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ROUBELET Julien

COSTES Lionel
L3 EEA Rorientation en
tudes longues

RAPPORT DE PROJET

COMMANDE NUMERIQUE
DUNE MAQUETTE
DASCENSEUR
2011-2012

Tuteur : M. Thierry PERISSE


1

Table des matires


Remerciements ................................................................................................................................... 3
English summary................................................................................................................................ 4
I. Introduction, dfinition du projet ................................................................................................. 4
1.1. Bilan ........................................................................................................................................................ 4
1.2. Cahier des charges ................................................................................................................................... 5
1.3. Support du projet ..................................................................................................................................... 6
a. La maquette ............................................................................................................................................ 6
b. Liste du matriel ..................................................................................................................................... 7
1.4. Objectifs et modification du cahier des charges ...................................................................................... 7
1.5. Diagramme de Gantt ................................................................................................................................ 8

II. Modlisation et choix des solutions ............................................................................................. 9


2.1. Modlisation ............................................................................................................................................ 9
2.2. Choix des entres/sorties ....................................................................................................................... 10
a. Interface commande/puissance ............................................................................................................. 10
b. Capteurs ................................................................................................................................................ 10
c. Interface homme/machine .................................................................................................................... 10
2.3. Choix de la commande .......................................................................................................................... 10

III. Hardware ................................................................................................................................... 11


3.1. Dcomposition du systme .................................................................................................................... 11
3.2. Maquette de lascenseur ........................................................................................................................ 13
3.3. Platine Labdec ....................................................................................................................................... 20

IV. Software ...................................................................................................................................... 24


4.1. Programmation ...................................................................................................................................... 24
a. Outils de programmation ...................................................................................................................... 24
b. Structure du programme ....................................................................................................................... 24
d. Commande PWM ................................................................................................................................. 26
e. Programme dinitialisation ................................................................................................................... 27
4.2. Simulation sous Proteus ISIS ................................................................................................................ 28

V. Conclusion.................................................................................................................................... 29

Remerciements
Nous tenons remercier Monsieur Prisse pour nous avoir suivit et conseill tout au long de
notre projet.

English project summary


Our purpose was to make a lift self-acting through an electronic system.
We have been presented with an elevator composed of a shaft going up and down a tower, driven by
direct current motor.
First of all we had to understand how it works, and we determined that it used a PWM (Pulse Width
Modulation) system.
A micro control device was to be introduced to program the various movements. We chose a PIC
deck connected to a computer unit through a USB port.
The control desk shows a series of push buttons, Leds, a PIC with its multi-pin plug together with
an LCD display.
The PC allows to load a program towards the PIC via MikroC software, using C language. On the
screen we can follow the operating process of the whole system.
We note that the initial movement of the shaft is to start from ground level. The press buttons will
be used to move the shaft to the corresponding floor.

I)

Introduction, dfinition du projet


1.1 .Le bilan

Le projet prsent dans ce rapport met en premier lieu un terme notre anne de licence
Electronique Electrotechnique et Automatique parcours Rorientation en tudes longues .
Mais les cinquante heures de labeur et le matriel mis notre disposition sont en ralit le bilan de
trois annes d'tudes en gnie lectrique, o nous mettons profit les connaissances acquises en
DUT ou BTS ainsi que les approfondissements apports lors de lanne de licence pour mener
bien le travail qui nous est demande dans le cahier des charges.
Le but de ce projet men en binme est de nous mettre en situation devant un cahier des
charges qui nous a pralablement t dfinit, afin de nous enseigner le passage de la thorie la
pratique en partageant les tches entre les deux membres et en grant notre progression en fonction
du temps qui nous est impartit, tout cela en gardant une certaine autonomie dans notre approche.
Parmi les sujets qui nous ont t proposs celui que nous avons slectionn porte sur
l'asservissement numrique en vitesse d'un moteur courant continu, sujet particulirement
intressant tant sur le plan pdagogique que sur le plan technique. Effectivement, il nous permet de
faire le point sur diffrentes disciplines vues en cours telles que l'lectronique numrique et de
puissance, ou linformatique industrielle. Ct technique, la diversit des manipulations plus ou
moins complexes mettre en uvre nous apprend tenir une certaine rigueur ncessaire au bon
fonctionnement des montages et la prvention de toute fausse manuvre et incident.

1.2. Cahier des charges


Voici le cahier des charges tel qu'il nous a t dfinit :
1- tude des fonctions mises en uvre dans lasservissement. Dtermination des fonctions
permettant la ralisation analogique de la fonction asservissement de vitesse du MCC 14W.
2- Alimentation par amplificateur linaire intgr de puissance. tude et mise en uvre du circuit
intgr LM12.
3- Modlisation et identification. Dtermination du schma blocs de lasservissement.
Dtermination dun modle automatique thorique boucle ouverte et boucle ferme. Modlisation et
identification exprimentales.
4- Mise en uvre de lasservissement.
5- Ralisation numrise de la commande du MCC.
6- Ralisation numrique de lasservissement.
7- ...

Nous pouvons constater la prcision ingalable de ce cahier des charges. Cela nous permet
en dfinitive de garder une grande libert quant nos objectifs et de laisser libre cours notre
imagination pour trouver des sujets sur lesquels appliquer nos travaux.
Mais un excs de libert pouvant aboutir un manque de dcisions, ce sera finalement sur
un support bien dfini que le projet nous sera donn faire. Du fait de la nature dudit support, nous
ne pourrons nous tenir rigoureusement ce cahier des charges et devrons changer quelque peu notre
approche, qui au final pourra rejoindre lide de base.

1.3. Support du projet


a. La maquette
Le support qui nous t confi pour mener notre projet est une maquette dascenseur trois
tages.

Fig. 1 : Vue densemble de


lascenseur (ci-contre) et bloc
de motorisation de la maquette
(ci-dessus).

La maquette telle quelle nous a t fournie est constitue de la faon suivante :


Une cabine est mue dans une colonne verticale sur trois tages. Un bloc motorducteur dont
nous donnons les caractristiques plus bas est situ en haut de la colonne et entrane la cabine via
une couroi. Lalimentation de la motorisation est assure par une carte lectronique (dcrite plus
loin) qui se trouve dans le botier sur le socle de la maquette. Des capteurs sont situs au niveau de
chacun des trois tages.

b. Liste du matriel
Lascenseur ayant servi auparavant pour des applications pdagogiques, il est dj quip des
composants essentiels au fonctionnement du systme. La liste des ces composants est prsente cidessous. Les documentations constructeur ncessaires sont prsentes en annexe.

1 moteur/gnratrice tachymtrique 28GD11-222E (Escap)


1 rducteur R32 (Escap)
1 moteur Escap 28DT 2R-222E
1 roue codeuse HEDS-5540
3 capteurs optolectroniques avec leur circuit de conditionnement
1 carte de puissance quipe dun hacheur intgr L6203

Nous pourrons donc utiliser ces composants comme base et ainsi adapter lasservissement que
nous devons raliser.

1.4. Objectifs du projet et modifications du cahier des charges


Un tel support permet dtablir une infinit dobjectifs. De la commande comme un simple
monte charge vitesse uniforme, lautomatisation la plus complexe en passant par le
fonctionnement comme un ascenseur, il nous offre la possibilit de rendre le systme toujours plus
performant. Notre priode de projet tant limite, nous nous fixons les objectifs dcrits par la suite.
Pensant dabord pouvoir suivre la lettre les consignes du cahier des charges, nous avons
vite ralis en tudiant la maquette quil nous faudrait driver de cette approche-l et trouver de
nouveaux objectifs intermdiaires pour ensuite atteindre celui qui nous est au dpart demand.
Effectivement, il est inutile de rappeler quune cabine dascenseur est conue pour se dplacer
verticalement dun point un autre. A partir de l, nous pouvons dj conclure quun
asservissement de position est ncessaire avant lasservissement en vitesse.
Suite ce constat, nous nous donnons les objectifs suivants :

Asservissement de position avec une vitesse fixe : la cabine doit se dplacer dun
tage un autre sur appel partir dun bouton poussoir. De plus, un afficheur doit
donner une information crite sur ltat du systme (cabine se dplaant ltage x
ou y, attente dun appel). Nous ajouterons une tape dinitialisation qui se
droulera chaque mise sous tension du systme. Hypothses de dpart : lascenseur
ne peut pas descendre en dessous de ltage 0, les capteurs sont considrs
infaillibles.

Ajout de lasservissement de vitesse : nous imaginons que cet ascenseur est conu
pour le dplacement de personnes, lacclration et dclration se doivent donc
dtre des plus douces, tout en ayant une grande prcision lors dun arrt un tage.
De ce fait, la consigne de vitesse devient variable entre les tages.

Nous ne parlerons dans ce rapport que de la mise au point de lasservissement de position


qui, stant malheureusement montr plus longue et plus complique que prvu, nous a forc nous
tenir cet objectif-l, que nous avons en grande partie achev.

1.5. Diagramme de Gantt

Comprhension
du sujet et mise
en place des
objectifs
Etudes des
divers
composants
Initiation la
programmation
du PIC
Mise en uvre
consigne
position fixe
Mise en uvre
consigne
position
rglable
Mise en uvre
consigne
vitesse
Heures cumules
Heures
Jour

1
8h

1
0

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

50

11

1
3

1
4

15

8h

10

11

13

14

15

8h

10

11

13

14

15

8h

10

11

8h

10

11

13

14

15

8h

10

11

13

14

15

8h

10

11

13

14

15

8h

10

11

Ma m

Fig. 2 : Le diagramme de
Gantt.

Ma am

Ma m

Ma am

Ma m

Ma am

Temps prvisionnel
Temps rel

Ve m

Ma m

Ma am

Lu = lundi
Ma = mardi
Me = mercredi

Lu m

Lu am

Je = jeudi
Ve = vendredi

Me m

Me am

Je m

m = matin
am = aprs midi

Le diagramme de Gantt figure 2 permet de voir la rpartition des taches durant ces 50
heures. On remarquera un retour sur les taches Comprhension du sujet et mise en place des
objectifs et sur tude des divers composants ce qui correspond concrtement a un changement
de maquette durant le second jour. A partir de l on a pu enchainer les objectifs dans lordre prvu
en respectant grossirement le temps allou. Sauf pour la consigne position rglable dont la
difficult t la fois trouver un moyen de dtecter les boutons poussoirs et chercher dans la
datasheet en anglais. Le temps jouant contre nous, nous navons pas pu arriver raliser notre
dernier objectif, asservir le moteur en vitesse.

II)

Modlisation et choix des solutions


2.1. Modlisation

A partir de la consigne que nous nous sommes fixe, nous pouvons tablir un premier
schma bloc pour modliser grossirement notre systme.

Interface
homme/machine

Partie commande

Interface
commande/puissance

Capteurs
de position

Module mcanique

Moteur

Fig. 3 : Schma bloc


Description des blocs :

Partie commande (rouge) : gnre les consignes de dplacement de lascenseur,


traite les donnes des capteurs de position et les demandes de lutilisateur.
Entres/sorties (vert) :
o Interface puissance/commande : assure lalimentation lectrique du moteur
en fonction de la consigne donne.
o Capteurs de position : informe en permanence la partie commande sur la
prsence ou labsence de la cabine chaque tage.
o Interface homme/machine : assure la communication avec lutilisateur ;
reoit ses demandes via les boutons poussoir dtages et linforme sur
ltat courant de lascenseur.
Actionneur (bleu) :
o Moteur : meut lascenseur.
Systme (violet) :
o Maquette.
9

2.2. Choix des entres/sorties


a. Interface commande/puissance
Le moteur 28GD11-222E prsent sur la maquette est conu pour recevoir une tension
nominale de 18V. De plus, le cahier des charges met en avant lutilisation de lamplificateur de
puissance LM12. Il se trouve que le composant assurant linterface commande/puissance dj
prsent sur la maquette est le hacheur de tension intgr L6203. Celui-ci est command par
modulation de largeur dimpulsions (PWM) sur niveaux de tension 0 et 5V, et peut assurer une
sortie atteignant 60V (voir datasheet en annexe). Le bloc interface commande/puissance peut donc
tre constitu de ce hacheur.
b. Capteurs
Nous disposons chaque tage de la maquette dun capteur de position optolectronique,
qui, via un circuit de conditionnement de la sortie renvoi un signal de type TTL (0 ou 5V). Nous
pouvons aussi utiliser le codeur HEDS-5540 couple larbre du moteur afin de pouvoir connaitre
la position courante de la cabine dascenseur. Mais par un souci de simplicit, nous opterons pour le
capteur, le codeur pouvant servir plus tard pour des amliorations.
Le circuit de conditionnement des capteurs seront dcrits ultrieurement.
c. Interface homme/machine
Concernant linterface homme/machine, nous dcidons de nous orienter vers un petit
afficheur LCD qui nous permettra une grande diversit de messages transmettre lutilisateur,
pour une mise en uvre simple. Enfin, trois boutons poussoirs seront utiliss pour lappel.

2.3. Choix de la commande


Connaissant prsent la nature des entres/sorties et les types de signaux transmis, on peut
dfinir la partie commande.
Nous rpertorions ci-dessous les diffrents paramtres prendre en compte pour ce choix :
Commande numrique impose par le cahier des charges.
Signaux dentre/sortie sur 0 ou 5V.
Une commande PWM.
Possibilit damliorations et dajouter dautres priphriques.
Simplicit de mise en uvre et connaissances ncessaires.
Cot.
Face ces consignes, nous opterons pour un microcontrleur Microchip PIC16F876 qui fait
partie dune famille de microcontrleurs trs prise pour la commande dapplications simples.
Voici les caractristiques qui nous concernent propos de ce composant (voir datasheet en
annexe) :
3 ports E/S numriques 8bits.
Une sortie PWM.
Des entre analogique/numrique et gestion de priorits en cas de besoin pour
dventuelles amliorations.
10

Cot assez bas.

Le PIC sera programm en langage C car il sagit de loutil plus ergonomique et que nous
matrisons le mieux pour ce genre dapplication.
Dans le chapitre III, nous tudierons la mise en uvre de toute la partie lectronique du
systme, en dtaillant les caractristiques des principaux composants. Enfin, dans le chapitre IV,
nous dcrirons les algorithmes tablis pour programmer le microcontrleur.

III) Hardware
3.1. Dcomposition du systme

Fig. 4 : Schma dcomposition du systme

Notre systme est compos de 3 sous-systmes : lascenseur, la platine de test Labdec et


lordinateur. En Fig. 4, lascenseur est reli directement au PIC qui reoit son programme via le
PC.

11

Fig. 5 : Photos du systme

On observe sur la fig. 5 lascenseur, sur la platine labdec le PIC avec lcran LCD qui
affiche 1 , une LED, 2 potentiomtres, un quartz et lalimentation du PIC prise directement sur
un port USB. En bas droite la capture dcran du logiciel MikroC avec un programme qui fait
clignoter la LED.

12

3.2. Maquette ascenseur

Fig. 6 : Schma de lascenseur

13

Guide de la cabine
Capteur de
position tage 3
Etage 3

Capteur de
position tage 2
Etage 2

Etage 1 avec cabine


Capteur de
position etage 1

Fig. 7 : Elments de lascenseur

14

Codeur

Courroie crante

Rducteur
1/5
Fig. 8 : Photo des moteurs de lascenseur
Moteur CC 18 V

Hacheur L6203

Portes inverseuses
4049UB

Fig. 9 : Circuit hacheur

15

Voici le circuit fig.10 qui commande lascenseur en fonction de la PWM.

Fig. 10 : Schma de cblage du circuit redresseur


Ici nous avons le schma fonctionnel ralis sur Proteus. Le composant central correspond au
hacheur L6203 en haut gauche sur la figure 10. Les trois portes inverseuses quant elles
proviennent du 4049 UB, au centre de la figure 10.

Cette figure 11 issu de la datasheet 4049 UB


met en vidence le fait de pouvoir remplacer ce
composant par des portes NON. Les portes
inverseuses vont nous permettre de complmenter
IN et dobtenir IN1 = IN et IN2= IN complment.

16

Fig. 11 : Portes inverseuses 4049

Fig. 12 : Schma datasheet L6203

Description du fonctionnement du hacheur: on peut diviser la fig.12 en 4 blocs (rouges et jaunes).


THERMAL SHUTDOWN est une scurit thermique et ENABLE est un verrouillage lectronique pour
autoriser ou interdire la commande du moteur. Ce verrou est dbloqu en appliquant une tension de 5V.
THERMAL SHUTDOWN et ENABLE vont tres les entres de chaque bloc. IN1=IN=IN2 complment.
Les 2 blocs jaunes qui ont 3 entrs, ont une entre diffrente IN1 et IN2 complment. Or IN=IN2
complment donc les conditions damorage sont les mmes (IN1.ENABLE.THERMALE
SHUTDOWN). Il en va de mme pour les blocs rouges avec IN2. IN1 et IN2 sont obtenues grce au
rapport cyclique du signal. OUT1 et OUT2 qui sont les 2 les points dalimentation du moteur, vont
recevoir tour de rle une tension positive. La valeur moyenne de la tension de sortie du hacheur fera
tourner le moteur dans un sens ou dans lautre lascenseur et montera ou descendra en consquence.

17

PWM rgl 20, rapport


cyclique 12.3%. La
cabine monte.

Fig. 13 : Relev oscilloscope tension dentr IN en monte

PWM rgl 140, rapport


cyclique 76.6%. La cabine
descend.

Fig. 14 : Relev oscilloscope tension dentr IN en descente

18

Fig. 15 : Photos capteur de position

Fig. 16 : Schma de cblage capteur de position


LAOP LM311 sert de comparateur. Lorsque la tension V+ est suprieure V-, la tension
de sortie capteur est alors son maximum. Au contraire, lorsque V+ est infrieure V-, la tension
de sortie de lAOP est son minimum. HOA149-1 est un des 3 capteurs de position de
lascenseur. Il est compos dune diode et dune photo diode. Lorsque la cabine dascenseur
arrive au niveau du capteur la photodiode est claire laide dun miroir sur la cabine, le courant
circule donc vers la masse V+ < V-, tension de sortie nulle. Lorsque la photo diode nest pas
claire V- < V+ la tension de sortie = 5V.
19

Fig. 17 : Chronogramme de fonctionnement capteur


Quand la cabine arrive sur le capteur le niveau logique du capteur est nul. Quand
lascenseur dpasse le capteur son niveau logique est 1.

3.3. Platine Labdec

Fig. 18 : Photo de la platine de cblage labdec

20

Simulation des
capteurs positions

Fig. 19 : Schma de cblage platine labdec

Le PIC est configur de faon lire ltat des 3 boutons poussoirs et des 3 capteurs de
position. Le quartz X1 permet dimposer la frquence de fonctionnement du PIC (20Mhz), il
fonctionne en oscillateur externe. On connecte la masse sur les entres du pic afin de limiter
les parasites. Les 3 rsistances de pull up R5, R6, R7 servent ne pas court-circuiter Vcc.

21

LASCENSEUR
Matire 1ere structure
Heures de chaudronnerie
Peinture
LM311N comparateur
3 capteurs Nc HOA0149-1
Moteurs ccs escap 28GD11
Codeur Heds -5540 A11
Condensateur 1 uf
Rsistances 120 ohms
Rsistances 5 110 ohms
Rsistances 3 300 ohms
Rsistance 18k ohms
Rsistances 2k700 ohms
Rsistances 82k ohms
Rsistance 2k200 ohms
Condensateur 100 nf
HCF 40449 UBE inverseur
Redresseur L6203
Diode
Circuit imprim double face 1dm
Courroie crante
LA PLATINE LABDEC
Circuit imprim double face 1dm
PIC
LED
LCD
2 x condensateurs 22 pf
Quartz 20 Mhz
4 x rsistances 1000 ohms
Potentiomtre 470537M 470 ohm
Potentiomtre 4K7503M 4k700 ohm

quantit
1
35
1

2
3
2

1
1
3
3
3
1
3
2
1
5
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1
1
1

Prix unitaire

400
9,22
50
0,3
5,13
268,49
56,75

0,24
0,02
0,03
0,80

0,05
0,8
0,59

0,02
0,55
0,21

9,03
2,5
13,81
9,9
13,81
14,2
0,2
10

0,05
1,3
0,05
2,2
3,75

Prix des composants


Prix des composants x 5% = prix des consommables (fils lectrique,
tain)
Prix hors taxes
Tva 19.6% x prix = charges
TTC = prix + charges

Prix
400
322,7
50
0,6
15,39
536,98
56,75
0,24
0,06
0,09
2,4
0,05
2,4
1,18
0,02
2,75
0,21
9,03
2,5
13,81
9,9

13,81
14,2
0,2
10
0,1
1,3
0,05
2,2
3,75

1472,67
73,64
1546,31
303,08
1849.39

Fig. 20 : Devis du systme ascenseur et PIC


Cette maquette est relativement chre. La structure reprsente la moiti du prix des
composants, mais elle est robuste ce qui garanti une dure de vie longue si lascenseur est
entretenu.

22

Liste du matriel ncessaire pour commander lascenseur


- Choisir une alimentation 5V continue stabilis pour la partie
commande
-

Choisir une alimentation 0-16V continue pour le moteur

Choisir un gnrateur de rapport cyclique variable 0-5V continu en fonction de lapplication (PIC, gnrateur basse frquence)

Prendre la connectique adquate

Branchement ncessaire
Brancher la partie commande 5V

Brancher enable 5V

Brancher les capteurs position 5V si ncessaire

Brancher le gnrateur de rapport cyclique sur IN

Brancher une alimentation 0-16V continue pour le moteur


Fonctionnement

Gnrer un rapport cyclique infrieur 50% pour descendre

Gnrer un rapport cyclique suprieur 50% pour descendre

Gnrer un rapport cyclique de 50 % pour immobiliser


lascenseur

Prcaution dusage
Eviter de faire percuter la cabine
Dbrancher lalimentation du moteur avant le gnrateur de
rapport cyclique
Fig. 21 : Notice dutilisation

23

IV) Software
4.1. Programmation
Nous allons dcrire dans les paragraphes qui suivent les dmarches adoptes pour concevoir
le programme qui gre le systme. Il sera labor pas pas pour faciliter lapproche. Nous
tablirons tout dabord la structure ncessaire pour un tel programme. Nous verrons ensuite
comment utiliser les sorties du PIC qui grent la modulation de largeur dimpulsion, puis la
structure de la fonction qui gre le dplacement de lascenseur vers un tage. Enfin, nous
concatnerons les sous-programmes pour arriver la structure vise.

a. Outils de programmation
La conception du programme en C se fera sous le logiciel MikroC de Mikroelectronica. Il
sagit dun environnement de dveloppement spcialis pour la programmation de microcontrleurs
de la gamme PIC de Microchip. Ce logiciel propose des bibliothques de routines qui facilitent
lutilisation des fonctions du microcontrleur.
Le programme est dabord dit et compil puis est transmit au composant via un driver qui
permet linterfaage entre le port USB du PC et le microcontrleur dj prsent sur le montage
lectronique.

b. Structure du programme
La structure gnrale du programme est montre par lorganigramme en Fig.X :

24

Dbut

-Configuration des
registres.
-Configuration PWM.
-Configuration du
LCD

Rapport
cyclique 50%

Initialisation

Vrai

1
Faux

Bouton
tage 1

Vrai

Aller
ltage 1

Faux
Fin

Bouton
tage 3

Vrai

Faux

Bouton
tage 2
Faux

Aller
ltage 2

Vrai

Aller
ltage 3

LCD :
afficher
Attente

Fig. 22 : Structure
gnrale du programme
25

Nous programmerons cet algorithme progressivement pour apprendre utiliser les


diffrentes fonctions. Ainsi, nous allons voir dans les paragraphes suivant les mthodes utilises
pour la programmation de la commande de PWM puis de linitialisation.
c. Commande PWM
Le PIC16F876 est quip de plusieurs sorties qui, configures correctement, peuvent gnrer
un signal sur -5V /+5Vdont le rapport cyclique est variable. Sur ce projet, nous utiliserons la patte
12 du microcontrleur. Pour grer une telle sortie, le logiciel MikroC propose une srie de routines :
- Pwm_Init(30000)  Initialise la sortie la frquence 30KHz (frquence choisie par lutilisateur).
- Pwm_Start()  Active la sortie.
-Pwm_Change_Duty(duty_cycle)  Permet de changer la valeur du rapport cyclique, en donnant
dabord la valeur dsire au paramtre.
Il est aussi important de configurer certains registres. Ceci est faisable en se rfrant la
datasheet du composant (voir annexe). Ici, il sagit de la sortie correspondant la patte 12 du
composant, le registre associ est donc CCP2CON .
Le programme suivant permet de faire varier le rapport cyclique en faisant tourner un
potentiomtre associ une des entres analogiques/numrique. La tension mesure aux bornes du
potentiomtre est galement affiche sur un afficheur LCD.

Fig. 23 : Programme de
la PWM

26

d. Programme dinitialisation
A partir de lalgorithme prcdent, nous pouvons mouvoir lascenseur en connectant la
sortie PWM du microcontrleur sur lentre du hacheur comme indiqu au chapitre III. Nous
pouvons crer partir de l la fonction dinitialisation indique dans lorganigramme de dpart. Il
sagit de la fonction qui commande la descente de lascenseur jusqu ltage 1 ds la mise sous
tension du systme.
Pour cela, nous introduirons la gestion du capteur de ltage 1 de lascenseur, sur un port du
microcontrleur. Lorganigramme est le suivant :
Dbut

-Configuration
des ports.
-Configuration
PWM.

Dbut
Initialisation

Capteur
tage 1

Initialisation

Rapport
cyclique
70%
(descente)

Rapport
cyclique 50%

Fin

LCD : afficher
initialisation

Fin
Initialisation
Fig.24 :
Organigramme de
linitialisation

Port exploit : PORT C ; pin 3 en entre, pins 0, 1, 2, 4, 5, 6, 7 en sortie.


Routines utilises : Pwm_Init(30000), Pwm_Start(), Pwm_Change_Duty(CCPR2L).
Fonction appele : init()  fonction dinitialisation.

Description de la fonction init() :


Cette fonction est base sur une boucle while : avant chaque passage dans la boucle,
ltat du capteur de ltage 1 est lu. Tant que la cabine de lascenseur nest pas prsente devant le
capteur, la boucle est excut et appelle la routine qui gre la sortie du signal de PWM en lui
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appliquant le rapport cyclique ncessaire pour faire descendre la cabine. Ds que celle-ci atteint le
capteur, la condition devient fausse le programme sort de la boucle pour excuter les reste du
programme qui ramne le rapport cyclique 50% pour stopper la rotation du moteur.
Il est ncessaire de souligner le fait que la sortie du capteur est inverse :
Etat du capteur
ascenseur dtect
ascenseur non dtect

Niveau logique
0
1

Nous prciserons enfin que la fonction Init() est rutilisable pour le dplacement de
lascenseur chaque tage. Il sagit en fait de llment central de ce code car cest celui qui cause
le dplacement de lascenseur jusqu un point donn.

4.2. Simulation sous Proteus ISIS


Afin de pouvoir travailler en dehors des sances en salle de projet, nous simulons nos
programmes grce au logiciel Proteus ISIS. Ce logiciel de CAO (Conception Assiste par
Ordinateur) propose des bibliothques de composants dont le PIC16F876, qui permettent dditer le
schma lectronique, puis de simuler le circuit aprs lui avoir associ le fichier du code source
correspondant au programme.
Voici en exemple la simulation de notre circuit :

Fig.25 : Simulation sous Proteus


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Pour cette simulation, le systme est remplac par un oscilloscope virtuel qui montre le
signal obtenu en sortie de la PWM. Les capteurs sont par ailleurs remplacs par de simples boutons
poussoirs virtuels et fonctionnels que nous actionnons pour visualiser les changements de la sortie
visualise.

V)

Conclusion

Bien que nous nayons pu atteindre tous les objectifs initialement prvus dans le cahier des
charges, nous pouvons tirer satisfaction de ce projet pour plusieurs raisons :
Tout dabord nous avons pu mettre en application les connaissances acquises durant nos
tudes, et ainsi les renforcer. Les manipulations effectues nous ont apport une exprience dans
notre approche des circuits lectroniques et de linstrumentation.
Lautonomie dont nous jouissions nous a donn une certaine confiance en nous mme et a
renforc notre exprience du travail en groupe, o il est ncessaire de partager les tches et chacun
sest investit autant que possible dans la ralisation du projet.
Nous avons pu galement acqurir de bonnes connaissances dans la programmation de
microcontrleurs, composants trs rpandus dans lindustrie, ainsi que dans lutilisation des
logiciels qui y sont associs.
Notre regret concernerait le fait que nous nayons eu plus dheures consacrer ce projet
qui nous a normment captivs et pour lequel nous nous sommes grandement investis. Aprs une
telle aventure, le dmontage des circuits fut une preuve plus prouvante encore que les heures de
labeur durant lesquelles nous avons su pour laboutissement de ce travail.

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