Université Ibn Tofail

Ecole Supérieure de Technologie

Filière :
Informatique industriel et système automatise

TP AUTOMATIQUE
TP N° 5

REALISER PAR : ENCADRE PAR :

Naoufal BOUKHACHA ELIDRISSI PR . ADNANI YOUNES
1-Objectif :
L’objectif de ce TP est :
- Etude théorique d’un système de 1er ordre
- La liaison entre la partie théorique et la partie pratique sous
Matlab
- Savoir comment tracer un graphe d’une fonction dans le Domain
temporelle
- Savoir comment tracer le diagramme de BODE d’un système de
1er ordre sous Matlab
- Savoir comment tracer le diagramme de nyquist dans Matlab
- Traçage du graphe de Nichols
- Savoir comment tracer le lieu des racines

2-Etude théorique :
2-Etude pratique sous Matlab :
1-Tracage de l’entrée sinusoïdal :
𝜋
On a 𝑢(𝑡) = 2sin⁡(4𝑡 + 4 ) pour t=[0 4𝜋]

Alors pour tracer l’entrée on doit d’abord définir la variable t et

l’intervalle qui se varie pour cela on va utiliser la commande suivant :

Apres on va écrire notre fonction tous en remplacent la multiplication

par « * » et la division par « / » et « π » par « pi »

Après on va écrire la commande de traçage de la courbe par la

commande suivant
 2- Traçage de la réponse du système pour une
entrée sinusoïdale
Tout d’abords on va calculer notre sortie en Domain temporelle pour
cela soit on va utiliser notre résultat de la partie théorique ou on va
utiliser les commande de Matlab
*par Matlab
D’abord on va définir notre fonction sinusoïdale par la commande
suivant :

On va fait la transformation de Laplace de cette fonction :

Après on doit définir notre fonction de transfert

On a la sortie y(p) est égale a la fonction de transfert fois l’entrée

Finalement on va fait la transformation de Laplace inverse pour

extraire notre sortie en Domain temporelle

Alors voilà notre fonction

Donc pour tracer le graphe de cette fonction on va utiliser la
commande ‘plot’ mais pour tracer ce graphe dans le même graphe de
la fonction sinusoïdal on va ajouter la commande ‘ hold on-hold off ’
 3- Traçage du diagramme de BODE :
Pour tracer le diagramme de BODE il faut d’abord définir la fonction
de transfert de système par le numérateur et le dénominateur

Après on va utiliser la commande bodet et on va spécifie notre

numérateur et dénominateur de notre fonction de transfert
 4- Traçage du lieu de Nyquist :
Pour cela on utilise la demande « nyquist »
 5- Traçage de l’abaque de Nichols :

De même façon et on utilise la commande « nichols »

 6- Traçage du lieu des racines :

De même façon aussi et on utilise la commande « rlocus »

7-

Pour la pulsation 𝜔 = 4⁡𝑟𝑎𝑑 /𝑠 le gain en décibel est égale a :

𝐺𝐷𝐵 = −5 db
et la phase égal a
𝝋 = −𝟔𝟎°

3-Conclusion :
En guise de conclusion ce TP est riche des informations comme on a travaillé sur
différents chose au même temps , on a étudier un système de 1er ordre et on a
vu sa réponse temporelle pour un entrée échelon et pour un entrée sinusoïdal
et après on a vu comment tracer les diffèrent diagramme soit BODE soit nyquist
soit Nichols … en utilisant les commande de Matlab et on constate que
l’utilisation de Matlab nous facilite les calcule, au lieu de passer beaucoup de
temps pour tracer un diagramme on peut Just donne la fonction a Matlab et il va
nous donner notre diagramme .