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COSTES Lionel
L3 EEA Rorientation en
tudes longues
RAPPORT DE PROJET
COMMANDE NUMERIQUE
DUNE MAQUETTE
DASCENSEUR
2011-2012
V. Conclusion.................................................................................................................................... 29
Remerciements
Nous tenons remercier Monsieur Prisse pour nous avoir suivit et conseill tout au long de
notre projet.
I)
Le projet prsent dans ce rapport met en premier lieu un terme notre anne de licence
Electronique Electrotechnique et Automatique parcours Rorientation en tudes longues .
Mais les cinquante heures de labeur et le matriel mis notre disposition sont en ralit le bilan de
trois annes d'tudes en gnie lectrique, o nous mettons profit les connaissances acquises en
DUT ou BTS ainsi que les approfondissements apports lors de lanne de licence pour mener
bien le travail qui nous est demande dans le cahier des charges.
Le but de ce projet men en binme est de nous mettre en situation devant un cahier des
charges qui nous a pralablement t dfinit, afin de nous enseigner le passage de la thorie la
pratique en partageant les tches entre les deux membres et en grant notre progression en fonction
du temps qui nous est impartit, tout cela en gardant une certaine autonomie dans notre approche.
Parmi les sujets qui nous ont t proposs celui que nous avons slectionn porte sur
l'asservissement numrique en vitesse d'un moteur courant continu, sujet particulirement
intressant tant sur le plan pdagogique que sur le plan technique. Effectivement, il nous permet de
faire le point sur diffrentes disciplines vues en cours telles que l'lectronique numrique et de
puissance, ou linformatique industrielle. Ct technique, la diversit des manipulations plus ou
moins complexes mettre en uvre nous apprend tenir une certaine rigueur ncessaire au bon
fonctionnement des montages et la prvention de toute fausse manuvre et incident.
Nous pouvons constater la prcision ingalable de ce cahier des charges. Cela nous permet
en dfinitive de garder une grande libert quant nos objectifs et de laisser libre cours notre
imagination pour trouver des sujets sur lesquels appliquer nos travaux.
Mais un excs de libert pouvant aboutir un manque de dcisions, ce sera finalement sur
un support bien dfini que le projet nous sera donn faire. Du fait de la nature dudit support, nous
ne pourrons nous tenir rigoureusement ce cahier des charges et devrons changer quelque peu notre
approche, qui au final pourra rejoindre lide de base.
b. Liste du matriel
Lascenseur ayant servi auparavant pour des applications pdagogiques, il est dj quip des
composants essentiels au fonctionnement du systme. La liste des ces composants est prsente cidessous. Les documentations constructeur ncessaires sont prsentes en annexe.
Nous pourrons donc utiliser ces composants comme base et ainsi adapter lasservissement que
nous devons raliser.
Asservissement de position avec une vitesse fixe : la cabine doit se dplacer dun
tage un autre sur appel partir dun bouton poussoir. De plus, un afficheur doit
donner une information crite sur ltat du systme (cabine se dplaant ltage x
ou y, attente dun appel). Nous ajouterons une tape dinitialisation qui se
droulera chaque mise sous tension du systme. Hypothses de dpart : lascenseur
ne peut pas descendre en dessous de ltage 0, les capteurs sont considrs
infaillibles.
Ajout de lasservissement de vitesse : nous imaginons que cet ascenseur est conu
pour le dplacement de personnes, lacclration et dclration se doivent donc
dtre des plus douces, tout en ayant une grande prcision lors dun arrt un tage.
De ce fait, la consigne de vitesse devient variable entre les tages.
Comprhension
du sujet et mise
en place des
objectifs
Etudes des
divers
composants
Initiation la
programmation
du PIC
Mise en uvre
consigne
position fixe
Mise en uvre
consigne
position
rglable
Mise en uvre
consigne
vitesse
Heures cumules
Heures
Jour
1
8h
1
0
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
11
1
3
1
4
15
8h
10
11
13
14
15
8h
10
11
13
14
15
8h
10
11
8h
10
11
13
14
15
8h
10
11
13
14
15
8h
10
11
13
14
15
8h
10
11
Ma m
Fig. 2 : Le diagramme de
Gantt.
Ma am
Ma m
Ma am
Ma m
Ma am
Temps prvisionnel
Temps rel
Ve m
Ma m
Ma am
Lu = lundi
Ma = mardi
Me = mercredi
Lu m
Lu am
Je = jeudi
Ve = vendredi
Me m
Me am
Je m
m = matin
am = aprs midi
Le diagramme de Gantt figure 2 permet de voir la rpartition des taches durant ces 50
heures. On remarquera un retour sur les taches Comprhension du sujet et mise en place des
objectifs et sur tude des divers composants ce qui correspond concrtement a un changement
de maquette durant le second jour. A partir de l on a pu enchainer les objectifs dans lordre prvu
en respectant grossirement le temps allou. Sauf pour la consigne position rglable dont la
difficult t la fois trouver un moyen de dtecter les boutons poussoirs et chercher dans la
datasheet en anglais. Le temps jouant contre nous, nous navons pas pu arriver raliser notre
dernier objectif, asservir le moteur en vitesse.
II)
A partir de la consigne que nous nous sommes fixe, nous pouvons tablir un premier
schma bloc pour modliser grossirement notre systme.
Interface
homme/machine
Partie commande
Interface
commande/puissance
Capteurs
de position
Module mcanique
Moteur
Le PIC sera programm en langage C car il sagit de loutil plus ergonomique et que nous
matrisons le mieux pour ce genre dapplication.
Dans le chapitre III, nous tudierons la mise en uvre de toute la partie lectronique du
systme, en dtaillant les caractristiques des principaux composants. Enfin, dans le chapitre IV,
nous dcrirons les algorithmes tablis pour programmer le microcontrleur.
III) Hardware
3.1. Dcomposition du systme
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On observe sur la fig. 5 lascenseur, sur la platine labdec le PIC avec lcran LCD qui
affiche 1 , une LED, 2 potentiomtres, un quartz et lalimentation du PIC prise directement sur
un port USB. En bas droite la capture dcran du logiciel MikroC avec un programme qui fait
clignoter la LED.
12
13
Guide de la cabine
Capteur de
position tage 3
Etage 3
Capteur de
position tage 2
Etage 2
14
Codeur
Courroie crante
Rducteur
1/5
Fig. 8 : Photo des moteurs de lascenseur
Moteur CC 18 V
Hacheur L6203
Portes inverseuses
4049UB
15
16
17
18
20
Simulation des
capteurs positions
Le PIC est configur de faon lire ltat des 3 boutons poussoirs et des 3 capteurs de
position. Le quartz X1 permet dimposer la frquence de fonctionnement du PIC (20Mhz), il
fonctionne en oscillateur externe. On connecte la masse sur les entres du pic afin de limiter
les parasites. Les 3 rsistances de pull up R5, R6, R7 servent ne pas court-circuiter Vcc.
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LASCENSEUR
Matire 1ere structure
Heures de chaudronnerie
Peinture
LM311N comparateur
3 capteurs Nc HOA0149-1
Moteurs ccs escap 28GD11
Codeur Heds -5540 A11
Condensateur 1 uf
Rsistances 120 ohms
Rsistances 5 110 ohms
Rsistances 3 300 ohms
Rsistance 18k ohms
Rsistances 2k700 ohms
Rsistances 82k ohms
Rsistance 2k200 ohms
Condensateur 100 nf
HCF 40449 UBE inverseur
Redresseur L6203
Diode
Circuit imprim double face 1dm
Courroie crante
LA PLATINE LABDEC
Circuit imprim double face 1dm
PIC
LED
LCD
2 x condensateurs 22 pf
Quartz 20 Mhz
4 x rsistances 1000 ohms
Potentiomtre 470537M 470 ohm
Potentiomtre 4K7503M 4k700 ohm
quantit
1
35
1
2
3
2
1
1
3
3
3
1
3
2
1
5
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1
1
1
Prix unitaire
400
9,22
50
0,3
5,13
268,49
56,75
0,24
0,02
0,03
0,80
0,05
0,8
0,59
0,02
0,55
0,21
9,03
2,5
13,81
9,9
13,81
14,2
0,2
10
0,05
1,3
0,05
2,2
3,75
Prix
400
322,7
50
0,6
15,39
536,98
56,75
0,24
0,06
0,09
2,4
0,05
2,4
1,18
0,02
2,75
0,21
9,03
2,5
13,81
9,9
13,81
14,2
0,2
10
0,1
1,3
0,05
2,2
3,75
1472,67
73,64
1546,31
303,08
1849.39
22
Choisir un gnrateur de rapport cyclique variable 0-5V continu en fonction de lapplication (PIC, gnrateur basse frquence)
Branchement ncessaire
Brancher la partie commande 5V
Brancher enable 5V
Prcaution dusage
Eviter de faire percuter la cabine
Dbrancher lalimentation du moteur avant le gnrateur de
rapport cyclique
Fig. 21 : Notice dutilisation
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IV) Software
4.1. Programmation
Nous allons dcrire dans les paragraphes qui suivent les dmarches adoptes pour concevoir
le programme qui gre le systme. Il sera labor pas pas pour faciliter lapproche. Nous
tablirons tout dabord la structure ncessaire pour un tel programme. Nous verrons ensuite
comment utiliser les sorties du PIC qui grent la modulation de largeur dimpulsion, puis la
structure de la fonction qui gre le dplacement de lascenseur vers un tage. Enfin, nous
concatnerons les sous-programmes pour arriver la structure vise.
a. Outils de programmation
La conception du programme en C se fera sous le logiciel MikroC de Mikroelectronica. Il
sagit dun environnement de dveloppement spcialis pour la programmation de microcontrleurs
de la gamme PIC de Microchip. Ce logiciel propose des bibliothques de routines qui facilitent
lutilisation des fonctions du microcontrleur.
Le programme est dabord dit et compil puis est transmit au composant via un driver qui
permet linterfaage entre le port USB du PC et le microcontrleur dj prsent sur le montage
lectronique.
b. Structure du programme
La structure gnrale du programme est montre par lorganigramme en Fig.X :
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Dbut
-Configuration des
registres.
-Configuration PWM.
-Configuration du
LCD
Rapport
cyclique 50%
Initialisation
Vrai
1
Faux
Bouton
tage 1
Vrai
Aller
ltage 1
Faux
Fin
Bouton
tage 3
Vrai
Faux
Bouton
tage 2
Faux
Aller
ltage 2
Vrai
Aller
ltage 3
LCD :
afficher
Attente
Fig. 22 : Structure
gnrale du programme
25
Fig. 23 : Programme de
la PWM
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d. Programme dinitialisation
A partir de lalgorithme prcdent, nous pouvons mouvoir lascenseur en connectant la
sortie PWM du microcontrleur sur lentre du hacheur comme indiqu au chapitre III. Nous
pouvons crer partir de l la fonction dinitialisation indique dans lorganigramme de dpart. Il
sagit de la fonction qui commande la descente de lascenseur jusqu ltage 1 ds la mise sous
tension du systme.
Pour cela, nous introduirons la gestion du capteur de ltage 1 de lascenseur, sur un port du
microcontrleur. Lorganigramme est le suivant :
Dbut
-Configuration
des ports.
-Configuration
PWM.
Dbut
Initialisation
Capteur
tage 1
Initialisation
Rapport
cyclique
70%
(descente)
Rapport
cyclique 50%
Fin
LCD : afficher
initialisation
Fin
Initialisation
Fig.24 :
Organigramme de
linitialisation
appliquant le rapport cyclique ncessaire pour faire descendre la cabine. Ds que celle-ci atteint le
capteur, la condition devient fausse le programme sort de la boucle pour excuter les reste du
programme qui ramne le rapport cyclique 50% pour stopper la rotation du moteur.
Il est ncessaire de souligner le fait que la sortie du capteur est inverse :
Etat du capteur
ascenseur dtect
ascenseur non dtect
Niveau logique
0
1
Nous prciserons enfin que la fonction Init() est rutilisable pour le dplacement de
lascenseur chaque tage. Il sagit en fait de llment central de ce code car cest celui qui cause
le dplacement de lascenseur jusqu un point donn.
Pour cette simulation, le systme est remplac par un oscilloscope virtuel qui montre le
signal obtenu en sortie de la PWM. Les capteurs sont par ailleurs remplacs par de simples boutons
poussoirs virtuels et fonctionnels que nous actionnons pour visualiser les changements de la sortie
visualise.
V)
Conclusion
Bien que nous nayons pu atteindre tous les objectifs initialement prvus dans le cahier des
charges, nous pouvons tirer satisfaction de ce projet pour plusieurs raisons :
Tout dabord nous avons pu mettre en application les connaissances acquises durant nos
tudes, et ainsi les renforcer. Les manipulations effectues nous ont apport une exprience dans
notre approche des circuits lectroniques et de linstrumentation.
Lautonomie dont nous jouissions nous a donn une certaine confiance en nous mme et a
renforc notre exprience du travail en groupe, o il est ncessaire de partager les tches et chacun
sest investit autant que possible dans la ralisation du projet.
Nous avons pu galement acqurir de bonnes connaissances dans la programmation de
microcontrleurs, composants trs rpandus dans lindustrie, ainsi que dans lutilisation des
logiciels qui y sont associs.
Notre regret concernerait le fait que nous nayons eu plus dheures consacrer ce projet
qui nous a normment captivs et pour lequel nous nous sommes grandement investis. Aprs une
telle aventure, le dmontage des circuits fut une preuve plus prouvante encore que les heures de
labeur durant lesquelles nous avons su pour laboutissement de ce travail.
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