Pendules Couplés

‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬
‫وزارة التعليـــــــــــم العـــــــــــالي والبحـــــــــث العلـــــــمي‬

‫محمد بوضياف جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا‬ BOUTCHICHA
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF
Faculté de Génie Mécanique Djilali
Département de Génie Mécanique
Pendules couplés
Pendule physique
Le pendule est constitué d'une barre de longueur 𝑙 et de masse 𝑚 qui peut osciller
librement sous l'effet de son poids autour d'un axe 𝑂. La distance entre le centre de
masse du pendule et l'axe de rotation est 𝑙⁄2.
𝑅𝑦
𝑅𝑥
𝑂
l 𝐺
𝑚𝑔
θ
θ
Diagramme du corps libre du pendule physique

L'équation du mouvement
On applique la 2eme loi de Newton des moments autour du point d’articulation 𝑂.
∑ ℳ/𝑂 = 𝐽0 𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ 𝑓𝑟
⁄𝑂
𝑂𝐴 ˄ ⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(ℳ𝑃⁄𝑜 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ˄ 𝑚𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑙
(ℳ𝑃⁄ ) = − 𝑚𝑔. sin 𝜃
𝑂 2
(Les moments des forces de réactions 𝑅𝑥 et 𝑅𝑦 autour de 𝑂 sont nuls.)
𝑑2𝜃 𝑙
𝐽𝑂 2 = −𝑚𝑔 sin 𝜃
𝑑𝑡 2
Pour de faibles amplitudes de vibration, on utilise les approximations :
sin 𝜃 ≈ 𝜃, ce qui donne :
𝑚𝑔𝑙
𝐽𝑂 𝜃̈ + 𝜃=0
2
𝑚𝑔𝑙
𝜔𝑛 = √
2𝐽𝑂
𝑙 1 1 1
avec 𝐽𝑂 = 𝐽𝐺 + 𝑚(2) 2 = 𝑚𝑙 2 + 𝑚𝑙 2 = 𝑚𝑙 2
12 4 3
La fréquence naturelle est

1 3𝑔
𝑓𝑛 = √
2𝜋 2 𝑙
La période est
2 𝑙
𝑇𝑛 = 2𝜋 √
3𝑔
Moment d'inertie
L'expression donnée pour 𝐽 = 𝑚𝑙 2 n'est valable que pour un pendule formé par une
masse ponctuelle (pendule mathématique). Dans le cas où la masse a une certaine
extension spatiale (pendule physique), il faut tenir compte de sa géométrie. Dans
notre cas, le pendule est formé par une barre prismatique de longueur 𝑙. Donc le
centre de masse ne se trouve au milieu de la barre. En plus, il faut tenir compte de la
distribution de la masse au moment d'inertie total du pendule.
𝑙
𝐽 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
0
O
r dr
Ici, 𝑟 est la distance entre un élément de masse 𝑑𝑚 et l'axe de rotation.

𝑚
𝑑𝑚 = 𝜇𝑑𝑟 ; 𝜇 = masse linéique
𝑙
𝑙
𝑚 1𝑚 3𝑙 1
𝐽𝑂 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑟 = 𝑟 |0 = 𝑚𝑙 2
0 𝑙 3 𝑙 3
Pour le calcul du moment d’inertie par rapport au centre de masse d’une tige
𝑙⁄2
2
𝑚 1 𝑚 3 +𝑙⁄2 1 𝑚 𝑙 3 𝑙 3 1
𝐽𝐺 = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 = 𝑟 |−𝑙⁄2 = (( ) − (− ) ) = 𝑚𝑙 2
−𝑙⁄2 𝑙 3 𝑙 3 𝑙 2 2 12
Il est important de comprendre que le moment d'inertie dépend du choix de l'axe de
rotation. Dans la pratique, il s'avère souvent plus facile de calculer le moment d'inertie
𝐽𝐺 par rapport à un axe qui passe par le centre de masse 𝐺 d'un corps. Pour déterminer
ensuite le moment d'inertie par rapport à un autre axe, parallèle au premier, le
théorème des axes parallèles (théorème de Huygens) Steiner s'applique :
𝐽𝑂 = 𝐽𝐺 + 𝑚𝑑 2
où 𝑚 est la masse totale du corps en rotation et 𝑑 est la distance entre le centre de

masse et l'axe de rotation.
Pour une barre de dimensions transversales négligeables devant la longueur

𝑙 1 1 1
𝐽𝑂 = 𝐽𝐺 + 𝑚(2) 2 = 12 𝑚𝑙 2 + 4 𝑚𝑙 2 = 3 𝑚𝑙 2
Equations du mouvement
O1 O2
a
𝑘
L G1 G2
θ1 θ2
Energie Cinétique
 2  2
T = J1  1 + J 2  2
1
2
1
2
Energie Potentielle
- Ressort
Vr = 12 ke2 = 12 k ( x2 − x1 )
2
x1 = a1 et x2 = a2
Vr = 12 ka 2 (2 − 1 )
2
- Barres
Vb = mg 2l (1 − cos1 ) + mg 2l (1 − cos2 )
Approximation pour des angles faibles : 1 − cos  2
2
Vb = mgl + mgl
1
4 1
2 1
4
2
2
V = 12 ka 2 (2 − 1 ) + 14 mgl12 + 14 mgl22

2
Les équations de Lagrange

d  T 
dt    − qi + qi +  = Fi i = 1, 2
T V R
 i
 q  qi
Pour notre cas

q1 = 1 et q2 = 2
La fonction de dissipation est nulle ( R = 0 ) pas d'amortissement.
Les forces généralisées sont nulles ( F1 = F2 = 0) pas de forces extérieures.
La première équation du mouvement
d
dt ( )−
T
1

T
1 + V1 = 0
1 2 1  2
T
 = 
  2 J 1  1 + 
2 2 2
J
1 1
 

T
 = J1  1
1
( )=J 

d T
dt  1 1
1
T
1 =0
V
1 = 
1 ( 1
2 ka 2 (2 − 1 ) + 14 mgl12 + 14 mgl22
2
)
V
1 = ka 2 (2 − 1 )( −1) + 12 mgl1
V
1 = ( 12 mgl + ka 2 ) 1 − ka 22

J1  1 + ( 12 mgl + ka 2 ) 1 − ka 22 = 0
La deuxième équation de mouvement
d
dt ( )−
T
 2

T
2 + V2 = 0
1  2 1  2
=   2 J1  1 + 2 J 2  2 
T 

 2  2
 

T
 = J2  2
 2
( )=J 

d T
dt  2 2
 2
T
2 =0
V
2 = 
2 ( 1
2 ka 2 (2 − 1 ) + 14 mgl12 + 14 mgl22
2
)
V
2 = ka 2 (2 − 1 )( +1) + 12 mgl2
V
1 = −ka 21 + ( 12 mgl + ka 2 ) 2

J 2  2 − ka 21 + ( 12 mgl + ka 2 ) 2 = 0
Le système de deux équations de mouvement


J1  1 + ( 12 mgl + ka 2 ) 1 − ka 22 = 0

J 2  2 − ka 21 + ( 12 mgl + ka 2 ) 2 = 0
Dans un mode propre on suppose que les deux pendules oscillent avec la même
fréquence
1 ( t ) = A1 cos (t +  )
2 ( t ) = A2 cos (t +  )
1 ( t ) = − 2 A1 cos (t +  )
2 ( t ) = − 2 A2 cos (t +  )
On remplace dans les équations de mouvement
− 2 J1 A1 cos (t +  ) + ( 12 mgl + ka 2 ) A1 cos (t +  ) − ka 2 A2 cos (t +  ) = 0
− 2 J 2 A2 cos (t +  ) − ka 2 A1 cos (t +  ) + ( 12 mgl + ka 2 ) A2 cos (t +  ) = 0
( mgl + ka ) −  J  A − ka A cos (t +  ) = 0

1
2
2 2
1 1
2
2
−ka A + ( mgl + ka ) −  J  A cos (t +  ) = 0

2
1
1
2
2 2
2 2
comme cos (t +  )  0 

( 12 mgl + ka 2 ) −  2 J1  A1 − ka 2 A2 = 0
 
−ka A1 + ( 2 mgl + ka 2 ) −  2 J 2  A2 = 0
2 1
Sous forme matricielle

( 12 mgl + ka 2 ) −  2 J 1 −ka 2   A  0 
  1 =  

 −ka 2
( 2 mgl + ka ) −  J 2   A2  0
1 2 2
Pour avoir une solution non triviale il faut que le déterminant soit nul
( 12 mgl + ka 2 ) −  2 J1 −ka 2
=0
−ka 2 ( 12 mgl + ka 2 ) −  2 J 2
( mgl + ka 2 −  2 J1 )( 12 mgl + ka 2 −  2 J 2 ) − ( −ka 2 ) = 0
2
1
2
J 1 et J 2 moment d'inertie massique par rapport aux axes de rotation pour une tige
de longueur l et de masse m oscillant autour d'un axe passant par son extrémité
J1 = J 2 = 13 ml 2
( mgl + ka 2 − 13 ml 2 2 ) − ( ka 2 ) = 0
2 2
1
2
( 1
2 mgl + ka 2 − 13 ml 2 2 − ka 2 )( 12 mgl + ka 2 − 13 ml 22 + ka 2 ) = 0
( 1
2 mgl + ka 2 − 13 ml 2 2 − ka 2 ) = 0 ,  12 = 3 g
2 l ;  T1 = 2
2l
3g
( 1
2 mgl + ka 2 − 13 ml 2 2 + ka 2 ) = 0 ,  22 = 23 gl + 6 ( al )
2 k
m ;  T1 = 2
2ml 2
3 ( mgl + 4ka 2 )
Les fractions modales
( )
 1 mgl + ka 2 − 1 ml 2 2 
A2
A1 =  2
ka 2
3 
Mode 1
( )
( )
(1)  1 mgl + ka 2 − 1 ml 212 
r1 = A2
A1 =  2
ka 2
3 
( 1
mgl + ka 2 )− ml 1 23g
r1 = 2
ka 2
3 2 l
=1
Mode 2
( )
( )
( 2)  1 mgl + ka 2 − 1 ml 222 
r2 = A2
A1 =  2
ka 2
3 
( 1
mgl + ka 2 )− 1
( )
2
ml 2 ( 23 l +6 al mk )
g
r2 = 2 3
2
ka
= −1
Les réponses
1 ( t ) = A1 cos 1t + B1 sin 1t + A2 cos 2t + B2 sin 2t
2 ( t ) = r1 A1 cos 1t + r1B1 sin 1t + r2 A2 cos 2t + r2 B2 sin 2t
r1 = 1 et r2 = −1
1 ( t ) = A1 cos 1t + B1 sin 1t + A2 cos 2t + B2 sin 2t
2 ( t ) = A1 cos 1t + B1 sin 1t − A2 cos 2t − B2 sin 2t
Les vitesses

 1 ( t ) = −1 A1 sin 1t + 1B1 cos 1t − 2 A2 sin 2t + 2 B2 cos 2t

 2 ( t ) = −1 A1 sin 1t + 1B1 cos 1t + 2 A2 sin 2t − 2 B2 cos 2t
Les conditions initiales :

On distingue trois types fondamentaux d'oscillations.
 
 1 (t ) =  2 (t ) = 0
−1 A1 sin 0 + 1B1 cos0 − 2 A2 sin 0 + 2 B2 cos0 = 0
−1 A1 sin 0 + 1B1 cos0 + 2 A2 sin 0 − 2 B2 cos0 = 0
1B1 + 2 B2 = 0
1B1 − 2 B2 = 0
 B1 = B2 = 0
Oscillations symétriques
Conditions initiales : O1 O2
a
 10   20   0 𝑘
 
 1 t   2 t  0
A1 cos 0  A2 cos 0   0
A1 cos 0  A2 cos 0   0
L G1 G2
 A1   0 et A2  0 θ0 θ0
 1t   0 cos  1t
 2t   0 cos  1t
Il s'agit d’une oscillation à une seule fréquence. Le couplage ne joue aucun rôle,
puisque le ressort reste toujours dans le même état de tension. Il est alors naturel
qu'on retrouve la période du pendule physique.
2l
T1 = 2
3g
1 ( t ) = 0.1cos ( 3.834t )
2 ( t ) = 0.1cos ( 3.834t )
Oscillations antisymétriques O1 O2
Conditions initiales :
a 𝑘
1 ( 0 ) = −0 et 2 ( 0 ) = 0
 
 1 t   2 t  0
A1 cos0 + A2 cos0 = −0 l

G2
A1 cos0 − A2 cos0 = 0 G1
- θ0 + θ0
 A1 = 0 et A2 = −0
1 ( t ) = −0 cos 2t

2 ( t ) = +0 cos 2t
2 = + 6mlka2
2
3 g
2 l
Il s'agit de nouveau d'une oscillation à une seule fréquence, mais le couplage entre
les deux pendules résulte en une diminution de la période (équivalent à une
augmentation de la fréquence).
2ml 2
T1 = 2
3 ( mgl + 4ka 2 )
1 ( t ) = −0.1cos (5t )
1 ( t ) = +0.1cos (5t )
Oscillations avec battements O1 O2

Conditions initiales
a
𝑘
1 ( 0 ) = 0 et 2 ( 0) = +0
 
 1 (t ) =  2 (t ) = 0
l
1 ( 0) = A1 cos0 + A2 cos0 = 0
G1 G2
2 ( 0) = A1 cos0 − A2 cos0 = 0 θ0=0 + θ0
A1 = + 0 2
A2 = − 0 2
0 0
1 ( t ) = cos 1t −
cos 2t
2 2
 
2 ( t ) = 0 cos 1t + 0 cos 2t
2 2
1 ( t ) = 0.05cos ( 3.8t ) − 0.05cos (5t )
2 ( t ) = 0.05cos ( 3.8t ) + 0.05cos (5t )

Solution : En utilisant des relations trigonométriques on obtient
2 − 1 2 + 1
1 ( t ) =0 cos( t )  cos( t)
2 2
 2 − 1   2 + 1 
2 ( t ) = 0 sin   t sin  t
 2   2 
Si le moment de force dû au couplage est faible vis-à-vis du moment de force dû au

poids, alors 𝑘𝑎2 ≪ 𝑚𝑔𝑙, et on voit que 𝜔1 est voisin de 𝜔2 , c-à-d 𝜔2 − 𝜔1 ≪ 𝜔2 + 𝜔1.
  − 1    − 1 
Il s'ensuit que les fonctions sin  2 t  et cos  2 t  varient lentement par
 2   2 
  + 1    + 1 
rapport à sin  2 t  et cos  2 t.
 2   2 
  + 1 
On observe que l'amplitude d'un des pendules, variant à la fréquence  2  , est
 2 
  − 1  
modulée par la faible fréquence  2  . Le déphasage de entre le sinus et le
 2  2
cosinus traduit les battements entre les deux pendules : lorsqu’un pendule est à son
amplitude maximale, l'autre est arrêté. L'énergie mécanique passe progressivement à
chaque oscillation d'un des pendules sur l'autre par l'intermédiaire du ressort de
couplage.
2 2T T
La période d'oscillation 𝜏 vaut  = = 1 2
2 + 1
( ) T1 + T2
2
et la période de battement 𝑇𝑏 (qui correspond au temps compris entre trois arrêts

2 2T T
consécutifs du même pendule) Tb = = 1 2
 − 1
( 2 ) T1 − T2
2
Détermination de la constante de rappel 𝒌 du ressort
On peut déterminer la constante de rappel 𝑘 du ressort en mesurant les périodes 𝑇1 et

mgl  T12 
𝑇2 des pendules couplés. k = 2  2
− 1 .
2a  T2 
Valeurs des fréquences pour différentes positions du ressort
3g
f1 = f 2 = 1
2π
2 l
2 l
 T1 = 2π
3g
2
3g a k
f2 = 1
2 + 6 
2 l l m
2
 T2 =
2
3g a k
+ 6 
2 l l m
Premier cas
l
a=
4
2
1 3g 1 k 1 3g 3k
f2 = + 6  = +
2π 2 l  4  m 2π 2 l 8m
Deuxième cas
l
a=
2
2
1 3g 1 k 1 3g 3k
f2 = + 6  = +
2π 2 l  2  m 2π 2 l 2m
Troisième cas
3l
a=
4
2
1 3g 3 k 1 3 g 27 k
f2 = + 6  = +
2π 2 l  4  m 2π 2 l 8 m

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Diagramme du corps libre du pendule physique

On applique la 2eme loi de Newton des moments autour du point d’articulation 𝑂.

La fréquence naturelle est

Ici, 𝑟 est la distance entre un élément de masse 𝑑𝑚 et l'axe de rotation.

où 𝑚 est la masse totale du corps en rotation et 𝑑 est la distance entre le centre de

Pour une barre de dimensions transversales négligeables devant la longueur

V = 12 ka 2 (2 − 1 ) + 14 mgl12 + 14 mgl22

Les équations de Lagrange

Pour notre cas

La première équation du mouvement

La deuxième équation de mouvement

Le système de deux équations de mouvement

( mgl + ka ) −  J  A − ka A cos (t +  ) = 0

−ka A + ( mgl + ka ) −  J  A cos (t +  ) = 0

comme cos (t +  )  0 

Sous forme matricielle

Les fractions modales

Les conditions initiales :

A1 cos0 + A2 cos0 = −0 l

1 ( t ) = −0 cos 2t

Oscillations avec battements O1 O2

2 ( 0) = A1 cos0 − A2 cos0 = 0 θ0=0 + θ0

1 ( t ) = 0.05cos ( 3.8t ) − 0.05cos (5t )

2 ( t ) = 0.05cos ( 3.8t ) + 0.05cos (5t )

Solution : En utilisant des relations trigonométriques on obtient

Si le moment de force dû au couplage est faible vis-à-vis du moment de force dû au

et la période de battement 𝑇𝑏 (qui correspond au temps compris entre trois arrêts

Détermination de la constante de rappel 𝒌 du ressort

On peut déterminer la constante de rappel 𝑘 du ressort en mesurant les périodes 𝑇1 et

Valeurs des fréquences pour différentes positions du ressort

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