Master SYSCOIN

Analyse des Systèmes Dynamiques

Partie : Systèmes Non Linéaires
Pr NBHB-LSA-EPT

SUJET 2023
Les questions 1), 2) et 3) sont indépendantes.
1) On considère les systèmes scalaires non linéaires en régime libre suivants :
(S1) : 𝑦̇ = −𝑦 (S2) : 𝑦̇ = −|𝑦|𝑦 (S3) : 𝑦̇ = |𝑦|𝑦

On s’intéresse à l’étude de la stabilité de l’équilibre y=0 de chacun de ces systèmes

a) Montrer que l’équilibre y=0 du système (S1) est instable alors que celui du système
(S2) est globalement asymptotiquement stable.
b) Etudier la stabilité de l’équilibre y=0 du système (S3)
c) Tracer l’évolution de chacun de ces systèmes suite à une perturbation qui fait dévier à
l’instant t=0 la sortie y à la valeur y(0)=-1 .
2) On considère le système scalaire non linéaire d’entrée u et de sortie y défini par l’équation
différentielle : (S4) : 𝑦̇ = asin(𝑢𝑦) où a est un paramètre.
a) Déterminer les états d’équilibre du système (S4) pour une entrée constante 𝑢 = 𝑢 .

Soit 𝑃 (𝑢 , 𝑦 ) un point d’équilibre du système (S4) (𝑢 ≠ 0).

b) Ecrire le modèle linéaire équivalent et le modèle bilinéaire équivalent du système (S4)
au voisinage du point d’équilibre 𝑃 .
c) Etudier la stabilité de l’état d’équilibre 𝑦 en fonction de 𝑢 , de 𝑦 et du paramètre a.

3) Un système robotique élémentaire d’entrée u et de sortie y est décrit par l’équation

différentielle du second ordre suivante : 𝑦" + 𝑦 + sin(𝑦) = 𝑢
a) Mettre le système sous la forme d’une représentation d’état de vecteur 𝑋 .
b) Déterminer les états d’équilibre du système en régime libre (u=0).
c) Etudier la stabilité des états d’équilibre par la première méthode de Lyapunov.
d) Pour étudier la stabilité de l’état d’équilibre origine 𝑋 on considère la fonction de
Lyapunov 𝑉(𝑋) = (1 − cos(𝑥 )) + 𝑥
i) Montrer que V(X) est une fonction définie positive dans un domaine D autour de l’état
d’équilibre 𝑋 que l’on caractérisera.
ii) Etudier la stabilité de l’état d’équilibre 𝑋 dans le domaine D.
SUJET 2022

Les deux parties A et B sont indépendantes.

A. Pour chacun des systèmes suivants, déterminer tous les états d’équilibre et étudier leur stabilité :
(S1) : 𝑦̇ = −|𝑦| (S2) : 𝑦̇ = −|𝑦|𝑦 (S3) : 𝑦̈ + |𝑦|𝑦̇ + 𝑦 = 0

B. On considère le système (S) de vecteur d’état 𝑋 et d’entrée u, régi par les équations d’état
suivantes :

𝑥̇ = −𝑥 + 𝑥 − 𝑥 + 𝑥
(S)
𝑥̇ = 𝑥 − 𝑥 𝑥 − 𝑥 + 𝑥 + 𝑢

On considère le système en régime libre (u=0)

1) Vérifier que les états 𝑋 et 𝑋 sont des états d’équilibre du système (S).
2) Etudier la stabilité de chacun des ces deux états d’équilibre par la première méthode de
Lyapunov (méthode de linéarisation).
3) a) En utilisant la deuxième méthode de Lyapunov avec la fonction 𝑉(𝑋) = 𝑋 𝑋 montrer
que l’état d’équilibre 𝑋 est asymptotiquement stable.
b) Cette stabilité est-elle globale ou locale ? justifier.
c) Déterminer un domaine de stabilité de l’état d’équilibre 𝑋 .
4) Pour assurer la stabilité de l’état d’équilibre 𝑋 , on munit le système d’une loi de commande
par retour d’état linéaire 𝑢 = −𝐾(𝑋 − 𝑋 )
a) Montrer qu’un tel gain K existe.
b) Déterminer K pour que le système commandé soit équivalent au voisinage de l’équilibre 𝑋 ,
à un système du second ordre caractérisé par un facteur d’amortissement  et une pulsation
naturelle  .