Exercice N°01

a) y (k + 2) + 0.8 y (k + 1) + 0.07 y (k ) = 2u (k + 1) + 0.2u (k ) k = 0,1,2 

On obtient la fonction de transfert à partir de l'équation récurrente, en appliquant la transformée en z
en effet, on aura:
Y 2 z + 0.2
G( z ) = ( z) = 2
R z + 0.8z + 0.07
Les pôles de la FT G(z) se trouvent en z1=0.7 et z2=0.1. (Systèmes asymptotiquement stable) étant
donné que les pôles sont à l'intérieur du disque unitaire.
Idem pour les FT données en b) et c)
Exercice N°02
5( z − 2)
a) G ( z ) =
( z − 0.1)(( z − 0.8)
On applique l'approche de Routh-Herwitz afin d'évaluer la stabilité du système bouclé.
L'équation caractéristique du système bouclé est:
D( z ) = 1 + G ( z )
= z ² + 4.1z − 9.92 = 0
Avec la transformée bilinéaire: z −1 1+ w
w= z=
z +1 1− w
Alors
1+ w  1+ w 
²

D( w) =   + 4.1  − 9.92 = 0
1− w  1− w 
= −13.02w2 + 21.84w − 4.82 = 0
Le tableau de Routh-Herwitz est le suivant:

w2 -13.02 -4.84
w 21.84 0
w0 -4.84
Le système bouclé est instable car il y a deux changements de signe dans la 1ère colonne, donc il
existe deux pôles instables.
En effet, les racines de l'équation caractéristique D(z)=0 sont: z1 =1.7080 et z2=-5.8080
Idem pour la fonction donnée en (b).
Exercice N°03
Reprendre les mêmes systèmes de l'exercice N°2 avec le critère de Jury
5( z − 2)
a) G ( z ) =
( z − 0.1)(( z − 0.8)

Le système étant d'ordre 2:

L'équation caractéristique s'écrit: D(z) = a0 + a1z +a2z2. et les conditions du théorème de
Jury sont données comme suit: 1. a0  a2 ;
2. a0 + a1 + a2  0;
3. a0 − a1 + a2  0;

L'équation caractéristique:
D( z ) = 1 + G ( z )
= a2 z ² + a1 z + a0 = z ² + 4.1z − 9.92 = 0
1. a0  a2  − 9.92  1 faux
2. a0 + a1 + a2  0  faux
3. a0 − a1 + a2  0  faux
Système instable
Exercice N°4
5.8644
Modèle du système: G(s) =
− 5.888s + 1

Version discrète : G ( z ) = Y ( z ) = (1 − z −1 )  G ( s)  = − 0.5198

U ( z)  s  z − 1.089
z − 1.017
Contrôleur: C ( z ) = −
z −1
On applique l'approche de Routh-Herwitz afin d'évaluer la stabilité du système bouclé.
L'équation caractéristique du système bouclé est:
D( z ) = 1 + G ( z )C ( z )
= z ² − 1.5692 z + 0.5604 = 0
Avec la transformée bilinéaire: z −1 1+ w
w= z=
z +1 1− w
Alors:
1+ w  1+ w 
²

D( w) =   − 1.5692  + 0.5604 = 0
1− w  1− w 
= 3.1296.w2 + 0.8792.w − 0.0088 = 0
Le tableau de Routh-Herwitz est le suivant:

w2 3.1296 -0.0088
w 0.8792 0
w0 -0.0088
Le système bouclé est instable car il y un changement de signe dans la 1ère colonne, donc il existe un
pôle instable.
Exercice N°5
5( z − 2)
a) G ( z ) =
( z − 0.1)(( z − 0.8)
L'étude de la stabilité du système du système bouclé par Routh-Herwitz dans l'exercie 2 a montré que
le système est instable....Cela veut dire que la réponse impulsionnelle diverge.En effet,
G( z ) 5( z − 2)
Yimp = G f ( z )U ( z ) = G f ( z ) = =
1 + G ( z ) z ² + 4.1z − 9.92
Yimp 5( z − 2) a b c
= = + +
z z ( z − 1.7080( z + 5.8080) z ( z − 1.7080) ( z + 5.8080)
Yimp 1.01 0.1137 0.894
= − −
z z ( z − 1.7080) ( z + 5.8080)
0.1137 z 0.894 z
Yimp = 1.01 − −
( z − 1.7080) ( z + 5.8080)
 yimp (k ) = 1.01. (k ) − 0.1137(1.7080) k − 0.894(−5.8080) k
La réponse divergente et le taux exponentiel de croissance est (1.0780) et (-5.8080).
Exercice N°6
L'équation caractéristique du système bouclé est:
D( z ) = 1 + G ( z )
= z ² + ( K − 1.6) z + 0.63 − K = 0
z −1 1+ w
w= z=
Avec la transformée bilinéaire: z +1 1− w

1+ w  1+ w 
²
Alors
D( w) =   + ( K − 1.6)  + (0.63 − K ) = 0
1− w  1− w 
= (3.23 − 2 K ) w2 + (0.74 + 2 K ) w + 0.03 = 0

Le tableau de Routh-Herwitz est le suivant:

w2 (3.23-2K) 0.03
w (0.74+2K) 0
w0 0.03
Le système bouclé est stable en BF ssi:
K<1.6150 et K>-0.37.
L'intersection donne donc l'intervalle de stabilité qui est: K<1.6150
Exercice N°7
K ( z − 1)
G( z) =
( z − 0.7)( z − 0.9)
D( z ) = 1 + G ( z )
= z ² + ( K − 1.6) z + 0.63 − K = 0

Les conditions du théorème de Jury sont données comme suit:

1. a0  a2  0.63 − K  1  K  1.63
2. a0 + a1 + a2  0  0.03  0
3. a0 − a1 + a2  0  K  1.615
K<1.615
Exercice N°08
K ( z − 1)
La FTBO s'écrit: G( z ) =
( z − 0.7)( z − 0.9)
Règle1 Comme n=2, le lieu contient 2 branches.
Les points de départ des branches sont les pôles de la FTBO (0.7, 0.9).
La FTBO possède un zéro (1), il y a donc un point d'arrivée fini (1) et l'autre point d'arrivée
est situé à l'infini.

Règle 2 : L'axe réel est un axe de symétrie.

Règle 3 : Tout point M d'abscisse zM avec zM  0.9 1  −  0.7

Règle 4: l'asymptote de la branche partant à l'infini forme un angle avec l'axe réel : 0 = 
Règle 5: les points de séparation des branches avec l'axe réel sont obtenu en résolvant
d
l'équation: G bo ( z ) = 0
dz

on obtient l'équation − z ² + 2z − 0.97 = 0

les solutions sont alors: z1 = 1.1732, z2 = 0.8268
Les deux ne font pas partie des segments du lieu.....points à rejetter.