UNIVERSITÉ CHOUAIB DOUKKALI

Ecole Nationale des Sciences Appliquées

EL JADIDA

Régulation industrielle

Présentée par
Younes ABOUELMAHJOUB
Doctorat en Sciences de l’ingénieur à l’ENSIAS –Université Mohammed V de Rabat
Professeur agrégé en Génie Électrique
Cycle d’ingénieur GI
Département STIN ENSAJ
 Exemple: Commande numérique de la vitesse du Moteur à courant continu

Cycle d’ingénieur GI
Département STIN ENSAJ
L’introduction d’un calculateur numérique dans le système de commande exige 4 opérations
à réaliser:
1- Echantillonnage
2- Quantification
3- Programmation
4- Reconstitution

1- Echantillonnage : c’est la transformation d’un signal continu f(t) en suite discontinue de ses
valeurs f(nTe) prises à des instants d’échantillonnage t = nTe (n= 0, 1, 2, …).
Le signal échantillonné f*(t) peut être représenté par une série d’impulsions manifestant aux
instants d’échantillonnage et ayant respectivement les amplitudes f(0Te), f(Te), f(2Te), …etc.
f*(t) = f(0).δ(t)+ f(Te).δ(t-Te)+ f(2Te).δ(t-2Te)+…….
2- Quantification: consiste à attribuer un nombre binaire à toute valeur prélevée au
signal lors de l’échantillonnage (f(0), f(Te), f(2Te), …etc.). C’est le CAN (convertisseur
analogique numérique) qui réalise cette opération.

3- Programmation : le calculateur réalise plusieurs tâches d’où la nécessité d’un langage de

programmation évolué qui doit gérer les différents tâches.

4- Reconstitution du signal continu: la question importante que l’on pose est la suivante:
est-on capable de récupérer, à partir du signal échantillonné f*(t), toute l’information
contenue dans le signal f(t) ?
Conclusion: L’échantillonnage a ainsi pour effet de dupliquer à l’infini le spectre fréquentielle
F(f) du signal continu f(t).
4- Reconstitution du signal continu: (suite)
Quelle doit être la période d’échantillonnage Te (Fe) pour pouvoir reconstituer le signal
continu f(t) à partir du signal échantillonné f*(t) ?

Si , il est possible de reconstituer le spectre F(f) à partir du spectre F*(f) en

isolant le spectre initiale à l’aide d’un Filtre passe-bas

Si , il y a recouvrement des spectres, donc il est impossible de reconstituer

le spectre F(f) à partir du spectre F*(f)
4- Reconstitution du signal continu: (suite)
Conclusion: Théorème de SHANNON
lorsqu’on échantillonne un signal continu, on ne perd aucune information si la fréquence
d’échantillonnage est supérieure au double de la plus grande fréquence contenue dans le
signal que l’on échantillonne

La reconstitution du signal f(t) à partir du signal f*(t) est obtenue à l’aide du filtre passe-bas
idéal. Le plus couramment utilisé appelé bloqueur d’ordre zéro (BOZ) a pour action de
maintenir constante, égale à f(nTe), l’amplitude de l’échantillon entre les instants
d’échantillonnage nTe et (n+1)Te
4- Reconstitution du signal continu: (suite)
1  eTp
e

Fonction de transfert, notée BOZ(p), du bloqueur d’ordre zéro est: BOZ(p) 

p
Démonstration

La réponse impulsionnelle du bloqueur d’ordre zéro est la différence entre deux échelons
décalés ub(t) = u(t) – u(t -Te).
 Transformée en Z: C’est l’outil mathématique permettant de traiter les signaux échantillonnés

Appliquons la Transformée de Laplace (TL) , noté F*(P), au signal échantillonné f*(t), on

trouve:

Définition 1:
1: On appelle transformée en Z de la variable complexe z = définit par:

- Calculer la transformée en z du signal échelon f(t) = u(t).

Te z
- Pour un signal rampe f(t) = t montrer que F(z)  2
 z  1
 Correction

 
1 n
F(z)  f(nT)
e
 z  1  z
n

n0 n0

C’est la somme d’une série géométrique de raison z1

1  zn1
F(z)  avec z1  1 eTp  1
e

1  z1


1 n z
alors F(z)   z  
n0 z 1

Cycle d’ingénieur GI/G2E

Département STIN ENSAJ
•Pour

Correction
Te z
f (t)  t Montrer que F(z)  2
 z  1

F(z)   f (nTe )  z  n
n0


F ( z )   n Te  z  n
n0

F ( z )   Te   n  z  n  1 z
n0

dz n
F ( z )   Te z  
n0 dz
d   n
F ( z )   Te z 
dz

n  0
z  
d  z   1 
F ( z )   Te z    F ( z )   Te z   2 
dz  z  1   ( z  1 ) 
Définition 2:
2: Le signal est souvent connu non pas par f(t) mais par sa transformée de Laplace F(p)

d’où l’intérêt de la relation suivante (Méthode des résidus) pour calculer la transformée en z :

 F (p ) 
F ( z )   r é s id u s  T p  1 
 1  e z e
 p  p i

pi : ce sont les pôles de F(p)

N p N p
- Si F(p)  à des pôles simples : F(p) 
Dp  p  p1  p  p 2  .....  p  pn 

N p  dD p
F (z )   i avec D' p 
pi D ' p i  1  e T p z 1
e i
 dp
 N p
- Si F(p)  à des pôles multiples alors le résidu ri relatif au pôle pi d’ordre n a pour valeur:
Dp

1  d n 1 n 
ri   F p   p  pi  
 n  1 !  dp n 1
 pp i

n
1  d  F p  p  pi 
n 1

F(z)    n 1   
 n  1 !  dp  1  e T p z 1 e

  p p i