Pr. N.

BENHADJ BRAIEK
LSA- EPT

Stabilité et domaine de stabilité des systèmes non linéaires

Exercice 1

On considère le système dynamique scalaire défini par l’équation : x = -x + x2 + 2x3 où

x Î IR
1) a) Déterminer tous les états d’équilibre du système
b) Etudier la stabilité de chacun des états d’équilibre déterminés.

2) En utilisant la fonction de Lyapunov élémentaire V(x) = x2 déterminer un domaine de stabilité de

l’équilibre x=0 sous la forme: D = { x Î IR, x < c} où c est un réel positif.

3) Tracer, sur un même graphique, l’allure de l’évolution de x(t) dans chacun des cas suivants :

i) x(0) = -0,4.

ii) x(0)= 0.5

iii) x(0)=0.4

Exercice 2

On considère un système dynamique du second ordre à paramètres variables a(t), b(t) et c(t), défini par les
ìx 1 = a(t)x1 + b(t)x 2
équations d’état : í
îx 2 = b(t)x1 + c(t)x 2

1) Montrer que si les conditions (1) suivantes sont vérifiées :

ìïa(t) < 0
í 2
(1)
îïa(t)c(t) - b (t) > 0

alors l’équilibre X=0 du système considéré est asymptotiquement stable.

2) Montrer que pour chacun des deux systèmes non linéaires (S1) et (S2) suivants, l’état d’équilibre
Xe=0 est globalement asymptotiquement stable.

ìx 1 = -x1 - acos(t)x 2

(S1) í
îx 2 = -a cos(t)x1 - x 2
a est un paramètre constant tel que a < 1

ì x 1 = -x1 + 0.5x1 cos(x 2 ) + 0.5x 2 sin(x 2 )

(S2) í
î x 2 = -x 2 + 0.5x1 sin(x 2 ) - 0.5x 2 cos(x 2 )
 Exercice 3
æ x ö
On considère le système d’entrée u et de vecteur d’état Xç 1 ÷ décrit par les équations d’état :
ç x ÷
è 2 ø
ìï x = -x + x x
í 1 1 1 2
îï x 2 = x1 - x 2 + u

1) On considère le système en régime libre (u=0).

a) Montrer que le système possède deux états d’équilibre : l’état origine X e1 = 0 et un deuxième état

X e2 que l’on déterminera.

b) Etudier la stabilité de chacun des états d’équilibre X e1 et X e2 par la première méthode de Lyapunov
(méthode de linéarisation). Quelles sont les limitations de cette méthode pour l’analyse du système
étudié.
c) Etudier la stabilité de l’état d’équilibre X e1 moyennant la méthode directe de Lyapunov en considérant
la fonction de Lyapunov V(X) = X T X :
i) Montrer que l’état d’équilibre X est asymptotiquement stable
e1
ii) Déterminer un domaine de stabilité d’un tel état d’équilibre : caractériser analytiquement le
domaine et le représenter graphiquement.

2) On considère le système muni de sa commande u, et on s’intéresse à la stabilisation du système au

voisinage du point d’équilibre Pe ( u e = 0, X e2 ) . On considère alors les variables écarts :
ìï X  =X-X
e2
í
ïî u = u - u e
ìï x = x + x x
 1 2 1 2
a) Montrer que le vecteur d’état X est régi par les équations : í
ïî x 2 = x 1 - x 2 + u

b) Montrer que la loi de commande linéaire :u = -2x 1 stabilise localement l’état d’équilibre X e2 .
æ ö
c) On considère la fonction  =X
W( X)  où P = ç 3 1 ÷
 T PX
ç ÷
è 1 2 ø
i) Montrer que W( X)  est une fonction de Lyapunov.
ii) Montrer que l’ensemble :
ì æ  ö ü
ï  ç x1 ÷ tel que : 3x 2 + 2x x + 2x 2 < c et x < 1 et x < 1 ïý
Dc = í X
ïî çè x 2 ÷ 1 1 2 2 1 2
3ï
ø þ
où c est un paramètre positif que l’on interprétera, définit un domaine de stabilité de l’équilibre stabilisé
X e2 . Faire une représentation graphique.