TD4 Asservissement 2019/2020

***2 EN***
Exercice 1 :
Soit le système de second ordre suivant :
6
G  p 
p 6 p 4
2

1) Identifier les paramètres de ce système (pulsation naturelle, facteur d’amortissement et

gain statique).
2) Ce système est maintenant bouclé avec un régulateur proportionnel. Déterminer le
gain de ce régulateur proportionnel puis identifier les paramètres du système en boucle
fermée pour avoir une pulsation naturelle égale à 3.
Exercice 2 :
Soit le système suivant :
12
G  p 
p  p  14 p  24 3 2

1) Sachant que ce système présente un pôle réel de (-3), calculer les autres pôles puis
juger la sa stabilité.
2) Pour améliorer les performances de ce dernier, on le boucle avec un régulateur
proportionnel intégral (PI). Calculer la fonction de transfert en boucle fermée puis
proposer des valeurs numériques au régulateur PI pour que le système devienne stable.
Exercice 3 :

Soit la réponse indicielle unitaire suivante d’un système en boucle ouverte. Vérifier les
conditions Ziegler et Nichols puis appliquer cette méthode pour estimer les paramètres d’un
régulateur PID.
Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Temps (sec)

1
Asservissement Ben Ali Jaouher