Vous êtes sur la page 1sur 13
Université Abd El Malek Essaadi Ecole Nationale des Sciences Appliquées Tétouan TP Robotique Programmation &

Université Abd El Malek Essaadi Ecole Nationale des Sciences Appliquées Tétouan

Essaadi Ecole Nationale des Sciences Appliquées Tétouan TP Robotique Programmation & Simulation avec COSIMIR

TP Robotique Programmation & Simulation avec COSIMIR Robotics

Programmation & Simulation avec COSIMIR Robotics Réalisé par : - EL ALAMI Rida - EL AZZOUZI

Réalisé

par :

- EL ALAMI Rida

- EL AZZOUZI Adil

- EL JAFOUFI Aicha

- JELBAOUI Yakout

Encadré par :

BENBRAHIM Mohamed

Table des matières

Introduction………………………………………………………………………………………

2

1. Objectif……………………………………………………………………………………………….2

2. Présentation de COSIMIR®………………………………………………………………

2

3. Présentation de MELFA BASIC……………………………………………………………

4

I- Problème………………………………………………………………………………………

4

II- Application………………………………………………………………………………

4

2. Démarche de travail…………………………………………………………………………….4

3. Nouvelle position*.POS……………………………………………………………………….7

4. Nouvelle programme*.MB4…………………………………………………………………8

1. Programmation…………………………………………………………………………………

……4

5. méthode de programmation……………………………………………………………

10

6. L’exécution………………………………………………………………………………………

11

CONCLUSION…………………………………………………………………………………

.12

1

Introduction :

1. Objectif :

Ce TP est une première approche à la programmation des robots industriels.Nous avons

utilisé le logicielCOSIMIR® « Educationnel version » programmation « MELFA BASIC IV ».

en se basant sur le langage de

Nous devons programmer le robot PalletAssembly de telles façons à

correspondant à notre groupe qui est : « D » en transférant les pièces de la première

palette à la deuxième.

réaliser l’alphabet

2. Présentation de COSIMIR® :

COSIMIR® est un système de simulation 3D universel, flexible pour divers domaines d'utilisation, évolutif en termes d'équipement et de prix, pour un emploi quotidien efficace et convivial. Le domaine d'application de COSIMIR® est immense. Il s'étend de l'emploi de la simulation 3D à des fins de formation initiale et continue à la simulation temps réel de mondes virtuels immersifs complexes en passant par la réalisation de l'usine numérique.

COSIMIR® Robotics est idéal pour apprendre à programmer et à mettre en service des systèmes robotiques industriels. Le logiciel propose pour ce faire un grand nombre de modèles de robot. Le tutoriel intégré sur la robotique enseigne les bases de la technique de manipulation.

2

3

3

3. Presentation de MELFA BASIC:

Ce langage de programmation est structures comme un ensemble d’instructions basiques, et il nous donne une programmation intuitif est simple même pour les utilisateurs moins connaissant du BASIC.

I- Problème :

Dans l’application palletAssembly de COSIMIR® il y a deux palettes : la première remplie et le deuxième vide. L’objet est de modifier le programme de telle façon à réaliser l’alphabet « D » au niveau de la deuxième palette en transférant les pièces de la première à la deuxième.

II- Application :

1. Programmation :

Il y a deux types de commande :

La commande par apprentissage s’agit du mode manuel du robot, ou on peut le déplacer comme on veut sur la position voulue. Ce mode est utilisé surtout pour la mémorisation de certaines positions clé pour la tache donnée pour servir un programme conçue. On peut les voir sous forme articulaire ou cartésienne (On a vu dans le premier TP la partie modélisation ou on peut représenter les positions soit articulairement MGD ou bien cartésiennement MGI ). La commande hors ligne est la programmation textuelle d’un robot qui doit être compilé puis exécuté. On utilise toujours l’apprentissage des positions pour certain tache. On va programmer ce robot Mitsubishi RV-2AJ par le langage de programmation Melfa basic IV.

2. Démarche de travail :

COSIMIR® Robotics, nous donne

la possibilité de travailler sur des modèles

académique prête et qu’on peut y accéder au programme et à la simulation, ou bien de

4

créer un nouveau projet avec nos propres intérêts. Ce qui nous intéresse dans le TP est de travailler sur le modèle PalletAssembly.

Pour exécuter ce modèle, on clique sur Open> Programmes >CosimirEducational>Models>PalletAssembly>Model >PalletAssembly Puis sur la barre d’outil Exécute>Start.

Puis sur la barre d’outil Exécute>Start. Pour copier le modèle concerné dans un autre fichier dans

Pour copier le modèle concerné dans un autre fichier dans le but de le modifier et le manipuler selon ce qui est demandé dans le TP. Pour cela, aller à Exécute>Project Management.Puis sur la barre d’outil Exécute>Start. Puis sur « Project management » faire « Add new

Puis sur « Project management » faire « Add new Project »puis aller sur « Add files to Project » situer sur « Files », c’est là où on peut lire nos deux fichiers » situer sur « Files », c’est là où on peut lire nos deux fichiers du programme et positions crées avec les extensions *.MB4 et *.POS et les copier sur notre projet. (Il faut au préalable que les deux fichiers programmes et positions soient créés, en cliquant dans la page principale sur le fichier *.MB4 ou *.POS du PalletAssembly, et l’enregistrer sous le nom du nouveau projet avec l’extension correspondante).

5

A chaque fois où on modifie sur le programme et les positions, il faut l’ac

A chaque fois où on modifie sur le programme et les positions, il faut l’activer, le compiler puis l’exécuter.

Un message de compilation doit apparaitre, et qui nous fournit les erreurs commises sur le programme MB4.

l’exécuter. Un message de compilation doit apparaitre, et qui nous fournit les erreurs commises sur le

6

3. Nouvelle position (*.POS) :

Pour établir les nouvelles positions on prend les anciennes positions de Palette Assemblée et on travaille avec le mode apprentissage (à partir de Extra == >teach in ou juste avec simple clic sur (f8)) et on change les positions de Gripper jusqu'à les positions souhaitées.Dans notre cas on obtient :

change les positions de Gripper jusqu'à les positions souhaitées.Dans notre cas on obtient : Tableau de
change les positions de Gripper jusqu'à les positions souhaitées.Dans notre cas on obtient : Tableau de

Tableau de position :

change les positions de Gripper jusqu'à les positions souhaitées.Dans notre cas on obtient : Tableau de

7

4. Nouvelle programme (*.MB4) :

Dans le programme on fait la déclaration des variables et des positions et toutes les instructions pour avoir un résultat souhaitée.

Dans notre programme on fait les instructions de telle façon à réaliser l’alphabet « D » au niveau de la 2éme palette.

programme on fait les instructions de telle façon à réaliser l’alphabet « D » au niveau

8

9
9

9

5.méthode de programmation : o D’abord , nous avons choisi une palette de type 1,

5.méthode de programmation :

o

D’abord, nous avons choisi une palette de type 1, de dimension 3x4.

o

Puis, nous avons proposé d’attribuer à chaque case de la palette un indice allant de 1 à 12.

à chaque case de la pal ette un indice allant de 1 à 12. Au niveau

Au niveau de programmantion , nous avons fait trois boucle for , la premiere de 2 à 4 et deuxieme de 6 à 7 et troisieme de 9 à 11 , et ce pour ne remplir que les cases qui doivent etre remplies comme décrites dans la figure.

10

Alors, en prenant en compte la figure précédentes, les cases qui doivent rester vide sont

Alors, en prenant en compte la figure précédentes, les cases qui doivent rester vide sont : 1 ;5 ;8 ;12, ce qui explique le choix des boucles de 2 à 4 , 6 à 7 et 9 à 11.

6.L’exécution :

Après la compilation qui donne 0 erreur et l’exécution de programme on obtient :

et 9 à 11. 6.L ’exécution : Après la compilation qui donne 0 erreur et l’exécution

11

CONCLUSION :

L'environnement Cosimir Robotics nous permet de faire la simulation de différentes Robot manipulateur telle que Mitsubishi RV-2AJ, et d'appliquer les différentes notions appris celle de la modélisation, commande, programmation et simulation. Il reste la tache de tester ces robots sur la réalité à l’atelier pour la manipulation du boitier manuel, la vérification et la maintenance du robot et ses articulations, et d'injecter le programme exécutable sur l'automate ou le microprocesseur intelligent.

12