Automatisation

et robotique industrielle
Industrie 4.0 et intelligence économique.
L'entreprise numérisée
CONTENU
1. Introduction

2. Avantages de la robotique industrielle

3. Types d'automatisation industrielle

4. Phases d'automatisation des processus

5. Hardware d'automatisation robotique

6. Cycle de travail d'un système automatisé

7. Programmation en robotique industrielle

8. Conclusion

9. Bibliographie
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Introduction
L'automatisation industrielle et la robotique sont
les piliers qui ont rendu possible la consolidation
de l'Industrie 4.0, en plus d'apporter de nombreux
avantages pour la productivité et l'efficacité des
ressources de production.

Les différents modèles d'automatisation industrielle

actuellement mis en œuvre éliminent le facteur subjectif
des décisions humaines, obtenant des marges d'erreur
plus faibles et des processus plus précis, tout en libérant
le travail humain des tâches répétitives ou dangereuses.

L'automatisation fait référence au processus dans lequel

Figure 2. Intelligence artificielle.
une machine ou un système automatisé est capable
de réaliser une activité sans nécessiter d'intervention
humaine ni de tâches de supervision et de guidage
externes, ce qui représente un avantage en termes de
processus répétitifs et longs (figure 1).
• La mécanique, qui représente à quoi ressemble
réellement le robot. Cette partie est importante pour
la précision, la vitesse et la charge utile du robot.
• L'électronique permet au système de contrôle de
diriger tous les moteurs et d'obtenir des informations
sur l'environnement à partir des capteurs.
• L'informatique qui rend le robot « intelligent » grâce
à la collaboration avec l'environnement du robot et
de l'utilisateur.

Avantages de la robotique
industrielle
• Augmentation de l'efficacité des processus de
production.
• Amélioration du fonctionnement des chaînes de
Figure 1. Automatisation d'une fabrication. montage.
• Réduction des délais de fabrication
La norme ISO définit qu'un robot industriel est un système
• Meilleure utilisation des matériaux et des ressources
manipulateur qui répond à ces caractéristiques :
utilisées dans la production, à la fois les matériaux
• Il est programmé en trois axes polyvalents ou plus. et les ressources énergétiques.
• Il fonctionne et se contrôle automatiquement. • Des conditions de travail plus sûres et moins
d'expositions à des travaux dangereux ou nocifs.
• Il est reprogrammable.
• Augmentation de la productivité et avec elle une
Une autre des caractéristiques pour lesquelles la réduction directe des coûts.
robotique est si bien acceptée et applicable dans • Augmentation de la qualité des produits finis et
les processus industriels est qu'il s'agit de machines réduction des produits défectueux qui arrivent en
capables d'effectuer en continu des tâches répétitives et fin de processus.
fastidieuses, sans diminuer leur efficacité, c'est pourquoi • Les processus automatisés offrent une plus grande
elles sont essentielles au bon fonctionnement d'une flexibilité et adaptabilité, en fonction des besoins de
chaîne. production.
En plus de gagner en efficacité, l'automatisation
industrielle a amélioré la sécurité de la production,
puisque les opérateurs n'ont pas à effectuer de tâches
dangereuses ou très délicates et disposent de robots
automatisés intelligents capables de réagir à la
présence humaine, créant également un espace de
travail collaboratif (figure 2). Voici les caractéristiques
importantes à prendre en compte dans l'automatisation
industrielle et les robots :

Types d'automatisation
industrielle
• Fixe
Il peut sembler que ce type de système
automatisé soit limité, puisqu'il comprend que
le robot est programmé pour effectuer une
tâche consécutivement. Cependant, pour la
production de masse et à grande échelle, c'est le
type d'automatisation industrielle qui est le plus
bénéfique et permet d'obtenir des gains d'efficacité
considérables, grâce au fait qu'un robot peut
effectuer des tâches répétitives sans perdre en
précision.
• Programmable
C'est le type d'automatisme intermédiaire car c'est
un système programmable. C'est-à-dire qu'il s'agit
du type d'automatisation en robotique industrielle
dans lequel il est possible de reprogrammer le
logiciel qui abrite un robot.
Cette reprogrammation permet à un robot de se
reconfigurer et d'effectuer diverses tâches. Ce
type de robot, dans lequel son action automatisée
est reprogrammable, est très utile dans les
productions où différentes variantes ou modèles
doivent être couverts.
• Flexible
C'est le type de robotique industrielle articulée en une
série de stations connectées les unes aux autres,
mais qui fonctionnent de manière indépendante. De
cette manière, un ordinateur central contrôle tous
les systèmes automatisés afin qu'ils exécutent les
tâches de manière conjointe et ordonnée. Ce type
d'automatisation permet aux robots de travailler en
interconnexion et d'échanger des informations pour
coordonner leurs actions.
Phases d'automatisation des
processus
• Collecte d'informations
Cela signifie obtenir toutes sortes de données
nécessaires à une machine automatisée pour
exécuter une action concrète et valide. Pour ce faire,
un système automatisé utilise une vision artificielle,
des capteurs ou des caméras pour collecter des
informations liées au poids, à la vitesse, à la taille
ou à la position des produits à manipuler.
• Mise en examen
Dans cette phase, les données collectées sont
analysées et interprétées, pour lesquelles un logiciel
est nécessaire pour traiter les données et fournir
des informations qui déterminent ce qu'il faut faire.
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• Décision
C'est la dernière étape au cours de laquelle le robot
décide, en fonction des données qu'il manipule
et exécute, une action comme une réponse
automatisée. Il est important de souligner le rôle des
systèmes de vision artificielle pour rendre possible
efficacement le processus d'automatisation
industrielle, car c'est l'un des composants qui permet
la collecte de données et la vérification des actions
tout au long de tous les processus. Parallèlement à
cela, la capacité d'avoir des processeurs capables
d'interpréter efficacement les données est ce qui
détermine qu'un robot automatisé effectue son
travail avec succès.
Hardware d'automatisation
robotique
• Systèmes d'acquisition
L'acquisition de données ou l'acquisition de signaux
consiste à prélever des échantillons du monde réel
(système analogique) pour générer des données
pouvant être manipulées par un ordinateur ou d'autres
appareils électroniques (système numérique). Elle
consiste à prendre un ensemble de signaux physiques,
à les convertir en tensions électriques et à les numériser
pour qu'ils puissent être traités par un ordinateur ou
un PAC. Un étage de conditionnement est nécessaire,
qui adapte le signal à des niveaux compatibles avec
l'élément qui effectue la transformation en signal
numérique. L'élément qui réalise cette transformation
est le module de numérisation ou carte d'acquisition
de données (DAQ).
• IoT
Hace referencia a la aplicación de la tecnología
de IoT en ámbitos industriales, en especial con
respecto a la instrumentación y el control de
los sensores y dispositivos que participan en
las tecnologías en la nube. Recientemente, las
industrias han utilizado la comunicación entre
máquinas (M2M) para lograr la automatización y el
control inalámbricos. Pero con el surgimiento de la
nube y tecnologías relacionadas (como la analítica
y el machine learning), las industrias pueden lograr
una nueva capa de automatización y crear con ella
nuevos ingresos y modelos de negocio. A veces, IoT
se denomina la cuarta ola de la revolución industrial
o Industria 4.0.

• PLC
Un contrôleur logique programmable, mieux connu
sous son acronyme en anglais PLC, c'est-à-dire
Programmable Logic Controller ou automate
programmable, est un ordinateur utilisé dans
l'ingénierie automatique ou l'automatisation
industrielle, pour automatiser les processus
électromécaniques, électropneumatiques,
électrohydrauliques, tels que le contrôle des
machines d'usine dans les chaînes de montage
ou d'autres processus de production, ainsi que les
attractions mécaniques.
• PACS
Un PACS est un système de stockage et de
distribution d'images. Cette définition correspond à
la traduction littérale de son sigle Picture Archiving
and Communications System. Ce système est
normalement associé à la radiologie, puisque ce
service est le principal générateur d'images dans un
hôpital et aussi celui qui consomme le plus.
• Interface HMI
L'interface homme-machine (HMI) est
l'interface entre le processus et les opérateurs,
essentiellement un panneau de commande. C'est
l'outil principal avec lequel les opérateurs de ligne
et les superviseurs coordonnent et contrôlent les
processus industriels et de fabrication de l'usine.
Les HMI servent à traduire les variables complexes
du processus en informations utiles et utilisables.
• Capteurs
Un capteur dans l'industrie est un objet capable
de faire varier une propriété face à des grandeurs
physiques ou chimiques, appelées grandeurs
d'instrumentation, et de les transformer en
grandeurs électriques avec un transducteur. Les
variables d'instrumentation peuvent être, par
exemple, l'intensité lumineuse, la température, la
distance, l'accélération, l'inclinaison, la pression,
le déplacement, la force, la torsion, l'humidité, le
mouvement, le pH, etc. Une grandeur électrique
peut être une résistance électrique (comme dans
un RTD), une capacité électrique (comme dans un
capteur d'humidité), une tension électrique (comme
dans un thermocouple), un courant électrique, etc.
Cycle de travail d'un
système automatisé
Cela dépend du type de système et de son objectif,
cependant, des points clés peuvent être généralisés afin
d'obtenir une vue globale d'un système automatisé, dont
le cycle de travail se compose des points suivants :
• Paramètres de procédé : ce sont des entrées
de procédé à effectuer, afin de contribuer à ses
limitations, pour obtenir un contrôle de procédé
comme la température d'un four ou une coordonnée
dans un système de positionnement.
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• Variables de processus : sont les sorties du
processus qui se réfèrent à l'état du processus,
déterminé par les limites imposées, telles que la
température réelle du four ou la position actuelle
dans le système de coordonnées.
• Prise de décision dans le cycle de travail prévu.
• Interaction de l'opérateur : bien que le programme
d'instructions soit destiné à fonctionner sans
interaction humaine, l'unité de commande peut
nécessiter des données d'entrée, fournies par
l'opérateur, pour fonctionner.
• Limitations physiques ou réelles du produit final :
bien que le programme d'instructions soit destiné
à fonctionner sans interaction humaine, l'unité de
commande peut nécessiter des données d'entrée,
fournies par l'opérateur, pour fonctionner.
• Variations des unités de début de travail : dans de
nombreuses opérations de fabrication, les pièces
de départ ne sont pas cohérentes, des étapes
supplémentaires peuvent donc être nécessaires.
Tous les cycles automatisés sont limités à un système de
contrôle, qui permet au programme d'être exécuté et au
processus d'exécuter sa fonction définie. Les systèmes
de contrôle peuvent être de deux types :
• Systèmes de contrôle en boucle fermée : dans un
système de contrôle en boucle fermée, la variable
de sortie est comparée à un paramètre d'entrée, et
toute différence entre les deux est utilisée pour faire
correspondre la sortie à l'entrée.
• Systèmes de contrôle en boucle ouverte : un système
de contrôle en boucle ouverte fonctionne sans la
boucle de rétroaction, sans mesurer la variable de
sortie, il n'y a donc pas de comparaison entre la
valeur réelle de la sortie et la valeur souhaitée du
paramètre d'entrée.
Il est également possible de mentionner des fonctions
d'automatisation avancées, qui interviennent dans
l'exécution du cycle de travail du système et doivent être
prises en compte dès la phase de programmation afin
d'en avoir un meilleur contrôle.
• Contrôle de sécurité
• Diagnostic d'entretien et de réparation
• Détection des erreurs et récupération des pannes
Ces fonctions sont très importantes pour garantir le
fonctionnement optimal du système automatisé et, si ce
n'est pas le cas, pour pouvoir prendre des mesures de
maintenance préventive et corrective.
• Diagnostic d'entretien et de réparation
- Surveillance de l'état
- Diagnostic des erreurs
- Recommandations pour la procédure de
réparation

• Pour le diagnostic de la panne, il faut s'appuyer sur
les capteurs dont dispose le système. Les erreurs
peuvent être classées de trois manières :
- Erreurs aléatoires
- Erreurs systématiques
- Aberrations
• Récupération d'erreurs
- Faire les ajustements à la fin du cycledu travail en
cours.
- Faire les ajustements pendant du cycle en cours.
- Arrêter le processus pour appliquer les actions
correctives.
- Arrêter le processus et demander de l'aide.
Programmation en robotique
industrielle
La programmation robotique s'est largement éloignée du
codage de base pour se concentrer sur des méthodes
plus intuitives. Ce changement a été motivé, en partie,
par le désir de faciliter la programmation pour les
opérateurs. Les deux méthodes les plus courantes de
programmation de la robotique industrielle sont les
suivantes :
• Interface Teach Pendant
Selon la British Association for Automation and
Robots, plus de 90 % des robots sont programmés à
l'aide de cette méthode. Cette console a beaucoup
évolué au fil des années, mais sa morphologie
s'apparente à une calculatrice géante de poche.
Les pendentifs d'enseignement étaient de
grandes boîtes grises avec un stockage de bande
magnétique. Les plus modernes ressemblent plus
à une tablette à écran tactile, car la technologie
a été développée pour s'adapter aux utilisateurs
en constante évolution. Pour programmer le
robot, l'opérateur le déplace d'un point à un autre,
en utilisant les boutons de l'interface pour le
déplacement et mémorise ainsi chaque position
individuellement. Lorsque tout le programme a
été mémorisé, le robot peut reproduire les points à
pleine vitesse.
• Programmation offline
Elle est le plus souvent utilisée dans la recherche
en robotique pour s'assurer que les algorithmes
de contrôle avancés fonctionnent correctement
avant de les transmettre à un vrai robot. Cependant,
elle est également utilisée dans l'industrie pour
réduire les temps d'arrêt et améliorer l'efficacité.
Cela peut être une méthode particulièrement utile
pour les PME, car les robots sont plus susceptibles
d'être configurés plusieurs fois que dans les
environnements de production à grande échelle. La
programmation hors ligne signifie que cela n'interfère
pas trop avec la production. La programmation
hors ligne permet de programmer le robot à l'aide
d'un modèle virtuel du robot et dans la tâche.
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Si le software de simulation est intuitif à utiliser,
il peut être un moyen rapide de tester une idée
avant de la traduire au robot. Certains packages de
simulation modernes sont assez faciles à utiliser.
La simulation peut être mise en place en quelques
minutes, une fois familiarisé avec le logiciel, à l'aide
d'une bibliothèque de robots.
Les langages de programmation ont un impact
profond sur l'intégration des robots dans les machines
industrielles. Les logiciels robotiques jouent un rôle
clé dans l'exécution d'opérations complexes et de
fonctionnalités précises. Pour débuter la programmation
en robotique, il faut commencer par apprendre différents
types de langages pour faire fonctionner un robot. Bien
que la robotique soit un sujet compliqué, l'apprentissage
de ces langages de programmation vous aidera à
concevoir un projet pour créer une interface conviviale.
Il existe plus de 1500 langages de programmation dans
le monde, qui sont utilisés pour apprendre et mettre en
œuvre. Voici les langages de programmation principaux
et les plus populaires en robotique :
• C/C++
Apprendre C et C++ est le meilleur départ pour un
aspirant roboticien, car il s'agit d'un langage de
programmation à usage général, contenant des
fonctionnalités de programmation impératives,
orientées objet et génériques.
Les avantages de ce langage de programmation
sont les suivants :
- C++ permet une interaction avec le matériel et
également des performances en temps réel.
- C et C++ sont des langages de programmation
hautement développés.
- Pour assurer les meilleures performances d'un
robot, il sera préférable d'utiliser C++.
• Python
Python est un langage de programmation de haut
niveau et joue un rôle clé dans la construction
et le test de robots. À son tour, ce langage de
programmation est une bonne plate-forme pour
automatiser et traiter les programmes de robots. De
nombreuses personnes choisissent ce langage de
programmation car vous pouvez écrire un script qui
calcule, enregistre et simule un programme de robot
complet, au lieu d'enseigner manuellement chaque
instruction à un robot. Cela permet de tester et de
visualiser rapidement la solution dans la simulation,
ainsi que d'affiner le programme et sa logique.
Les avantages de ce langage de programmation
sont les suivants :
- Par rapport à C, C++ et Java, moins de lignes de
code peuvent être écrites en Python.
- Apprendre Python est un guide essentiel pour
créer un robot autonome et mobile en utilisant
les frameworks logiciels de robotique les plus
populaires.
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- Ce langage est utilisé dans la conception de
systèmes intégraux et constitue une partie
essentielle du système d'exploitation du robot.
- L'objectif principal de Python est la facilité
d'utilisation et moins de temps est nécessaire
pour la programmation, comme la définition et la
conversion des types de variables.
- Lorsqu'il est nécessaire d'implémenter certaines
fonctionnalités de base, il existe un grand nombre
de bibliothèques gratuites pour cela.
• Java
Pour effectuer des tâches de type humain, les
systèmes robotiques doivent être associés à des
fonctions via des langages de programmation. Pour
activer les robots avec ces fonctions, le langage
Java peut être utilisé, car il propose une série d'API
différentes qui s'adaptent aux besoins du domaine
de la robotique. Des systèmes de détection de
commande et de contrôle peuvent être construits ;
systèmes de contrôle de dictée et synthétiseurs
vocaux, utilisant l'API vocale Java ; Vous pouvez
utiliser Java Media Framework pour recevoir et
traiter des images visuelles.
Les avantages de ce langage de programmation
sont les suivants :
- Java contient toutes les fonctionnalités de haut
niveau nécessaires à l'industrie de la robotique,
en particulier en matière d'intelligence artificielle.
- En utilisant Java, des algorithmes hautement
efficaces pour l'apprentissage automatique,
les algorithmes de recherche et neuronaux, le
traitement du langage, etc. peuvent être créés.
- La machine virtuelle Java interprète les
instructions au moment de l'exécution.
- Java permet aux utilisateurs d'utiliser le même
code sur de nombreuses machines différentes,
grâce à la machine virtuelle Java.
- Il fournit toutes les fonctionnalités de haut niveau
nécessaires pour traiter divers aspects de la
robotique.
Avec une solution dédiée à l'automatisation des
processus, on constate une productivité accrue, une
sécurité et une satisfaction des travailleurs améliorées,
ainsi qu'un meilleur résultat final.
L'automatisation des processus changera la façon dont
certains travailleurs travaillent. Il n'y a pas lieu d'avoir
peur du changement, car de nouvelles opportunités
d'emploi apparaîtront. Nous devons nous préparer à ces
changements avec une formation technique spécifique
qui nous aide à atteindre vos objectifs professionnels.
Les applications industrielles de la robotique n'ont pas
de limites.
Bibliographie
[1] A. Garrell, La industria 4.0 : objetivo smart
products. Pamplona, 2018 [Online]. Available :
http://www.fundacionnaturgy.org/wp-content/
uploads/2017/02/3.-Antoni-Garrell-Industria-y-
smart-Products-Pamplona.pdf. [Révisé le 17 janvier
2022]
[2] J. Montiel Romero, « Simulación de procesos
en la industria 4.0 | Profesionistas »,
Profesionistas | Profesionistas.org.mx | El sitio
para los que se ocupan de su futuro, 2018. [Online].
Available : https://profesionistas.org.mx/la-
simulacion-de-procesos-en-la-industria-4-0/. [Révisé
le 17 janvier 2022]
[3] H. Foidl and M. Felderer, Research Challenges
of Industry 4.0 for Quality Management. 2016
[Online]. Available : https://link.springer.com/
chapter/10.1007%2F978-3-319-32799-0_10. [Révisé
le 17 janvier 2022]
[4] J. Lizarraga, Introducción a la Industria 4.0:
Conceptos básicos y Ejemplos prácticos. 2018
[Online]. Available : https://www.vitoria-gasteiz.
org/docs/wb021/contenidosEstaticos/adjuntos/
es/86/96/78696.pdf. [Révisé le 17 janvier 2022]
[5] Maya, Industria 4.0 en el Sector Financiero. [Online].
Available : https://repositorio.unal.edu.co/handle/
unal/77130. [Révisé le 17 janvier 2022]

Conclusions
L'automatisation des processus de production avec des
robots permet aux entreprises de rester compétitives
à l'échelle mondiale, offrant une alternative efficace
et viable à la délocalisation et comblant le manque de
connaissances dans les domaines où il peut être difficile
de recruter les employés nécessaires.

La robotique collaborative permet aux techniciens de

se concentrer sur l'innovation, l'efficacité et d'autres
processus plus complexes qui, en fin de compte, jettent
les bases de la croissance et du succès.