Universit Abd El Malek Essaadi

Ecole Nationale des Sciences Appliques

Ttouan

TP Robotique
Programmation & Simulation avec COSIMIR Robotics

Ralis par :
-

EL ALAMI Rida
EL AZZOUZI Adil
EL JAFOUFI Aicha
JELBAOUI Yakout

Encadr par :
BENBRAHIM Mohamed

Table des matires

Introduction..2
1.
2.
3.
III1.
2.
3.
4.
5.
6.

Objectif.2
Prsentation de COSIMIR....2
Prsentation de MELFA BASIC..4
Problme..4
Application..4
Programmation...4
Dmarche de travail.4
Nouvelle position*.POS.7
Nouvelle programme*.MB48
mthode de programmation...10
Lexcution...11
CONCLUSION...12

Introduction :
1. Objectif :
Ce TP est une premire approche la programmation des robots industriels.Nous avons
utilis le logicielCOSIMIR Educationnel version en se basant sur le langage de
programmation MELFA BASIC IV .
Nous devons programmer le robot PalletAssembly de telles faons raliser lalphabet
correspondant notre groupe qui est : D en transfrant les pices de la premire
palette la deuxime.

2. Prsentation de COSIMIR :
COSIMIR est un systme de simulation 3D universel, flexible pour divers domaines
d'utilisation, volutif en termes d'quipement et de prix, pour un emploi quotidien efficace
et convivial. Le domaine d'application de COSIMIR est immense. Il s'tend de l'emploi de
la simulation 3D des fins de formation initiale et continue la simulation temps rel de
mondes virtuels immersifs complexes en passant par la ralisation de l'usine numrique.
COSIMIR Robotics est idal pour apprendre programmer et mettre en service des
systmes robotiques industriels. Le logiciel propose pour ce faire un grand nombre de
modles de robot. Le tutoriel intgr sur la robotique enseigne les bases de la technique
de manipulation.

3. Presentation de MELFA BASIC:

Ce langage de programmation est structures comme un ensemble dinstructions
basiques, et il nous donne une programmation intuitif est simple mme pour les
utilisateurs moins connaissant du BASIC.

I- Problme :
Dans lapplication palletAssembly de COSIMIR il y a deux palettes : la premire
remplie et le deuxime vide. Lobjet est de modifier le programme de telle faon
raliser lalphabet D au niveau de la deuxime palette en transfrant les pices
de la premire la deuxime.

II- Application :
1. Programmation :
Il y a deux types de commande :
La commande par apprentissage sagit du mode manuel du robot, ou on peut le
dplacer comme on veut sur la position voulue. Ce mode est
utilis surtout pour la mmorisation de certaines positions cl pour
la tache donne pour servir un programme conue. On peut les voir sous
forme articulaire ou cartsienne (On a vu dans le premier TP la partie
modlisation ou on peut reprsenter les positions soit articulairement
MGD ou bien cartsiennement MGI ).
La commande hors ligne est la programmation textuelle dun robot qui doit tre
compil puis excut. On utilise toujours lapprentissage des positions pour certain
tache. On va programmer ce robot Mitsubishi RV-2AJ par le
langage de programmation Melfa basic IV.

2. Dmarche de travail :
COSIMIR Robotics, nous donne la possibilit de travailler sur des modles
acadmique prte et quon peut y accder au programme et la simulation, ou bien de
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crer un nouveau projet avec nos propres intrts. Ce qui nous intresse dans le TP est
de travailler sur le modle PalletAssembly.
Pour excuter ce modle, on clique sur Open> Programmes
>CosimirEducational>Models>PalletAssembly>Model >PalletAssembly Puis sur la barre
doutil Excute>Start.

Pour copier le modle concern dans un autre fichier dans le but de le modifier et le
manipuler selon ce qui est demand dans le TP. Pour cela, aller Excute>Project
Management.
Puis sur Project management faire Add new Project puis aller sur Add files to
Project situer sur Files , cest l o on peut lire nos deux fichiers du programme
et positions cres avec les extensions *.MB4 et *.POS et les copier sur notre projet.
(Il faut au pralable que les deux fichiers programmes et positions soient crs, en
cliquant dans la page principale sur le fichier *.MB4 ou *.POS du PalletAssembly, et
lenregistrer sous le nom du nouveau projet avec lextension correspondante).

A chaque fois o on modifie sur le programme et les positions, il faut lactiver, le compiler
puis lexcuter.
Un message de compilation doit apparaitre, et qui nous fournit les erreurs commises sur le
programme MB4.

3. Nouvelle position (*.POS) :

Pour tablir les nouvelles positions on prend les anciennes positions de Palette
Assemble et on travaille avec le mode apprentissage ( partir de Extra == >teach in ou
juste avec simple clic sur (f8)) et on change les positions de Gripper jusqu' les positions
souhaites.Dans notre cas on obtient :

Tableau de position :

4. Nouvelle programme (*.MB4) :

Dans le programme on fait la dclaration des variables et des positions et toutes les
instructions pour avoir un rsultat souhaite.
Dans notre programme on fait les instructions de telle faon raliser lalphabet D
au niveau de la 2me palette.

5.mthode de programmation :
o Dabord, nous avons choisi une palette de type 1, de dimension 3x4.
o Puis, nous avons propos dattribuer chaque case de la palette un indice allant
de 1 12.

Au niveau de programmantion , nous avons fait trois boucle for , la premiere de 2 4 et

deuxieme de 6 7 et troisieme de 9 11 , et ce pour ne remplir que les cases qui
doivent etre remplies comme dcrites dans la figure.

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Alors, en prenant en compte la figure prcdentes, les cases qui doivent rester vide
sont : 1 ;5 ;8 ;12, ce qui explique le choix des boucles de 2 4 , 6 7 et 9 11.

6.Lexcution :
Aprs la compilation qui donne 0 erreur et lexcution de programme on obtient :

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CONCLUSION :
L'environnement Cosimir Robotics nous permet de faire la simulation de diffrentes Robot
manipulateur telle que Mitsubishi RV-2AJ, et d'appliquer les diffrentes notions appris
celle de la modlisation, commande, programmation et simulation. Il reste la tache de
tester ces robots sur la ralit latelier pour la manipulation du boitier manuel, la
vrification et la maintenance du robot et ses articulations, et d'injecter le programme
excutable sur l'automate ou le microprocesseur intelligent.

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