ÉCOLE NATIONALE D’INGÉNIEURS DE TUNIS

Département Génie Industriel

Semaine Système

Rapport final

Elaboré par le groupe 7 :

Amdoun Belhassen
Baccouche Mohamed
Ben Haj Yahia Selima
Ben Ayed Yasmine
Bouaine Emna
Ben Mabrouk Talel
Ben Mosbeh Rania
Gueye Fatimatou
Jaballah Chaima
Jradi Ahmed
Jouini Mohamed Aziz

Encadré par :
M. Kamel Ben Saad | M. Mounir Ayadi | M. Joseph Haggege

1ère Année MIndS

Année universitaire : 2020/2021

Table des matières

Table des figures 3

Introduction 1

1 Stratégie 2
1.1 Exigences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Exigences du client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Diagramme Bête à cornes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Diagramme Pieuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.4 Diagramme Fast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Tactiques du match . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Déroulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Organigramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Sous-systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Conception du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Management du projet 12
2.1 Planning prévisionnel de la semaine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Ressources nécessaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Conclusion 15

2
Table des figures

1.1 Bête à cornes du robot Sumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2 Diagramme Pieuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Diagramme FAST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Organigramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Croquis du robot Sumo à main levée . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6 Le robot réalisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1 Planning prévisionnel de la semaine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3
Remerciements

Nous adressons nos sincères remerciements aux personnes qui ont contribué à
la réalisation de ce rapport et plus particulièrement à :
— M. Kamel Ben Saad, directeur de l’École Nationale d’Ingénieurs de Tunis,
pour son encadrement dans la réalisation de ce projet durant toute cette
semaine, pour ses précieux conseils qui nous ont permis d’approfondir notre
travail et pour la motivation qu’il nous a apportée.
— M. Mounir Ayadi, directeur des études à l’ENIT, pour sa disponibilité et son
soutien dans l’élaboration du rapport.
— M. Joseph Heggege pour avoir assuré notre initiation à l’ingénierie système
et son engagement.
— Toute personne qui a participé de prés ou de loin à l’accomplissement de ce
rapport.
Introduction

L’ingénierie système est l’ensemble des méthodes coopératives et interdiscipli-

naires qui englobe l’ensemble des activités adéquates pour concevoir, développer,
voire évaluer et vérifier un ensemble de produits et compétences humaines appor-
tant une solution économique et performante répondant aux besoins des parties
prenantes.
Elle a pour objectif de maîtriser et de contrôler la conception des systèmes dont la
complexité ne permet pas le pilotage simple par le biais d’un ensemble d’instructions
décrit par le "cycle en V" représentant la succession des différentes étapes du projet
en partant de la phase analyse des besoins jusqu’à atteindre la phase de réalisation.
Cette semaine système va nous permettre de donner un aperçu des techniques et
processus nécessaire à la réalisation de systèmes.
En effet, nous allons comprendre l’évolution de l’expression du besoin à la formali-
sation de l’exigence, connaître le contenu d’une spécification technique du besoin,
formaliser l’analyse fonctionnelle d’un système et savoir la relation entre gestions
de projets et processus d’ingénierie système
Pendant cette semaine, nous fabriquerons un robot sumo qui a pour but de sortir
d’un cercle un autre robot en n’utilisant que ses roues, à la manière du sumo. Ils
sont au départ d’un côté et de l’autre à 45°, et peuvent se déplacer au bout de cinq
secondes. Ils ont le droit de se déplier s’ils le souhaitent. En général ces robots sont
autonomes.
Dans ce rapport avant-projet, nous allons proposer notre solution tout en espérant
la réaliser en temps réel. Et ce, après plusieurs recherches faites par toute l’équipe.
Nous avons essayé de mettre en place toutes nos connaissances théoriques et nos
compétences techniques durant cette semaine.

1
Chapitre 1

Stratégie

1.1 Exigences
1.1.1 Exigences du client
Afin de respecter le cahier de charges il faut que le robot à concevoir obéisse à
certains critères et palie certaines contraintes :
— Expulser l’adversaire (robot du même type) hors du terrain de jeu
— Respecter les règlements
— Ne pas quitter, ni se faire éjecter du terrain
— obéir à la stratégie de combats choisie
— Assurer son autonomie énergétique et son bon fonctionnement sur le terrain
carré délimité par une bande réfléchissante

1.1.2 Diagramme Bête à cornes

On va recourir à l’analyse du système du robot Sumo via les diagrammes bête
à cornes, pieuvre et F.A.S.T.
La figure 1 représente le diagramme bête à cornes du robot Sumo.

2
 Figure 1.1 – Bête à cornes du robot Sumo

1.1.3 Diagramme Pieuvre

La figure 1.2 représente le diagramme pieuvre du système.

La description des fonctions du système comporte une fonction principale et des

fonctions contraintes :
— FP1 : Expulser l’adversaire du Dohyo.
— FC1 : Recevoir les ordres de l’utilisateur.
— FC2 : Détecter l’adversaire.
— FC2’ : Rester nécessairement dans le terrain.
— FC3 : Respecter les règlements du jeu.
— FC3’ : Suivre la stratégie programmée.
— FC4 : Utiliser l’énergie disponible.
— FC5 : Avoir un design qui plaît à l’utilisateur.
— FC6 : Ne pas avoir une construction coûteuse.

3
 Figure 1.2 – Diagramme Pieuvre

1.1.4 Diagramme Fast

Le diagramme FAST (Functional Analysis System Technique) présente une
décomposition hiérarchisée des fonctions du système. Et ci-dessous, notre vision
pour cette décomposition :

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Figure 1.3 – Diagramme FAST

5
1.2 Tactiques du match
1.2.1 Déroulement
Le début du match s’annonce après 3 secondes de repos. Trouver l’adversaire
dépend de plusieurs modèles de départ, de bons capteurs de détection d’objets,
et d’une vitesse suffisante pour éhapper avant que l’adversaire n’ait une chance
d’écarter notre robot du terrain. Nous avons opté pour une stratégie plutôt défensive :
Robot éviteur d’obstacles.
Stratégie :
— Notre robot Sumo utilise un capteur qui mesure la distance qui le sépare du
robot de l’adversaire. L’information est traitée par un micro-contrôleur. Le
robot avance selon un mouvement rectiligne. Lorsqu’il rencontre un obstacle, il
rebroussera chemin, il prendra une autre direction et reprendra son mouvement
rectiligne.
— Notre robot comprend, dans sa partie frontale, des pièces parallèles au sol
et qui pointent directement vers l’adversaire. Ceci empêchera l’autre robot
de nous pousser aisément hors du dohyō et augmentera la chance d’écarter
l’adversaire de la piste lors de la fuite.
L’organigramme que nous verrons dans la sous-section suivante résume notre
stratégie.

1.2.2 Organigramme
Pour une bonne compréhension du fonctionnement organisationnel de notre
équipe et pour facilite l’optimisation de l’organisation, nous avons construit l’orga-
nigramme suivant :

6
 7

Figure 1.4 – Organigramme

1.3 Architecture
1.3.1 Sous-systèmes
Afin de bien comprendre notre robot Sumo, nous avons décomposé notre système
en sous-systèmes. Le tableau ci-dessous les précise :

1.3.2 Conception du robot

Description du robot Sumo
L’aspect pluridisciplinaire est un élément pédagogique important. En effet, outre
les parties réalisations mécaniques et électroniques, il est possible de réaliser une
étude de stratégie et même un design ludique. L’un des intérêts de ces projets est
aussi la possibilité de prolonger les acquis par des améliorations des différentes
parties.

La solution proposée, quoique tout à fait opérationnelle et compétitive, n’en reste

pas moins perfectible. Malgré les nombreuses versions qui ont été réalisées, nous
avons pu constater, à l’occasion, quelques destructions de composants.

On a précédemment proposé plusieurs conceptions possibles présentant non seule-

ment une technique innovante mais aussi de bonne configuration. Chaque robot se
démarque des autres par des petits détails qui font parfois la différence. Et c’est
ce qu’on a cherché à faire l’autre fois. Mais malheuresement, on n’a pas pu réalisé
notre idée et c’est faute de matériel approprié. En fait, le paquet donné ne satisfait
pas nos besoins pour réaliser notre conception désiré. Cependant, nous avons essayé
pendant 3 jours de faire une nouvelle conception tout en s’adaptant suivant le
matériel disponible.

Concernant le démarche systématique de notre robot, on a essayé de garder la

stratégie mentionnée ci-dessus. Une fois mis en place, le robot attend 3 secondes
avant de passer au combat. Suivant l’indication du capteur limite, le robot se
déplace soit il avance vers l’adversaire soit il tourne autour de lui-même tout en

8
restant dans sa place. Dans le 1 er cas, si le robot adversaire est situé d’une distance
inférieure à une distance seuil avaluée de 15 cm, notre robot détecte l’adversaire,
ensuite, il s’oriente vers lui pour faire l’attaque.
Analyser le robot dans son ensemble ainsi que dans ses sous-systèmes et d’étu-
dier leurs fonctionnalités nous permettent d’atteindre plus au moins notre objectif
attendu même si on n’a pas gagné.

Avouant qu’à travers les différents aspects de l’ingénierie système et en passant

par les différentes phases de la conception d’un projet conduisant à des visions
prescriptives, nous avons pu aboutir à un exemplaire satisfaisant de la construction
d’un robot Sumo.

En effet, en s’appuyant sur les multiples diagrammes réalisées (FAST, Pieuvre et

Bête à cornes) ci-dessus, nous avons établi les principales caractéristiques de notre
robot.
Finalement, nous avons tous amélioré essentiellement nos capacités d’adaptation
tout en domptant le stress. Nous avons développé aussi l’esprit d’équipe qui nous a
permis de réaliser ce projet.

Croquis de robot Sumo

On présente ci-dessous un croquis du robot Sumo où on montre la vue de droite,
la vue de dessus et un apperçu du modèle en 3D :

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Figure 1.5 – Croquis du robot Sumo à main levée

10
Figure 1.6 – Le robot réalisé

11
Chapitre 2

Management du projet

Après avoir établi le planning, on a réparti les tâches entre les membres de
l’équipe selon les points forts de chacun.Alors, afin d’assurer le bon management du
projet, on a choisi d’adopter le diagramme de Gantt permettant de mieux organiser
et gérer le projet ainsi que visualiser le temps des diverses tâches, voire les faciliter.

2.1 Planning prévisionnel de la semaine

La figure 2.1 illustre la répartition suivie par toute l’équipe :

12
 Figure 2.1 – Planning prévisionnel de la semaine

2.2 Ressources nécessaires

Suite à l’analyse du robot faite grâce aux diagrammes et à l’organigramme, on a
pu concevoir sa conception, avec laquelle on a pu extraire les ressources nécessaires
pour réaliser ce projet :

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 Tous les ressources mentionnées ci-dessus sont nécessaires pour une bonne
réalisation du robot. Cependant, toute notre stratégie repose sur son châssis et sa
carcasse. C’est pour cette raison qu’il faut bien choisir les matériaux appropriés.
En d’autres termes, le robot doit avoir un poids lourd et une bonne résistance tout
en conservant une très haute vitesse afin de vaincre l’adversaire.

14
Conclusion

En guise de conclusion, grâce à l’ingénierie système, nous avons pu définir un

projet dans son ensemble et étudier ses finalités.

En effet, avec ses différents aspects, nous avons pu réaliser la conception du

robot Sumo et son design en répondant à un cahier de charges exigent. Ce robot est
le parfait exemple de par sa capacité simultanée de défense et d’attaque sans sortir
du Dohyo. Mais vue le problème de materiel fournit on était obligé de changer la
conception du Robot.

Au cours de ce projet, nous sommes passés par de différentes phases. Ce tra-

vail est effectué en se basant sur des diagrammes tels que : Bête à cornes, Pieuvre
et FAST. Après la fixation de la stratégie, nous sommes passés à l’étape de la
réalisation de l’organigramme pour bien détailler l’approche de création du robot.
Ensuite, afin d’assurer le bon déroulement de ce projet, nous avons décomposé ce
système en des sous-systèmes exhibés.
Cette méthodologie nous a permis d’avoir une nouvelle optique sur la construction
d’un objet et d’initier une partie de la modélisation des machines. La forme et
la stratégie adoptées ne sont que le fruit d’une créativité et d’une approximation
d’une vision collective.

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