Département STPI

ere nd
1 année - 2 semestre
UF2 - Mécanique du point

Examen du 27 mai 2013

Vous disposez de 2 heures pour résoudre les deux exercices proposés. Aucun document ni calculatrice n'est admis. Le
barème est donné à titre indicatif uniquement. Vous disposez d'un formulaire en dernière page du sujet.

Exercice 1 [10 pts]

On considère un référentiel absolu <, supposé galiléen dans lequel évolue
un point matériel M , de masse m, accroché au bout d'une tige rigide
sans masse de longueur `. L'autre extrémité de la tige est xée au
point O. L'angle θ entre l'axe [Oy) et la tige peut varier librement (voir
schéma). A l'instant t = 0, la masse est à l'équilibre en position verticale
(θ = 0). Nous souhaitons étudier le mouvement de la masse lorsque
celle-ci est légèrement écartée de sa position d'équilibre, par exemple
en lui conférant une petite vitesse initiale ~v(t=0) = v0 .~eθ . Les forces qui
s'appliquent sur le système (masse m) sont le poid P~ = −m.g.~ey et la
tension/réaction de la tige T~ = T.~eρ .

Question 1 (1pts) : Donnez l'expression du vecteur "moment ciné-

tique" L
~ (M/0) de la bille par rapport à O, exprimé
selon les vecteurs de base du repère {~eρ , ~eθ , ~ez }.

Question 2 (1pts) : Donnez l'expression du moment des forces ~Γ(0)

par rapport à O, exprimé selon les vecteurs de
base du repère {~eρ , ~eθ , ~ez }.

Question 3 (1pts) : En utilisant le théorème du moment cinétique, montrez que le mouvement est régit par
l'équation diérentielle suivante (ne pas résoudre cette équation) :

(eq.1) θ̈ − g` . sin θ = 0

Question 4 (2pts) : Précisez la (les) force(s) susceptible(s) d'eectuer un travail WF~ non-nul au cours du mou-
vement du point M . Pour cette (ces) dernière(s), précisez leur énergie potentielle associée
E(pF~ ) en fonction de θ. L'origine de l'energie potentielle est donnée pour θ = 0 (c'est à dire
E(pF~ ) = 0 pour θ = 0)

Question 5 (1pts) : Dans ce problème, l'énergie mécanique du système est-elle conservée au cours du temps ?
Justiez votre réponse.

Question 6 (2pts) : En appliquant soit le théorème de l'énergie cinétique, soit le principe de conservation de
l'énergie mécanique, retrouvez l'équation diérentielle du mouvement (eq.1).

Question 7 (2pts) : Donnez l'expression de l'énergie cinétique de la bille en en fonction de v0 , m, g , ` et θ.

Exercice 2 [10 pts]
On considère un cône, de base b et de hauteur h, sur lequel une bille de masse m se déplace sans frottement selon
un guide rectiligne partant du sommet à la base du cône (voir schéma). On note α (α ∈ [0, π/2[) l'angle formé entre les
segments [AO] et [AH]. Le cône est en rotation avec une vitesse angulaire constante positive (θ̇ = ω = +C te ). On considère
un référentiel xe < galiléen muni d'un repère cartésien {O, ~ex , ~ey , ~ez } et un référentiel relatif <0 lié au cone et auquel est
associé un repère cylindrique {O, ~eρ , ~eθ , ~ez }. Les forces mises en jeu dans le probleme sont la force de pesanteur P~ , la force
de réaction du support (cône) sur la bille N ~ et la force de réaction du guide F~ . La force de réaction du support est normale
à ce dernier tandis que F est dirigée selon le vecteur ~eθ . Dans ce probleme, le vecteur position s'écrit : OM
~ ~ = ρ.~eρ + z.~ez .

Question 1 (1pts) : Donnez l'expression du vecteur "vitesse relative" ~vM/<0 exprimé selon les vecteurs de base
du repère cylindrique {~eρ , ~eθ , ~ez }

Question 2 (1pts) : Donnez l'expression du vecteur "accélération relative" ~aM/<0 exprimé selon les vecteurs de
base du repère cylindrique {~eρ , ~eθ , ~ez }

Question 3 (2pts) : Donnez l'expression de l'accélération d'entrainement ~a<0 /< exprimé selon les vecteurs de
base du repère cylindrique {~eρ , ~eθ , ~ez }

Question 4 (2pts) : Donnez l'expression de l'accélération de Coriolis ~ac exprimé selon les vecteurs de base du
repère cylindrique {~eρ , ~eθ , ~ez }

Question 5 (1pts) : Ecrivez la RFD dans <0 et projetez l'expression ainsi obtenue selon les vecteurs de base du
repère cylindrique. Montrez que l'on obtient le système d'équations ci-dessous :

(eq.1) N. sin α + m.ρ.ω 2 = m.ρ̈

(eq.2) F = 2m.ω.ρ̇
(eq.3) −m.g + N. cos α = m.z̈

Question 6 (2pts) : On se place dans le cas α = 0. A l'instant t = 0, alors que θ = 0, la bille est lachée sans
vitesse initiale dans le référentiel <0 à la coordonnée ρ = ρ0 . Résolvez complètement le
système d'équations de la question précédente (en tenant compte des conditions initiales) et
donnez l'expression complète du vecteur position OM ~ (t) en fonction du temps.

Question 7 (1pts) : On donne : ω = 0.5 s−1 ; m = 1 Kg et ρ0 = 2 m. Donnez la valeur numérique de la force F

à l'instant t = 2s (sans oublier de préciser l'unité !) [on donne e=2.72 et 1/e=0.36]
Formulaire

Changement de référentiel
Relations d'Euler
Loi de composition des vitesses : ~v(M/<) = ~v(<0 /<) + ~v(M/<0 )
ei.θ = cos(θ) + i. sin(θ)

avec ~v(<0 /<) = d ~ 0 +ω
OO ~ e ∧ O~0 M
dt
ei.θ +e−i.θ
cos(θ) =
Loi de compositiondes accélérations
 : ~a(M/<) =~a(<0 /<) + ~ac + ~a(M/<0 ) 2

d2 ~ 0 +
avec ~a(<0 /<) = dt2 OO dω~e
dt ∧ O~0 M + ω~e ∧ ω~e ∧ O~0 M sin(θ) = ei.θ −e−i.θ
2.i
et ~ac = 2ω~e ∧ ~v(M/<0 )

Trigonométrie

cos(a−b)−cos(a+b)
cos2 α + sin2 α = 1 sin a × sin b = 2

sin(a+b)−sin(a−b)
sin(a − b) = sin a cos b − cos a sin b cos a × sin b = 2

a+b a−b



sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b cos a + cos b = 2 cos 2 cos 2

a+b a−b



cos(a − b) = cos a cos b + sin a sin b cos a − cos b = −2 sin 2 sin 2

a+b a−b



cos(a + b) = cos a cos b − sin a sin b sin a + sin b = 2 sin 2 cos 2

cos(a−b)+cos(a+b) a+b

a−b


cos a × cos b = 2 sin a − sin b = 2 cos 2 sin 2

Expression du vecteur gradient et du vecteur rotationel

en coordonnées cartésiennes...
   
~ = ∂ ∂ ∂ ~ F~ ) = ∂Fz ∂Fy ∂Fx ∂Fz

∂Fy ∂Fx
grad ∂x .e~x + ∂y .e~y + ∂z .e~z rot( ∂y − ∂z .~ex + ∂z − ∂x .~ey + ∂x − ∂y .~ez

en coordonnées cylindriques...
     
~ = ∂ 1 ∂ ∂ ~ F~ ) = 1 ∂Fz ∂Fθ ∂Fρ ∂Fz 1 ∂(ρ.Fθ ) ∂Fρ
grad ∂ρ .e~ρ + ρ ∂θ .e~θ + ∂z .e~z rot( ρ ∂θ − ∂z .~eρ + ∂z − ∂ρ .~eθ + ρ ∂ρ − ∂θ .~ez

en coordonnées sphériques...
     
~ = ∂ 1 ∂ 1 ∂ ~ F~ ) = ∂(sin θFϕ ) ∂Fθ ~
er 1 ∂Fr 1 ∂(r.Fϕ ) ∂(r.Fθ ) ∂Fr ~
eϕ
grad ∂r .e~r + r ∂θ .e~θ + r. sin θ ∂φ .e~φ rot( ∂θ − ∂ϕ r. sin θ + r. sin θ ∂ϕ − r ∂r .~eθ + ∂r − ∂θ r

Expression générale du vecteur position Expression générale du vecteur vitesse

~ = x.e~x + y.e~y + z.e~z

OM (en coordonnées cartésiennes) ~v = ẋ.e~x + ẏ.e~y + ż.e~z (en coordonnées cartésiennes)

~ = ρ.e~ρ + z.e~z
OM (en coordonnées cylindriques) ~v = ρ̇.e~ρ + ρ.θ̇.e~θ + ż.e~z (en coordonnées cylindriques)

~ = r.e~r
OM (en coordonnées sphériques) ~v = ṙ.e~r + r.θ̇.e~θ + r. sin θ.φ̇.e~φ (en coordonnées sphériques)

~ = ...(repère ds
OM de Frenet) ~v = dt .e~T (repère de Frenet)

Expression générale du vecteur accélération

~a = ẍ.e~x + ÿ.e~y + z̈.e~z (en coordonnées cartésiennes)

   
~a = ρ̈ − ρθ̇2 .e~ρ + 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ .e~θ + z̈.e~z (en coordonnées cylindriques)

     
~a = r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sin2 θ .e~r + 2ṙθ̇ + rθ̈ − rφ̇2 sin θ cos θ .e~θ + 2rφ̇θ̇ cos θ + 2ṙφ̇ sin θ + rφ̈ sin θ .e~φ (en c. sphériques)