TP 1 - Régulation du nivéau d’éau dans un résérvoir

Table des matières

I. Objectifs du TP et présentation du matériel .............................................................................................................. 1
1. Le banc didactique ................................................................................................................................................ 1
2. Le logiciel ............................................................................................................................................................. 1
II. Identification et mise sous la forme de schémas blocs.............................................................................................. 2
1. Identification par des essais en boucle ouverte ..................................................................................................... 2
a) Caractéristique de transfert statique en boucle ouverte..................................................................................... 2
b) Identification à partir d’une réponse à un échelon constant .............................................................................. 2
III. Asservissement P, PI, PID .................................................................................................................................... 2
1. Asservissement P : Influence du gain et détermination des paramètres caractéristiques du régime critique........ 2
a) Expérimentation ................................................................................................................................................ 3
b) Exploitation ....................................................................................................................................................... 3
2. Asservissement I ................................................................................................................................................... 3
a) Expérimentation ................................................................................................................................................ 3
b) Exploitation ....................................................................................................................................................... 3
c) Asservissement PI ............................................................................................................................................. 3
3. Asservissement PID .............................................................................................................................................. 3
4. Régulation P, PI, PID ............................................................................................................................................ 3
a) Expérimentation ................................................................................................................................................ 3
b) Exploitation ....................................................................................................................................................... 3
I. Objectifs du TP et présentation du matériel
Il s’agit de déterminer dans une première partie un modèle de fonction de transfert du système objet de l’étude, à
partir d’essais expérimentaux d’identification en boucle ouverte. Ce modèle sera déterminé pour un point de
fonctionnement du système au voisinage de 50% du signal de mesure.

À partir des résultats de cette étape d’identification de la fonction de transfert et de la détermination expérimentale
du régime critique, différents correcteurs (P, PI, PID) seront réglés dans la seconde partie du TP. Différents types de
réglages seront comparés pour un même régulateur. Enfin pour les réglages optimums de chaque correcteur, les 3
correcteurs seront comparés.

1. Le banc didactique
1 Interrupteur
6 2 Débitmètre à flotteur
7
5 3 Électrovanne
Interrupteur de mise en
8 4 service du circulateur
(voyant rouge = 1)
4 Régulateur de débit à
5
gauche et de niveau à droite
3 Sélection du mode de
9 régulation (voyant rouge =
2 6
régulation via logiciel de
l’ordinateur)
1 10
7 Vanne d’alimentation
8 Réservoir
9 Sonde de pression

10 Vanne de fuite

Données :
• Diamètre extérieur du réservoir : 40 cm, épaisseur 2 mm.

2. Le logiciel

Choix de la régulation. Prendre la

1
même que sur l’image.

Choix du type de régulation :

2
manuelle, TOR ou PID.

Sélection du banc didactique.

3
Prendre le même que sur l’image.

4 5 Fenêtre de variation des paramètres

1 2 3 4
de régulation.

Chemin de sélection du fichier qui

enregistre les données mesurées.
5 Créer un fichier texte (bloc note) et
le modifier manuellement son
extension en .DAT

TP 1 - Régulation de niveau Page 1 sur 3

II. Identification et mise sous la forme de schémas blocs
1. Identification par des essais en boucle ouverte
a) Caractéristique de transfert statique en boucle ouverte
i.Expérimentation
 Ouvrir la vanne d’alimentation à 100% (0°),
 Ouvrir la vanne de fuite à 60°,
 Sélectionner le mode de régulation via logiciel sur le panneau (6),
 Utiliser l’application Gunt RT650 présente sur le bureau de l’ordinateur,
 Sélectionner la régulation manuelle,
 Faire varier la valeur de la tension de 0 à 10V (fenêtre 4) et relever les valeurs de niveau ainsi que de débit
lorsque le régime permanent est établi.

ii.Exploitation
 À partir des points relevés expérimentalement tracer les caractéristiques statiques :
▪ N=f(U) Q=f(U)
 Conclure sur la linéarité de ces caractéristiques,
 Déterminer quelle valeur de U conduit à une valeur de niveau égale à 25 cm. On notera cette valeur particulière
U0,
 À partir d’un tracé sur Excel, donner l’équation de la courbe de tendance avec ordre 2. ( !! Ne prendre que les
points hors saturation !!),
 Déterminer la pente de la caractéristique statique au point de repos ND=25 cm.

b) Identification à partir d’uné réponsé à un échélon constant

i.Expérimentation
 Choisir une valeur de repos égale à U=U0,
 Effectuer un échelon d’U0 à U0+2V,
 Relever au cours du temps l’évolution du niveau.

ii.Exploitation
 À partir de la courbe de réponse expérimentale, déterminer la fonction de transfert du système.

III. Asservissement P, PI, PID

1. Asservissement P : Influence du gain et détermination des paramètres
caractéristiques du régime critique

Afin de régler les régulateurs P, PI et PID en utilisant la méthode de Ziegler-Nichols, il est nécessaire de déterminer au
préalable le point critique du processus. Expérimentalement, on boucle le processus sur un simple régulateur
proportionnel dont on augmente le gain jusqu'à amener le système à osciller de manière permanente ; on se trouve
ainsi à la limite de stabilité. Après avoir relevé le gain critique 𝐺𝑐𝑟 du régulateur et la période d'oscillation 𝑇𝑜𝑠𝑐 de la
réponse, on peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l'aide du tableau ci-dessous. Ici également, les valeurs
proposées conduisent à un temps de montée relativement court malheureusement assorti d'un dépassement élevé.
Cette situation n'étant pas toujours satisfaisante, on peut être amené à corriger les coefficients proposés et, en
particulier, à diminuer le gain 𝐺𝑟 .

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On notera que les paramètres Ti et Td proposés par les deux méthodes de Ziegler-Nichols sont dans un rapport
−1 −2
constant égal à 4. Le régulateur possède donc deux zéros confondus valant =
2.𝑇𝑑 𝑇𝑖

P PI PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte

𝐺𝑐𝑟 𝐺𝑐𝑟 𝐺𝑐𝑟 𝐺𝑐𝑟 𝐺𝑐𝑟 𝐺𝑐𝑟

𝑮𝒓
2 2,2 2,2 3,3 1,7 1,7

𝑇𝑜𝑠𝑐 2. 𝑇𝑜𝑠𝑐 𝑇𝑜𝑠𝑐 0,85. 𝑇𝑜𝑠𝑐 𝑇𝑜𝑠𝑐

𝑻𝒊 0
1,2 𝐺𝑐𝑟 4 𝐺𝑐𝑟 2

𝑇𝑜𝑠𝑐 𝑇𝑜𝑠𝑐 𝑇𝑜𝑠𝑐

𝑻𝒅 0 0 0
4 13,3. 𝐺𝑐𝑟 8

a) Expérimentation
 Mettre le système en boucle fermée et faire varier le gain du 𝐺𝑟 pour un échelon de consigne de +5 cm,
 Pour chaque valeur de 𝐺𝑟 , relever l’évolution dynamique du niveau et mesurer l’erreur statique et l’erreur
dynamique.

b) Exploitation
 Déterminer la limite de stabilité. Déterminer 𝐺𝑐𝑟 et 𝑇𝑜𝑠𝑐 ,
 Discuter l’influence du gain statique sur la régulation du système.

2. Asservissement I
a) Expérimentation
 Mettre le système en boucle fermée et faire varier 𝑇𝑖 pour un échelon de consigne de +5 cm,
b) Exploitation
 Discuter l’influence de 𝑇𝑖 sur l’asservissement du système.
c) Asservissement PI
i.Expérimentation
 À partir de la détermination du régime critique, régler le régulateur PI en utilisant la méthode de Ziegler et
Nichols pour un échelon de consigne de +5 cm,
 Faites varier 𝑇𝑖 et 𝐺𝑟 et discuter l’influence de ces 2 paramètres.
ii.Exploitation
 Discuter l’influence de 𝑇𝑖 et 𝐺𝑟 sur l’asservissement du système.
3. Asservissement PID
i.Expérimentation
 À partir de la détermination du régime critique, régler le régulateur PID en utilisant la méthode de Ziegler et
Nichols pour un échelon de consigne de +5 cm.
ii.Exploitation
 Comparer les différents types d’asservissement (P, I, PI, PID) pour les réglages optimaux.

4. Régulation P, PI, PID

a) Expérimentation
 Pour les différents types de régulation avec les réglages optimaux obtenus au II, faire varier pour une
consigne de 20 cm la vanne manuelle de perturbation,
 Relever l’évolution dynamique du niveau dans le bac.
b) Exploitation
 Comparer les différents types de régulation (P, I, PI, PID) pour les réglages optimaux.

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