4ème année Ingéniorat en Ingénierie des Réseaux & Intelligence Artificielle

TP 1 : Outils mathématiques pour la robotique de manipulation

But du TP :
Le but de ce TP est de passer en revue, par la pratique, les fondements théoriques et mathématiques de la robotique
de manipulation sous MATLAB.

1. Peter corke toolbox :

▪ Faire un aperçu sur le toolbox de Peter corke.
▪ Savoir comment utiliser les fonctions de rotations (rotx, roty, rotz).
▪ Savoir comment utiliser les fonctions (tr2angvec, tr2eul, tr2rpy).

Travail demandé :
1- Ecrire un programme qui utilise les trois fonctions de rotations (rotx,
roty, rotz),Rx(alpha),Ry(beta)et Rz=(gamma) qui prennent
respectivement en entrées les angles 𝛼, 𝛽 𝑒𝑡 𝛾 en degrés et renvoient
les matrices de rotation élémentaires 𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 et 𝑅𝑧 autour des axes x, y
et z.
2- Calculer 𝑅𝑥 (30°), 𝑅𝑦 (45°) 𝑒𝑡 𝑅𝑧 (90°). Vérifiez que 𝑅𝑥 (−30°) =
𝑅𝑥𝑇 (30°) et 𝑅𝑧 (−90°) = 𝑅𝑧𝑇 (90°) où 𝑅 𝑇 est la transposée de la matrice
𝑅. Vérifier que la norme des trois colonnes des matrices
𝑅𝑥 (30°), 𝑅𝑦 (45°)𝑒𝑡 𝑅𝑧 (90°) est égale à 1 en utilisant la fonction
« colnorm » de MATLAB.
3- calculer la matrice de rotation R = Rz *Ry *Rx.
4-calculer la transformation de la matrice de rotation en vecteur et
angle.
8-calculer la transformation de la matrice de rotation en angle d’Euler.
6-calculer la transformation de la matrice de rotation en angle
(roll,pich,yaw).

2. Peter corke toolbox :

▪ Savoir comment utiliser la fonctions de la matrice de transformation homogène M(4×4) (transl, troty, trotz).
Travail demandé :
1- Ecrire un programme qui utilise la fonction (transl) avec une translation de 0.5m de point p dans la direction de
l’axe x .

2- Ecrire un programme qui utilise la fonction (troty) avec une rotation de point p d’un angle (pi/2) sur l’axe y.

3- Ecrire un programme qui utilise la fonction (troty) avec une rotation de point p d’un angle (-pi/2) sur l’axe z.

4- calculer la matrice de transformation homogène M (4×4) de point p.

5-Vérifier Si cette transformation représente l'origine d’une nouvelle attitude de coordonnées par rapport à l'origine
(0, 0, 0) et faire la transformation en angle d’Euler en utilisant la fonction (tr2eul, tr2rpy).

6- Déterminer la matrice homogène M correspondant à une rotation autour de l’axe « y » d’un angle 𝛽 = 60° et
d’une translation le long des axes x, y et z d’une longueur 𝑑𝑥 = 2, 𝑑𝑦 = 1 𝑒𝑡 𝑑𝑧 = 3, respectivement.

7- Déterminer les coordonnées d’un point P’ résultant de la transformation par la matrice M de la question
précédente, du point P = [1,0,0]T .