REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D'ORAN MOHAMED BOUDIAF

FACULTE DE GENIE ELCTRIQUE
DEPARTEMENT D’AUTOMATIQUE

2ère année Master AII Année : 2021 - 2022

Module : Commande de Robots de Manipulation M-R - BENACHENHOU

Fiche de TD n°1 : Matrice de Transformation Homogène

Exercice n° 1 :
Un référentiel est obtenu par une série de transformations à partir d'un référentiel de départ.
Suite à la liste des transformations suivantes, définir la matrice de transformation homogène
décrivant la pose du référentiel :

1. Une translation le long de l’axe X de 1 m ensuite une translation le long de l’axe Y de

3m puis une rotation autour de l’axe Z absolu de 90°, puis une rotation autour de l’axe
X absolu de -90° et pour finir une translation le long de l’axe absolu Z de 2m.
2. Une translation le long de l’axe Z de 2 m puis une rotation autour du nouvel axe X de
90°, puis une translation le long du nouvel axe Y de 1m puis une rotation autour du
nouvel axe Z de -90° puis pour finir une translation le long des nouveaux axes X de
1m et Z de -2m.

Exercice n° 2 :
Un référentiel est obtenu par une série de transformations à partir d'un référentiel de départ.
Suite à la liste des transformations suivantes, définir la matrice de transformation homogène
décrivant la pose du référentiel :

1- Rotation de -90° autours de l’axe Z du référentiel de départ, puis une rotation de

180° autours de l’axe Y du référentiel de départ ensuite une rotation de 0° autours
de l’axe X de départ.

2- Rotation de -90° autours de l’axe Z du référentiel de départ, puis une rotation de

180° autours de l’axe Y du nouveau repère.

3- Une translation le long de l’axe Z de 3 m ensuite une translation le long de l’axe X

de -30cm et pour finir une rotation autour de l’axe Z de 90°.

4- Une rotation autour de l’axe Z de 90° ensuite une translation le long du nouvel axe
Z de 3 m ensuite une translation le long du nouvel axe X de -30 cm.

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 REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D'ORAN MOHAMED BOUDIAF

FACULTE DE GENIE ELCTRIQUE
DEPARTEMENT D’AUTOMATIQUE

2ère année Master AII Année : 2021 - 2022

Module : Commande de Robots de Manipulation M-R - BENACHENHOU

Exercice n° 3 :

En utilisant la formule ci-dessous, déduire de la figure les matrices de transformation

𝑗
homogènes 𝑖 𝑇𝑗 et 𝑇𝑖 :

Exercice n° 4 :
1- A partir du dessin suivant calculer les différentes matrices de passages, sachant que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[𝑂 𝑇 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂1 ]𝑅 = (1 0 1) , [𝑂1 𝑂2 ]𝑅 = (1 1 0) :
𝑇
0 1

𝟏
𝑻𝟎 = ? , 𝟎𝑻𝟏 = ? , 𝟐𝑻𝟎 = ? , 𝟏𝑻𝟐 =?

2- A partir du dessin suivant calculer les différentes

matrices de passages, sachant que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[𝑂0 𝑂1 ]𝑅 = (0 1 0)𝑇 , [𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑂2 ]𝑅 = (1 0 1) :
𝑇
0 1
𝟎
𝑻𝟐 = ? , 𝟎𝑻𝟏 = ? , 𝟐𝑻𝟎 = ? , 𝟏𝑻𝟐 =?