Université Ibn Zohr

Campus Universitaire Ait Melloul

Faculté des Sciences Appliquées

Mémoire du Projet de Fin d’Études.

Pour l’Obtention du Titre : Licence Fondamentale.
Filière : SMP.

Parcours : Systèmes Electroniques et Systèmes de

Télécommunications.

SUJET :
Conception et réalisation d’un
système électronique dédié à
détecter des obstacles.

Sous la direction de : Soutenu par :

KARIM HMATI M. MOSTAFA LAABOUBI
ABDELLAH IBOURQI
ABDERRAHIM SAIH
Examinateur :
ABDELHAMID LOULIEJ

Année universitaire : 2019/2020

 Table Des Matières :
Remerciement : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04

Liste des figures et liste des tableaux : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .05

Introduction générale : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .06

Chapitre 1 : Présentation et généralités sur la robotique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07

Introduction : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 08
1. Historique et fonctionnement des robots : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 08
1.1. Historique et quelque définition : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .08
1.2. Fonctionnement d’un robot : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .09
2. Classification des robots et les domaines d’utilisation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.1. Classifications d’un robot : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
2.2. Domaines d’utilisation des robots : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
3. Avantages et inconvénients des robots : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
3.1. Les avantages des robots : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
3.2. Les inconvénients des robots : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Conclusion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

Chapitre 2 : Description des composantes électroniques utilisées : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Introduction : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
1.aspect électronique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1. Les capteurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
1.1.1 Capteur ultrason : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2. Les microcontrôleurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.1. Arduino : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.2. Carte Bluetooth : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3. L’afficheur LCD : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.aspect mécanique (les actionneurs) : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
2.1. Moteur à courant continue : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2. Le servomoteur : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
3. aspect de commande : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1. Le PWM : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2. Le Pont H : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3. Le circuit intégré L293D : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Conclusion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

Chapitre 3 : Réalisation pratique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Introduction : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
1.Conception et description de la partie matérielle : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
1.1. Le montage : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2. Les caractéristiques pratique des composants utilisées : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
2. Description de la partie logicielle : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
2.1. Organigramme : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2. Code : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Conclusion : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Conclusion générale : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Bibliographies : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Dieu merci pour la santé, la volonté, le courage et la détermination qui
nous ont accompagnés tout au long de la préparation et l’élaboration de
ce travail et qui nous ont permis d’achever ce modeste travail. En
second lieu, nous tenons à remercier notre encadrant Mr : MOSTAFA
LAABOUBI, son précieux conseil durant toute la période du travail
Et un grand merci à notre examinateur le monsieur ABDELHAMID
LOULIEJ pour ces notes précise.
Le présent travail est non seulement le résultat de notre courage,
sacrifice, patience et endurance mais aussi une participation de
plusieurs personnes qui nous sont chères. Et nous exprimons notre
gratitude à toutes ces personnes qui contribué à ce travail.
Nos remerciements s’adressent aussi à tous nos enseignants du
département de sciences de la matière physique en particulier et ceux de
la faculté des sciences appliquées Ait Melloul en général pour leur
formation.
Que tous ceux qui d’une manière ou d’une autre, ont rendu possible la
réalisation de ce travail trouvent ici l’expression de notre profonde
gratitude.
Enfin, nous ne pouvons ignorer notre gratitude envers nos parents et
notre famille. Leur confiance en nous et leur soutien continu nous
fournissent une base solide qui nous permet de persévérer et de nous
transcender.

4
 Liste des figures

Chapitre 1 : Présentation et généralités sur la robotique

Figure 1 : un schéma présent l’interaction entre le robot et son environnement . . . . . . . . . .08
Figure 2 : un schéma présent le principe général de fonctionnement d’un robot. . . . . . . . . . 10
Figure 3 : notre robot mobile avec des roues. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Figure 4 : un robot à chenilles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figure 5 : les robots marcheurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figure 6 : un robot volant (Drone) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Chapitre 2 : Description des composantes électroniques utilisées
Figure 1 : schéma-fonctionnel de notre robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 2 : schématique d’un capteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 3 : capteur ultrason. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figure 4 : Principe de fonctionnement d’ultrason. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figure 5 : émission et réception d’une onde ultrason. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figure 6 : les éléments principaux de UNO R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Figure 7 : les types d’Arduino. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
Figure 8 : Le module Bluetooth HC-05. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Figure 9 : un afficheur LCD monté avec un Arduino. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figure 10 : les broches d’un LCD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
Figure 11 : les composants principaux d’un MCC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Figure 12 : les éléments d’un servomoteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Figure 13 : la période d’un signal numérique (0 à 5V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Figure 14 : Des signaux aux rapports cycliques différents. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Figure 15 : le comportement du servomoteur selon PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figure 16 : Le pont H réalisé avec des interrupteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Figure 17 : le sens du courant en fonction de l’état des interrupteurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Figure 18 : le cas de Frein électro-magnétique créé par l'inertie du moteur ? . . . . . . . . . . . . 25
Figure 19 : le circuit intégré L293D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figure20 : le branchement de deux moteurs CC sur L293D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Chapitre 3 : Réalisation pratique
Figure 1 : le montage de notre robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Figure 2 : I2C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Figure 3 : Organigramme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Liste des tableaux

Chapitre 1 : Présentation et généralités sur la robotique

Tab 1 : Les domaines d'application des robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Chapitre 2 : Description des composantes électroniques utilisées
Tab 1 : le comportement du moteur 1 selon la nature d’alimentation de E1,In1et In2. . . . . 26

5
 Introduction générale :
Depuis ces deux derniers siècles, la technologie a fait une évolution assez considérable dans
notre environnement, en médecine, en télécommunication, en production, et en protection et
sécurité, qui permet finalement de faciliter notre vie quotidienne d’une façon énorme, cela se
reflète dans les domaines de la technologie moderne, et l’expression de la technologie
désigne tout ce qui peut être dit aux diverses périodes historiques sur l’état de l’art en
matière d’outils et de savoir-faire. Il inclut l’artisanat, les métiers, les sciences appliquées et
éventuellement les connaissances, c’était emprunté en 1956.

Nous pouvons conclure de cette définition que la technologie est une combinaison de
l'expérience pratique, les procédures et l'utilisation des outils pour rendre l'homme plus
capable de contrôler et de maîtriser son environnement. Cela exige que l'homme découvre
des méthodes de contrôle (techniques), connaît des procédures pratiques « savoir-faire », et
crée des machines et outils. Ainsi l'homme a créé l'automobile en vue de faciliter le
mouvement. Il a aussi inventé la presse écrite pour permettre le transfert de l'information. Et
de la même façon, il a étudié les processus de l'enseignement et les outils exploitables dans
l'enseignement afin de créer des conditions d'enseignement meilleurs. On doit souligner que
très souvent les gens confondent la technologie et la science. La différence entre les deux est
que le but de la technologie est de changer et de contrôler la nature et les phénomènes, et
celui de la science est de comprendre et de prédire les phénomènes.

Parmi les éléments intéressants en technologie, c’est de la robotique, cette dernière permet
d'aider l'humanité dans les tâches difficiles, pénibles, et répétitives d'une façon à-peu-près de
l'idéalité, par exemple : les robots mobiles dans les usines qui joue le rôle de dizaines de
travailleurs sans erreurs, et d’évité des obstacles qui sont autour de lui. La question qui vient
à l’esprit ici, c’est à propos du principe de fonctionnement de ces robots ? alors nous allons
faire un travail pratique qui simule ce que font ces robots mobiles et de l’apprendrons à la
connaitre de près.

On voie que la plupart des applications d’un robot détecteur des obstacles se limite juste
d’accumuler un système électronique avec un capteur ultrason et d’un contrôle en soit et
bien sûr avec d’autre composants électroniques qui sont évident. Dans notre projet on va
s'intéresser à traiter et à réaliser un robot mobile composé de quatre roues motrices, et pour
avoir un bon fonctionnement et le rendre plus pratique, on va ajouter des commandes de
plus. Dans un premier temps, on va lui associer à un dispositif, avec lequel il va
communiquer par la technologie Bluetooth et cela nous donne le choix de prendre les
directions qu’on veut, et une fois qu’il arrive à un obstacle où on perd le contrôle il va
s’arrêter et puis il afficher « STOP » sur un écran LCD qui joue un rôle primordial de nous
dire comme quoi on est arrivé à un obstacle. Ce robot permet de résoudre la problématique
des accidents automobile à cause de la mauvaise vision ou déconcentration des chauffeurs,
ces propriétés sont d’une grande importance soit dans le domaine d’automobile ou avec des
machines qui fonctionnent dans les usines. Notre robot va être basé sur une carte de
commande à base d'Arduino uno, une carte de capteur ultrasonique, une carte Bluetooth
pour faire le contrôle sans fil, et un écran LCD.

Dans le début on présent une introduction sur la robotique : définitions, historique, quelques
types des robots mobiles et leurs utilisations, et par la suite on va représenter l’aspect
théorique qui est divisé en deux parties (mécanique et Électronique) on indique aussi les
différents composants qu’on utilise dans la partie pratique, finalement on va représenter
l’aspect pratique où le branchement de différents composants du circuit, ainsi la partie
logiciel (codage).

6
 CHAPITRE 1 :
PRESENTATION ET GENERALITE SUR LA ROBOTIQUE

7
 INTRODUCTION :
L’objectif de ce chapitre est de faire une représentation de la robotique en générale et plus
précisément les robots mobiles puisqu’ils sont notre but dans ce projet, On indique
l’historique avec quelque définitions et types des robots, et d’une manière générale l'image
que l'on se donne d'un robot est celle d'un système mécanique articulé devant effectuer des
opérations telles que le soudage, la peinture, la manutention dans des ateliers de l'industrie
automobile, ...etc. Pourtant de nombreuses applications potentielles s'offrent à ce type de
véhicules : applications de nettoyage, l’aide à la mobilité de personnes âgées ou handicapées.

1. l’historique et le fonctionnement des robots :

1.1. Historique et quelques définitions :
a. Définitions :

Qu'est-ce qu'un robot ?

UN ROBOT : est un appareil automatique capable de manipuler des objets et d’exécuter selon
un programme fixe modifiable ou adaptable. Le mot robot vient du tchèque robota ce qui
signifie « travail forcé ». C'est un objet mobile qui comporte des capteurs lui fournissant une
information sur son environnement : images, lumières, sons, textures, etc... Enfin, cet objet
mobile intègre un ordinateur et cette intelligence électronique sert à lui dicter un
comportement donné en fonction de ce qui est perçu par les capteurs.

Figure1 : un schéma présent l’interaction entre le robot et son environnement.

Qu'est-ce que la robotique ?

LA ROBOTIQUE : est l'ensemble des domaines scientifiques et industriels en rapport avec la

conception et la réalisation de robots. Au contraire du terme informatique, forgé de toutes
pièces en France, robotique vient de l’anglais robotics, imaginé par le romancier Isaac
Asimov et popularisé par un livre publié en 1942 (iRobot).
b. Historique :

▸Naissance de la robotique :

8
La transition entre les automates et les robots va devenir possible grâce à George Boole. Ce
professeur du Queen’s College de Cork (Irlande) établit en 1854 le système d’algèbre
booléenne, fait de zéro (0) et de un (1), qui permettra un siècle plus tard l’apparition du
premier ordinateur.
Le premier à employer le terme robot est Karel Capek, écrivain et dramaturge tchèque du
XXème siècle. Il utilisa le terme robot dans sa pièce de science-fiction Rossumovi
univerzální roboti (RUR) écrite en 1920. Il inventa le mot robot à partir du mot «rabota» qui
signifie «corvée» en slave ancien. De nos jours encore, le mot «robotnik» est utilisé en
slovaque et polonais pour désigner l’ouvrier. Il faut noter que dans la pièce de Capek, le
terme robot désigne un cyborg, c’est-à-dire un être bionique fait à la fois de parties
organiques et artificielles, et non pas une créature mécanique.
Enfin, le terme de « robotique » fit sa première apparition dans la nouvelle Liar d’Isaac
Asimov, publiée en 1941, où le célèbre auteur essaye de trouver les limites des trois lois de la
robotique qu’il a lui-même créées.
C’est précisément dans les années 1940 que l’arrivée de l’électronique puis de l’ordinateur
vont bouleverser l’évolution de la robotique. Dès 1936, Alan M. Turing énonce le principe
de «machine à penser» dans un article intitulé On Computable Numbers, où il décrit un
système capable de traiter un très grand volume d’informations à une vitesse vertigineuse.
De nombreux mathématiciens et informaticiens vont approfondir la question et en 1956, un
professeur de l’université de Carnegie Mellon (Pittsburgh), Herbert Simon, conçoit un
programme informatique capable de résoudre des théorèmes mathématiques simples. C’est la
première fois qu’un système non vivant parvient à simuler un raisonnement logique,
marquant ainsi les débuts de l’intelligence artificielle. Allen Newell l’épaulera dans ses
travaux d’élaboration de programmes capables de modéliser les activités intellectuelles
humaines, notamment grâce à des mécanismes issus de la psychologie.
Pour étymologie, le terme (Robot) prend son origine du mot slave (Paboma) (se prononce
robota) qui veut dire en russe travail ou en tchèque corvée ou travail forcé.

1.2. Fonctionnement d’un robot :

a. Les composants généraux d’un robot :

Un robot est une machine capable d’effectuer une ou plusieurs taches de manière autonome,
et pour fonctionner un robot a besoin de plusieurs éléments que nous allons évoquer. Alors
de quoi se compose un robot ?

Tous les robots ont trois types de composants :

▸ SYSTEME DE CONTROLE : tel qu’une carte de contrôle qui est le cerveau ou la carte contrôleur
est comme un petit ordinateur. Il est en fait un microcontrôleur qui peut être connecté à des
capteurs et à des actionneurs, il est le cerveau de notre machine, mais il est beaucoup plus
limité qu’un cerveau humain.

▸ CAPTEUR : il peut lire des informations sur l’environnement du robot, est simplement un
composant électronique qui envoie une quantité plus ou moins grande d’électricité selon un
grandeur physique, comme la lumière, le son ou la distance, etc… Pour connecter un capteur
à votre carte électronique, vous devez d’abord vérifier si le capteur est numérique ou
analogique. Où un capteur numérique ne peut avoir que deux valeurs : 0 ou 1, tout ou rien.
Par exemple, un bouton est un capteur numérique, qui peut soit avoir la valeur 1, soit avoir
la valeur 0 lorsque l’on appuie ou non dessus. Par contre un capteur analogique peut avoir de

9
multiples états et il est capable de transformer la quantité de lumière, la température ou
autres éléments physiques en une valeur analogique. Pour donner un exemple avec un
capteur de lumière, c’est qu’il donne une valeur plus petite ou plus grande par rapport à la
quantité de lumière reçue.

▸ACTIONNEURS : ils produisent un effet sur l’environnement ou le robot, un actionneur est un

composant électronique qui peut agir sur le milieu environnant. Par exemple, un moteur qui
déplace une roue, une diode électroluminescente qui indique que l’appareil est sous tension,
un haut-parleur qui émet un son d’avertissement, etc…

b. le principe de fonctionnement d’un robot :

Après avoir connu une brève définition d’un robot et ses composants générales, et jusqu’à
maintenant la question qui se vient à l’esprit, c’est comment ça marche ?
Un robot est un alliage mécatronique faisant intervenir trois sciences :

⤳ LA MECANIQUE : est une branche de la physique permet d’étudie les mouvements des
systèmes physiques. Elle se consacre également à la conception de certaines machines.
⤳ L’ELECTRONIQUE : est une autre branche de la physique qui consiste principalement à
mettre en liens les composants d’un circuit par la réception et la transmission d’informations.
⤳ L’INFORMATIQUE : elle joue un rôle primordial qui permet de traiter une information de
manière automatique par des programmes lu par des machines.
Et pour son bon fonctionnement, un robot repose sur trois principaux éléments qui sont
indispensables. Bien sûr il y a aussi d’autres constituants qu’on va le traiter après.

Figure2 : un schéma présent le principe général de fonctionnement d’un robot

2. Classifications des robots et des domaines d’utilisation :

10
 2.1. Classifications des robots :
a. les deux grands types des robots :
Tout d’abord on va définie la différence entre les robots et les automates :

Robots Automates

Un robot est un automate doté de Un automate est un dispositif se

capteurs et d'effecteurs lui donnant une comportant de manière
capacité d'adaptation et de déplacement automatique, c'est-à-dire sans
proche de l'autonomie. Un robot est un l'intervention d'un humain.
agent physique réalisant des tâches dans
l'environnement dans lequel il évolue.

b. Classification des robots mobiles :

On peut classer les robots mobiles selon leur degré d'autonomie, leur domaine d'application,
leur système de localisation, l'énergie utilisée, système de locomotion... Nous allons
présenter ici la classification selon le type de locomotion parce qu’il est ce que nous
intéressons dans la suite de notre mémoire. On distingue quatre types des robots mobiles à
partie de leur type de déplacement :

► LES ROBOTS MOBILES A ROUES : La mobilité par roues est la structure mécanique la plus
communément appliquée. Cette technique assure selon l'agencement et les dimensions des
roues un déplacement dans toutes les directions avec une accélération et une vitesse
importante. Le franchissement d'obstacles ou l'escalade de marches d'escaliers est possible.
Les robots mobiles à roues sont les plus utilisées aujourd'hui car ils ne sont pas compliqués
dans leur mouvement et les roues procurent une meilleure stabilité au véhicule, en plus les
robots mobiles à roues ne consomment pas beaucoup d’énergie c’est pour ce là, on les trouve
particulièrement dans les transports, ou bien dans les domaines d’astronomie (Curiosity,
Lunokhod 1 …).

Figure3 : notre robot mobile avec des roues.

11
 ► L ES ROBOTS A CHENILLES : L'utilisation des chenilles présente l'avantage d'une bonne
adhérence au sol et d'une faculté de franchissement d’obstacles. L’utilisation est orientée vers
l'emploi sur sol accidenté ou de mauvaise qualité au niveau de l'adhérence.
Les robots à chenilles sont des cas particuliers des robots à roues, les chenilles permettent de
se déplacer sur un plus grand nombre de terrains que la roue, et pour un coût guère plus
élevé, surtout sur les terrains difficiles. Néanmoins, elles s'usent très vite, surtout lors de
virages. On les trouve surtout dans les opérations militaires (char de combat), dans
l’agriculture (tracteur agricole à chenilles) ou bien comme le déminage.

Figure4 : un robot à chenilles.

► L ES ROBOTS MARCHEURS : Les robots marcheurs sont destinés à réaliser des tâches variées
dont l'accès au site est difficile. Leur anatomie à nombreux degrés de liberté permet un
rapprochement avec les robots manipulateurs. La locomotion est commandée en termes de
coordonnées articulaires. On distingue les robots marcheurs à deux jambes (humanoïdes), à
quatre pattes (type cheval), et a six pattes (type araignée).
Généralement, les robots marcheurs sont inspirés par la nature (l’être humain, les
animaux…) c’est pour ce là, on les utilise soit pour faire les mêmes opérations des êtres
vivants d’une façon plus efficace en utilisant l’intelligence artificielle (Asimo, Sophia...), ou
bien pour tester des théories biologiques sur la locomotion des insectes, le contrôle moteur
et la neurobiologie (exemple des robots hexapodes et quatre pattes).

Figure5 : les robots marcheurs.

► L ES ROBOTS VOLANTS : Les robots volants sont utiles dans les missions de recherche et de
sauvetage, car ils peuvent être utilisés pour inspecter de grandes zones terrestres à la

12
recherche de victimes. En utilisant des capteurs, les robots volants peuvent être envoyés
dans des zones où il est trop dangereux ou impossible d’envoyer des équipes de sauvetage
humaines ou canines, et relayer l’information à un centre de contrôle, qui peut alors diriger
les équipes de sauvetage là où elles sont le plus nécessaires.
Le Drone est l’exemple le plus commun des robots volants, on utilise ces robots comme une
caméra mobile pour obtenir des angles de vues insolites et spectaculaires, on peut les trouver
aussi dans les domaines de sécurité, militaires …

Figure6 : un robot volant (Drone).

► AUTRES MOYENS DE LOCOMOTION :

Les applications de ces types de robots sont très spécialisées et les architectures des robots
sont en général spécifiques à l'application visée, exemple des robots mobiles rampants, les
robots bateaux …

2.2. Domaines d’utilisation des robots :

Le domaine d'application des robots est vaste, nous présentons quelques applications dans le
tableau suivant :

Domaines Application

Industrie nucléaire - surveillance de sites

- manipulation de matériaux radioactifs
- démantèlement de centrales

Sécurité civile - neutralisation d'activité terroriste

- déminage
- pose d'explosif
- surveillance de munitions

Agricole - cueillette de fruits

- traite, moisson, traitement des vignes.

Nettoyage - coque de navire

- nettoyage industriel

Sous-marine - pose de câbles

- cherche de modules
- cherche de navires immergés

Militaire - surveillance-pose d’explosif- des munitions.

Tab 1 : Les domaines d'application des robots.

13
3. Avantages et inconvénients des robots :
3.1. Les avantages des robots :
De nombreux avantages des robots semblent être les plus visibles en termes de productivité,
de sécurité et d’économie de temps et d’argent, les avantages des robots sont multiples pour
l’avenir, par exemple :

▸La robotique et l’automatisation peut dans de nombreuses situations accroître la

productivité, la sécurité, l'efficacité, la qualité et la cohérence des produits.
▸Les robots peuvent travailler dans un environnement dangereux, sans besoin de soutien
de vie, ou de préoccupations concernant la sécurité.
▸Les Robots n'ont pas besoin d'éclairage, de climatisation, de ventilation ou de protection
contre le bruit.
▸Les robots travaillent continuellement, sans ressentir une fatigue ou l'ennui, et ne
nécessitent pas une assurance médicale ou de vacances.
▸Les robots sont de précision répétable à tous les moments.
▸Les robots peuvent être beaucoup plus précis que les êtres humains. Précision linéaire
d'un robot typiquement est de 10 à 20 microns.
▸Ils se perfectionnent sans cesse.

3.2. Les inconvénients des robots :

Tous les avantages cités précédemment présentent aussi des inconvénients ou des limites
quant à leur fonctionnement.
▸La chirurgie robotique est à un coût prohibitif.
▸Les robots sont à des prix abordables, mais ils sont nettement plus chers que le travail
humain.
▸Ils réduisent la quantité d'emplois disponibles même s'ils en créent de nouveaux.
▸L'introduction de robots dans les entreprises est un problème en raison du manque de
familiarité avec cette nouvelle technologie pour les travailleurs et ils peuvent prendre du
temps pour s'adapter.
▸Les robots ont besoin de personnes qui peuvent les maîtriser, cela signifie que les
entreprises devront embaucher des personnes ayant des salaires plus exigeants.
▸Les robots peuvent avoir une mauvaise influence sur les enfants, ce qui les rend des
guerriers par leurs jeux et ainsi de suite.
CONCLUSION :
Nous avons présenté dans ce chapitre les robots mobiles qui sont des véhicules qui
remplacent l'homme dans les taches pénibles et dangereuses plus encore dans l'avenir, les
robots sont utilisés à jouer un rôle de plus en plus important dans notre vie mais ceci
n'annule pas l'existence de certains problèmes pour assurer une bonne application de ces
robots comme exemples de ces problèmes nous citons l'analyse de l'environnement,
planification, navigation ...

14
 CHAPITRE 2 :
DESCRIPTION DES COMPOSANTES ELECTRONIQUES UTILISEES

15
 INTRODUCTION :
L’Arduino est l’unité centrale dans notre réalisation pratique, c’est le microcontrôleur qui a
le rôle de traitement de signal numérique qui vient de la partie d’acquisition (les détecteurs
du milieu extérieur), et donne des instructions à la partie d’actionnement (les composants qui
font la réaction face au milieu extérieur).
Dans ce chapitre on va détailler théoriquement les composants électroniques nécessaires
pour réaliser chaque partie.
SCHEMA-FONCTIONNEL :
Partie d’acquisition Partie de traitement (unité centrale) Partie d’actionnement

Capteur Afficheur LCD

ultrason

ARDUINO

« MCU »

La partie MCC :
1.a et 1.b
De command
Contrôle
Des MCC MCC :
sans fil 2.a et 2.b

Figure1 : schéma-fonctionnel de notre robot.

1.Aspect électronique :
1.1. Les capteurs :
Un capteur est un dispositif qui transforme une grandeur physique (température, pression,
position ...) en un signal (plus souvent signal électrique) qui renseigne sur cette grandeur, et
rien ne se fera sans le ¨capteur¨ qui est à la base même de l’édifice ¨mesure¨. Il se distingue de
l’instrument de mesure par le fait qu’il ne s’agit que d’une simple interface entre un
processus physique et une information manipulable.

GRANDEUR PHYSIQUE CAPTEUR GRANDEUR ELECTRIQUE

Figure2 : schématique d’un capteur.

16
Il existe un grand nombre de capteurs différents, mais dans notre projet nous avons besoin
juste d’un capteur de position ou capteur ultrason :

1.1.1. Capteur ultrason :

Les capteurs ultrasons sont principalement utilisés dans l’industrie et servent à détecter et
mesurer des distances entre divers types d’objets, quelle que soit leur forme (liquide, solide,
granuleux, etc.). Ce sont des capteurs puissants et qui restent fiables même s’il y a présence
de poussière ou si l’objet est brillant ou transparent.

Figure3 : capteur ultrason.

◌Principe de fonctionnement des capteurs ultrasons :

Un capteur à ultrasons émet à ensemble réguliers de courtes impulsions sonores à haute

fréquence, ces impulsions se propagent dans l’air à la vitesse du son. Lorsqu’elles
rencontrent un objet, elles se réfléchissent et reviennent sous forme d’écho au capteur, qui à
son tour calcule la distance qu’existe entre lui et l’objet en se basant sur le temps écoulé
entre l’émission du signal et la réception de l’écho. La distance étant déterminée par le temps
de propagation des ultrasons et non par leur intensité, les capteurs à ultrasons conviennent
parfaitement à une suppression d’arrière-plan. Pratiquement tous les matériaux qui reflètent
le son peuvent être détectés quelle que soit leur couleur. Même les matériaux transparents
ou les feuilles minces ne représentent aucun problème pour un capteur à ultrasons.

Figure4 : Principe de fonctionnement d’ultrason.

Figure5 : émission et réception d’une onde ultrason.

1.2. Les microcontrôleurs :

17
Un microcontrôleur symbolisé par c, uc ou encore MCU en anglais, est un circuit intégré
qui rassemble les éléments essentiels d’un ordinateur : processeur, mémoires (mémoires vive
et mémoires morte), unités périphériques et interfaces d’entrées-sorties. Les
microcontrôleurs sont caractérisés par un plus haut degré d’intégration, une plus faible
consommation électrique, une vitesse de fonctionnement plus faible (c’est de quelque
mégahertz jusqu’à plus d’un gigahertz) et un cout réduit par rapport aux microprocesseurs
polyvalents utilisé dans les ordinateurs personnels.

1.2.1. L’Arduino :
a. Définition :

La carte Arduino est un circuit imprimé spécifiquement conçu pour héberger un

microcontrôleur et donner accès à toutes ses entrées et sorties. Elle comprend aussi quelques
autres composants électroniques qui permettent de faire fonctionner le microcontrôleur ou
d’en étendre les fonctionnalités. Il joue le rôle de stocker un programme et de le faire
fonctionner. Dans notre projet on va travailler avec Arduino Uno R3.

Figure6 : les éléments principaux de UNO R3.

c. Les caractéristiques de l’Arduino UNO :

▸Multi plateforme :
Le logiciel Arduino, écrit en JAVA, tourne sous les systèmes d'exploitation Windows,
Macintosh et Linux. La plupart des systèmes à microcontrôleurs sont limités à Windows.

▸Un environnement de programmation clair et simple :

L’environnement de programmation Arduino (le logiciel Arduino IDE) est facile à utiliser
pour les débutants, tout en étant assez flexible pour que les utilisateurs avancés puissent en
tirer profit également.

▸Logiciel Open Source et extensible :

Le logiciel Arduino et le langage Arduino sont publiés sous licence open source, disponible
pour être complété par des programmateurs expérimentés. Le logiciel de programmation des
modules Arduino est une application JAVA multi plateformes (fonctionnant sur tout système

18
d'exploitation), servant d'éditeur de code et de compilateur, et qui peut transférer le
programme travers une liaison série (RS232, Bluetooth ou USB selon le module).

▸Matériel Open source et extensible :

Les cartes Arduino sont basées sur les Microcontrôleurs Atmel ATMEGA8, ATMEGA168,
ATMEGA 328, les schémas des modules sont publiés sous une licence creative Commons, et
les concepteurs des circuits expérimentés peuvent réaliser leur propre version des cartes
Arduino, en les complétant et en les améliorant. Même les utilisateurs relativement
inexpérimentés peuvent fabriquer la version sur plaque d'essai de la carte Arduino, dont le
but est de comprendre comment elle fonctionne pour économiser le coût.
d. Types Cartes Arduino :

Actuellement, il existe plus de 20 versions de module Arduino, nous citons quelques un afin
d’éclaircir l’évaluation de ce produit scientifique et académique :

▸L'Arduino UNO, constitue d’un microcontrôleur ATmega328.

▸L'Arduino Leonardo, avec un microcontrôleur ATmega3U4 qui élimine le besoin de
raccordement d'USB.
▸L'Arduino Mega2560, utilise un microcontrôleur ATmega2560, et possède une mémoire
de 256 KBS. Elle incorpore également le nouvel ATmega8U2
(ATmega16U2 dans le jeu de puces d'USB de révision 3).
▸L'Arduino Mini, une version miniature de l'Arduino en utilisant un microcontrôleur
ATmega168.
▸L'Arduino Nano, une petite carte programmée à l’aide d’un USB. Cette version utilise un
microcontrôleur ATmega168 (ATmega328 pour la nouvelle version).

Figure7 : les types d’Arduino.

1.2.2. Carte Bluetooth :

La norme Bluetooth, c’est tout simplement un outil de communication sans fil permettant
l'échange de données numériques entre appareils électroniques. La connexion Bluetooth
utilise des ondes radio en ultra haute fréquence ou UHF, sur la bande de fréquence autour de
2,4 GHz. La portée Bluetooth est très réduite, réservé à des usages à très courte distance.
Depuis son apparition, la liaison Bluetooth est utilisée pour simplifier les connexions entre

19
appareils électroniques, en supprimant les câbles. Elle peut remplacer de très nombreux
types de câbles : parmi les plus fréquemment utilisés aujourd’hui et qui viennent tout de suite
à l’esprit, notamment dans le cadre des loisirs, on pourra citer les liaisons d’un ordinateur ou
d’une tablette vers une imprimante, ou encore la liaison entre une manette de jeux vidéo et la
console de jeux.

Parmi les composants électroniques usuel qui nous permet de faire une connexion Bluetooth
nous trouvons la carte HC-05, ce composant est gros que le pouce et est en fait un montage
d’un module Bluetooth sur un petit PCB (printed circuit board). Cela permet de s’affranchir
de certaines contraintes comme la soudure du module (qui est très délicate), la conversion
5V vers 3.3V, la régulation de l’alimentation (3.3V de nouveau) ou encore l’ajout de LED de
signal.
Dans cette carte nous avons un ensemble de broches :
VCC et GND pour l’alimentation (5V), Rx/Tx pour la communication. On y voit aussi une
broche « Key » (ou bien Enable « EN ») qui servira à envoyer des commandes de
configuration au module. La dernière broche nommée « Led » (ou bien state) permet de
brancher une LED pour obtenir un signal sur l’état du module. Led sert à connecter une
LED de statut, nous pouvons la laisser déconnectée cela n’influencera pas le comportement
du module. Key sert à utiliser le mode « commande » du module. Avec cette dernière nous
pourrons reconfigurer la voie série (vitesse, parité etc…) et d’autres options liées au
Bluetooth (nom du module, mot de passe d’appairage…). Cette broche est à connecter à
n’importe quelle sortie numérique de l’Arduino.

Figure8 : Le module Bluetooth HC-05.

1.3. L’afficheur LCD :

a. Définition et introduction :
L'afficheur LCD est en particulier une interface visuelle entre un système (projet) et
l'homme (utilisateur). Son rôle est de transmettre les informations utiles d'un système à un
utilisateur. Il affichera donc des données susceptibles d'être exploiter par l'utilisateur d'un
système. Les LCDs sont aussi des modules compacts intelligents et nécessitent peu de
composants externes pour un bon fonctionnement. Ils consomment relativement peu (de 1 à
5 mA), sont relativement bons marchés et s'utilisent avec beaucoup de facilité. Plusieurs
afficheurs sont diffèrent les uns des autres, non seulement par leurs dimensions, (de 1 à 4
lignes de 6 à 80 caractères), mais aussi par leurs caractéristiques techniques et leur tension
de service. Certains sont dotés d'un rétroéclairage de l'affichage. Cette fonction fait appel à

20
des LED montées derrière l'écran du module, cependant, cet éclairage est gourmand en
intensité (de 80 à 250 mA). Ils sont aussi très utilisés dans les montages à microcontrôleur,
et permettent une grande convivialité. Ils peuvent aussi être utilisés lors de la phase de
développement d'un programme, car on peut facilement y afficher les valeurs de différentes
variables.
Pour la commande d’un afficheur LCD on a deux modes de fonctionnement de l'afficheur
sont disponibles, le mode 4 bits et le mode 8 bits.

Figure9 : un afficheur LCD monté avec un Arduino.

b. Les constituants et principe de fonctionnement :
L'afficheur est constitué de deux lames de verre, distantes de 20 µm environ, sur lesquelles
sont dessinées les mantisses formant les caractères. L'espace entre elles est rempli de cristal
liquide normalement réfléchissant (pour les modèles réflectifs). L'application entre les deux
faces d'une tension alternative basse fréquence de quelques volts (3 à 5 V) le rend absorbant.
Les caractères apparaissent sombres sur fond clair. N'émettant pas de lumière, un afficheur à
cristaux liquides réflectif ne peut être utilisé qu'avec un bon éclairage ambiant. Sa lisibilité
augmente avec l'éclairage. Les modèles transmissifs fonctionnent différemment :
normalement opaque au repos, le cristal liquide devient transparent lorsqu'il est excité ; pour
rendre un tel afficheur lisible, il est nécessaire de l'éclairer par l'arrière, comme c'est le cas
pour les modèles rétroéclairés.

Figure10 : les broches d’un LCD.

2. Aspect mécanique :
2.1. Moteur à courant continue :

21
Une MCC est constituée de deux parties principales : le stator (la partie fixe) et le rotor
(partie qui fait la rotation), dans le domaine d’électrotechnique on appelle ces deux parties
successivement l’inducteur et l’induit.
La figure 11 présente la structure interne d’un MCC, on observe au milieu - entouré par les
aimants bleu et rouge qui constituent le stator - le rotor composé de fils de cuivre enroulés
sur un support lui-même monté sur un axe. Cet axe, c’est l'arbre de sortie du moteur. C’est
lui qui va transmettre le mouvement à l’ensemble mécanique (pignons, chaîne, actionneur…)
qui lui est associé en aval. Dans le cas d’un robot sur roues par exemple, on va mettre la roue
sur cet axe, bien souvent par l’intermédiaire d’un réducteur qui diminue la vitesse de rotation
tout en augmentant le couple. Le problème c’est que, dans notre cas si on laisse le moteur
tourne, il pourrait faire pivoter les roues plus loin que leur angle maximal et casser le
système de guidage car il ne saura pas quand il faut s’arrêter.

Figure11 : les composants principaux d’un MCC.

2.2. Le servomoteur :
a. Définition :
Un servomoteur est un système qui a pour but de produire un mouvement précis en réponse
à une commande externe, C'est un actionneur (système produisant une action) qui mélange
l'électronique, la mécanique et l'automatique.
Un servomoteur est composé :
D’un moteur à courant continu.
D’un axe de rotation.
D’un capteur de position de l’angle d’orientation de l’axe (potentiomètre).
D’une carte électronique pour le contrôle de la position de l’axe et le pilotage du moteur
à courant continu.
Un servomoteur est capable d'attendre des positions prédéterminées dans les instructions
qui lui on était donné, puis de les maintenir. Il a l’avantage d’être asservi en position
angulaire, cela signifie que l’axe de sortie du servomoteur respectera la consigne
d’instruction que vous lui avez envoyée en son entrée. Même si un obstacle si tiens sur la
route, qui viendrait à lui faire changer l’orientation de sa trajectoire, le servomoteur essaiera
de conserver la position.
Pour un ajustement précis de la position, le moteur et son réglage sont équipés d'un
système de mesures qui détermine la position courante.

22
 Figure12 : les éléments d’un servomoteur.
b. Principe de fonctionnement :

Un servomoteur de modélisme se présente sous la forme d'un petit rectangle avec deux
languettes sur les côtés pour la fixation et un axe décentré avec un bras (interchangeable)
pour la liaison mécanique. Alors le fonctionnement interne d'un servomoteur est assez
basique sur un petit circuit électronique permet de contrôler un moteur à courant continu en
fonction de la position d'un potentiomètre intégré au servomoteur, et la sortie du moteur à
courant continu est reliée mécaniquement à une série d'engrenages qui augmente la force (le
couple) du servomoteur en réduisant la vitesse de rotation de celui-ci.
Quand le moteur tourne, les engrenages s'animent, le bras bouge et entraine avec lui le
potentiomètre. Le circuit électronique ajuste continuellement la vitesse du moteur pour que
le potentiomètre (et par extension le bras) reste toujours au même endroit.
Il suffit de donner une consigne au servomoteur ("reste à 45°" par exemple) et le
servomoteur fera son maximum pour rester au plus près de cette consigne.
3. Aspect de command :
3.1. Le PWM :
a. Définition :

Le signal PWM (Pulse Width Modulation), en français MLI (Modulation à Largeur

d’Impulsion), est un signal numérique de fréquence constante et de rapport cyclique variable.
La fréquence d’un signal périodique correspond au nombre de fois que la période se répète
par seconde, son unité est le Hertz (Hz). Prenons l’exemple d’un signal numérique (une
succession des 1 et des 0), sa période T (en secondes) est mesurée comme le montre la figure
13.

Figure13 : la période d’un signal numérique (0 à 5V).

Ensuite, lorsque l’on aura mesuré cette période, on va pouvoir calculer sa fréquence f (le
nombre de périodes en une seconde) grâce à la formule suivante : f = 1 / T
Le rapport cyclique, un mot bien particulier pour désigner le fait que le niveau logique 1
peut ne pas durer le même temps que le niveau logique 0. C’est le principe de la PWM. En
effet, la PWM est un signal de fréquence fixe qui a un rapport cyclique variable avec le
temps, suivant "les ordres qu’elle reçoit". Le rapport cyclique est mesuré en pourcentage,
plus le pourcentage est élevé, plus le niveau logique 1 est présent dans la période et moins le

23
niveau logique 0 l’est et inversement. Le rapport cyclique du signal est donc le pourcentage
de temps de la période durant lequel le signal est au niveau logique 1.

Figure14 : Des signaux aux rapports cycliques différents

(Duty cycle c-à-d le rapport cyclique en français).

b. positionner le servomoteur :

Pour que le servomoteur reste à une position donnée, il faut transmettre toutes les 20
millisecondes (soit à une fréquence de 50Hz) :
Une impulsion d'une longueur comprise entre 1 et 2 millisecondes.
Une impulsion de 1 milliseconde correspond à un angle de 0°.
Une impulsion de 2 millisecondes correspond à un angle de 180°.
En envoyant une impulsion d'une longueur intermédiaire, on obtient des angles différents,
90° avec une impulsion de 1.5 milliseconde par exemple.

Figure15 : le comportement du servomoteur selon PWM.

3.2. Le pont H :
Si on connecte les moteurs à courant continu (MCC) directement avec la source
d’alimentation, les roues ne peuvent tourner que dans un sens, on peut résoudre ce
problème par connecter les moteurs à l’envers, ils tourneront dans l'autre sens. Mais ce n'est
quand même pas pratique de refaire les branchements à chaque fois ! c’est pour cela on
utilise le pont H qu’est un circuit réalisé avec des interrupteurs ou bien avec des transistors
(2PNP et 2NPN) montés de telle façon que le courant puisse passer soit dans un sens, soit
dans l'autre dans le moteur. Il tient son nom de la forme en H du circuit autour du moteur,
on trouve ce circuit à l’intérieur de quelques circuits intégrés (comme L293D qu’on va
l’utiliser dans notre robot).

24
 Figure16 : Le pont H réalisé avec des interrupteurs.

Les interrupteurs fonctionnent deux par deux. Le A est associé au D et le B est associé au C.
Dans la figure 16 nous avons :
- Sur le schéma de gauche : les interrupteurs A et D sont fermés. Le courant entre par la
patte gauche du moteur et sort par sa droite. Le moteur tourne.
- Sur le schéma de droite : les interrupteurs B et C sont fermés. Le courant entre par la
patte droite du moteur et sort par sa gauche. Le moteur tourne donc dans le sens
inverse.

Figure17 : le sens du courant en fonction de l’état des interrupteurs.

Dans les cas lorsque nous fermons tous les interrupteurs, ou nous fermons soit A et B ou
C et D au même temps, nous allons obtenir un court-circuit.
Dans le cas où nous associons le A au C et le B au D, le courant qui travers le pont H joue le
rôle d’un frein électro-magnétique, le moteur s'envoie son propre courant à l'envers. Ça
permet de contrôler l'arrêt du moteur plutôt que de le laisser en roue libre.

Figure18 : le cas de Frein électro-magnétique créé par l'inertie du moteur.

3.3. Le circuit intégré L293D :

Nous avons vu que le circuit du pont H (H bridge) nous permet de contrôler le sens de
rotation d’un moteur CC à partir de quatre interrupteurs (ou 4 transistors). Mais le
problème de ce circuit est qu’il n’est pas pratique, c'est-à-dire que ça fait quand même
beaucoup de connexions pour commander un seul moteur CC au final, du coup, on utilise un
circuit intégré s’appelle L293 D.

25
Le L293D est un double Pont-H convenable avec 1 Pont-H de chaque côté du circuit (soit un
Pont-H par moteur). Il a 16 pins, 4 pour la masse, 4 pour l’Input, 4 pour l’Output, 2 pour
l’alimentation VCC : l’un pour l'alimentation directe (jusqu'a 36 Volts) pour alimenter les
moteurs et l’autre de (5Volts) pour alimenter la logique du circuit intégré, et 2 autres pins
pour activer ou désactiver les demi-point H 1 et 2 (Enable 1.2 et Enable 3.4).

Figure19 : le circuit intégré L293D.

Il faut savoir qu’il existe le L293 et le L293D, et la différence entre les deux est la lettre ‘D’
qui signifie l’existence des diodes roues libres qui protègent les transistors.

Figure20 : le branchement de deux moteurs CC sur L293D.

Voici un tableau qui nous permet de faire fonctionner notre moteur DC en utilisant le
composant L293D :

Tab1 : le comportement du moteur 1 selon la nature d’alimentation de E1,In1et In2

( même comportement pour le moteur 2 dans le deuxième demi-pont H )
CONCLUSION :
Dans ce chapitre nous avons chaque composant afin que nous puissions avoir une
compréhension globale sur le fonctionnement de chaque composant théoriquement.

26
 CHAPITRE 3 :
REALISATION PRATIQUE

27
 INTRODUCTION :
Comme indiqué dans l’introduction générale, l’objectif de ce projet est de réaliser un robot
contrôlable à distance par la technique du Bluetooth, et qu’il va jouer le rôle d’un détecteur
des obstacles, c’est pour cela on aura besoin de quelques composants nécessaires pour
réaliser pratiquement ce robot, par exemple : un capteur ultrason, porté par un servomoteur
ce dernier tourne avec un angle bien précisé pour que le capteur peut balayer le maximum
d’espace auteur de lui. Lorsque le capteur envoie l’information qu’il y a un obstacle,
l’Arduino aussi doit envoyer une instruction aux moteurs pour les stopper et à l’afficheur
LCD pour afficher « STOP » dans l’écran, et après on aura le choix de décider à quelle
direction notre robot va prendre ou de le stopper par la carte Bluetooth qui fait le rôle de
contrôle sans fil, et le L293D (partie de commande) qui est responsable d’envoyer les
instructions aux actionneurs mécaniques (les moteurs à courant continu).

Après avoir présenté les caractéristiques théoriques de chaque composant dans le chapitre
précédent, on va presenté dans ce chapitre leurs caractéristiques pratiques et le codage
informatique du robot par la suite.
1. Conception et description pratique de la parie matériel :
1.1. Le montage :

Figure1 : le montage de notre robot

28
 1.2. Les caractéristiques pratiques des composants utilisées :
▶ Arduino UNO R3 :
▸Caractéristique d’Arduino UNO R3 :
◌ Modèle : R3 developement board. ◌ Broches d’E / S numériques :14 (6
◌ Microcontrôleur : ATmega328p avec fournissent une tension PWM).
interface USB ATmega16U2. ◌ Courant CC par boche d’E / S : 40mA.
◌ Tension de fonctionnement : 5V. ◌ Courant CC pour broche 3.3V : 50mA.
◌ Tension d’entrée : 7-12V recommandé.

▶ Le capteur HC-SR04 :
Les deux pins Trig et Echo sont responsables de recevoir et d’envoyer à l’Arduino un signal
PWM, alors on les bronche avec des sortis PWM 9 et 10 respectivement de notre Arduino.
▸Caractéristique du HC-SR04 :
◌ Plage de mesure : 2 cm à 400 cm. ◌ Signal d'écho : sortie TTL PWL.
◌ Consommation : 15 mA. ◌ Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm.
◌ Angle de mesure efficace : -7.5° à +7.5 °. ◌ Alimentation : 3,3 ou 5 Vcc.
◌ Signal de détection : impulsion de 10us TTL. ◌ Précision : jusqu’à 0.3cm.

▶ Servomoteur SG90 :
Le pin qui connecte avec l’Arduino reçoit un signal PWM, alors on le branche avec le pin 11
qu’est un sorti PWM de notre Arduino.
▸Les caractéristiques du SG90 :
◌ Dimensions : 22 x 11.5 x 27 mm. ◌ Couple : 1.2 Kg / cm sous 4.8v.
◌ Poids : 9 gr. ◌ Amplitude : de 0 à 180°.
◌ Tension d’alimentation : 4.8v à 6v. ◌ Vitesse : 0.12 s / 60° sous 4.8v.

▶ Bluetooth HC05 :
RX connecté à la broche de transmission (TX) de l’Arduino et TX connecté à la broche de
réception (RX) de l’Arduino, les deux autres pins Stat et Key(En) ne sont pas connectés.
▸ Les caractéristiques du HC05 :

◌ Alimentation : 3,6 à 6 V. ◌ Antenne : 2,4 GHz intégrée.

◌ Bluetooth : 2.0. ◌ Dimensions : 35 x 16 x 12 mm.
◌ Portée : jusqu'à 10 mètres. ◌ Configuration via commandes AT.
◌ Liaison série : 4800 à 1382400 bauds. ◌ Longueur du cordon : environ 20 cm.

▶ LCD 1602 :
Cet écran a 16 colons et 2 lignes, il est suffisant d’écrire « STOP ».

▸ Les caractéristiques du LCD 1602 :

◌VSS : Masse.
◌ Vdd : +5V.
◌ RS : sélection du registre (commande ou donnée).

29
◌ V0 : réglage du contraste.
◌ R/W : lecture ou écriture.
◌ E : entrée de validation.
◌ D0 à D7 : bits de données.
◌ A : anode du rétroéclairage (+5V).
◌ K : cathode du rétroéclairage (Masse).

▶ L'interface AZDelivery I2C :

Cette petite puce nous permet de visualiser les données via seulement 2 pins au lieu de 16
pins de notre LCD.

▸ Les caractéristiques d’I2C :

◌ La tension de fonctionnement est 5 V.

◌ dimensions (LxLxH) : 52 x 19 x 14 mm.

Figure2 : I2C.
▶ L293D (Pont H):
On a branché les deux pins EN1,2 et EN3,4 directement à +5V car on utilise les deux demi
pont-H.
On a branché aussi les deux pins 8 et 16 directement à +5v car les deux peuvent fonctionne
en +5V.

▸ Les caractéristiques de L293D :

◌ Nombre de pont-H : 2. ◌ VSS Max Alim logique : 7v.
◌ Courant Max Régime continu : 600mA (x2). ◌ Nombre de Broches : 16 DIP.
◌ Courant de pointe Max < 2ms : 1200mA. ◌ Perte de tension : 1.3v.
◌ VS Max Alim moteur : 36v.

▶ Moteur à courant continue -MCC- :

▸ Les caractéristiques du MCC :

◌ Tension nominale : 3 à 6 V DC. ◌ Rapport de réduction : 1:48.

◌ Rapport de vitesse : 1:48 sous 3V. ◌ Couple de décrochage (6 V) : 0.8 kg /cm.
Courant de charge : 70mA (250mA MAX)
sous 3V.
◌ Caractéristiques de la roue : Diamètre de la roue : 65mm. Épaisseur de la roue : 28mm.

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 2. Description de la partie logicielle :
2.1. Organigramme :

Début

Robot en mouvement
Contrôle à distance
« Bluetooth »

Instruction Instruction Instruction Instruction Instruction

N° :1 N° :2 N° :3 N° :4 N° :5

Avant Gauche Droit Arrière Stop

N° :5

Obstacle

Afficher "STOP "

Stopper le robot

Figure3 : organigramme.

2.2. Code :

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32
CONCLUSION :
Dans ce dernier chapitre, nous avons abordé dans un premier temps une introduction où on
a explicité l’idée de fonctionnement de notre robot, ainsi le montage de circuit et les
caractéristiques pratiques des composants utilisés, et par la suite on a présenté la partie
logicielle (l’organigramme et le code) de notre robot.

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 Conclusion générale :

D’après la situation actuelle de notre pays et dans ces conditions particulières, il était un peu
difficile de satisfaire les objectifs cités dans le cahier des charges avant le confinement., mais
grâce à notre travail continu et grâce aux conseils de notre encadrant monsieur LAABOUBI,
on arrive à découvrir et avoir un aperçu au domaine de la robotique en général, tout en
élaborant une étude théorique de notre projet ce qui nous permet de mettre en pratique les
connaissances acquises durant nos études par une simulation virtuelle du circuit de notre
robot.
On a eu quelques ennuis au cours de préparation de ce mémoire surtout dans le deuxième et
le troisième chapitre. On a été obliger de collecter le maximum possible des informations sur
chaque composante et de savoir comment on peut le brancher avec une seule carte Arduino,
et comment résoudre le problème de LCD qui a 16 pins, on a aussi obligé de compenser les
travaux pratiques par plus des explications dans l’introduction générale et dans
l’introduction de chapitre 3 avec un montage simule le circuit de notre robot, ainsi que la
combinaison des sous-codes dans un seul code.
Ces défis nous ont donné la capacité à émettre un regard et à essayer d’aller dans les détails
quand les choses ne sont pas claires et d’ouvrir des nouvelles perspectives d’étude.
Nous sommes convaincus que la technologie existe pour aider l’humanité dans un premier
temps, avant d’être une moyenne de luxe ou parfois un fantôme menace notre existence dans
cette planète malheureusement. C’est ainsi que notre recherche a été une occasion pour nous
de savoir comment la technologie peut prendre une partie cruciale dans notre vie
quotidienne, il est vrai que l’Arduino n’est pas qu’un utile très simple dans le monde de
technologie mais ce simple composant nous a ouvert une imagination à un nouveau monde
où l’intelligence artificielle et les villes intelligentes ont le choix de notre destination.

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 BIBLIOGRAPHIES :

[1] Arduino : premiers pas en informatique embarquée.

[2] Arduino pour les nuls.

[3] Bali Chaher eddine - Abaidi Hakim :

PFE de master Réalisation d’un robot mobile avec évitement d’obstacle et trajectoire
programmé, Université Mohamed Khider Biskra – juin 2016.

[4] Jugurtha Laouedj - Abderrahmane Djeriani :

PFE de master profissionnel : Commande vocale d’un rover via Bluetooth à base
d’Arduino Université Mouloud Mammeri De Tizi-Ouzou – septembre 2018.

[5] openclassroms : Arduino

https://openclassrooms.com/fr/courses/2778161

[6] Arduino official website :

https://www.arduino.cc/en/Guide/Environment#toc12

[7] La carte Arduino uno :

https://www.pdfdrive.com/download.pdf?id=54100257&h=02bb2bec588
1343a467de95e668f1e7e&u=cache&ext=pdf

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