2023/2024 Chapitre 2

Chapitre 2 : Transformée en Z des signaux

échantillonnés

1. Introduction ............................................................................................................................................ 15

2. Etude de l’échantillonnage par la transformée de Laplace ............................................ 15

3. Définitions de la transformée en Z ................................................................................ 16

4. Méthode de calcul de résidu associé à un pôle .............................................................. 17

5. Propriété de la transformée en Z ................................................................................... 18

6. Inversion de la transformée en Z ................................................................................... 20

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1. Introduction

Dans le domaine des systèmes linéaires à temps continu, la transformée de Laplace a été
introduite pour deux principaux objectifs. Le premier : c’est la simplification de la solutions
des équations différentielles. La second : c’est la définition de la fonction de transfert (S/E)
qui n’était pas possible en domaine temporel.

Dans les mêmes objectifs, la transformée en Z, qui n’ est que la transformée de Laplace d’un
signal particulier, à savoir échantillonné, a été introduite. En effet, elle permet de simplifier la
résolution des équations récurrentes (équations aux différences) et de définir la transmittance
en Z des systèmes échantillonnés.

2. Etude de l’échantillonnage par la transformée de Laplace

La figure suivante montre le principe de l’échantillonnage d’un signal avec une période
d’échantillonnage T

f * (t )
f (t ) Période
T f ( 3T )
f ( 2T )
f (T )

signal continu signal échantillonné

t
t
f (t ) f * (t )
T 2T 3T 4T 5T

Figure 16 : principe de l’échantillonnage d’un signal

La suite des échantillons est donnée par :

f * ( t ) = { f ( 0T ), f (T ), f ( 2T ), !, f ( nT )}

On considère la fonction δ tel que :

⎧1 si t = nT
δ (t − nT ) = ⎨
⎩0 ailleurs

Le signal f*(t) peut être exprimé par :

*
f (t ) = f (0T )δ (t ) + f (T )δ (t − T ) + f (2T )δ (t − 2T ) …
∞
*
f (t ) = ∑ f (nT )δ (t − nT )
n =0

La transformée de Laplace de ce signal :

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TL éë f * (t )ùû = f ( 0T ) + f (T )e- pT + f (2T )e-2 pT + ... + f (nT )e-npT

¥
TL éë f * ( t )ùû = å f ( nT ) e- npT
n =0

3. Définitions de la transformée en Z

Deux définitions de la transformée en Z peuvent être utilisées : la première est appelée

méthode la série et la deuxième est dite méthode des résidus.

a. Définition 1 (méthode la série) : On appelle transformée en Z, la fonction :

F ( z ) = TL éë f * ( t )ùû
z = e pT
¥
= å f ( nT ) z - n
n =0

b. Définition 2 (méthode des résidus) :

F ( p)
F ( z ) = å résidus de (tousles pôles de F ( p))
1 - e pT z -1

Ou :
F ( p) = TL [ f (t )]

F ( z ) = TL ëé f * ( t ) ùû
Notation : z = e pT

F * ( p) =TL éë f * ( t )ùû

Z éë f * (t )ùû = Z [ f (t )] = Z éë F ( p )ùû

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f (t ) f * (t )

TL TL

F ( p) F * ( p)

Définition z = e pT

F ( z) F ( z)

Figure 17 : méthodes de calcul de la transformée en Z

4. Méthode de calcul de résidu associé à un pôle

On considère la fonction :

N ( p)
G( p) =
D( p)

a – Cas où les pôles de G(p) sont simples :

N ( p)
Þ G( p) =
( p - p1 )( p - p2 )!( p - pn )
Le résidu associé au pôle pi est :

N ( pi )
ri =
dD ( pi )
dp

Application au calcul de F(z) :

F ( p) N ( p)
F1 ( p ) = Þ F1 ( p ) =
pT -1
1- e z D ( p ) (1 - e pT z -1 )

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N ( pi )
ri =
d
dp
(
D ( p ) (1 - e pT z -1 ) )
p = pi

N ( pi )
=
D ' ( p ) (1 - e pT z -1 ) + D ( p ) ( -Te pT z -1 )
p = pi

Comme pi est un pôle, alors : D(pi) = 0

N ( pi )
ri =
D ' ( pi ) (1 - e piT z -1 )

Donc :

N ( pi )
F ( z) = å
pi D ' ( pi ) (1 - e piT z -1 )

b – Cas où les pôles de F(p) sont multiples :

!(#)
Soit pi un pôle multiple de 𝐹(𝑝) = %(#) , d’ordre n

Le résidu ri associé au pôle pi est défini par :

1 d n-1
n -1 (
p - pi ) F ( p)
n
ri =
( n - 1)! dp p= p i

Application pour le calcul de F(z) :

N ( p)
F1 ( p ) =
D ( p ) (1 - e pT z -1 )

1 d n -1 é N ( p) ù
( )
n
ri = ê p - p ú
( n - 1)! dp n-1 êë D ( p ) (1 - e pT z -1 ) úû
i

p = pi

Exemples :

- Calculer la transformée en Z des signaux échantillonnés : impulsion, échelon unitaire

et rampe

5. Propriété de la transformée en Z

On rappel que la transformée en Z est la transformée de Laplace d’un signal particulier à

savoir échantillonné. Toutes les propriétés de la transformée de Laplace sont appliquées :

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a. La linéarité

Z (a1 f1(t ) + a 2 f 2 (t ) ) = a1Z ( f1(t ) ) + a 2 Z ( f 2 (t ) )

∀ 𝛼& , 𝛼' Constantes et ∀ 𝑓& , 𝑓' fonctions temporelles continues

b. Théorème du retard :

Soit f(t) un signal quelconque possédant une transformée en Z, et f(t – KT) la fonction
retardée d’un temps KT. La transformée en z de f(t – KT) est donnée par :

Z ( f ( t - KT ) ) = z - K Z ( f ( t ) )

c. Translation complexe :

Z ( f (t ) e-aT ) = Z ( F ( p + a ) )
d. Théorème de la valeur initiale :

lim f ( nT ) = lim F ( z )
n®0 z ®¥

En effet :

f (T ) f ( 2T )
F ( z ) = f ( 0T ) + + + ...
z z2
f ( 0T ) = lim F ( z )
z ®¥

Remarques :

f ( 0T ) = 0 Þ f (T ) = lim zF ( z )
z ®¥

f ( 0T ) = f (T ) = 0 Þ f ( 2T ) = lim z 2 F ( z )
z ®¥

e. Théorème de la valeur finale :

lim f ( nT ) = lim ( z - 1) F ( z ) = lim (1 - z -1 ) F ( z )

n ®¥ z ®1 z ®1

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6. Inversion de la transformée en Z

La transformée en z inverse permet de déterminer la suite des échantillons :

{ f ( nT )}n=0,1...
a. Méthode des résidus :

f ( nT ) = å résidusde F ( z ) z n-1
b. Division suivant les puissances croissantes de z-1 :

N ( z)
F ( z) = = a0 + a1 z -1 + a2 z -2 + ... + an z - n + ...
D( z)
¥
= å f ( nT )z - n
n =0

Par identification :

a1 = f (T ) ; a2 = f ( 2T ) et an = f ( nT )

c. Méthode de la décomposition en éléments simples :

On décompose

F (z) k k
= 1 + 2 + ....
z z - a1 z - a2

z z
F ( z ) = k1 + k2 + ....
z - a1 z - a2
Ensuite on utilise la table des transformées en z.

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