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 de  l’Enseignement  Supérieur  

et  de  la  Recherche  Scientifique   ‫ﻭوﺯزﺍاﺭرﺓة ﺍاﻟﺘﻌﻠﻴﯿـﻢ ﺍاﻟﻌﺎﻟﻲ ﻭو ﺍاﻟﺒﺤﺚ ﺍاﻟﻌﻠﻤﻲ‬
 
Université  de  Carthage  
‫ﺟﺎﻣﻌـﺔ ﻗﺮﻁطﺎﺝج‬
‫ﺍاﻟﻤﺪﺭرﺳـﺔ ﺍاﻟﺘﻮﻧﺴﻴﯿﺔ ﻟﻠﺘﻘﻨﻴﯿﺎﺕت‬
Ecole  Polytechnique  de  Tunisie

Année universitaire 2021-20222

Examen du 1er semestre
Matière : Systèmes non linéaires

Enseignant: N. Benhadj Braiek Date : 17/1/2022

Filière / Classe : 3A SISY Durée : 2h00
Barème : 6+10+4 Documents : aut. / non aut.
Nbre de pages :2 Calculatrice : aut. / non aut.

Sujet (deux pages)

EXERCICE 1

On considère les trois des systèmes non linéaires suivants :

(S1) : y = − y (S2) : 
y + cos(y) y + sin(y) = 0 (S3) : x = −x cos(x)

1) Pour chacun de ces trois systèmes, déterminer le(s) état(s) d’équilibre et étudier leur stabilité.
# −π π &
2) Montrer que le domaine de stabilité de l’équilibre xe=0 du système (S3) est l’intervalle % 2 , 2 (
$ '

EXERCICE 2
! x $
1 &
On considère le système dynamique en régime libre, de vecteur d’état X = # défini par la
# x2 &
" %
" x = -x + x + x 2
$
représentation d’état suivante : # 1 1 2 2
$% x 2 = − x1 − x 2 + u

1) On considère le système en régime libre (u=0). Montrer que le système possède deux états d’équilibre :
! $ " %
X1 ## 0 && et X 2 $$ 2 '' et que l’état X1 est asymptotiquement stable alors que l’état X 2 est instable.
" 0 % # −2 &
En utilisant la fonction de Lyapunov V(X) = x12 + x 22 déterminer un domaine de stabilité de l’état
d’équilibre X1.

2) On s’intéresse maintenant à la stabilisation de l’état d’équilibre X 2 . On munit alors le système de la

 où X
loi de commande u = −KX
" %
 = X − X et K= −4 0 . Ecrire le modèle dynamique non linéaire
2 $# '&
 du système ainsi commandé, et montrer alors que l’état d’équilibre X
qui régit le vecteur d’état écart X 2
devient asymptotiquement stable puis déterminer un domaine de stabilité de cet état d’équilibre (on
 = X
pourra utiliser la fonction de Lyapunov V( X)  TX
 ).
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EXERCICE 3

Le schéma de la figure 1(a) représente un circuit comprenant une batterie de capacité C reliée à une
source de tension E à travers une résistance non linéaire modélisée par la relation :
1 U
I = f (U R ) = tanh( R ) où I est le courant traversant la résistance, U R la tension entre ses bornes, et
R β
R et β deux constantes positives. La caractéristique I=f( U R ) de la résistance est représentée figure 1(b).

1) Mettre le système sous la forme d’une représentation d’état en considérant la tension de la batterie UC
comme variable d’état.
2) Montrer que l’état d’équilibre correspond à l’état où la batterie est chargée.
3) Pour ramener l’état d’équilibre à l’origine, on considère la variable d’état UR = E – UC. Ecrire alors
l’équation d’état vérifiée par la variable UR.
4) Montrer que la puissance P dissipée dans la résistance ( P= URI ) constitue une fonction candidate de
Lyapunov pour l’étude de la stabilité de l’origine, et étudier alors la stabilité de l’état d’équilibre du
circuit considéré.

Figure 1 : Circuit (R,C) non linéaire

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