الاهتزازات 1

‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬
BOUTCHICHA
‫وزارة التعليـــــــــــم العـــــــــــالي والبحـــــــــث العلـــــــمي‬
‫محمد بوضياف جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا‬ Djilali
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF
Faculté de Génie Mécanique
Département de Génie Mécanique
Vibration libre d’un système à un degré de liberté

Exercice 1
1
Un disque de masse 𝑚, de rayon 𝑟 et de moment d’inertie 𝐼𝐺 = 2 𝑚𝑟 2 .
a) Trouver l’équation de mouvement du système en supposant que le disque roule sans
glissement.
b) Quelle est la valeur de 𝑐 qui correspond à l’amortissement critique ?
c) L’amortissement est critique, le disque est relâché à partir de 𝑥(0) = 𝑥0 sans vitesse
initiale, trouver le déplacement du centre du disque.
𝑐
𝐺
𝑘 (𝑚, 𝑟)𝐺
Solution
On définit 𝜃 comme le déplacement angulaire du disque autour de son centre de gravité mesuré à
partir de la position d’équilibre. Supposant que le disque roule sans glissement, le mouvement de
translation et de rotation du disque sont reliés par l’équation
𝑥 = 𝑟𝜃
𝑥 𝜃
𝐴
𝑓𝑎
𝐺
𝑓𝑟
(𝑚, 𝑟)
𝑓𝜇
𝐵
a) La force de frottement, qui est inconnue, est définie comme 𝑓𝜇 , tandis que les forces de rappel
et d’amortissement visqueux sont :
𝑓𝑟 = 𝑘𝑥,
𝑓𝑎 = 𝑐𝑥̇ .
En utilisant les équilibres dynamiques linéaire et angulaire du disque
∑ 𝐹 = (𝑓𝜇 − 𝑘𝑥 − 𝑐𝑥̇ ) = 𝑚𝑥̈
1
∑ ℳ𝐺 = (−𝑓𝜇 𝑟) = 𝑚𝑟 2 𝜃̈
2
En éliminant la force de frottement inconnue, et en utilisant les relations cinématiques, on trouve
BOUTCHICHA
1 1
(𝑓𝜇 𝑟) = − 2 𝑚𝑟 2 𝜃̈ ⟹ 𝑓𝜇 = − 2 𝑚𝑟𝜃̈
Remplaçons l’équation des forces
1
− 𝑚𝑟𝜃̈ − 𝑘𝑥 − 𝑐𝑥̇ = 𝑚𝑥̈
2
On a 𝑥 = 𝑟𝜃 ⟹ 𝑥̇ = 𝑟𝜃̇ et 𝑥̈ = 𝑟𝜃̈
1
𝑚𝑟𝜃̈ + 𝑐𝑟𝜃̇ + 𝑘𝑟𝜃 + 𝑚𝑟𝜃̈ = 0
2
3
𝑚𝑟𝜃̈ + 𝑐𝑟𝜃̇ + 𝑘𝑟𝜃 = 0
2
3
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
2
b) On peut écrire l’équation différentielle sous la forme standard
2𝑐 2𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥=0
3𝑚 3𝑚
𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0
2𝑘 𝑐
avec 𝜔𝑛 = √3𝑚 et 𝜉 =
√6𝑘𝑚
𝑐
L’amortissement est critique pour 𝜉 = =1 ⟹ 𝑐 = 𝑐𝑐 = √6𝑘𝑚
√6𝑘𝑚
c) Pour un amortissement critique la réponse du système est :
𝑥(𝑡) = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
L’expression de la vitesse est :
𝑥̇ (𝑡) = ((𝐶2 − 𝜔𝑛 𝐶1 ) − (𝜔𝑛 𝐶2 )𝑡)𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
Si le système est relâché à partir du repos avec un déplacement initial 𝑥0 .
En remplaçant dans la réponse
𝑥0 = 𝑥(0) ⟹ 𝐶1 = 𝑥0
𝑥̇ (0) = 0 ⟹ 𝐶2 − 𝜔𝑛 𝐶1 = 0 ⟹ 𝐶2 = 𝜔𝑛 𝐶1 = 𝜔𝑛 𝑥0
La solution avec des conditions initiales
𝑥(𝑡) = 𝑥0 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
BOUTCHICHA
Exercice 2
1
On suppose que le disque roule sans glissement (𝑥 = 𝑟𝜃), 𝑥 est le déplacement du centre
du disque.
a) Déterminer l’équation de mouvement du système.
b) Déterminer la pulsation naturelle.
𝑘
(𝑚, 𝑟)𝐺
Solution
On définit 𝜃 comme le déplacement angulaire du disque autour de son centre de gravité
mesuré à partir de la position d’équilibre. Supposant que le disque roule sans
glissement, le mouvement de translation et de rotation du disque sont reliés par
l’équation 𝑥 = 𝑟𝜃, le ressort s'allonge de s = 2 x = 2r .
Diagramme du corps libre

𝜃
𝑓𝑟
𝑥
𝐺
𝑅𝑦
𝑚, 𝑟 𝑓𝜇
𝑚𝑔
a) La force de frottement, qui est inconnue, est définie comme 𝑓𝜇 , tandis que la force de
est :
𝑓𝑟 = 𝑘𝑠 = 2𝑘𝑥,
∑ 𝐹 = 𝑚𝑥̈
𝑓𝜇 − 𝑓𝑟 = 𝑚𝑥̈
𝑓𝜇 − 2𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈
1
∑ ℳ𝐺 = 𝐼𝐺 𝜃̈ = 𝑚𝑟 2 𝜃̈
2
BOUTCHICHA
1
−(𝑓𝜇 𝑟 + 𝑓𝑟 𝑟) = 2 𝑚𝑟 2 𝜃̈
1
𝑓𝜇 = − 𝑚𝑟𝜃̈ − 𝑓𝑟
2
1
𝑓𝜇 = − 2 𝑚𝑟𝜃̈ − 2𝑘𝑥
En éliminant la force de frottement inconnue, et en utilisant les relations cinématiques,
on trouve
1
𝑓𝜇 = − 𝑚𝑟𝜃̈ − 2𝑘𝑟𝜃
2
𝑓𝜇 − 2𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈
1
− 𝑚𝑟𝜃̈ − 2𝑘𝑟𝜃 − 2𝑘𝑟𝜃 = 𝑚𝑟𝜃̈
2
3
𝑚𝑟𝜃̈ + 4𝑘𝑟𝜃 = 0
2
Ou bien, avec 𝑥 = 𝑟𝜃 et 𝑥̈ = 𝑟𝜃̈
3
𝑚𝑥̈ + 4𝑘𝑥 = 0
2
BOUTCHICHA
Exercice 3
Sur la figure ci-contre, en l'absence de gravité, les

ressorts ne sont pas étirés dans la position d'équilibre.
𝑟2 𝑘2
a) Déterminez l’allongement de chaque ressort par
rapport à sa longueur non étirée lorsque le système 𝑟1
présenté est en équilibre statique. 𝜃
𝐼
b) Si le système est libéré de la position non étirée des
ressorts, quelle est la vitesse angulaire maximale du
disque pendant le mouvement résultant ?
𝑘1
𝑚
Solution :
a) Nous définissons les coordonnées 𝑥, 𝜃, 𝑥1 𝑒𝑡 𝑥2 comme indiqué dans la figure,

qui sont liées
𝑥 = 𝑟1 𝜃, 𝑥1 = 𝑟1 𝜃, 𝑒𝑡 𝑥2 = 𝑟2 𝜃
𝑓𝑟 2 = 𝑘2 𝑥2
𝐹𝑅
𝑓𝑟 1 = 𝑘1 𝑥1
𝑇
𝑚𝑔
Diagrammes des corps isolés

BOUTCHICHA
En utilisant le DCL indiqué à droite, l'équilibre dynamique des forces sur le bloc de masse
𝑚 donne
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎𝐺
𝑚𝑔 − 𝑇 = 𝑚𝑥̈
Tandis que l’équilibre des moments dans le disque donne
∑ 𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 α
𝑇𝑟1 − 𝑘1 𝑥1 𝑟1 − 𝑘2 𝑥2 𝑟2 = 𝐼𝜃̈
En éliminant la tension inconnue T de ces équations et en utilisant les relations entre les
coordonnées, l'équation du mouvement devient
(𝐼 + 𝑚𝑟12 )𝜃̈ + (𝑘1 𝑟12 + 𝑘2 𝑟22 )𝜃 = 𝑚𝑔𝑟1
Détermination de l’équation de mouvement par la méthode de conservation d’energie
Energie cinétique
1 1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝐼𝜃̇ 2
2 2
L’energie potentielle
1 1
𝑉 = 𝑘1 𝑥12 + 𝑘2 𝑥22 − 𝑚𝑔𝑥
2 2
En utilisant les relations entre les coordonnées,
1 1
𝑇 = 𝑚𝑟12 𝜃̇ 2 + 𝐼𝜃̇ 2
2 2
1 1
𝑉 = 𝑘1 𝑟12 𝜃 2 + 𝑘2 𝑟22 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑟1 𝜃
2 2
Conservation de l’energie mécanique
𝑇 + 𝑉 = 𝐶𝑡𝑒
1 1 1 1
𝑚𝑟12 𝜃̇ 2 + 𝐼𝜃̇ 2 + 𝑘1 𝑟12 𝜃 2 + 𝑘2 𝑟22 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑟1 𝜃 = 𝐶𝑡𝑒
2 2 2 2
𝑑
(𝑇 + 𝑉) = 0
𝑑𝑡
𝑚𝑟12 𝜃̇𝜃̈ + 𝐼𝜃̇𝜃̈ + 𝑘1 𝑟12 𝜃𝜃̇ + 𝑘2 𝑟22 𝜃𝜃̇ − 𝑚𝑔𝑟1 𝜃̇ = 0
(𝑚𝑟12 𝜃̈ + 𝐼𝜃̈ + 𝑘1 𝑟12 𝜃 + 𝑘2 𝑟22 𝜃 − 𝑚𝑔𝑟1 )𝜃̇ = 0
(𝑚𝑟12 + 𝐼)𝜃̈ + (𝑘1 𝑟12 + 𝑘2 𝑟22 )𝜃 = 𝑚𝑔𝑟1
BOUTCHICHA
L’angle de rotation à l’équilibre du disque s’avère donc être

𝑚𝑔𝑟1
𝜃𝑒𝑞 =
(𝑘1 𝑟12 + 𝑘2 𝑟22 )
Avec ceci, l’allongement à l’équilibre de chaque ressort s’avère être
𝑚𝑔𝑟12
𝑥1 = 𝑟1 𝜃𝑒𝑞 =
(𝑘1 𝑟12 + 𝑘2 𝑟22 )
𝑚𝑔𝑟1 𝑟2
𝑥2 = 𝑟2 𝜃𝑒𝑞 =
(𝑘1 𝑟12 + 𝑘2 𝑟22 )
b) La réponse générale libre du disque peut être exprimée comme suit :
𝜃(𝑡) = 𝜃𝑒𝑞 + 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑛 𝑡
où 𝜃𝑒𝑞 est donné ci-dessus, 𝐴1 et 𝐴2 sont des constantes arbitraires, et
𝑘1 𝑟12 + 𝑘2 𝑟22
𝜔𝑛 = √
𝐼 + 𝑚𝑟12
Le système est libéré avec les conditions initiales :

𝜃(0) = 0
𝜃̇(0) = 0
de sorte que la résolution des constantes arbitraires
𝐴1 = −𝜃𝑒𝑞
𝐴2 = 0
Par conséquent, la solution est
𝜃(𝑡) = 𝜃𝑒𝑞 (1 − cos 𝜔𝑛 𝑡)
La vitesse angulaire du disque devient
𝜃̇(𝑡) = (𝜃𝑒𝑞 𝜔𝑛 ) sin 𝜔𝑛 𝑡
qui a l'amplitude
𝑚𝑔𝑟1
𝜃̇𝑚𝑎𝑥 = 𝜃𝑒𝑞 𝜔𝑛 =
√(𝑘1 𝑟12 + 𝑘2 𝑟22 )(𝐼 + 𝑚𝑟12 )
BOUTCHICHA
Exercice 4
Pour le système illustré à droite, le disque de masse 𝑚 roule sans glissement et 𝑥 mesure
le déplacement du disque à partir de la position non étirée du ressort. La surface est
inclinée d'un angle 𝜙 de par rapport à la verticale.
a) Trouver l’équation du mouvement. Ne négligez pas la gravité.
b) Si le système est sous amorti, quelle est la fréquence des vibrations libres de ce
système en fonction des paramètres 𝑘, 𝑐 et 𝑚.
c) Pour quelle valeur de la constante d'amortissement 𝑐 le système est-il amorti de
manière critique ?
d) Quel est le déplacement statique du disque à l’équilibre ?
Solution :
a) L’équation de mouvement
Lorsque le disque tourne d’un angle 𝜃, il se déplace de 𝑥 = 𝑟𝜃 le ressort s’allonge de
𝑠 = 2𝑟𝜃 = 2𝑥
L’énergie cinétique
1 1 1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 12 + 𝐼𝐺 𝜃̇ 2 où I𝐺 = 2 𝑚𝑟 2 ℎ
2 2
𝑥
1 1
𝑇 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2
2 4
3
𝑇 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2
4
L’énergie potentielle
1 1
𝑉 = 𝑘𝑠 2 − 𝑚𝑔ℎ = 𝑘(2𝑟)2 𝜃 2 − 𝑚𝑔𝑟𝜃 sin 𝜙
2 2
La fonction de dissipation
1 1 2
𝐷 = 𝑐𝑥̇ 2 = 𝑐(𝑟𝜃̇)
2 2
L’équation de Lagrange
ℒ =𝑇−𝑉
BOUTCHICHA
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝐷
( )− =−
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝜕𝐷
( )− + =−
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃̇
𝜕𝑇 3
= 𝑚𝑟 2 𝜃̇
̇
𝜕𝜃 2
𝑑 𝜕𝑇 3
( ) = 𝑚𝑟 2 𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2
𝜕𝑇
=0
𝜕𝜃
𝜕𝑉
= 𝑘(2𝑟)2 𝜃 − 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜙
𝜕𝜃
𝜕𝐷
= 𝑐𝑟 2 𝜃̇
𝜕𝜃 ̇
3
𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 𝑘(2𝑟)2 𝜃 − 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜙 + 𝑐𝑟 2 𝜃̇ = 0
2
3
𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 𝑐𝑟 2 𝜃̇ + 4𝑘𝑟 2 𝜃 = 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜙
2
3
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 4𝑘𝑥 = 𝑚𝑔 sin 𝜙
2
Puisque la force de gravitation a été incluse dans le développement de cette équation de
mouvement, les coordonnées sont mesurées par rapport à la position non étirée du
ressort.
b) En supposant que le système soit sous amorti, la fréquence des vibrations libres
amorties est
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 , où
𝑘𝑒𝑞 8𝑘 𝑐𝑒𝑞 𝑐
𝜔𝑛 = √ =√ , 𝑒𝑡 𝜉= =
𝑚𝑒𝑞 3𝑚 2√𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞 2√6𝑘𝑚
c) Le système est amorti de manière critique lorsque 𝜉 = 1, ce qui correspond à
un coefficient d’amortissement critique
𝑐𝑐𝑟 = 2√6𝑘𝑚.
d) Le système est stationnaire en équilibre statique, de sorte que 𝑥 = 𝑥0 =
constant - 𝑥 et 𝑥̇ disparaissent et l’équation du mouvement se réduit à
4𝑘𝑥0 = 𝑚𝑔 sin 𝜙.
En résolvant pour 𝑥0 , le déplacement à l'équilibre est
𝑚𝑔 sin 𝜙
𝑥0 = .
4𝑘
BOUTCHICHA
Exercice 5
Déterminer la pulsation propre (naturelle) du système illustré ci-dessous.
𝑘 𝜃 𝑓𝑟 𝜃
𝑅𝑦
𝑚, 𝑟 𝑂
𝑚, 𝑟 𝑅𝑥
𝑚𝑔
L’énergie cinétique (le disque a un mouvement de rotation)

1
𝑇 = 𝐼𝑂 𝜃̇ 2
2
1 1
𝑇 = ( 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̇ 2
2 2
L’énergie potentielle (pour une rotation 𝜃 du disque le ressort s’allonge de 𝑥 = 𝑟𝜃)

1
𝑉 = 𝑘(𝑟𝜃)2
2
L’énergie mécanique (est constante pour un système conservatif)
𝐸𝑀 = 𝑇 + 𝑉
1 1 1
𝐸𝑀 = ( 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̇ 2 + 𝑘(𝑟𝜃)2
2 2 2
𝑑𝐸𝑀
=0
𝑑𝑡
1 1 1
2 ( 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̇𝜃̈ + 2 𝑘𝑟 2 𝜃𝜃̇ = 0
2 2 2
1
( 𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 𝑘𝑟 2 𝜃) 𝜃̇ = 0
2
L’équation de mouvement
1
𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 𝑘𝑟 2 𝜃 = 0
2
2𝑘
𝜃̈ + 𝜃=0
𝑚
La pulsation propre
2𝑘
𝜔𝑛 = √
𝑚
BOUTCHICHA
Exercice 6
Un cylindre de masse 𝑚 et de rayon 𝑟 peut rouler sans glissement, il est retenu par un
ressort de raideur 𝑘. Déterminer la fréquence naturelle des oscillations.
𝜃
𝑘 𝑓𝑟
𝑂
𝑚, 𝑟
𝑚, 𝑟 𝑅𝑦
𝑓𝑓
𝑚𝑔
L’énergie cinétique (le disque a un mouvement de rotation et un mouvement de
translation)
1 1
𝑇 = 𝐼𝑂 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2
2 2
1 1 1
𝑇 = ( 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2
2 2 2
3
𝑇 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2
4
L’énergie potentielle (pour une rotation 𝜃 du disque le ressort s’allonge de 𝑥 = 𝑟𝜃)
1
𝑉 = 𝑘(𝑟𝜃)2
2
L’énergie mécanique (est constante pour un système conservatif)
𝐸𝑀 = 𝑇 + 𝑉
3 1
𝐸𝑀 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2 + 𝑘𝑟 2 𝜃 2
4 2
𝑑𝐸𝑀
=0
𝑑𝑡
3
( 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̇𝜃̈ + 𝑘𝑟 2 𝜃𝜃̇ = 0
2
3
( 𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 𝑘𝑟 2 𝜃) 𝜃̇ = 0
2
L’équation de mouvement
3
𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 𝑘𝑟 2 𝜃 = 0
2
2𝑘
𝜃̈ + 𝜃=0
3𝑚
La pulsation propre
2𝑘
𝜔𝑛 = √
3𝑚
BOUTCHICHA
Exercice 7
Une sphère solide de rayon 𝑅 roule

sans glisser dans une cuve cylindrique
de rayon 5𝑅 comme le montre la
figure ci-dessous. Montrer que, pour
de petits déplacements à partir de la
position d'équilibre perpendiculaires à
l’axe de la cuve, la sphère exécute un
mouvement harmonique simple avec
une période 𝑇 = 2𝜋√28𝑅/5𝑔.
L’énergie cinétique de la sphère
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣 2 + 𝐼𝑂 Ω2
2 2
où Ω est la vitesse de rotation de la sphère autour son centre de gravitation.
Comme le centre de la sphère se déplace suivant un cercle de rayon 4𝑅 son déplacement à partir
de sa position d’équilibre est 𝑠 = (4𝑅)𝜃 est sa vitesse 𝑣 = 𝑑𝑠 = 4𝑅𝜃̇.
𝑑𝑡
𝑑𝑠 𝑣
et aussi comme la sphère roule sans glissement, 𝑣 = 𝑑𝑡 = 𝑅Ω alors Ω = 𝑅 = 4𝜃̇
1 2 1 2 2 112𝑚𝑅 2 2
̇
𝑇 = 𝑚(4𝑅𝜃) + ( 𝑚𝑅 ) (4𝜃) = 2 ̇ 𝜃̇
2 2 5 10
Quand la sphère se déplace d’un angle 𝜃 son centre de gravité s’élève d’une hauteur
ℎ = 4𝑅(1 − cos 𝜃) et son énergie potentielle de gravitation augmente de
𝑉𝑔 = 𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑔 × 4𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃).
𝜃2
Pour de faibles angles (1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃) ≈ . Ainsi 𝑉𝑔 ≈ 2𝑚𝑔𝑅𝜃 2 .
2
L’énergie mécanique totale est :
112𝑚𝑅 2 2
𝐸= 𝜃̇ + 2𝑚𝑔𝑅𝜃 2
10
Comme l’énergie totale est constante pour un système conservatif
𝑑𝐸 224𝑚𝑅2 ̇ ̈
=0 ⟹ 𝜃𝜃 + 4𝑚𝑔𝑅𝜃𝜃̇ = 0
𝑑𝑡 10
Après simplification on obtient l’équation de mouvement
28𝑚𝑅 2
𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑅𝜃 = 0
5
5𝑔
La pulsation propre est 𝜔𝑛 = √28𝑅
2𝜋 28𝑅
et la période du mouvement harmonique simple 𝑇 = 𝜔 = 2𝜋√ 5𝑔
𝑛
BOUTCHICHA
Exercice 8
Déterminer la pulsation propre du système masse (𝑚) poulie (𝐽) ressort (𝑘).
𝑟2 𝜃
𝑟1
𝑚
Relations cinématiques
Lorsque la poulie 𝐽 tourne d’un angle 𝜃 le ressort s’allonge de 𝑥2 = 𝑟2 𝜃 et la masse 𝑚
descend de 𝑥1 = 𝑟1 𝜃.
1 1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 12 + 𝐽𝜃̇ 2
2 2
1 2 1
𝑇 = 𝑚(𝑟1 𝜃̇) + 𝐽𝜃̇ 2
2 2
1
𝑉 = 𝑘𝑥22
2
1
𝑉 = 𝑘(𝑟2 𝜃)2
2
L'énergie mécanique totale
1 2 1 1
𝐸 = 𝑚(𝑟1 𝜃̇) + 𝐽𝜃̇ 2 + 𝑘(𝑟2 𝜃)2
2 2 2
𝑑𝐸
=0
𝑑𝑡
𝑚𝑟12 𝜃̇𝜃̈ + 𝐽𝜃̇𝜃̈ + 𝑘𝑟22 𝜃𝜃̇ = 0
L'équation de mouvement
(𝑚𝑟12 + 𝐽)𝜃̈ + 𝑘𝑟12 𝜃 = 0
La pulsation propre
𝑘𝑟 2
𝜔𝑛 = √(𝑚𝑟 22+𝐽)
1
BOUTCHICHA
Exercice 9
Un disque est relié à deux ressorts. Utiliser la méthode de la conservation d'énergie pour
calculer la fréquence naturelle du système pour de petits angles 𝜃(𝑡) d’oscillation.
𝜃
𝜃(𝑡)
𝑘 𝑘
𝑎
𝑥(𝑡)
𝑂
𝑚, 𝑟
𝑚
Relations cinématiques
Lorsque le cylindre tourne d’un angle 𝜃, il se déplace de 𝑥 = 𝑟𝜃 le premier ressort
s’allonge de 𝑠 = (𝑟 + 𝑎)𝜃 et le second ressort se comprime de 𝑠 = (𝑟 + 𝑎)𝜃.
1 1 1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 12 + 𝐼𝜃̇ 2 où I= 𝑚𝑟 2
2 2 2
1 1
𝑇 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2
2 4
3
𝑇 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2
4
1
𝑉 = 2 𝑘(𝑎 + 𝑟)2 𝜃 2
2
L'énergie mécanique totale
3
𝐸 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2 + 𝑘(𝑎 + 𝑟)2 𝜃 2
4
̇
= 𝜃 + 𝑘(𝑎 + 𝑟)2 𝜃 2 = 0
2
𝑑𝐸
=0
𝑑𝑡
3
𝑚𝑟 2 𝜃̇𝜃̈ + 2𝑘(𝑎 + 𝑟)2 𝜃𝜃̇ = 0
2
L'équation de mouvement
3
𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 2𝑘(𝑎 + 𝑟)2 𝜃 = 0
2
La pulsation propre
4𝑘(𝑎 + 𝑟)2 𝑎 + 𝑟 4𝑘
𝜔𝑛 = √ = √
3𝑚𝑟 2 𝑟 3𝑚
BOUTCHICHA
Exercice 10
1
Un disque de masse 𝑚, de rayon 𝑟 et de moment d’inertie 𝐼𝐺 = 2 𝑚𝑟 2 est attaché à un bloc de
masse 𝑚.
Le disque roule sans glissement et la masse se déplace sans frottement.
a. Trouver l’équation de mouvement de de système.
b. Pour 𝑚 = 2 𝑘𝑔, 𝑐 = 0.5 (𝑁. 𝑠)/𝑚 et k = 8 N/m trouver la fréquence des oscillations
du système.
c. Le disque est relâché à partir de 𝑥(0) = 𝑥0 sans vitesse initiale, trouver le déplacement
de la masse.
𝑥
𝑐
𝐺
𝑚
𝑘 (𝑚, 𝑟)𝐺
a) L’équation de mouvement (1ère méthode)
𝐺 𝑇 𝑇
𝑚
𝑓𝑎 𝑓𝑟 𝑅𝑦 𝑅𝑦
𝑅𝑦 2 2
𝑓𝜇
𝑚𝑔
𝑚𝑔
On trace les diagrammes des corps isolés

Les forces appliquées sur le bloc 𝑚 dans la direction 𝑥.
La tension 𝑇
Les forces appliquées sur le disque dans la direction 𝑥.
Force de rappel du ressort 𝑓𝑟 = 𝑘 ∗ 𝑥 .
Force d’amortissement 𝑓𝑎 = 𝑐 ∗ 𝑥̇ .
La tension T
Force d’adhérence 𝑓𝜇 inconnue.
La relation la rotation et le déplacement du disque est 𝑥 = 𝜃 ∗ 𝑟
Les relations cinématiques
𝑥 = 𝑟𝜃 ; 𝑥̇ = 𝑟𝜃̇ ; 𝑥̈ = 𝑟𝜃̈
En utilisant les équilibres dynamiques linéaire du bloc
BOUTCHICHA
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎𝑥
−𝑇 = 𝑚𝑎𝑥
𝑇 = −𝑚𝑥̈
−𝑓𝑎 − 𝑓𝑟 + 𝑓𝜇 + 𝑇 = 𝑚𝑎𝑥
−𝑐𝑥̇ − 𝑘𝑥 + 𝑓𝜇 = 2𝑚𝑥̈
∑ ℳ𝐺 = 𝐼𝐺 𝜃̈
1 1
−𝑓𝜇 𝑟 = 2 𝑚𝑟 2 𝜃̈ = 2 𝑚𝑟𝑥̈
1
𝑓𝜇 = − 2 𝑚𝑥̈
1
−𝑐𝑥̇ − 𝑘𝑥 − 2 𝑚𝑥̈ = 2𝑚𝑥̈
5
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
2
b) L’équation de mouvement (2ème méthode)
𝐺 𝑇 𝑇
𝑚
𝑓𝑎 𝑓𝑟 𝑅𝑦 𝑅𝑦
𝑅𝑦 2 2
𝑓𝜇
𝑚𝑔
On trace les diagrammes des corps isolés

Les forces appliquées sur le bloc 𝑚 dans la direction 𝑥.
La tension 𝑇
Force de rappel du ressort 𝑓𝑟 = 𝑘 ∗ 𝑥 .
Force d’amortissement 𝑓𝑎 = 𝑐 ∗ 𝑥̇ .
La tension T
𝑥 = 𝑟𝜃 ; 𝑥̇ = 𝑟𝜃̇ ; 𝑥̈ = 𝑟𝜃̈
BOUTCHICHA
En utilisant les équilibres dynamiques linéaire du bloc

−𝑇 = 𝑚𝑎𝑥
𝑇 = −𝑚𝑥̈
En utilisant les équilibres dynamiques autour du centre instantané de rotation du disque
∑ ℳ𝑃 = 𝐼𝑃 𝜃̈
−𝑓𝑎 𝑟 − 𝑓𝑟 𝑟 + 𝑇𝑟 = 𝐼𝑃 𝜃̈
1 3
𝐼𝑃 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑟 2 = 2 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑟 2 = 2 𝑚𝑟 2 (Relation de Huygens)
3
−𝑐𝑥̇ 𝑟 − 𝑘𝑥𝑟 − 𝑚𝑥̈ 𝑟 = (2 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̈
5
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
2
c) L’équation de mouvement (3ème méthode)
(Le disque a un mouvement de rotation et un mouvement de translation)
1 1 1
𝑇 = 𝐼𝑂 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2
2 2 2
1 1
𝑇 = 2 (2 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2
1 5
𝑇 = 4 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2 = 4 𝑚𝑥̇ 2
1
𝑉 = 2 𝑘(𝑥)2
1
𝐷 = 2 𝑐𝑥̇ 2
L’équation de Mouvement (Lagrange)
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝜕𝐷
( )−( )+( )+( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
𝜕𝑇 5
= 𝑚𝑥̇
𝜕𝑥̇ 2
𝑑 𝜕𝑇 5
( ) = 𝑚𝑥̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑥
𝜕𝑉
= 𝑘𝑥
𝜕𝑥
𝜕𝐷
= 𝑐𝑥̇
𝜕𝑥̇
D’où l’équation de mouvement
5
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
2
BOUTCHICHA
d) La fréquence d’oscillation du système
On transforme l’équation de mouvement sous la forme : 𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

5
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
2
2𝑐 2𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥=0
5𝑚 5𝑚
La pulsation propre
2𝑘
𝜔𝑛 = √
5𝑚
Le facteur d’amortissement
2𝑐
2𝜉𝜔𝑛 =
5𝑚
2𝑐 𝑐 5𝑚 𝑐
𝜉= = √ =
5𝑚𝜔𝑛 5𝑚 2𝑘 √10𝑘𝑚
Application numérique :
2𝑘 2∗8
𝜔𝑛 = √ =√ = 1.265 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
5𝑚 5∗2
0.5
𝜉= = 3. 9528 × 10−2 < 1
√10 ∗ 8 ∗ 2
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 1.265√1 − (3. 95 × 10⁻²)2 = 1.264 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝑑 0.78995
𝑓𝑑 = = = 0.2 𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋
e) Le déplacement du bloc
La réponse est de la forme (𝜉 < 1)
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 {𝐴1 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑑 𝑡}
L’expression de la vitesse
𝑥̇ (𝑡) = −𝜉𝜔𝑛 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 {𝐴1 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑑 𝑡}
+ 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 [−𝜔𝑑 𝐴1 sin 𝜔𝑑 𝑡 + 𝜔𝑑 𝐴2 cos 𝜔𝑑 𝑡]
Les conditions initiales
𝑥(0) = 𝑥0
𝑒 0 {𝐴1 cos 0 + 𝐴2 sin 0} = 𝑥0 ⟹ 𝐴1 = 𝑥0
𝑥̇ (0) = 0
−𝜉𝜔𝑛 𝑒 0 {𝐴1 cos 0 + 𝐴2 sin 0} + 𝑒 0 [−𝜔𝑑 𝐴1 sin 0 + 𝜔𝑑 𝐴2 cos 0] = 0
𝜉𝜔𝑛 𝑥0
−𝜉𝜔𝑛 𝐴1 + 𝜔𝑑 𝐴2 = 0 ⟹ 𝐴2 =
𝜔𝑑
𝜉𝜔 𝑛 𝑥0
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 {𝑥0 cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑 𝑡}
𝜔𝑑
BOUTCHICHA
Exercice 11
1
Un disque de masse 𝑚, de rayon 𝑟 et de moment d’inertie 𝐼𝑂 = 2 𝑚𝑟 2.
Une tige de masse négligeable est liée rigidement au disque de dimensions 𝑂𝐵 = 2𝑟 , le
point ou est fixé l’amortisseur se trouve à 𝑂𝐴 =r/2 .
a) Déterminer l’équation de mouvement du système en supposant que le disque roule
sans glissement en fonction de 𝑥.
b) Déterminer la pulsation propre et le facteur d’amortissement.
c) Si le coefficient d’amortissent est 𝑐 = √𝑘𝑚, le disque est relâché à partir de 𝜃0 et
une vitesse initiale 𝜃̇0 , trouver le déplacement 𝑥(𝑡) du centre du disque.
𝑘
𝐵
𝜃
𝑐
𝐴
𝑂
𝑚, 𝑟
Solution
Diagramme du Corps Libre
On trace le diagramme du corps isolé
Les forces appliquées sur le disque dans la direction 𝑥. 𝑓𝑟
Force de rappel du ressort 𝑓𝑟 = 𝑘 ∗ 𝑥𝐵 .
Force d’amortissement 𝑓𝑎 = 𝑐 ∗ 𝑥̇𝐴 .
Force d’adhérence 𝑓𝜇 inconnue. 𝜃
Le déplacement du centre de disque est 𝑥 = 𝑟𝜃
𝑟 3 𝑓𝑎
𝑥𝐴 = (𝑥 + 𝜃) = 𝑥
2 2 𝑂
𝑥𝐵 = (𝑥 + 2𝑟𝜃) = 3𝑘𝑥 𝑚, 𝑟 𝑅𝑦
𝑓𝜇
𝑥̇ = 𝑟𝜃̇
𝑥̈ = 𝑟𝜃̈ 𝑚𝑔
D’où les forces
𝑓𝑟 = 𝑘 ∗ 𝑥𝐵 = 𝑘 × (𝑥 + 2𝑟𝜃) = 3𝑘𝑥
𝑟 3
𝑓𝑎 = 𝑐 ∗ 𝑥̇𝐴 = 𝑐 (𝑥̇ + 𝜃̇) = 𝑐𝑥̇
2 2
BOUTCHICHA
1ère Méthode
−𝑓𝑎 − 𝑓𝑟 + 𝑓𝜇 = 𝑚𝑎𝑥
3
− 𝑐𝑥̇ − 3𝑘𝑥 + 𝑓𝜇 = 𝑚𝑥̈
2
∑ ℳ𝑂 = 𝐼𝑂 𝜃̈
𝑟 1
− (𝑓𝑟 2𝑟 + 𝑓𝜇 𝑟 + 𝑓𝑎 ) = 𝑚𝑟 2 𝜃 = ̈ 1 𝑚𝑟𝑥̈
2 2 2
1 1
− (2𝑓𝑟 + 𝑓𝜇 + 2 𝑓𝑎 ) = 2 𝑚𝑥̈
1 1
𝑓𝜇 = − 2 𝑚𝑥̈ − 2𝑓𝑟 − 2 𝑓𝑎

on trouve
1 3
𝑓𝜇 = − 2 𝑚𝑥̈ − 6𝑘𝑥 − 4 𝑐𝑥̇
3 1 3
− 𝑐𝑥̇ − 3𝑘𝑥 − 𝑚𝑥̈ − 6𝑘𝑥 − 𝑐𝑥̇ = 𝑚𝑥̈
2 2 4
3 9
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 9𝑘𝑥 = 0
2 4
2ème Méthode
3
−𝑓𝑎 × 2 𝑟 − 𝑓𝑟 × 3𝑟 = 𝐼𝑃 𝜃̈
𝐼𝑃 = 𝐼0 + 𝑚𝑟 2 (Relation de Huygens)
3 3 1
− 2 𝑐𝑥̇ × 2 𝑟 − 3𝑘𝑥 × 3𝑟 = (2 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̈
9 1
− 4 𝑐𝑥̇ − 3𝑘𝑥 × 3𝑟 = (2 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̈
3 9
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 9𝑘𝑥 = 0
2 4
BOUTCHICHA
3ème Méthode
translation)
1 1
𝑇 = 𝐼𝑂 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2
2 2
1 1 1
𝑇 = ( 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2
2 2 2
3 3
𝑇 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2 = 𝑚𝑥̇ 2
4 4
L’énergie potentielle (pour une rotation 𝜃 du disque le ressort s’allonge de 3𝑟𝜃 = 3𝑥 )
1 9
𝑉 = 𝑘(3𝑥)2 = 𝑘𝑥 2
2 2
1 3 2
𝐷 = 𝑐 ( 𝑥̇ )
2 2
Equation de Lagrange
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝜕𝐷 𝜕𝑇 3 𝑑 𝜕𝑇 3
( ) − (𝜕𝑥 ) + (𝜕𝑥 ) + (𝜕𝑥̇ ) = 0 𝜕𝑥̇ = 2 𝑚𝑥̇ 𝑑𝑡 (𝜕𝑥̇ ) = 2 𝑚𝑥̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑥
𝜕𝑉
= 9𝑘𝑥
𝜕𝑥
𝜕𝐷 9
= 𝑐𝑥̇
𝜕𝑥̇ 4
3 9
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 9𝑘𝑥 = 0
2 4
On transforme l’équation de mouvement sous la forme

𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0
3 9
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 9𝑘𝑥 = 0
2 4
2∗9 𝑐 2∗9 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥=0
3 ∗ 4𝑚 3 𝑚
3𝑐 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 6 𝑥 = 0
2𝑚 𝑚
BOUTCHICHA
La pulsation propre
6𝑘
𝜔𝑛 = √
𝑚
3𝑐
2𝜉𝜔𝑛 =
2𝑚
3𝑐 1 3𝑐 1 3𝑐
𝜉= = =
2 𝑚 2𝜔𝑛 2 𝑚 6𝑘 4√6𝑘𝑚
2√ 𝑚
𝑛
Si 𝑐 = √𝑘𝑚
3√𝑘𝑚 3
𝜉= = <1
4√6𝑘𝑚 4√6
La réponse est de la forme
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 {𝐴1 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑑 𝑡}
𝜃(0) = 𝜃0 ⇒ 𝑥(0) = 𝑟𝜃0
𝑒 0 {𝐴1 cos 0 + 𝐴2 sin 0} = 𝑟𝜃0
𝐴1 = 𝑟𝜃0
𝑥̇ (0) = 𝑟𝜃̇0 .
−𝜉𝜔𝑛 𝑒 0 {𝐴1 cos 0 + 𝐴2 sin 0} + 𝑒 0 [−𝜔𝑑 𝐴1 sin 0 + 𝜔𝑑 𝐴2 cos 0] = 𝑟𝜃̇0
−𝜉𝜔𝑛 𝐴1 + 𝜔𝑑 𝐴2 = 𝑟𝜃̇0
𝑟𝜃̇0 + 𝜉𝜔𝑛 𝑟𝜃0
𝐴2 =
𝜔𝑑
𝑟𝜃̇0 + 𝜉𝜔𝑛 𝑟𝜃0
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 {𝑟𝜃0 cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑 𝑡}
𝜔𝑑
BOUTCHICHA
Exercice 12
1
Un disque de masse 𝑚, de rayon 𝑟 et de moment d’inertie 𝐼𝑂 = 2 𝑚𝑟 2 , roule sans
glissement. Le disque est relié à un ressort et un amortisseur à une distance 𝑎 du centre
𝑂.
a) Calculer l’énergie cinétique 𝑇, l’énergie potentielle 𝑉 et la fonction de dissipation 𝐷.
b) Utiliser la méthode de Lagrange pour déterminer l’équation de mouvement ;
c) Calculer la fréquence naturelle du système pour de petits angles 𝜃(𝑡) d′oscillation.
𝜃(𝑡) 𝑐
𝑘
𝑎 𝑥(𝑡)
𝑂
𝑚, 𝑟
L’équation de mouvement (méthode de Lagrange)

La relation entre la rotation et le déplacement du centre de gravité du disque est
𝑥 =𝜃∗𝑟
𝑥̇ = 𝑟𝜃̇
L’allongement du ressort
𝑒 = 𝑥 + 𝑎𝜃 = (𝑟 + 𝑎)𝜃 ;
La vitesse de déplacement de l’amortisseur
𝑒̇ = (𝑟 + 𝑎)𝜃̇
(Le disque a un mouvement de rotation et un mouvement de translation)
1 1
𝑇 = 𝐼𝑂 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2
2 2
1 1 1
𝑇 = ( 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2
2 2 2
1 1
𝑇 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2
4 2
1 1
𝑇 = 𝑚𝑟 𝜃 + 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2
2 ̇2
4 2
3 2 ̇2
3
𝑇 = 𝑚𝑟 𝜃 = 𝑚𝑥̇ 2
4 4
1 1
𝑉 = 𝑘(𝑒)2 = 𝑘(𝑟 + 𝑎 )2 𝜃 2
2 2
1 1
𝐷 = 𝑐(𝑒̇ )2 = 𝑐(𝑟 + 𝑎)2 𝜃̇ 2
2 2
‫‪BOUTCHICHA‬‬
‫محمد بوضياف جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا‬ ‫‪Djilali‬‬
‫‪Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF‬‬
‫‪Faculté de Génie Mécanique‬‬
‫‪Département de Génie Mécanique‬‬
‫‪Equation de mouvement‬‬
‫𝑇𝜕 𝑑‬ ‫𝑇𝜕‬ ‫𝑉𝜕‬ ‫𝐷𝜕‬
‫‪( )−( )+( )+( )= 0‬‬
‫̇𝜃𝜕 𝑡𝑑‬ ‫𝜃𝜕‬ ‫𝜃𝜕‬ ‫̇𝜃𝜕‬
‫‪𝜕𝑇 3‬‬
‫̇𝜃 ‪= 𝑚𝑟 2‬‬
‫‪𝜕𝜃̇ 2‬‬
‫𝑇𝜕 𝑑‬ ‫‪3‬‬
‫̈𝜃 ‪( ) = 𝑚𝑟 2‬‬
‫̇𝜃𝜕 𝑡𝑑‬ ‫‪2‬‬
‫𝑇𝜕‬
‫‪=0‬‬
‫𝜃𝜕‬
‫𝑉𝜕‬
‫𝜃 ‪= 𝑘(𝑟 + 𝑎 )2‬‬
‫𝜃𝜕‬
‫𝐷𝜕‬
‫̇𝜃 ‪= 𝑐(𝑟 + 𝑎)2‬‬
‫̇𝜃𝜕‬
‫‪D’où l’équation de mouvement‬‬
‫‪3‬‬
‫‪𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 𝑐(𝑟 + 𝑎)2 𝜃̇ + 𝑘(𝑟 + 𝑎 )2 𝜃 = 0‬‬
‫‪2‬‬
‫𝑎‬ ‫𝑎‬ ‫𝑎‬
‫𝑥 ) ‪𝑎 = 𝑟 ⟹ (𝑟 + 𝑎)𝜃 = (1 + ) 𝑟𝜃 = (1 +‬‬
‫𝑟‬ ‫𝑟‬ ‫𝑟‬
‫‪3‬‬ ‫‪𝑎 2‬‬ ‫‪𝑎 2‬‬
‫‪𝑚𝑟𝑥̈ + 𝑐 (1 + ) 𝑟𝑥̇ + 𝑘 (1 + ) 𝑟𝑥 = 0‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑟‬ ‫𝑟‬
‫‪3‬‬ ‫‪𝑎 2‬‬ ‫‪𝑎 2‬‬
‫‪𝑚𝑥̈ + 𝑐 (1 + ) 𝑥̇ + 𝑘 (1 + ) 𝑥 = 0‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑟‬ ‫𝑟‬
‫‪La pulsation propre‬‬
‫‪2𝑘(𝑟 + 𝑎 )2‬‬ ‫𝑘‪(𝑟 + 𝑎 ) 2‬‬ ‫𝑎‬ ‫𝑘‪2‬‬
‫√ = 𝑛𝜔‬ ‫=‬ ‫√‬ ‫√ ) ‪= (1 +‬‬
‫‪3𝑚𝑟 2‬‬ ‫𝑟‬ ‫𝑚‪3‬‬ ‫𝑚‪𝑟 3‬‬
BOUTCHICHA
Exercice 12
1
a) Déterminer l’équation de mouvement du système en supposant que le disque roule
sans glissement en fonction de 𝑥.
b) Déterminer la pulsation propre et le facteur d’amortissement.
1
c) Si le coefficient d’amortissent est 𝑐 = 2 √𝑘𝑚, le disque est relâché à partir de
𝜃(0) = 𝜃0 = 9∘ sans vitesse initiale, trouver le déplacement du centre du disque.
𝑓𝑟
𝜃
𝑓𝑎
𝐺
𝑚, 𝑟
𝑅𝑦
𝑓𝜇
On trace le diagramme du corps isolé 𝑚𝑔

Force de rappel du ressort 𝑓𝑟 = 𝑘 ∗ 𝑥𝑟 .
Force d’amortissement 𝑓𝑎 = 𝑐 ∗ 𝑥̇ 𝐺 .
𝑥 = 𝑟𝜃
𝑥̇ = 𝑟𝜃̇
𝑥̈ = 𝑟𝜃̈
D’où les forces
𝑓𝑟 = 𝑘 ∗ 𝑥𝑟 = 𝑘 ∗ 2𝑥 = 2𝑘𝑥
𝑓𝑎 = 𝑐 ∗ 𝑥̇ 𝐺 = 𝑐𝑥̇
ère
1 Méthode
−𝑓𝑎 − 𝑓𝑟 + 𝑓𝜇 = 𝑚𝑎𝑥
−𝑐𝑥̇ − 2𝑘𝑥 + 𝑓𝜇 = 𝑚𝑥̈
∑ ℳ𝐺 = 𝐼𝐺 𝜃̈
1 1
𝑓𝑟 𝑟 + 𝑓𝜇 𝑟 = 2 𝑚𝑟 2 𝜃̈ =2 𝑚𝑟𝑥̈
1
2𝑘𝑥 + 𝑓𝜇 = =2 𝑚𝑥̈
BOUTCHICHA

on trouve
1
𝑓𝜇 = − 2 𝑚𝑥̈ − 2𝑘𝑥
1
−𝑐𝑥̇ − 2𝑘𝑥 − 𝑚𝑥̈ − 2𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈
2
3
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 4𝑘𝑥 = 0
2
2ème Méthode
−𝑓𝑎 𝑟 − 𝑓𝑟 × 2𝑟+= 𝐼𝑃 𝜃̈
𝐼𝑃 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑟 2 (Relation de Huygens)
1
−𝑐𝑥̇ 𝑟 − 4𝑘𝑥𝑟 = ( 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̈
2
3
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 4𝑘𝑥 = 0
2
3ème Méthode
translation)
1 1
𝑇 = 𝐼𝑂 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2
2 2
1 1 1
𝑇 = ( 𝑚𝑟 2 ) 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2
2 2 2
3 3
𝑇 = 𝑚𝑟 2 𝜃̇ 2 = 𝑚𝑥̇ 2
4 4
L’énergie potentielle (pour une rotation 𝜃 du disque le ressort s’allonge de 2𝑟𝜃 = 2𝑥 )
1
𝑉 = 𝑘(2𝑥)2 = 2𝑘𝑥 2
2
1
𝐷 = 𝑐𝑥̇ 2
2
Equation de mouvement (Lagrange)
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝜕𝐷
( )−( )+( )+( )= 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
𝜕𝑇 3
= 𝑚𝑥̇
𝜕𝑥̇ 2
𝑑 𝜕𝑇 3
( ) = 𝑚𝑥̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑥
BOUTCHICHA
𝜕𝑉
= 4𝑘𝑥
𝜕𝑥
𝜕𝐷
= 𝑐𝑥̇
𝜕𝑥̇
3
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 4𝑘𝑥 = 0
2
On transforme l’équation de mouvement sous la forme
𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0
2𝑐 8𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥=0
3𝑚 3𝑚
La pulsation propre
8𝑘 2𝑘
𝜔𝑛 = √ = 2√
3𝑚 3𝑚
2𝑐
2𝜉𝜔𝑛 =
3𝑚
𝑐 𝑐 3𝑚 𝑐
𝜉= = √ =
3𝑚𝜔𝑛 3𝑚 × 2 2𝑘 2√6𝑘𝑚
√𝑘𝑚
Si 𝑐 = 2
√𝑘𝑚
2 1
𝜉= = <1
2√6𝑘𝑚 4√6
La réponse est de la forme
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 {𝐴1 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑑 𝑡}
𝜃(0) = 𝜃0 ⇒ 𝑥(0) = 𝑟𝜃0
𝑒 0 {𝐴1 cos 0 + 𝐴2 sin 0} = 𝑟𝜃0
𝐴1 = 𝑟𝜃0
𝑥̇ (0) = 0
−𝜉𝜔𝑛 𝑒 0 {𝐴1 cos 0 + 𝐴2 sin 0} + 𝑒 0 [−𝜔𝑑 𝐴1 sin 0 + 𝜔𝑑 𝐴2 cos 0] = 0
−𝜉𝜔𝑛 𝐴1 + 𝜔𝑑 𝐴2 = 0
𝜉𝜔𝑛 𝑟𝜃0
𝐴2 =
𝜔𝑑
𝜉𝜔𝑛 𝑟𝜃0
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 {𝑟𝜃0 cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑 𝑡}
𝜔𝑑

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‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬

Vibration libre d’un système à un degré de liberté

Diagramme du corps libre

Sur la figure ci-contre, en l'absence de gravité, les

a) Nous définissons les coordonnées 𝑥, 𝜃, 𝑥1 𝑒𝑡 𝑥2 comme indiqué dans la figure,

Diagrammes des corps isolés

Tandis que l’équilibre des moments dans le disque donne

L’angle de rotation à l’équilibre du disque s’avère donc être

Le système est libéré avec les conditions initiales :

Déterminer la pulsation propre (naturelle) du système illustré ci-dessous.

L’énergie cinétique (le disque a un mouvement de rotation)

L’énergie potentielle (pour une rotation 𝜃 du disque le ressort s’allonge de 𝑥 = 𝑟𝜃)

Une sphère solide de rayon 𝑅 roule

a) L’équation de mouvement (1ère méthode)

On trace les diagrammes des corps isolés

b) L’équation de mouvement (2ème méthode)

On trace les diagrammes des corps isolés

En utilisant les équilibres dynamiques linéaire du bloc

d) La fréquence d’oscillation du système

On transforme l’équation de mouvement sous la forme : 𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

En éliminant la force de frottement inconnue, et en utilisant les relations cinématiques,

On transforme l’équation de mouvement sous la forme

L’équation de mouvement (méthode de Lagrange)

On trace le diagramme du corps isolé 𝑚𝑔

En éliminant la force de frottement inconnue, et en utilisant les relations cinématiques,

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