Livre MMC

1
0.1 Géométrie Différentielle de surface

0.1.1 Définition: Courbe et vecteur tangent
Soit E un Banach, soit F un sous ensemble de E. Soit une courbe C 1 définie
dans un intervalle I = [0, α[ avec α 0 telle que
γ: [0, α[ ⊂ R → F (1)
On dit que la courbe Υ est issue en a ∈ F si γ(0) = a. On dit qu’un vecteur
v ∈ E est tangent en F au point a si:
dγ
(0) = v (2)
dλ
Exemple: a) E = R3 soit a = (1, 1, 1), v = (2, 2, 2); on définit dans
l’intervalle [0, 3[ la courbe : λ ∈ [0, 3[ tel que γ (λ) = a + λv. On a γ(0) = a et
dγ
dλ (0) = v
b) E = u : [0, l] → R3 , continue, u(0) = (2, 1, 1) , on pose v : [0, l] → R3 ,
continue et v(0) = 0. On définit γ : [0, α[ ⊂ R 7−→ u + λv avec α > 0, alors
dγ
quelque soit λ, on a γ (λ) = u + λv ∈ E et γ(0) = u et dλ (0) = v . Remarquer
que si v(0) 6= 0, la courbe définie ci-dessus ne vérifie pas (1).
0.1.2 Définition: Espace tangent

L’ensemble de tous les vecteurs v tangents à F en a est un espace vectoriel
Exercice: Montrer que l’ensemble des vecteurs tangents en a à F est un
espace vectoriel.
0.1.3 Définition: Dériv,β ∈ée directionnelle

Soit E = Rn et soit F un sous espace de E. Soient a ∈ F et v un vecteur
tangent à F en a. Soit f une fonction définie de F vers R.
La dérivée directionnelle de f en a suivant v est lim f (γ(λ))−f
λ
(γ(0))
où γ est
λ→0
une courbe issue en ma et de vecteur tangent mv. cette dérivée directionnelle
0
est notée Df (a)v ou f (a)v ou ∇f.v ou ∂f
∂v . Elle vérifie les propriétés suivantes:
1. Pour tout u, w vecteurs tangents et α, β ∈ R, alors
Df (a) (αv + βw) = αDf (a)v + βDf (a)w
2. Pour tout f, g deux fonctions et α, β ∈ R, alors
D (αf + βg) v = αDf (a)v + βDg(a)v = (αDf + βDg) (a) v
Exemple : a) f : x ∈ R3 → R tel que f (x) = 21 Ax x − bx où A : R3 → R3 et

v ∈ R3 ; calculons Df (x)v.
En effet
2
1
( 12 Axx−bx)
2 A(x+λv)(x+λv)−b(x+λv)−
lim f (x+λv)−f
λ
(x)
= lim λ
λ→0 λ→0
1
(λAvx+λAxv)−λbv+λ2 Avv
= lim 2 λ
λ→0
1
= 2 (Av x + Ax v) − bv
1
= 2 ((t A + A) x v) −bv
Et si A est symétrique (tA = A), alors on a

1
Df (x)v = ((tA + A) x v) − bv = Ax v − b v
2
´
b) E = L2 (Ω), k(λ) ∈ L∞
+, Ω ⊂ R2 f : E → R , u 7→ 1
2 Ω
k(x)u2 dx ;
soit v ∈ E
´ ´
k(x)(u+λv)2 dx− 12 Ω k(x)u2 dx
1
Df (u)v = lim 2 Ω
λ
λ→0 ´ ´
= lim Ω k(x)uvdx + d2 Ω kv 2 dx
λ→0 ´
= Ω
k(x)uvdx
Dans le cas des E de dimension infinie, on notera Df (u)v =≺ Df (u), v et
on vérifie facilement dans les 2 exemples que Df.(u + v) = Df.u + Df.v
0.1.4 Definition : Dérivée au sens de Gateau

Soient E et F . deux banach et f une applicaton de E → F . On dit que f est
gâteau différentiel en u ∈ E si l’application linéaire Df (u) est continue. c’est a
∃c > 0 telle que k Df (u)v kF 5 C k u kE
Remarque :
Si F = R alors Df (u)v est une forme linéaire continue.
Si E et F sont de dimensions finies alors Df (u) est automatiquement conti-
nue.
Exemples : ´
a) E = L2´(Ω) et f (u) = 21 Ω k(λ)u2 dx, Ωet k etant définis plus haut ≺
∞ 2
Df (u), v = Ω k(x)uvdx. La fonction k(λ)L ´ + dont et bornée,u, vL (Ω).
Donc il exist C telle que |≺ Df (u), v |=| Ω k(x)uvdx |≤ C k u kL2(Ω) k v kL2Ω
b) E = R3 et F=R , f (x) = 21 Ax.x−bx avec tA = A on a Df (x)v = (Ax−b)v ;
posons F = Ax − b alors, | Df (x)v |=| F V |≤k F kk V k
´ →
´ c) E =2 u : Ω R, u ∈ L2 (Ω), ∇u ∈ L2 (Ω) , k, α ∈ L∞ + .On définit f (u) =
1 α 2
2 Ω k∇u dx + Ω 2
u dx´
on a ≺ Df (u), v = Ω (k∇u∇v + αuv)dx
Exercise
1) E = R3 , F = R, f (x) = x21 + 2log(1 + x22 ) + e2x3
Calculer la derivée suivant la direction du vecteur (x, x, x) au point x6 .
3
sup
2) E = u = (ui ), ui : Ω̄ → R, ui continue et ui,j continue , kkE = {| ui |, | ui,j |},
Ω̄
sup
F = u : Ω̄ → R, continue , kkF = | u |, f : E → F
Ω̄
u 7→ det(I + ∇u); soit v ∈ E , calculer f 1 (u)υ et déterminer f 1 (0)υ.
0.1.5 Définition : Dérivée au sens de Frechet

soient E et F deux Banach et f : E → F , soit uE , la fonction f est
Frechet differentiable en u aussi
(i) ∃ une application linéaire continue de E vers F , note f 1 (a)
(ii) ∃ une application continue : E → F telle que ε(0) = 0
(iii) f (u + v) − f (u) = f 1 (u)v + ε(u) k v kE
Remarque : Du point (iii) on déduit que f 1 (u) = Df (u) = ∇f (u). Toute
application f Frechet-differentiable est Gateau differentiable L’ensemble de toutes
ls fonction linéaire de E → F continues est noté L(E, F ). si F = R, on note
E 1 = L(E, R). Cet espace est encoreappelé la dual de E. Toute application
f Frechet-differentiable est C 1 . Pour qu’une aplicaton G-differentiable soit F-
differentiable il faut que l’application u → Df (u) soit continue.
Exemples ;
2f
a) E = R3 , F = R, f (x) =k x k2 +Log(1+ k x k2 ), 2x i
= 2xi +
2xi 2
1+kxk2 , ∇f (x) = 2x + 1+kxk2 x
1
L’application x → ∇f (x) est continue en tout ´ x. Donc f est C .
b) E = L´2 (Ω) , f : uE 7−→ f (u) = 12 Ω k(x)u2 dxR, k(x)L∞ + Ω on a
≺ f 1 (u)v = Ω k(x)uvdx , f 1 (u) = k(x)uL2 (Ω)
L’application u 7→ k(x)u est continue dans L2 (Ω). donc f est F-différentiable
0.1.6 Notion de variété dans les Banach

Soient E et F deux Banach et f : E → F, de classe C 1 (ou G-diffenrentiable).
Le sous ensemble N = f −1 (w) ⊂ E est une variété si
(i) N 6= φ et
(ii) l’espace tangent en u ∈ N , noté Tu N est un Banach
on montre que Tu N = v ∈ E, ≺ f 1 (u), v = 0 = kerf 1 (u). On dit que la
variété est de clase C m si f est de clase C m
Exemple :
a) E = R3 , f : x ∈ R3 7→ f (x) = x2 − R2
−1
soit S = f (0) = xR3 , x.x = R2 C’est la sphère de centre (0,0,0) et de
2
rayon R.
Soit x ∈ S 2 , l’espace
tangent en x, Tx S 2 est défini par Tx S 2 = hR3 , f 1 (x) .h = 0 =
hR3 , 2x.h = 0 = hR3 , x.h = 0
tangent à la sphère en x.
C’est le plan
b) E = u : Ω → R3 , continue muni de la norme kk∞ . Soit Γ0 une partie
du bord de Ω , i.e Γ0 ⊂ 2Ω = Γ
4

Soit F = u : Γ0 → R3 , continue muni de la normekk∞ . Soit u0 ∈ F, condi-
tions l’application f : E → F , u 7→u |Γ0 et N = f −1 {(u0 )} est une variété
Soitu ∈ N , un vecteur v ∈ E est tangent à N en u i.e v ∈ Tu N si f 1 (u) v = 0.
Mais f 1 (u) v =v |Γ0
Donc Tu N = {vE,v |Γ0 = 0}.
sup
n o n o
c) E u = (ui ) : Ω → R3 , ui continue et ∂u∂xi continue , k u kE =
i
| ui |, | ∂ui
∂xi |
Ω
F : {u : Ω → R, continue} , kkF =kk∞ . On définit f : uE 7→ det(I + ∇u) −
IF n o
∂ui
Soit N = f −1 (0) = u : Ω → R3 , ui ∂x j
continue et det(I + ∇u) =

Calculons Tu N . En effet Tu N = vE, f 1 (u)v = 0
Pour calcule f 1 (u) = det (I + ∇u) on utilise la formule det (A + B) = detA+
cof A : B + cof B : A + detB
lim f (u+λv)−f (u)
Or f 1 (u) v = = cof (I + ∇u) : ∇v. Donc Tu N =
λ→0 λ
{vE, cof (I + ∇u) : ∇v = 0}

En u = 0 , on a T0 N = {vE, divv = 0}
0.1.7 Formule de divergence

∂u ∂ui
Començons par rappeler quelques notations, on notera ∂x i
= u,i , ∂x j
= ui,j .
3 3
Soit v : Ω ⊂ R → R , div v = vi,i
→
−
Un vecteur
´ →
−
unitaire´ sortant sera noté n = (ni ) = (n1 , n2 , n3 ). Rappelons la
formule ∂Ω vi n ds = Ω divvdx
interprétation : Soit Ω0 un volume initial, soit Ωsa configuration transfor-
mée par
ˆ ˆ
∇ | Ω | − | Ω0 | 1 →
− 1
= = vi n ds = divvdx
| Ω0 | | Ω0 | ∂Ω0 | Ω0 | Ω0
Chapitre 1
Description d’un milieu

continu
Définition : Un milieu continu est un milieu dans lequel il y a non interpré-

tation des points matériels. Autrement dit pendant l’évolution du milieu quelle
que soit la configuration occupée par le milieu aucun point matériel ne disparait.
1.1 Description Lagrangienne et Eleurienne

Considerons une famille de configurations (S t ), t est le temp et ∀t, t1 il exist
1
une transformation bijective entre les deux configuration S t et S t .
Prenons t1 = 0 . soit R0 un repère orthonormé dans R3 dans lequel un point
est repéré par ses coordonnées x0 . Soit Rt un repère dans R3 dans lequel un
point de la configuration S t est referencé. Soit x ses coordonnées, il existe une
transformation bijective.ϕt : S 0 → S t ,x0 7−→ ϕt (x0 ) = ϕ (x0 , t) = x Il existe de
même
ϕt : S t → S 0 ,x 7−→ ϕt (x) = ϕ (x1 , t) = x0 . Le couple de fonction ϕ et ϕ
reciproques permettent de décrire l’évolution de tout joint .C’est ladescriptuin
Lagrangienne. La position x est referencée à partir de x0 de S 0 . Cette configu-
ration est considerée comme une configuration de reference.
Quelques propriétés de ϕetϕ
On a
(i) ϕ0 = id
(ii) ϕt1 ◦ ϕt2 = ϕt1 +t2 = ϕt2 ◦ ϕt1
(iii) ϕt1 ◦ ϕt2 ◦ ϕt3 = ϕt1 ◦ ϕt2 +t2 = ϕt1 +t2 ◦ ϕt3
La description Lagrangienne est appropriée pour décrire un milieu solide
pendant que la description Eulerienne est mieux adaptée aux milieux fluides.
5
CHAPITRE 1. DESCRIPTION D’UN MILIEU CONTINU 6
1.2 Lignes de courant , surface de courant et tube

de courant
Soit E = {(x, t)} l’espace de phases élargie à tout instant T ; on peut visua-
liser le champ des vitesses en tout point ou dans tout sous ensemble. On peut
visualiser le champ de vitesse sur une trajectoire donnée. Sur une trajectoire
dx
dt = v (x, t) est la vitesse du point cinématique au point x (t) et cette vitesse
est tangente à la trajectoire.
Au point x (t)la vitesse à l’instant T est différente de la vitesse du point
cinématique à l’instant t . On peut tracer des coubes tangent à v (x, T ) en tout
point de la trajectoire. Ces courbes constituent les lignes de courant. Sur une
→
−
ligne de courant , on a t = dM dS est un vecteur tangent , S abscisse curviligne.
Donc
 
dx1 v1
→
−
vα t ⇐⇒ ∃α ∈ R, / ds
dx3 = α  v2 
ds v3
où
dM dx1 dx2 dx3
= αv =⇒ = =
dS v1 v2 v3
Il suffit de prendre (X, Y, Z) = (e1 , e2 , e3 )une base de R3 pour déterminer α.
On obtient alors α = divV . Donc le taux de variatio de volume est
divV (X, Y, Z) = divV detF (X0 , Y0 , Z0 ), J˙ = JdivV .
Soit un vecteur-aire élémentaire ζ0 = − n→ds ( − →
0 0 n0 = vecteur normale unitaire)
construit à partir de deux vecteurs tangents X0 et Y0 par ζ0 = X0 × Y0 le
vecteur-aire transporté est ζ = F X0 × F Y0 = X × Y = → −n ds . Soit Z = F Z0 ,
alors (X0 , Y0 , Z0 ) = Z0 · X0 × Y0 = Z0 · ζ0 et

(X, Y, Z) = Z · XxY = Z · ζ = J (X0 , Y0 , Z0 )

= JZ0 · (X0 × Y0 ) = JZ0 · ζ0

= JGZ · ζ0 = Z · J t Gζ0

Donc Z · ζ = Z · J t Gζ0 , pour tout Z. On en deduit que ζ = J t Gζ0 , G =

F −1 , alors ζ = →
−
n ds = J t G−
→ds . Le vecteur taux de transport du vecteur-aire
n 0 0
◦t ◦ ◦
d
élémentaire et dt ζ = J Gζ0 + J t Gζ0 = divV J t Gζ0 + J t Gζ0 . Mais GF = F G =
◦ ◦ ◦ ◦ ◦
I.Soit GF + GF = F G + F G = 0, on en déduit que t G = −t ∇V t G
D’où
(◦
ζ = divV J t Gζ0 −t ∇V (J t Gζ0 ) = divV ζ −t ∇V ζ
= (divV I −t ∇V ) ζ
CHAPITRE 1. DESCRIPTION D’UN MILIEU CONTINU 7
1.3 Déformation
1.3.1 Vecteur deplacement
Soit x0 les coordonnées d’un point M 0 dans la configuration initiale. Soit x
les coordonées, de ϕ (x0 , t)dans la configuration tansformée. On admet que les
coordonées sont reférées dans le méme refére. Le vecteur deplacement est defini
par u = x − x0
— Le gradient de la déformation ∇ϕt = F (t) = ∇ (x0 + u) = I + ∇u ou
∇u = (xi.j − sij ) = (ui, j)
— Tenseur de Cauchy-Green
Soit X0 un vecteur tangent sur une courbe issue x0 et soit X le vecteur transporté
tangent en x = ϕ (x0 , t) sur la courbe image . Un élément de lingueur dans les
courbes initiales et transformée est défini par ds20 =k X0 k2 = dM0 · dM0 et
ds2 =k X k2 = dM · dM = F X0 · F X0 =t f f X0 · X0 . On definit C =t f · f
2
comme le tenseur de Cauchy-Green , on a t C = C et det C = (detF ) > 0.
Posons E = C−I 2 c’est le tenseur de lagrnge. on a
ds20 dM · dM − dM0 · dM0 C −I

= + dM0 · dM0 = EdM0 · dM0
2 2 2
Le tenseur E permet de mesurer la diference de longueur entre une courbe
initiale et la transformée ; donc θ2 ' Eij pour i 6= j ; de même kXk−kX
kX0 k
0k
=
√
1+2Eij−1
1 en prenant X0 = ei ' Eii ; donc les termes diagonaux de E mesure
la variationde longueur relative dans la direction ei pendant Eij mesure la moitié
de la distorsion entre les directions ei et ej .
Chapitre 2
Mouvements
Pendant l’évolution d’un milieu continue des grandeurs mécaniques de distri-

bution linéique , surfacique ou volumique vaient. Dans ce chapitre on donne une
description lagrangienne et eulérienne de l’évolution de ces grandeurs pendant
le movement.
2.1 Movement rigide

Soient deux repèresR et R0 , R0 lié au système en movement. Si les coordon-
nées d’une point étant notées x et x0 dans les repères R et R0 respectivement ,
l’application
x0 7−→ P T x0 + c (t) = x, pT p = I (2.1)
est la description lagrangienne d’une mouvement rigide. La coordonée x0 se
dépend pas du temp alors que x et p la sont dépendantes. En considérant deux
−−→ −−→
point x et x1 , d’homologues x0 et x10 , les vecteurs X = xx1 et X0 = x0 x10 sont tels
que(:
X = pT X0
T
dX
dt = dpdt P X = ΩX
où Ω est une matrice antisymétrique. On peut donc écrire :
 
−Ω13
dX
= w ∧ X , w =  Ω13  (2.2)
dt
−Ω12
,
Afin de donner une description eulérienne du mouvement rigide , considérons
O un point lié à S que nous prenons nous méme comme origine.
Soit Q un autre point lié à S. Pour tout point N ∈ S on peut écrire d’après
d −−→ −−→
l’équation précédente, dt QM = w ∧ QM .
−−→ −−
→ −−→ −−→ −−→
dOQ dO∅
Soit dOM dOM
dt = dt + w ∧ QM , Posons u(M ) = dt et u(O) = dt , alors on
−−→
a : u(M ) = u(O) + w ∧ OM
8
CHAPITRE 2. MOUVEMENTS 9
On peut donc écrire

−−→
u (M ) = w ∧ OM + u (O) (2.3)
la relation précédente est la description eulérienne du mouvement rigide.
2.2 Déformation
L’application φ (·, t) est une déformation. par définition elle est une bijective
de S 0 vers S t pour tout t
2.2.1 Déformation homogène

une déformation est homogène si
φ (a, t) = F (t) a + c (t) (2.4)

−1
Alors pour tout t , J = détF (t) 6= 0 et il existe G = F (t). Nous prendrons
par continuité à l’origine , J 0. Nous pouron également définir la fonction ψ
par ;
ψ (x, t) = Gx − G (t) c (t), un vecteur X0 construit à partir de deux points de
la configugtion S 0 est transporté par convection en X = F (t) X0 . Le vecteur X
est appelé le vécteur transporté par convection. En considérant trois vecteurs
non liés X0 , Y0 , Z0 , et leurs transporté est
(X, Y, Z) = J (X0 , Y0 , Z0 ) (2.5)

où le point entre (x, t) est le produit mixte.
Un vecteur aire τ 0 construit à partir de deux vecteurs X0 , Y0 par τ 0 = X0 ∧Y0
est transporté par convection en
(
τ = F X0 ∧ F Y0 = X ∧ Y
(2.6)
= JGt τ 0

En effet pour tout Z = F Z0 , Z0 quelconque la relation (X, Y, Z) = J X 0 , Y 0 , Z 0
0 0 0 0
entraine Z · X f Y = Z · τ = JZ · X f Y = JZ · τ 0 Soit Z · τ = JGZ · τ 0 et
T O
Z · τ − JG τ = 0 ceci pour tout Z ∈ R . Soient dv 0 un volume élémen-
3
0
taire de S et dv non transporté alors il vient de (2 − 5)que le taux de volume
·
dx
transprté est dt (dv) = J (t) dv 0 En dérivant l’expresion (2 − 4) on obtient
dx · · ·
= F (t) a + C (t) = F (t) G (t) x + v (t) = Kx + v (t)
dt
Soit
u = Kx + v (t) (2.7)
Cette expression est la description de la déformation homogène. Soit X un

vecteur transporté , on a
dx ·
= F (t) X0 = F (t) G (t) x = KX
dt
Le taux de changement de volume eulérienne est
dx
(dv) = tr Kdv (2.8)
dt
En effet en considérant le produit mixte (X, Y, Z) où X = F X0 Y = F Y0 ,
et Z = F Z0 ,
on a
(
d
dt (X, Y, Z) = (KX, Y, Z) + (X, KY, Z) + (X, Y, KZ)
= J˙ (X0 , Y0 , Z0 )
or l’application (X, Y, Z) 7−→ (KX, Y, Z) + (X, KY, Z) + (X, Y, KZ) est une
forme trilinéaire alternée, donc proportionnelle à la forme (X, Y, Z), Il exist
α ∈ R telle que
(KX, Y, Z) + (X, KY, Z) + (X, Y, KZ) = α (X, Y, Z) ceci pour tout X, Y, Z.
En prenant pour X, Y, Z les vecteurs de base on déduit que
α = tr K (tr K = trace de K = Kii )

et
·
J = tr KJ
d’où
d ·
(dv) = Jdv 0 = tr kJdv 0 = tr kdv
dr
Le taux de vecteur-aire τ est
dζ · ·T
= τ = tr KJGT τ 0 + J G τ 0
dt
· ·
On deduit de la relation F G + F G = 0 que
·
τ = tr Kτ − K T τ (2.9)
2.2.2 Déformation non homogène

Description Lagrangienne : Afin de donner une description lagrangienne
dons rappellons les notion de différentiabilité.
Rappel : Une application φ : D ⊂ R3 7−→ R3 est différentialle si en tout
point a ∈ D, il exist une application linéaire notée dφ (a) : R3 7−→ R3 et une
application continue, εa : R3 7−→ R3 telle εa (0) = 0 et φ (a + h) − φ (a) =
dφ (a) h+ k h k εa (h), l’application dφ (a) = ∂φ
∂a = (∂iφj) = ∇φ (a.)
Définition : On appelle l’espace tangent en un point a ∈ D , l’ensemble de

tous les vecteurs tangents au point a à une courbe contenue dans D et issue du
point a
Autrement dit,v ∈ Ta D ⇐⇒ ∃γ :@ 0, ε @→ D, ε > 0, γ (@ 0, ε @) ⊂ D ,
γ (0) = a et dγdt (0) = v
L’application dφ (a) est appelée l’application linéaire tangent, c’est à dire
dφ (a) : v ∈ Ta D → dφ (a) v ∈ Tφ(a) φ (D).
En effet soit v ∈ Ta D , il exist une courbe γ0 :@ 0, ε @→ D, γ0 (0) = a et
dγ0
dt (0) = v, γ = φ0 γ0 : γ0 :@ 0, ε @→ φ(D)
alors dγ dγ ∂φ
dt (0) est une vecteur tangent au point φ (a) et dt (0)= ∂a v
Définition : Soit φune déformation différentiable par rapport à a , l’appli-
cation tangente ∇φ (a) est appelé le gradient de la déformation φ (a, t) au point
a.
on notera ∇φ (a, t) = F et detF = J , on a dv = Jdv 0 et τ = JF −T τ 0 est le
vecteur aire tangent transporté si τ 0 est un vecteuraire tangent.
Description Euleurienne : On considéron un champ de vecteur différen-
tiable.Soient deaux point M et M 1 . On peut ecrire
d −−−→1 −−−→ −−−→ −−−→

M M = u M 1 − u (M ) = ∇uM M 1 + k M M 1 k εM M M 1

dt
Il s’en suit que la dérivée d’un vecteur X tangent est a point M est ∇aX .
Donc dX
dt = ∇uX = KX.
Le taux de transport de volume peut encore s’écrire
d
(dv) = trkdv = ui,i dv = div udv
dt
2.2.3 Tenseur de déformation

Soit φ (·t) : s0 → st est une déformation différentiable , soit γ0 : R → s0 est
une courbe différentiable, alors γ = φ0 γ0 : R → st est une courbe différentiable
dans st . Un élement de longueur sur γ0 et γ est défini par
ds20 = γ01 (t) · γ01 (t) dt2 = dM0 · dM0
T
ds2 = γ 1 (t) · γ 1 (t) dt2 = ∇φ (γ (t)) ∇φ (t) γ01 (t) · γ01 (t) dt2
= F dM0 · F dM0
On posera
C = ∇φT ∇φ (2.10)
Le tenseur ainsi défini est la tenseur de Cauchy - Green. Il mesure le chan-
gement de longueur pendant la déformation. En effet, on a :
· ·
ds2 − ds20 = (C − I) Υ0 (t) · Υ0 (t) dt2
Le tenseur
1
(C − I)
E= (2.11)
2
est applelé le tenseur de déformation de Green −st venant ou Green -
Lagrange. On a
2
det(C) = (det(F )) = J 2 > 0
Donc C n’est jamais singulier.
Théorème : E = 0 est équivalent à φ est un movement rigide, i.e φ (a) =
−→
QOa + b , QT Q = I. Donc E caractérise un mouvement non rigide. En effet le
tenseur de déformation E caractérise la variation de longueur et d’angle entre
vecteurs tangents de la configuration S 0 et S t .
L’angle θ mesure la distribution. On a X = ∇φX0 et Y = ∇φY0
kXk2
La variation de la longueur du vecteur X est caracterisée par kX 0k
2 =
CX0 ·X0
kX0 k2 ; en écrivant
1
X · Y =k X kk Y k sinθ = {(CX0 · X0 ) · (CY0 .Y0 )} 2 sinθ
On obtient :
!
CX0 · Y0
θ = Arcsin 1
((CX0 · X0 ) (CY0 · Y0 )) 2
Cet angle mesure la distribution ou le glisement dans les direction X0 et Y0
2.2.3.1 Diagonalisation de E (x)

En tout point x le tenseur E (x) est une matrice symétique donc diagonali-
sable. Soient e1 , e2 , e3 une base de vecteurs propes orthonormés et λ1 , λ2 , λ3 les
valeurs propes correspondantes. Alors on a un allongement ou un raccourcisse-
ment dans la direction ei si λi est respectivement positive ou négative.
Le cas non homogène est localement indentique au cas homogène par dif-
férentiabilité. Dans une direction non principale ( différent de la direction des
vecteurs propes ) la deformation est quelconque,par example :
Si la valeur propr λi est nulle, alors on a une déformation rigide dans cette
direction. Les directions principales (ei ) verifient l’équation
det (E − λi I) = 0
Les λi donc les racines de l’équation
Figure 2.1 –
Figure 2.2 –
−λ3 + EI λ2 − EII λ + EIII = 0

EI=λ1 +λ2 +λ3 = tr E
EII = λ1 λ2 + λ1 λ3 + λ2 λ3 = tr (cof (E))
EIII = λ1 λ2 λ3 = det(E)
où cof(E) est la matrice h de E. On a les expresion équivalentes
des cofacteurs i
2 3
EII = 21 (trE) − trE 2 et EIII = 61 (trE) − 3trE · trE 2 + 2trE 3
qui sont facile à calculer par des moyens informatiques
2.2.3.2 Déformation plane

Cette notion est tres trés souvent utilisé en calcul de structure. Supposons
λ3 = 0, alors le tenseur E a alors la forme
 
E11 E12 0
E =  E21 E22 0 
0 0 0
Qui caractérise une déformation plane. Le milieu présente donc une rigidité
dans la direction e3 qui peut étre connue à priori. C’est le cas par exemple d’un
bâtiment longitudinalement plus long que transversalement.
La déformation dans le sens longitudinal peut être assimilée à une défor-
mation rigide. Cette hypothèse permet de calculer une telle structure comme
une juxtaposition d’élements ne pouvant sortir qu’une déformation plane dans

le sens transversal.
2.2.3.3 Vecteur déplacement

On peut représenter dans un même repère < les configuration s0 et st
Figure 2.3 –
Le vecteur u (•, t) = φ − id est appelé vecteur déplacement. Alors
1 1
∇u + ∇uT + ∇uT ∇u

E= ; Eij = (ui,j + uj,i + uk,i uk,j )
2 2
2.2.3.4 Hypothése de petite pertubation (HPP)

On suppose que le déplacement peut s’écrire : u = εu0 où ε est un paramètre
petit devant tendre vers 0 est u0 est un déplacement connu. Alors on a :
1 ε2 0
Eij = ε u0i,j + u0j,i + u0k,i uk,j
2 2
En négligeant la partie en ε2 le tenseur Eij est confondu à la partie linéaire,
soit
Eij ≈ εij = 12 (ui,j + uj,i )
Cette hypothése est courament utilisée pour des milieux dont le déplacement
est petit pendant la déformation. En effet si u est de l’ordre du mètre (m) et ε
de l’ordre de 102 alors u est d’ordre du millimètre (mm). Le second terme du
tenseur E est proportionnel à 10−6 et peut etre néglige (On est en H.P.P si ui
est de l’ordre de 10−2 m ).
2.2.3.5 Partie sphérique et déviatrice d’un tenseur

On peut décomposer Ecomme somme des deux tenseurs E S et E D tel que
E = E s + E D où E s = sI et tr E D = 0. Alors on a s = tr3E est appelée la
déformation normale moyenne. Le tenseur E D encore noté S est symétrique et
mesure surtout la distorsion. Si E 0 = S = 0 alors on a E = sI et la déformation
est soit une extension ou une compression uniformes
2.2.3.6 Tenseur taux de déformation

·
Le taux de déformation E en description lagrangienne et eulérienne est défini
respectivement par
·l 1
∇φT ∇v + ∇uT ∇φ (a, t)

E =
2
·e 1
∇u + ∇uT (x, t)

E =
2
·
où v = u est le vecteur de vitesse exprimé en (a, t)ou en (x, t) . Le tenseur
·e ·l
E est le “transporté tensoriel” ou l’homologue du tenseur E . En effet , soit
v un champ de vitesse défini dans S 0 alors le champ ṽ = v ◦ ψest le champ de
vitesse défini dans S t . On a
·e
2E ij = vkij φkij + veij φeji (2.12)
et
·e ·e ·e
2E ij dai daj = 2E ij dψi dψj = 2E ij ψi,e ψj,e dxk dxe
On en déduit que
·e
2E ke = vk1 ,i φk1 ,j ψi,k ψj,e + ve1 ,j φe1 ,i ψi,k ψj,e
et en utilisant la réciprocité des fonctions φ et ψ il vient que :
·e
2E kl = vk1 i ψi,k δk1 l + vl0 j ψj,l δl0 k
= vl,i ψi,k + vk,j ψj,l
∼ ∼
= v l,k + v k,l
d’où
1 ∼ ·e ∼

E kl =
v l,k + v k,l
2
On remarque que dans la configuration instantanée le taux de déformation
est linéaire par rapport au champ de vitesse. Dans la configuration S o on a le
·e ·
même résultat l’hypothèse de petite pertubation H.P.P. On notera E = D = ε
2.3 Relations de compatibilités

Etant données six fonctions Dij , peut-on trouver un champ u tel que Dij =
1
2(ui,j + uj,i ). Pour avoir une répose affirmative on doit pourvoir réconstruie
Ωij = 12 (ui,j − uj,i ) puis que ui,j = Dij + Ωij . Il suffit de réconstruire Ωij .
On a Ωij,n = Dik,j − Djk,i . On peut calculer Ωij si Ωij,k dxk = εmij Dik,j dxk
est une différentielle exacte ; εmij étant une permutation, ce qui est équivalent
à Ωij,ke = Ωij,ek ; soit Dik,je − Djk,ie = Die,jk − Dje,ik où
εmij εnkl Dik,jl = 0 (2.13)

où m et n sont fixés. Par symétrie on déduit qu’il y a six équations pour
déterminer chaque Ωij . Ces 6 équations se réduisent en 3 pour chaque Ωij . Il
faut 9 équations pour déterminer les trois termes (Ω12 , Ω13 , Ω23 ) . Par symétrie
on déduit une fois de plus qu’il n’en faut que 6 équations pour déterminer les
(Ω12 , Ω13 , Ω23 ).
Donc si les relations (2.9) sont verifieés, on peut calculer Ωij donc ui,j . On
peut alors calculer ui si la forme ui,j dxj est exacte, soit ui,jk = ui,kj or
uijk = Dij,k + Ωij,n = Dij,k + Dik,j − Djk,i
, Cette expression est symétrique par rapport à j et k . D’où ui,jk = ui,kj .

Donc il suffit que seulement les relations (2.10) soient vérifiées pour qu’un
tenseur Dij donné soit le taux de déformation d’un milieu continu . Les équation
(2.10) constituent les relations de compatibilités. Elles déterminent 6 équations
indépendantes suffisantes pour déterminer le champ u dans un domaine sim-
plement connexe. On peut le déduire très simplement en remarquant que les
relatives (2.10)sont symétriques en ik et jl.
En considérant les relations (2.10) pour j = e, i, k fixés et en additionnant
les 3 équations obtenues, on obtient l’équation.
4Dij + (Dpp ),ij − Dik,jk − Djk,ik = 0 (2.14)

On remarque que cette équation est symétrique en i, j et également 6 équa-
tions indépendantes.
En posant
E νE
σ = 1+ν D + (1+ν)(1−2ν) tr D · I
Il suit que
1 ν
4σij + 1+ν (tr σ),ij − σik,kj − σjk,ki − 1+ν σij 4 (trσ) = 0 (2.15)
L’expression (2.15) définit également six relations indépendantes sur le ten-

seur σ défini ci-dessus.
Chapitre 3
DÉRIVÉE PARTICULAIRE
Pendant le mouvement d’un milieu continu, certaines grandeurs de densité

volumique, surfacique ou linéique varient avec le temps. C’est par exemple la
masse , le débit , l’accélération etc. La variation de ces grandeurs dans une variété
considérée ( sous-domaine de Rn , n = 1, 2, ou3 ) dépend de la variation par
rapport au temps de la densité, de l’évolution des points de la variété.
Soit un point cinématique M et soit une grandeur f (M, t) mesurée sur M
pendant son mouvement , Cette grandeur est une fonction de temps que l’on
peut écrire δ (t). On admettra que la fonction δ (t) est suffisamment régulière
pour que tous les calculs aient un sens.
·
Définition : La dérivée par rapport à t de la fonction g , notée g (t) et la
df
dérivée particulaire de la fonction f (M, t) et on la note dt . On a
·
df ∂f ∂f dx ∂f
dt = δ (t) = ∂t + ∂x dt = ∂t + (∇f ) u
On peut considérer le cas général´ où cette grandeur est une intégrale à
une mesure de lebesgue de la forme D ωdµ ; où D est une variété connexe de
dimension 1,2 ou 3, ω une fonction intégrable par rapport à la mesure µ .
Cette
´ intégrale
´ peut se ramener à la configuration initiale D0 (φ (Do ) = D) par
D
ωdµ = D0 ω0 φdµ∗ où u∗ est la mesure transposée. Si µ est un volume par
exemple, on a
dµ = Jdu∗ (3.1)
´ ´ ´
d
On en déduit que dt D
∂
ωdµ = D0 ∂t (ω0 φdµ∗ ) = d
D dt
(ωdµ) .
3.1 Intégrale de volume

´
Soit K = D C (x, t) dv ; où D est un domaine bonné suffisamment régulier
et connexe que l’on suit dans son mouvement , C est une fonction scalaire
continue dans D̄ et de classe C 1 dans D. On suppose que le champ de vitesse u
est continue dans D̄ et de classe C 1
17
CHAPITRE 3. DÉRIVÉE PARTICULAIRE 18
On a
dk
´ ∂C
´ ´ ∂C
´
dt = D ∂t
+ 2D
Cu · nds = D ∂t
+ 2D
Cun ds
Ou un = u · n̄ En effet on a
dk
´ ∂

dt = C (φ (a, t) , t) Jdv 0
D 0 ∂t
´ n∂ ∂c ∂φ
o
0
·
0
= ∂t C (φ, t) + ∂x (φ, t) ∂t Jdv + C Jdv
´ ∂CD0
´ dC
= D dt
(x, t) + ∇Cu ´ +Cdivu dv = D dt + Cdivu dv
∂C
= ´D ∂C∂t +´ divCu
= D ∂t
+ ∂D Cun
Dans la derniére écriture on a omis les symboles d’intégration . Le premier

terme à droite est le taux de production intérieur, le second est un flux à travers
le bord. La quantité dkdt peut être indentiquement nulle, alors on a
ˆ
dk ∂c ´
dt =0 =⇒ = − ∂D
Cun
∂t
| D{z }
taux de production intérieur flux entrant à travers le bord
3.1.1 Intégrale de ligne

On considère la circulation d’un champ C sur une courbe délimitée par l’arc
orienté P
d C et de longuer L
´ ´L
k = P
d C
C.→
−
τ dc = 0
C.→
−
τ dl
où →
−
τ est un vecteur unitaire tangent à la courbe. On a
´L →
− ´L
dk dC
·→
−τ dl + C · d dt
c dl dC
·→
−

= = + ∇uT C τ dl
dt ´L 0 dt 0 dt
∇Cu + ∇uT C →
∂C
−
= ∂t + τ dl .
´ L ∂C0
· C) →
T
−
= 0
+
∂t ´ ∇Cu − ∇C u + ∇ (u τ dl .
L ∂C → − Q
= 0 ∂t + R0 + C ∧ u τ dl + [C · u]p
On voit que si la courbe est fermée le terme au bord n’existe pas et si C = u

alors dk
dt est la circulation de l’accélération. En effet
∂u du (u · u)
+ R0 + u ∧ u = −∇
∂t dt 2
3.1.2 Dérivée suivant un champ de vitesses arbitraires

Soit D un sous-domaine ayant son mouvement propre dans un milieu continu.
Soit w la vitesse , alors la dérivée du milieu de la fonction f lorsqu’on le suit
dans son mouvement propre est : δf ∂f
δt = ∂t + ∇f.w. On a :
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
δ ∂c ∂c
cdx = + cw · →
−
n = + cwn
δt D D ∂t 2D D ∂t 2D
En posant u = w + v ; où v est la vitesse relative du milieu , on a :
d
´ ´ ´ →
−
dt D C = D´ ∂C ∂t + 2D ´ C (w + v) · n
∂C
= D ∂t´
+ 2D Ćw + Cvn
∂
= ∂t D C + 2D Cvn
´
La qualité I = 2D Cvn représente la valeur de ce qui entre ou soit du milièu
.
Donc si le sous domain est imperméable cette quantité est nulle. C’est égale-
ment le cas d’un subtratum imperméable de cours d’eau. Dans ce cas le taux de
variation de la quantité C est tout simplement égal à la somme sur le bord de ce
qui entre (si un < 0) ou de ce qui sont (si un > 0) . la densité C peut désigner
le nombre de malades au km2 dans une ville, ou le nombre de véhicules au km
sur une rout ou tout simplement la masse d’argent au km2 dans une ville ou un
pays etc.
La densité C peut être une grandeur vectorielle C , alors en appliquant à
chaque terme le résultat ci-dessus on a :
ˆ ˆ
dk ∂c
= + c (u · →
−
n)
dt D ∂t D
3.2 Intégrale de surface

´
On considère le flux à travers une surface S défini par k = s B · → −
n ds
alors ˆ
dk dB → d →
= ·−
n ds + B · (−
n ds)
dt s dt dt
or →
−
n ds est un vecteur-aire , donc d (→−
n ds) = divu − ∇uT · →
−
dt n ds d’où
´
+ divuB − ∇uB · →
dk dB
−
dt = ´ S dt ndS
= S ∂B
∂t + ∇Bu + divuB − ∇uB · →
−n dS
En utilisant la relation Rot (B ∧ u) = (∇B)u − (∇u)B + Bdivu − udivB, on

a:
dk
´ →
−
dt = ´ S ∂B ∂t + Rot(B ∧ u) +údivB · n dS
= S ∂B →
− →
−
∂t + udivB · n dS + ∂s (B ∧ u) · τ dC
où →
−τ est un vecteur unitaire tangent ou contour orienté dans le sens direct
autour de →
−n et C est une abscisse curviligne le long du coutour ∂S
Figure 3.1 –
En utilisant le produit mixte on peut réécrire :

dk
´ → − ´ →
−
dt = ´S ∂B
∂t + udivB · n dS + ´∂S (B, u, τ ) dC
= S ∂t + udivB · n dS + ∂S B · u ∧ →
∂B →
− −
τ dC
Pendant un intervalle de temps dt un élément de coutour balaie une surface

udt ∧ →
−τ dC . Le terme sur le coutour est donc la variation du flux B à travers
cette surface . La dérivée particulaire d’un flux est donc la somme de trois
termes.
Figure 3.2 –
3.3 Dérivée particulaire des fonctions continues

et dérivables par morceau
Considérons un domain D = D1 ∪ D2 tel que la quantité C soit discontinue
sur la surface Σ = ∂D1 ∩ ∂D2 . Si on oriente la normale de Σ de D1 vers D2
la valeur de C sur ξpendra la valeur C + du côté de D2 et C − du côté de D1 et le
saut sur C sera noté
[C] = C + − C − ;
D1 ∪ D2 = D;
∂D = S̄1 ∪ S̄2 ;
∂D1 = S̄1 ∪ Σ;
∂D2 = S̄2 ∪ Σ;
Soit w la vitese propre de la surface de discontinuité Σ.
On a
d
´ d
´ d
´
dt D C =
´ ∂c ´ ´ −
dt D1
C + dt C
´ D∂c2 ´ ´
= D1 ∂t + S1 Cu · n + ξ C wn + D2 ∂t + s2 Cu · →
→
− −
n − ξ C + wn
´ ∂c ´ ´
= D ∂t
+ 2D Cu · →−
n − ξ [| C |] wn
En introduisant la vitesse relative w = u − v on obtient

d
´ ´ ∂c ´
dt D
C = D ∂t + divCu + ξ [| Cvn |]
Le saut peut désigner par exemple la différence de tirant d’eau dans un canal
sur le front d’ordre
Chapitre 4
Principes de la
thermodynamique
L’objet de ce chapitre est de décrire les équations qui caractérisent l’évolu-

tion d’un milieu continu sousmis à un système de force massique, surfacique,
d’adhésion etc
Le premier principe décrit les équations d’équilibre. Le second permet de
décrire le comportement des matériaux en fonction des paramètres importants.
Certaines notions classiques seront précisées.
4.1 Notion de puisance de force et d’énergie

Définition : Soit S un système en mouvement et S t sa configuration à
l’instant t par rapport à R. Tout champ de vecteurs
u : (x, t) tS t 7−→ u (x) R3

∼ ∼
est un mouvement virtuel . Soit Run deuxième référentiel et un champ u
∼ ∼
défini dans R, on dira que les champs u et u définissent le même mouvement
virtuel si et seulement si
∼
u = ue + u
Où ue est une vitesse d’entraînement. Considérons l’espace vectoriel E de
tous les champs virtuels, normé. Un système d’actions ou d’efforts ϕ1 sur S
définir pour tout champ virtuel une puissance virtuelle
ϕ1 : uE → ϕ1 (u) R
L’application ϕ1 est une forme linéaire continue sur E . L’espace E 1 des
formes linéaire continues sur E est un espace vectoriel normé . Toute forme
22
CHAPITRE 4. PRINCIPES DE LA THERMODYNAMIQUE 23
linéaire continue sur E permet de caractériser un système d’efforts définis sur S

.
La notion de puisance virtuelle est un concept mathématique qui permet
de caractériser une force par son action (l’énergie ou taux d’énergie) sur un
déplacement ou vitesse virtuelle . En effet, lorsqu’on veut savoir si un objet est
lourd, on lui donne un mouvement virtuel en le soulevant par exemple. Il est
d’autant lourd que la puisance à développer est grande. Un objet est plus lourd
qu’un autre si la puisance à développer correspondante pour un même champ
de vecteurs est supérieure à celle de l’autre objet . Lorsqu’on veut savoir qu’un
ballon est souflé, on esaie de le comprimer et on ressent l’effort qu’il faut vaincre.
Ce concept est donc naturel.
La notion de puisance virtuelle permet de décrire tous les systèmes d’action
et peut se ramener à la notion clasique. Examinons les cas suivants :
(i) Le système S est réduit à un point M , S = {M } alors E = R3 et
E = R3 . Toute action sur S peut être représentée par un vecteur f (M ) de R3 .
1
On retrouve la définition classique d’une force

(ii) si S est un domain de R3 et que f (M ) est une densité volumique alors
on peut définir la puissance virtuelle d’un champ u par
ˆ
ϕ1 (u) = f (M ) · u (µ) dµ
s
On peut définir la puisance ϕ1 dans le cas où f est une densité attachée à

une mesure u
ˆ
ϕ1 (u) = f (M ) · u (µ) dµ
s
Dans les cas courants µ est un vecteur ,une surface ,une longueur ou une
probabilité.
Définitions : La masse d’une partie D d’un système S est, à l’instant t
considérè, par l’intégrale
ˆ
m= % (x, t) dx
D
où l’élément désigne dx un volume , une surface ,une longueur élémentaire.
La puissance virtuelle d’un système d’action défini par une force massique ρf
et une force surfacique t est
ˆ ˆ
F (v) = ρf vdx + t · vds
D ∂D
La puisance d’une source de chaleur r
ˆ
rdx
D
La puissance d’un flux de chaleur q à travers le bord ∂D est
ˆ
− q→
−
n ds
∂D
où →
−n est le vecteur normal unitaire soitant en tout point du bord. La puis-
sance d’une force d’adhésion A est
ˆ
A= AF ds
∂D
·
où F est la vitesse de variation de l’adhésion effective.
Figure 4.1 –
On peut définir la puisance de toute action. Il suffit alors de décrire la force

linéaire corespondante par son effet sur toute vitesse virtuelle ou admissible due
à cette action. pour le cas d’une force conservative ou il suffit de définir ϕ1 dans
le cas général.
Si l’action provoque un déplacement alors la vitesse virtuelle est un taux de
déplacement . Si l’action provoque la création de température alors une vitesse
virtuelle est un taux de température . C’est un taux de variation d’adhesion si
l’action provoque une adhésion etc... L’énergie cinétique d’une partie D de S
est :
ˆ
1
C= %v · vdx
2 D
Tout corps posède une énergie interne propre qui dépend d’un certain nombre
de paramètres internes ou extérieurs ; on peut citer comme paramètres le gra-
dient d’une déformation subie, la température , le taux d’humidité , la masse
etc. L’énergie interne massique d’un corps définie par sa densité massique e est
ˆ
E= ρedx
D
Axiome : La puissance P d’une force intérieure dans un mouvement rigide
est identiquement nulle.
Notion de force de cohésion :(vecteur contrainte de Cauchy)
Pour separer une partie d’un corps du reste il faut vaincre une force
Figure 4.2 –
Cette force dépend de la nature du matériau et d’autres paramètres. La force

intérieur t à vaincre est appelée la force de contrainte de Cauchy. Ce vecteur
dépend du plan choisi pour réaliser la séparation. Pour certains matériaux il
dépend du sens de l’action. C’est par exemple le cas du béton. La force de
cohésion en compressionest plus élévée en intensité qu’en traction.
Axiome : Soit ξ = → −n , ∈ R3 , | →
−
n |= 1 , l’ensemble de vecteurs unitaires.
Soit S un milieu continu. On admet qu’il exist une fonction
t: S × Σ → R3
telle que pour tout sous domaine D ⊆ S on a
t (x, →
−
n) =t (4.1)
o
sur le bord ∂D du domain si x est intérieur (xS) à S et →
−
n est la normale
unitaire sortant de ∂D ;
t (x, →
−
n) =g (4.2)
→
−
sur ∂D si x est sur le bord de S ie (x ∈ ∂S), n est la normale sortante sur
∂D et g est une pression donnée sur ∂S ;
t (Qx, Q→
−
n) = Qt (x, →
−
n) (4.3)
pour toute rotation Q.
La condition (4.1)montre que la force de cohésion dépend du plan de sé-
paration de normale → −n . La relation (4.2) permet de constater que l’action de
l’extérieur sur un corps est une force de cohésion. La relation (4.3) traduit
l’objectivité sur la force de cohésion . Elle se dépend pas du repère choisi par
l’observateur.
Lorsqu’on change de repère les cordonnées et le vecteur normal sortant en ce
point deviennent respectivement Qx et Q→ −
n . Alors le vecteur de Cauchy observé
n’est autre que celui obtenu par chargement de repère , soit Qt
4.2 Première loi de la thermodynamique et consé-

quence
Toute partie D d’un milieu continu S est liée au reste de S (S \ D) par la
force de cohésion t qui est appliquée sur son bord ∂D. Admettons que le système
S est soumis à une force massique ρf , un flux de chaleur r , alors la puissance
P e des forces extérieures et de chaleur est :
ˆ ˆ ˆ ˆ
Pe = ρf · v + ρt · v − q→
−
n + r
D D ∂D D
où v est une vitesse d’évolution du milieu . L’énergie intérieur totale de C
est
ˆ
1
E+C = % e+ v·v
D 2
La première loi s’énonce comme suit : le taux de variation de l’énergie totale
est égale à la puissance extérieure,
´ ´ ´ ´ ´
d
ρ e + 21 v 2 q→
−

dt D
= D
ρf · v + ∂D
t·v − ∂D
n + D
r (4.4)
´ ´
d v2 d
ou dt D
ρ 2 = P e + P i et P i = − dt D
ρe
et si on superpose un mouvement rigide sur le mouvement du milieu les
grandeurs ρ, e, r; q restent invariantes , c’est à dire si ρ∗ , e∗ , r∗ et q ∗ sont les
valeurs correspondantes après superposition on a
ρ∗ = ρ , e∗ = e , r∗ = r , et q∗ = q (4.5)
Un mouvement rigide est définie par
dx
u= dt = w ∧ ox + v0
o o
En superposant deux mouvement rigides w ∧ ox et v0 , v 0 = w on a les
champ de vitesses
v1∗ = v + v0 et v2∗ = v + w ∧ ox
·
df
Pour toute grandeur f on notera f = dt . L’invariance sur le premier champ
se traduit par
´ · ·

1 2
´
e + (v + v0 ) · v ρdx + e + (v + v0 ) ρdx
d = ρf · (v + v0 ) dx
D 2 ´ D ´ − ´
→
+ ∂D
t · (v + v 0 ) ds − ∂D q n + D rdx
Soit
·
´ · ·
2 ρdx − ´ ρf · v − ´ t · vds
d
D
e + v v ρdx + e + v2 D ∂D
+
´ →
− ´ n´
˙ˆ ´ ´ o
∂D
q n − D rdx + v0 · D ρv̇dx + ρdxv − D ρf · − ∂D tds +
·
v02 ´ dx
c
2 Dρ =0
Pour tout v0 . On en déduit que les différents termes du polynôme en v0 sont
nuls, soit
´ z}|{
˙
d
´ (4.6)
D
ρdx = dt D
ρdx = 0
´ · ´ ´ · ´
D
% v − f dx − ∂D
t · ds = D
% f v + ∂D +tds = 0 (4.7)
L’equation (4.6) est l’équation de continuité de la masse . Ce resultat est

vrai pour tout D entourant un point x . Si x est un point sans discontinuité de
masse, elle est alors équivalente à
dρ
dt + ρdiv(u) = 0 (4.8)
L’équation (4.7) n’est rien d’autre que l’équation fondamentale de la méca-
nique ; sommes des forces appliquées est nulle ou somme des forces appliquées
est égale à la force d’inertie . Elle est donc équivalente à
´ ´ ´
D
ρf dx + ∂D
tds = D
ρv̇dx (4.9)
la force de cohésion t est évidement la force appliquée par le reste du corp à
travers la surface de contact ∂D.
·
Superposons le mouvement rigide v2∗ = v + w ∧ ox avec w = 0 . Alors on a
ˆ ˆ ˆ
w· ox ∧ ρv̇dx − ox ∧ ρf − ox ∧ t = 0
D D ∂D
pour w. D’où
´ ·
´
D
ox ∧ ρ f − v + ∂D ox ∧ t = 0 (4.10)
Cette équation traduit le fait que la résultante des moments par rapport au
point O est nulle . C’est l’équation des moments.
L’évolution du milieu est caractérisée par les 3 équations (4.6) , (4.7) , (4.10)
ici regroupée
d
´
dt Dρ = 0
´ · ´
ρ f − v + ∂D t
D
= 0
´ ·
´
D
ox ∧ ρ f − v + ∂D ox ∧ t = 0
et l’équation
ˆ \ ˙
1
ρ e + v 2 dx = Pe
D 2
Rappel : On notera la dérivée par rapport à xi d’une fonction réelle uj (x1 , x2 , x3 )
par
∂uj
= uj,i
∂xi
Soit T = (Tij )un tenseur différentiable alors on notera
 
T11,1 + T12,2 + T13,3
divT = (Tij,j ) =  T21,1 + T22,2 + T23,3 
T31,1 + T32,3 + T33,3
où on a adopté la convention d’indices repétés. la divergence de T est un
vecteur. On a les formules suivantes :
´ ´
D
u,i dx = ∂D
u · ni ds (4.11)
ˆ ˆ ˆ
u,i vdu = − u,i dx + uvni ds (4.12)
D D ∂D
´ ´ ´
D
Tij,i vi dx = − D´ Tij vi,j dx +´ ∂D T→
ij ni vi ds
(4.13)
= − D T : ∇v + ∂D T − n · vds
où →
−n est le vecteur normal sortant au bord .
La preuve de (4.11) est immédiate en appliquant la formule de divergence
( Ostrogradski) ou (Green) sur le champ u1 = (u, 0, 0) ou u2 = (0, u, 0) ou
u3 = (0, 0, u). En effet on a
´ ´ ´ ´
D
divu1 = D
u1,1 = ∂D
u1 · →
−
n = ∂D
un1
Pour obtenir (4.12)on utilise la dérivée d’un produit de fonction et ou ap-
plique (4.11). On obtient (4.13) en appliquant (4.12) .
4.2.1 Tenseur de contrainte de Cauchy

·

On suppose que les champs b = ρ f − v et t sont continue. L’équation (4.7)
est vraie dans tout sous domaine entourant un point donné x . En particulier
on peut prendre pour D un tétraèdre de sommet x dont les petites faces ont
pour norme → −
n = ni ei et V ol(D) = volume de D
Les ei constituent une base directe. S est la mesure de la grande face . Si
→
−
n est le vecteur portant en x alors on a si = ni S est l’aire d’une petite face.
En reécrivant l’équation (4.7)dans ce domaine et en utilisant le théorème de la
moyenne on obtient :
Figure 4.3 –
3
b (x) vol (D) + t (y, →
−
n ) S + P + t (xi , −ei ) ni S = 0
i=1
Les points x, y, xi appartierent respectivement à D grande face S et les petites

faces Si . On a donc
V ol (D) 3
b (x) + t (y, →
−
n ) + P t (x̄i , −ei ) ni = 0
S i=1
V ol(D)
Lorsque le domain D est suffisament petit , S tend vers la valeur nulle
, les point x, yetxi . tendent vers x et on a
3
t (x, →
−
n ) = − P t (x, −ei ) ni
i=1
Si on peut prendre le tetraédre tel que la norme coincide avec un ei on

conclut que
t (x, ei ) = −t (x, −ei )

d’où
t (x, ni ei ) = t (x, ei ) ni
Le vecteur de contrainte de Cauchy est donc défini à l’aide du tenseur de
contrainte de Cauchy T défini par Tij = t (x, ej ) · ei . On a donc
t = T→
−
n
et
´ ´ ´
∂D
tds = ∂D
T→
−
n = D
divT dx (4.14)
On peut reécrire l’équation (4.10) sous la forme
´ ´
D
ox ∧ bdx + ∂D
ox ∧ T →
−
n ds = 0
la i−ème composante de ce vecteur est
´ ´
D
(xi+1 bi+2 − xi+2 bi+1 ) dx + ∂D
(xi+1 Ti+2k · nk − xi+2 Ti+1l · nl )
modulo 3 pour les indices. On a
´ ´
D
(xi+1 bi+2 − xi+2 bi+1 ) dx + ∂D
((xi+1 Ti+2k ),k − (xi+2 Ti+1l ),l )dx
´
= D
(xi+1 bi+2 − xi+2 bi+1 ) + (xi+1 Ti+2k,k − xi+2 Ti+1l,l ) + (Ti+2i+1 )
Le premier terme plus le second terme entre parenthèses donne

ˆ
ox ∧ (b + divT ) = 0
D
Donc on a
´
D
Ti+1i+2 − Ti+2i+1 = 0
Pour tout D et pour tout i , d’où
Tij = Tji ( dans le cas où il n’ya pas distribution de couples dans le milieu)
et le tenseur de contrainte de Cauchy est symétrique. On peut donc écrire

l’équation (4.7) sous la forme
´
D
ρb + divT = 0 (4.15)
en utilisant (4.14). Si le point x est régulier alors l’équation (4.15) est équi-
valente aux équations
·

divT + ρ f − v = 0 (4.16)
TT = T (4.17)
Ces deux équations permettent de montrer que la résultat des moments par
rapport à O est nulle . Il suffit de prendre le produit vectoriel de ox et (4.16) et
d’intégrer en utilisant la symétrie de T (4.17) la formule de Green
Si on multiplie scalairement l’équation (4.16) par un vecteur vitesse w et on
prend la somme dans un sous domaine D on aura
´ ´ ·
´
D
Tij W i,j = D
ρ f − v w + ∂D t · w
et par symétrie on écrit

ˆ ˆ ˆ
·

Tij εi,j (w) = ρ f −v w+ t·w
D D ∂D
· ·
Mais si w = uεij (w) = ε̇ij (u) = εij , d’où
ˆ ˆ ˆ
· ·

T :ε= ρ f −v v+ t·v
D D ∂D
Donc en un point régulier les équation (4.6) , (4.7) , (4.10) et la première loi
(4.4) sont équivalentes aux équations
d% ·
+ %divu = 0 (4.18)
dt
divT + ρ (f − v) = 0 (4.19)
· ·
ρe = T : ε − divq + r (4.20)
TT = T det(F ) 0 (4.21)
·
où u déplacement , u̇ = vitesse et v = accélération
Ces quatre équations sont les équations indéfinies d’équilibre local d’un mi-
lieu continu. L’équation (4.20) est l’équation de couplage entre les effets méca-
niques et calorifiques. Le principe d’indifférence matérielle induit d’autres pro-
priétés sur le tenseur T . En effet, puisque
t (Qx , Qn ) = Qt (x, n)
on a
T (Qx ) Qn = QT (x) →
−
n
Soit
T (Qx ) = QT (x) QT (4.22)

Donc tout tenseur symétrique ne peut être considéré comme un tenseur de
contrainte de Cauchy que si la condition (4.22) est satisfaite.
4.2.2 Conditions aux limites

Afin de décrire entièrement le milieu, on doit définir les forces de liaison ou
les différentes liaisons entre le milieu et l’extérieur. La condition aux limites est
dite de traction pure si une pression est prescrite sur tout le bord du domaine,
T→
−
n =g sur ∂Ω = Γ1 (4.23)
Figure 4.4 –
Figure 4.5 –
Cette équation décrit la condition aux limites sur le bord d’un soumarin d’un
avion , d’un ballon gonflable ou d’un immeuble sur sol déformable.
La réaction peut être precrite uniquement sur une partie de la frontiere du
domaine
La condition aux limites est dite de déplacement pure si un déplacement est
prescrite sur tout le bord du milieu
u = u0 sur Γ1 = ∂Ω (4.24)
Cette équation décrit la condition aux limites d’un corps encastré dans un
autre ( voir figure ci-dessus)
La condition aux limites est mixte si une partie du bord est sourmis à une
pression alors qu’un déplacement est imposé sur l’autre. Ce cas décrit la liaison
de plusieurs ouvrages , et couramment rencontré en pratique
(
u = u0 sur Γ0 ,mesΓ0 6= 0
→
− (4.25)
T n = g sur Γ1 , Γ1 = Γ r Γ0 ,∂Ω = Γ
pour le barrage, si u = u0 il y a tassement ; u0 = 0 si sur le rocher, si u0 = ud
on connait le tassement sinon on est en face d’un problème de traction pure.
La condition aux limites est dite du type contract si en plus de la condition
mixte , sur une partie du bord est imposée simultarément une condition sur le
Figure 4.6 –
déplacement et une condition sur la pression,

→
−

T n = g sur Γ1


u = u0 sur Γ0



T→−n = 0 si φ∈ / C sur Γ2 (4.26)


 →
−
T n = Rsi φ ∈ ∂C sur Γ2



Γ ∪ Γ ∪ Γ
0 1 2 = Γ
Si R = α→ −n avec α ≤ 0 on dit que c’est un contact sans frottement. L’en-

semble C est le socle et peut être par exemple l’assise d’une chausée. Le socle
est rigide s’il n’admet aucun déplacement . On a alors
un = u · →
−
n ≤ 0 et si T→
− n = Tn alors Tn un = 0
n ·→
− (4.27)
Où u est le vecteur déplacement . Le socle est déformable si il admet un
déplacement uext sur la frontière commune en contact. La réaction R est alors
une fonction du déplacement relatif u − uext .
* Une condition aux lilites sur la température absolu θ est définie par :
−q →
−
n + α (θ − θd ) = g sur Γ (4.28)
→
−
où −q n est le flux de chaleur à travers le bord , θd est une température
donnée g un rayonnement et α est un coefficient positif ou nul . Si on considère
un flux q qui suit la loi déterminer
q = −λ∇θ, λ0 (4.29)
la condition (4.28) devient

∂θ
λ → + α (θ − θd ) = g sur Γ (4.30)
∂−n
Alors si α = 0 on a le problème de Neumann :
∂θ
λ → = g sur Γ (4.31)
∂−n
et si α = ∞ on a le problème de Dirichlet :
θ = θd sur Γ (4.32)
L’équation (4.31) avec g = 0 correspond au cas où aucun flux n’entre ni ne sort

à travers le bord ( la frontière ) du domaine. L’équation (4.32) traduit le cas où
la température sur le bord est imposée.
Si l’évolution du milieu dépend du temps on doit compléter les équations
d’équilibre local et aux limites par les conditions initiales sur le déplacement, la
température et tout autre paramètre évolutif.
4.2.3 Formulation faible (ou variationnelle) et fortes

Considérons les équations (4.18) − (4.21). En fait l’équation (4.21) est uti-
lisée dans l’équation (4.20) . Les trois équations (4.18) − (4.20) . constituent la
formulation forte de l’équilibre d’un milieu continu . Ces équations sont valables
en tout point régulier du milieu S (ou Ω) , un point irrégulier étant un point
où l’une des grandeurs ρ, T, u, q, e admet une discontinuité . Nous écrivons. la
forme des équation en ces points plus loin.
La formulation faible ou variationnelle est le principe de puissance virtuelle
ou travaux virtuels. On écrit l’équilibre en puissance ou en travail entre les forces
intérieures et les forces extérieures. La première loi est effectivement l’équilibre
des puissances virtuelles et a permis de déduire les équations d’équilibre local
. Pour une démonstration rigoureure certaines conditions purement mathéma-
tiques sont nécessaires.
** Il est en général assez difficile d’exprimer les conditions aux limites.
De plus les condition aux limites différentes peuvrent à une “bonne” distance
de leurs points d’application créer les mêmes déformations. C’est le principe
de Saint-Venant qui s’énonce comme´ suit : deux ´ conditions´ aux limites
´ diffé-
rentes mais ayant le même tenseur Ω f dx + ∂Ω tds et Ω ox ∧ f + Γ ox ∧ t
créent les mêmes champs (de déplacement, de contrainte, de déformation) à une
(bonne) distance de leurs points d’application.
Figure 4.7 –
On considère le problème mixte en négligeant la température . Donc ρė =

·
T : ε, Les équations fortes sont

divT + ρ (f − γ) = 0 dans Ω

T→
−n =g sur Γ1 (4.33)

u = u0 sur Γ0

Soit v , un champ virtuel admissible , v = 0 sur Γ0 . Un champ virtuel

admissible est un champ de vitesse qui respecte
´ les liaisons. En multipliant les
équations fortes par v et en intégrant on a : Ω divT · v + ρ (f − γ) v = 0
Soit
ˆ ˆ ˆ
− T · ∇v + T→−
nv+ ρ (f − γ) · v = 0
Ω ∂Ω Ω
et
ˆ ˆ ˆ
: ε (u) = ρ (f − γ) · v + g·v (4.34)
Ω Ω Γ1
qui est exactement la formulation en équilibre des puissances virtuelles ou

(ppv). Donc la formulation forte entraîne la formulation faible . En appliquant
la formule de Green à l’équation (4.34) on obtient :
ˆ ˆ ˆ ˆ
− divT · v + →
−
T nv = ρ (f − γ) · v + g·v
Ω ∂Ω Ω Γ1
pour tout v admissible. Si v = 0 sur ∂Ω alors on a

ˆ
{divT + ρ (f − γ)} · v = 0
Ω
Il vient que si v et le terme divT + ρ (f − γ) sont à carré sommable terme

à terme alors divT + ρ (f − γ) définit une forme linéaire continue nulle sur
2 3
L (Ω) , d’où divT + ρ (f − γ) = 0
En prenant les champs v tels que v = 0 sur Γ0 , alors on a :
ˆ
(T →
−
n − g) v = 0
Γ1
3
Par un argument analogue sur L2 (Ω) on déduit que
T→
−
n = g sur Γ1
et on déduit ainsi les équations fortes. On voit donc que la formulation faible
entraîne la formulation forte moyennant quelques conditions. Si ces conditions
ne sont pas remplies, on dit que la formulation faible entraîne une formulation
forte formelle. Les deux formulations sont formellement équivalentes.
Définition : L’évolution d’un milieu est dite statique si elle ne dépend pas
du temps. L’accélération γ est alors nulle . On peut alors prendre pour un champ
de vecteurs admissibles un champ de déplacements admissibles. La formulation
variationnelle est alors le principe de travaux virtuels
Considérons les équations (4.33). Elles sont définiès dans la configuration

réelle Ω (déformée) . Malheureusement cette configuration n’est pas connue et
constitue une inconnue du problème. La connaissance du champ de déplacement
u est équivalent à celle de Ω puisque Id + u = φ définit une bijection entre une
configuration initiale et Ω. Le tenseur T étant symétrique on doit déterminer
les six compossantes indépendantes. Or les équations (4.33)définissent.
4.2.4 Le principe de Hamilton

Soient T : énergie cinétique totale du système
V : énergie potentielle du système comprenant à la fois l’énergie de défor-
mation et le potentiel des forces conservatives extérieures
Wnc : énergie des forces non conservatives , comprenant toutes les forces
dissipatives et autres (amortissements etc)
On a pour tout intervalle de temps t1 , t2
´ t2 ´ t2
t1
δ (T − V ) dt + t1
δWnc dt = 0
où δest une variation sorbie pendant l’intervalle de temps considéré. Ce sont
les variations des termes d’énergie qui sont utilisées. Si l’évolution est statique
alors T = 0 et on a
δ (V − Wnc ) = 0
on retrouve le principe des travaux virtuels
Exemple
Figure 4.8 –
·2 ·
T = 12 mu , V = 12 ku2 , Wnc = p (t) u − cuu
· · ·
δT = muδ u , δV = kuδu , δWnc = p (t) δu − cuδu
On a : ˆ t2
(mu̇δ u̇ − C u̇δu − Kuδu + p(t)δu) dt = 0
t1
soit ˆ t2
t
[mu̇δu]t21 − (müδu + C u̇δu + Kuδu − p(t)δu) dt = 0
t1
En prenant δu tel que δu(t1 ) = δu(t2 ) = 0 on a :
mü + C u̇ + Ku = p(t)
seulement trois équation . Donc les équation (4.33) constituent un système
de 3 équation à 9 inconnues dont 6 pour le tenseur et 3 pour le déplacement u
ou pour la connaissance du domaine,dans le cas où ρ, g et f sont connus.
4.2.5 Tenseur de piola Kirchhoff

On défini sur la configuration de reférence un vecteur de contrainte de Piola
- Kirchhoff par
´ ´
∂D R
tR dSR = ∂D
tds (4.35)
où t est le vecteur de contrainte de Cauchy On a
´ ´
= ∂D T →
∂D R
tR dSR−
n ds
→
−
où T est le tenseur de Cauchy . Or n ds = τ = JF −T −
→dS = J t F −1 τ par
n r R 0
la relation de transport d’aire, d’où
´ ´
∂D R
tR dSR = ∂D R
JT F −T −
n→
R dSR
et on peut écrire
TR = JT F −T (4.36)
Le tenseur défini par (4.36)est le premier tenseur de Piola Kirchhof et on a
TR −
n→ = tR
R
Ce tenseur n’est pas symétrique car
TRT = JF −1 T
Le principe d’indifférence matérielle se traduit sur TR par
−T
TR (QF ) = det (QF ) T (QF ) (QF )
= detF QT (F ) QT QF −T
= QTR (F )
Le tenseur de Piola Kirchhof est défini par
σ = ∇φ−1 TR ⇒ ∇φσ = TR (4.37)

On a
σT = σ
Ce tenseur est symétrique . Il est accessible à l’expérimentation. Dans la
configuration réelle, l’équation d’équibre est
´ ´

·
D
ρ f − γ dx + ∂D tds = 0
Il vient que
´ ´
DR
ρJ (f − γ) φ (x) dx + ∂DR
TR →
−
n dsR = 0
Soit
divTR + %e (f − Υ)R = 0 dans ΩR (4.38)

où ρR = Jρ et (f − γ) ◦ φ = (f − γ)R . La condition aux limites sur Γ1R est
TR −
n→
R = gR
où
gR = J | F −T −
n→
R |g (4.39)
Considéron l’équation (4.38) le principe de puissance virtuelle entraîne
´ ´ ´
ΩR
TR · ∇v = ΩR
%R (f − Υ)R · v + ΓR
gR · v (4.40)
1
ou
´ ´ ´
ΩR
F σ · ∇v = ΩR
%R (f − Υ)R · v + ΓR
gR · v (4.41)
1
4.2.6 Hypothèse de petite pertubation et tenseurs de Piola-

Kirchhoff
L’évolution de certains milieux est si lente qu’on peut négliger l’énergie due
→
−
à l’inertie car l’accélération est presque nulle , ρR γR ≈ 0 . Ceci est courant
dans le génie civil . De plus le déplacement est souvent très petit, de l’ordre de
quelques millimètres, soit k10−3 où k est une constrainte. On peut dans ce cas
considérer l’hypothèse de petit pertubation (HPP). Alors on a
J = det (I + ∇u) = 1 + divu + · · · ' 1 (4.42)
−1 −1 −T
σ = (I + ∇u) TR = (I + ∇u) JT (I + ∇u) ' TR ' T (4.43)
ρR = Jρ ' ρ, fR ' f, gR ' g (4.44)

En prenant un déplacement virtuel admissible δu , l’équation (4.40) et les
relation (4.42) − (4.44)permettent d’écrire
´ ´ ´
ΩR
σ : δε = ΩR %f · δu + ΓR g · δu (4.45)
1
puisque

∇δu+∇δuT ∇u+∇uT
δε = ε (δu) = 2 = δ 2 = δε (u) = δε
L’équation (4.45) est le principe de travaux virtuels P.T.V. La puissance

de
´ déformation devient le taux ´d’énergie de déformation
´ virtuelle , c’est à dire
T : ∇v est remplacée par ΩR σ : ∇δu = ΩR σ : δε.
ΩR R
Ce terme est donc le travail virtuel des forces intérieures. Donc le principe
des travaux virtuels traduit l’égalité entre le travail virtuel de forces extérieures.
On écrit alors (4.45) sous la forme
δWdef = δWext (4.46)

Si on suppose que le tenseur σsuit une loi de Hooke, encore appelée loi de
proportionalité σ = Cε , σij = Cijke εke , Cijke = Ckeij
alors
ˆ ˆ
1
δWdef = Cε : δε = δ Cε : ε
ΩR 2 ΩR
Donc l’énergie de déformation est
ˆ
1
Cε : ε
2 ΩR
De même
(ˆ ˆ )
δWext = δ f ·u+ g·u
ΩR ΓR
1
Si la charge (f, g) se dépend pas de la déformation φ . On peut alors reécrire

l’équation (4.46) sous la forme
δJ (u) = J 1 (u) δu = 0 (4.47)

où
1
´ ´ ´
J (u) = 2 ΩR
Cε : ε − ΩR
ρf · u − ΓR
g·u
1
L’expression J est l’énergie potentielle totale de déformation. Cette énergie

est finie dans un espace approprié appelé espace de déplacements admissibles
uad
La fonctionnelle J étant convexe , on conclut que la solution d’équilibre u

est un point stationnaire de J qui n’est rien d’autre qu’un minimum. On écrit
alors
u = arg min (J(v))

v∈uad
c’est à dire
J (u) = min {J (v) , v ∈ uad }

L’espace uad peut être bien défini si les données du problème possèdent
certaines propriétés. Dans le cas du problème mixte traité ci-dessus , si les
charges sont à carrés sommables alors l’espace uad est
n o
uad = u : ΩR → R3 , ui ∈ L2 (ΩR ) et uij ∈ L2 (ΩR ) , u|Γ0 = 0
Cependant cet espace est de dimension infinie . On peut l’approcher par une
suite d’espace uN
ad de dimension finie N en exhibant une base ϕ1 , . . . . . . , ϕN ∈
uN
ad .
Alors la condition de stationnarité (4.47) se traduit par
KQ = F
Où K est une matrice symétique d’ordre N ; F et Q sont des vecteurs de RN .
Cette approche est la méthode de Galerkin . On approche ainsi la solution u par
une suite de solutions uN qui appartiennent à des espaces de dimensions finies.
Ces notions seront plus détaillées dans des chapitres ultérieurs.
Exercice : Soit (ϕ1 , . . . . . . , ϕN ) une base de l’espace uN N
ad , un vecteur u ∈ uad
N
s’il existe (a1 , a2 , ......, aN ) R tel que u = ai ϕi . En appliguant le principe de
travaux virtuels, calculer Kij et Fj .
4.3 Deuxième loi de la thermodynamique

4.3.1 Notion de sous - differentiabilité
Cette notion permet de traduire mathématiquement les phénomènes de dis-
sipation dans le comportement des matériaux ( système)
Définition : Soit ϕ : xRN → ϕ (x) ∈ R, le sous-différentiel de ϕ au point
x0 est l’ensemble
∂ϕ (x0 ) = dRN , d · x1 − x0 ≤ ϕ (x) − ϕ (x0 ) , ∀xRN

Le produit scalaire d · (x − x0 ) peut être remplacé par tout autre produit

scalaire. Si ζ = (x, ϕ (x)) est la courbe de la fonction ϕ, alors on voit que d est
une normale à un plan tangent à la courbe au point (x0 , ϕ (x0 ))
Figure 4.9 –
Dans le cas de la figure(4-3-1) on voit que le sous -différentiel est caractérisé

par le secteur comprisente d1 etd2 . Dans le cas de la figure(4-3-2), le sous-
différentiel est réduit à l’unique vecteur d
lemme : Toute fonction convexe propre (ϕ 6= +∞) possède un sous-différentiel
réduit à sa dérivée directionelle ou de Gâteau en tout point de son domain de
définition.

∂ϕ
∂ϕ (x0 ) = (x0 )
∂x
On écrit alors
∂ϕ
∂ϕ (x0 ) = (x0 )
∂x
Définiton : Soit ϕ : RN → R, on définit la fonction conjuguée de ϕsous ϕ∗
par ϕ∗ : RN → R qui associe d 7→ ϕ∗ (d) = sup {d · x − ϕ (x)}
xRN
lemme : Un vecteur y0 ∈ ∂ϕ (x0 ) si et seulement si ϕ∗ (y0 ) + ϕ (x0 ) = y0 · x0
Démonstration : De y0 ∈ ∂ϕ (x0 ) on déduit que y0 · (x − xo ) ≤ ϕ (x) −
ϕ (x0 ) et y0 · x − ϕ (x) ≤ y0 · x0 − ϕ (x0 )Donc ϕ ∗ (y0 ) ≤ y0 · x0
Soit
ϕ ∗ (y0 ) + ϕ (x0 ) ≤ y0 · x0
Mais
sup {y0 · x − ϕ (x)} ≥ y0 · x0 − ϕ (x0 )

ϕ ∗ (y0 ) =
xRN
D’où
ϕ∗ (y0 ) + ϕ (x) ≥ y0 · x0
lemme : Si la fonction ϕest convexe alors ϕ∗∗ = ϕ
On déduit de ce lemme que
y0 ∂ϕ (x0 ) ⇐⇒ x0 ∂ϕ∗ (y0 )

0
Si la fonction ϕest définie dans un espace E dont le dual est E alors le sous-
0
différentiel est un sous-ensemble de E et le produit scalaire est remplacé par un
produit de dualité ≺, . La fonction conjuguée ϕ∗ est une fonction définie dans
0
E p
0 0
Exemple E = Lp (p 1), E = L p−1 et si E = L2 , E = L2 , alors
l’application
ˆ ˆ
2 1 2 ∗ 2 1
ϕ : u ∈ L (Ω) 7→ u dx =⇒ ϕ : v ∈ L (Ω) 7→ v 2 dx
2 Ω 2 Ω
ˆ ˆ
1 3 2 3
ϕ : u ∈ L3 (Ω) 7→ | u |3 dx =⇒ ϕ∗ : v ∈ L 2 (Ω) 7→ | v | 2 dx
3 Ω 3 Ω
´
Pour ces exemples le produit de dualité est ≺ u, v = Ω
uvdx ,où u ∈ Lp
0 p
et v ∈ Lp = L p−1
´
Exercice :´Montre que si ϕ : u ∈ E → ϕ (u) = Ω f (u (x)) où f : R → R
alors ϕ∗ (v) = Ω f ∗ (v (x)) dx
4.3.2 Notion d’entropie et d’énergie libre

Cette notion est traduite par deux hypothèses équivalentes :
4.3.2.1 Hypothèse de Clausius

Un transfer de chaleur d’une région plus froide vers une région plus chaude
ne peut avoir lieu sans aucun processus d’accompagnement.
4.3.2.2 Hypothèse de Kelvin

Il est impossible de transformer entièrement un flux de chaleur en travail
mécanique. Ceci est dû à une propriété du matériau appelée entropie, qui ne
peut évoluer que positivement et de deux façons :
— évolution due aux actions intérieures
— évolution due à l’intération avec le monde extérieur
On peut écrire formellement
dS
|{z} = de S + di S
|{z} |{z}
taux d’entropie totale taux dû à l’extérieur taux dû aux phénomènes intérieurs
un phénomène est dit naturel si di S ≥ 0 alors dS de S.

Le phénomène est reversible si di S = 0 alors dS = de S . Le phénomène est
naturel s’il s’éloigne de la position d’équilibre . un tel phénomène n’a jamais
existé.
Un phénomène reversible peut être considéré comme la limite d’une suite de
phénomène naturel. Lorsque le milieu est à température absolue constante, on
définit le taux d’entropie extérieur par
q
de S =
θ
où q est le flux entrant dans le milieu et θla température absolue . Si le
phénomène est naturel alors on a
q
dS
θ
et si le phénomène est reversible
q
dS =
θ
Si le milieu est à une température quelconque , du on admettra la continuité
par morceau. On peut alors approcher la température par une suite de tempé-
rature étagée ( constante par morceau). On peut vérifier la cohérence entre la
notion d’entropie et l’équilibre de la température . En effet considérons le milieu
comme indiqué ci-dessus. On suppose pour simplifier que di S = 0 . L’entropie
totale du milieu est S = s1 + s2 et dS = ds1 + ds2 . On suppose que le flux q va
du milieu Ω1 vers le milieu Ω2 . Alors dS 1 = −q 2 q
θ 1 et dS = θ 2 . Le processus étant
1 1
naturel ,on admet que dS > 0, alors dS = q θ2 − θ1 > 0 Soit θ1 > θ2 ; cette
conclusion correspond à la réalité.
La deuxième loi de la thermodynamique s’énonce comme suit
d
´ ´ q·→
−n
´ r
dt D
ρηdx ≥ − ∂D θ + D θ
(4.48)
Pour tout sous-domaine D où η est la densité massique d’entropie . En
utilisant la continuité de masse autour d’un point sans discontinuité on a
·
ρη ≥ div θq + r
θ = −1
θ divq + q∇θ
θ2 + r
θ
(4.49)
4.3.2.3 Notion d’énergie libre

´ ´
Posons u = D %e , S = D %η.
On définit l’énergie libre par
´ ´
F = D ρ (e − θη) = D
ρψ
Où ψ est appelé la densité massique d’énergie libre . Si la température est

constante alors on a : F = u − θS.
On admet que θest constante par morceau . Alors
dF = dU − dθS − θdS
= w + q − dθS − θdS
où w est le travail mécanique et q le travail calorifique alors
dF = w + θdS − dθS − θdS

= w − dθS − θdi S
On peut considérer le cas d’un processus reversible di S = 0 alors on a
dF = w − dθS
et si le processus est isotherme reversible
dF = w
Donc dF équilibre le travail extérieur mécanique pour un processus isotherme
reversible , si le processus est inreversible , on a
dF < w − dθS
et
dF < w
Si le processus est irreversible isotherme, l’énergie libre est inaccessible à l’ex-
périmentation dans le cas d’un processus naturel car l’énergie libre n’équilibre
pas le travail mécanique extérieur.
Considérons la densité e rapportée à la configuration de référence ΩR . On
notera les différentes ( surf TR ) grandeurs sans indice R. On a
· ·
ρe = TR : F − divq + r
et
· · · ·
ρe = ρψ + ρηθ + ρη θ
On déduit de (4.49) que
· · ·
ρψ ≤ TR : F − q ∇θ
θ − ρη θ
(4.50)
La fonction ψdépend de plusieurs paramètres internes et extérieurs du ma-
tériau.
4.3.2.4 Choix de paramètres de la fonction ψ

Méthode de l0 état local
Le choix des paramètres dont dépend ψest subjectif . Ceci donne lieu à l’exis-
tence de plusieurs descriptions d’un même phénomène . Cependant cette liberté
de choix donne la souplesse de la méthode . On choisira donc les paramètres
selon le type de description ou d’étude nécessaire pour l’utilisation du matériau
.
la méthode de l’état local consiste à postuler que l’état thermomécanique
d’un milieu matériel en un point et à un instant donné est complétement défini
par la connaissance des valeurs à cet instant d’un certain nombre de variables
ne dépendant que du point considéré. Les dérivées temporelles de ces variables
n’interviennent pas. Ceci implique que l’évolution du milieu doit être considérée
comme une succession d’états d’équilibre. Les phénomènes de dissipation sont
décrit par les variations temporelles de ces variables. La fonction ψ ne dépend

pas explicitement du temps t. Ceci exclut du champ d’application la description
des phénomènes ultra rapide pour lesquels les échelles de temps d’évolution
sont de l’ordre des temps de relaxation de retour à l’équilibre thermostatique
(vibrations atomiques) . L’inégalité de Clausius - Duhem doit être satisfaite à
tout instant
Les variables sont clasées en variables observables et internes . Les variables
observables sont la température absolue θ, La déformation totale E ( ou ∈en
petite déformation) le taux d’humidité ,etc . Elles sont directement mésurables.
Elles sont directement mésurables. Les variables internes sont généralement liés
aux phénomènes dissipatifs.
Ce sont par exemple la déformation plastique (notée εp en petite déformation)
La déformation visco-élastique ( notée εv en petite déformation ) etc.
D’autres variables internes sont plus cachées. Ce sont par exemple les para-
mètres d’écroissage , d’endommagement , de rupture etc. Pour lesquels il faut
prendre en compte la densité de dislocation les microfissures , les cavités etc
En choissant un certain nombre de parametres on peut postuler l’existence
d’un potentiel thermodynamique du quel dérivent les lois d’état . En pratique
la fonction ψ est concave en température et convexe par rapport aux autres
variables. On poura par exemple définir ψ comme
ψ = ψ̂ (F, θ, g, χ1 , χ2 . . . , χn ) , g = ∇θ
où F, θ, ∇θ sont observables et χ = (χ1 , . . . , χn ) caractérise les variables
internes. En petite déformation on pourra écrire
ψ = ψ̂ (ε, θ, g, εe , εp , χ3 , . . . , χn )
Où εe et εp sont les variables internes de déformations élastique et plastique
repectivement. On définit les varaibles forces thermodynamiques associées aux
variables internes par
∂ψ
AR = ρ
∂χk
On les appelle aussi les variables duales . Lorque Ak = 0 ( phénomène
conservatif ou non dissipatif) on peut exprimer la variable interne correspon-
dante χk en fonction des autres variables. Ce qui lève l’indétermination sur cette
variable. Lorsque Ak 6= 0 on lève l’indétermination en introduisant une loi com-
plémentaire sur la dissipation . C’est le potentiel de dissipation qui dépend des
variations temporelles des variables.
Exemple
ψ (θ, χ) = −aθχ + −c (θ + θ0 ) log (θ + θ0 ) + (θ + θ0 ) g (χ)
∂ψ aθ ∂g
≡ 0 =⇒ = (χ)
∂χ θ + θ0 ∂χ
· ·
∂ψ ∂θ χ ∂θ χ ∂g
= · =⇒ · = aθ − (θ + θ0 )
∂χ ∂χ ∂χ ∂χ
Etudions le cas où χ = (χ1 , . . . , χn ) = 0. On écrira
ψ = ψ̂ (F, θ, g) (4.51)
TR = T̂R (F, θ, g) (4.52)
η = η̂ (F, θ, g) (4.53)
q = q̂ (F, θ, g) (4.54)
où ces fonctions définies pour (x, F, θ, g) dans un même domaine avec t [o, T ] .
On a de plus detF 0 et θ 0 et le principe d’indifférence matérielle entraîne
que T̂R doit vérifier
T̂R (F, θ, g) F T = F T TRT (F, θ, g)

Définition : On dira que [u, θ, ψ, TR , η, q] définit un processus thermodyna-
mique admissible si et seulement si
—
toutes les fonction du crochet [.] on un domain commun D × [0, T ].

(4.55)
—
u est un déplacement , θ>0 et θ ∈ C 2,1 det(I + ∇u)> 0 (4.56)
—
ψ,TR ,ηetq sont définies par les relation (4.51) .(4.54) avec g=∇θ
(4.57)
lemme : Soient F ∗ , θ∗ , g ∗ , x∗ ∈ D, t∗ ∈ [0, T ]. Soient A ∈ M 3 , a ∈ R3 , α ∈ R
quelconques, alors il existe un processus thermodynamique admissible défini
dans un voisinage de (x∗ , t∗ ) tel que
·
F (x∗ , t∗ ) = F∗ , F (x∗ , t∗ ) = A
·
∗ ∗ ∗ ∗ ∗
θ (x , t ) = θ , θ (x , t ) = α
·
∗ ∗ ∗ ∗ ∗
∇θ (x , t ) = g , ∇θ (x , t ) = a
Démonstration
Puisque les fonctions possèdent les bonnes régularités, il existe un ouvert
P ⊂ D voisinage de x∗ , un intervalle I ⊂ [o, T ] voisinage de t∗ tel que
dét [F ∗ + (t − t∗ ) A] > 0
θ∗ + α (t − t∗ ) + [g ∗ + (t − t∗ ) a] · (x − x∗ ) > 0
dans le voisinage de P × I. En posant
u (x, t) = [−I + F ∗ + (t − t∗ ) A] · (x − x∗ )
θ (x, t) = θ + α (t − t∗ ) + [g ∗ + (t − t∗ ) a] · (x − x∗ )
∗
On a alors
dét (I + ∇u) 0 , θ > 0
∇θ (x∗ , t∗ ) = g∗
·
θ (x∗ , t∗ ) = α
· ·∗
∗ ∗
∇θ (x , t ) = g =a
Ce lemme permet de conclure que pour un processus thermodynamique ad-
· · ·
missible , les dérivée F , θet ∇θ sont quelconques , c’est à dire peuvent prendre
n’importe quelle valeur.
Théorème : Le crochet [u, θ, ψ, TR , η, q] est un processus thermodynamique
admissible si et seulement si on a
· ·
∂g ψ̂ · g ≤0 pour tout g (4.58)
· ·
ρ∂F ψ̂ − T̂R : F ≤ 0 pour tout θ (4.59)
· ·
η̂ + ∂θ ψ̂ · θ ≤ 0 pour tout θ (4.60)
q̂ · g ≤ 0 pour tout g (4.61)

Démonstration : Il suffit réecrire (4.50). On a donc
· · · 1
ρ∂F ψ̂ − T̂R : F + ρ ∂θ ψ̂ + η̂ θ + ∂g ψ̂ · g + q̂ · g ≤ 0
θ
· · ·
Pour un processus thermodynamique admissible, avec F , θ, get g quelconques
d’après le lemme. On en déduit les inégalités ci-dessus.
Conséquences La première inégalité (4.58) est verifiée s’il exist une fonction
convexe positive φ1 telle que φ1 (0) = 0 et
·
−∂δ ψ̂ = ∂g· φ1 g
Car on a
·
· · ·
−∂g ψ̂ · g = ∂g· φ1 g · g ≥ 0 et ≺ −∂g ψ̂, −g ≤ 0
par convexité en adoptant le symbole de produit de dualité. Si on suppose

·∗
que φ1 est telle que pour tout g on ait
·∗ ·∗
· ·
· ∗ ·
≺ −∂g ψ̂, g − g = −∂g ψ̂ · (g − g) ≤ φ1 g − φ1 g
alors on a
·
−∂g ψ̂ ∈ ∂φ1 g
La fonction φ1 est appelé le potentiel de dissipation. On admettra que φ1 ≡ 0

· ·
,c’est à dire qu’il n’existe aucune dissipation sur g = ∇θ. Alors on a
∂g ψ̂ = 0 (4.62)
et il s’en suit que ψb ne dépend pas de g et
ψ̂ = ψ̂(F, θ) (4.63)
On admet dans toute la suite que
θ1 = 0 (4.64)
(4.60) est verifiée s’il existe un potentiel de dissipation

De même l’inéquation
·
θ2 , φ (0) = 0 et θ2 F convexe positive tel que
·∗
∗
·∗

· · ·
ˆ
≺ TR − ρ∂F ψ̂, F − F ) ≤ φ2 F − φ2 F ∀F
Alors on a

·
TˆR − ρ∂F ψ̂ ∈ ∂φ2 F

·
Soit TRDis ∈ ∂φ2 F . On peut alors écrire
TR = TˆR = %∂F ψ̂ (F, θ) + TRDis = T̂RRev + TRDis (4.65)
où T̂RRev est la composante reversible et TRDis la composante dissipative.

La composante T̂RRev est conservative alors que la composante TRDis peut être
reversible ou irreversible. En petite pertubation on écrira
σ = σ R + σ Dis (4.66)
Puisque TR ≈ σ. Si on admet que la composante dissipative est nul (ou
négligeable) alors on a
TR = T̂R (F, θ) = ρ∂F ψ̂ (F, θ) = T̂RRev (4.67)

Autrement dit si le potentiel de dissipation sur la constrainte est nul , le

tenseur de contrainte est conservatif (reversible) et ne dépend que du gradient
de la déformation et de la température.
2 2
Exemple ; ρψ = σ I : ε+ 12 λ (tr(ε)) +µε : ε−3kαtr (ε) T − T I − 21 ρ TCIε T − T I

·
En appliquant le même raisonnement sur l’inégalité (4.61) on a − η̂ + ∂θ ψ̂ ∂φ3 θ
où φ3 est le potentiel de dissipation. Si on admet que
φ3 ≡ 0 (4.68)
alors on a
η̂ = −∂θ ψ̂ = η̂ (F, θ) (4.69)

Donc sous l’hypothèse (4.69), l’entropie η̂ est fonction uniquement de F et
θ. On admettra l’hypothèse de non dissipation sur l’entropie. On en déduit que
ψ̂ − θ∂θ ψ̂ = e
Cette équation différentielle en θmontre qu’on connait forcément l’une des
grandeur ψ̂ou e dès qu’on connait l’autre. Si on conserve l’hypothèse de non
dissipation sur l’entropie et la contrainte i.e φ2 ≡ 0 et TR = ρ∂F ψ̂ alors on a
 · · ·

 ρψ = TR : F − ρη θ
ρe· = ρψ· + ρηθ ·

·


+ ρη θ
· ·


 = TR : F + ρη θ
· ·

Rev

: F − TRDis : F − divq + r

= TR
Mais on a
· ·
ρe = TR : F − divq + r
· · ·
( TRRev : F − divq + r + TRDis : F (casφ ≡ 0) = TRRev : F + ρη)
Donc on déduit les équations
· ·

ρθη = −divq + r dans ΩR TRDis , q (4.70)
divTR + ρb = 0 dans ΩR (4.71)

L’équation (4.70) est égalament une équation de couplage car le flux q dépend
de la déformation . Elle est équivalente à l’équation (4.65)
4.3.3 Principe d’indifférence matérielle et conséquences

Lemme : Soit F ∈ M 3 telle que detF 0 , alors il existe une rotation R et
deux matrices symétique définies positives U et V telles que
F = RU =VR (4.72)
On voit facilement que
21 12
U = FTF etV = F F T
Le principe d’indifférence matérielle dans sa globalité s’énonce comme suit :
pour tout rotation Q , on a
ψ̂ (QF ) = ψ̂ (F )
q̂ (QF ) = q̂ (F )
η̂ (QF ) = η̂ (F )
T̂R (QF ) = QT̂R (F )
Dans cette écriture on a délibérément laissé les paramètres qui ne seront pas
utilisés. En utilisant la décomposition polaire de F (4.72) on a
1
ψ̂ (F ) = ψ̂ (RU ) = ψ̂ (U ) = ψ̂ F T F 2
Il vient donc qu’il existe des fonctions ψ,

e qe, ηe et TeR dépend du tenseur E
telles que
ψ̂ (F ) = ψe (E)
η̂ (F ) = ηe (E)
q̂ (F ) = qe (E)
TeR (F ) = F U −1 TeR (E)
On voit que le tenseur U −1 TeR (E) = 0 . L’inégalité (4.65) entraine que
qe (E, θ, g) · g ≤ 0 (4.73)
Cette inégalité induit une restriction sur les lois de comportement d’un flux.
Posons K = −∂g qe (E, θ, 0) et qe (g) = qe (E, θ, g),
alors on obtient après développement limité
qe (g) = qe (0) − kg + o (| g |)
et
qe (0) · g − kg · g + o | g |2 ≤ 0, g → 0

On déduit de cette inégalité que
qe (0)=0 et -kg·g≤0 (4.74)

Donc le tenseur k est symétrique sémi-défini positive. Donc
qe (E, θ, 0) = 0 (4.75)
Cette égalité traduit le fait qu’un flux de chaleur exist seulement s’il ya
variation spaciale de température ,∇θ 6= 0. On a alors
∂ qe
∂E (E, θ, 0) = ∂θ qe (E, θ, 0) =0 (4.76)
Une loi de comportement sur le flux doit donc vérifier (4.74)et (4.76) néce-
sairement. Un exemple de flux vérifiant ces propriétés est
q = −Kg = −K∇θ
avec K tenseur symétique semi-défini positif
Si
k = λ (θ) I , λ (θ) > 0

alors q suit la loi de Fourier et le coefficient λ(θ) est appelé la conductivité
thermique. La conductivité λ est presque constante pour certain matériaux si
la température n’est pas très élévée
Considérons le cas où le travail mécanique est négligeable ou nul , ∂F ψ ≈ 0
· · ·
et F ≈ 0 alors ρe = ρθη. On peut donc admettre que η = η (θ) .On a alors
· θ∂η ∂θ ∂θ
ρe = ρ = ρC (θ)
∂θ ∂t ∂t
C est la chaleur specifique.
Si la constante C (θ) est indépendante de θ, alors
e = Cθ
et les équations d’équilibre thermique pour un matériaux dont le flux suit la
loi de Fourier est :
∂θ
ρC = divλ∇θ + r dans Ω (4.77)
∂t
∂θ
λ + α (θ − θd ) = 0 dans ∂Ω (4.78)
∂n
λ
Le coefficient ρC est la diffusibité thermique
·
Définition L’évolution est isentropique si η = 0, les équations deviennent
(4.77)ie −divλ∇θ = r dans Ω
et si la conductivité est homogène on a−λ∇θ = r dans Ω.
4.3.4 Exemples de matériaux

Le comportement de certains matériaux peut être représenté par des modèles
rhéologiques. Cette méthode conduit à des lois de comportement qui satisfont les
principes de la thermodynamique. Cependant cette méthode ne permet pas de
décrire tous les cas de comportement même dans les milieux assimilé uniaxiaux.
Les modèles usuuels sont
Figure 4.10 –
(i) Solide visqueux pur : figure 4.10-(a)

·v
Le solide n’admet qu’un taux de déformation visqueux ε . Si le milieu est
linéaire alors on peut prendre pour loi
·v
σij = η εij ,η 0
(ii) Solide de Kelvin : figure 4.10-(b)
Le solide admet une déformation élastique et une déformation visqueuse. La
e v
contrainte totale est la somme des contraintes élastique σij et visqueuse σij
e v
σij = σij + σij
Les élément sont montés en parallèle.
Figure 4.11 –
(iii) Solide de Maxwell : figure 4.11-(a)

Les éléments sont montés en série. Le taux de déformation total est la somme
des taux de déformation élastique et visqueuse
· ·e ·v
εij = εij + εij
(iv) Solide de Kelvin - Voigt : figure 4.11-(b)
C’est une composition en paralléle ou en série des différents éléments simples.
(v) Solide élasto plastique :figure 4.11-(c)
Le solide admet une déformation élastique et une déformation plastique εp
et on a eu petit déplacement
· ·e ·p
εij = εij + εij
Dans les exemples cités , la dissipation est liée aux phénomènes plastiques
on viscoélastiques.
La première loi a permis d’écrire qu’à l’équilibre on a
ˆ ˆ ˆ ·
ρR (fR − γR ) v + gR · v = TR : F
ΩR ΓR
1 ΩR
et si on confond TR et σ
ˆ ˆ ˆ
· · ·
Pe = ρ (f − γ) · v + g·v = σ : ε =≺ σ : ε =≺ ε, σ
ΩR Γ1 ΩR
où Pe est la puissance extérieure mécanique fournie . Si on décompose le

taux de déformation en
· ·e
ε = ε + εα
α = v ou p
alors on peut écrire
·e ·α
Pe =≺ σ, ε + ≺ σ, ε
De façon générale d’après le second principe, la puissance exterieure ne peut
être entièrement restituée, c’est à dire,
·e
Pe ≥≺ σ, ε
et
·α
≺ σ, ε ≥ 0 (4.79)
∂ψ ·e
On obtient d’ailleurs cette inégalité dans le cas où ρ ∂F = 0 et ε = 0 à partir
de l’inégalité (4.60). L’inégalité (4.79) est la puissance de dissipation . On peut
l’écrire
·α
≺ ε , −σ ≤ 0
Supposons qu’il exist une fonction convexe positive ϕ ≥ 0 telle que ϕ (o) = 0
et
·α
≺ ε , σ ∗ − σ ≤ ϕ (σ ∗ ) − ϕ (σ) ∀σ ∗
alors on a
·α
ε ∈ ∂ϕ (σ)
où · α
σ ∈ ∂ϕ∗ ε
Donc dans un milieu dissipatif en H.P.P on peut écrire

· · Rev ·α
σ = σ Rev + σ Dis ou ε=ε +ε
Alors
· ·
ou ε ∈ ∂Φ∗ σ Dis

σ Dis ∈ ∂Φ ε
·α
· α
ε ∈ ∂ϕ (σ) ou σ ∈ ∂ϕ∗ ε
où Φ et ϕ sont des potentiels de dissipation.
4.3.5 Exemples de fonction de dissipation

4.3.5.1 Loi de Norton-Hoff
Soit Ωun milieu continu . Supposons qu’en tout point x ∈ Ω il n’y ai rupture
/ C (x) est un domaine convexe de S 3 . Autrement dit le matériau
que si σ (x) ∈
supporte tout état de contrainte σ (x) au point x, qui reste dans le domain
C (x) .Considérons la fonction indicatrice de C (x)définie par
ψ (x, σ) = 0 si σ ∈ C (x)
ψ (x, σ) = +∞ si σ∈/ C (x)
et la fonction d’appui du convexe C (x)
· · ·
·
π x, ε =supεij τij = supε : τ = ψ ∗ x, ε
τ ∈C(x) τ ∈C(x)
·
·
R(t,x)
Défissons la fonction ϕp t, x, ε = p | π x, ε |p pour p > 1. Un
matériau suit la loi de Norton-Hoff si
·

σ Dis (t, x) ∈ ∂ϕp t, x, ε
R e
Admettons que σij = σij = Cijke εke , Cijke εke εij 0 et considérons le pro-
blème mixte
−divσ = f dans Ω1
σ→
−n = g sur Γ1
u = ud = 0 sur Γ0
·

σ − σe ∈ ∂ϕp t, x, ε
e
σij = Cijke εke (u)
u (0, x) = uo dans Ω
On a
´ ·
´ ´ Dis
σ e : ε v − du du

σ : ε v − u = dt + Ω σ :ε v−
Ω Ω
´ ´ dt
f v − dt + Γ1 g v − du
du

= Ω dt
Soit
´ du
´
− ϕp t, x, du

− Ω
Cijke εke (u) εij v − dt ≤ Ω
ϕp (t, x, ε (v)) ´ dt (4.80)
−f · v − du du

dt − Γ1 g v − dt
Possons
´
≺ u, w t = ´ C ε (u) εij (w) ´
Ω ijkl kl ´
Φp (v) = Ω ϕp (t, x, ε (v)) − Ω f · v − Γ1 g · v
Alors on peut écrire l’inégalité (4.80)sous la forme

du du
≺ −u, v − t ≤ Φp (v) − Φp
dt dt
Soit −u ∈ ∂Φp du

dt
Si ≺, t définit un produit scalaire dans l’espace des déplacements admis-
sibles . En posant −u = u on a
−du
∈ ∂Φ∗p (u)
dt
et l’équation complète consiste à ajouter la condition initiale . Soit
du
+ ∂Φ∗p (u) = 0
dt
u0 = u (0) = −u0
4.3.6 Exemples de recherche de loi de comportement

Application à un matériau hystérique
Les matériau thermodurcisant possédent en général un comportement hys-
térique . Ils chagent de nature (ou d’état) suivant l’état de température, par
exemple ils sont liquide dans un intervalle de température, mi-liquide mi-solide
dans un autre intervalle et puis solide dans un autre. L’état d’un milieu hysté-
rique dépend du chemin de température suivant : L’évolution peut être reversible
ou irreversible . On peut schématiser ces comportements de la façon suivant.
comportement irréversible
Le matériau est thermodurcissant avec dissipation irreversible
comportement reversible
Le matériau est thermodurcissant reversible. Il redevient liquide à la tempé-

rature de 20o après avoir été solide.
Comportement dissipatif reversible
Le matériau redevient liquide beaucoup plus lentement

Ces différents comportement peuvent être représentés par les courbes d’évo-
lution suivantes.
A une température absolue donnée soit Qα et Qβ les volumes de matériaux
liquide et solide respectivement . On a
Q = Qα + Qβ
Posons
Qα
0≤χ= ≤1
Q
On s’intéresse donc à l’évolution de Qα . Si Qα est le volume de solide Vs et
Qβ le volume de liquide Ve dans un sol enneigé alors χ = VVs mesure le gel. Si
Qα est le volume du vide Vv et Qβ le volume du sol alors χ = VVv mesure la
porosité dans le sol.
Exemple de comportement reversible : figure 4.12-(a)

Quel que soit le chemin de température choisie l’eau reste liquide pour θ 0
et solide pour θ ≺ 0
Comportement dissipatif reversible : figure 4.12-(b)

Le milieu reprend tout son état (1) très lentement à une température beau-
coup plus base. Le comportement est dit dissipatif lentement reversible
Comportement dissipatif irreversible : figure 4.13-(a)

Le matériau ne reprend jamais son état initial après avoir changé d’état
complètement.
Figure 4.12 –
volume de glace
χ= volume total , T0 : température de changement de phase
4.3.6.1 Recherche de l’énergie libre de l’eau

Soit T0 la température de changement de phase de l’eau. Soit χ le volume
relatif de glace dans l’eau. L’énergie interne de l’eau en négligeant la déformation
est
e = aT0 χ + CT = `χ + CT
l : chaleur latente de changement de phase , C : capacité calorifique où T est
la température absolue . On a alors
∂ψ
e = ψ + ηT = ψ − T
∂T
On déduit que
ψ = −a (T − T0 ) χ − CT Log(T ) + g (x) T
dψ ψ
En effet l’équation homogène est : dT = T. Soit ψ = < (χ) T Par la méthode
de variation de constante on déduit que
`χ
<=− cLogT + K
T
On peut prendre K = g (x) − a. On peut écrire alors
ψ = −aθχ − c (θ + T0 ) Log (θ + T0 ) + g (χ (θ + T0 )) T
où on a posé T − T0 = θ. En appliquant le second principe de la thermody-
namique On a :

∂ψ · ∂ψ · q∇T
ρ +η T +ρ χ+ ≤0
∂T ∂χ T
Figure 4.13 –
·
On a admis qu’il n’ya aucune dissipation sur η due à T . Donc on doit avoir
∂ψ ∂ψ · q∇T
η = − ∂T , ∂χ χ ≤0 , T
≤0
Les équations à résoudre sont
de ·
ρ + divq = σ : ε + r ≈ r
dt
·
puisque l’effet de la déformation est négligé , i.e , u ' 0, on en déduit que :
de ∂χ ∂θ
ρ = ρe + ρC
dt ∂t ∂t
puisque T0 est une température constante . En prenent une loi de fourrier
pour la température et négligeant, l’équation devient
∂θ ∂χ
ρC + ρl − λ∇θ = 0 (4.81)
∂t ∂t
χ (x, 0) = χ0 (x) (4.82)
θ (x, 0) = θ0 (x) (4.83)

On doit compléter ces équations avec les conditions aux limites ; on a une
équation à deux inconnues ,θ et χ. On doit donc donner une loi de comportement
pour χ.
Comportement non dissipatif

Dans ce cas
∂ψ ∂g
= −aθ + T =0
∂χ ∂χ
Soit
∂g
∂χ (x) = + aθ
T (4.84)
On doit donc trouver une fonction g qui vérifie (4.84) et traduire les faits
observés. En général la fonction g qui traduit au mieux la réalité n’est pas
suffisamment régulière . Alors l’égalité (4.84) est à considérer au sens de sous
différentiel. On a donc
+aθ
T ∈ ∂g (x) (4.85)
et

∗ +aθ
χ ∈ ∂g
T
χ = f (θ, t) (4.86)
En reportant l’équation (4.86) dans (4.80) on obtient les équations

%∂f ∂θ −∂f
c+ − λ∇θ = (θ, t) dans Ω (4.87)
∂θ ∂t ∂t
θ (x, 0) = θ0 dans Ω (4.88)
∂θ
λ + α (θ − θd ) = 0 dans Γ (4.89)
∂n
qui sont complètes et solvables . On doit donc rechercher une expression de
g telle que l’évolution de g soit conforme à la courbe fig 4.12-(a)
4.3.6.2 Recherche de g
En interpretant la courbe fig 4.12-a et en utilisant la relation (4.85) on a
∂g (1) ≥ 0 (4.90)
∂g (0) ≤ 0 (4.91)
∂g (χ) = 0, pour 0 < χ < 1 (4.92)

On déduit de ces relations que ∂g a la forme suivante : figure 4.13-b

En χ = 1 la relation (4.90) est vérifiée si les différentes droites en dessus de
la courbe (χ, g (χ)) ont une tangente positive , c’est à dire 0 ≤ α ≤ π2 .
En χ = 0 la relation (4.91) est vérifiée si les différentes droites en dessus de
la courbe (χ, g (χ)) ont une tengente négative , −π 2 ≤ α ≤ 0. On peut prendre
la fonction g définie comme suit :

g (0) = a > 0

g (1) = b > 0

g (χ) = 0, 0 < χ < 1

Figure 4.14 –
confère figure 4.14-(a)

−a
Si d ∈ ∂g (1) alors d ≥ x−1 ≥ 0, 0 < x < 1 et si d ∈ ∂g (0), alors
a
−b
d ≤ x ≤ 0.
Supposons qu’au lieu de la figure 4.13-(a) la courbe (θ, χ) ait la forme figure
4.14-(b) alors, on a d’après l’équation (4.84)
θ > 0 χ0 ≤ χ ≤ 1 et ∂g ≥ 0
θ<0 0≤χ<0 et ∂g < 0
θ=0 χ = χ0
La courbe de ∂g a la forme figure 4.15-(a) ci-dessous

et celle de δ est la figure 4.15-(b) ci-dessus.
La fonction gβ est plus régulière que g. On peut considérer une suite de {gβ }
telle que gβ → g lorsque β → 0+ .On peut alors monter que la suite de solutions
θβ converge vers la solution réelle θ. Pour une fonction gβ choisie, la courbe
θ − χ a la forme : figure 4.15-(c)
Il est préferable de choisir une fonction gβ pour décrire le comportement
hystérique d’un matériau et de faire tendre β vers 0
Figure 4.15 –
4.3.7 Comportement dissipatif lentement reversible

On doit avoir
·
− ∂ψ
∂χ
∂g
= aθ − T ∂χ = ∂φ
· χ
∂χ
où φ est le potentiel de dissipation . Un choix possible de la fonction φ est
· η χ· 2
φ χ = ,η > 0
2
Alors on a
· ∂g
η χ = aθ − T
∂χ
En analysant les courbes (fig 4.13-(b)) , (fig 4.14-(a)) on a les équations
suivantes
·
(
0 < χ < 1, η χ = aθ
· · (4.93)
et χ > 0si θ ≥ 0et χ ≤0 si θ ≤0
·
(
∂g
χ = 1 et η χ = aθ − T ∂χ
· · (4.94)
et χ = 0si θ > 0et χ ≤0 si θ ≤0
·
(
∂g
χ = 0 et η χ = aθ − T ∂χ
· · (4.95)
et χ = 0si θ ≥ 0et χ=0 si θ ≤0
La courbe θ − χ correspondante a la forme : figure 4.16-(a) ci-dessous
On peut faire tendre la courbe vers 0 beaucuop plus lentement en considérant
le potentiel de dissipation défini comme suit : figure 4.16-(b)
Figure 4.16 –
· ·2
·
χ≥0 , φη χ = β2 χ , β>0
·
· 2
1 ·
χ<0 , φη χ = 2η χ , η>0
Pour une valeur de η très petit (η 1). Alors si

· ·

∂g
χ ≥ 0 , χ = β1 aθ − T ∂χ
· ·

∂g
χ < 0 , χ = η aθ − T ∂χ
Donc la décroisance est d’autant lente que η est petit et la courbe θ − χ a la

forme fig 4.16-(a)
4.3.7.1 Comportement dissipatif ireversible

· ·
L’évolution d’un phénomène irreversible doit être monotone, χ ≥ 0 ou χ ≤ 0
·
exclusivement . Supposons χ ≥ 0 exclusivement, alors le potentiel de dissipation
φpeut être Considéré comme limite des potentiels φη , η → 0. Un choix possible
de φest la fonction
·2
· ·
φ χ = η2 χ si χ ≥ 0
· ·
φ χ = +∞ si χ ≺ 0
Confère fig 4.16-(c). · ·

En effet lorsque η → 0 φη χ → +∞pour tout χ ≺ 0 et la figure 4.17-(a)
tend vers fig 4.17-(b) ci-dessous
En évolution dissipative reversible ou irreversible les équations à résoudre
sont
Figure 4.17 –
∂χ
ρc ∂θ
∂t + ρl ∂t − λ4θ = 0 ,
α ∂χ ∂δ
∂t − aθ + T ∂χ = 0 , α= 1
η ouβ
Ces équations sont à compléter avec les équations de conditions initiales et
aux limites. On peut réécrire ces équations sous la forme
∂θ
ρc ρl ∂t
λ∇θ
∂χ = ∂g
0 α ∂t
aθ − T ∂χ
θ
En posant u = χ on peut écrire
(
∂u
∂t − f (t, u) = 0
u (0) = u0
En considérant les conditions aux limites on peut résoudre ces équations dans
les espaces apropriés par la théorie des opérateurs monotones ou des hamiltonies
exemple de fluide ψ = ψ (%, θ) , d%
dt + %divu = 0
4.3.8 Equations aux discontinuités

Dans un milieu continu les différentes grandeurs mécaniques sont en général
continues par morceau et peuvent admettre des discontinuités sur un point ou
une surface . Soit D un sousPensemble de Ω, réunion de deux sous parties D1 et
D2 telles que l’intersection P= D1 ∩ D2 soit une surface de discontinuité. Nous
orientons la normale → −n sur P de D1 vers D2 . Le bord de D est la réunion des
bords de DP 1 et de D2 moins . La vitesse du milieu est u , celle du mouvement
propre de sera noté W et la vitesse relative V
On a D = D1 ∪ D2 ; Σ = ∂D1 ∩ ∂D2 ; ∂D = S1 ∪ S2 et U = W + V
Si une grandeur f admet une discontinuité sur Σ, on notera par f − = f (p− )
sa valeur dans D1 et f + = f (p+ )sa valeur dans D2 .
Figure 4.18 –
4.3.9 Discontinuité sur la masse

On a
d
´ d
´ d
´
ρdx = dt D1 ρdx +´ dt D2 ρdx
dt D ´ ´ ´ ∂ρ
= ∂ρ
D1 ∂t
dx + S´1 ρu · →
−
n − Σ´ +ρ −
W · →
−
n + D2 ∂t
dx
→
−
+ S2 ρu · n − Σ ρ W · n →
−
´ ´ ´
= D1
∂ρ
∂t dx + ∂D1
ρu · →
−
n + Σ (ρ+ V + · →−n − ρ− V − →
−
n) = 0
On en déduit que
ˆ
ρ+ V + · →
−
n − ρ− V − →
−
n =0
Σ
dans tout voisinage Σ du point de discontinuité p et en posant v + = V + · →

−
n
− − →−
et v = V · n , on a
∂ρ
+ divρu = 0 dans D (4.96)
∂t
ρ+ v + = ρ− v − = m sur Σ (4.97)
Cette égalité traduit la continuité sur la quantité de masse au point de
discontinuité. Un exemple de surface de discontinuité sur la masse est la surface
de séparation entre deux liquides non miscibles. Les valeurs v − ou v + sont les
composantes normales de la vitesse relative dans D1 et D2 respectivement .
Lorsque v − = v + = 0, on a affaire à une surface de contact ou de glissement .
La vitesse relative n’admet qu’une composante tangentielle.
Le débit massique m (confère figure 4.19-(a)) ne traverse pas Σ. Le subtratum
ou la surface libre d’un cours d’eau sont des exemples de surface de contact (
confère figure 4.19-(c)). Lorsque v − 6= v + 6= 0, c’est à dire m = ρ− v − = ρ+ v + 6=
0 on a affaire à une onde de choc ( confère figure 4.19-(b)). Un exemple d’onde
de choc c’est la surface de contact entre gaz en movement et un gaz au repos.
voir figure 4.20-(1) ci dessous
L’effet de souffle dû à l’explosion d’une bombe ; ou la destruction dû au
passage d’un supersonique sont des phénomènes liés à l’onde de choc.
Figure 4.19 –
Figure 4.20 –
4.3.9.1 Discontinuité sur la quantité de mouvement

On a
ˆ ˆ ˆ
d
ρu = ρf + T→
−
n
dt D D ∂D
En reprenant le développement précédent on obtien
ˆ ˆ ˆ
d ∂u
ρu = ρ + ∇uU + [| ρU v |]
dt D D ∂t Σ
où
[| ρvU |] = ρ+ v + U + − ρ− v − U −
Or
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ − +
divT = divT + divT = T→
−
n + Tn + n − T→
T→
− −
n
D D1 D2 S1 S2 Σ
Soit
ˆ ˆ ˆ + −
T→
−
n = divT + T→
−
n − T→
−
n
∂D D Σ
ˆ ˆ
= divT + [T →
−
n]
D Σ
On en déduit que
[ρvU ] = [T →
−
n] (4.98)
D’après la continuité sur le debit massique (4.97), on a
m [U ] = [T →
−
n]
m [W + V ] = m [V ] + m [W ] = [T →
−
n]
Le sant sur le mouvement propre est nul , soit
m [V ] = [T →
−
n] (4.99)
On en conclut que la pression T →
−
n est continue à travers la surface Σ si c’est
une surface de contact ,m = 0 . Si m 6= 0 alors il y a proportionnalité entre
[V ] et [T →
−
n ] . Ce denier terme est donc l’effort exercé sur une structure par une
onde de choc . C’est le cas d’une houle ou d’un souffle dû à une explosion.
4.3.10 Discontinuité sur l’énergie

On a
´ ´ ´ ´ ´
d
ρ e + 12 ui ui T→
− q→
−

dt D
= D
ρf · u + ∂D
n ·u− ∂D
n + D
r
(4.100)
et
ˆ ˆ ˆ
d 1 · 1
ρ e + ui ui = ρ e + ui ui + ρ e + ui ui v
dt D 2 D Σ 2
d’apres le raisonement précédent. Puis
´ ´ ´
D
divT · u + T : ∇u = divT · u + T : ∇u + D2 divT · u + T : ∇u
D1
´ ´ − ´ ´ +
= S1 T →
− →
− →
− →
−
−
n ·u+ ´ Σ →T n u + T
´S2 →n u − Σ
T n · u+
= − −
T n · u − Σ [T n · u]
∂D
On en déduit que
´ ´ ´
∂D
T→
−
n ·u= D
divT · u + T : ∇u + Σ
[T →
−
n · u] (4.101)
Par un raisonnement analogue on a
´ ´ ´
− ∂D
q·→
−
n = − D
divq − Σ
[q →
−
n]
Les équation (4.100), (4.101) et l’équation de couplage conduit à
ˆ ˆ
1
ρv e + ui ui =− [q →
−
n ] + [T →
−
n · u]
Σ 2 Σ
Soit

1
m e + ui ui = [−q → −n ] + [T →
−
n · u] = [−q] →−
n + [T n · u]
2
Mais
[T →
−
n · u] = [T →
−
n · W ] + [T →
−
n · V ] = W · [T →
−
n ] + [T →
−
n ·V]
De (4.99) on a
[T →
−
n · u] = mW · [V ] + [T →
−
n ·V]
et
m m m
[ui ui ] = [Vi Vi ] + mW · [V ] + [Wi Wi ]
2 2 2
m
= [Vi Vi ] + mW · [V ]
2
On en déduit que

1
| m e + Vi Vi + [q →
−
n ] = [T →
−
n ·V]
2
ou

1
m e + Vi Vi = [T →−
n ·V]
2
dans le cas adiabatique . Dans ce cas sur une surface de contact (m = ρv = 0)
il y a continuité sur T →
−n et T →−n · u à travers Σ. Les équations aux discontinuités
sont sur la masse
[ρv] = 0,
sur la quantité de mouvement
m [V ] = [T →
−
n], m = ρv
sur l’énergie

1
m e + Vi Vi + [q →
−
n ] = [T →
−
n ·V]
2
4.3.11 Exemple d’àpplication des équations aux disconti-

nuités
Considéron un milieu dont une partie du bord est soumise à une température
négative f (t). Nous pouvons admettre que ce milieu est occupé par l’eau . Le
front de gel Σ partage ce milieu en deux Ω1 et Ω2 . Le flux q suit la loi de Fourier
dans
Figure 4.21 –
(
θ = f (t) < 0
(1)
q = −λ1 ∇θ
(
θ= 0
(2)
q = −λ2 ∇θ
chaque domaine et la loi e = ` + Cθ. La vitesse du milieu est nulle (u = 0).

L’équation de discontinuité sur Σ est
ρv [e] = − [q →
−
n]
Soit
v =V ·→
−
n = (U − W ) · →
−
n = −W · →
−
n = −w
[e] = e2 − e1 = `
On a les équations
ρc ∂θ1 1
∂t − λ ∇θ1 = 0 dans Ω1
∂θ2
ρc ∂t − λ2 ∇θ2 = 0 dans Ω2
−ρw` = − λ1 ∇θ1 − λ2 ∇θ2 · →

−
n surΣ (θ = 0)
θ1 = f (t) en z = 0 et θ (x, 0) = θ0
Faisons les hypothèse suivantes :
(i) θ = θ (z, t)
(ii) C = 0
Les équations deviennent :


 θ(0, t) = f (t) < 0
1 ∂ 2 θ1

−λ ∂z2 =0



(1) z = s(t)
θ (s(t), t) = 0, w = ṡ(t), ρlṡ = λ1 ∂θ 2 ∂θ2

∂z − λ ∂z

 1


λ2 ∂ 2 θ2

= 0, θ (H, t) = a > 0
∂z 2
le point d’abscisse S (t) est un point sur le front de gel. La temérature θest
affine par morceau . Admettons qu’en Z = H on ait θ (H, t) = a > 0. On a
l’équation
· 1
λ2 a
1
ρ`s = − λS(t)
f (t)
+ H−S(t) ≈ − λS(t)
f (t)
si H est trés grand . On en déduit que

ˆ
s
2λ t
S (t) = −f (ς) dς
ρ` 0
La grandeur ˆ t
I (t) = −f (ς) dς
0
est appelée indice de gel et permet de prévoir la profondeur d’un front de
gel sur une chaussée. Sur une chaussée exposée à une température de −10o c
pendant 10 jours I ' 107 . Pour une chaussée de porosité 0, 3 la profondeur de
gel en 10 jours avoisine 0, 60m.
Chapitre 5
Propriétés locales du tenseur

de contrainte
5.1 Cercle de Mohr

Soit M un point et soit une surface de normale →
−
n passant par M . Le vecteur
→
−
de constrainte de Cauchy en ce point t = T n peut être decomposé suivant ses
composantes normale et tangentielle par la figure 4.20-(b) où
→
−
t = σ→
−
n +τ ζ
→
−
où ζ est un vecteur othogonal unitaire à →
−
n . On a
σ = T→
−
n ·→
−n
→
− →
−
τ = Tn · ζ
→ On cherche à caractériser (σ, τ ) pour tous les plans passant par M . Soit Σ =
−
n ∈ R3 , k →−
n k= 1, → −n issue de M on cherche à déterminer l’ensemble
{(σ, ς) , →
−
n ∈ Σ}
Le tenseur de contrainte T étant symétrique, il existe une base (e1 , e2 , e3 )
orthonormée qui diagonalise T en
 
σ1 0 0
 0 σ2 0 
0 0 σ3
→
−
 Onpoura les classer dans l’ordre décroissant σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 . Si n =
α
 β alors on a T →
−
n = (ασ1 , βσ2 , γσ3 ) et
γ
71
CHAPITRE 5. PROPRIÉTÉS LOCALES DU TENSEUR DE CONTRAINTE72
α1 + β 2 + γ 2 = 1
α σ1 + β 2 σ2 + γ 2 σ3
2
= σ
α2 σ12 + β 2 σ22 + γ 2 σ32 = σ2 + τ 2
Soit
   2   
1 1 1 α 1
 σ1 σ2 σ3   β 2  =  σ 
σ12 σ22 σ32 γ2 2
σ +τ 2
et si σ1 σ2 σ3 on a
τ 2 +(σ−σ2 )(σ−σ3 )
α2 = (σ1 −σ2 )(σ1 −σ3 ) ≥ 0
2 τ 2 +(σ−σ3 )(σ−σ1 )
β = (σ2 −σ3 )(σ3 −σ1 ) ≥ 0
2 τ 2 +(σ−σ2 )(σ−σ3 )
γ = (σ3 −σ2 )(σ1 −σ2 ) ≥ 0
ces inégalités définissent les domaines
σ2 +σ3 2 σ2 −σ3 2

τ2 + σ − 2 ≥ 2
σ1 −σ3 2 σ1 −σ2 2

τ2 + σ − 2 ≥ 2
σ1 +σ3 2 σ1 −σ3 2

τ2 + σ − 2 ≤ 2
delimités par les cercles de Mohr. ( confère figure 5.1-(1)) ci-dessous
Figure 5.1 –
*La zone hachurée est le domaine de valeurs admissibles, Les differents cercles
ont pour centres et rayons respectifs (C1 , R1 ) , (C2 , R2 ), (C3 , R3 )
C1 = σ2 +σ , 0 ; C2 = σ1 +σ , 0 ; C3 = σ1 +σ

2
3
2
2
2
3
,0
R1 = σ2 −σ
2
3
R2 = σ1 −σ
2
2
R3 = σ1 −σ 2
3
5.2 Cercle de Mohr dans le plan

Supposons que le plan passant par M est tel que la normale → −
n = (o, β, Υ)
fase un angle θ avec la direction (confère figure 5.1-(2)) de contrainte principale
e2 alors on peut écrire
→
−
n = cosθ→ −
e2 + sinθ→ −
e3
σ = σ2 cos θ + σ3 sin2 θ
2
τ 2 + σ2 = σ22 cos2 θ + σ32 sin2 θ

Soit
σ = σ2 +σ3
2 + σ2 −σ2
3
cos2θ
+
τ = − σ2 −σ
2
3
sin2θ
Donc (σ, τ ) appartient au cercle de centre σ2 +σ , 0 et de rayon σ2 −σ

2
3
2
3
. Le
point représentatif m = (σ, τ ) sur ce cercle et le point représentatif (σ2 , 0) font
un angle de 2θ si →
−n et e2 font un angle θ
Figure 5.2 –
Le point m représentant l’état de constrainte (σ, τ ) sur le cercle de Mohr

dépend du signe qu’on donne à τ . Lorsque la normale d’un plan tourne d’un
angle θ par rapport à la normale d’un plan pour lequel on connaît l’état de
contrainte, on déduit l’état de contraint dans le nouveau plan en tournant de
2θ sur le cercle de Mohr suivant le sens correspondant au choix du signe de τ .
Les points représentatifs pour deux plans perpendiculaires sont distants de 2R
donc permettent de définir entièrement le cercle . On prendra deux plans per-
pendiculaires tels que les cisaillements τ soient de signes opposés. Considérons
l’exemple ci-dessous. On considère un petit rectangle dans un solide . Le vecteur
de contrainte sur les différentes facettes est decomposé en (σ, τ ). On connaît le
signe de τ dès qu’un repère est choisi ( voir figure 5.3-(a) ci-dessous)
Figure 5.3 –
Sur la facette F 1 ,τ ≥ 0 . Sur la facette F4 le cisaillement est positif et est

égal à celui de la facette F1 car on doit avoir
T e1 · e2 = T e2 · e1
Sur la facette F3 de normale −e2 le cisaillement doit être négatif car
T − e2 · e1 = −T e2 · e1 = −τ
De même sur la facette F2 , τ ≤ 0. Donc pour tracer le cercle de Mohr au
point M on doit considérer les facettes F1 et F3 . Les signes des τ changent si on
choisi un autre repère comme ci-dessus figure 5.3-(b).
Si les normale − →, −
n →
1 n2 de deux plans font un angle θ. Connaissant le point
représentatif du premier plan sur le cercle de Mohr, on doit tourner d’angle 2θ
dans le sens de rotation de − → vers −
n 1
→.
n 2
Exemple figure 5.4-(a) et 5.4-(b) ci-dessous :
La direction −
→ est principale et (σ, 0) est le point représentatif de l’état de
n 1
contrainte. Sur le plan P de normale − → l’état de contrainte est représenté par
n 2
le point m obtenu en tournant de 2θà partir du point (σ, 0)dans le même sens
que l’angle θ
5.3 Barre en déformation homogène

Confère figure 5.4-(c) ci-dessus.
Au point M la direction →−
e2 est une direction principale car l’état de contrainte
sur le plan horizontal est σ = FS , τ = 0 . La direction est également une direction
principale , σ = 0, τ = 0.
Pour obtenir le point représentatif MP sur P on tourne de2θp à patir du
point (σ, 0)( voir figure 5.5-(1)). On tourne de même de 2θQ pour obtenir le
Figure 5.4 –
Figure 5.5 –
point mQ . Mais θQ = π/2 − θp On voit que les points MQ et Mp sont diamè-

tralement opposés . Ce résultat était prévisible puisque les plans P et Q sont
perpendiculaires
L’état de contrainte dans un fluide parfait au repos est sphérique , donc le
domaine des (σ, τ ) est réduit en un seul point (voir figure 5.5-(2)).
Application
On considère un sol en pente faisant l’angle αavec l’horizontale. On construit
dessus un remblai à surface horizontale 0B et sur lequel on doit être placée une
route et qui au point P produit l’état de contrainte indiqué ci-dessous (voir
figure 5.6-(b) ci-dessous) .
On cherche la valeur de l’angle α pour qu’au point p la contrainte tangentielle
sur le plan 0A soit minimum . En admettant que le remblai et le sol en place
sont en un matériau dont les contraintes limites supportables (σl , τl ) vérifient
la relation | τl |= tg ϕσl + C (loi de Coulomb) , on veut déterminer la valeur
minimale de C pour ϕ = 30o pour qu’au point P il n’ait pas de rupture pour un
Figure 5.6 –
angle donné α. L’angle ϕ est appelé angle de frottement interne du matériau et

C la cohésion.
Soient mv = (100, 50) les points représentatif de l’état de contraintes sur les
facette verticales et horizontales respectivement (voir figure 5.6-(a) ci-dessus).
ils sont diamétralement opposés sur le cercle de Mohr . Le diamètre du cercle
est donc k −m−h,
−− m→
σ k
Figure 5.7 –
Donc
1 −−−−→ √
R= k mh, mσ k= 5 325
2
Le centre
C = (25, 0)
La normale du plan vertical −

→et celle du plan 0A font l’angle π/2−α . Donc
n v
le point mα se déduit de mσ par une rotation dans le sens des aiguilles d’une
montre de l’angle π − 2α. On a
| τα |
= sinβ = sin (π − 2α − θ) = sin (2α + θ)
R
Donc | τα | est minimal si l’angle β = 0 soit α = − θ2
L’angle θ = arctg (50/75) ≈ 33, 420 . La contrainte de cisaillement maximale
est obtenue pour sinβ = 1 . Soit α = π4 − θ2 + kπ
On a
25 − σα
= cos (π − β)
R
Soit
σα = 25 + Rcosβ = 25 − Rcos (2α + θ)

L’état de contrainte (σα , τα ) n’est pas un état de rupture si
τα < tg ϕσα + C
Soit
τα − tg ϕσα < C
Au point de cisaillement minimale cette relation se réduit à

− (R + 25) tg ϕ < C
− (25 − R) tg ϕ < C
5.3.1 Courbe intrinsèque

Si on considère plussieurs types de sollicitations, on obtient plussieurs cercles
de Mohr. Considérons les cercles de Mohr correspondant aux sollicitations pour
lesquelles on a obtenu une rupture du matériau . L’enveloppe de ces cercles
constitue la courbe intrinsèque du matériau.
Tout état de contrainte dans le domaine hachuré provoque la rupture dans le
matériau. De façon générale la surface de rupture est representée par l’équation
f (σ) = 0 et le domaine de contraintes admissible f (σ) ≤ 0 ou f˜ (σI , σII , σIII ) ≤
0, exemple M ax | σi − σj | −2τ ≤ 0 (critère de Hook)
Exercices
1. On se propose de construire la matrice , dans la base orthonormée xyz,
du tenseur de contraintes en un point M d’un milieu élastique, sachant que l’on
a fait expérimentalement les constatations suivantes :
a) le plan M xy est tangent en M à une surface libre du milieu , c’est à dire
qu’aucune tension ne s’exerce sur la facette M xy
b) la tension qui s’exerce sur la facette M xz n’a pas de composante normale
et seule la composante tangentielle est différente de zéro
Figure 5.8 –
c) comme sur la facette M xz, la tension qui s’exerce sur la factte M yz est
tangentielle
Après avoir évolué le tenseur de contraintes en M , on construira le tricercle
de Mohr en M relatif à cet état de sollicitations. On déterminera les directions
pour lesquelles la contrainte tangentielle est maximale et le valeur de | ςmax |
correspondante.
2. Soit une plaque plane P , très mince dans la direction M x3 , pratique-
ment contenue dans le plan x1 x2 et qui est chargée uniquement dans ce plan .
Cette plaque est dite soumise à une sollicitation de contrainte quasi-plane. On
suppose que l’on a pu déterminer par voie expérimentale, les composantes du
tenseur de contraintes σen un point M , exprimées dans une base orthonormée
(M, x1 , x2 , x3 ) et que l’on a obtenu
 
3 1 0
σM =  1 1 0  · 107 P · a
0 0 0
On demande
1) de déterminer la valeur des contraintes principales σ1 , σ2 , σ3 qui règnent en
M et les directions principales de contrainte D1 , D2 , D3 qui leur sont associées .
2) de retrouver ces résultats après avoir construit le diagramme de Mohr en
contrainte relatif au point M .
3) de trouver les directions de facettes pasant par M pour lesquelles la
contrainte tangentielle est la plus grande . Quelle est la valeur maximale |
τmax |de la contrainte tangentielle ?
Figure 5.9 –
Chapitre 6
Introduction à l’élasticité non

linéaire
L’élasticité non linéaire décrit mieux (que l’élasticité linéaire couramment

utilisée) l’évolution d’un milieu élastique . Malheureursement les équations sont
très compliquées et leur résolution est couteuse . Dans le cas où les efforts sont
“petits” les déplacements diffèrent très peu de ceux prévues par l’élasticité li-
néaire . Ceci justifie l’utilisation courante de cette théorie qui dans ce cas est
une bonne approximation de l’élasticité non linéaire. Dans ce chapitre nous insis-
tons surtout sur les lois de comportement. Les méthodes de résolution dépassent
largement le cadre de ce cours et ne seront citées qu’à titre indicatif .
6.1 Lois de comportement

Le second principe de la thermodynamique permet d’écrire

∂ψ ·
TR − ρ :F ≥0
∂F
qui est équivalente à

∂ψ ·
TR = ρ + ∂φ F
∂F
où φest un potentiel de dissipation.
Définition : Un matériau est élastique si le potentiel φest identiquement
nul. Il est plus correct de dire qu’un matériau est élastique si les sollicitations
qu’il support ne mobilisent pas suffisamment les effets de dissipation
on a alors
TR = T̂R (x, F, θ)
La fonction réponse T̂R doit vérifier le principe d’indifférence materielle, c’est
à dire on doit avoir pour toute rotation Q
80
CHAPITRE 6. INTRODUCTION À L’ÉLASTICITÉ NON LINÉAIRE 81
TˆR (x, F, θ) = QTˆR (x, F, θ) (6.1)

Donc une fonction TˆR peut être considerée comme la loi de comportement
d’un matériau élastique si elle vérifie le principe d’indifférence matérielle (P IM )
(6.1). le PIM se traduit sur le tenseur de Cauchy T par
T (QF ) = QT (F ) QT
et sur le second tenseur de piolà-Kirchhoff par
σ (QF ) = σ (F )
De façon générale la loi de comportement d’un matériau thermoélastique est
la donnée d’une fonction
TˆR : (x, F, θ) ∈ Ω × IM+

3
× R∗+ −→ TˆR (x, F, θ) ∈ M 3
3
qui vérifie le P IM. IM+ est l’ensemble de matrices F , telles que
detF > 0
Définition : Un matériau est incompressible si en tout point on a
detF = 1 (6.2)
pour tout déformation subie .
L’eau à basse température est un exemple de matériau incompressible. La
loi de comportement d’un matériau incompressible est la donnée d’une fonction
3
a : (x, F ) ∈ Ω × IM+ −→ a (x, F ) ∈ IM 3
telle que
TˆR = a (x, F ) − pcof (F ) (6.3)

et la fonction a(, ) vérifie le PIM, cof (F ) est la matrice de cofacteur de F , p
est une pression hydrostatique. Donc Le tenseur TR dépend de la déformation
F et de la pression. Cette pression n’est pas thermodynamique. Elle est due à la
contrainte detF = 1 et peut être obtenue comme le multiplicateur de lagrange
de cette contrainte.
Suposons que la loi de comportement TˆR soit différentiable ; alors on peut
écrire pour F = I + ∇u,
∂ TˆR ∂ TˆR
TˆR (F, θ) = TˆR (I, θo ) + (I, θo ) ∇u + (I, θo ) (θ − θo ) +?
∂F ∂F
Définition : Une configuration de reférence est dite naturelle si la contrainte
résiduelle TˆR (I, θo ) = 0. On peut citer pour exemple une éprouvette en cuivre
obtenu par électrolyse.
6.1.1 Le tenseur des modules d’élasticité

6.1.1.1 Proposition
ˆR
∂T
Dans une configuration de reférence naturelle le tenseur d’ordre quatre ∂F (I, θo ) =
(Cijkl ) vérifie les symétriques matérielles suivantes.
Cijkl = Cklij = Cjikl = Cjilk (6.4)

Démonstration : On a
TˆR = F σ = F σ̂ (E, θ)
d’après le principe d’indifférence matérielle et
ˆR
∂T ∂ σ̂ ∂E
(I, θo ) ∇u = ∇uσ̂ (O, θo ) + I (O, θo ) (I) ∇u.
∂F ∂E ∂F
Or
∂E ∇u + ∇u+
(I) ∇u = =
∂F 2
D’où
∂TˆR ∂ σ̂
∇u = = C (6.5)
∂F ∂E
Mais σij = σji et Ekl = Elk . On en déduit que
Cijkl = Cjikl = Cjilk

Par ailleurs on a
∂ψ ∂ ψ̂ ∂E ∂ ψ̂
TR = ρ (F ) = ρ (E) = ρF
∂F ∂E ∂F ∂E
d’après le P IM . On remarque que
∂ ψ̂
σ̂ = ρ
∂E
Donc
∂ σ̂ ∂ 2 ψ̂
=ρ
∂E ∂E 2
On déduit de (6.5) que
∂ 2 ψ̂
C=ρ (6.6)
∂E 2
D’où
Cijkl = Cklij
Définition : Le tenseur C est appelé le tenseur des modules tangent d’élas-
ticité. Ce tenseur est symétrique d’après la proposition. Il définit une forme
quadratique positive sur les tenseurs symétriques . En effet la fonction ψ̂est
convexe. La relation (6.6) permet de conclure. On a donc
Cijkl εij εkl ≥ 0 (6.7)

Lorsque cette relation est strictement positive, le tenseur C est inversible.
Définitions : L’inverse du tenseur C −1 est appelée le tenseur des com-
pliances élastiques. Le tenseur
∂TˆR ∂ σ̂
M= ∂θ (I, θo ) = ∂F (I, θo ) = +ρ∂θ ∂F ψ = +ρ∂F ∂θ ψ = −ρ∂F η̂ (6.8)
est le tenseur de contrainte -température.

Le tenseur M décrit au premier ordre l’etat de contrainte dû à une variation
de la température θ − θo .
6.1.2 Les équations de la thermoélasticité

On peut écrire ces équations dans la configuration de réference. L’équilibre
est décrit par les équations :
divTR + ρR (f − γ) = 0 dans Ω (6.9)
−divq + r = ρR θη̂ dansΩ (6.10)
detF > 0, ρR = ρdetF, θ>0 (6.11)
TR = T̂R (F, θ) , q = q̂ (x, E, θ, ∇θ) , η = η̂ (F, θ) (6.12)


divT
 o + (f − γ) =0
ρθηo

= −divq + r
conditions aux limites (c.a.l)



conditions initiales (c.i)
To = F σ = σ + ∇uσ ≈ σ
q = −k∇θ
η = −∂θψ, σ = ρρ∂ψ (ε, θ)

∂σ ∂σ
σ ' σ (x, θo ) + (x, θo ) ∇u + (x, θo ) (θ − θo ) = Cε (u) + M (θ − θo )
∂ε ∂θ
o o
·
d = −∂ 2 θ2 ψ θ − ∂θ∂ε ψ εo = −∂ 2 θ2 ψ θ − ∂σ ε·
η = −∂θψ
∂θ
o o · · ·
θη = −∂ 2 θ2 ψ θ − θM ε = c (θ) θ − θM ε


div {Cε (u) + (θ − θo ) M } + ρ (f − γ) = 0

 · o
ρC(θ)θ = divk∇θ + θM : ε + r



c.a.l

c.i

o
si ε ' 0


 div {Cε (u) + (θ − θo ) M } + ρf =0
ρC(θ) ∂θ

= divk∇θ + r
∂t


 c.a.l
c.i

équations décomplées : divCε (u) + M ∇θi + ρf = 0

(
−divCε (u) = ρf − M ∇θ
c.a.l
propriétes de C (tenseur des modules tangent)
1) On a Ce : e ≥ 0
On admettra ∃α 0 , Cee ≥ αe : e=⇒ C inversible Soit S = C −1 ( tenseur
de compliance élastique ,engineering constantes) σ = Cε =⇒ ε = Sσ
2) Cas des matériaux présentant des symétrie géometrique
posons Cijkl ≡ C αβ où α = 1 et i = j = 1 ; α = 2 et i = j = 2 ;
α = 3 et i = j = 3 ; α = g − (i + j) et i 6= j
(σij ) ≡ (σ1 , σ2 , σ3 , σ4 , σ5 , σ6 ) = σ
= (σ11 , σ22 , σ33 , σ23 , σ13 , σ12 )
(εij ) ≡ (ε11 , ε22 , ε33 , ε23 , ε13 , ε12 ) = ε

= (ε1 , ε2 , ε3 , ε4 , ε5 , ε6 )
On a σ = C p ε et ε = Sσ, S αβ = 2p Sijkl
Exemple : S11 = S1122 , S15 = 2S1113 , 4S1313 = S55 ;S45 = 4S45 =
4S3213 = 4S2331 = 4S3231
→1 → → →1 → →
On a e 1 = cos e 1 + sinθ e 2 , e 2 = −sinθ e 1 + cosθ e 2
0
Soit X les coordonnées dans (e1 , e2 ). Soit X les coordonnées dans (e11 , e12 )
On a
→1 →1
X0 = x0 e1 + y e2
→ →0

= x0 cosθ e 1 + sinθe2 + y 0 −sinθ e 1 + cosθ
→ →
= (x0 cosθ − y 0 sinθ) e 1 + (x0 sinθ + y 0 cosθ) e 2
→ →
= xe1 + ye2
(
x = x0 cosθ − y 0 sinθ
0
C −S x 0 C S
=⇒ X = avec X = X
y = x0 sinθ + y 0 cosθ S C y0 −S C
x = x0 cosθ −
y 0 sinθ
  0 
x x
Posons X =  y  et X 0 =  y 0  , z 0 = z
z z0
 
C S 0
On a X 0 = P X et P =  −S C 0 
0 0 1
→0 →
Soit (e1 , e2 , e3 ) une base et (e01 , e02 , e03 ) une rotation de (e1 , e2 , e3 )où e i = P e i
−0
trouver σ 1 et σ en fonction de σ et σ
Posons
X0 = P X
On a σ 0 X 0 = Y 0 = σ 0 P X ce qui implique que P Y = σ 0 P X où Y =
tP σ 0 P X = σX avec
σ = tP σ 0 P =⇒ σ 0 = P σ + P et d’où
σ 0 = Tσ (θ) σ
avec
C2 S2
 
0 0 0 0

 S2 C2 0 0 0 −2CS 

 0 0 1 0 0 0 
Tσ (θ) =  

 0 0 0 C −S 0 

 0 0 0 S C 2 
−CS CS 0 0 0 C − S2
Exemple : On peut extraire du matériau de sa base naturelle et l’utiliser
dans une base quelconque suivant l’avantage qu’on peut en trièr
changemant de base et conséquance sur les modules C
→ → →
On a dans ( e 1 , e 2 , e 3 ),
C = (Cijkl ) = Cijk ei ⊗ ej ⊗ ek ⊗ el
→ 0
et dans e 1 , e02 , e03
C 0 = Cijke
0 0
e0i ⊗ e0j ⊗ e0k ⊗ e0e

= Cijke
Posons e0i = P ei = Pii · ei , ei =t P e0i =t pii · e0i
On a donc
= pii0 pjj 0 pkk0 pll0 ei0 ⊗ ej 0 ⊗ ek0 ⊗ el0

(
0
Cijkl
C i0 j 0 k 0 l 0 = pii0 pjj 0 pkk0 pll0 Cijkl
0
Matériau à symétrie plan

Voir figure 6.1-(a) ci-dessous
Figure 6.1 –
 
1 0 0 +
P = 0 1 0  , Pji = σji = −1 alors
0 0 −1
0 0 0 0
0
Cijkl = Cijkl = pii pjj pkk pli Ci0 j 0 k0 l0
0 0 0 0
Cijkl = δii δjj δkk δie Ci0 j 0 k0 e0
n
= (−1) Cijkl
n = nombre de 3 en indice . Si n impaire =⇒ Cijke = 0et C1123 = C1132 = 0
=⇒ C14 = 0 = C41
ce qui implique 13 constantes et 
C11 C12 C13 0 0 C16
 C21 C22 C23 0 0 C26 
 
 C31 C32 C33 0 0 C36 
C=  0

 0 0 C 44 C 45 0 

 0 0 0 C54 C55 0 
C61 C62 C63 0 0 C66
Matériau orthotrope ( 2 plans de symétries orthogonaux)

Exemple (bois) voir figure 6.1-(b) ci-dessus
 
C11 C12 C13 0 0 0
 C21 C22 C23 0 0 0 
 
 C31 C32 C33 0 0 0 
C=  0

 0 0 C44 0 0 

 0 0 0 0 C55 O 
0 0 0 0 0 C66
Matériau uni-dimensionnel (isotropie transverse)

confère figure 6.2-(a) ci-dessous
Figure 6.2 –
 
C S0
p =  −S C0  ∀c, S
0 01
 
C11 C12 C13 0 0 0
 C21 C22 C23 0 0 0 
 
 C31 C32 C33 0 0 0 
C= 0

 0 0 C44 0 0 

 0 0 0 0 C44 O 
C11 −C12
0 0 0 0 0 2
Matériau isotrope ( trois plans d’isotropie tranverse)

     
C S 0 C 0 S 1 0 0
p =  −S C 0 ,p= 0 1 0 ,p= 0 C S 
0 0 1 −S 0 C 0 −S C
→
−
τ = σ→
−
n − (σ →
−
n ·→
−
n)→
−
n
τo2 = →
−
τ ·→
− (σ →
−
n − (σ →
−
n ·→
−
n)→−n)·→ −τ = (σ →
− σ→
−
n ·→
−
2
τ = n ) − σo2 n = σo
2 2 2 2
σ1 +σ2 +σ3
= 3 − I31
σ12 +σ22 +σ32 2
= h 3 − σ1 +σ32 +σ3 i
2 2 2 2
= 9 (σ1 − σ2 ) + (σ1 − σ3 ) + (σ2 − σ3 )
2 2

= 9 I1 − 3I2
2 2 2 3
J2 = I1D − tr σ D = −tr σ D = − τ02
2
On a

σ:ε = σ S + σ D : εS + εD = σ S εS
1 D ε D D
= 9 I1 I1 + σ : ε = w + wD
Posons σ D = cε − 13 tr (cε) I, alors
σ D : εD = c εD + εS : εD = cεD : εD + cεS : εD

3λ+2µ

(λtrεI + 2µε) − 3 : εD = 2µε : εD = 2µ εD + εJ : εD
2
= 2µεD : εD = 2µtr εD = 2µ (J2ε )
σ:ε = (3λ + 2µ) (I1ε ) + 2µ (J2ε )

2
= 3k (I1ε ) + 2µ (J2ε )
1 2 2
σ : ε = k (I1ε ) + (J2ε )
2 3

1 1 2 λ
J12 − 2µJ2

w= σ:ε= I − 2 (1 + ν) I2 = µ +
2 2E 1 2
pour une matériau isotrope
1+µ 2 1+µh 2 2 2
i
wD = 2I1 − 6I1 = (σ1 − σ2 ) + (σ1 − σ3 ) + (σ2 − σ3 )
6E 6E
1 − 2ν 2
wv = (I1 )
6E
1 2
w = wv + wD = I − 2 (1 + µ) I2
2E 1
 
C11 C12 C13 0 0 0

 C21 C11 C12 0 0 0 

 C21 C21 C11 0 0 0 
C= C11 −C12

 0 0 0 2 0 0 
C11 −C12
 
 0 0 0 0 2 O 
C11 −C12
0 0 0 0 0 2
deux constantes σ = λtrεI + 2µεet Cijke = λδij δke + λµ (δik δje + δie δjk ) soit
1+ν ν
ε= σ − trσI
E E
ν 1+ν
S=− δij δke + (δik δje + δie δjk )
E E
Calcul de w defini en fonction.
Invariant de σet ε
det (σ − λI) = 0 ce qui implique que σI = trσ = σ1 + σ2 + σ3 = I1 .
2
σII = (trσ) − trσ 2 = trcof
h σ = σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σi3 = I2
1 2
σ = detσ = σ1 σ2 σ3 = 6 (trσ) − 3trσtrσ 2 + 2trσ 3 = I3
I
σ = σS + σD , σS = 3 · I, σ D = σ − σ S
Invariant de σ D
2
J1 = trσ D = 0 ; J2 = −tr σ D
Posons →
−n = √13 (1, 1, 1) on a
     
1 σ1 0 1
σ→
−n ·→
−n = r3 1 
1 · σ2  √1  1 
3
1 0 σ3 1
1 I1
= 3 (σ 1 + σ 2 + σ 3 ) = 3
Ces équations doivent être complétées par les conditions aux limites et ini-
tiales. Les inconnues sont le déplacement u et la température absolue θ
Lorsque le déplacement u est petit on a
detF = detI + ∇u = 1 + divu + . . . ' 1

· ·
∂ η̂
θη = θ ∂F (I, θo ) ∇u + θ ∂∂θη̂ (I, θo ) θ + o (∇uθ − θ)
En première approximation on a
· ∂ η̂ · 1 · ∂θ θ ·
θη = θ (I, θo ) θ − θM : ε = C(θ) − M :ε (6.13)
∂θ ρ ∂t ρ
ρR = ρ (6.14)
Les équation (6.9) − (6.12) linéarizées en (u, θ) sont
div {Cε + M (θ − θo )} + ρ (f − γ) = 0 dans Ω (6.15)
∂θ ·
divK∇θ + r = ρc (θ) − θM : ε dans Ω (6.16)
∂t
K∇θ∇θ ≥ 0 Cε : ε ≥ 0, Cijke = Cijke (x, θ) , Kij = Kij (x, θ) (6.17)
L’équation (6.16) a été obtenue au chapitre 4. La forme q = −k∇θ a été

obtenue dans ce chapitre à partir des considérations de la deuxième loi de la
thermodynamique. Les équations (6.15) et (6.16) présentent un découplage entre
·
les effets thermiques et mécaniques en négligeant θM : ε. Elles doivent être
complétées par les conditions initiales et aux limites. Alors on peut résoudre
complètement l’équation de la chaleur (6.16) et puis l’équation (6.15) devient
divCε + ρ (f − γ) = −divM (θ − θ0 )
Le terme à droite caractérise la sollicitation due à la chaleur. Dans le cas
stationaire, ces équations se réduisent aux équations
div {Cε + M (θ − θo )} + ρf = 0 dans Ω (6.18)
divK∇θ + r = 0 dans Ω (6.19)

et dans le cas adialatique stationnaire à
divCε + ρf = 0 dans Ω
qui doivent être complétées par les conditions aux limites et initiales.
6.1.3 Matériaux élastique isotropes

Définition : Un matériau élastique est isotrope si son comportement en tout
point est indépendant de la direction choisie. Autrement dit la réponse T̂ du
tenseur de contrainte de Cauchy pour une déformation est la même pour toutes
les directions
T (F Q) = T (F ) (6.20)
3 3 3
pour tout Q ∈ O+ et F ∈ IM . l’ensemble O+
est l’ensemble de toutes les
3
rotations et IM l’ensemble des matrices à déterminant positif strictement.
La définition (6.20) est équivalente à
TR (F Q) = TR (F ) Q
σ (F Q) = QT σ (F ) Q
Théorème 6.1 : Un matériau est isotrope en un point s’il existe une fonction
telle que
T (x, F ) = T̄ (x, F F T ), F ∈ M
3
Il suffit de prendre pour Q dans la relation 6.20 la décomposition polaire de

F et le résultat est immédiat.
Notons les invariants principaux d’une matrice C par
i1 (C), i2 (C), i3 (C) et i(C) = (i1 (C), i2 (C), i3 (C))
Théorème de représentation de Rivlin Ericksen

3 3
Théorème 6.2 Une application Tb : M −→ S vérifie les hypothèses
3 3
suivantes pour tout F ∈ M et Q ∈ O+
Tb (QF ) = QTb(F )QT (6.21)
Tb (F Q) = Tb(F ) (6.22)
si et seulement s’il existe une application T̄ tel que
Tb(F ) = T̄ (F F T ) (6.23)
et des fonctions β0 , β1 , β2 telles que
T̄ (B) = β0 (iB )I + β1 (iB )B + β2 (iB )B 2 , ∀B ∈ S

3
(6.24)
La relation (6.21) est le principe d’indifférence matérielle PIM. Toute fonc-

tion réponse le satisfait nécessairement. La relation (6.22) est la propriété d’iso-
tropie. Le théorème affirme que toute fonction réponse qui vérifie l’isotropie est
de la forme (6.24) qui est plus simple
Théorème 6.3 : Soit Ω la configuration de référence d’un matériau . Le
matériau est isotrope en un point xsi et seulement existe des fonctions Υ0 , Υ1 ,et
telles que
σ (x) = γ0 (x, iC ) I + γ1 (x, iC ) C + γ2 (x, iC ) C 2 (6.25)

Ce théorème est une conséquence du théorème précédent
Démonstration
Posons B = F F T et C = F T F On a i (B) = i (C)
σ = σ̂ (F ) = detF F −1 T (F ) F −T
(6.26)
= detF β0 (x, iB ) F −1 F −1 + β1 (x, iB ) I + β2 (x, iB ) F T F

Or d’après le théorème de Cayley-Hamilton on a
−C 3 + i1 (C) C 2 − i2 (C) C + i3 (C) I = 0

Soit
1
C −1 = C 2 − i1 C + i2 I

(6.27)
i3 (C)
La relation (6.26)est équivalente à
p
σ = i3 (C) β0 (x, ic ) C −1 + β1 (x, ic ) I + β2 (x, ic ) C

En utilisant (6.27) on obtient (6.25).

Dans la configuration de reférence lorsqu’il n’ya aucune déformation F = I
. Tous les tenseur de contrainte sont alors confondus et C = B = I. On a donc
T̂ (I) = T̂R (I) = σ̂ (I) = (γ0 (x, iI ) + γ1 (x, iI ) + γ2 (x, iI )) I

(6.28)
= −π (x) I
Cette relation affirme que dans un matériau isotrope, le tenseur résiduel σ̂ (I)
est une pression non nécessaires nulle. Elle ne peut être nulle que si c’est une
configuration de reférence naturelle .
6.1.4 Loi de comportement autour d’une configuration de

reférence
Théorème 6.4 : Si un matériau élastique et isotrope est telle que les fonc-
tions γα (x, .) soient différentiables au point xI = (3, 3, 1) alors il existe des
fonctions scalaires π (x) , λ (x) et µ (x)telles que
σ (x, C) = −π (x) I + λ (x) trEI + 2µ (x) E + o (E) (6.29)

3
pour tout C = I + 2E ∈ S
Ce théorème simplifie la forme du tenseur σ en première approximation.
En effet des symétries matérielles (6.4), on déduisait qu’il fallait 21 fonctions
scalaires. Le thérème affirme qu’il n’en faut que 3 et si la configuration de
reférence est naturelle il n’en faudra que 2.
Démonstration
Puisque toute loi vérifie le PIM, si le matériau est isotrope alors la loi a la
forme (6.25) . Linéarisons les fonctions i1 (C) , i2 (C) , i3 (C). On a
trC = 3 + 2trE
trC 2 = 3 + 4trE + o (E)
trC 3 = 3 + 6trE + o (E)
i1 (C) = n 3 +o2trE
1 2
i2 (C) = 2 (trC) − trC 2 = 3 + 4trE + o (E)
n o
1 3 2 3
i3 (C) = 6 (trC) − 3trCtrC + 2trC = 1 + 2trE + o (E)
On a également
γα∗ (x, iC ) = γα (x, iI ) + γα∗ (iI ) trE + o (x, E)

où
∂γα ∂γα ∂γα
γα∗ (iI ) = 2 (iI ) + 4 (iI ) + 2 (iI )
∂i1 ∂i2 ∂i3
En régroupant les termes on obtient
σ (x, C) = σ (x, I + 2E) = σ (I) + {γ0∗ (iI ) + γ1∗ (iI ) + γ2∗ (iI )}
+ {2γ1 (iI ) + 4γ2 (iI )} E + o (x, E)
Définition
Un matériau élastique et isotrope est homogène si les fonctions γα ne dé-
pendent pas du point matériel. Autrement dit
γα (x, iC ) = γα (iC ) (6.30)

Dans une configuration de reférence naturelle on aura
σ (I + 2E) = λtrEI + 2µE + o (E) (6.31)

et la loi de comportement est décrite en première approximation par deux
scalaires λ et µ. Ces scalaires sont appelés les constantes de Lamé et caractérisent
un milieu élastique isotrope homogène. Un milieu élastic isotrope homogène est
également caracterisé par deux autre constantes E et νappelés respectivement
le module d’Young et le coefficient de Poisson .
6.1.5 Interpretation mécanique des constantes de Lamé

du module de Young et du coefficient de poisson
Afin de donner une interprétation des constantes nous décrivons des expéri-
mentations simples pour lesquelles le champ de tenseur et le déplacement sont
connus . A l’aide de la loi de comportement on déduit des relations sur ces
constantes. Les expérimentations remplisent les condition suivante :
les éprouvettes sont de forme simple (6.32)
on impose une famille de déformation ϕε = x + uε = x + εu

(6.33)
de sorte que Oϕε est constante au premier ordre,
le tenseur possède une forme très simple comme par expérimentation,

les forces de volume sont f ε = o (ε, x)
(6.34)
les tenseur T ε et les déformations ϕε sont deux fois différentiables

(6.35)
et leurs dérivées partielles sont o (ε, x)
On déduit de ces hypothèses que
divT ε = o (ε, x)

T ε x2 = T (Oϕε ) = T (I + εOu + o (ε, x))
(6.36)
= T (I + εOu) + o (ε, x)
On a
TR (x) = det(I + εOu)T (I + εOu)(I + εOu)−T + o (ε; x)
T
Oϕε Oϕε = I + ε Ou + OuT + o (ε; x)

σ = λ uεi,i I + µ Ouε + OuεT = ε λui,i I + µ Ou + OuT + o (ε; x)

On en déduit que
−1
Tε = (detOϕε ) (Oϕ
ε
σ)
T
= ε λui,i I + µ Ou + Ou + o (ε; x)
En dévéloppant (6.36) il vient que
Tε = εT + o (ε; x)
∂ T̂
= ε ∂F (I) ∇u + o (ε; x)
puisque la configuration de référence est supposée naturelle considérons l’éx-
périmentation ci-dessus décrite
En première approximation on a
 
0
uε = ε  x3  + o (ε; x)
0
ε
T23 = εT23 + o (ε, x)
et
T23 > 0
La loi de comportement entraîne que
εT23 = µuε2,3 + o (ε, x)

Figure 6.3 –
= εµ + o (ε, x)
puisque
 
0 0 0
Ou =  0 0 1 
0 0 0
et on en déduit que
µ>0 (6.37)
La première expérimentation a permis de constater que la constante µ est
strictement positive . Considérons une expérimentation de compression uniforme
( voir figure 6.2-(b) ci-dessus
→
On soumet la sphère à une presion uniforme tε = T ε →
−n = −pε nε
on a
 
x1
uε = −ε  x2  + o (ε; x)
x3
T ε− = −εpI + o (ε; x) , p > 0
Ou = −I
En écrivant la loi de comportement on a
−εpI = −ε (3λ + 2µ) I + o (ε; x)

et on en déduit que
3λ + 2µ3λ + 2µ > 0 (6.38)

Dans cette expérimentation le volume du milieu après déformation | Ωε | est

lié à sa valeur initiale | Ω | par
| Ωε |=| Ω | (1 − 3ε + o (ε; x))

Ce volume a donc changé. Une telle expérimentation ne peut être obtenue
sur les matériau incompressibles.
Afin de montrer la signification du module d’Young E considérons l’expéri-
mentation ci-dessous ( figure 6.4-(1)).
Figure 6.4 –
Une éprouvette cylindrique de section S subit une compression uniforme à

l’aide de la charge F . La presion est uniforme sur toute section suffisament
éloigné des points d’application des forces et vaut σ = F/S . La déformation est
supposée constante en tout point et vaut donc ε = δl/l. On peut donc tracer
la courbe de σ (ε) en faisant varier la valeur de F . ces courbes ont en général
l’allure figure 6.4-(2)
Cette courbe est confondue avec sa tangent à l’origine et on peut écrire
σ = tgαε = Eε (6.39)
Si ε ≤ εel où εel est la déformation élastique linéaire limite. Le nombre E est
appelé le module tangent à l’origine. Il est plus connu sous le nom de module
d’Young. On peut définir le module tangent en tout point de la courbe ci-dessus
( figure 6.4-(2)). On peut définir la branche de la courbe pour des valeurs de F
comptées négativement. Le module tangent n’est pas forcément égal . C’est le
cas du bois par exemple où la courbe a l’allure ci-dessous : figure 6.5-(a)
Pour un matériau isotrope le module tangent à l’origine est le même en
compression et en traction figure 6.5-(b)
Si en plus le matériau est homogène cette courbe est théoriquement la même
pour toute éprouvette prelévée dans le matériau. Le domaine élastique du maté-
riau est caractérisé par la portion de la courbe qui reste stable à un changement
Figure 6.5 –
F ≥ 0 ou un déchangement F ≤ 0 . Le domaine de la rupture est caractérisé par

la portion de la courbe où σ décroit pendant que la déformation croit : figure
6.6-(1). Il y a rupture pour ε > εR .
Figure 6.6 –
Le matériau cesse d’être purement élastique dès que σ > σe car lorsque
décharge, la courbe suit la portion (2) . Le matériau est élastique sur la portion
(2).
La proportionalité entre σet ε ne peut être que local pour un matériau élas-
tique. Cette loi de proportionalité est appelée loi de Hooke.
Afin de montrer la relation entre les constantes E, ν et λ, µ considérons
l’expérimentation ci-dessous réalisée sur un matériau isotrope homogène.
L’éprouvette cylindrique initiale Ω est de hauteur h et de diamètre d. Elle
subit une traction sur ses facettes supérieure et inférieure et occupe après dé-
formation le domaine Ωε de hauteur hε et de diamètre dε .
Le coefficient de poisson est défini par
Figure 6.7 –
d−dε
d
ν= hε −h
>0 (6.40)
h
On a
hε ' h (1 + ε)
dε ' (1 − εν) d
Le matériau est si compressible si
1
ν= (6.41)
2
On a → →
tε xε , e 3 = ε
T33 e3
 
0 0 0
T ε (xε ) = ε  0 0 0  + o (ε; x)
0 0 E
−νx1
uε = εu + o (ε; x) = ε  −νx2  + o (ε; x)
x3
Donc
 
−ν 0 0
Ou =  0 −ν 0 
0 0 1
On déduit de la loi de comportement que
ε ε
T11 = T22 = ε (λ (1 − 2ν) − 2νµ) + o (ε; x) = 0
Pour tout x ∈ Ω . Soit
−2ν (λ + µ) + λ = 0 (6.42)
Si i 6= j alors Tij = 0 et
ε
T33 = εE = ε (λ (1 − 2ϑ) + 2µ) + o (ε; x)
Il vient que
E = λ (1 − 2ϑ) + 2µ (6.43)
On a déduit alors (6.38), donc
3λ + 2µ = 3 (λ + µ) − µ > 0
Soit
3 (λ + µ) > µ > 0
d’où
λ+µ>0 (6.44)
De (6.42) il vient que
λ
ν= (6.45)
2 (λ + µ)
et (6.40) , (6.44) entraînent que
λ>0 (6.46)
On déduit de (6.37) , (6.38) , (6.44) et (6.45) que
(3λ + 2µ)
E=µ >0
λ+µ
Donc le module d’Young est strictement positif . Nous avons donc les relation
suivantes.
λ (3λ + 2µ)
ν= , E=µ (6.47)
2 (λ + µ) λ+µ
Eν (3λ + 2µ)
λ= , E=µ (6.48)
(1 + ν) (1 − 2ν) λ+µ
λ > 0, E>0 (6.49)
1
> ν > 0 et E > 0 (6.50)
2
Nous avons determiné le module µà la première expérimentation. la contrainte

ε
T23 provoque un glissement ou distorsion dans le matériau . On voit donc que la
constante µ est le module de rigidité au glissement .On l’appelle encore module
au cisaillement. La constante k = 3λ+2µ
3 mesure la rigidité du matériau à une
compression uniforme . C’est le module de compressibilité du matériau.
Exemples de valeurs de E, ν, λ et µ
E (M pa) ν λ (M pa) µ (M pa) k (M pa)
Acier 210.000 0,38 100.000 80.000 160.000
Fer 200.00 0,28 99.000 78.000 150.000
Cuivre 110.000 0,34 87.000 41.000 120.000
Bronze 100.000 0,31 62.000 38.000 88.000
Aluminium 70.000 0,34 56.000 26.000 73.000
Caoutchouc 370 0,485 4000 120 41.000
Il ressort de ce tableau que le caoutchouc est un matériau pratiquement
incompressible . Plussieurs matériau non isotropes et même non homogènes
sont parfois assimilés à des matériaux isotropes homogènes. On définit alors
pour ces matériaux un module d’Young et un coeficient de poisson homogènes
équivalents par expérimentation ou par des techniques d’homogénéisation. C’est
ainsi que le béton -armé est assimilé à un matériau isotrope homogène. Il en est
de même pour le bois.
6.2 Exemples de matériaux non linéaires

6.2.1 Matériau de Saint Venant - Kirchhoff
La loi de comportement de ce matériau est
σij = aijkl εkl (6.51)

les modules aijkl peuvent dépendre de plusieurs grandeurs physiques et du
point x. ∈ est le tenseur de déformation totale. En posant
aijkl = λδij δkl + µ (δik δjl + δil δjk )

où λ et µ sont les constantes de Lamé on obtient
σ = λtrεI + 2µε (6.52)

Cette loi est la plus couramment utilisée pour les matériaux isotropes ho-
mogènes pouvant subir un grand déplacement élastique. C’est l’une des lois non
linéaires la plus simple. Malheureusement cette loi ne traduit pas un certain
nombre d’aspects physiques sur la déformation d’un corps :
(i) elle ne prévoit aucune pénalisation sur detOϕ lorsque ce terme tend vers
0. En effet ce terme traduit le changement de volume local. L’énergie de défor-
mation doit être infiniment grande pour réduire à un point un objectif d’où la
taille initiale est relativement grande.
(ii) cette loi ne prévoit pas la déformation de laquelle les phénomènes plas-
tiques apparaissent .
Une telle loi ne peut être utilisée que pour des matériaux devant subir
de grands déplacements avec de petites déformations. Les forces appliquées se
doivent pas être “trop” grandes
6.2.2 Matériaux hyperélastiques

Définition : Un matériau est dit hyperélastique s’il existe une fonction W :
3
(x, F ) ∈ Ω × M+ → R appelée le densité d’énergie telle que
∂W
T̂R (x, F ) =
(x, F ) (6.53)
∂F
Cette fonction est définie à une fonction additive de x près, c’est à dire que
si W est une densité alors G = W + C (x) est également une. Le problème mixte
devient alors
−div ∂W
∂F (x, I + ∇u) = b dans Ω
∂W
∂F (x, I + ∇u) = g sur Γ1
u = 0 sur Γ0
si les forces extérieures sont conservatives, c’est à dire il existe des fonctions
F et G telles que
ˆ ˆ
F : ϕ −→ F̂ (x, ψ (x)) dx, G : ϕ −→ Ĝ (x, ψ (x) , Oψ (x)) da
Ω Γ1
où
F̂ : Ω × R3 −→ R, Ĝ : Ω × R3 × M+
3
−→ R
et
ˆ ˆ
b.ϕdx + g.ϕda = B 0 (ψ) ϕ + G0 (ψ) ϕ (6.54)
Ω Γ1
alors on peut montrer que le problème mixte est l’équation d’Euler d’une
énergie potentielle
Théorème 6.5 : La densité d’énergie W d’un matériau hyperélastique vérifie
le principe d’indifférence matérielle si et seulement si
W (x, QF ) = W (x, F ) (6.55)

pour toute rotation Q
Cette relation induit une contrainte sur le choix des fonctions W pouvant
être considérées comme densité d’énergie car on doit avoir
T̂R (x, QF ) = QT̂R (x, F )

qui est équivalente à
∂W ∂W
(x, QF ) = Q (x, F )
∂F ∂F
Une sous classe de matériaux hyperélastiques couramment utilisés est consti-
tuée de matériaux dits polyconvexes
Définition : Un matériau hyperélastique est dit polyconvexe s’il existe une
densité d’énergie
3 ∗
G : (x, F, H, δ) ∈ Ω × M+ × R+ −→ G (x, F, H, δ) ∈ R (6.56)
telle que
G −→ +∞ lorsque δ −→ 0+ (6.57)
G −→ +∞ lorsque kFk−→+∞ (6.58)
W (F ) = G (F, Cof F, detF ) (6.59)
G est convexe en F,H, δ (6.60)

Une densité polyconvexe traduit grâce à (6.57) le fait que l’énergie doit être
infiniment grande lorsqu’un volume élémentaire tende à se réduire en un point
. Cette loi remédie à la lacune des matériaux de S t Venant - Kirchhoff . La pro-
priété (6.58) montre que l’énergie doit être très grande pour un déplacement très
grand. Les termes F, cof F et detF caractérisent respectivement les variations de
longeur , de surface élémentaire et de volume élémentaire. Pour se déformer un
matériau polyconvexe utilise de l’énergie pour changer les longeurs, les surfaces
et les volume élémentaires. On peut citer pour exemples :
le matériau de ciaclet-Geymonat dont la loi est
W (F ) = a k F k2 +b k cof F k2 +Γ (detF ) + e (6.61)

2
Γ (δ) = cδ − dLogδ , ; , a, b, c, d > 0 et e ∈ R,
Les matériaux d’Ogden définis par
M N
W (F ) = Σ ai (V1γi + V2γi + V3γi ) + Σ bj [(V1 V2 )δj + (V2 V3 )δj
i=1 i=1
δ
+ (V1 V3 ) j + Γ (detF )
(6.62)
où la fonction Γ est convexe , ai , bj ≥ 0, γi , δj ≥ 1 et les Vi sont les valeurs

propres de la matrice F T F . Pour ces matériaux il existe des constantes α > 0,
p, g, r telles que
r
W (F ) ≥ α (k F kp + k cof F kν + (detF ) ) , p, q, r ≥1 (6.63)
Un matériau polyconvexe qui vérifie cette inégalité de coercitivité vérifie

nécessairement (6.58)
6.3 Méthodes de résolution

Il est assez difficile de montrer l’existence de solution aux problèmes d’élasti-
cité non linéaire. Il existe parfois plusieurs solutions réelles. Dans des cas simples
la démonstration de l’existence d’une solution fait appel à des notions qui dé-
passent largement le cadre de ce cours. Nous ferons allusion à ces méthodes à
titre purement indicatif.
6.3.1 Méthodes directes

Elles consitent à résoudre les équations fortes. Pour certaines conditions aux
limites et pour des lois de comportement ayant de bonnes propriétés on arrive
à établir l’existence d’une solution et à décrire une approximation.
6.3.2 Méthodes énergetiques

Elles consistent à montrer que les équations fortes sont l’équation d’Euler
du point stationnaire d’une fonctionnelle appelée énergie définie dans un espace
approprié. Cette méthode s’applique surtout aux matériaux hyper élastique.
Considérons le problème mixte avec charges conservatives par formulation
variationelle on a
ˆ ˆ ˆ
TR : Oψ = f ·ψ+ gψ
Ω Ω Γ1
Pour tout déformation virtuel admisible ψ . En utilisation la loi de compor-

tement on a
ˆ ˆ ˆ
∂W
(x, I + Ou) : Oψ = f (φ) ψ + g (φ) · ψ
Ω ∂F Ω Γ1
Si la densité d’énergie W possède de bonne propriétés alors on peut montrer

que
ˆ
∂W
(x, I + Ou) Oψ
Ω ∂F
est l’éqution d’Euler de
ˆ
φ = x + u 7−→ W (x, I + Ou) dx
Ω
où φ appartient à l’espace de déformations admissibles Uad . En posant
né
ˆ
I : φ ∈ Uad 7−→ I (φ) = W (x, Oφ (x)) dx − (F (φ) + G (φ))
Ω
On voit que la solution du problème de traction mixte est point stationaire

de l’énergie potentielle de déformation I.
Si l’énergie I est convexe en φ alors le point stationaire est un point de
minimum d’énergie . On peut donc calculer la solution en minimisant l’énergie
I.
Théorème 6.6
Si la densité d’énergie W vérifie le principe d’indifférence matérielle alors la
fonctionnelle I ne peut être convexe en φ . Le principe d’indifférence matérielle
est donc incompatible avec la convexité.
Si le matériau possède une densité d’énergie polyconvexe et coercive alors on
montre que l’énergie I est convexe en (φ, cof Oφ, detOφ) et il est alors possible
de montrer l’existence d’un minimiseur d’énergie .
Cependant la solution ainsi calculée n’est que formelle car on est incapable
de montrer la régularité d’une telle solution. En effet les formulations fortes
ne sont équivalentes aux formulation faibles que si la solution est suffisamment
régulières.
En pratique l’énergie I est approchée à l’aide des éléments finis par une
fonction définie dans un espace euclidien RN
Chapitre 7
Elasticité Linéaire
L’élasticité linéaire est très couramment utilisée bien qu’il n’existe aucun
matériau élastique linéaire. Cependant elle constitue une bonne approximation
de la réalité dans de situation bien précises couramment recontrées en pratique.
7.1 Hypothèses de petites pertubation (H.P.P)

et conséquences
Lorsqu’un corps élastique subit une déformation de déplacement “petit” il
est assez difficile de distinguer les configurations déformées et non déformées.
La configuration déformée peut être considére comme une “petit” pertubation
dela configuration initiale . On doit donc caractériser c’est à dire quantifier la
notion de petite. Cette notion se traduit mieux sur le déplacement. En effet
si on confond les repères langragien et eulérien par un choix judicieux de la
configuration de reférence et si on écrit.
x = φ (a, t) = a + u (a, t) (7.1)
le module du vecteur u doit rester “petit”. On ne s’éloigne pas de trop de

la configuration initiale. Pour caractériser la notion du petit on admet que le
déplacement u (a, t) appartient à une famille de déplacements paramétrés par
η 0 tel que l’on ait

u (a, t) = u (a, t, η) = ηu (a, t) + o η 2 = ηu (a, t) + o η 2 (7.2)
où o η 2 désigne une fonction de (a, t) qui est telle que η −2 | o η 2 | soit

uniformément bornée dans la configuration de référence lorsque η −→ 0 pour

tout t . Donc le déplacement u (a, t) ne dépend pas de η
On admettra les hypothèses suivantes :
(i) On soppose que u (a, t) et ses dérivées partielles utilisées dans les calculs
peuvent, quel que soit t et uniformément dans la configuration de référence ,
105
CHAPITRE 7. ELASTICITÉ LINÉAIRE 106

être approchées à o η 2 près par ηu (a, t) et par les dérivées partielles corespon-
dantes ;
(ii) dans le calcul des différentes grandeurs géométriques ou cinématiques que
l’on peut déterminer à partir du champ de déplacement u (a, t) on ne retient que
les termes en η de leur développement qui peuvent être explicitement calculés à
l’aide du terme ηu.
(iii) les forces extérieures volumiques, les forces appliquées surfaciques, les
tenseurs de contraintes et leurs dérivées sont supposées o (η),
(iv) les hypothèses précédentes sont également valables pour la température
autour de la température d’équilibre T0
Il vient de ces hypothèses que le tenseur de déformation totale
1
Ou + OuT + OuT Ou = η2 Ou + Ou T
+ ηOuT Ou

E (u) = 2
η T
' 12 Ou + OuT = ε (u)

' 2 Ou + Ou
est pratiquement égale à sa partie linéairisée. Les linéarisations effectuées au

chapitre 6 précédent ont alors un sens. On a
J = det (I + Ou) ≈ 1 + trε + · · · ' 1

σ = T ' TR
et
σij = cijkr (x, θ) εke + Mij (x, θ) θ (7.3)
qi = −Kij θ,j (7.4)
θ = T − T0 (7.5)
cijke = cijek = ckeij = cjike (7.6)
kij = kji (7.7)
cijke εij εke ≥ 0, et Kij ςi ςj ≥ 0 (7.8)
·
·
· · · · ·
ρθη = ρθ∂θ η̂ θ + ρθ∂F η̂ : F ' ρc (θ) θ − θρ∂θF ψ : F ' ρc (θ) θ − θM : ε (7.9)
Les équations d’équilibre s’écrivent dans la configuration de référence à laide

du tenseur σon a
∂2u
ρ − div (Cε + θM ) = f dans Ω (7.10)
∂t2
∂θ ·
ρc − divKOθ = r + θM : ε dans Ω (7.11)
∂t
Ces équations doivent alors être complétés par les conditions aux limites et
·
initiales. Elles sont découplées si on néglige θM : ε. Elles sont automatiquement
découplées dans le cas stationnaire.
Exemple de lois de comportement de matériaux thermoé-

lastiques
Les problèmes d’élasticité sont assez complexes à résoudre même après li-
néarisations. Il est en général impensable d’espérer avoir une solution exacte
exprimée à l’aide des fonctions élémentaires connues. Dans la suite nous nous
intéressons au cs de matériaux homogènes isotropes qui sont les plus utilisés en
pratique. Les problèmes mathématiques qui en découlent sont parfois solvables.
7.2 Elasticité linéaire statique (lois de comporte-

ment)
Elle permet de décrire l’équilibre d’un milieu dont l’évolution peut être consi-
dérée stationnaire, c’est à dire ne depend pas du temps. Les équations (7.10) et
(7.11) étant découplées, nous présenterons alors les méthodes de résolution de
l’équation de la chaleur puis de l’élasticité adiabatique. Nous considérons que les
charges ne dépendent pas du déplacement u et de la température θ . Considérons
l’équation de la chaleur avec une condition aux limites de Dirichlet :
-divKOθ=rdans Ω (7.12)
θ = 0 sur Γ (7.13)
Théorème7.1 : Si la matrice K (tenseur de conductivité) est telle que
Kij (x) = Kji (x) ∈ L∞

+ (Ω) (7.14)
S’il existe une constante α > 0 , telle qu’en tout point x de Ω et tout vecteur
ξ ∈ R3 on ait
Kij (x) ξi ξj ≥ αξi ξj (7.15)

Si la fonction Γ ∈ L2 (Ω) et le domaine Ω est assez régulier (le bord Γest au
moins Lipschitz -continue)
Alors le problème (7.12) − (7.13)possède une solution unique dans l’espace
H01 (Ω) = θ : Ω −→ R, θ ∈ L2 (Ω) , ∂i θ ∈ L2 (Ω) , i = 1, 2, 3, et la trace deθsurΓest nulle

La démonstration de ce théorème est sembable à celle de l’existence d’une

solution au problème élastostatique que nous donnerons plus loin. Si le tenseur
K = λI alors l’équation (7.12)devient
−λOθ = r
La solution des équations (7.12) et (7.13) peut être approchée par les mé-
thodes numériques.
Les équations du problème d’élastostatique avec les conditions aux limites
mixtes sont
−div {Cε} = f dans Ω

Cε→−n = g sur Γ1
u = u0 sur Γ0
Théorème7.2 : Si le domaine Ωest à bord suffisamment régulier, le tenseur
des modules d’élasticité vérifie les symétries matérielles et il existe une constante
α > 0 telle qu’en tout point x ∈ Ω, pour tout matrice symétrique ε on ait
Cijke(x) εei εij ≥ εij εij (7.16)
Cijke ∈ L∞ (Ω) , (7.17)
f ∈ L2 (Ω) , g ∈ L2 (Γ1 ) , (7.18)
1
mes (Γ0 )=0 et uo ∈ H 2 (Γ0 ) (7.19)
Alors le problème d’élasto-statique possède une solution unique dans l’espace
de déplacements admissibles
Uad = u : Ω −→ R3 , ui ∈ L2 (Ω) , ∂j ui ∈ L2 (Ω) , u = u0 sur Γ0 , i, j = 1, 2, 3

nous prendrons uo = 0 afin de simplifier la démonstration

Démonstration
Afin de donner la démonstration de ce théorème, nous démontrons tout
d’abord le lemme suivant :
lemme(l’inégalité de Korn)
Considérons
la norme et la semi-norme définies dans l’espace

H1 = u : Ω −→ R3 , ui ∈ L2 (Ω) , uij ∈ L2 (Ω) , i = 1, 2, 3 par
´ ´
k u k2 = Ω úi ui + Ω Oui Oui
| u |2 = ε (u)εij (u)
Ω ij
alors il existe une constante c > 0 telle que l’on ait
k u k< c | u | dans Uad (7.20)

Preuve : Supposons qu’il n’existe aucune constante c > 0 vérifiant (7.20) ,

alors pour tout n > 0 il existe Un ∈ Uad tel que
n | un |≤k un k
On peut prendre la suit un telle que k un k= 1 . On en déduit qu’on peut en
extraire une sous-suite qu’on notera par simplification un telle que un converge
faiblement dans H1 vers u
Un * u
On en déduit que
1
| un | ≤ n
|u| = 0
Soit
εij (u) = 0
or
ui,j = εij + Ωij ; Ωij = (ui,j − uj,i ) /2

Donc
ui,j = Ωij
Mais
Ωij,k = εik,j − εjk,i = 0

Donc Ou est une matrice antisymétrique constante . Il existe donc a, b ∈ R3
tels que
u = a ∧ ox + b
Mais u = 0 sur Γ0 et mesΓ0 6= 0. D’où u = 0 dans Ω ceci est en contradiction
avec | u |= 1.
On déduit de cette inégalité que la semi-norme et la norme sont équivalentes
dans Uad .
Suite de la démonstration
Considérons la fonctionelle
ˆ ˆ ˆ
1
J : v ∈ U ad −→ cijke εij (v) εke (v) − fi vi − gi vi ∈ R (7.21)
2 Ω Ω Γ1
Elle est C 1 et convexe car composée de formes bilinéaire et linéaire continues

de v
ˆ ˆ ˆ
α
J (v) ≥ εij (v) εij (v) − f i vi − gi vi ≥ C k v k2 −C k v k
2 Ω Ω Γ1
où C est une constante positive quelconque . Donc
J (v) −→ +∞, k v k−→ +∞

Soit (un )n≥0 une suite minimisante, 0 ≥ J (0) ≥ J (u1 ) ≥ ... ≥ J (un ) ≥
..... − ∞ alors la suite (un )n≥0 est contenu dans un borné. On peut en extraire
une sous-suite convergente faiblement puisque tout borné de H1 est faiblement
séquentiellement compact. On peut encore noter cette sous-suite un . Alors il
existe u, telle que
un * u
On a alors
J (u) = lim inf J (un ) = min J (v)

n v∈Uad
puisque la fonctionnelle convexe est semi-continue-inférieurement pour la

topologie faible. Donc la fonctionnelle J, encore appelée énergie potentielle de
déformation, admet un point stationnaire, en l’occurence u qui est un minimum.
Soit v ∈ Uad , on a
J 0 (u) v = 0
qui est équivalent à
ˆ ˆ ˆ
cijke εke (u) εij (v) = fi v i + gi vi
Ω Ω Γ1
C’est la formulation variationnelle du problème mixte qui est formellement

équivalente à la formulation forte. c’est à dire, les équations fortes sont vérifiées
au sens de distribution. on déduit facilement que si Ω est régulier, pour u ∈ H2
cette solution est unique.
En effet soit u∗ une seconde solution alors tout vUad on a
ˆ
cijke εke (u − u∗ ) εij (v) = 0
Ω
et en prenant v = u − u∗ , en utilisant l’équivalence de la norme et la semi-
norme et l’ellipticité (7.18), il vient que
k u − u∗ k= 0
d’où l’unicité.
Bien que ce problème possède une solution, on est incapable de l’exprimer

explicitement à l’aide des fonctions élémentaires connues. On ne peut que l’ap-
procher par des méthodes numériques que nous verrons plus loin. Dans la suite,
nous nous intéresserons aux matériaux homogènes isotropes, puisque pour cette
classe de matériaux, pour certains cas, on peut calculer des solution exactes
7.3 Matériauxisotropeshomogènes
La loi de comportement de ces matériaux est de la forme

E ν
σij = λtrεδij + 2µεij = trεδij + εij (7.22)
1 + ν 1 − 2ϑ
et
ε = 1+ν ν


 E σ − E trσI
ε = 1+ν δ δ − ν δ δ σ

E, ν > 0
ij E ik jl E ij kl kl
(7.23)
σij = (λδij δkl + 2µδik δjl )εkl
 λ, µ > 0

= (λδij δkl + µδik δjl + µδjk δil )εkl

On a
2
σij (u) εij (u) = λ (trε) + 2µεij (u) ∈ij (u) > µεij (u) εij (u)
Donc la solution au problème mixte pour ce matériau existe.
Soient deux systèmes de charges (f, g) et (f 0 , g 0 ) et leurs solution respectives
u et u0 . On a

−divσ = f dans Ω

σ→−n = g surΓ1

u = 0 sur Γ0


0 0
−divσ = f dans Ω

σ0 = g 0 sur Γ1
 0

u = 0 sur Γ0
En utilisant la formulation variationnelle on peut écrire
ˆ ˆ ˆ
σ : ε (u0 ) = f · u0 + g · u0
Ω Ω Γ1
et
ˆ ˆ ˆ
0 0
σ : ε (u) = f ·u+ g0 · u
Ω Ω Γ1
Mais
0
σij = cijke εke (u) et σij = cijke εke (u0 )
et par symétie
Cε (u) : ε (u0 ) = Cε (u0 ) : ε (u)

D’où
ˆ ˆ ˆ ˆ
0 0 0
f ·u + g·u = f ·u+ g0 · u
Ω Γ1 Ω Γ1
Théorème de réciprocité7.3 : Le travail des forces (f 0 , g 0 ) , correspondant

à (σ 0 , u0 ), dans le champ de déplacement u de contrainte σ , correspondant au
système (f, g) est égal au travail de (f, g) dans u0 .
Exemples d0 application: Supposons que le milieu Ω soit unidimensionnel
, Ω = [a, b] et que σ et σ 0 se réduisent aux moments M et M 0 dans la bare [a, b].
Soient ε et ε0 les déformations unidimensionnelles correspondantes. Supposons
qu’on ait
M0
ε= M
EI , ε0 = EI
où E est le module de Young et I l’inertie de toute section droite. On a
MM0 MM0
σ : ε0 = EI , σ0 : ε = EI
Supposons que la force f 0 = 0 et g 0 est une force d’intensité 1 appliquée au
point d’abcisse x0
Figure 7.1 –
Prenons a = b et b = l . En appliquant le théorème de réciprocité on a

ˆ ` ˆ ` ˆ `
M (x) M 0
g 0 u = u (x0 ) = σ : ε0 = dx
0 0 0 EI
Si g = p et EI sont des constantes alors on a
` x2
M (x) = p x − p
2 2
(
1 − x`0 x si x ≤ x0

M 0 (x) =
1 − x` x0 si x ≥ x0

D’où
´ ´` `

p x0 ` x2 x0
x2 x
u (x0 ) = EI 0 2x − 2 1− ` x + x0 2 x − 2 x0 1 − `
p
= 24EI x40 + `3x0 − 2`x30
Si x0 = `/2 on a
5p`4
u (x0 ) =
384EI
7.4 Méthoded0 énergiepotentielle oudedéplacement

Cette méthode consiste à écrire l’énergie potentielle de déformation de la
structure en fonction du déplacement u et à la minimiser dans l’espace des
déplacements admissibles . C’est ce qui a été fait dans le cas de problème mixte
au cours de la démonstration du théorème. Cette méthode peut donc s’étendre
à des conditions aux limites beaucoup plus générales.
Considérons le problème mixte avec un déplacement ud donné sur le bord
Γ0 .
Définition : Un champ de déplacements u est dit cinématiquement ad-
missible ( C.A) avec u = ud sur Γ0 s’il respecte les conditions aux limites en
déplacement sur Γ0 .
On notera alors u C.A avec ud sur Γ0 .
On appelle espace des déplacements admissibles l’espace de tous les dépla-
cements C.A. et on note
Uad = {u/u = ud sur Γ0 }

Tu Uad = {v/v = 0 sur Γ0 }
Considérons le problème de contacct unilatéral avec socle rigide. Les équa-
tions sont
divσ + f = 0 dans Ω (7.24)
u = ud sur Γ0 (7.25)
σ→
−
n = g sur Γ1 (7.26)
σ→
−
n = 0 si uN = u · →
−
n < 0sur sur Γ2 (7.27)
→
−
σ→
−
n = σN →
−
n + σT t , σN ≤ 0 si uN = 0sur Γ2 (7.28)
→
−
où t est un vecteur unitaire orthogonal à →
−
n . On peut admettre la condition
de signorini (sans frottement) σT = 0. L’espace des déplacements cinématique-
ment admissible est
Uad = {u/u = ud sur Γ0 et uN ≤ 0 sur Γ2 }

Tu Uad = {v/v = 0 sur Γ0 et vN = 0 sur Γ2 }
Dans ces définitions nous avons omis volontairement toutes les hypothèses
de régularité nécessaires pour que les égalités aient un sens . Pour les deux cas
si on se restreint à une régularité H1 (Ω) avec ud ∈ M 0 alors l’espace Uad est un
espace affine dans H1 (Ω) pour le problème mixte. C’est un convexe fermé pour
le probléme de contact.
Définition : Un champ de contraint σest dit statiquement admissible avec f
dans Ω et g sur Γ1 s’il satisfait aux équations d’équilibre local et aux conditions
aux limites sur la pression.
On notera σ S.A avec f dans Ω et g sur Γ1 et Σ, l’espace de toutes les
contraintes symétriques σ S.A. avec f et g .
Pour tout σ S.A et tout v C.A. on déduit du principe de travaux virtuels
P.T.V
´ ´ ´ ´
Ω
σ : ε (v) dx = Ω
f · udx + Γ1
g · uds + Γ0
σ→
−
n · ud ds (7.29)
´
Le terme Γ0 σ →
−
n · ud est le travail de la réaction sur le déplacement imposé
ud . Soit v un déplacement C.A. alors v − u = 0 sur Γ0 . Donc v − u est un
déplacement virtuel admissible. Donc tout v C.A est v = u + δu où δu = v − u.
´ ´ ´
Ω
Cε (u) : δε (u) = Ω
f · δu + Γ1
g · δu (7.30)
pour tout déplacement virtuel δu. Posons
1
´ε
φ (ε) = 2 Cε :ε = 0
σ : δε (7.31)
puis qu’on a
∂φ
= Cε = σ
∂ε
et φest appelé la densité volumique d’énergie de déformation. L’énergie de
déformation est
ˆ
Wdef = φ (ε) dx
Ω
et l’énergie des forces extérieures est

ˆ ˆ
Wext = f ·u+ g·u
Ω Γ1
Donc l’équation (7.30) se traduit par
δ (Wdef − Wext ) = 0 (7.32)

qui est équivalent à
δJ (u) = 0 ⇐⇒ J 0 (u) δu = 0
D’après le théorème d’existence il suffit de minimiser J dans l’espace des
déplacements cinématiquement admissible
Pour un matériau isotrope homogène on a
ˆ n o ˆ ˆ
1 2
J (u) = λ (trε) + 2µε : ε − f ·u− g·u
2 Ω Ω Γ1
Il faudra donc minimiser l’énergie potentielle de la structure J dans une

classe de fonctions. La facilité et l’exactitude de la résolution dépendront du
choix de la classe de fonctions.
Exemple d0 application : Sphère sous pression figure 7.2-(1) ci-dessous
Figure 7.2 –
On considère la sphère ci-dessus soumise à une pression intérieure uniforme

P . On negligera la pression atmospherique sur son bord extérieur.
Le matériau est homogène isotrope de modules E, ν ou λ, µ On déduit de la
symétrie du problème que
→
u = u (r) er
et
 
σrr 0 0
σ= 0 σθθ 0 
0 0 σϕϕ
Les inconnues sont donc u (r) et σ. On adoptera les coordonnées physiques.
Donc le paramétrage est (r, Sθ , Sϕ ) où Sθ et Sϕ sont les abscisses curvilignes
longitudinal et latéral.
Rappel
Soit →
−e un vecteur unitaire tangent à une courbe d’abscisse curviligne S ,
alors
d→
−
e 1−
= → n
dS R
où R est le rayon de courbure algébrique. Le rayon est positif si la normale
→
−
n est orientée vers le centre de courbure : figure 7.2-(2).
Soient M0 et M les positions d’un point avant et après déformation. Alors
on a M = M0 + u et le tenseur de déformation est
dM · dM − dM0 · dM0 du · du
Eij dX i dX j = = du · dM0 +
2 2
1 2 3

où X , X , X est le paramétrage . On en déduit que le tenseur de défor-
mation linéarisée εvérifie
εij dX i dX j = du · dM0 = dui dX i

On peut donc appliquer ce résultat au problème de la sphère. on a
 
dr
dM0 =  dSθ  , d u (r) er = du→ −
er + ud→−
→

er
dSϕ
et
→ →
→ → u∂ er u∂ er → u → u →
d uer = u0 drer + dSθ + dSϕ = u0 drer + dSθ eθ + dSϕ eϕ
∂Sθ ∂Sϕ r r
Puisque qu’on a adopté le paramétrage physique (r, Sθ , Sϕ ) : voir figure 7.3-

(1) ci-dessous
r ∈ [a, b] , Sθ ∈ [0, rπ] ou θ ∈ [0, π] , Sϕ ∈@ 0, 2Rπ @ ou ϕ ∈@ o, 2π @. On
a donc
u u
du · dM0 = u0 drdr + dSθ dSθ + dSϕ dSϕ
r r
De la loi de comportement
σ = λtrεI + 2µε
Figure 7.3 –
On obtient
u u
σ rr = (λ + 2µ) u0 + 2λet σ sθ sθ = σ sϕ sϕ = 2 (λ + µ) + λu0
r r
La densité d’énergie de déformation interne est
" 0
#
1 1 0 uu u 2
φ (ε) = σ : ε = (λ + 2µ) u 2 + 4λ + 4 (λ + µ) = φ (u)
2 2 r r
→
Sur la face interne (r = a) la force appliquée g = per . Sur la face extérieure
(r = b) nous avons négligé la pression atmosphérique. La force de volume est
également negligée. L’énergie potentielle de déformation est
´ b ´ π ´ 2π 2 2
J (u) = a 0 0 ´r sinθdrdθdϕ − pu (a) a sinθdϕdθ
φ (u)
b
= 4π a φ (u) r2 dr − pu (a) a2
Il faut donc trouver u (r)qui minimise l’énergie J. Il suffit de trouver le point

stationnaire de J. On a
δJ (u) = J 0 (u) δu = 0
On doit donc caractériser J 0 (u) par un calcul de variation.
On a
´b 2
r (λ + 2µ) u0 δu0 + 2λruδu0 + 2λru0 δu + 4 (λ + µ) uδu dr

δJ (u) =
´b 2
a
− r (λ + 2µ) u00 + 2r (λ + 2µ) u0 − 2λu + 4 (λ + µ) u δu = 0

= a
en prenant δu = 0 sur r = a et r = b et en intégrant par partie. On en déduit

l’équation
−r2 u00 − 2ru0 + 2u = 0

Soit
2u0 2u
u00 + − 2 =0
r r
u 0 0
00 1 2 0
u +2 = r u =0
r r2
On en déduit que
1 2 0
r u =α
r2
et
β
u = γr +
r2
Pour trouver les constantes γ et β on doit utiliser les conditions aux limites.
En effet sur r = a on a σ →
− →
n = per Soit
→ →
−σ er = per
→
sur r = b on a σ er = 0. On a alors σ rr (a) = −p et σ rr (b) = 0
qui sont équivalents à

(λ + 2µ) γ − 2β

a 3 + 2λ γ + β/a3 = −p

2β 3

(λ + 2µ) γ − b3 + 2λ γ + β/b = 0
En résolvant ce système on obtient

B B
σ rr = A − , σ sθ sθ = σ sϕ sϕ = A +
r3 2r3
où
a3 a3 b3
A=p et B = p
b3 − a 3 b3 − a3
7.5 Méthode d’énergie complémentaire ou de force

7.5.1 Transformée de Legendre
Définition : Soit φ : u ∈ Rn −→ φ (u) ∈ R. La transformée de Legendre de
l’application φest définie par ;
φ∗ : v ∈ Rn −→ φ∗ (v) = v · u − φ (u)
où
∂φ
v= (u) (7.33)
∂u
De façon générale on peut définir φ∗ pour une application φ définie d’un
espace vectoriel topologique E vers R. Le produit scalaire est remplacé par le
produit de dualité et φ∗ est définie de E 0 vers R comme suit
φ∗ : v ∈ E 0 −→≺ v, u −φ (u) ∈ R
où
∂φ
v= (u)
∂u
Dans les deux cas les applications φ doivent admettre une dérivée au sens
de Gâteau. On a
δφ∗ (v) = δv · u + v · δu − ∂φ
∂u δu = δv · u
∂φ∗
= ∂v δv
On en déduit que
∂φ∗
=u (7.34)
∂v
Cette relation est la réciproque de (7.33)
7.5.2 Exemple d’application

Considérons la densité d’énergie de déformation
1
φ : ε ∈ S 3 −→ Cε : ε
2
où S 3 est l’ensemble des matrices symétrique et C est le tenseur des modules
d’élasticité . Soit S = C −1 le tenseur des compliances élastiques, on a
σ = Cε et ε = Sσ (7.35)
La fonction φ est convexe donc Gâteau différentiable. On a
∂φ
= Cε = σ
∂ε
Donc
1 1
φ∗ : σ ∈ S 3 7−→ σ : ε − Cε : ε = σ : ε
2 2
On déduit de (7.35)que
φ∗ (σ) = 1
2σ : Sσ (7.36)
On a bien
∂φ∗
= Sσ = ε
∂σ
Définition : Les fonctions φ et φ∗ sont respectivement appelées densités
d’énergie potentielle et complémentaire.
On voit facilement la signification de ces deux densités sur une courbe
contrainte
´ σ0 déformation σ − ε. comme indiquée à la figure7.3-(b) ci-dessus.
´ε
0
εdσ = 12 Sσ0 : σ0 = φ∗ (σ0 ) = σ0 : ε0 − φ (ε0 ) avec φ (ε0 ) = 0 0 σdε =
1
2 Cε0 : ε0
Si la contrainte σ0 = σR est une contrainte de rupture alors en posant
αR = φ∗ (σR )
On voit que le domaine des σ qui vérifient
φ∗ (σ) ≤ αR
est un domain de contrainte élastique. A l’aide de la fonction φ∗ on peut
définir un critère de rupture à partir de la courbe σ − ε
Considérons le problème de traction mixte et l’espace des contraintes S.A,
Σ. Soient σ et σ 0 = σ + dσ deux champs de contraintes dans Σ. Ils vérifient
l’équation d’équilibre . On déduit des deux équations par équilibre que
−divdσ = 0 dans Ω,
dσ →
−
n = 0 sur Γ1
u = u0 sur Γ0
En appliquant le principe de travaux virtuels avec le déplacement réel u,on
a
ˆ ˆ
dσ : ε (u) = dσ →
−
n · u0
Ω Γ0
et ˆ ˆ
∂φ∗
= dσ →
−
n · u0
Ω ∂σ Γ0
où ˆ ˆ
d ∗
φ (σ) − σ→
−
n · u0 =0
Ω Γ0
Posons
→ ´ ´
R = σ n |Γ0 et J∗ = Ω
φ∗ (σ) − Γ0
R · u0 (7.37)
alors il apparait que parmi tous les champs σ ∈ Σ, la solution et point

stationnaire de J ∗ dans Σ
Lemme7.1 : Soient ς ∈ Σ et ε quelconques , alors on a
φ∗ (ς) + φ (ε) ≥ ς : ε (7.38)

∂φ
Démonstration Soit ε0 un tenseur tel que ς = ∂ε (ε0 ), alors on a ς = Cε0 et
1 1
φ∗ (ς) + φ (ε) = Cε0 : ε0 − Cε0 : ε0 + Cε : ε
2 2
Mais on a
φ∗ (ς) + φ (ε) − ς : ε = 1
2 Cε
0
: ε0 + 12 Cε : ε − ςε = 12 (Cε0 : ε0 + Cε : ε − 2Cε0 : ε)
1 0 0
= 2 C (ε − ε ) : (ε − ε )
≥0
Lemme7.2 : Considérons l’énergie potentielle totale J définie pour un v

cinématiquement admissible . On a
J ∗ (ς) + J (v) ≥ 0 (7.39)

pour tout v C.A. et tout ς S.A. Si u est la solution et σ le champ de contrainte
associé, alors on a
J ∗ (σ) + J (u) = 0 (7.40)

Démonstration : En effet
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
J ∗ (ς) + J (v) = φ∗ (ς) + φ (ε (v)) − f ·v− g·v− ς→
−
n · u0
Ω Ω Ω Γ1 Γ0
ˆ ˆ ˆ ˆ
≥ ς : ε (v) − f ·v− g·v− ς→
−
n · u0
Ω Ω Γ1 Γ0
d’après le lemme précedent puisque ς ∈ Σ, on déduit de la formulation

variationnelle que le terme à droite est nul et l’inégalité (7.39) est vérifiée.
On a
∂φ
σ= (u) = Cε (u) et J ∗ (σ) = σ : ε (u) − φ(ε (u))
∂ε
Donc
´ ´ ´ ´ ´ ´ ´
Ω
φ∗ (σ) − Γ0
σ→
−
n · u0 + Ω
φ (ε (u)) − Ω
f ·u− Γ1
g·u = ´Ω σ : ε (u) ´− Ω →
f ·u
− Γ1 g · u − Γ0 σ − n · u0
=0
par formulation variationnelle . D’où on obtient l’égalité (7.40).

Théorème7.4 : La solution en contrainte de l’énergie complémentaire J ∗ réalise
le minimum de J ∗ dans Σ.
démonstration : En effet pour tout ς ∈ Σ on a
J ∗ (ς) ≥ −J (u)
en prenant v = u , la solution . Pour ς = σ (u) on a d’après le lemme
J ∗ (σ) = −J (u)
Donc pour tout ς ∈ Σ on a
J ∗ (ς) = J ∗ (σ)
On pourait également déduire ce résultat du lemme suivant
Lemme : Si φ (ε) est convexe alors φ∗ (ς) est convexe.
Dans ce cas l’énergie complémentaire est une fonction convexe en ς et le
point stationnaire σ en réalise le minimum.
On conclut donc que pour résoudre le problème initial il suffit de minimiser
l’énergie complémentaire totale I ∗ . On en déduit la déformation par
∂φ∗
ε= (σ)
∂σ
puis on calcul le déplacement u à partir de la déformation.
7.6 Application à la sphère sous pression

Compte tenu de la symétrie du problème, on sait que dans le repère physique
→ → →
(er , eθ , eϕ ) correspondant au paramétrage (r, Sθ , Sϕ ) le tenseur est diagonal et
ne dépend que du rayon r :
 rr 
σ 0 0
σ =  0 σ Sθ Sθ 0 
Sϕ Sϕ
0 0 σ
Les équations d’équilibre en coordonnées sphériques sont :
1 1 1
σ rr , r+ σ rSθ , θ+ σ rSϕ , ϕ+ 2σ rr − σ Sθ Sθ − σ Sϕ Sϕ − σ rSϕ cotg θ +fr = 0

r rsinθ r
(7.41)
1 1 1
σ Sθ r , r+ σ Sθ Sθ , θ+ σ Sθ Sϕ , ϕ+ (σ Sϕ Sϕ − σ Sθ Sθ )cotg θ + 3σ rSθ +fSθ = 0

r rsinθ r
(7.42)
1 1 1
σ Sϕ r , r+ σ Sθ Sϕ , θ+ σ Sϕ Sϕ , ϕ+ 3σ rSϕ − 2σ Sϕ Sθ cotg +fSϕ = 0 (7.43)

r rsinθ r
où fr , fSθ , fSϕ sont les composantes du vecteur force dans la base physique.
Les forces de volume étant négligées, ces équations se réduisent à
2 rr
σ rr , r + σ − σ Sθ Sθ = 0

(7.44)
r
σ rr (a) = −p, σ rr (b) = 0 (7.45)

Le tenseur de déformation ε se déduit de σ par la loi de comportement
−ν 1+ν
ε= tr σI + σ
E E
Soit
1
σ rr − 2νσ Sθ Sθ

εrr =
E
1
σ Sθ Sθ − ν σ rr + σ Sθ Sθ

εSθ Sθ = εSϕ Sϕ =
E
On déduit de l’équation d’équilibre que
r dσ rr

1 rr rr
εrr = σ − 2ν(σ + )
E 2 dr
r dσ rr

1
εSθ Sθ = εSϕ Sϕ = (1 − ν) σ rr + − νσ rr
E 2 dr
dσ rr
En posant σ = σ rr et σ = dr . On s’aperçoit que la densité d’énergie complé-
mentaire 21 σ : ε est

∗ 1 2 r 0 2 r 0
φ (σ) = σ + 2 (1 − ν) σ + σ − 4νσ σ + σ = ψ (σ)
2E 2 2
´
On doit donc minimiser φ∗ (σ) = J ∗ (σ) parmi les champs qui vérifient les
conditions aux limites (7.45). On a
´ b ´ π ´ 2π
J ∗ (σ) = ψ (σ) r2 sinθdrdψdϕdθ = I ∗ (σ)
´ b a2 0 0
2
4π
σ + 2 (1 − ν) σ + 2r σ 0 − 4νσ σ + 2r σ 0 r2 dr

= 2E a
C’est un problème de calcul de variation . La solution vérifie donc dI ∗ = 0

ie
´b
dI ∗ {2σdσ + 4 (1 −ν) σ + 2r σ 0 dσ + r 0

= a 2 dσ
−4νdσ σ + 2r σ 0 − 4νσ dσ + 2r σ 0 }r2 dr

=0
Soit
´b
4 (1 − ν) σ + 2r σ 0 − 4νσ dσ + o2r σ 0 − 4νσ r2 dσ

a
2σ + n +
3 3
4 (1 − ν) σ + 2r σ 0 r2 − 4νσ r2 dσ = 0
+
pour tout dσ. En utilisant la formule de Green pour les dσ qui sont nuls aux
bords, on obtient l’équation
ˆ b
(4σ 0 + rσ 00 ) dσ = 0
a
pour tout σ et on en déduit que
4σ 0 − rσ 00 = 0
Donc
B
σ (r) = A −
r3
En écrivant les conditions aux limites on obtient
B B
σ (a) = −p = A − et σ (b)=A- 3 =0
a3 b
Soit
a3 a3 b3
A=p et B = p
b3 − a 3 b3 − a3
On retrouve les mêmes résultats obtenus précédemment avec la méthode
d’énergie potentielle.
7.7 Principe de Clapeyron, Castigliano et Mana-

brea
Nous avons exprimé l’énergie complémentaire de déformation par
ˆ
1
W (σ) = σ:ε
2 Ω
Le principe de travaux virtuels permet d’écrire
1
´ 1
´ ´ → −
2 Ωσ :ε = ´ 2 Ω´f u + Γ σ n ´· u
= 21 Ω f u + Γ1 σ → −

n · u + Γ0 σnu0
1
´ ´ (7.46)
= ´ fu + Γ t · u
Ω´
2
´
= 12 Ω f · u + Γ1 g · u + Γ0 R · u0
Donc l’expression W (σ) peut s’exprimer en fonction des forces agissant sur
la structure ou en fonction du
´ vecteur déplacement de la structure.
L’expression W (σ)´ = 12 Ω ´σ : ε est
appelée la forme intérieure de l’énergie
complémentaire et 12 Ω f u + Γ t · u la forme extérieure. C’est le principe de
Clapeyron.
On peut donc considérer W comme fonction des forces (f, t) ou du déplace-
ment réel u. On a
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
dW = σ : dε = ε : dσ = f du + t · du = df u + dt · u (7.47)
Ω Ω Ω Γ Ω Γ
On doit donc avoir

∂W ∂W
dW = ∂f · df + ∂t dt (7.48)
pour df et dt admissible où
∂W
dW = ∂u · du (7.49)
pour tout du admissible .
Considérons le cas où le milieu est unidimensionnel et les forces sont ponc-
tuelles (des Dirac), (Fi ) , i = 1, .., N appliquées aux points xi
Figure 7.4 –
Posons
Fi = pi pour i = 1, 2, 3
Fi+3 = Ri pour i = 1, 2, 3, 4
On a
∂W
dW = · dFi
∂Fi
On déduit de (7.47)que
∂W
· dFi = u (Fi ) dFi
∂Fi
où u (Fi ) est le déplacement de la force Fi .
Donc
∂W
= u (Fi ) = ui
∂Fi
Théorème7.5 : (principe de Castigliano)

Lorsque l’énergie complémentaire est fonction des forces ponctuelles impo-
sées à la structure, la dérivée de l’énergie par rapport à une force Fi est égale
au déplacement réel de cette force.
Théorème7.6 : (principe de Manabrea)
Si la force Fi est une réaction qui ne peut se déplacer, alors
∂W
=0
∂Fi
Application1 : tassement d’appui d’un point à 2 travées
Figure 7.5 –
L’appui A2 d’un point à deux travées se tasse de D par rapport à sa position

initiale (fig 7.5). Ce tassement crée des contraintes à l’intérieur de la structure .
Soit R la réaction de l’appui A2 . Cette force travaille dans ce déplacement . On
admettra que l’état de contrainte dans la structure est réduit uniquement au
moment M (x). Si on écrit l’énergie complémentaire interne W comme fonction
de l’inconnue R alors, on doit avoir d’après Castigliano.
∂W
=M
∂R
La fonction W est
ˆ L
1 M 2 (x)
W (R) = dx
2 0 EI
où L est la longeur totale du point ,E le module d’Young du matériau supposé
constant et I l’inertie de chaque section droite. Par linéarité, le moment de la
structure est proportionnel à R. On doit donc calculer W (R). Soit m0 (x)le
moment résultat d’une force d’intensité 1 appliquée à l’appui A2 et orientée
suivant M> 0.
Soit R la réaction qui provoque le tassement M, alors on a M (x) = Rm0 (x)
et
ˆ ˆ L
1 L R2 2 R2 2
W (R) = m0 (x) dx = m0 (x)
2 0 EI 2EI 0
∂W
´ L m20 (x) ´ L m20 (x)
En écrivant ∂R = R2 0 EI dx =M en posant δ0 = 0 EI (x) dx
On obtient
Figure 7.6 –
M
R=
δ0
et
M
M= m0
δ0
La réaction R est positive . Ceci montre que la réaction est du même sens
que la force unité p appliquée en A2
Application2 : Calcul d’une structure hyperstatique.
Considérons une pontre à deux travées soumise à une charge uniforme p. Les
équations d’équilibre sont .
Figure 7.7 – Structure hyperélastique
R1 + R2 + R3 = p (`1 + `2 )
p`21 `2
− + p 2 + R1 `1 − R3 `2 = 0
2 2
Ces équations ne permettent pas de déterminer R1 , R2 et R3 . Il faut donc

une équation supplémentaire. Posons R = R2 . En écrivant l’énergie complémen-
taire de la structure en fonction de R et en appliquant le principe de Manabrea
on obtient une équation qui permet de déterminer R et donc R1 et R2 . En ef-
fet la poutre chargée est équivalente à la superposition des deux chargements :
figure 7.7-(b) ci-dessus.
Et le moment M est la somme des deux . Donc
ˆ `1 +`2 2
1 (m0 + Rm1 )
W (R) = dx
2 0 EI
D’où ˆ ˆ
∂W m0 m1 m21
(R) = 0 = dx + R = δ01 + Rδ11
∂R EI EI
et
δ01
R=−
δ11
On constate que R est négative. Donc la réaction d’appui est dirigée de bas
an haut.
7.8 Méthodes analytiques

Cette méthode consiste à écrire les équations d’équilibre et à les intégrer .
On a
divσ + f = 0
σ = λtrεI + 2µε
Ou+OuT
ε = 2
Cette équation est équivalente à
µOu + (λ + µ) grad (divu) + f = 0

En utilisant la formule
Ou = grad (divu) − Rot (Rotu)

on obtient une formule équivalente à (7.49)
(λ + 2µ) grad (divu) − µRot (Rotu) + f = 0 (7.50)

Il s’en suit que si le champ de déplacement u est irrotationnel, Rotu = 0
alors on a
f = − (λ + 2µ) grad (divu)

En posant
V = (λ + 2µ) divu
On obtient
f = −gradV
Donc si le champ de force f dérive d’un potentiel V , alors un champ de
déplacement irrotationnel u peut être le champ de déplacement observé dans le
milieu continu si et seulement si le taux de dilatation linéarisé divu = εkk est
tel que
V
divu = εkk = λ+2µ +c (7.51)
En prenant la divergence de l’équation (7.50) on obtient
(λ + 2µ) Oεkk = −divf (7.52)

d’où
1
Oεkk = − λ+2µ divf (7.53)
Théorème : (équation de Beltrami)
Si un milieu continu est simplement connexe, un champ de tenseurs des
contraintes σ peut être considéré comme le champ des contraintes observé dans
l’équilibre du système si et seulement si , en tout point on a
σij,j + fi = 0dans Ω (7.54)
1 ν
4σij + 1+ν (σu ),ij + fi,j + fj,i + 1−ν fk,k δij =0 (7.55)
Preuve L’équation (7.54) est l’équation d’équilibre. On déduit des relations
de compatibilités (7.21) (en faisant j = ` et en additionnant les équations) les
relations
L (εij ) = 4εij + (εll ),ij − εik.jk − εjk,ik = 0

En reportant la loi de comportement
1+ν ν
εij = σij − trσδij
E E
sur les relations ci-dessus on a
EL (εij ) = (1 + ν) L (σij ) −νL (σkk δij )

L (σij ) = 4σij + (σkk ),ij + fi,j + fj,i
L (σkk δij ) = δij 4σkk − 2 (σkk ) ,ij +3 (σkk ) ,ij
= δij 4σkk + (σkk ) ,ij
Mais
(3λ + 2µ)
M σkk = (3λ + 2µ) 4 εkk = divf
λ + 2µ
Donc
1+ν
4εkk = − fi,i
1−ν
et on en déduit (7.55).
ProblèmesPlans
Ces problèmes constituent une grande classe de modèles couramment utilisés.
Définition Un champ des contraintes est un champ plan, parallèlement au
plan x3 = 0, si en chaque point du système, σ est un tenseur de contraintes
planes parallélement à ce plan et si , en outre, les σij sont indépendantes de x3 .
Le tenseur σa alors la forme
 
σ11 σ12 0
σ =  σ21 σ22 0 
0 0 0
(
εα3 = 0 α = 1, 2
1+ν ν ν
(7.56)
ε33 = E σ33 − E (σll ) = − E σll
et la déformation n’est pas nécessairement plane. La loi de comportement

en contrainte plane est différente de celle de l’élasticité tridimensionnelle.
En effet
σγγ = (3λ + 2µ) εγγ + (3λ + 2µ) ε33

= = (3λ + 2µ) εγγ − (3λ+2µ)
E νσγγ
On en déduit que
E
σγγ = εγγ (7.57)
1−ν
et
ν
ε33 = − 1−ν εγγ (7.58)
On a alors
E
σαβ = 1−ν 2 (νεγγ δαβ + (1 − ν) εαβ ) (7.59)
2λµ
σαβ = λ+2µ εr δαβ + 2µεαβ = λ̃εrr δαβ + 2µεαβ (7.60)
Théorème7.8 : Sous l’hypothèse de contraintes planes , si f = 0 alors il
existe une fonction χ (x1 , x2 ), appelée fonction d’Airy définie à une fonction
affine près telle que
σ11 = χ,23 , σ22 = χ,11 , et σ12 = −χ,12 (7.61)

Preuve
Les équations d’équilibre s’écrivent
σ11,1 + σ12,2 = 0
σ21,1 + σ22,2 = 0
Considérons le champ V = (−σ12 , σ11 , 0). On a Rotv = 0. Donc il existe un
champ φ (x1 , x2 ) tel que
dφ = −σ12 dx1 + σ11 dx2

De même il existe un champ ψtel que
σ11 = φ,2 , σ22 = ψ,1 , −σ12 = φ,1 = ψ,2

Mais le champ (ψ, φ, 0) est irrotationnel . Donc il existe un champ χtel que
dχ = ψdx1 + φdx2
Donc
χ,1 = ψ et χ,2 = φ
et
χ,11 = ψ,1 = σ22

χ,22 = φ,2 = σ11
χ,12 = +φ,2 = +ψ,2 = −σ12
La fonction d’Airy permet de montre l’existence de σ. Il faut donc une
équation supplémentaire pour qu’on puise déterminer exactement le champ de
contrainte du milieu . Un champ de contrainte σ construit à partir de la fonction
d’Airy est le champ de contrainte d’un milieu continu s’il vérifie les équations
de Beltrami.
Soit
(M χ),11 = (M χ),22 = (M χ),12 = 0 (7.62)

On en déduit que
4χ = a1 x1 + +a2 x2 + b (7.63)
où a1 , a2 , et b sont trois constantes arbitraires. Elles peuvent alors être dé-
terminées à l’aide des conditions aux limites.
Définition : On di qu’un champ de déplacement est plan , parallèle à x3 = 0
si u3 = 0 et si u1 et u2 se dépendent que de x1 et x2 . Ilen résulte que le tenseur
de déformation est de la forme
 
ε11 ε12 0
ε =  ε21 ε22 0 
0 0 0
σ33 = λεαα = ν (σ11 + σ22 ) , σ13 = σ23 = 0 (7.64)

et le tenseur de contraintes est non nécessairement plan . On en déduit que
1+ν
εαβ = E (σαβ − νσ`` εαβ ) (7.65)
Si la force f = 0 alor en appliquant le théorème ci-dessus on peut déterminer
les contraintes à l’aide de la fonction d’Airy χ. En effet on a les relations (7.61)
et
1+ν
M εkk = − divf = 0
1−ν
Mais de (7.65)on a
(1 − 2ν) (1 + ν) (1 − 2ν) (1 + ν)
εkk = εαα = σαα = Mχ
E E
D’où
MM χ = 0 (7.66)
et χ est une fonction biharmonique.
Réciproquement tout champ de contrainte σ défini à l’aide d’une fonction
biharmonique χ tel que
σ11 = χ,22 , σ12 = −χ,12 , σ22 = χ,11 ,

σ33 = ν (σu + σ22 )
(7.67)
vérifie les équations d’équilibre et de Beltrami et par conséquent est le champ
de contraintes d’un milieu continu en déformation plane.
En faisant une hypothèse supplémentaire sur la fonction χ (expression po-
lynomiale par exemple) on peut déterminer le champ σexplicitement et par
conséquent le champ de déplacement u
Dans le cas où les problèmes possèdent des symétries particulière sur le milieu
et le changement on peut intégrer les équations directement.
En coordonnées cylindrique physiques (r, sθ , 2) le tenseur de déformation est
1 ∂Uθ
εrr = ∂U ∂Ur ∂Uz

∂r , εθθ = r ∂θ + ∂r , εzz = ∂z
r
1 1 ∂Uz ∂Uθ 1 ∂Ur ∂Uz

εθz = 2 r ∂θ + ∂z , εrz = 2 ∂z + ∂r ,
1 ∂Uθ Uθ 1 ∂Ur
εrθ = 2 ∂r − r + r ∂θ
et les équations d’équilibre sont
∂ 1 ∂ ∂ σrr −σθθ
∂r σrr + r ∂θ σrθ + ∂z σrz + r + fr = 0
∂ 1 ∂ ∂ 2
σ
∂r rθ + σ
r ∂θ θθ + σ
∂z θz + σ
r rθ + fθ = 0
∂ 1 ∂ ∂ σrz
σ
∂r rz + σ
r ∂θ θz + σ
∂z zz + r + fz = 0
→ → → → → →
où u = ur er + uθ eθ + uz ez et f = fr er + fθ eθ + fz ez
Ces équations doivent être completées par les conditions aux limites.
Pour que les équations ci-dessus aient un sens, il a été supposé implicitement
que toutes les différentes grandeurs ont une régularité suffisante, au moins C 1
Cette hypothèse est rarement satisfaite dans la pratique. Par conséquent on
ne peut utiliser que les méthodes d’énergie potentielle ou complémentaire qui
consistent à minimiser l’énergie de la structure dans un espaceces admissible
de dimension finie. De plus ces espaces ne sont pas suffisamment réguliers. Les
méthodes informatiques sont les mieux adaptées pour la résolution dans le cas
général. Nous présentons ici celle basée sur les éléments finis.
7.9 Introduction à la méthode d’éléments finis

Cette méthode se déduit de la formulation variationnelle. La théorie est tres
vaste et ne peut être presentées ici que de façon très concise.
Définition Un maillage est le recouvrement d’un domaine par une réunion
finie de sous -ensembles convexes fermés à intérieur non vide, tels que l’inter-
section des intérieurs de deux parties quelconques soit vide.
On s’intéressera aux maillages ayant les propriétés suivantes :
- tout élément du maillage est un convexe fermé
- l’intersection de deux éléments est soit
— un ensemble vide
— un sommet d’élément
— une face tout entière
Exemple :
Figure 7.8 –
Le maillage à droite est mauvais parce que l’intersection de l’élément (2) et

de l’élément (3) ou de l’élément (5) n’est pas une face entière
On peut écrire un programme automatique de maillage. On conserve alors

tous les noeuds, tous les éléments, toutes les caractéristiques mécaniques et
physiques de chaque élément et tout autre donnée utile de chaque élément dans
des tableaux.
Figure 7.9 –
Soit N N le nombre de noeud , N E le nombre d’éléments du maillage .

On peut définir les tableaux suivants X (N N, 2) (tableau des coordonnées d’un
point dans un repère choisi). Dans le cas plan par exemple ,on aura X (10, 1)
est l’abcise xdu noeud 10, X (10, 2) est l’ordonnée ydy noeud 10. Le tableau
N U M (N E, 3) permet de décrire un élément . Considérons l’élément (10) .
N um (10, 1) est le noeud
Figure 7.10 –
N um (10, 2) = 11 et N um (10, 3) = 12. Le tableau M ECA (N E, 3) permet

de décrire les grandeurs mécaniques de chaque élément, par exemple M ECA (10, 1) =
E (module d’Young) , M ECA (10, 2) = ν (coefficient de poisson) , M ECA (10, 3) =
λ(conductivité thermique) de l’élément (10).
On peut également numéroter les segments. Alors on indique le type de
condition aux limites sur chacun. A la suite d’un maillage on garde toutes les
informations utiles du milieu pouvant intervenir dans les calculs ultérièurs.
Les éléments d’un maillage peuvent avoir des formes quelconques afin de
mieux recouvrir le domaine . Un maillage admissible sera noté ζh ou le paramètre
h est la dimension maximale des côtés de ses éléments.
Définition Un élément fini est la donnée de :
- un ensemble convexe fermé à intéveur non vide Ee ,
- un ensemble de fonctions de dimension finie Pe
connaisance en ses points des valeurs des dérivées d’ordre inférieur ou égal
à m de toute fonction de Pe permettant de déterminer entièrement la fonction.
Un élément fini est du type Lagrangien si toute fonction u ∈ Pe est entière-
ment déterminée par la seule donnée de ses valeurs aux points de Σe . Il est du
type Hermite si la donnée des dérivées est nécessaire.
Exemplesdansleplan
Figure 7.11 –
1) élémentT31
Ee = triangle ABC
Σe = {A, B, C}
Pe = {u, u (x, y) = ax + by + c, a, b, c ∈ R}
Cet élément est couramment utilisé. Une base de Pe est le système {1, x, y}.
Donc dim Pe = 3
2) élément T23
Ee = triangle ABC
Σe = {A, B, C, D, E, F }
Pe = u, u (x, y) = ax2 + by 2 + cxy + dx + ey + f, a, b, c, d, e, f ∈ R
On a dim Pe = 6
3) élémentR1
Ee = rectangle ABC
Σe = {A, B, C, D}
Pe = {u}
On a dim Pe = 4
On définit des éléments sur la droite et dans l’espace. Les fonctions de Pe
sont encore appelées les fonction de forme ou d’interpolation. Leur choix est
très important pour la description du phénomène réel et par conséquent dépend
d’une bonne expérience qu’on a sur la deformée du milieu étudié. En génie civil
Pe est généralement un ensemble de polynômes dont le degré dépend de l’ordre
maximal des dérivées apparaissant dans la formulation variationnelle et du degré
de précision que l’on veut obtenir. En génie nucléaire il est courament utilisé les
fonctions de Fourrier.
Les différents calculs sont effectués localement sur chaque élément. Il est plus
commode de calculer les différentes grandeurs dans un système de coordonnées
locales.
Coordonnées barycentriques
Considérons le triangle MI MJ MK . Les coordonnées barycentriques d’un
point M du triangle MI MJ MK est la donnée en tout point M des valeurs
ξ (M ) , η (M ) et τ (M ) tels que
ξ+η+τ =1
→ → → →
−
ξ M MI + η M M J + τ M Mk = 0
Si (xI , yI ) , (xJ , yJ ) et (xk , yk ) sont les coordonnées respectives des points
MI , MJ , Mk alors le triplet ξ, η et τ vérifie l’équation
     
1 1 1 1 ξ
 x  =  xI xJ xk   η 
y yI yJ yk τ
On remarque que
ξ (MI ) = 1 , ξ (MJ ) = 0 , ξ (Mk ) = 0

η (MI ) = 0 , η (MJ ) = 1 , η (Mk ) = 0
τ (MI ) = 0 , τ (MJ ) = 0 , τ (Mk ) = 1
On vérifie facilement que

−→ −→
det M MJ ,M Mk
ξ (M ) =
−→ −→

det MI MJ ,MI Mk

−→ −→
det M MI ,M Mk
η (M ) =
−→ −→

det MJ MI ,MJ Mk

−→ −→
det M MI ,M MJ
τ (M ) =
−→ −→

det Mk MI ,MK MJ
L’aire du triangle (MI , MJ , Mk ) intervient de manière cruciale dans la définition

de ces fonctions.
On peut écrire
 
xI yI
(x, y) = (ξ, η, τ )  xJ yJ  = Fe (xe ye )
xk yk
où

  
xI yI
Fe = (ξ, η, τ ) et xe =  xJ  , ye =  yJ 
xk yk
En dévélopant la formule ci-dessus on obtient
x = ξx1 + ηxJ + (1 − ξ − η) xk = x (z, η)

y = ξy1 + ηyJ + (1 − ξ − η) yk = x (z, η)
Les fonctions ξ, η et τ engendent la base 1, x, y par conséquent constituent

une base de p1 = {u/u (x, y) = ax + by + c, a, b, c ∈ R}. Soit u une fonction
définie sur Ω telle que la restriction à l’élément Ee appartienne à P1 alors on
déduit facilement que
u|Ee = ξuI + ηuJ + τ uk = Fe ue

où
   
uI u (MI )
ue =  uJ  =  u (MJ ) 
uk u (Mk )
Localement on a
u (x, y) = u (x(ξ, η), y (ξ, η)) = u

e (ξ, η)
Donc
∂u ∂u ∂x ∂u ∂y
e
∂ξ = ∂x ∂ξ + ∂y ∂ξ
∂u ∂u ∂x ∂u ∂y
e
∂η = ∂x ∂η + ∂y ∂η
Soit
! !
∂ ∂ ũ ∂u ∂
∂ξ ∂ξ x,ξ y,ξ ∂k xI − xk yI − yk ∂x
∂ ũ = ∂ ũ = ∂u = ∂ u
∂η ∂η
x,η y,η ∂y xJ − xk yJ − yk ∂y
Posons
xIk = xI − xk , xJk = xJ − xk , yIk = yI − yk , yJk = yJ − yk

alors on a
!
∂ ∂ ∂
∂ξ xIk yIk ∂x ∂x
∂ = ∂ =J ∂
∂η
xJk yJk ∂y ∂y
La matrice J est inversible et s’écrit

1 0 −1
J= (xe , ye )
0 1 −1
Donc
!
∂u ∂ ũ
∂x −1 ∂ξ −1 1 0 −1
∂u =J ∂ ũ =J ue
∂y ∂η
0 1 −1

Fe,ξ
= J −1
Fe,η
Alors on a
∂u
∂x = Due
∂u
∂y
On a
dxdy = det J dzdη =| J | dzdη

et
ˆ
p!q!r!
ξ p η q τ r dz dη =
Ee (p + q + r + 2)!
pour p, q, r ∈ N
pour un champ de déplacement plan u = (u1 , u2 ) on aura
 ∂u1 
∂x
∂u1

 ∂y

= ID 0 u1e
∂u2

∂x
 0 ID u2e
∂u2
∂y
Le vecteur
 
u1I


 u1J 

u1e  u1k 
= 
u2e 
 u2I 

 u2J 
u2k
En pratique on prefère l’arrangement
   
u1I 1 0 0 0 0 0
 u1J   0 0 0 1 0 0 
   
 u1k   0 1 0 0 0 0  u1e
  =  
 u2I   0 1 0 0 1 0  u1e
   
 u2J   0 0 1 0 0 0 
u2k 0 0 0 0 0 1  
u1 E
 u2 I 
u1e u1e 
−1 

= T =⇒ =T  
u2e u2e  u1k 

u1k
On écrire donc
  
1 0 0 0 0 0 u1I
 ∂u1 
∂x
 0 0 0 1 0 0  u2I 
∂u1   

 ∂y

= ID 0 
 0 1 0 0 0 0 
 u1J 

∂u2

∂x
 0 ID 
 0 1 0 0 1 0 
 u2J 

∂u2  0 0 1 0 0 0  u1k 
∂y
0 0 0 0 0 1 u2k
On exprime également les tenseurs de déformation et de contrainte à l’aide
des valeurs de u1 et u2 aux noeuds de la façon suivante
ε = (ε11 , ε22 , ε12 , ε21 )

σ = (σ11 , σ22 , σ12 , σ21 )
    ∂u1 
ε11 1 0 0 0 ∂x
 ε22   0 ∂u1
0 0 1   ∂y

 ε12  =  0
   1 1
 ∂u2

2 2 0  ∂x

1 1 ∂u2
ε21 0 2 2 0 ∂y
On en déduit que ε =∈e ue où

   
u1I   1 0 0 0 0 0

 u2I 
 1 0 0 0 
 0 0 0 1 0 0 

u1J  0 0 0 1 
 ID 0 0 1 0 0 0 0
   
ue =  , ∈e =  1 1
 

 u2J 

 0
2 2 0  0 ID  0 1 0 0 1 0 

1 1
 u1k  0 2 2 0  0 0 1 0 0 0 
u2k 0 0 0 0 0 1
On a également
E
σαβ = [νεαα δαβ + (1 − ν) εαβ ] et σ33 = ν (σ11 + σ22 )
1 − ν2
Soit
    
σ11 1 ν 0 0 ε11
 σ22   ν 1 0 0    ε22 
E
 
  = 
 σ12  1−ν  0 0 1−ν 0   ε12 
σ21 0 0 0 1 − ν  ε21
1 ν 0 0
E
 ν 1 0 0 
= ∈ U
0  e e

1−ν  0 0 1−ν
0 0 0 1−ν
= Ke Ue
On peut étendre facilement ces résultats en élasticité tridimensionnelle
7.10 Approximation d’espaces admissibles

L’espace de déplacements admissibles a été défini pour le problème mixte
par
Uad = u : Ω −→ R3 , ui ∈ L2 (Ω) , ∂j ui ∈ L2 (Ω) , u = u0 sur l0

Cet espace est de dimension infinie. Afin de l’approcher par un espace de

dimension finie nous définissons l’espace suivant :
Soit τh un maillage admissible. Soit
Xh = v ∈ C 0 Ω , ν|Ee ∈ Pk (Ee ) , v = 0 sur ∂Ω

Pk (Ee )est l’espace de polynômes de degré k et C 0 (Ω) est l’espace des fonc-
tion continues sur Ω . On a
Xh ⊂ W 1,∞ (Ω) = {uL∞ (Ω) , ∂i uL∞ (Ω)}

En effet toute fonction vC 0 Ω est bornée , d’où vL∞ (Ω) pour tout vXh .

Il suffit donc de montrer que ∂i vL∞ (Ω) . On montrera que ∂i v est dans le dual
de L1 (Ω). Soit ϕ une fonction à support compact et infiniment différentiable .

On note que ϕ ∈ ℘ (Ω)
On a
´
≺ ∂i , v, ϕ =≺ −v, ∂i , ϕ = − v∂i ϕ
´ ´ Ω ´
= −Σ Ee v |Ee ∂i ϕ = Σ ∂ i v | Ee ϕ − Ee vϕϑi ds
e´ e Ee
= Σ Ee v |Ee ∂i ϕ
e
Le terme sur ∂Ee s’annule à cause de la continuité de v et ϕ sur le bord .

Le crochet ≺ ∂i , v, ϕ est le produit de dualité . On voit donc que ∂i v définit
une forme linéaire continue pour ϕ℘ (Ω)et par dénsité et prolongement par
continuité elle définit également une forme linéaire continue sur L1 (Ω). Donc
∂i vL∞ (Ω) .Mais L∞ (Ω) ⊂ L2 (Ω).
On en déduit que
Xh ⊂ H01 (Ω)
Donc
p p
Xh = (Xe ) ⊂ H01 (Ω) =⊂ H01 (Ω) , p = 1, 2, 3
et si u0 H1 on conclut que l’espace
h
Uad = u0 + Xh
Supposons que le maillage contreine N noeuds et que Pk = P1 , alors pour
déterminer toute fonction vXh il suffit de connaitre des valeurs en ces N noeuds.
Donc
Xe ' RN et Xe ≈ R2N ou R3N

Selon que l’on approche les champs de vecteurs bidimensionnels ou tridimen-
sionnels.
L’ensemble Xh est l’espace d’interpollation. on peut définir l’interpollé de
toute fonction continue uH01 dans l’espace Xh . L’interpollé πhu d’une fonction u
est défini comme étant la fonction qui coincide avec u sur les points de Σe de
chaque élément et qui appartienne à Pe .
Donc
πh u = u sur Σe
πh u |Ee ∈ Pe
En l’occurence Σe est le triplet constitué des sommets du triangle et Pe = P1
. Dans ce cas πh u = u si et seulement si uXh .
Considéron l’espace
H 2 (Ω) = u ∈ H 1 (Ω) , ∂i u ∈ H 0 (Ω)

Cet espace est contenu dans C 0 Ω si le domaine Ω est suffisamment régulier
. Ceci est un resultat d’analyse fonctionnelle. Donc si u ∈ H 2 (Ω) on peut définir
l’interpollé de u pour un maillage τh .
Théorème7-9
si u ∈ H 2 , alors
h2e
ku − πh ukH1 ≤ c max | u |H 2
%e
où he est la dimension du plus grand côté de l’élément Ee et %e le rayon du
plus grand cercle inscrit dans Ee ,
ˆ
2
| u |2H 2 = Σ (∂ij u) dΩ
i,j Ω
est la semi-norme.
On voit donc que pour obtenir un bon maillage on doit respecter la condition
max h
e
Ee ≤c
%e
On doit donc éviter d’avoir des éléments plats.
h
On peut donc restreindre le principe de travaux virtuels sur l’espace Uad .
On a alors
ˆ ˆ ˆ ˆ
σ : ε (v) = f ·v+ g·v+ R·v
Ω Ω Γ1 Γ0
où
R = σ→
−
n sur Γ0
En intégrant par élément on obtient
ˆ ˆ ˆ ˆ
Σ σ : ε (v) = Σ f ·v+ g·v+ R·v
Ee Ee Ee Ω Γ1 ∩∂Ee Γ0 ∩∂E
Soit
ˆ ˆ ˆ ˆ
Σ Ke Ue ∈e Ve dxdy = Σ f · Fe Ve dxdy + g · F e Ve ds + RF e Ve ds
Ee Ee Ee Ee ∂Ee ∩Γ1 Γ0 ∩∂Ee
où F e est un élémént construit à partir du parametrage du bord comme ci-

dessus Supposons pour simplifier que g est un champ constant (g1 , g2 ) . Consi-
dérons un élément tel que le côté MI MJ soit un bord ectérieur.
Alors
MI MJ = ∂Ee ∩ Γ1 et z + η = 1 sur MI MJ
Possons
| MI MJ |= e
Alors on a
ds = edz
v1 = zv1I + (1 − z) v1J + 0v1k
v2 = zv2I + (1 − z) v2J + 0v2k
Soit
   
u1I u1I


 u1J 


 u2I 

v1 z 1−z 0 0 0 0  u1k = z
 0 1−z 0 0 0  u1J 
=   
v2 0 0 0 z 1−z 0 
 u2I 
 0 z 0 1−z 0 0 
 u2J 

 u2J   u1k 
u2k u2k
F e Ve
De même

z η τ 0 0 0 z 0 η 0 τ 0
Fe = ou
0 0 0 z η τ z η 0 τ
Les vecteurs Ue , Ve sont locaux. On peut les déduire des vecteurs globaux à
l’aide d’une matrice de positionnement.
Dans le cas de l’arrangement
 
u1I
 u1J 
 
 u2I 
 
 u2J 
 
 . 
 
 . 
.
pour le problème plan, si I, J et K sont les numéros des noeuds de l’élé-
ment,alors les seuls éléments de pe non nuls sont peII , peI+1I+1 , peJJ , peJ+1J+1 , pekk , pek+1k+1
En exprimant les vecteurs locaux Ue , Ve à l’aide de leurs homologues U et
V on a
ˆ ˆ ˆ ˆ
T T T
V Σ PeT Te Ke Pe | J | dzdη U = V T
Σ PeT FeT f | J | dzdη + PeT F e gds + PeT F e R
Ee Ee Ee Ee ∂Ee ∩Γ1 ∂Ee ∩Γ0
Soit

T
V Σ Ke U = V T Σ Fe
Ee Ee
ou
V T KU = V T F
On en déduit du’on a
KU = F
Le second membre F n’est pas entièrement connu car la réaction Rest une
inconnue du problème. On peut numerater les noeuds de sorte que tous les noeus
sur Γ0 soient les derniers. réunion des dégres de liberté imposée ,c’est à dire sur
Γ0 . Alors on peut écrire

K11 K12 U1 Fd
=
K21 K22 U2 R
Dans cette expression les inconnues sont U1 et R et on résoud
K11 U1 = Fd − K12 U2
puis
K21 U1 + K22 U2 = R
La matrice K est symétrique et posède beaucoup de zèro. Elle a une structure
tridiagonale en bloc lorsque la numérotation est correctement effectuée.
La construction de la matrice K à partir des
ˆ
Ke = PeT Te ke | J | dzdη Pe
Ee
est un peuplement de K. Il serait assez couteux de garder les différémentes

matrices de positionnement Pe . En pratique on calcule les matrices de rigidité
élémentaire
ˆ
Te ke | J | dzdη
Ee
façon pour la construction du vecteur force Fd

On peut également considérer l’élément T32 . L’espace Pe est alors l’espace
des polynômes de dégré 2 dont une base est donnée par les six fonctions
N1 = z (2z − 1) , N2 = η (2η − 1) , N3 = τ (2τ − 1)

N4 = 4zη , N5 = 4ητ , N6 = 4zτ
Théorème7-10

Soit ue1 la solution approchée calculée par éléments finis T31 . Soit u la
solution exacte. Si u ∈ H2 alors
ku − ue1 kH 1 ≤ Cku − πe1 ukH 1

On en déduit que
ku − ue1 kH 1 ≤ ch
si le maillage respecte les conditions citées plus haut.
Schémad 0 intégrationNumérique
´ L
K
ϕ (x) dx ' Σ we,k ϕ (be,k )
e=1
On pose
´ L
EK (ϕ) = K ϕ (x) dx − Σ we,k ϕ (be,k ) (ereur)
e=1
qui mesure l’ereur
Si E (ϕ) = 0 alors le schéma est exact
Exemples deschema
1) K ⊂ Rn ,ai sommet
n+3
1
G = n+1 Σ ai ≡barycentre
´ i = 1
K
ϕ (x) dx = mes (K) ϕ (G)
E (ϕ) = 0
ϕ ∈ R2 , ϕ (x)
´ = ax + by + c
E (ϕ) = 0, K
ϕ (x) dx = mes (K) ϕ (G)
2) n = 2 K = triangle ABC
ϕ (x) = ax21 + bx22 + cx1 x2 + dx1 + ex2 + f polynôme de degré ≤ 2
´
K
ϕ (x) dx = mes(K)3 Σϕ (aij )
E (ϕ) = 0 si ϕest polynôme  de dégré ≤ 2 
´ 3
mes(K) 
3) K ϕ (x1 x2 ) dx = 60 3 Σ ϕ (ai ) + 8Σϕ (aij ) + 27ϕ (a122 ) 1 ≤
i=1
i≺j≺3
est exact pour les polynômes de degré ≤ 3 i.e ϕ (x1 , x2 ) = a1 x31 + a2 x32 +
a3 x21 x2 + a4 x1 x22 + .......
Ceci conduit à remplacer
Σ a
a (·, ·) par ah (·, ·) = (1, ·)
K ∈ ςh k
Σ
L (·) par Lh (·) = h (·)
K ∈ ςh
Renumérotation
aljouthe
AX = b A = D − A0 Dx = A0 x + b x = D−1 Ax + D−1 b = f (x)
AX = b
) =⇒ M X = b t M X =t M b AX = b M X = B J = 12 kM X − 1k2
BX = 0
kM X − 1k2 = F (x) = 0 =⇒ N euton X = −φ (X) F (X) = g (X)
g 0 (x) = 1 − φ0 (x) F − φF 0 (x) , φ = F 0 (x)
Application de la méthode des éléments finis à résolution de l’équations de
la chaleur dans le plan. Les équations d’équilibre stationnaire sont alors
−λ M θ = f dans Ω
∂θ
α (θ − θd ) + λ
= 0 sur Γ
∂n
où f est la source de production de chaleur et θd est la température don-
née sur le bord. Soit v un champ de température virtual. Alors le principe de
puissance virtuelle se traduit par
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
∂θ
hOθ M v = f ·v+ h v = f v + α (θd − θ) v
Ω Ω Γ ∂n Ω Γ
Soit
ˆ ˆ ˆ ˆ
hOθ M v + αθ · v = f ·v+ αθd v
Ω Γ Ω Γ
Ce problème possède une solution dans H1 (Ω). En se limitant à une condition

de Dirichlet au bord ( θ = θd sur Γ) la solution exist dans θd + H01 (Ω). On
s’intéréssera à l’approximation de ces équations avec condition de Derichlet .
La formulation variationnelle avec vadmissible (v = 0 sur Γ)est alors Soit τh un
maillage régulier de Ω alors l’espace de temperature admisible est
θh = θd + Xh
Xh = θ : Ω → R, θ ∈ C 0 Ω , θ|Ee ∈ P1

On a
Σ ´ Σ ´
λOθOv = f ·v
E e Ee E e
Ee

vI
v|Ee = (z, η, τ )  vJ  = Fe Ve
vk
Ov = Dv e , = Dθ
Oθ e
−1 1 0 −1 xIk yIk
D = J ,J =
0 1 −1 xJk yJk
yJk −yIk
J −1 = 1
xIk ,yJk −xJk ,yIk −xJk xIk
On en déduit que

1 yJk −yIk yIk −yJk
D=
2S −xJk xIk xJk −xIk
où
s = (xIk yJk − xJk yIk )/2

est l’aire du triangle délimité par l’élément
On a donc
Σ ´ Σ ´
λ Ee Dθe Dve = λ E e f · Fe v e
Ee Ee
Σ ´ Σ ´
λ Ee veT DT D | J | dzdηθe = f · Fe v e
Ee Ee Ee
2
+ x2Jk
 
yJk xJk xkI + ykI yJk xJk xIJ + yJk yIJ
1
T
D D = 4S 2
 ∗ x2kI + ykI
2
xkI xIJ + ykI yIJ 
∗ ∗ x2IJ + yIJ
2
L a rigidité élémentaire est

ˆ
λ DT D | J | dzdη = Ke = SDT D
Ee
d’où
 2
y + x2Jk

xJk xkI + ykI yJk xJk xIJ + yJk yIJ
λ  Jk
Ke = ∗ x2kI + ykI
2
xkI xIJ + ykI yIJ 
4S
∗ ∗ x2IJ + yIJ
2
La force élémentaire est

ˆ
Fe = FeT f | J | dzdη
Ee
Considérons le cas où f est une constante. Alors
ˆ ˆ ˆ
   
z z
Fe =| J | f FeT dzdη =| J | f  η  dzdη =| J | f  η  dzdη
Ee Ee τ E e 1−z−η
1
   
1
6
1 f S
=| J | f  6
=  1 
1 3
6
1
La construction de la matrice de rigidité K et de la force globale F se fait par
peuplement. La rigidité élémentaire Ke et la force élémentaire Fe sont calculées
pour chaque élément et cumulées à leur position dans K et F . Considérons le
cas où l’élément est décrit par les noeuds de numéros I, J et K respectivement
Soit
I I J k 
1 4 6
Ke = J  ∗ 2 5 
k
∗ ∗ 3
la rigidité élémentaire de cet élément , alors la matrice K reçoit un nouveau
cumul dû à Ke comme suit
K = K + PeT Ke Pe
On l’obtient directement en ajoutant
1 à KII , 2 à KJk
4 à KII , 3 à Kkk
6 à KII , 5 à KJk
De même on ajoutera f s/3 à F (I) , F (J)et F (k)soit N E le nombre d’élé-
ments du maillage ,K et Γ se construisent suivant l’organigramme ci-dessus
7.11 élasticité dynamique

Dans cette section nous prenons en compte l’évolution temporelle des diffé-
rentes grandeurs mécaniques sous sollicitation dynamique provenant d’un choc,
d’un séisme etc. Nous considéron le problème continu .En adoptant une loi de
comportement linéaire il est facile de montre l’existence de solution à tout ins-
tant pour un système de charges ne dépendant pas du déplacement. Malheureu-
sement dans la réalité toute structure est amortie. On ne peut donc pas négliger
la composante dissipative du tenseur de contrainte même sous hypothèse de pe-
tite pertubation. La démonstration de l’existence d’une solution même pour un
intervalle de temps petit est assez difficile pour ce cas nous ne traiterons que le
problème discretisé.
Problèmecontinu
Les équation d’équilibre sont
2
(8 − 1) % ∂∂t2u −divCε = f dans Ω
(8 − 2) Cε : ε ≥ αε : ε , α0
Ces équation sont completées par les conditions initiales et aux limites.
C’est un système d’équation hyperbolique. On dit également que c’est l’équation
d’ordre . Dans la suite nous prendrons une masse ne dépendant du temps
% 0 , % ∈ L∞ (Ω)
Les conditions aux limites sont mixtes . Considérons dans ces cas les équation
homogènes
2
% ∂∂t2u − divCε (u) = 0 dans Ω
u =0 surΓ0
σ→
−n =0 sur Γ1
On peut chercher la solution sous la forme
u (x, t) = r (t) X (x)

En effet si u (x, t) a cette forme , les équations deviennent
··
r%X − rdivCε (x) = 0
··
Les coefficient de r et de r sont indépendants de t et par conséquent connaisat
X on peut trouver r. Cette remarque suggère qu’on cherche la solution u sous
la forme
u = Re Aeiwt X (x)

où A est un nombre complex et w un réel , Re désigne la partie réelle d’un

nombre complexe. On a alors
(8 − 3) −%w2 u = divσ (u) = divCε (u)

Soit
−divCε (u) = %w2 u
Considérons l’espace
V = ui : Ω → R, ui H 1 (Ω) , ui = 0 sur Γ0 , i = 1, 2, 3

l’opérateur
G : uV 7−→ G (u) ,

tel que
ˆ ˆ
Cε (G (u)) : ε (v) = %u.v
Ω Ω
3
pour tout vV . Alors G (u) ∈ V puisque par injection de V dans L2 (Ω) , %u ∈
3
L (Ω) = L2 (Ω) .
2
lemme
L’opérateur G est compact
preuve
Soit une suite (un ) qui converge faiblement vers u dans V . Posons
fm = G (un ) et f = G (u)
On a
ˆ ˆ
Cε (G (un )) − G (u) : ε (v) = % (un − u) · v
Ω Ω
pour tout v . En prenant v = G (un ) − G (u) et par ellipticité on a

αkfm − f k, ≤ βku − un kL2

ou β est une constante positive ,et kk1 est la norme dans V . On en déduit
que
kfm − f k1 → 0
puisque ku − un kL2 → 0. Donc un converge faiblement vers u entraine que
G (un ) converge fortement vers G (u).
lemme
L’opérateur G est symétrique positif.
preuve
Soient u1 et u2 ∈ V . Par formulation variationnele on a
´ ´
´ Ω Cε (G (u1 )) · ε (G (u2 )) = ´Ω %u1 G (u2 )
Ω
Cε (G (u2 )) : ε (G (u1 )) = Ω %u2 G (u1 )
et par symétrie de C on déduit que
ˆ ˆ
%u1 G (u2 ) = %u2 G (u1 )
Ω Ω
Donc G est symétrique. On a
ˆ ˆ ˆ
%uG (u) = Cε (G (u)) : ε (G (u)) ≥ α Cε (G (u)) : ε (G (u)) ≥ 0
Ω Ω Ω
Donc l’opérateur G est positif

On déduit de la théorie spectrale qu’il exist une suite dénombrale de valeurs
propres
0 ≺ τ1 ≤ τ2 ≤ ....... ≤ τn ≤ τn+1 ≤ ....

avac
lim
τ = +∞
n→∞ n
et une suite de vecteurs propres orthogonaux de G
X1 , X2 , .........., Xn , Xn+1 , .........

qui constitue une base de V puisque cet espace est separable. On a alors
ˆ ˆ ˆ
%Xj v = Cε (G (xi )) : ε (v) = τj Cε (xj ) ε (v)
Ω Ω Ω
Soit
ˆ ˆ
1
%xj v = Cε (xj ) ε (v)
Ω τj Ω
pour tout v ∈ V . On en déduit qu’on a (8 − 3) et

1
wj2 =
τj
et
w1 ≥ w2 ≥ w3 ≥ ......... ≥ wn ≥ wn+1 ≥ ........

On a également
´
Cε(xj ):ε(xj )
(8 − 4) wj2 = Ω ´
Ω
%xj xj
Les indices soulignés indiquent la non sommation sur cet indice introduison
le quotient de Rayleijh
´
Cε(v):ε(v)
(8 − 5) R (v) = Ω ´
Ω
%uv
défini pour tout v 6= 0. On montre que où Ve est la famille de tous les sous-
espace de dimension e . Le qutient de Rayleigh est mieux adapté à la recherche
numérique des pulsation propres wj et modes propres Xj .
Considérons le cas où les second membres sont non nuls. On projette la
solution u sur la base des modes propres en cherchant u sous la forme u =
rj (t) Xj . On a
ˆ ˆ ˆ ˆ
··

rj %Xj Xj − rj Cε Xj : ε (Xj ) = f · Xj + g · Xj
Ω Ω Ω Γ1
Soit
´ ´
·· f ·Xj + Γ g·Xj
(8 − 2) rj + wj2 rj = Ω
´ 1
= fj
Ω
%Xj Xj
´ ´ ·
u(o)·Xj · u(o)·Xj
(8 − 6) rj (o) = ´Ω , rj (o) = ´Ω
Ω
Xj ·Xj Ω
Xj ·Xj
Ces équation régissent un mouvement d’oscillateur non amorti. Les solu-

tions rj sont appelées les réponse de la structure. On doit calculer tous les rj
afin de déterminer u. La structure se comporte comme des oscillateurs simples
sur chaque mode. Chaque oscillateur non amorti est un système conservatif .
Par conséquent la structure vibera indefinement . De plus il est impossible de
déterminer toutes les réponses . En pratique on discrétise toutes les réponses.
En pratique on discrétise le problème continu et le problème se ramène en di-
mension finie. Ceci consiste à appliquer le principe de travaux virtuels sur le
problème continu et d’approcher l’espace de déplacements admissible par un
espace de dimension finie construit paar éléments finis.
Problèmediscretisé
Rappelons que
h
Uad = u0 + Xh
h
Soit (ϕi ) i = 1, Nh une base de Uad . Soit uh la solution approchée alors on a
uh (x, t) = qi (t) ϕi (x)

δuh = δqi h (x)
Le principe de travaux virtuels conduit à
ˆ ˆ ˆ ˆ
··
%q i ϕi ϕj δqj + qi Cε (ϕi ) : ε (ϕj ) δqj = f δqj ϕj + gδqj ϕj
Ω Ω Ω Γ1
Posons
ˆ ˆ ˆ ˆ
Mij = %ϕi ϕj , Kij = Cε (ϕi ) : ε (ϕj ) , Fi (t) = f ϕj + g · ϕj
Ω Ω Ω Γ1
Alors le problème discretisé est

··
M Q + KQ = F (t)
Les matricés M et K sont appelées matrice de masse et de rigidité respecti-
vement.
La matrice K est définie positive. Considérons le cas où sur une partie du
bord Γ1 la pression g dépend du déplacement par exemple par
g = −K 3 u
C’est le cas de la réaction d’un sol élastique sur la fondation d’un ouvrage.
En ecrivant Q = (Qt , Qs )où Qs est la réunion des noeuds de la structure en
contact avec le sol et Qt les autres alors la matrice de rigidité a la forme

Ktt Kts
K=
Kst Kss + K s
La matrice K s appélée matrice de rigidité globale du sol calculée suivant les
formules de Boussinesque ou de Deleuze permet de prendre en compte l’intérac-
tion sol-structure.
La matrice de mase M est symétrique défini-positive . En effet l’énergie
cinétique est
ˆ 2
1 ∂u
% dx 0
2 Ω ∂t
et la valeur approchée par discrétisation
ˆ
1 · · 1 ·T ·
%q i ϕi ϕj q j = Q M Q 0
2 Ω 2
·
pour tout Q. D’où le résultat.
La matrice de masse M construite par élément finis est pleine et inversible

. Elle est dite cohérente avec les autres matrices. Tous les dégrés de liberté
possèdent une masse . Elle restitue correctement les masses et inerties d’un
système mécanique discret. Cependant elle est difficile à manier parce qu’elle
est pleine.
En pratique il est couramment utilisé une matrice de masses concentrées
diagonale obtenue par concentration de masse et d’inertie aux noeuds. Elle est
facile à construire mais a le desavantage de donner une moins bonne précision.
Afin de minimiser cette ereur la construction de cette matrice doit répondre
à certain critères. On effectue en général un test de pesée. La matrice doit
restituer l’énergie cinetique d’un mouvement en translation de vitesse unité. Si
v = 1 est le module de la vitesse de la translation de la structure on doit avoir
1 ·T · 1 m
Q M Q = mv 2 =
2 2 2
où m est la masse totale. Elle doit restituer également l’énergie cinétique
d’un mouvement de rotation. Ces condition s sont remplies par la matrice de
masse cohérente construite par éléments finis.
Exemple
Considérons la porte fléchie plane parametriée par les déplacements comme
indiqués ci-dessus
q1
q2
Alors le déplacement v vérifie l’équations
EIv (4) = 0
v (0) = q1 , v (`) = q3
v 1 (o) = q2 , v 1 (`) = q4
et
x
v (τ ) = 1 − 3τ 2 + 2τ 3 q1 + τ − 2τ 2 + τ 3 `q2 + 3τ 2 − 2τ 3 q3 + −τ 2 + τ 3 `q4 ,

τ=
%
L’énergie cinétique de la poutre est
ˆ `
1 · 2
%`v (τ ) dτ
2 0
· ·
et en négligeant les termes davant q1 q3 on a
ˆ `
1 · 2 1 ·T ·
%`v (τ ) dτ = Q MQ
2 0 2
où
 
156 22` 54 −13`
m  22` 4`2 13` −3`2 
M=   , m = %`
420  54 13` 156 −22` 
−13` −3`2 −22` 4`2
·
Lorsqu’on considère une vitesse de translation verticale unité Q = (1, 0, 1, 0)l’énergie
2
cinétique du système est m v2 = m 2 . Le calcul à laide de la matrice de mase est
1 ·T · m
Q MQ =
2 2
·
En considérant une vitesse angulaire unité Q = (0, 1, `, 1) autour du noeud
1
On a
·T · `2
Q MQ = m
3
qui est bien le moment d’inertie de la poutre fléche par rapport au noeud 1.
En utilisant la matrice de masse concentrée aux noeuds
 
1 0 0 0
m 0 0 0 0 

2  0 0 1 0 
0 0 0 0
On a
`2
m
2
On constate donc qu’elle susestime l’énergie en rotation
Cependant la matrice obtenue par concentration de masse n’est pas toujours
inversible puisque certains dégrés de liberté n’ont aucune masse . On procède
alors par condensation comme suit . On separe tous les dégrés de liberté dyna-
mique (liés à une masse) . Soit Q1 ce vecteur colonne. Les autres dégrés non
bloqués constituent un vecteur colonne Q2 . Les dégrés de liberté bloqués ou
fixés constituent le vecteur Q3 . Les équations deviennent
 ··· 
Q1
      
M11 0 0  K11 K12 K13 Q1 F1
··· 
 0 0 0  Q  +  K21 K22 K23   Q2  =  0 
 2 
0 0 0 ··· K31 K32 K33 Q3 R
Q3
Soit
··
M11 Q1 + K11 Q1 + K12 Q2 + K13 Q3 = F1
K21 Q1 + K22 Q2 + K23 Q3 = 0
K31 Q1 + K32 Q2 + K33 Q3 = R
En posant
−2
Q2 = K22 (−K21 Q1 − K23 Q3 )
On obtient
··
−1 −1

M11 Q1 + K11 − K12 K22 K21 Q1 = F1 + K12 K22 K23 − K13 Q3
Soit
··
M11 Q1 + KQ1 = Fd
La matrice K est appelée la matrice de rigidité réduite. Elle est également
définie -positive . Donc M11 et K sont inversible . On remarque que Fd =
F1 et Q3 = 0
Les matrices M et K sont symétrique définit positives par conséquent dia-
fonalisables par une base orthogonale de modes propres. Les modes propres
vérifient l’équation
−w2 M X + KX = 0
Soit
dét −w2 M + K = 0

On a de même
XjT KXj
wj2 =
XjT M Xj
qui est le quotient de Rayleiyh en dimension finie
La recherche des modes et pulsation propres se fait par méthode numériques.
Il en exist plusieurs. On donne
Soit X 0 un vecteur tel que
XJ M X0 = 1
X p connu
on résoud
KY p+1 = X p
On pose
Y p+1
X p+1 =
Y P +1T M Y p+1
T
p+1 X p+1 KX p+1
λ = P +1T
X M X p+1
On montre que la suite λ converge vers w12 et X p vers X1 . On continue l’opé-
p
ration dans le sous -espace orthogonal à X1 puis dans le sous-espace orthogonal

à (X1, X2 ) etc . Cette opération donne des résultat satisfaisants si le nombre de
modes n’est pas grand.
Les équation projetées sur les modes sont
·· Xj · F (t)
qj + wj2 qj =
XjT M Xj
On a comme dans le cas continu des oscillateurs un amortis qui sont des
systèmes conservatifs. Ceci est iréaliste car tout systèmes est amorti. Ceci est
dû au fait de l’approximation sur la loi de comportement. En effet dans le déve-
loppements ci-dessus nous avons négligé la viscosité du matériau que constitue
la composante de dissipation σ Dis du tenseur de contrainte. Les différentes liai-
sons d’une structure induisent également une dissipation interne. L’intéraction
avec l’extérieur est parfois source d’une dissipation importante. C’est le cas par
exemple de l’intéraction sol-structure. La dissipation peut donc provenir du ca-
ractère dissipatif du matériau , des liaison dans la structure ou de l’intéraction
de la structure avec l’extérieur .
Supposons que l’on ait

Dis ∂u
σ = Cε
∂t
alors l’équation discretisée prend la forme
·· ·
(8 − 7) M Q + C Q + KQ = F (t)
où C est la matrice d’armortissement provenait de toute les sources dissipa-
tives.
AmortissementdeRayleigh
L’équation projetée sur le mode Xj est
·
·· qi XjT CXi Xj · F (t)
qj + + wj2 qj = = Fj
mj mj
où
mj = XjT M Xj
Les équations ne sont décomplées que si les modes propres Xj diagonalisent
également la matrice d’amortissement C
L’amortissement de Rayleigh consiste à admettre qu’el exist des réel αk tels

que
k
(8 − 8) C = M αk M −1 K = αk Ck
La matrice C ainsi choisie est diagonalisable par la base de modes propres.
Si k = 0, 1 la matrice
C = α0 M + α1 K
L’équation projetée sur le mode Xj devient
·· ·
qj + cj qj + wj2 qj = Fj
En pratique on prend
cj = 2τj wj
lorsqu’on effectue une analyse modale . Le coefficient τj est un pourcentage
d’amortissement qui dépend de la nature des matériaux de l’assemblage de leurs
liaisons et intéractions avec l’extérieur.
si ηA , ηB , ηS sont les amortissement de l’acier , du béton et du sol ,FA , FB et FS
leurs énergies de déformation respectivement
T T T
FA = 12 XjA · KXjA , FB = XjB · KXjB , FS = XjS KXj3
alors on prend
ηA FA + ηB FB + ηS FS
τj =
FA + FB + FS
Les vecteurs XjA , XjB et Xj3 , sont des ,veceurs colonnes constitués des com-
posantes du mode Xj qui sont les dégrés de liberté aux noeuds appartenant
exclusivement aux matériaux A, B et S.respectivement , les autres composantes
étant annulées. Le coefficient d’amortisement pour le mode Xj
L’équation projetées sur un mode est alors
·· ·
qj + 2τj wj qj + wj2 qj = Fj (t)
On distinque trois types de solution pour l’équation homogène
1. τj 1 (viscosité forte)
q
Posons δj = τj wj , wj = wj τj2 − 1 alors la solution générale est de la forme
qj (t) = e−δ,t Aewj ,t + Bewj ,−t

La solution s’annule rapidement lorsque t devient grand . C’est la viscosité

forte . L’oscillateur rapidement à sa position d’équilibre initial.
2. τj = 1 (amortissement critique)
La solution général est de la forme
qj = (At + B) e−δj t
C’est l’amortissement critique.
3. τj ≺ 1 (amortissement faible ou sous critique)
Posons
q
wj = wj 1 − τj2 , δj = τj wj
alors
qj (t) = (Acoswj t + Bsinwj t) e−δj t

L’orcillateur revient vers sa position d’équilibre très lentement . C’est l’amor-
tissement faible. C’est le cas le plus fréquent car en réalité les structure sont en
général faiblement amorties. On remarque une pseudo -péuis de de pulsation
wj . On a
wj2 − wj2
= −τj2 ≤ 0
wj2
La nouvelle pulsation wj est appelée pulsation réduite. Les amptitudes du
mouvement à chaque période diminisent. On a
qj (t + 2π/wj ) √ 2
= e−2πτj / 1−τj
q (j)
En considérant les conditions initiales on a
·
! !
q0 τj wj
qj (t) = q0 coswj t + + q0 sinwj t e−δj t
wj wj
Considéron le cas d’amortissement faible avec second memebre Fj normal
(oscillateur forcé) et conditions initiale nulles. Alors on a
´t
(8 − 9) qj = 1
wj 0
F (s) e−δj (t−s) sinwj (t − s) ds
Cette expression de la réponse est appelée l’intégrale de Duhamel.
Valeursusuelles deτ :
Chaperte métallique Beton précout Chapmet boulonné Déterminé Sol
100τ
4 5 7 7 7en l’als de renseigments
Calcul sismique
Les sollicitations dues à un séisme sont de la forme
··
F (t) = −M M vs (t)
où M est la matrice de masse , M un vecteur binaire dont les composantes
non nulles sont celles dans la direction du séisme , uniquement aux dégrés de
liberté associés à une masse (dégré de liberté dynamique).
Si on a par exemple séisme horizontal les composantes horizontales de Mprendront

··
la valeurs 1 sur tous les dégrés de liberté dynamiques . La fonction vs (t) est
l’accélérogramme de réference choisi ou un accélérogramme de calcul . Un accé-
lérogramme de calcul peut être obtenu comme la moyenne d’un certain nombre
d’ccélérogramme.
Méthoded0 intégrationdirecte
On peut résoudre directement pas à pas par intégration numérique
·· ·
M11 Q1 + C Q1 + KQ1 = F (t)
· n ·· n
L’algouthme de Newmark est le plus fréquent. Soient Qn , Q , Q et F m les
· ··
approximations respectives de Q (tn) , Q (tn) , Q (tn) et F (tn). Le schema de
Newmark consiste à resoudre les équations
·· n+1 · n+1
M11 Q + CQ + KQn+1 = F
m+1
· n+1 ·n ·· n ·· n+1

Q = Q + M t (1 − δ) Q + δ Q
·n ·· n ·· n+1

1
Qn+1 n
= Q + M tQ + M t2
2 − θ Q + θQ
Mt = tn+t − tn
δ et θ sont deux paramètres réel . On élimine les dérivées en fonction de

Qn , Qn−1 et Qn+1 . Ce dernier est la seule inconnu du système .
En pratique on prend fréquemment δ = 12 et θ = 14 . La stabilité de ce schema
dépend du pas de temps M t et de la plus grande pulsation sollicitée wmax de la
structure . On doit avoir
π
wmax M t ≺
10
Malheureusement wmax n’est pas connu à l’avance . On estime une valeur
approchée de cette valeur.
Cette méthode permet de connaître pendant l’intervalle d’étude les maxi-
mum des efforts dur au seisme qui sollicitent la structure . Elle est plus adaptée
à l’étude des choc ou sollicitations très brèves.
Elle présente l’inconvenient d’avoir une connaissance précise du séisme dout
on veut se prémunir. Le nombre de données à garder en mémoire est relativement
grand.
Méthode modale
Les équation projetées sur les modes propres sont de la forme
·· · M M ·Xj
qj + 2τj wj qj + wj2 qj = Γ (t) = Υj Γ (t)
mj
··
où Γ (t) = −v s (t). On appelle Υj le facteur de participation du mode Xj .
Il serait trop couteux de considérer tous les modes propres , le nombre pou-
vant être très grand . De plus certains modes ont un effet (ou une participation
) très faible et par conséquent peuvent être négligées.
donc le nombre de modes propres à considérer par un certain nombre de
critères.
Critère de quantité de mouvement
Théorème 8-1
Les facteurs de participation Υj sont les composantes du vecteur M dans la
base modale. Si m est la masse en mouvement de la structure , on a la relation
2
Σ XiT M M
i
m=
mi
Preuve
Soient Mi les composantes du vecteur M dans la base modale.
M=Mj Xj
On a
XiT M M=Mj XiT M Xj =Mi XiT M Xi =Mi mi

d’ou
XjT M M
Mj = = Υj
mj
Soit M un champ de vitesse unité de translation. L’énergie cinétique du
système est
mi 2 mi m
Σ Mi = Σ =
i 2 i 2 2
En utilisant la matrice de masse on obtient
1 T 1 1 1 (XjT M M)2
M M M= Mi Mj XiT M Xj = ΣΥi Υi mi = Σ
2 2 2 2j mj
et on déduit le resultat.
Il vient qu’on peut choisir les modes propres qui restituent corectement une
translation de la structure dans la direction du séisme.
Donc connaisant la masse totale m de la structure ,pour chaque mode on
estimera
µi = (XiT M M)2 /mi = Υ2i mi

et la somme
Σ µk
k≤i
On arrête le calcul si on restitué un pourcentage suffisant de la masse.

Ce procédé aisé d’usage a l’inconvénient de ne pas prendre en compte la
réponse de chaque mode à l’accélérogramme
Critère d0 énergie
Soit q la réponse d’un oscillateur sollicité par l’accélérogramme de référence
ou de calcul Γ (t). On a
ˆ t
1
q= 0 e−τ (t−s) Γ (s) sinw0 (t − s) ds
w 0
La répose maximale dans l’intervale d’étude [o, T ] est
maxq (t)
t ∈ [o, T ]
·
Cette valeur est obtenue pour q = 0
Soit
·· ··
q + w2 q max = Γ (t) = −v s (t)
Il vient que
·· ··
w2 q max = −v s (t) − q (t) = Υa
Le terme à droite n’est rien d’autre que l’accélération absolue. La réponse
maximale sous un mode donné est donc la valeur de l’accélération absolue à
l’instant de déplacement maximal. Cet instant ne coincide pas avec l’instant
d’accélération maximale . Il est claire que la réponse maximale dépend de la
pulsation w et de l’amortissement τ dès qu’on connaît Γ. Posons
maxq (t)
βΓ (τ, w) =
t≥0
On a alors
βΓ (τ, w)
= q max
w2
La valeur βΓ (τ, w) est appelée la pseudo-accélération. Elle est assez voisine
de l’accélération maximale absolue lorsque l’amortissement est faible . Elle est
également appelée spectre de réponse en accélération de l’accélérogramme Γ (t)
. Pour une accélération de donnée on trace les courbes q max (τ, ν) , ν = w/2π
étant la fréquence propre du mouvement . Ce graphique de courbes consti-
tue le spectre de déplacement pour l’accélération donnée. On trace également
les courbes β (τ, ν) et wβ (τ, w) qui sont respectivement les spectre de pseudo-
accélération et de pseudo-vitese. Chacune de ces courbes se déduit facilement
de l’autre. Aussi les trace-t-on souvent sur le même graphique.
Considérons le spectre de pseudo-accélération (fig1). On remarque l’asymp-

tote horizontale . Donc lorsque la fréquence devient très grande la réponse maxi-
male devient stable . Il en est de même pour les spectres d’accélération et de
pseudo-accélération.
Dans un séisme,par linéarité on a
wj2 qjmax = Υj q max = Υj β (τ, ν)

et
Υj β (τ, ν)
qjmax =
wj2
Il suffit de lire dans un spectre pour connaître la réponse maximale sous un
mode
Lorsqu’on utilise un accélérogramme on ne sait pas à l’avance si le seisme
dont on veut se prémunir aura le même effet que celui correspondant à l’accélé-
ration choisi. Pour évaluer cet effet on multiplie β par un coefficient d’intensité
α. Soit Xj un mode donné. Soit Qj = qj Xj le déplacement sous ce mode. On
prendra alors déplacement maximale.
max αΥj β
Qjmax = qj Xj = Xj
t≥0 wj2
On peut déterminer la force statique pouvant crée dans la structure le même
déplacement maximal. On doit avoir
Fj = KQjmax
αβΥj αβΥ
= K wj2
Xj = w2 j KXj
j
αβΥj 2
= wj2
wj M Xj = αβΥj M Xj
La force Fj est la force statique équivalente.

Dans le déplacement Qjmax la force statique élastique Fj dévéloppe une
énergie
2 2 2
1 1 α β Υj
Wj = 2 Fj Qjmax = 2 wj2
XjT M Xj
2 2 2
1 α β Υj
= 2 wj2
mj
On déduit du théorème 8-1 que
1 α2 β 2
Wj = µj
2 wj2
On remaque que l’énergie élastique maximale emmagazinée sous un mode
propre est proportionnelle à la masse dynamique µj qui lui est associée. Cette
énergie décroit rapidement lorsque wj croit puisque β est borné.
On peut donc choisir les modes propres en fixant un seui minimal d’énergie
. Autrement dit on ne retient que les modes dout l’énergie dépasse une certainè
valeur fixée à l’avance .
Ce critère a l’incouvenient de ne pas donner une estimatio de l’énergie né-
gligée lorsqu’on arrête les calcul des modes
Critère mixte
Ce critère combine les avantages des deux critères ci-dessus. Soit β la valeur
de l’asymptote du spectre. Supposons que le m-ième mode donne une valeur sur
l’asymptote et on souhaite arrêter le calcul des modes. On a
µj α2 β 2 µj
wj = α2 β∞
2
≤
wj2 wn2
pour j ≥ n. Par le critère de quantité de mouvement on connait le pourcen-
tage de masse non encore prise en comple
j
εm = Σ µj = m − Σ µj
j≥n j≺n
2
(X T M M)
= m− Σ X jT M Xj = m − Σ Υ2j mj
j≺n j j≺n
L’énergie non prise en compte est
1 α 2 β∞
2
1 α 2 β∞
2
Σ Wj ≤ Σ µj = εm
j≥n 2 wn2 j≥n 2 wn2
On arrête le calcul si le rapport d’énergie non prise en compte avec celle déja
considérée est faible
Exemple
Σ Wj 2
j≥n β∞ εm
= β 2 (τj ,νj )
≤%
Σ wn2 Σ µj
j≤n j≺n wj2
Il suffit de choisir %
Calcul des efforts
En analyse modale on distinque deux types d’analyses. l’analyse transitoire
qui consiste à calculer les réponses par l’intégrale de Duhamel et l’analyse spec-
trale qui consiste à lire dans les spectres. chacune des deux presède des avantages
et des inconvénients.
Analyse transitoire
Cette méthode consist à calculer les réponses de chaque mode pas à pas à
laide de l’intégrale de Duhamel. On reconstruit donc
Mp
Q (t) = Σ a, (t) Xi
i=1
où Mp est le nombre de modes propres retenus . On a les efforts dans la

structure à chaque pas de calcul à l’aide de Q (t). On cherche alors le maximum
à chaque effort pendant l’intervalle d’études considére.
Cette méthod à l’avantage d’estimer correctement l’effort maximale crée dans

la structure par le séisme . Cependan le nombre de calcul à effectuer est rela-
tivement élévé . Ceci nécessite également une grande capacité de stockage de
données. Cette méthod permet également de traiter de non linéarités.
Analysespectrale
Connaisant l’accélérogramme on détermine l’effort maximale associé à chaque
mode Xi .C’est l’effort correspondant au déplacement maximal déduit ou lu di-
rectement du spectre . Il est persimiste de supposer que la déforme maximales
de chaque mode. En effet les effort maximaux des différents mods ne peuvent se
produire au même instant . On évalue donc l’effort maximal dans la structure
par des règles de cumul.
Lorsqu’on cherche à calculer un seul effort x en un noeud ( par exemple le
moment dans les structures repondre ) on démontre en utilisant une approche
probabi que la valeur probable est
M 21
p
x = Σ x2i
i=1
où Mp est le nombre propres pris en compte,xi est la contribution de chaque

mode. Cette approche utilise implicitement le fait que les xi constituent des
variables aliatoires indépendantes de loi normale centrée et qu’on accepte de
prendre le même risque pour chaque mode. On obtient une bone approximation
des résultats obtenus par analyse transitoire sauf si deux modes ont des fréquen-
cevoisines de 10 . On améliore l’approximation de la façon suivante si p et p + 1
sont les deux modes de fréqunce voisines on prend
p−1 Mp
21
2
x = Σ x2i + (| xp | + | xp+1 |) + Σ x2i
i=1 i=p+1
Ce cumul permet de prendre en compte le couplage de certains modes.

De façon général le couplage des modes est pris en compte par la méthode
de la double somme ou de Rosenblueth
M M 12
p p
x = Σ Σ xi xj εij
i=1j=1
2 !−1
wi −wj
εij = 1 + τ 0 wj +τ 0 wi
j i
τj0 = τj Td2wj
q
wj = wj 1 − τj2
Td = durée du séisme
Cette methode donne d’excellents résultat en la comparant aux méthode
d’intergration directe.
En plus du séisme une structure est soumise à d’autres sollicitation telles
le poids propre , la pression du vent ou les charges d’exploitation diverses et
qui peuvent être considérées comme statiques. Soit x0 l’effort dû à ces sollici-
tation statiques . Durant le seisme la valeur probable de à est dans l’intervalle
[x0 − x, x0 + x]. On peut écrire que
x = x0 + εx , ε ∈ [−1, 1]
Lorsque l’on veut considérer deux efforts simulteniement x et y (par exemple
l’effort normal N et le moment M les structures de poutres) , on introduit
un domaine à l’intérieur du quel le couple (x, y)est probablement situé. C’est
un domaine dans lequel toute linéaire sur x et y possède un maximum et un
minimum .
En effet dans le cas de structure de poutre en générale on veut contrôler.
N Mv
σ= + = aN + bN
S I
ou
σ = aN − bM
qui sont les contraintes de compression maximale et de traction maximale.
La frontière du domaine des x, y est constituée par l’ellipse d’équation
x 2 2
y xy
+ − 2% = 1 − %2
x y xy
où x et y sont les moyennes estimées par le cumul quadratique ou tout cum-
mul équivalent, %est la convexe entre les deux paramètres
Mp
Σ xi yi
i=1
%=
xy
L’intérieur des ellipses ci-dessus constitue le probable des x et y . Pour sim-
plifier la recherche extrêmums on peut remplacer ces ellipses par polygones
convexes circonscrits.
On étand facilement ce résultat au cas où on considère trois paramètres
x, y et z. Le domaine est une ellipsoide de R3 dont la frontière est définie par
F T S −1 F = 1
Σx2i
   
x Σxi yi Σxi zi
F = y  , S =  Σxi yi Σyi2 Σyi zi 
z Σxi 2i Σyi zi Σzi2
On peut également simplifier ce domaine comme précédement en prenant un
convexe fermé circonstruit.
Exemplede domaine 3paramètres x, y, z
On suppose que les N modes pris en compte ne soit pas voisins, poson
N N N
Σ xi yi Σ xi zi Σ yi zi
i=1 i=1 i=1
%1 = xy , %2 = xz , %1 = yz
où x, y et z sont les moyennes quadratiques, l’ellipsoide inibable peut être

remplacé par le polyédre circonscrit dont les 24 sommets ont pour coordonnées
p p
p x x 2 (1 + %3 ) − 1 x 2 (1 + %2 ) − 1
y 2 (1 + % ) − 1
p
S1 | 3
, S2 | p y , S3 | y 2 (1 + %1 ) − 1
p
z 2 (1 + %2 ) − 1 z 2 (1 + %1 ) − 1 z
p
x
p
x − 2 (1 − %3 ) + 1 x 1 − 2 (1 − %2 ) p
y 1 − 2 (1 − %1 )

S4 | y , S5 | y 1 − 2 (1 − %1 ) , S6 |
p
p p
z 1 − 2 (1 − %1 ) z z 1 − 2 (1 − %2 )
p
x
p
p x 1 − 2 (1 − %3 ) x 2 (1 + %2 ) − 1
y 2 (1 + % ) − 1

S7 | 3 , S8 | y , S9 |
p
p p y 1 − 2 (1 − %1 )
z − 2 (1 + %2 ) + 1 z 2 (1 + %1 ) − 1 z
p
x
p
p x 2 (1 + %3 ) − 1 x 1 − 2 (1 − %2 )
y 1 − 2 (1 − % )
p
S10 | 3
, S11 | y , S12 | y 2 (1 + %1 ) − 1
p p
z 2 (1 + %2 ) − 1 z 1 − 2 (1 − %1 ) z
les douze autres sont obtenu par symétrie par rapport à l’origine.
Exercices
1) On se propose de construire la matrice ,dans la bas orthonormée xyz du
tenseur de contraintes en un point d’un milieu élastique, sachant que l’on a fait
expériment les constatations suivantes :
a) le plan M xy est tangent en M à une surface lib du milieu ,c’est à dire
qu’aucune tension ne s’exerce pas la facette M xy
b) la tension qui s’exerce sur la facette M xy n’a pas de composante normale
et seule la composante tangentielle est différente de zéro
c) comme sur la facette M xy ,la tension qui s’exerce la facette M xy est
tangentielle.
Après avoir évalué le tenseur de contrainte en M , on construira le tricercle
de Mohr en M relatif à cet état de sollicitations. On déterminera les direction
pour les quelles la contrainte tangentielle est maximale et la valeur de | ςmax |
correspondante.
FGI 2018 EXAMEN DE MMC SESSION NORMALE

Université de Douala Documents de cours autorisés Durée 1H
EX1
On considère un système cinematique et ses diverses configuratives. Soit Ωo
s configuration à l’instant t = 0 , considerée comme configuartion de reference.
Soit Ro le repère eu Ωo et R le repère à tout instant t . Un point de Ωo est reperé

par xo . Soit ϕ (xo , t) la supposée transformation de Ωo en Ω ; x = ϕ (xo , t) .On
définit ϕ (xo , t) = F (t) xo + c (t)
(i) Donner une condition pour que ϕ soit une transformation
(ii) Donner la description Eulerienne de cette transformation
(iii) calculer le taux de changement de volume entre une volume élémentaire
dans Ωo et on transporté dans Ω
EX2
On considère le mouvement rigide subi par un solide Ω decrit dans le repere
(x, y, z). Sa description Eulerienne est dx 3
dt = w f ox + vo , w ∈ R . Soit %sa masse
volumique calculer les inerties de ce solide.
EX3
Soit σle tenseur  de contraintes d’un solide
2 4 0
σ =  4 5 0  × 106 p.a
0 0 3
(i) Calculer les valeurs propres par déduction du cercle de Mohr
(ii) Déterminer les plan de cesaillement maximal
EX4
Soit σun tenseur de contrainte et σ1 , σ2 , σ3 ses valeurs propres .Soit ε le
tenseur de deformation infinitemala subi par le solide . Soient ε1 , ε2 , ε3 ses valeurs
propres
(i) Calculer la densité d’énergie de déformation dans ce milieu
(ii) On décompose σet ε par leurs parties sphériques et déviatorique
Calculer l’énergie de deformation comme d’une énergie volumetrique et dis-
torsionelle . On posera
e = ε1 +ε32 +ε3 et δ = σ1 +σ32 +σ3
q
(iv) On pose S = σ − δI. Calculer trS, 12 S : S et J2 = 12 S : S
q
(v) On pose ε0 = ε − eI . Calculer trε0 et I2 = 12 ε0 : ε0
(vi) Calculer la densité d’énergie de déformation en fonction de e, δ, J2 , I2 .
EX5
1 4 2 2
On considère la fonction ψ = (ε, θ, χ) = 4% λ (trε) + 2µ (ε : ε) + α (trε) χ2 − βθtrεχ − %Υθ2
(i) Déterminer les signes des constantes λ, µ, α, β, Υpour que ψ soit une éner-
gie libre , sachant que %est la masse volumique
(ii) Calculer la force thermodynamique χ, le tenseur de contrainte σ.
(iii) On considère le flux de chaleur defini par q = −ν (x) Oθ il n’ya pas des
de production interne de chaleur. Ecrire l’équation de chaleur dans le cas où la
force thermodynamique est nullu.
·2
(iv) On suppose qu’elle n’est pas nulle et la dissipation est 21 η (x) χ . Ecrire
l’équation de χet les équations indéfinie du milieu
EX1
On considère un reservoir de hauteur h1 + y, percé à la hauteur y d’un trou
de section A2 . Le reservoir est ouvert à sa partie supérieur dont la section est
A2 . Soient v1 et v2 les vitesse d’entré et de sortie d’eau.
1) Déterminer la vitesse de variation´ de la hauteur d’eau dh/dt en fonction

√
d
de v1 , A1 , v2 , A2 à partir de l’équation dt D
%dx = 0. On suppose que v2 = 2gh
où g est l’accéleration de la pésanteur et h la hauteur d’eau à l’instant t. On
suppose que v1 = 0
2) Déterminer l’instant t auquel v2 = 0
Ex2
On considère une plaque comme dessinée ci-dessus . Sous un système d’effort
on mesure au laboratoire
0 0
ε1 = M AM−M A
A
, ε2 = M BM−M B
B
, α= π +θ
−−→0 2−−−→0 −−→
On rappelle que les vecteurs M A et M B sont les transportés de M A et
−−→ −→
M B . Dans la direction M2 on observe un allongement ε3 selon la direction
−→
M2 les déplacement étant petits on admettra que C = I + 2E ' I + 2ε et
1
(1 + 2εij ) 2 ≈ −1 + εij .
1) Déterminer le tenseur (εij ). On mesure ε1 = 2 · 10−4 , ε2 = 3 · 10−4 , θ =
2 · 10−4 rad, ε3 = −2 · 25 × 10−4 ,
2) Tracer le cercle de Mohr .
3) Déterminer les directions de dilatation maximale et les direction de dis-
torsion maximale.
Ex3
On considère la configuration initiale Ωo d’un solide de point o
 x .
 générique
−αt 0
e 0 0 x1
Soit transformation de Ω0 définie par x =  0 e−αt 0   x02 
0 0 eαt x03
1) ϕ est -elle une transformation
de milieu continu ?
2) Calculer ϕ t, x00 , x0 = (0, 0, 0)
3) Soit un cube de côté 1 fixé à l’origine comme suit
Calculer le volume de ce cube à l’instant t = 2s en fonction de α.
4) On suppose que α 0. Que devient le cube pour t = +∞
Université de Douala Mars 2012

Faculté de Genie Industriel Examen de MMC
Durée 3H
Documents autorisés à l’exception de téléphone et laptops
Les exercices sont independants
Exercice1
On considère le solide ci-contre ,soumis à des forces de whésion sur ses fa-
cettes x = 0, x = a, y = 0, y = b, z = 0, z = c. ce solide est posè sur base
z=0
L’état
 de contrainteà l’interieur du solide en tout point est donné par
2 −1 2
σ =  −1 4 3 Mpa
2 3 6
En Hypothèse de petite pertubation ,calculer la force de volume et les forces
de cohésion exercées par l’extérieur sur les facettes.
Exercise2
L’état de contrainte à l’intérieur d’un solide en un point est en déformation
infinitésimale
 donnépar
1 3 0
σ =  3 1 0  M pa
0 0 6
Déterminer à partir des cercles de Mohr les direction principales et les
contraintes normales sachant que la base du repère est → −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 .
Exercice3
L’Energie libre d’une matériau est caractérisée par %ψ (ε, θ, α) où α est un
paramètre interne ,θ la température absolue , ε la déformation infinitésimale .
Soit l’expression
2 2
%ψ (ε, θ, α) = µε : ε + %α (θ − θ0 ) + kα2 (trε)
i) Quel est le signe de α et justifier votre réponse
ii) Calculer le tenseur σ
iii) Calculer la force thermodynamique Aα associée à α.
iv) Calculer la densité massique (%η) de l’entropie
Exercice4
On considère le solide ci-contre soumis à une force de volume et des forces
de cohésion sur le bord. Il est fixé sur le bord Γ0 et libre sur Γ1 . On suppose
que le solide ne peut subir qu’un déformation plane dans le plan (x, z).
i) Donner la forme du tenseur de déformation dans le repère x, y, z
ii) Le plan z = 0 est indéformable . Soit u (x, z)le vecteur déplacement. Ecrire
les équation d’équilibre et les condition aux limites.
iii) Le tenseur de contrainte est σ = λtrεI + 2µε (u) Ecrire la formulation
variationelle du problème.
Faculté de Génie Examen d’Elasticité Session normal

Université de Douala Document de cours autorisés 2018
Semestre 6 Les exercice sont independants Durée 3H
Exercice1
On considère l’éprouvette ci-contre soumise à une traction de force F . On
mesure la contrainte σ par une rosette placée en M . La section de l’éprouvette
est S
→
− → − →−
i) Donner la forme du tenseur des contraintes dans le repère i , j , k .
ii) On suppose que le matériau est élastique linéaire de modules E, ν Donner
le tenseur de déformation .
F
iii) On note ε3 = ES , ε1 = ε2 = −νF
ES Tracer le cercle de Mohr de la défor-
mation et déterminer le plan de distorsion maximale.
Exercice2
Un promoteur veut produire l’électricité dans son range . Les esperts lui
proposent de construire un microbarrage de forme trapézoidale de base 5m, de
hauteur 3m et de petit base 1m. Le matériau est supposé élastique linéaire de
modules E, ν. Pour un predimensionnement l’ingérieur considère la structure
ci-contre soumise à la pression de l’eau et au poids propre . On considère une

tranche de 1m . On néglide la pression du vent sur la face AB.
Le déplacement X (x, y) = (u (x, y) , v (x, y))
On suppose que
u (x, y) = ax + by + c
v (x, y) = a0 x + by + c0
Semestre 6, examen d’élasticité , session normale 2018
Le barrage est fixé sur la base y = 0
i) Donner la forme de u (x, y) et v (x, y)
ii) Calculer le tenseur de deformation plane
iii) Calculer le tenseur de contrainte
0
1
´ iv) Calculer l’énergie interne de déformation Wdef = w (ε) = w (b, b ) =
2 S σ : εds ´ ´
v) Calculer le travail des forces extérieures pext = S f Xds+ x=0 pXdy, Υe =
%w g (3 − y)
vi) Calculer l’énergie potentielle de deformation J (b, b0 ) = Wdef − pext et en
déduire b et b0
vii) Calculer la contrainte à la base du barrage.
Exercice3
On considère un arbre de transmission de forme cylidrique de rayon R, de
hauter H. En déformation infinitésimale. On admet que le déplacement subi est
→
− −−→ →
−
de la forme αz k f 0M + αθ (x, y) k . On admet que l’arbre subit une torsion
à l’extremité z = H , et d’intensité C. Le travail de cette torsian est CαH. Le
matériau est élastique de module λ et µ
i) Calculer le tenseur de déformation ε
ii) Calculer l’énergie portentielle totale de déformation J (α, θ)
´ ∂θ ∂θ

iii) Soit S y ∂x + x ∂y ds.Sur le bors ∂S on pose x = Rcosθ, y = Rsinθ
→
− →
−
et la normale → −
n = cosθ i + sinθ j montre que cette integrale est nulle et en
2 ´
déduire que J (α, θ) = µHα

2 S
x2 + y 2 + Oφ2 ds − CαH
iv) Caractériser α et φ2 à l’équilibre.
FGI 2018 , session normale ,Elasticité,corijé
Exercice1 
0 0 0
i) σ =  0 0 0 
0 0 F/S
 −νF  
ES 0 0 ε1 0 0
−νF
ii) ε = 1+ν ν
E σ − E trσI =
 0
ES 0   0 ε1 0 
F 0 0 ε3
0 0
ES
iii) Le centre du cercle est C = ε3 +ε F

2
1
, 0 = ES (1 − ν) /2, 0 Le rayon du
F (1+ν)
cercle est R = ε3 −ε2
1
= ES 2 + Υmax
→
− →−
Dans le plan k , i Υmax = R et sur le plan (e, Υ) le point representatif
→
−
est 90o par rapport au point représentatif du plan de normale k . Donc le plan
→
−
de distoresion maximale a une normale qui fait = 45o parrapport à k . Ce sont
→
− −
les plan p1 et p2 sur le croquis. Idem sur le plans k , →
y
EX2
i) A la base y = 0 le deplacement est fixe donc u (x, o) = 0 et v (x, 0) =
0 =⇒ ax + c = 0 et a0 x + c0 = 0 =⇒ a = a0 = c = c0 = 0
Donc u (x, y) = by, v (x, y) = b0 y
ii) εxx = ∂u = 0 , εxy = 12 ∂u ∂y + ∂x
∂v
= 2b = εyx , εyy = ∂y ∂v
= b0 ε =
∂x
0 b/2
b/2 b0
iii) En déformation plane on a eu coordonnées cartésiennes (physique)
E
σ αβ = σαβ = 1−ν ((1 − ν) εαβ + νee δαβ ) , σ33 = νσαα
02 1−ν

b ν b
E
σαβ = 1−ν 2 1−ν 2 , σ33 = E(1+ν) 0
1−ν 2 b = 1−ν b
E 0
2 b b0
02
iv) 12 σαβ εαβ = 2(1−ν E 1−ν 2

´
2) 2 b +b
02 02
Wdef = 12 σαβ σαβ εαβ ds = 2(1−ν E 1−ν 2 15E 1−ν 2

2) 2 b +b S = 4(1−ν 2) 2 b +b
v) Calcul du travail puissance extérieur Pext
´ ´ →
− → − →
− ´
0AB
f · Xds = S −%g j · u i + v j ds = S −%gb0 yds
´ ´3
0A
p · Xdg = 0 Υw gb 3y − y 2 dy
´ ´3 ´ 5 ´ −3x +3
Pext = −%gb s ydxdy + Υw gb 0 3y − y 2 dy = −%gb 0 dx 0 5 ydy +
´3 2

Υw gb 0 3y − y dy
car l’équation de la droite AB = y = −3x 5 + 3
−%gb 5
´ 2
Pext = 2 0 3 − 5 x dx + Υw gb 2 − 9 = 4.5Υw gb −22.5
3 27
%gb0
0 02
3 0
vi) Donc J (b, b ) = Wdef −Wext = 4(1−ν 2 ) 2 b + b −4.5Υw gb− 22.5
15E 1−ν 2
3 %gb
15E
∂J
=0 2 ) (1 − ν) b = 4.5Υw g b = 4.5Υw g×4×(1+ν) = αΥ wg
15E , α 0
∂b
∂J =⇒ 4(1−ν 15Eb 0
−22.5 =⇒ 0 15E
−22.5%g2(1−ν)2
∂b0 =0 2(1−ν 2 ) = 3 %g b = 3×15×E = −β%g
15E , β 0
vii) La contrainte à la base est
−Eν 3%g α Υw g
Jαβ (x, 0) , soit J2x (x, 0) = 1−ν 2 15E , 5xy (x, 0) = 2(1+ν) 15 σyx
−βE %g 2

σyy (x, 0) = 1−ν 2 15E = −β%g/ 15 1 − ν tjs ≺ 0 alors une compression
EX3  
−αyz
−−→ →
−
i) u (x, y, z) = αz f OM + αφ (x, y) k =  αxz 
αφ
αz αφ0x
   
0 −αz −αy 0
Ou =  αz 0 αx  ,t Ou =  −αz 0 αφ0y 
0 0
αφx αφy 0 −αy αx 0
0
 
0 0 −αy + αφx
ε (u) = 21 (Ou +t Ou) =  0 0 αx + αφ0y 
∗ ∗ 0
ii) Calcul de´l’énergie potentielle de déformation
J (α, φ) = 12 Ω σij εij dΩ − αCH = σ = λtrεI + 2µε = 2µε (u)
1
´ ´ µα2 H
´
J (α, φ) =2 Ω 2µε : εdΩ − αCH = µ Ω ε : εdΩ − αCH = x2 + y 2 +
2 µα2 H
´ 4 S
Oφ dxdy + 2 −αCH
µα2 H
s
´ ´
−yφ0x + xφ0y ds

J (α, φ) = 4 S
x2 + y 2 + Oφ2 ds − αCH + µα2 H S
iv) en áppligaunt la formule de Green
´ on a
µα2 H S −yφ0x + xφ0y ds = µα2 H ∂S (−ynx + ny x) dc

´ Sur ∂S λ = Rcosθ, y = Rsinθ, nx = cosθ, ny = sinθ, dc = Rdθ D’où

∂S
φ (−Rsinθcosθ + Rcosθsinθ) Rdθ = 0
Donc 2 ´
J (α, φ) = µα2 H S x2 + y 2 + Oφ2 dx − αCH

v) L’équilibre se caractérise
∂J ∂J
∂α δα + ∂φ δφ = 0
µHα
´
⇐⇒ 2 S x2 + y 2 + Oφ2 ds = CH
µα2 H
´
2 OφOδφds = 0
S ´
M φδφds = 0 ´M φ = 0
⇐⇒ α = S ´ 2CH ⇐⇒ c

µH (x2 +y 2 +Oφ2 )ds α = µk , k = S 62 + y 2 + Oφ2 ds
S

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1

0.1 Géométrie Différentielle de surface

0.1.2 Définition: Espace tangent

0.1.3 Définition: Dériv,β ∈ée directionnelle

Df (a) (αv + βw) = αDf (a)v + βDf (a)w

2. Pour tout f, g deux fonctions et α, β ∈ R, alors

D (αf + βg) v = αDf (a)v + βDg(a)v = (αDf + βDg) (a) v

Exemple : a) f : x ∈ R3 → R tel que f (x) = 21 Ax  x − bx où A : R3 → R3 et

Et si A est symétrique (tA = A), alors on a

0.1.4 Definition : Dérivée au sens de Gateau

0.1.5 Définition : Dérivée au sens de Frechet

0.1.6 Notion de variété dans les Banach

{vE, cof (I + ∇u) : ∇v = 0}

0.1.7 Formule de divergence

Description d’un milieu

Définition : Un milieu continu est un milieu dans lequel il y a non interpré-

1.1 Description Lagrangienne et Eleurienne

1.2 Lignes de courant , surface de courant et tube

Donc Z · ζ = Z · J t Gζ0 , pour tout Z. On en deduit que ζ = J t Gζ0 , G =

ds20 dM · dM − dM0 · dM0 C −I

Pendant l’évolution d’un milieu continue des grandeurs mécaniques de distri-

2.1 Movement rigide

On peut donc écrire

2.2.1 Déformation homogène

φ (a, t) = F (t) a + c (t) (2.4)

(X, Y, Z) = J (X0 , Y0 , Z0 ) (2.5)

Cette expression est la description de la déformation homogène. Soit X un

α = tr K (tr K = trace de K = Kii )

2.2.2 Déformation non homogène

Définition : On appelle l’espace tangent en un point a ∈ D , l’ensemble de

d −−−→1 −−−→ −−−→ −−−→

2.2.3 Tenseur de déformation

ds20 = γ01 (t) · γ01 (t) dt2 = dM0 · dM0

2.2.3.1 Diagonalisation de E (x)

−λ3 + EI λ2 − EII λ + EIII = 0

2.2.3.2 Déformation plane

une juxtaposition d’élements ne pouvant sortir qu’une déformation plane dans

2.2.3.3 Vecteur déplacement

Le vecteur u (•, t) = φ − id est appelé vecteur déplacement. Alors

2.2.3.4 Hypothése de petite pertubation (HPP)

2.2.3.5 Partie sphérique et déviatrice d’un tenseur

2.2.3.6 Tenseur taux de déformation

2.3 Relations de compatibilités

εmij εnkl Dik,jl = 0 (2.13)

uijk = Dij,k + Ωij,n = Dij,k + Dik,j − Djk,i

, Cette expression est symétrique par rapport à j et k . D’où ui,jk = ui,kj .

4Dij + (Dpp ),ij − Dik,jk − Djk,ik = 0 (2.14)

L’expression (2.15) définit également six relations indépendantes sur le ten-

Pendant le mouvement d’un milieu continu, certaines grandeurs de densité

3.1 Intégrale de volume

Dans la derniére écriture on a omis les symboles d’intégration . Le premier

3.1.1 Intégrale de ligne

On voit que si la courbe est fermée le terme au bord n’existe pas et si C = u

3.1.2 Dérivée suivant un champ de vitesses arbitraires

3.2 Intégrale de surface

En utilisant la relation Rot (B ∧ u) = (∇B)u − (∇u)B + Bdivu − udivB, on

En utilisant le produit mixte on peut réécrire :

Pendant un intervalle de temps dt un élément de coutour balaie une surface

3.3 Dérivée particulaire des fonctions continues

En introduisant la vitesse relative w = u − v on obtient

L’objet de ce chapitre est de décrire les équations qui caractérisent l’évolu-

4.1 Notion de puisance de force et d’énergie

u : (x, t) tS t 7−→ u (x) R3

Exemple : a) f : x ∈ R3 → R tel que f (x) = 21 Ax x − bx où A : R3 → R3 et

{vE, cof (I + ∇u) : ∇v = 0}

d −−−→1 −−−→ −−−→ −−−→

u : (x, t) tS t 7−→ u (x) R3

q = −λ∇θ, λ0 (4.29)

∂ϕ (x0 ) = dRN , d · x1 − x0 ≤ ϕ (x) − ϕ (x0 ) , ∀xRN

y0 ∂ϕ (x0 ) ⇐⇒ x0 ∂ϕ∗ (y0 )

un phénomène est dit naturel si di S ≥ 0 alors dS de S.

dét (I + ∇u) 0 , θ > 0