Systeme 2DDL

Université des
Université desSciences
Sciencesetetde
dela
la Technologie d’Oran- -Mohamed
Technologie d’Oran MohamedBoudiaf
Boudiaf
Faculté
Faculté de de Génie Mécanique
Génie Mécanique
Département
Département de de Génie Mécanique
Mécanique
Système à 2DDL : Equations de mouvement
𝑥1 , 𝑥¨ 1 𝑥 2 , 𝑥¨ 2
𝑓 1 (𝑡 ) 𝑓 2 (𝑡 )
𝑘1 𝑥 1 𝑘3 𝑥 2
𝑚
𝑘2 (𝑥 ¿ ¿2−𝑥1 )¿
𝑐1 𝑥
˙1 𝑐 2 ( 𝑥˙ ¿ ¿2− 𝑥˙ 1 )¿ 2 𝑐 3 𝑥˙ 2
Djilali BOUTCHICHA 1 22/01/2024

Université des
Sciencesetetde
dela
Boudiaf
Faculté
Génie Mécanique
Département
Mécanique
𝑥1 , 𝑥¨ 1
𝑓 1 (𝑡 )
𝑘1 𝑥 1 𝑘2 (𝑥 ¿ ¿2−𝑥1 )¿
𝑐1 𝑥
˙1 𝑐 2 ( 𝑥˙ ¿ ¿2− 𝑥˙ 1 )¿
𝑚1 𝑥¨ 1 + ( 𝑐1 +𝑐 2 ) 𝑥˙ 1 −𝑐 2 𝑥˙ 2 + ( 𝑘1 +𝑘2 ) 𝑥1 −𝑘2 𝑥 2= 𝑓 1( 𝑡 )

Université des
Sciencesetetde
dela
Boudiaf
Faculté
Génie Mécanique
Département
Mécanique

𝑥 2 , 𝑥¨ 2
𝑓 2 (𝑡 )
𝑘3 𝑥 2
𝑚
𝑘2 (𝑥 ¿ ¿2−𝑥1 )¿
𝑐 2 ( 𝑥˙ ¿ ¿2− 𝑥˙ 1 )¿ 2 𝑐 3 𝑥˙ 2
𝑚2 𝑥¨ 2 −𝑐 2 𝑥˙ 1 + ( 𝑐2 +𝑐 3 ) 𝑥˙ 2 − 𝑘3 𝑥 2+ ( 𝑘2 +𝑘3 ) 𝑥1 = 𝑓 2 (𝑡 )

Université des
Sciencesetetde
dela
Boudiaf
Faculté
Génie Mécanique
Département
Mécanique
𝑚1 𝑥¨ 1 + ( 𝑐1 +𝑐 2 ) 𝑥˙ 1 −𝑐 2 𝑥˙ 2 + ( 𝑘1 +𝑘2 ) 𝑥1 −𝑘2 𝑥 2= 𝑓 1( 𝑡 )
𝑚2 𝑥¨ 2 −𝑐 2 𝑥˙ 1 + ( 𝑐2 +𝑐 3 ) 𝑥˙ 2 − 𝑘2 𝑥1 + ( 𝑘2+ 𝑘3 ) 𝑥 2= 𝑓 2 (𝑡 )
[ 𝑚1
0
0
𝑚2 ]{ } [
𝑥
¨1
𝑥
¨2
𝑐 +𝑐 2
+ 1
−𝑐 2
−𝑐 2
𝑐 2 +𝑐 3 ]{ } [
𝑥˙ 1
𝑥˙ 2
𝑘 + 𝑘2
+ 1
− 𝑘2
−𝑘2
𝑘 2+ 𝑘 3 ]{ } { }
𝑥1
𝑥2
𝑓
= 1
𝑓2
vecteur déplacement
vecteur vitesse
vecteur accélération
matrice de rigidité vecteur force

Université des Sciences et de la Technologie d’Oran - Mohamed Boudiaf
Faculté de Génie Mécanique
Département de Génie Mécanique
Système à 2DDL : Analyse des vibrations libres d’un système non amorti
𝑥1 , 𝑥¨ 1 𝑥 2 , 𝑥¨ 2
𝑘1 𝑥 1 𝑘2 (𝑥 ¿ ¿2−𝑥1 )¿ 𝑚2 𝑘3 𝑥 2

[ −𝑚1 𝜔 2+ ( 𝑘1 +𝑘2 )
− 𝑘2
− 𝑘2
2
− 𝑚2 𝜔 + ( 𝑘2 +𝑘3 ) ]{ } { }
𝑋1
𝑋2
=
0
0
Solution
[ ]
2
− 𝑚1 𝜔 + ( 𝑘1 +𝑘2 ) − 𝑘2
det =0
− 𝑘2 − 𝑚2 𝜔 2+ ( 𝑘 2 +𝑘 3 )
( 𝑚 1 𝑚2 𝜔 4 ) − { ( 𝑘1+ 𝑘2 ) 𝑚 2+ ( 𝑘2 +𝑘3 ) 𝑚1 } 𝜔2 + {( 𝑘1 +𝑘2 ) ( 𝑘2 +𝑘3 ) − 𝑘22 }= 0

Pour
Pour
Les vecteurs propres correspondants :

Le premier mode
Le second mode
Pour des conditions initiales générales

Exemple
x1 x2
k k k
m m
Les équations de mouvement
Sous forme matricielle
[ 𝑚
0
0
𝑚 ]{ } [
𝑥
¨1
𝑥
¨2
+
2𝑘
−𝑘
−𝑘
2𝑘 ]{ } { }𝑥1
𝑥2
=
0
0

Dans un mode propre

𝑥 1 ( 𝑡 ) = 𝑋 1 cos ( 𝜔 𝑡 + 𝜑 ) 𝑥¨ 1 (𝑡 )=− 𝜔 2 𝑋 1 cos ( 𝜔 𝑡 +𝜑 )
⟹
𝑥 2 ( 𝑡 ) = 𝑋 2 cos ( 𝜔 𝑡 +𝜑 ) 𝑥¨ 2 (𝑡 )=− 𝜔 2 𝑋 2 cos ( 𝜔 𝑡 +𝜑 )
Des équations algébriques
[ ]{ } { }
2
2 𝑘 −𝑚 𝜔 −𝑘 𝑋1 0
⟹ 2 =
−𝑘 2 𝑘− 𝑚 𝜔 𝑋2 0
Pour avoir une solution non triviale if faut que :
| |
2
2 𝑘− 𝑚 𝜔 −𝑘
⟹ 2 =0
−𝑘 2 𝑘 −𝑚 𝜔
L’équation caractéristique
( 2 𝑘 − 𝑚 𝜔 2 )2 − 𝑘2= 0⟹ ( 𝑘 − 𝑚 𝜔2 ) ( 3 𝑘 − 𝑚 𝜔2 ) =0
Les pulsations propres
2 𝑘 2 3𝑘
𝜔 = 1 ; 𝜔 2=
𝑚 𝑚
Fractions modales
𝑘
2 𝑘− 𝑚
( )
(1 ) ( 1 ) 2
❑ 𝑋 2 2 𝑘− 𝑚 𝜔 1 𝑚
𝑟 =
1 (1 )
= = =+1
𝑋 1
𝑘 𝑘
3𝑘
2 𝑘 −𝑚
( )
(2 ) ( 2) 2
𝑋 2 𝑘 −𝑚 𝜔 𝑚
𝑟❑
2 =
2
(2 )
= 2
= =−1
𝑋 1
𝑘 𝑘
Les vecteurs propres :
( ) ( )( )
(1 )
⃗ ❑ 𝑋❑ 𝑋❑ +1 𝑋 ❑
𝑉1 = 1
= 1
= 1
𝑋❑
2 𝑟 1 𝑋❑1
+1
( ) ( )( )
❑ (2 )
𝑋 𝑋❑
⃗
𝑉 =❑
2
1
= 1
= +1 𝑋 ❑
1
𝑋❑2 𝑟 2 𝑋1❑
−1
Les réponses des deux masses :
𝑟 1 =+1 𝑥 1 ( 𝑡 ) = 𝐴 1 cos ( 𝜔 1 𝑡 ) + 𝐵1 s ∈ ( 𝜔1 𝑡 ) + 𝐴 2 cos ( 𝜔 2 𝑡 ) + 𝐵2 s ∈ ( 𝜔 2 𝑡 )

⇒
𝑟 2 =−1 𝑥 2 ( 𝑡 )= 𝐴 1 cos ( 𝜔1 𝑡 ) + 𝐵 1 s∈ ( 𝜔1 𝑡 ) − 𝐴 2 cos ( 𝜔 2 𝑡 ) − 𝐵2 s ∈ ( 𝜔 2 𝑡 )
Les conditions initiales
Expressions des réponses :

𝑥1 ( 𝑡 ) = 𝐴 1 cos ( 𝜔 1 𝑡 ) + 𝐵1 s ∈ ( 𝜔 1 𝑡 ) + 𝐴 2 cos ( 𝜔2 𝑡 ) + 𝐵2 s∈ ( 𝜔 2 𝑡 )
𝑥 2 ( 𝑡 )= 𝐴 1 cos ( 𝜔1 𝑡 ) + 𝐵1 s ∈ ( 𝜔1 𝑡 ) − 𝐴 2 cos ( 𝜔2 𝑡 ) − 𝐵2 s∈ ( 𝜔 2 𝑡 )
Expressions des vitesses :
𝑥˙ 1 ( 𝑡 ) =− 𝜔1 𝐴1 sin ( 𝜔1 𝑡 ) + 𝜔1 𝐵1 cos ( 𝜔1 𝑡 ) − 𝜔2 𝐴 2 s∈ ( 𝜔2 𝑡 ) +𝜔 2 𝐵2 cos ( 𝜔 2 𝑡 )

𝑥˙ 2 ( 𝑡 )=− 𝜔1 𝐴1 s ∈ ( 𝜔1 𝑡 ) + 𝜔1 𝐵1 cos ( 𝜔1 𝑡 ) + 𝜔2 𝐴2 sin ( 𝜔 2 𝑡 ) − 𝜔 2 𝐵 2 cos ( 𝜔 2 𝑡 )

Les conditions initiales (1er cas x1(0) = x2(0) = 1)

𝑥 1 ( 0 )= +1⇒ 𝐴 1+ 𝐴2 =1 𝐴 1=1
⟹
𝑥 2 ( 0 )=+1 ⇒ 𝐴 1 − 𝐴 2=1 𝐴 2=0
˙ 1 ( 0 ) =0 ⇒ 𝜔 1 𝐵 1 + 𝜔2 𝐵
𝑥 𝐵2= 0
1= 0
⟹
𝑥˙ 2 ( 0 ) =0 ⇒ 𝜔 1 𝐵 1 − 𝜔 2 𝐵 =0
𝐵22= 0
Les deux masses vibrent en phase avec 1(mode 1 )
𝑥1 ( 𝑡 ) =+cos
x (t)
1
√ 𝑘
𝑚
𝑡 ∧ 𝑥 2 (𝑡 )=+ cos
√ 𝑘
𝑚
𝑡
0
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
-1
1
x (t)
2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t
-1
Les conditions initiales (2ème cas x1(0) =1 & x2(0) = -1)

𝑥 1 ( 0 ) =+1⇒ 𝐴 1+ 𝐴2 =+1 𝐴 1=0
⟹
𝑥 2 ( 0 )=− 1⇒ 𝐴1 − 𝐴 2=− 1 𝐴 2=1
˙ 1 ( 0 )=0 ⇒ 𝜔 1 𝐵1 + 𝜔2 𝐵2=0
𝑥 𝐵1= 0
⟹
˙ 2 ( 0 ) =0 ⇒ 𝜔 1 𝐵1 − 𝜔 2 𝐵2 =0
𝑥 𝐵2= 0
Les deux masses vibrent en opposition avec 2 (mode 2 )
𝑥1 ( 𝑡 ) =+cos
x1 ( t )
1
3𝑘
𝑚 √
𝑡 ∧ 𝑥 2 ( 𝑡 )=− cos
3𝑘
𝑚
𝑡
√
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t
-1
1
x2 (t)
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t
-1

Les conditions initiales (2ème cas x1(0) =1 & x2(0) = 0)

𝐴 1=1/ 2
⟹
𝐴 2=1/ 2
˙ 1 ( 0 )=0 ⇒ 𝜔 1 𝐵1 + 𝜔2 𝐵2=0
𝑥 𝐵1= 0
˙ 2 ( 0 ) =0 ⇒ 𝜔 1 𝐵1 − 𝜔 2 𝐵2 =0
𝑥 ⟹
𝐵2= 0
Les deux masses vibrent avec et (modes 1 & 2 )
x (t)
+1
𝑥1 ( 𝑡 ) = cos
2
1.0
0.5
𝑘 1
√
𝑡 + cos
𝑚 2
3𝑘
𝑚 √ +1
𝑡∧𝑥2 ( 𝑡 ) = cos
2
𝑘
𝑚
1
𝑡 − cos
2 𝑚√
3𝑘
𝑡
√
1
0.0
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.5 t
-1.0
1.0
x (t) 0.5
2
0.0
-0.5 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1.0
t

Système à 2DDL : Vibration Forcée
Les équations de mouvement sous forme matricielle
[ 𝑚1 1
𝑚12
𝑚12
𝑚2 2 ]{ } [
𝑥
¨1
𝑥
¨2
𝑐
+ 11
𝑐12
𝑐 12
𝑐 22 ]{ } [
𝑥˙ 1
𝑥˙ 2
𝑘
+ 11
𝑘12
𝑘12
𝑘22 ]{ } { }
𝑥1
𝑥2
=
𝐹1
𝐹2
Les forces appliquées sont harmoniques
,
Les réponses sont aussi harmoniques avec la même fréquence
,
En remplaçant dans le système d’équations de mouvement
[ ( − Ω2 𝑚11 +𝑖 Ω 𝑐 11 +𝑘11 ) ( − Ω2 𝑚1 2 +𝑖 Ω 𝑐1 2 +𝑘1 2 )

( − Ω2 𝑚 1 2+ 𝑖 Ω 𝑐 1 2 +𝑘1 2) ( − Ω2 𝑚 22+𝑖 Ω 𝑐 22 +𝑘22 ) ]{ 𝑋1
𝑋2}{ }
=
𝐹 10
𝐹 20
L’impédance mécanique est définie comme:
[ 𝑍 (𝑖 Ω) ]⃗
𝑋=⃗
𝐹0
= matrice des impédances
⃗
𝑋=
{ 𝑋1
𝑋2 } ⃗
𝐹 0=
{ }
𝐹 10
𝐹 20

L’équation est résolue pour donner :

⃗
𝑋 =[ 𝑍 (𝑖 Ω ) ] ⃗
−1
𝐹0
L’inverse de la matrice des impédances est donnée par :
𝑍 22 ( 𝑖 Ω ) 𝐹 1 0 − 𝑍 1 2 ( 𝑖 Ω ) 𝐹 2 0
𝑋 1(𝑖 Ω)=
( 𝑍 11 ( 𝑖 Ω) 𝑍 22 ( 𝑖 Ω ) − 𝑍 2❑1 2 ( 𝑖 Ω ) )
− 𝑍 1 2 ( 𝑖 Ω ) 𝐹 1 0 + 𝑍 11 ( 𝑖 Ω ) 𝐹 2 0
𝑋 2 ( 𝑖 Ω )=
( 𝑍 11 (𝑖 Ω ) 𝑍 22 ( 𝑖 Ω ) − 𝑍 ❑2 1 2 ( 𝑖 Ω ) )
Système à 2DDL : vibrations forcées d’un système non amorti
𝑘 𝑥1
𝑚 𝐹 1 ( 𝑡 )=𝐹 10 cos ( Ω 𝑡 ) 𝐹 1 ( 𝑡 )=𝐹 10 cos ( Ω

𝑘(𝑥 ¿ ¿2−𝑥1 )¿
𝑘 𝑥2
𝑚 𝑥¨ 1 + 2 𝑘𝑥1 −𝑘 𝑥 2 ¿ 𝐹 10 cos ( Ω𝑡 )
𝑚𝑥
¨ 2 − 𝑘 𝑥 1 +2 𝑘𝑥2 =0
[ 𝑚
0
0
𝑚 ]{ } [
𝑥
¨1
𝑥
¨2
+
2𝑘
−𝑘
−𝑘
2𝑘 ]{ } {
𝑥1
𝑥2
=
𝐹 10 cos ( Ω 𝑡 )
0 }
On suppose que la solution est de la forme :
𝑥 𝑗 ( 𝑡 )= 𝑋 𝑗 cos ( Ω 𝑡 ) , 𝑗=1 , 2
Les impédances sont :
𝑍 11 ( Ω )= 𝑍 22 ( Ω )=−𝑚 Ω 2+ 2 𝑘 , 𝑍 1 2 ( Ω )=−𝑘
( − 𝑚 Ω 2 +2 𝑘 ) 𝐹 1 0 ( − 𝑚 Ω 2+ 2𝑘 ) 𝐹 10
𝑋 1 ( Ω )= 2
=
( − 𝑚 Ω + 2 𝑘)❑ − 𝑘
2 2
( − 𝑚 Ω 2 +3 𝑘 ) ( − 𝑚 Ω 2 +𝑘 )
𝑘 𝐹1 0 𝑘 𝐹 10
𝑋 2 ( Ω )= =
( − 𝑚 Ω +2 𝑘 ) − 𝑘
2 2
❑
2
( −𝑚 Ω 2 +3 𝑘 ) ( − 𝑚 Ω2 +𝑘 )

En définissant les pulsations propres et

2𝑘 2 3𝑘
( 𝜔1 ) = 𝑚 ∧( 𝜔2 ) = 𝑚
( ( ))
2
( )
−𝑚 Ω 2
𝑘 Ω
+2 𝐹 10 2− 𝐹 10
𝑘 𝑘 𝜔1
𝑋 1 ( Ω )= ¿
( −𝑚 Ω 2
)( −𝑚 Ω 2 𝑘
) [( ) ( ) ][ ( ) ( ) ]
2 2
𝑘 𝜔2 Ω
2
𝜔1 Ω
2
+3 + 𝑘𝑘 − −
𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝜔1 𝜔1 𝜔1 𝜔1
𝑘
𝐹 𝐹 10
𝑘 10
𝑋 2 ( Ω )= ¿
( − 𝑚 Ω2
)( ) [( ) ( ) ][ ( ) ( ) ]
2 2 2
𝑘 −𝑚Ω 𝑘 𝜔2 Ω 2
𝜔1 Ω 2
+3 + 𝑘
𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝜔1
−
𝜔1 𝜔1
−
𝜔1

En définissant le rapport des

𝑘 𝑋1 ( 2− 𝑟 2 )
=
𝐹 10 [ 3− 𝑟 2 ] [ 1− 𝑟 2 ]
𝑘𝑋 11.4
𝐹 10 1.2
1.0
0.8
0.6
𝜔2
0.4
0.2 𝜔1
0.0
1 2 3 4 5
-0.2 r
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-1.2
-1.4
-1.6

En définissant le rapport des

𝑘 𝑋2 1
=
𝐹 10 [ 3 −𝑟 2 ][ 1− 𝑟 2 ]
𝑘𝑋 21.6
1.4
𝐹 10 1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2 𝜔1
0.0
-0.2
-0.4
1
𝜔2
2 3 4 5
r
-0.6
-0.8
-1.0
-1.2
-1.4
-1.6

Les facteurs d’
| | 𝑘 𝑋1
𝐹 10 | | 𝑘 𝑋2
𝐹 10
1.4
1.2
1.2
1.0
1.0
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.0
0.0 0 1 2 3 4 5
0 1 2 3 4 5 r
𝑝 𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑎𝑛𝑡𝑖−𝑟 é 𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑒 r

Systeme 2DDL

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Système à 2DDL : Equations de mouvement

Djilali BOUTCHICHA 1 22/01/2024

Système à 2DDL : Equations de mouvement

Djilali BOUTCHICHA 2 22/01/2024

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Système à 2DDL : Equations de mouvement

Djilali BOUTCHICHA 4 22/01/2024

Djilali BOUTCHICHA 5 22/01/2024

( 𝑚 1 𝑚2 𝜔 4 ) − { ( 𝑘1+ 𝑘2 ) 𝑚 2+ ( 𝑘2 +𝑘3 ) 𝑚1 } 𝜔2 + {( 𝑘1 +𝑘2 ) ( 𝑘2 +𝑘3 ) − 𝑘22 }= 0

Djilali BOUTCHICHA 6 22/01/2024

Les vecteurs propres correspondants :

Djilali BOUTCHICHA 7 22/01/2024

Pour des conditions initiales générales

Djilali BOUTCHICHA 8 22/01/2024

Les équations de mouvement

Sous forme matricielle

Djilali BOUTCHICHA 9 22/01/2024

Dans un mode propre

Des équations algébriques

Pour avoir une solution non triviale if faut que :

Les réponses des deux masses :

𝑟 1 =+1 𝑥 1 ( 𝑡 ) = 𝐴 1 cos ( 𝜔 1 𝑡 ) + 𝐵1 s ∈ ( 𝜔1 𝑡 ) + 𝐴 2 cos ( 𝜔 2 𝑡 ) + 𝐵2 s ∈ ( 𝜔 2 𝑡 )

Les conditions initiales

Expressions des réponses :

Expressions des vitesses :

𝑥˙ 1 ( 𝑡 ) =− 𝜔1 𝐴1 sin ( 𝜔1 𝑡 ) + 𝜔1 𝐵1 cos ( 𝜔1 𝑡 ) − 𝜔2 𝐴 2 s∈ ( 𝜔2 𝑡 ) +𝜔 2 𝐵2 cos ( 𝜔 2 𝑡 )

Djilali BOUTCHICHA 13 22/01/2024

Les conditions initiales (1er cas x1(0) = x2(0) = 1)

Les conditions initiales (2ème cas x1(0) =1 & x2(0) = -1)

Djilali BOUTCHICHA 15 22/01/2024

Les conditions initiales (2ème cas x1(0) =1 & x2(0) = 0)

Djilali BOUTCHICHA 16 22/01/2024

Système à 2DDL : Vibration Forcée

Les équations de mouvement sous forme matricielle

Les forces appliquées sont harmoniques

[ ( − Ω2 𝑚11 +𝑖 Ω 𝑐 11 +𝑘11 ) ( − Ω2 𝑚1 2 +𝑖 Ω 𝑐1 2 +𝑘1 2 )

Système à 2DDL : Vibration Forcée

L’impédance mécanique est définie comme:

= matrice des impédances

Djilali BOUTCHICHA 18 22/01/2024

Système à 2DDL : Vibration Forcée

L’équation est résolue pour donner :

Système à 2DDL : vibrations forcées d’un système non amorti

𝑚 𝐹 1 ( 𝑡 )=𝐹 10 cos ( Ω 𝑡 ) 𝐹 1 ( 𝑡 )=𝐹 10 cos ( Ω

Système à 2DDL : vibrations forcées d’un système non amorti

Djilali BOUTCHICHA 21 22/01/2024

Système à 2DDL : vibrations forcées d’un système non amorti

En définissant les pulsations propres et

Djilali BOUTCHICHA 22 22/01/2024

Système à 2DDL : vibrations forcées d’un système non amorti

En définissant le rapport des

Djilali BOUTCHICHA 23 22/01/2024

Système à 2DDL : vibrations forcées d’un système non amorti

En définissant le rapport des

Djilali BOUTCHICHA 24 22/01/2024

Système à 2DDL : vibrations forcées d’un système non amorti

Djilali BOUTCHICHA 25 22/01/2024

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