Correction partielle des TDs de Master 1 SME

(exercices non corrigés en séance)

Florent Nageotte
20 décembre 2022

1 Transformées en z
1.1 Exercice 1 : calcul des transformées en z
Méthode : Ecrire la définition de la transformée en z : F (z) = ∞ −k
P
k=0 f [k]z et séparer
termes pairs et impairs puisque ceux-ci sont définis séparément dans les séquences tem-
porelles. On reconnaı̂t dans chaque terme la somme des termes d’une suite géométrique.
— b.
∞ ∞
f [2l]z −(2l) + f [2l + 1]z −(2l+1)
X X
F (z) =
l=0 l=0
∞ ∞
(z −2 )l − z −1 (z −2 )l
X X
=
l=0 l=0
1 1 z
= −2
− z −1 −2
=
1−z 1−z z+1
Chacune des séries entières converge ssi |z −2 | < 1 ⇐⇒ |z| > 1. La transformée en
z est définie là où toutes les séries convergent i.e. en dehors (strictement) du cercle
de rayon 1.
remarque : on peut vérifier le résultat du b. dans les tables de transformées :
z
Z{(−1)k Γ(k)} = z+1 .

1.2 Exercice 2 : calcul des séquences temporelles de sortie

On demande l’expression temporelle du signal de sortie d’un système numérique F (z)
lorsque le signal d’entrée est r[k] = Γ(k).
r[k] y[k]
F (z)

Pour résoudre ce problème, il faut tout d’abord calculer Y (z) = F (z)R(z). R(z) =
z
Z{Γ[k]} = z−1 (voir les tables de transformées). Une fois Y (z) obtenu, on décompose la
fraction rationnelle Y z(z) en éléments simples. Chaque élément est ensuite multiplié par z
(pour retrouver Y (z)) et sa transformée en z inverse est calculée.

1
 — b. Pour le b., on peut procéder de façon classique ou remarquer que Y (z) =
z −1 (z−0.5)(z−1)
z
où on reconnaı̂t le Y (z) du a. La transformée en z de Y (z) est donc la
même qu’au a. à z −1 près qui représente un retard d’une période d’échantillonnage.
Le signal de sortie est donc le même qu’au a. mais retardé d’une période d’échantillonnage :

y[k] = (2 − 2(0.5)k−1 )Γ(k − 1).

Attention à bien remplacer k par k − 1 dans toute l’expression notamment dans la

fonction de Heavyside Γ.
Par division polynômiale, on obtient :
z −2
Y (z −1 ) = = z −2 + 1.5z −3 + 1.75z −4 + 1.875z −5 + · · ·
1 − 1.5z −1 + 0.5z −2
c’est-à-dire y[0] = 0, y[1] = 0, y[2] = 1, y[3] = 1.5, y[4] = 1.75, · · ·.
— d. On a ici
2(z + 0.8)z 0.5(z + 0.8)z
Y (z) = F (z)R(z) = 2
=
(z − 1)(4z − 7.2z + 3.2) (z − 1)(z − 1)(z − 0.8)
Il y a donc un pôle double dans l’expression de Y (s) et il s’agit de ne pas se tromper
dans la décomposition en éléments simples. De plus, un des éléments simples a
Te z
la forme (z−1) 2 . Le passage en temporel nécessite théoriquement la valeur de Te

non fournie. En fait dans ce cas, il suffit d’imposer une période d’échantillonnage
quelconque (aussi simple que possible, Te = 1s par exemple) car ce choix n’influence
pas le résultat final.

Y (z) 0.5(z + 0.8) 4.5 20 20

= 2
= 2
− +
z (z − 0.8)(z − 1) (z − 1) z − 1 z − 0.8
4.5z 20z 20z
Y (z) = 2
− +
(z − 1) z − 1 z − 0.8
y[k] = 4.5kΓ[k] − 20Γ[k] + 20(0.8)k Γ[k]

Par division polynômiale :

2z −1 + 1.6z −2
Y (z) = = 0.5z −1 + 1.8z −2 + · · ·
4 − 11.2z −1 + 10.4z −2 − 3.2z −3

1.3 Exercice 3 : Résolution d’équations aux différences

— b. Il faut d’abord appliquer la transformée en z à chacun des termes et utiliser le
théorème du retard. On obtient alors :

Y (z) + 0.5(z −1 Y (z) + y[−1]) = 0.5(z −1 U (z) + u[−1])

On remplace U (z) par son expression, connue puisque u[k] = Γ[k] (donc avec
u[−1] = 0) et y[−1] par sa valeur (2) :
z
Y (z) + 0.5(z −1 Y (z) + 2) = 0.5(z −1 )
z−1
 On isole ensuite les termes contenant la transformée en z Y (z) :
1 z − 0.5
(1 + 0.5z −1 )Y (z) = 0.5( )−1=
z−1 z−1
et on exprime complètement Y (z) :

z − 0.5 (z − 0.5)z
Y (z) = −1
=
(z − 1)(1 + 0.5z ) (z − 1)(z + 0.5)

On cherche ensuite l’expression temporelle de y[k] en utilisant la transformée en z

inverse. On décompose donc Y z(z) en éléments simples :

Y (z) (z − 0.5) A B
= = +
z (z − 1)(z + 0.5) z − 1 z + 0.5

avec A = 13 et B = 32 .
En utilisant les tables de transformées, on obtient au final
1 2
y[k] = Γ[k] + (−0.5)k Γ[k]
3 3
— c. On souhaite utiliser le théorème du retard, mais l’équation aux différences est
donnée sous forme d’avances. Il faut donc faire un changement de variable dans
l’équation aux différences, en posant l = k + 2. On obtient alors :

y[l] − 0.1y[l − 1] − 0.2y[l − 2] = u[l − 1] + u[l − 2]

Les conditions initiales et le signal d’entrée ne sont pas modifiés.

On applique ensuite le théorème du retard (attention à bien prendre en compte les
conditions initiales !). On obtient alors :
z z
Y (z)−0.1(z −1 Y (z)+y[−1])−0.2(z −2 Y (z)+y[−2]+y[−1]z −1 ) = z −1 ∗ +z −2
z−1 z−1
On isole ensuite la transformée en z Y (z) :

1 + z −1 0.1z + 1.1 + 0.8z −1

Y (z)(1−0.1z −1 −0.2z −2 )−0.1−0.2z −1 = =⇒ Y (z) =
z−1 (z − 1)(1 − 0.1z −1 − 0.2z −2 )

Il faut ensuite calculer le signal temporel y[k] par transformée en z inverse. On

écrit d’abord Y (z) en puissances de z :

0.1z 3 + 1.1z 2 + 0.8z

Y (z) =
(z − 1)(z 2 − 0.1z − 0.2)
Y (z)
Ensuite on décompose z
en éléments simples :

Y (z) 0.1z 2 + 1.1z + 0.8 A B C

= 2
= + +
z (z − 1)(z − 0.1z − 0.2) z − 1 z − 0.5 z + 0.4
.
 Le calcul des coefficients donne : A = 2.857, B = −3.055 et C = 0.2984 donc
2.857z 3.055z 0.2984z
Y (z) = − + .
z−1 z − 0.5 z + 0.4
La transformée en z inverse appliquée à chaque élément simple conduit finalement
à :
y[k] = 2.857Γ[k] − 3.055 × 0.5k Γ[k] + 0.2984(−0.4)k Γ(k).
— d. ATTENTION, DIFFICILE ! SI VOUS NE COMPRENEZ PAS, NE VOUS AT-
TARDEZ PAS SUR LA PREMIERE PARTIE ET ALLEZ DIRECTEMENT A
LA NOUVELLE EQUATION. La difficulté ici vient du fait que les conditions ini-
tiales sont données pour des indices qui ne sont pas négatifs. Si on applique le
théorème du retard, on aura besoin de y[−2] et y[−1] pour résoudre, mais ils ne
sont pas donnés. Il faut donc changer l’origine des temps pour que les valeurs ini-
tiales données correspondent à des indices négatifs. On posera donc l = k − 2 pour
décaler l’origine du temps. Le fait de changer l’origine du temps ne change pas
l’équation aux différences (qui est valable à n’importe quel instant). En revanche
elle change l’expression du signal d’entrée, qui devient u[l] = Γ(l + 2) et les condi-
tions initiales qui deviennent y[−2] = 0 et y[−1] = 1. La nouvelle équation aux
différences est alors

y[k] + 2y[k − 1] + y[k − 2] = 2u[k − 2]

avec y[−2] = 0, y[−1] = 1 et u[k] = Γ(k + 2) ce qui s’écrit

y[k] + 2y[k − 1] + y[k − 2] = 2Γ[k]

avec y[−2] = 0, y[−1] = 1. C’EST LA NOUVELLE EQUATION. LA SUITE DE

LA RESOLUTION EST CLASSIQUE.
Il faut d’abord appliquer la transformée en z à chacun des termes et utiliser le
théorème du retard en prenant en compte les conditions initiales. On obtient alors :
z
Y (z) + 2(z −1 Y (z) + y[−1]) + z −2 Y (z) + y[−2] + z −1 y[−1] = 2
z−1
On isole ensuite la transformée en z Y (z) :
2z 2z − 2(z − 1) − 1 − z −1 z2 + z
Y (z)(1+2z −1 +z −2 ) = −2−z −1 =⇒ Y (z) = =
z−1 (z − 1)(1 + 2z −1 + z −2 ) (z − 1)(z 2 + 2z +
Il faut ensuite calculer le signal temporel y[k] par transformée en z inverse :
Y (z) z2 + z 1 A B
= 2
= = + .
z z(z − 1)(z + 2z + 1) (z − 1)(z + 1) z−1 z+1
Le calcul des coefficients donne : A = 0.5, B = −0.5 donc
0.5z 0.5z
Y (z) = −
z−1 z+1
La transformée en z inverse appliquée à chaque élément simple conduit finalement
à :
 y[k] = 0.5Γ[k] − 0.5(−1)k Γ[k].
LA SUITE CONCERNE LE RETOUR AU PROBLEME INITIAL. Une fois la
fonction temporelle obtenue, il faut retrouver l’origine des temps de départ. Il faut
donc faire le changement de variable inverse, soit l = k + 2 dans la partie droite de
l’expression. On obtient finalement : y[l] = 0.5Γ[l − 2] − 0.5(−1)l−2 Γ[l − 2].
Remarque : cette expression ne donne les valeurs que pour l ≥ 2.

2 Fonctions de transfert numériques

2.1 Exercice 2 : calcul de fonction de transfert numérique
— a.
5 5
F (z) = Z{BOZ } = (1 − z −1 )Z{ 2 }
s2 + 6s + 5 s(s + 6s + 5)
5
Pour calculer Z{ s(s2 +6s+5) }, on peut se ramener à des termes simples que l’on
pourra trouver dans les tables de transformées. Pour cela, il faut décomposer
5
s(s2 +6s+5)
en éléments simples.

5 −5 1 1 1 1
= + +
s(s2 + 6s + 5) 4 s+1 4s+5 s

En utilisant les tables on trouve alors :

−5 z 1 z z
F (z) = −T
+ −5T
+
4 z−e e 4z −e e z−1
0.0206(z + 0.8189)
=
(z − 0.9048)(z − 0.6065)

— b. Le calcul de la valeur finale se fait en utilisant le théorème de la valeur finale.

Pour pouvoir l’appliquer, il faut d’abord étudier les pôles de Y (z) :

0.0206z(z + 0.8189)
Y (z) = F (z)R(z) =
(z − 1)(z − 0.9048)(z − 0.6065)

Il y a un pôle en 1 et 2 pôles à l’intérieur du cercle unité. On peut donc appliquer

le théorème :
lim y(t) = lim(1 − z −1 )Y (z) = 1.
t→∞ z→1

On peut constater que le gain statique du système numérique est unitaire comme
l’était celui du système continu initial. Cela provient du fait que le bloqueur d’ordre
zéro ne modifie pas le gain statique des systèmes.

2.2 Exercice 3 : calcul de fonction de transfert numérique

— a.
10 10
G(z) = Z{BOZ } = (1 − z −1 )Z{ }
(s + 2)((s + 20) s(s + 2)(s + 20)
 10
On décomposer s(s+2)(s+20)
en éléments simples.
10 1 1 10 1 10 1
= − +
s(s + 2)(s + 20) 4 s 36 s + 2 360 s + 20
En utilisant les tables on trouve alors :

1 z 10 z 10 z
G(z) = − −2T
+
4 z − 1 36 z − e e 360 z − e−20Te
0.02633(z + 0.488)
=
(z − 0.8187)(z − 0.1353)
— b. Pour calculer le signal de sortie temporel y[k], il faut tout d’abord calculer Y (z) :
0.02633R(z + 0.488)z
Y (z) = G(z)R(z) =
(z − 1)(z − 0.8187)(z − 0.1353)
On peut ensuite calculer les premiers échantillons en utilisant la division po-
lynômiale ou calculer la réponse temporelle complète en utilisant la décomposition
en éléments simples de Y z(z) .
Avec la seconde méthode :
Y (z) 0.02633R(z + 0.488) A B C
= = + +
z (z − 1)(z − 0.8187)(z − 0.1353) z − 1 z − 0.8187 z − 0.1353
avec A = 0.25R, B = −0.2777R, C = 0.0278R.
On obtient alors
0.25Rz 0.2777Rz 0.0278Rz
Y (z) = − +
z−1 z − 0.8187 z − 0.1353
On applique ensuite la transformée en z inverse à chaque terme en utilisant les
tables et on obtient :
y[k] = 0.25RΓ[k] − 0.2777R0.8187k Γ[k] + 0.0278R0.1353k Γ[k]
On peut alors facilement tracer chaque terme puis la somme de tous ces termes
comme sur la figure ci-dessous en prenant en compte que T e = 0.1s (ici tracé pour
une amplitude d’échelon R = 1) :

terme 1
0.25
y[k]

terme 3
0.0278 0.15
t

terme 2

-0.277
 Le premier terme correspond à la réponse forcée. On remarque que le troisième
terme devient très petit très rapidement, ce qui indique que le deuxième terme est
très dominant dans le transitoire de la réponse complète. Le deuxième terme passe
en dessous de 5% du premier terme (c’est-à-dire 0.0125) entre l’instant k = 15 et
k = 16, ce qui indique un temps d’établissement à 5% de 1.50s.
Pour comparer avec la réponse indicielle du système analogique on pourrait calculer
la réponse exacte en analogique. Toutefois on peut rapidement faire une analyse
approchée. En effet on constate que le système est équivalent à un ordre 1 car le
pôle en −2 est très dominant par rapport au pôle en −20 :
0.5
G(s) ∼
s+2
et la réponse de ce système est sans dépassement avec valeur finale y∞ = 0.25 et
un temps d’établissement à 5% t5% ∼ −3 −2
= 1.5s.
On retrouve donc les mêmes caractéristiques que pour la réponse indicielle du
système numérique. En effet les 2 réponses sont en réalité parfaitement identiques.

2.3 Exercice 4
— a. Pour calculer la fonction de transfert F (z) = YR(z)
(z)
, on coupe l’entrée de pertur-
bation w. La consigne r[k] est échantillonnée donc il est possible de calculer une
fonction de transfert numérique. On obtient facilement :
0.4Ke −0.1s
KZ{BOZ s(1+0.1s)(1+0.02s) }
F (z) = 0.4Ke −0.1s .
1 + KZ{BOZ s(1+0.1s)(1+0.02s) }

e−0.1s représente un retard de 0.1s c’est-à-dire 2 périodes d’échantillonnage puisque

T = 0.05s. En appliquant le théorème du retard et la formule de calcul des fonctions
de transferts avec bloqueur d’ordre zéro on obtient :

0.4Ke−0.1s 1
Z{BOZ } = 0.4Kz −2 (1 − z −1 )Z{ 2 }
s(1 + 0.1s)(1 + 0.02s) s (1 + 0.1s)(1 + 0.02s)
0.00216Kz −2 (z + 0.1144)(z + 1.997)
=
(z − 0.6065)(z − 1)(z − 0.08208).
Tous les éléments sont alors disponibles pour faire le calcul de F (z) :
0.00216Kz −2 (z + 0.1144)(z + 1.997)
F (z) =
0.00216Kz −2 (z + 0.1144)(z + 1.997) + (z − 0.6065)(z − 1)(z − 0.08208)
— b. On coupe la consigne et l’entrée de perturbation est w(t) = W Γ(t). Comme
le signal w est analogique et qu’il entre dans un système analogique, il n’est pas
possible de calculer une fonction de transfert numérique entre w et y. En revanche,
comme w(t) est connue on peut calculer la transformée en z du signal de sortie y.
On obtient :
0.4W
Z{ s(1+0.1s) }
Y2 (z) = 0.4Ke−0.1s
.
1 + KZ{BOZ s(1+0.1s)(1+0.02s }
 Le dénominateur est identique au a.. C’est toujours le cas, puisque le dénominateur
1+FBO (z) est indépendant de l’entrée activée. Il suffit donc de calculer le numérateur :
0.4W −0.1574W z
Z{ }= .
s(1 + 0.1s) (z − 1)(z − 0.6065)
Finalement on obtient
−0.1574W z(z − 0.0828)
Y2 (z) =
0.00216Kz −2 (z + 0.1144)(z + 1.997) + (z − 0.6065)(z − 1)(z − 0.08208)
— c. Pour calculer la valeur finale de y, on peut appliquer le théorème de superposition
en calculant la valeur limite y1 lorsque r est activée puis y2 lorsque w est activée.
y converge ssi chacunes des limites partielles existent.
Ici on a K = 1. On peut donc déterminer complètement F (z) :
0.00216 + 0.00456z −1 + 0.000493z −2
F (z) =
z 3 − 1.68858z 2 + 0.7383z − 0.04762 + 0.00456z −1 + 0.000493z −2
0.00216z 2 + 0.00456z + 0.000493
= 5 .
z − 1.68858z 4 + 0.7383z 3 − 0.04762z 2 + 0.00456z + 0.000493
Remarque : le système numérique est d’ordre 5 alors que le système continu initial
était d’ordre 3. Cela provient du retard qui apporte 2 pôles en 0 à la fonction de
transfert numérique de la boucle ouverte.
Pour pouvoir appliquer le théorème de la valeur finale, il faut s’assurer que les pôles
de Y1 = F (z)R(z) et de Y2 sont à l’intérieur du cercle unité sauf éventuellement un
pôle en 1. La résolution numérique de l’équation caractéristique donne des pôles
en 0.9781, 0.6582, −0.0526 et 0.0524 ± 0.1086 qui sont tous stables. Les conditions
sont donc respectées.

lim y(t) = lim (1 − z −1 )(R(z)F (z) + Y2 (z))

t→∞ z→1
= lim F (z) + lim (1 − z −1 )Y2 (z)
z→1 z→1
= 1 + 0 = 1.
Ce résultat aurait pu être obtenu sans faire le calcul. En effet, la chaı̂ne directe
contient un intégrateur, ce qui assure (si le système est stable) que le gain statique
du système bouclé est unitaire. De plus il y a un intégrateur avant le point d’ap-
plication de la perturbation w qui permet de rejeter les perturbations constantes.

2.4 Exercice 5
— a. Le signal de consigne r s’applique à deux endroits de la boucle. Pour simpli-
fier les calculs, on considère tout d’abord que uf f = 0, c’est-à-dire qu’on coupe
l’application de r sur la chaı̂ne du dessus (qu’on appelle feedforward).
Alors :
Y (z) C(z)Z{Bo(s)G(s)}
= z −n
R(z) 1 + C(z)Z{Bo(s)G(s)}H(z)
−n C(z)(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}
= z
1 + C(z)(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}H(z)
 On coupe ensuite l’application directe de r et on allume uf f . On obtient alors :
Y (z) Z{Bo(s)G(s)}
=
U f f (z) 1 + C(z)Z{Bo(s)G(s)}H(z)
(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}
=
1 + C(z)(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}H(z)
Lorsque les deux chaı̂nes sont allumées, on obtient, par supersposition et en notant
que U f f (z) = F (z)R(z) :

Y (z) (z −n C(z) + F (z))(1 − z −1 )Z{ G(s)

s
}
=
R(z) 1 + C(z)(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}H(z)

— b. On souhaite calculer l’erreur . On commence donc par exprimer (z). Comme

on a déjà calculé Y (z), le plus simple consiste à écrire  en fonction de R et Y :

H(z)(z −n C(z) + F (z))(1 − z −1 )Z{ G(s) }

(z) = z −n R(z) − H(z)Y (z) = z −n R(z) − s
R(z)
1 + C(z)(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}H(z)
z −n (1 + C(z)(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}H(z)) − H(z)(z −n C(z) + F (z))(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}
= R(z
1 + C(z)(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}H(z)
z −n + (z −n C(z)H(z) − H(z)(z −n C(z) + F (z)))(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}
= R(z)
1 + C(z)(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}H(z)
z −n − H(z)F (z)(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}
= R(z)
1 + C(z)(1 − z −1 )Z{ G(s)
s
}H(z)

En notant G(z) = (1 − z −1 )Z{ G(s) s

}, si F (z)G(z)H(z) = z −n alors (z) = 0,
donc [k] = 0. Cela signifie que l’erreur est toujours nulle, quel que soit le signal
de consigne et quel que soit le correcteur C(z) (en pratique, pour des raisons de
stabilité interne il faut quand même que la boucle soit stable et donc C(z) n’est pas
totalement libre. En pratique également, C(z) servira à rejeter des perturbations
et erreurs de modèles éventuelles.
Ce ”miracle” est possible parce qu’on a retardé le signal de consigne avec le bloc
z −n , ce qui permet d’anticiper le signal qui va arriver dans la boucle fermée en
utilisant le filtre F (z).
— c.
On reprend l’équation obtenue au a. et on fait l’application numérique :
G(s)
G(z) = Z{Bo(s)G(s)} = (1 − z −1 )Z{ }
s
G(s) 1 33.33 A B C
= 2 = 2 = 2+ +
s s (1 + 0.03s) s (s + 33.33) s s s + 33.33
On trouve A = 1, C = 0.03 et B = −0.03, donc
zTe 0.03z 0.03z
G(z) = (1 − z −1 )( − + )
(z − 1)2 z − 1 z − e−33.33Te
 Te 0.03(z − 1)
= − 0.03 +
z−1 z − 0.7165
Te (z − 0.7165) − 0.03(z − 1)(z − 0.7168) + 0.03(z − 1)2
=
(z − 1)(z − 0.7165)
0.0015(z + 0.8949)
=
(z − 1)(z − 0.7165)
On peut vérifier ici que F (z)G(z)H(z) = z −3 . On est donc dans les conditions
définies à la question b..
D’après a. :
Y (z) (z −3 C(z) + F (z))G(z)
=
R(z) 1 + C(z)G(z)H(z)
C(z) n’est pas donné dans l’énoncé, mais en notant que F (z)G(z)H(z) = z −3 , on
−3
a F G = zH et donc
−3
Y (z) z −3 C(z)G(z) + H(z)
z
z −3 (1 + CGH)
= = = z −1
R(z) 1 + C(z)G(z)H(z) H(1 + CGH)
Donc Y (z) = R(z)z −1 et la sortie est la consigne retardée d’un pas d’échantillonnage.

3 Stabilité des systèmes

3.1 Exercice 1
2
1.3z −3z+2.2
— a. G(z) = z3 −1.5z 2 +1.2z−0.5

Ici les pôles ne sont pas visibles. Il faut donc utiliser le critère de Jury.
1. |a0 | − a3 = −0.5 < 0
2. D(1) = 0.2 > 0
3. −D(−1) = 4.2 > 0
4. a23 − a20 = 0.75 > |a0 a2 − a1 a3 | = 0.55
Le système est stable
3.2(z−0.5)
— b. G(z) = (z−0.1)(z+0.5)(z−1)
Aucun calcul à faire puisque les pôles sont donnés directement. Il y a un pôle en 1
qui n’est pas strictement à l’intérieur du cercle unité. Le système est donc instable !
−3 +1.2z −4
— c. G(z) = 1−2z−11.5z +z −2 −2z −3 +0.5z −4
Ici non plus les pôles ne sont pas directement
visibles. Attention, le critère de Jury s’applique à un polynôme caractéristique
en puissances de z positives. Il faut donc commencer par réécrire l’équation ca-
ractéristique en puissances de z :
1.5z + 1.2
G(z) = .
z4 − 2z 3 + z 2 − 2z + 0.5
1. |a0 | − a4 = −0.5 < 0
2. D(1) = −1.5 < 0
Le système est instable, il est inutile de tester les conditions suivantes.
3.2 Exercice 2
Pas de difficulté particulière. Il faut d’abord calculer la fonction de transfert de la
boucle fermée et ensuite appliquer le critère de Jury. Il peut être utile d’appliquer toutes
les règles avant de résoudre les problèmes de valeur absolue. La règle 2 donne souvent des
indications pour résoudre l’inégalité de la règle 1.
— b. Attention il faut exprimer la fonction de transfert en puissances de z positives
pour pouvoir appliquer le critère de Jury.
Kz −2 (1 − z −1 ) K(z − 1)
F T BF (z) = −3 −2 −1
= 3
−Kz + Kz + 0.5z + 1 z + 0.5z 2 + Kz − K
1. |a0 | − a3 = |K| − 1 =⇒ K ∈] − 1; 1[
2. D(1) = 1.5 > 0 valable ∀K
3. −D(−1) = 0.5 + 2K =⇒ K > −0.25
4. a23 − a20 = 1 − K 2 et |a0 a2 − a1 a3 | = |−1.5K| Il faut considérer 2 cas :
2
— si K ≥ 0 la condition 4 donne 1 − K > 1.5K. Cette inégalité est valable
pour K ∈] − 2; 0.5[. Mais puisqu’on a imposé K ≥ 0 l’intervalle se réduit à
K ∈ [0; 0.5[.
— si K ≤ 0 la condition 4 donne 1 − K 2 > −1.5K. Cette inégalité est valable
pour K ∈] − 0.5; 2[. Mais puisqu’on a imposé K ≤ 0 l’intervalle se réduit à
K ∈ [−0.5; 0[.
Donc la condition 4 est vérifiée pour K ∈] − 0.5; 0.5[
Finalement le système est stable ssi K ∈] − 0.25; 0.5[.

4 Lieu des racines et précision

4.1 Exercice 1
— b. Nous allons tracer le lieu de Nyquist pour K quelconque.
Kz
FBO (z) =
(z − 1)(z − 0.5)
La boucle ouverte a un pôle sur le cercle unité (en 1), donc le contour de Nyquist
doit éviter ce point. Aucun pôle ne se trouve à l’extérieur du contour de Nyquist
(N − = 0), donc la BF sera stable si le lieu de Nyquist fait 0 tour autour de −1.
Commençons par rechercher l’image du cercle unité. On se contente de la partie
positive le point 1 exclu puisqu’il faut l’éviter. Cette partie est paramétrée par :
z = ejθ avec θ ∈]0, π].
Nous recherchons les intersections avec l’axe réel de l’image de ce demi-cercle par
FBO .
Kejθ
FBO (ejθ ) =
(ejθ − 1)(ejθ − 0.5)
Kejθ (e−jθ − 1)(e−jθ − 0.5)
=
(2 − 2 cos θ)(1.25 − cos(θ))
 K(1 − ejθ )(e−jθ − 0.5)
=
(2 − 2 cos θ)(1.25 − cos(θ))
K(e−jθ − 1.5 + 0.5ejθ )
=
(2 − 2 cos θ)(1.25 − cos(θ))

K(−0.5sθ)
Im(FBO (ejθ )) =
(2 − 2 cos θ)(1.25 − cos(θ))
Im(FBO (ejθ )) = 0 ⇐⇒ θ = π
Pour θ = π
K(1.5cθ − 1.5) K
Re(FBO (ejθ )) = =−
(2 − 2 cos θ)(1.25 − cos(θ)) 3
Traitons maintenant le demi-cercle d’évitement : il est paramétré par z = 1 + ρejθ
avec ρ −→ 0 et θ ∈ [− π2 , π2 ].
Nous avons vu dans le cours que l’image d’un tel demi-cercle est un demi-cercle de
rayon infini et orienté dans le sens opposé (donc celui des aiguilles d’une montre).
En effet
jθ K(1 + ρejθ )
FBO (1 + ρe ) =
(ρejθ )(0.5 + ρejθ )
K
limρ→0 FBO (1 + ρejθ ) = lim
ρ→0 0.5(ρejθ )

Donc kFBO (1+ρejθ )k −→ ∞. Il reste à déterminer les points de départ et d’arrivée

en utilisant la phase :
φ(FBO (1 + ρejθ )) ∼ −θ
. Donc l’image du point θ = − π2 est dans la direction +π
2
, l’image du point en θ = 0
est en θ = 0 et l’image du point en θ = π2 est dans la direction − π2 . A partir de ces
informations on peut également déterminer le sens de rotation du lieu de Nyquist
(il y a une seule possibilité valable).
Finalement le lieu de Nyquist a la forme suivante :

1
−1 GM

− K3
φM
 On peut maintenant déterminer la stabilité de la BF en fonction de la position des
points d’intersection du lieu avec l’axe réel par rapport au point critique −1.
— si − K3 > −1 ⇐⇒ K < 3, N = 0 et la BF est stable
— si − K3 < −1 ⇐⇒ K > 3, N = −1 et la BF est instable
On retrouve bien le même résultat qu’en utilisant le critère de Jury.
Les marges de phase et de gain sont représentées sur le schéma précédent. Rappe-
lons qu’elles sont définies sur le diagramme de Nyquist (ou de Bode) de la boucle
ouverte. Pour les calculer, rappelons leur définition :
— Marge de phase : 180 − φ(FBO (ejωTe )) pour ω telle que kFBO (ejωTe ) = 1k.
On recherche pour quelle valeur θ kFBO (ejθ ) = 1k. La solution qui nous intéresse
est la plus grande valeur positive. Avec K = 2
2
kFBO (ejθ )k = q q
(cθ − 1)2 + sθ2 (cθ − 0.5)2 + sθ2

kFBO (ejθ )k = 1 ⇐⇒ ((cθ − 1)2 + sθ2 )((cθ − 0.5)2 + sθ2 ) = 4

⇐⇒ (2 − 2cθ)(1.25 − cθ) = 4
⇐⇒ (2 − 2x)(1.25 − x) − 4 = 0
⇐⇒ 2x2 − 4.5x − 1.5 = 0
⇐⇒ x = 2.5447 (impossible car x est un cos) ou x = −0.2947 valable
⇐⇒ θ = 1.8699

Pour cette valeur de θ, on a

sin θ sin θ
φ(FBO (ejθ )) = θ−(atan( )+π)−(atan( +π) = −2.9rad = −166o
cos(θ) − 1 cos θ − 0.5)

Donc φM = 14o .
— Marge de gain : kFBO (e1jωTe )k pour ω telle que φ(FBO (ejωTe )) = −180o .
2
On sait que lorsque φ(FBO (ejωTe )) = −180o alors kFBO (ejωTe )k = 3
, donc
GM = 1.5.

4.2 Exercice 2
— a. Aucune difficulté particulière pour le tracer de ce lieu d’Evans.
— R1 G(z) a 2 pôles et 2 zéros, donc 2 branches et aucune vers l’infini
— R3 Les segments [−0.5; −0.2] et [0.5; 1] appartiennent au lieu d’Evans
— R5
dG
= 0 ⇐⇒ −2.2z 2 + 0.8z + 0.5 = 0
dz
2 solutions en z1 = 0.692 et en z2 = −0.3284. Les 2 sont valides.
1
— R7 En z1 = 0.692, K = − G(z=0.692) = 0.0556 et en z2 = −0.3284, K =
1
− G(z=−0.3284) = 49.94.
 — R8 Critère de Jury. On calcule la FTBF :

K(z 2 + 0.7z + 0.1)

F T BF = .
(1 + K)z 2 + (0.7K − 1.5)z + 0.1K + 0.5

Le polynôme caractéristique est D(z) = (1 + K)z 2 + (0.7K − 1.5)z + 0.1K + 0.5.

1. |a0 | − a2 = |0.1K + 0.5| − K − 1. En supposant K ≥ 0 (ce qui nous intéresse
pour le lieu d’Evans), =⇒ −0.9K − 0.5 < 0 =⇒ K > −0.45
2. D(1) = 1.8K =⇒ K > 0
3. D(−1) = 0.4K + 3 =⇒ K > −7.5
Le système est donc stable ∀K > 0.
Le lieu d’Evans est tracé sur la figure suivante :
Root Locus Design
1

0.8

0.6

0.4

0.2

K = 49.94 K = 0.0556
Imag Axes

0
z = −0.3284 z = 0.692
−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

— b. La petite particularité ici concerne les pôles complexes conjugués de G(z).

z z
G(z) = =
(z − 1)(z 2 − z + 0.5) (z − 1)(z − 2 − 2j )(z − 12 + 2j )
1

— R1 G(z) a 3 pôles et 1 zéro, donc le lieu a 3 branches et 2 partent vers l’infini

— R3 Le segment [0; 1] appartient au lieu d’Evans
P P
p− z
— R4 Les asymptotes se coupent en σ = n−m = 1+0.5+0.5j+0.5−0.5j−0 2
= 1 et
π 3π
font des angles α0 = 2 et α1 = 2 avec l’axe réel.
— R5
dG
= 0 ⇐⇒ −2z 3 + 2z 2 − 0.5 = 0.
dz
Ici, il est nécessaire d’utiliser un outil de calcul numérique (calculatrice) pour
résoudre cette équation de degré 3. Les 3 solutions sont z1 = −0.4196 et z2,3 =
0.7098 ± 0.3031j. Les solutions complexes ne peuvent pas être des points de
séparation. Quant à la solution réelle elle n’est pas dans l’intervalle [0; 1] de
l’axe réel qui appartient au lieu d’Evans. Il n’y a donc pas de point de
séparation.
— R6 Nous recherchons l’angle de départ des branches du pôle p2 = 0.5 + 0.5j,
qui est un pôle simple. La formule donne
X X
β0 = arg(p2 − zi ) − arg(p2 − pj ) − π
i j6=2
= arg(0.5 + 0.5j) − arg(−0.5 + 0.5j) − arg(j) − π
π 3π π
= − − −π
4 4 2
= −2π ∼ 0

Le départ se fait donc dans la direction de l’axe réel positif.

Le départ du pôle en 0.5 − 0.5j se fait de façon symétrique par rapport à l’axe
réel c’est à dire avec un angle nul également.
— R8 Critère de Jury. On calcule la FTBF :
Kz
F T BF = .
z3 − 2z 2 + (1.5 + K)z − 0.5

Le polynôme caractéristique est D(z) = z 3 − 2z 2 + (1.5 + K)z − 0.5.

1. |a0 | − a3 = 0.5 − 1 = −0.5 valide ∀K
2. D(1) = K =⇒ K > 0
3. −D(−1) = 5 + K =⇒ K > −5
4. a23 −a20 = 0.75 et |a0 a2 − a1 a3 | = |−K − 0.5|. La condition 4 est donc vérifiée
si K + 0.5 < 0.75 ⇐⇒ K < 0.25.
Le système est finalement stable pour K ∈ [0; 0.25[.
Lorsque K = 0.25, les pôles de la boucle fermée sont en des points d’affixes zM
telles que D(zM ) = 0
3 2
⇐⇒ zM − 2zM + 1.75zM − 0.5 = 0 ⇐⇒ z1 = 0.5 et z2,3 = 0.75 + 0.6614j

Le lieu d’Evans est tracé sur la figure suivante :

Root Locus Design
4

z = 0.75 + 0.6614j
2 K = 0.25

1
Imag Axes

−1

−2
z = 0.75 − 0.6614j
K = 0.25
−3

−4
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
5 Correction numérique (2)
5.1 Exercice 2
— a. Le procédé considéré contient un retard de 0.1s c’est-à-dire une période d’échantillonnage
avec la période imposée.
Pour calculer la fonction de transfert numérique de l’ensemble CNA + procédé on
calcule donc la transformée en z de (BOZ + G) sans le retard puis on ”ajoute” le
retard au résultat.
10 10
Z{BOZ 2
} = (1 − z −1 )Z
(s + 5) s(s + 5)2
On utilise la décomposition en éléments simple :
10 A B C
= + + .
s(s + 5)2 s (s + 5)2 s + 5
Après identification, on trouve A = 0.4, B = −2 et C = −0.4. Donc

10 0.4z 2e−5T e zTe 0.4z

Z{ } = − −5T
− .
s(s + 5) 2 z − 1 (z − e e )2 z − e−5Te
Finalement on obtient
10 0.0361(z + 0.7163)
Z{BOZ 2
}= .
(s + 5) (z − 0.6065)2
En prenant en compte le retard d’une période d’échantillonnage, on a :
0.0361(z + 0.7163)
G(z) = .
z(z − 0.6065)2
— b. La fonction de transfert désirée est d’ordre 2 avec ζ = 0.7. Donc le dénominateur
s2
s’écrit D(s) ∼ 1 + 1.4s
ω
+ ω 2 ou encore en faisant apparaı̂tre les pôles : D(s) ∼
√ n n √
(s − ωn ζ + jωn 1 − ζ 2 )(s − ωn ζ − jωn 1 − ζ 2 ).
Lorsqu’on applique la transformée en z à une fonction de transfert, les pôles sont
”conservés” (c’est-à-dire qu’ils sont obtenus par la transformation eT ep ), de sorte
que le dénominateur de la fonction de transfert numérique désirée s’écrit :
√ √
−ωn ζ−jωn 1−ζ 2 −ωn ζ+jωn 1−ζ 2
D(z) ∼ (z − e T e)(z − e T e)

C’est-à-dire
q
D(z) ∼ z 2 − 2e−ωn ζ T e cos(ωn 1 − ζ 2 T e) + e−2ωn ζT e

avec ζ = 0.7.
— c. On recherche un correcteur qui permet d’annuler l’erreur statique et de donner
à la BF un comportement de type ordre 2 avec ζ = 0.7.
Pour annuler l’erreur statique, un intégrateur est nécessaire dans le correcteur
puisque le procédé n’en contient pas. Les 2 pôles du procédé sont stables (inutile
 de calculer leur module, ils sont stables en analogique donc stables en numérique) :
ils peuvent donc être compensés.
On peut également compenser le zéro du procédé en −0.7163 puisqu’il est à
l’intérieur du cercle unité.
Remarque importante : le pôle en 0 qui provient du retard est aussi stable. Mais
comme il est infiniment rapide, il n’y a aucun intérêt à le compenser.
Le correcteur d’ordre 2 à utiliser aura donc la forme suivante :
Kc (z − 0.6065)2
C(z) = .
(z − 1)(z + 0.7163)
Il reste donc à déterminer Kc à l’aide de la contrainte d’amortissement.
La FTBO est de la forme F T BO(z)C(z)G(z) = 0.0361K z(z−1)
c
et la FTBF vaut F T BF =
0.0361Kc
z 2 −z+0.0361Kc
.
On veut obtenir un dénominateur de la forme donnée en b. On va donc identifier
le dénominateur de la FTBF avec celui qu’on souhaite obtenir. Comme les termes
de plus haut degré valent un dans chaque cas, on peut identifier les autres termes
(il n’y a pas de facteur entre les 2 polynômes).
On obtient alors √ deux équations à 2 inconnues, ωn et Kc : e−2ωn 0.7 = 0.0361Kc et
2e−0.7ωn cos(ωn 1 − 0.72 ) = 1.
La seconde nous fournit ωn = 0.765 rad/s (la résolution doit être faite de façon
numérique, car il n’y a pas de solution analytique). En injectant cette valeur dans
la première on obtient Kc = 9.4921.
— d. La fonction de transfert de la boucle fermée contient les zéros non compensés du
correcteur et du procédé. Ici il n’y en a pas. Les pôles de la BF sont les pôles qui ont
K
été placés. Donc F T BF = z2 −z+0.3396 . De plus le gain statique est unitaire puisque
l’erreur statique doit être nulle donc : K = 1 − 1 + 0.3396 = 0.3396. Finalement
0.3396
F T BF = z2 −z+0.3396
— e. On cherche le lien entre la consigne et la commande.
U (z) C(z) 9.4123(z − 0.6065)2 z
= =
R(z) 1 + C(z)G(z) (z + 0.7163)(z 2 − z + 0.3396)
9.4123z 3 − 11.4177z 2 + 3.4626z 9.4123 − 11.4177z −1 + 3.4626z −2
= 3 =
z − 0.2837z 2 − 0.3767z + 0.2433 1 − 0.2837z −1 − 0.3767z −2 + 0.2433z −3
Par produit en croix on obtient :
U (z)(1−0.2837z −1 −0.3767z −2 +0.2433z −3 ) = (9.4123−11.4177z −1 +3.4626z −2 )R(z)
Par transformée en z inverse terme à terme on obtient :
u(k) − 0.2837u(k − 1) − 0.3767u(k − 2) + 0.2433u(k − 3) =
9.4123r(k) − 11.4177r(k − 1) + 3.4626r(k − 2)
Sachant que r[k] = Γ[k] et que le système est initialement au repos (u[k] = r[k] =
0∀k < 0), on obtient :
u[0] = 9.4123, u[1] = 0.6649, u(2) = 5.1924, u(3) = 0.8917, u[4] = 3.5054. La com-
mande alterne entre des valeurs faibles et élevées. On parle de commande alternée.
Ce type de commande peut être néfaste à haute fréquence d’échantillonnage pour
des systèmes mécaniques. Le problème provient du pôle réel négatif dans le correc-
teur qui lui-même provient de la compensation du zéro réel négatif du procédé.
6 Correction numérique (3)
6.1 Exercice 1
1. Pour pouvoir respecter la dernière contrainte, il est fondamentale de travailler en
numérique. On commence donc par calculer la fonction de transfert numérique du système
en prenant en compte le CNA (BOZ) :

0.00097(z + 0.9672)
G(z) = Z{Bo (s)G(s)} =
(z − 1)(z − 0.9048)

Contraintes de précision et rejet de perturbations :

— Erreur statique nulle : il faut un intégrateur dans la boucle ouverte. Le procédé en
contient déjà un.
— Erreur de traı̂nage inférieure à 10% : on demande une erreur d’ordre 1 finie non
nulle. Il faut donc un intégrateur dans la boucle ouverte, ce qui est le cas. En
revanche, pour que la contrainte soit vérifiée numériquement il faudra un gain suf-
fisant en basse fréquences. Comme spécifié dans l’énoncé, nous nous en occuperons
après le pré-réglage.
Sur la base de cette première analyse, nous nous tournons vers des correcteurs numériques
sans intégrateur (P, PD, PDD, ...). Les contraintes de dépassement et de vitesse imposent
de placer les pôles de la boucle fermée sous la courbe ζ = 0.7 et à gauche de la courbe ωn =
0.7408. En effet, t5% ∼ p−3 ana
, donc pana ≤ −30 ce qui impose 0 < pnum ≤ eTe pana = 0.7408
(remarque : nous parlons ici des pôles de la boucle fermée, pas des pôles du correcteur).
Comme on nous demande un correcteur aussi simple que possible, nous essayons tout
d’abord un correcteur P. La boucle ouverte est alors BO(z) = 0.00097K c (z+0.9672)
(z−1)(z−0.9048)
. La partie
de l’axe réelle entre 0.9048 et 1 appartient au lieu d’Evans. C’est là que se trouveront
les pôles dominants. On ne pourra donc pas les mettre plus à gauche que 0.7408 et les
contraintes de vitesse et de dépassement ne pourront donc pas être respectées simul-
tanément. Il faut donc utiliser un correcteur d’ordre supérieur : PD. On essaie un réglage
standard du PD de sorte à minimiser l’ordre de la boucle fermée et à rendre le tracé et
l’interprétation du lieu d’Evans simples. On aura donc :

Kc(z − 0.9048)
C(z) =
z
Remarque : par défaut on a placé le pôle rapide en zéro. C’est généralement la meilleure
solution si on ne s’occupe que de la réponse, on verra à la question suivante que cela peut
en revanche poser problème pour le signal de commande.
La nouvelle boucle ouverte a pour fonction de transfert : BO(z) = 0.00097K c (z+0.9672)
(z−1)z
.
Son lieu d’Evans est donné sur la figure suivante. Cette fois-ci il est possible de respecter
simultanément les contraintes de vitesse et de dépassement.
 Nous nous intéressons maintenant à la dernière contrainte. On souhaite que la valeur
finale de l’erreur soit inférieure à 0.1 lorsque la pente de la consigne est 1 (r(t) = tΓ(t) ⇐⇒
Te z
r(k) = kTe Γ(k) ⇐⇒ R(z) = (z−1) 2 ). Nous allons exprimer cette erreur en fonction du gain

inconnu Kc :
limk→∞ (k) = lim (1 − z −1 )(z)
z→1

Or
R(z) Te
(z) = =
1 + BO(z) (z − 1)(0.00097Kc (z + 0.9672) + (z − 1)z
Donc
Te
limk→∞ (k) =
0.00097Kc 1.9672
Comme attendu, on trouve bien une erreur finie non nulle. Pour avoir limk→∞ (k) ≤ 0.1
il faut donc Kc ≥ 52.4.
Il faut donc pouvoir trouver un réglage de Kc qui permette de respecter à la fois les
contraintes de vitesse et de dépassement et que Kc soit suffisamment élevé. Idéalement
il faudrait calculer le gain Kc à la limite de validité supérieure de la contrainte de
dépassement. Mais sans Matlab il est difficile de connaı̂tre la position exacte de ce point.
En revanche on peut essayer d’amener les pôles de la boucle fermée au point de séparation
des branches, pour lequel le dépassement sera nul.
 Déterminons la position de ce point. Elle est donnée par la règle 5 du lieu d’Evans :

d(BO(z)) 0.00097Kc (z − 1)z − 0.00097Kc (z + 0.9672)(2z − 1)

= ∝ −z 2 −1.9344z+0.9672
dz D2
d(BO(z))
= 0 ⇐⇒ z = 0.4122 ou z = −2.3466
dz
Les deux solutions sont valides, mais celle qui nous intéresse est z = 0.4122. On
recherche le gain Kc permettant d’amener les pôles de la BF en ce point. Il est obtenu
par la règle 7 :

−1 −(−0.5878)0.4122
Kc = = = 179.84
BO(z = 0.4122) 0.00097 × 1.3889

Cette valeur est bien supérieure à la limite permettant d’obtenir l’erreur de vitesse.
Le cahier des charges est donc respecté.
Finalement C(z) = 179.84(z−0.9048)
z
, BO(z) = 0.1744(z+0.9672)
(z−1)z
(z+0.9672)
et BF (z) = 0.1756 (z−0.4122)2.

2. Pour obtenir les valeurs de la commande on peut procéder d’une des façons sui-
vantes :
1. Calcul de U (z) puis calcul de u(k) par transformée en z inverse
2. Calcul de l’équation aux différences entre r(k) et u(k), puis résolution pas à pas
3. Calcul de U (z), puis utilisation de la division polynômiale pour obtenir les premières
valeurs de u(k).
Comme seules les premières valeurs sont demandées, les possibilités 2 et 3 sont à
favoriser.
Calcul de l’équation aux différences :

C(z)R(z) 179.84(z − 0.9048)(z − 1) 179.84z 2 − 342.5592z + 162.7192

U (z) = = R(z) = R(z)
1 + BO(z) (z − 1)z + 0.1744(z + 0.9672) z 2 − 0.8256z + 0.1687
179.84 − 342.5592z −1 + 162.7192z −2
=
1 − 0.8256z −1 + 0.1687z −2
On en déduit :

u(k) = 0.8256u(k − 1) − 0.1687u(k − 2) + 179.84r(k) − 342.5592r(k − 1) + 162.7192r(k − 2)

D’où : u(0) = 179.84, u(1) = −14.24, u(2) = −42.0956

La première valeur est très élevée ce qui peut conduire à une saturation de l’actionne-
ment et donc à une nette augmentation du temps réel d’établissement dans le cas d’échelon
d’amplitude importante.
Une façon de diminuer l’amplitude de la commande consiste à utiliser un pôle plus
filtrant dans le correcteur PD. Au lieu de mettre le pôle en zéro, on pourrait le mettre en
0.2 ou 0.3. Attention ! ! il faut alors refaire les calculs du gain !
3. Pour imposer une erreur de traı̂nage nulle, il faut un second intégrateur dans la
boucle ouverte. Il faudra donc au minimum un correcteur PI. On pourra avec le zéro
du correcteur compenser le pôle en 0.9048. Alors la boucle ouverte a pour fonction de
transfert : BO(z) = 0.00097K c (z+0.9672)
(z−1)2
. Le tracé du lieu d’Evans montre que le système
est toujours instable (pour tous les gains Kc ). C’est le comportement habituel en cas de
double intégrateur, qui fait que le correcteur PI est mal adapté. Il faut donc utiliser un
correcteur PID au minimum. Il faut donc régler C(z) = Kc (z−0.9048)(z−a)
z(z−1)
. Quelle que soit
la valeur de a, l’allure du lieu d’Evans est celle donnée à la figure suivante.

On remarque donc que la boucle fermée ne peut plus être considérée comme d’ordre
2 car il y a un zéro dominant. La conséquence est qu’il devient très difficile de respecter
la condition de dépassement.
Conclusion : en essayant de rendre l’erreur de traı̂nage nulle alors que cela n’était pas
demandé on a :
— besoin d’un correcteur d’ordre 2 au minimum
— un réglage difficile
— une difficulté à respecter le dépassement faible.