REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

Chemseddine

ZIGHA UNIVERSITE MOHAMED SEDDIK BEN YAHIA - JIJEL

FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT D’ELECTRONIQUE

POLYCOPIE : Vibrations et Ondes

UNIVERSITE

DE JIJEL COURS DE PHYSIQUE 03

Destiné aux étudiants de 2eme Année Licence
Filière : Electronique
2020
Sommaire
Chapitre1. Généralité ................................................................................................................................. 1
1.1 Définition d’une oscillation (Vibration) ............................................................................................. 1
1.2 Définition d’un mouvement périodique .............................................................................................. 1
1.3 La représentation complexe ............................................................................................................... 1
1.4 Superposition des grandeurs périodique ............................................................................................. 2
1.4.1 Grandeurs sinusoïdales de même pulsation................................................................................. 2
1.4.2 Grandeurs sinusoïdales de mêmes amplitudes ............................................................................. 2
1.4.3 Grandeurs sinusoïdales quelconques. ......................................................................................... 2
1.5 Définition des séries de fourrier ......................................................................................................... 3
1.5.1 Cas des fonctions paires et impaires ........................................................................................... 3
1.6 2° loi de Newton = Principe Fondamentale de la Dynamique (PFD) ................................................... 3
1.7 Moment d’inertie ............................................................................................................................... 4
1.8 Le vecteur moment de la force par rapport au point A .................................................................. 5

Chapitre2. Systèmes linéaires libres à un degré de liberté. ....................................................................... 6

2.1 Oscillateurs libres .............................................................................................................................. 6
2.2 Oscillateur harmonique ...................................................................................................................... 6
2.3 Pulsation propre d’un oscillateur harmonique..................................................................................... 6
2.4 L’énergie d’un oscillateur harmonique ............................................................................................... 7
2.5 Condition d’équilibre ......................................................................................................................... 8
2.6 Equation de Lagrange ........................................................................................................................ 9

Chapitre3. Système linéaire libres amortis à un degré de liberté. ...........................................................10

3.1 Force d’amortissement. .....................................................................................................................10
3.2 Equation de Lagrange des systèmes amortis ......................................................................................10
3.3 Equation du mouvement des systèmes amortis ..................................................................................10
3.4 Résolution de l’équation du mouvement ...........................................................................................10
3.5 Décrément logarithmique..................................................................................................................12

Chapitre4. Systèmes linéaire forcés à un degré de liberté ........................................................................13

4.1 Force d’excitation .............................................................................................................................13
4.2 Equation de Lagrange des systèmes forcés ........................................................................................13
4.3 Equation du mouvement des systèmes forcés ....................................................................................13
4.4 Résolution de l’équation du mouvement ...........................................................................................13
4.5 Résonnance ......................................................................................................................................14
4.6 Bande passante et facteur de qualité ..................................................................................................14

Chapitre5. Systèmes linéaires à plusieurs degrés de liberté ....................................................................16

5.1 Degrés de libertés .............................................................................................................................16
5.2 Systèmes libres à deux degrés de libertés ..........................................................................................16
5.2.1 Equation du mouvement ...........................................................................................................16
5.2.2 Modes propres (normaux) .........................................................................................................16
5.3 Système forces a deux degrés de libertés ...........................................................................................17
5.3.1 Equations de mouvement ..........................................................................................................17
5.3.2 Résonance et antirésonance .......................................................................................................18
 Chapitre1. Généralité

1.1 Définition d’une oscillation (Vibration)

On appelle oscillation, un mouvement qui s’effectue de part et d’autre d’une position d’équilibre.
(Par vibration, on désigne les oscillations rapides des systèmes mécaniques.)

1.2 Définition d’un mouvement périodique

Un mouvement est dit périodique s’il se répète identique a lui-même pendant des intervalles de temps
égaux. Le plus petit intervalle de répétition est appelé période (notée T, mesurée en secondes s.) le
nombre de répétitions par seconde est appelé fréquence (notée f, mesurée en Hertz ou s-1.) Elle est
reliée à la période par

1
𝑓 = (1.1)
𝑇

Le nombre de tours par seconde est appelé pulsation (notée ω, mesurée en rad/s.)
2𝜋
𝜔 = 2𝜋𝑓 = (1.2)
𝑇
Mathématiquement, la périodicité s’exprime par 𝑔(𝑡 + 𝑇) = 𝑔(𝑇) .Une grandeur périodique est dite
Sinusoïdale lorsqu’elle est de la forme 𝑔(𝑡) = 𝐴 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) .A est appelée amplitude, ω : la
pulsation, φ : la phase initiale. Parmi les grandeurs physiques étudiées des systèmes oscillants, on
trouve :
 Le déplacement 𝑥.
 L’angle 𝜃.
 La charge 𝑞.
 Le courant 𝑖.
 La tension 𝑈.
 Un champ 𝐸.

1.3 La représentation complexe

Pour faciliter les calculs, nous transformons les grandeurs sinusoïdales en des exponentielles qui
sont plus simples à manipuler. Ceci possible grâce à la formule d’Euler

cos 𝜃 + 𝑗 sin 𝜃 = 𝑒𝑗𝜃 𝑗2 = −1 (1.3)

1.3.1 Exemples

a) Soit un condensateur et un courant 𝑖(𝑡)=𝐼0 cos 𝜔𝑡.

𝑢𝑐 𝑞 ∫ 𝑖𝑑𝑡 𝑑𝑞
Trouver l’impédance complexe 𝑍 = . 𝑅𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙: 𝑢 = = . 𝐶𝑎𝑟 𝑖 = .
𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 𝑑𝑡
𝑖

𝑖(𝑡) = 𝐼0 cos 𝜔𝑡 → 𝑖(𝑡) = 𝐼0𝑒𝑗𝜔𝑡.

Mr. Chemseddine Zigha 1

 b) Soit une bobine 𝐿 et un courant 𝑖(𝑡) = 𝐼0 cos 𝜔𝑡.
𝑢 𝑑𝑖
Trouver l’impédance complexe 𝑧𝐿 = . Rappel : 𝑢𝐿 = 𝐿 .
𝐿

𝑖 𝑑𝑡

𝑖(𝑡) = 𝐼0 cos 𝜔𝑡 → 𝑖(𝑡) = 𝐼0𝑒𝑗𝜔𝑡. 𝑢 𝑗𝐿𝜔𝑖

𝐿
𝑑𝑖 𝑑𝑖 𝑑 (𝐼
0 𝑒 𝑗𝜔𝑡) ⇒ 𝑧𝐿 = = = 𝑗𝐿𝜔
𝑢(𝑡) = → 𝑢(𝑡) = 𝐿 =𝐿 = 𝑗𝐿𝜔𝐼0𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝑗𝐿𝜔𝑖 𝑖 𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

1.4 Superposition des grandeurs périodique

L’addition de deux ou plusieurs grandeurs de même nature est appelée superposition.

1.4.1 Grandeurs sinusoïdales de même pulsation

La superposition de deux grandeurs sinusoïdales de même pulsation ω est une grandeur sinusoïdale de
pulsation ω.

1.4.1.1 Exemple

Soit les deux grandeurs sinusoïdales : 𝑔1 (𝑡) = √2 cos(3𝑡-π/4) et 𝑔2(𝑡) = √2 sin(3𝑡-π)

cos(3𝑡-π/4) + √2 sin(3𝑡-π) → √2𝑒j(ωt-π /4) + 𝑒j(ωt.+π-π /2) = (√2𝑒−𝑗π/4 + 𝑒 𝑗π/ 2 ) 𝑒𝑗𝜔𝑡 =1. 𝑒𝑗𝜔𝑡 = cos(𝜔𝑡)
𝐷𝑜𝑛𝑐. 𝐴 = 1. 𝜑 = 0.

1.4.2 Grandeurs sinusoïdales de mêmes amplitudes

La superposition de deux grandeurs sinusoïdales de même amplitude est une grandeur sinusoïdale à
amplitude modulée si les deux pulsations sont différentes.

1.4.2.1 Exemple

Soit les deux grandeurs sinusoïdales: 𝑔1(𝑡) = 𝑎 cos 𝜔1𝑡 , 𝑔2(𝑡) = 𝑎 cos 𝜔2𝑡.

La superposition est : 𝑔1(𝑡) = 𝑎 cos 𝜔1𝑡 + 𝑔2(𝑡) = 𝑎 cos 𝜔2𝑡.

𝜔 1−𝜔2 𝜔1 + 𝜔2
= 2𝑎 cos( 𝑡) cos( 𝑡)
2 2
1.4.3 Grandeurs sinusoïdales quelconques.

La superposition de deux grandeurs sinusoïdales de pulsations différentes ω1 et ω2 ne sera une

grandeur périodique que si le rapport entre leur périodes est un nombre rationnel : T1/T2
= n/m
La période résultante est le plus petit multiple commun : 𝑇 = 𝑚𝑇1 = 𝑛𝑇2.

Mr. Chemseddine Zigha 2

1.4.3.1 Exemple

𝑎) Soit les deux grandeurs sinusoïdales : 𝑔1(𝑡) = 5 cos(5𝑡 + 2) , 𝑔2(𝑡) = 2 cos(7𝑡 + 3).

Leur superposition est : 5 cos(5𝑡 + 2) + 2 cos(7𝑡 + 3).

2𝜋/5 𝑛
Comme 𝑇1 = = est un nombre rationnel
𝑇2 2𝜋/7 𝑚

( 𝑛 = 7 , 𝑚 = 5 ), 𝑙𝑎 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒𝑢𝑟 𝑝é𝑟𝑖𝑜𝑑𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑝é𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒

2𝜋 2𝜋
𝑇=𝑚 =𝑛 = 2𝜋𝑠.
5 7

1.5 Définition des séries de fourrier

Il est possible d’exprimer une grandeur périodique par une somme de sinus et de cosinus qui sont plus
simples à manipuler physiquement et mathématiquement. Cette somme est appelée série de fourrier.
La série de Fourier d’une fonction f (t) périodique de période T, est définit par :
𝑓(𝑡)= a0 + ∑∞ 𝑛=1 𝑎𝑛 cos(𝑛𝜔𝑡)+ ∑∞n=1 𝑏𝑛 sin(𝑛𝜔𝑡). (1.4)
Le a0 , les 𝑎𝑛 , et les 𝑏𝑛 sont appelée les coefficients de Fourier.
 La pulsation ω= 2𝜋 est appelée la pulsation fondamentale.
𝑇
 Les pulsations supérieures 𝑛𝜔 (multiple de ω) sont appelées les harmoniques.
 Les coefficients de Fourier sont définit par :
𝑇 𝑇 𝑇
a0 = 1 ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 ,𝑎 = 2 ∫ 𝑓(𝑡) cos(𝑛𝜔𝑡)𝑑𝑡 , 𝑏 = 2 ∫ 𝑓(𝑡) sin(𝑛𝜔𝑡)𝑑𝑡 (1.5)
𝑇 0 𝑛 𝑇 0 𝑛 𝑇 0

1.5.1 Cas des fonctions paires et impaires

 Fonctions paires : Une fonction est dites paire si 𝑓 (−1) = 𝑓 (𝑡).

Dans la série de Fourier des fonctions paires, il n’y a que les termes en cosinuset parfois la
constante a0 qui est la valeur moyenne de la fonction : 𝑏𝑛 = 0 .

 Fonctions impaires : Une fonction est dite impaire si 𝑓 (−𝑡) = − 𝑓(𝑡).

Dans la série de Fourier des fonctions impaires, il n’y a que les termes en sinus : a0 = 𝑎𝑛 = 0.

1.6 2° loi de Newton = Principe Fondamentale de la Dynamique (PFD)

Dans l'énoncé suivant, G désigne le centre de gravité du solide (indéformable) de masse m dont on
cherche à étudier le mouvement. On note son vecteur accélération, et les forces
"extérieures" qui lui sont appliquées (les forces dites " de liaison", intérieures au solide,
n'interviennent pas dans le PFD, elles se compensent entre elles de par la 3° loi de Newton).

Mr. Chemseddine Zigha 3

On ne considérera dans ce cours que des rotations par rapport à un axe fixe (Δ), A désignant un point
quelconque de cet axe. est le moment d'inertie du solide par rapport à son axe Δ de rotation, et ω
la vitesse angulaire de rotation du solide autour de cet axe Δ.

Remarque : La 1° loi est en fait contenue dans cette 2° loi. En effet, si le solide est au "repos", sa
vitesse V est nulle, donc son accélération A aussi, et sa vitesse angulaire ω également, on aura
donc et (c'est en fait l'expression du PFS : "Principe fondamental de la
Statique"). Il faudra forcément une "autre" force que celles intervenant dans ce PFS pour changer cet
état de repos. De même si le solide est en "mouvement uniforme en ligne droite", sa vitesse V est
constante donc son accélération A est nulle, et sa vitesse angulaire ω est nulle également, on arrivera
donc à la même conclusion que précédemment .

1.7 Moment d’inertie

 Point matériel :

Le moment d'inertie par rapport à un axe Δ d'un point matériel de masse m, situé à la distance
constante r de cet axe Δ, est donné par . Il s'exprime en kg.m2.

 Solide :

Le moment d'inertie par rapport à un axe Δ d'un solide (S), de masse totale m, est égal à la somme
(intégrale) des moments d'inertie par rapport à l'axe Δ des masses "élémentaires" dm le constituant

Ainsi, pour un cylindre plein de masse M et de rayon R, par rapport à son axe de révolution, on
calcule

 Changement d'axe

Soit un axe Δ parallèle à un axe passant par le centre de gravité G d'un solide (S). Les
moments d'inertie du solide (S) de masse m par rapport à chacun de ces deux axes sont reliés par la
relation suivante (formule de Huyggens) : où d est la distance entre les deux
axes.

 Solide composé

Le moment d'inertie par rapport à un axe Δ d'un solide composé, est égal à la somme
arithmétique des moments d'inertie, par rapport au même axe Δ, de chacun des solides qui le
constituent.

Mr. Chemseddine Zigha 4

1.8 Le vecteur moment de la force par rapport au point A
Pour l'étude de systèmes dans l'espace, la notion de moment scalaire ne suffit plus, et on doit le définir
autrement, à partir d'un produit vectoriel
Le vecteur moment de la force par rapport au point A est défini par où B est un
point quelconque de la ligne d'action de la force .
De par les propriétés du produit vectoriel, le vecteur moment est perpendiculaire à la fois à la force
et au vecteur .
Son sens est donné par la règle des trois doigts (de la main droite) :

Remarque : donc le moment scalaire est égal au module du

moment vecteur, avec le signe résultant de la convention énoncée ci-dessus selon le sens de rotation
induit par la force autour du point A.

RAPPEL : calcul du produit vectoriel en coordonnées cartésiennes

 Méthode pratique : On recopie les deux premières lignes des coordonnées de et sous les
deux vecteurs. La 1° ligne du produit vectoriel s'obtient alors en barrant la 1° ligne de ces
coordonnées, et en calculant le déterminant des deux lignes en dessous (lignes 2 et 3). Puis on
recommence en barrant la 2° ligne, et enfin la 3° ligne.
 Cas particulier : Si le point A appartient à l'axe de rotation du solide, alors le vecteur
moment en A d'une force produisant ce mouvement de rotation, est porté par l'axe de
rotation, et son sens sur cet axe est donné par la règle du tire-bouchon par rapport au sens de
rotation du solide.

Mr. Chemseddine Zigha 5

 Chapitre2. Systèmes linéaires libres à un degré de liberté.
2.1 Oscillateurs libres
Un système oscillant en absence de toute force d’excitation, est appelé oscillateur libre. Le nombre
des grandeurs indépendantes intervenant dans le mouvement est appelée degré de liberté.

2.2 Oscillateur harmonique

En mécanique, on appelle oscillateur harmonique qui, dés qu’il soit écarté de sa position d’équilibre
d’une distance 𝑥 (ou angle 𝜃), est soumis à une force de rappel opposée et proportionnelle à
l’écartement 𝑥 (ou 𝜃) :

𝐹 = −𝐶𝑥. (2.1)

𝐶 : Une constante positive

2.2.1 Exemples

𝑎) Le système masse-ressort ci-dessous est un oscillateur harmonique car la force de rappel est 𝑇 = −𝑘𝑥.
𝑏) La force de rappel du pendule simple est 𝐹𝜃 = −𝑚𝑔 sin 𝜃. Le pendule devient un oscillateur
harmonique lorsque 𝜃 ≪ 1: 𝐹𝜃 = −𝑚𝑔 sin 𝜃 ≈ −𝑚𝑔𝜃

2.3 Pulsation propre d’un oscillateur harmonique

L’équation du mouvement d’un oscillateur harmonique est linéaire et de la forme
𝑞̈ + 𝜔2𝑞 = 0 (2.2)
(En mécanique 𝑞 = 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 , 𝜃 , 𝜑 , …0 En électricité q= 𝑖 , 𝑢 , 𝑞 , … ).
L’équation horaire 𝑞 (𝑡) (solution de (2.2)) est de la forme :

𝑞 (𝑡) = 𝐴 sin(𝜔0 + 𝜑 ) (2.3)

ω0 est appelée pulsation propre car elle ne dépend que des grandeurs propres à l’oscillateur.

L’amplitude A et la phase φ dépendant des conditions initiales.

Mr. Chemseddine Zigha 6

2.3.1 Exemples

𝑎) Trouver à l’aide du PFD l’équation du mouvement du système ci-dessous.

- Calculer sa pulsation propre pour 𝑚 = 1𝑘𝑔 𝑒𝑡 𝑘 = 3𝑁/𝑚.

- Trouver l’amplitude 𝐴 et la phase ∅ sachant qu’initialement la masse est poussée 2𝑐𝑚 vers le
bas puis lancée vers le haut à une vitesse de 2𝑐𝑚/𝑠.

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛
- PFD en équilibre : ∑ 𝐹⃗ = ⃗0⃗ ⇒ 𝑚𝑔⃗ + ⃗𝑇⃗⃗= ⃗0⃗⇒ 𝑚𝑔 − 𝑘𝑧0 = 0.
PFD en mouvement : ∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗ ⇒ 𝑚𝑔⃗ + 𝑇 ⃗⃗ = 𝑚𝑎⃗ ⇒ 𝑚𝑔 − 𝑘(𝑧 + 𝑧0 ) = 𝑚𝑧̈.
Grace à l’équation d’équilibre𝑚𝑔 − 𝑘𝑧0 = 0, l’équation du mouvement se
𝑘
simplifie : 𝑧̈ + 𝑧 = 0.
𝑚
 La pulsation propre est 𝜔0= √k/m = √3 rad/s.
 L’équation horaire est : 𝑧(𝑡) = 𝐴 sin( √3𝑡 + ∅). Utilisons les conditions
initiales pour trouver 𝐴 et ∅ :
𝑧(0) = 𝐴 sin ∅ = 2𝑐𝑚 𝑡𝑎𝑛∅ = −√3 ⇒ ∅ = 2π/3
𝑧(0) = 𝐴√3 cos ∅ = −2𝑐𝑚 𝐴 = (2/sin∅)=2/0.87=2.3 cm

2.4 L’énergie d’un oscillateur harmonique

L’énergie d’un oscillateur harmonique est la somme de ses énergies cinétiques et potentielles :

𝐸 = Ec + Ep (2.5)

 L’énergie cinétique de translation d’un corps de masse 𝑚 et de vitesse 𝑣 est

Ec = 1 mv2 (2.6)
2
 L’énergie cinétique de rotation d’un Corps de moment d’inertie J∆ autour
d’un axe ∆ et de vitesse angulaire 𝜃 est
Ec = 1 J∆ 𝜃2 (2.7)
2
 L’énergie potentielle d’une masse 𝑚 dans un champ gravitationnel constant
𝑔 est : Ec = 𝑚𝑔ℎ . Lors d’une ascension d’une hauteur ℎ (2.8)
 Ec = −𝑚𝑔ℎ . Lors d’une descente d’une hauteur ℎ (2.9)
 L’énergie potentielle d’un ressort à boudin de raideur 𝑘 lors d’une déformation x est :
Ec= 1 kx2 (2.10)
2
Mr. Chemseddine Zigha 7
  L’énergie potentielle d’un ressort de torsion de raideur 𝑘 lors d’une déformation 𝜃 est :

Ec= 1 k 𝜃 2 (2.11)
2
Remarque : L’énergie totale 𝐸 = Ec + Ep est conservée (constante) durant le mouvement :
𝑑𝐸
= 0. (2.12)
dt
Cette équation de conservation donne l’équation du mouvement des systèmes conservés.

2.5 Condition d’équilibre

La condition d’équilibre est 𝐹 = 0. si l’équilibre est en 𝑥 = 𝑥0 , on écrit 𝐹 ⃒𝑥= 𝑥0 = 0. Pour une force
𝜕𝑈/𝜕x
dérivant d’un potentiel Ep=U ( − ), la condition d’équilibre s’écrit :

𝜕U ⃒ x= x0> 0 (2.13)
𝜕x

L’équilibre d’un système est stable si, une fois écarté de sa position d’équilibre, il ya retourne.
Le système retourne a son équilibre si 𝐹 est une force de rappel. Puisque 𝐹 = −𝐶𝑥. on aura une
force de rappel si 𝐶 > 0.

Comme_ 𝜕F =𝜕2U
𝜕x 𝜕x2

la condition d’équilibre stable s’écrit :

𝜕2U ⃒ x= x0>0 (2.14)
𝜕x2

Cette condition est aussi une condition d’oscillation.

L’équilibre d’un système est instable si le système ne regagne pas son équilibre lors d’un écartement,
c.-à-d. si 𝐶 < 0. la condition d’équilibre instable s’écrit donc :
𝜕2U ⃒ x= x0< 0 (2.15)
𝜕x2

(pour les rotation, (2.13), (2.14), et (2.15) deviennent 𝜕𝑈 ⃒𝜃= 𝜃0 > 0, 𝜕2U ⃒ 𝜃= 𝜃0 > 0,
𝜕𝜃 𝜕𝜃2

𝜕2U ⃒ 𝜃= 𝜃0 < 0.)

𝜕𝜃2

2.5.1 Exemple

Trouver les positions d’équilibre et leur nature pour le système ci-contre.

Mr. Chemseddine Zigha 8

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛

L’énergie potentielle lors d’un écartement 𝜃 de la verticale est :

𝑈 = −𝑚𝑔ℎ = −𝑚𝑔(𝑙 − 𝑙 cos 𝜃). Les positions d’équilibre sont données par 𝜕𝑈 =0.
𝜕𝜃
𝜕𝑈 =0⇒ −𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0 ⇒ sin 𝜃 = 0.
𝜕𝜃
Les positions d’équilibres sont donc : 𝜃 = 0 𝑜𝑢 𝜃 = 𝜋.
𝜕2U ⃒ 𝜃= 0 = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 ⃒ 𝜃= 0 = −𝑚𝑔𝑙 < 0 ∶ 𝜃 = 0 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′é𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒.
𝜕𝜃2

𝜕2U ⃒ 𝜃= π = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 ⃒ 𝜃= π = −𝑚𝑔𝑙 > 0 ∶ 𝜃 = π 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′é𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒.
𝜕𝜃2

2.6 Equation de Lagrange

L’équation de Lagrange (appelée aussi équation d’Euler-Lagrange) est :

d (𝜕𝐿)_ 𝜕𝐿 = 0 (2.16)
dt 𝜕𝑞 𝜕q

𝐿 = Ec – Ep est appelé le Lagrangien

L’équation de Lagrange donne aussi directement l’équation du mouvement.
(Pour les translations q = 𝑥 , 𝑦 , 𝑧. Pour les rotations q = 𝜃 , 𝜑 , … En électricité q = 𝑞. )

2.6.1 Exemple

Ec = 1 mz2, Ep = 1 kz2 +Cte

2 2
Le lagrangien est : L = Ec – Ep =1 mz2 - 1 kz2 +Cte
2 2
L’équation du mouvement est donc :

d (𝜕𝐿)_ 𝜕𝐿 = 0 ⇒d(𝑚𝑧) + 𝑘𝑧 = 0 ⇒ 𝑧 +k z=0

dt 𝜕𝑧 𝜕𝑧 dt m

Qui est bien l’équation obtenue à l’aide du PFD puis à l’aide de l’équation de conservation.

Mr. Chemseddine Zigha 9

 Chapitre3. Système linéaire libres amortis à un degré de liberté.
3.1 Force d’amortissement.
Un système soumis à un frottement est dis amorti. Le frottement le plus simple est le frottement
visqueux. Les frottements visqueux sont de la forme

𝑓 = −𝛼𝑣 (3.1)
Est une Constante positive appelé coefficient de frottement et 𝑣 est la
vitesse du corps en mouvement. En mécanique, l’amortissement est
schématisé par : la vitesse 𝑣 est dans ce cas la vitesse relative des deux bras de l’amortissement.

3.2 Equation de Lagrange des systèmes amortis

S’il existe un frottement 𝑓 = −𝛼𝑞, l’équation de Lagrange devient :
d (𝜕𝐿)_ 𝜕𝐿 = −𝛼𝑞. En introduisant la fonction de dissipation 𝐷 =1 𝛼𝑞2, nous pouvons
dt 𝜕𝑞 𝜕q 2
𝜕𝐷 1 1
écrire : 𝑓 = −𝛼𝑞2 = − . (En translation 𝐷 = 𝛼𝑣2 = 𝛼𝑥2 . En électricité 𝐷 =
𝜕𝑞 2 2
1 1
𝑅𝑖2 = 𝑅𝑞2 . ) L’équation de Lagrange des systèmes amortis s’écrit (où 𝑞 = 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 , 𝑞 , 𝜃 …)
2 2
d (𝜕𝐿)_ 𝜕𝐿 = − 𝜕D (3.2)
dt 𝜕𝑞 𝜕q 𝜕𝑞

3.3 Equation du mouvement des systèmes amortis

L’équation du mouvement des systèmes linéaires amortis par 𝑓 = −𝛼𝑞 est de la forme

𝑞 + 2𝛿𝑞 + 𝜔02𝑞 = 0 (3.3)

Est appelé facteur (ou coefficient, ou constante) d’amortissement. 𝜔0 est la pulsation propre.
𝜔0
= 𝑄 est appelé facteur de qualité.
2𝛿

3.4 Résolution de l’équation du mouvement

La solution de l’équation (3.3) est de la forme 𝑞 (𝑡) = 𝐴𝑒𝑟𝑡 . En injectant ceci dans (3.3) on
obtient 𝑟2𝐴𝑒𝑟𝑡 + 2𝛿𝑟𝑒𝑟𝑡 + 𝜔02𝑒 𝑟𝑡 = 0 ⇒ 𝑟 2 + 2𝛿𝑟 + 𝜔02 = 0
appelé l’équation caractéristique. On distingue alors trois cas suivant le signe du discriminant
réduit

∆́ = 𝛿2 − 𝜔02

 𝛿2 − 𝜔02 > 0 : (amortissement important : 𝑄 < 0,5 )

Deux solutions réelles pour l’équation caractéristique 𝑟1 = −𝛿 − √(𝛿2 − 𝜔2).
0
𝑟2 = −𝛿 + √(𝛿2 − 𝜔02).
Le mouvement résultant est 𝑞 (𝑡) = 𝐴1𝑒𝑟1 𝑡 + 𝐴2𝑒𝑟2 𝑡 , soit :
𝑞 (𝑡) = 𝑒−𝛿𝑡 ( 𝐴1𝑒− √( 𝛿2− 𝜔02) + 𝐴2𝑒 √( 𝛿2− 𝜔02)) (3.4)

Mr. Chemseddine Zigha 10

Le mouvement est dit apériodique.

 𝛿 2 − 𝜔02 = 0 : (amortissement critique : 𝑄 = 0,5 )

Une solution double pour l’équation caractéristique : 𝑟1 = 𝑟2 = 𝑟 = −𝛿.
Le mouvement résultant est :
𝑞 ( 𝑡 ) = ( 𝐴1 + 𝐴2 𝑡)𝑒𝑟𝑡. (3.5)

Le mouvement est dit en régime critique

 𝛿 2 − 𝜔02 < 0 : (amortissement faible : 𝑄 > 0,5 )

Deux solutions complexes pour l’équation caractéristique 𝑟1 = −𝛿 −j√(−𝛿2 + 𝜔 2).
0
𝑟2 = −𝛿 +j√(−𝛿2 + 𝜔02).
Le mouvement résultant est 𝑞 (𝑡) = 𝐴1𝑒𝑟1 𝑡 + 𝐴2𝑒𝑟2 𝑡 , soit :
𝑞 (𝑡) = 𝐴𝑒−𝛿𝑡 cos( 𝜔𝑡 + 𝜑 ) (3.6)

Le mouvement est dit pseudo- périodique. 𝜔 = √(𝜔02 − 𝛿2) est appelé pseudo-
pulsation.

2𝜋 2𝜋
𝑇= 𝜔 =√𝜔2− 𝛿2
0
est appelé pseudo période.

Mr. Chemseddine Zigha 11

3.5 Décrément logarithmique
Pour évaluer la diminution exponentielle de l’amplitude du mouvement pseudo-
𝑞(𝑡) 𝑞(𝑡)
périodique, nous utilisons le logarithme. Le rapport 𝛿 = 𝑙𝑛 (ou encore 1 𝑙𝑛 ):
𝑞(𝑡+𝑇) 𝑛 𝑞(𝑡+𝑛𝑇)

est appelé le décrément logarithmique.

𝐴𝑒−𝛿𝑡
En utilisant (3.6) on trouve 𝛿 = 𝑙𝑛
𝐴𝑒−𝛿(𝑡+𝑇)

⇒ 𝐷 = 𝛿𝑇 (3.7)
3.5.1 Exemples

𝑎) Soit le système masse-ressort ci-contre. Trouver l’équation du mouvement d’abord

avec le Lagrangien puis avec PFD(newton).

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛

 A l’aide du Lagrangien :

Le Lagrangien est : 𝐿 = Ec − Ep =1 𝑚x2 - 1 kx2 D= 1 𝛼𝑥̇2

2 2 2
L’équation de Lagrange s’écrit alors :
d (𝜕𝐿)_ 𝜕𝐿 = − 𝜕D ⇒𝑚𝑥 + 𝑘𝑥 = −𝛼𝑥 ⇒ 𝑥 + 𝛼 𝑥 + 𝑘𝑥 =0
dt 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝑚 𝑚

 à l’aide du PFD : ∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗ ⇒ 𝑇

⃗⃗ + 𝑚𝑔⃗ + 𝑅⃗⃗ + 𝑓⃗ = 𝑚𝑎⃗
⇒ −𝑘𝑥𝑖⃗ − 𝑚𝑔𝑗⃗ + 𝑅𝑗⃗ − 𝛼𝑥𝑖⃗ = 𝑚𝑥𝑖⃗
Par projection sur 𝑥′𝑂𝑥 ∶ −𝑘𝑥 − 𝛼𝑥 = 𝑚𝑥 ⇒ 𝑥 + 𝛼 𝑥 + 𝑘𝑥 =0
𝑚 𝑚

Mr. Chemseddine Zigha 12

 Chapitre4. Systèmes linéaire forcés à un degré de liberté
4.1 Force d’excitation
Pour vaincre les frottements responsables des pertes d’énergie et des ralentissements des systèmes en
mouvements, il faut appliquer une force externe qu’on appelle excitation.

4.2 Equation de Lagrange des systèmes forcés

Si en plus du frottement 𝑓 = −𝛼𝑞̇, il existe une force d’excitation externe 𝐹(𝑡), l’équation de
Lagrange s’écrit :
d (𝜕𝐿) _ 𝜕𝐿 = _ 𝜕D+ 𝐹 ( 𝑡 ) ⇒ (En translation) (4.1. 𝑎)
dt 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

d (𝜕𝐿) _ 𝜕𝐿 = _ 𝜕D + ℳ ( 𝑡 ) ⇒ (En rotation. ℳ est le moment de la force𝐹.) (4.1. b)

dt 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃

4.3 Equation du mouvement des systèmes forcés

L’équation du mouvement des systèmes linéaires amortis par 𝑓 = −𝛼𝑞̇ et excités par 𝐹 ( 𝑡 ) est de la
forme ( 𝑎 est une constante)
𝑞 + 2𝛿𝑞 + 𝜔02𝑞 = 𝐹 ( 𝑡 ) ( 4.2 )
𝑎

4.4 Résolution de l’équation du mouvement

La résolution de l’&équation (4.2) est très simple pour une excitation sinusoïdal 𝐹 ( 𝑡 ) = 𝐹0 cos 𝜔𝑡.
Dans ce cas ( 4.2 ) s’écrit : 𝑞̈ + 2𝛿𝑞̇ + 𝜔02 𝑞 = 𝐹0cos 𝜔𝑡. La solution générale
𝑎
de cette équation est : 𝑞 ( 𝑡 ) = 𝑞𝑇( 𝑡 ) + 𝑞𝑃 ( 𝑡 ).
 𝑞𝑇( 𝑡 ) est la solution (transitoire) de l’équation homogène (sans 𝐹). Elle dépend du
signe de 𝛿2–𝜔02. Elle est dite transitoire
0 car elle s’éteint au cours du temps ( chap. III.)
 𝑞𝑃 ( 𝑡 ) est la solution (permanente ou particulière) de l’équation non homogène
(avec 𝐹 ). Elle est appelée permanente car elle dure tout au long du mouvement. Elle
est de la forme 𝑞 (𝑡) = 𝐴 cos( 𝜔𝑡 + 𝜑 ). On trouve 𝐴 et 𝜑 à l’aide de la représentation
complexe comme suit :

𝐹0 cos 𝜔𝑡 → 𝐹0𝑒𝜔𝑡.

𝑞 (𝑡) = 𝐴 cos( 𝜔𝑡 + 𝜑 ). → 𝑞 ( 𝑡 ) = 𝐴𝑒𝑗 (𝜔𝑡+ 𝜑 ) = 𝐴𝑒𝑗𝜔𝑡

𝐹
𝑞 + 2𝛿𝑞 + 𝜔02𝑞 = 0 cos 𝜔𝑡 → 𝑞 + 2𝛿 𝑞 + 𝜔02 𝑞 = 𝐹0 𝑒𝑗𝜔𝑡
𝑎 𝑎
𝐹0
⇒ - 𝜔2 𝐴 𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 2𝛿𝑗𝜔𝐴 𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝜔02 𝐴𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝑎
⇒ (- 𝜔2 + 2𝛿𝑗𝜔 + 𝜔20 ) = 𝐹0/𝑎
Mr. Chemseddine Zigha 13
 𝐹0/𝑎 ( 4.3 )
⇒𝐴=
( 𝜔02− 𝜔2)+ 𝑗2𝛿𝜔
L’amplitude du mouvement est donc :
𝐹0/𝑎
𝐴 = |𝐴| = ( 4.4)
√(𝜔 0 2− 𝜔 2) 2+4𝛿 2𝜔 2

La phase 𝜑 du mouvement (déphasage entre 𝑞 (𝑡) et 𝐹 (𝑡) ) est donner par :

tan 𝜑= 𝐼𝑚 ( 𝐴)/ 𝑅𝑒 ( 𝐴) =-2𝛿𝜔:/( 𝜔02− 𝜔2 ) (4.5)

Finalement la solution du mouvement en régime permanent est :

𝑞 (𝑡) = 𝐴cos (ωt+ φ). (Avec 𝐴 donné par (4.4) et 𝜑 donné par (4.5)) (4.6)

4.5 Résonnance
La pulsation d’excitation 𝜔 pour laquelle l’amplitude 𝐴 atteint son maximum est appelée pulsation de
résonance (d’amplitude) ωR. 𝐴 est maximale lorsque 𝜕𝐴 = 0. Daprés ( 4.4)
𝜕𝜔
𝜕𝐴 = 0 ⇒ [−4𝜔 ( 𝜔02− 𝜔2 ) +8𝛿2 𝜔2 ](F0/𝑎) =0 ⇒ −4 ( 𝜔0 2− 𝜔2 ) +8𝛿2 =0
3/2
𝜕𝜔 2[[(𝜔02− 𝜔2)2 + 4𝛿2 𝜔2 ]]

𝜔 = √𝜔02 − 2𝛿2 ≡ 𝜔𝑅 ⇔ 𝜔𝑅 = 𝜔0 √1-1/4Q2 (4.7)

A cette pulsation, l’amplitude est :
Amax= F0/𝑎 ⇔ Amax = F0 Q (4.8)
√4𝛿2𝜔02− 4𝛿4 𝑎𝜔2 √1-1/4Q2

Pour qu’il y ait résonance il faut que : 𝜔02 − 2𝛿2 > 0 ⇒ 1 −1/2Q2 > 0 ⇒ Q >1/√2
Le facteur de qualité doit donc être supérieur a 1/√2 ⇒ l’amortissement doit être faible.
D’après (4.5), tan 𝜑 = − ∞ ( 𝜑 = −π/2 ) lorsque 𝜔 = 𝜔0. (4.9)
Cette pulsation est appelée pulsation de résonance de phase

4.6 Bande passante et facteur de qualité

𝑑𝑊 𝐹.𝑑𝑞
La puissance instantanée fournie par la force d’excitation est : Ƥ = = = 𝐹. 𝑞̇.
dt dt
En utilisant (4.6), on trouve :
Ƥ =−𝐹0 cos 𝜔𝑡. 𝜔𝐴 sin(𝜔𝑡 + 𝜑) = − 1/2𝜔𝐴𝐹0 sin 𝜑 + sin(2𝜔𝑡 + 𝜑)
𝑇
La puissance moyenne est 〈Ƥ〉 = 1/T∫0 Ƥ𝑑𝑡 = −1/2 𝜔𝐴𝐹0 sin 𝜑 =−1/2 𝜔𝐴𝐹0 tan 𝜑
√1+𝑡𝑎𝑛2𝜑
D’après (4.4) et (4.5) : 〈Ƥ〉 = 𝜔2𝛿( 𝐹02/𝑎 ) (4.10)
(𝜔02− 𝜔2)2+ 4𝛿2𝜔2
〈Ƥ〉 est maximale lorsque 𝜕〈Ƥ〉 = 0 ⇒ 𝜔 = 𝜔0 (4.11)
𝜕𝜔 2
〈Ƥ〉𝑚𝑎𝑥 = 𝐹0 /4𝜔𝑎
La pulsation 𝜔𝑐1 et 𝜔𝑐2 pour lesquelles 〈Ƥ〉 est à moitié de son maximum sont appelées
pulsations de coupure. La largeur 𝜔𝑐2 - 𝜔𝑐1 = B est appelée la Bande passante. D’après (4.10),
〈Ƥ〉
〈Ƥ〉= 𝑚𝑎𝑥/2 (à faible amortissement : 𝛿 ≪ 𝜔0) pour 𝜔𝑐1 ≈ 𝜔0−𝛿 et 𝜔𝑐2 ≈ 𝜔0−𝛿.
Donc 𝐵 = 2𝛿. (4.12)
𝜔0 𝜔0
= = 𝑄 est le facteur de qualité (voir chap. III).
𝐵 2𝛿

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Les graphes de 𝐴 , 𝜑 , 𝑒𝑡 〈Ƥ〉 en fonction de la pulsation d’excitation 𝜔 sont :

Chapitre5.

Mr. Chemseddine Zigha 15

 Chapitre 5. Systèmes linéaires à plusieurs degrés de liberté
5.1 Degrés de libertés
Les variables indépendantes nécessaires à la description d’un système en mouvement sont appelées
degrés de liberté. S’il ya N variables indépendantes 𝑞𝑖, on écrit N équations de Lagrange :

d (𝜕𝐿) _ 𝜕𝐿 = _ 𝜕D+ 𝐹1 ( 𝑡 )
dt 𝜕𝑞1 𝜕q1 𝜕𝑞1

d (𝜕𝐿) _ 𝜕𝐿 = _ 𝜕D+ 𝐹2 ( 𝑡 )
dt 𝜕𝑞2 𝜕q2 𝜕𝑞2
. . . .
. . . .
d (𝜕𝐿) _ 𝜕𝐿 = _ 𝜕D+ 𝐹N ( 𝑡 )
dt 𝜕𝑞N 𝜕qN 𝜕𝑞N

5.2 Systèmes libres à deux degrés de libertés

5.2.1 Equation du mouvement

Soit le système libre ci-contre. Les deux variables

indépendantes sont 𝑥1 et 𝑥2. 𝑘0 est appelé élément de
couplage.
Ec = 1 𝑚1 𝑥12 + 1𝑚2 𝑥22
2 2

Ep = 1 𝑘1 𝑥12 +1𝑘0 (𝑥1 − 𝑥2 )2 + 1𝑘2 𝑥22

2 2 2
On calcule le lagrangien : 𝐿 = Ec − Ep
Les deux équations de Lagrange s’écrivent :
(𝑃𝑜𝑢𝑟 𝐷 = 0, 𝐹 = 0 ∶ 𝑠𝑦𝑠𝑡𝑒𝑚𝑒 𝑛𝑜𝑛 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖 𝑒𝑡 𝑛𝑜𝑛 𝑓𝑜𝑟𝑐é.)

d (𝜕𝐿) − 𝜕𝐿 =0 𝑚1𝑥1 + (𝑘0 + 𝑘2)𝑥1 − 𝑘0𝑥2 = 0.

dt 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 (5.1)

d (𝜕𝐿) _ 𝜕𝐿 =0 𝑚2𝑥2 + (𝑘0 + 𝑘2)𝑥2 − 𝑘0𝑥1 = 0.

dt 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2

5.2.2 Modes propres (normaux)

En mode normale (ou propre) la solution de (5.1) est
𝑥1 = 𝐴1 cos(𝜔𝑡 + 𝜑1) , 𝑥2 = 𝐴2 cos(𝜔𝑡 + 𝜑2). (5.2)
𝐴1, 𝐴2, 𝜑, Dépendant des conditions initiales. Pour trouver 𝜔, utilisons la représentation complexe :
𝑥1 = 𝐴1 cos( 𝜔𝑡 + 𝜑1 ). → 𝑥1 = 𝐴1𝑒𝑗𝜔𝑡
𝑥2 = 𝐴2 cos( 𝜔𝑡 + 𝜑2 ). → 𝑥2 = 𝐴2𝑒𝑗𝜔𝑡

Mr. Chemseddine Zigha 16

(5.1) devient
𝑘 +𝑘
(−𝜔2 + 1 0) 𝐴1 - 𝑘0 𝐴2 =0 (−𝜔2 + 𝑎)𝐴1 - 𝑏𝐴2 =0
𝑚1 𝑚1
(5.3)
𝑘1+𝑘 0
- 𝑘0 𝐴1 + (−𝜔 2 + )𝐴2=0 - c𝐴1 + (−𝜔2 +d)𝐴2 =0
𝑚1 𝑚2

Pour que (5.3) soit vrai sans que 𝐴1 et 𝐴2 soient tous les deux nuls, il faut que son déterminant
caractéristique soit nul :

∆ (𝜔) = −𝜔 + 𝑎 −𝑏 =0
2

−𝑐 −𝜔2 + 𝑑

Ceci nous donne l’équation caractéristique :

𝜔4 − (𝑎 + 𝑑)𝜔2 + (𝑎𝑑 − 𝑏𝑐) = 0.

Les deux solutions réelles et positives 𝜔1 et 𝜔2 de cette équation sont appelées pulsations propres ou
normales. La plus petite est appelée la fondamentale, l’autre est appelée l’harmonique.

 Première mode propre : Pour𝜔 = 𝜔1, le système (5.3) implique que :

𝐴1(1) = −𝜔1 + 𝑑 > 0. La vibration est dite en phase car la solution (5.2) s’écrit dans cas :
2
5 +
6

𝐴2(1) 𝑐
𝑥1(1) = A1(1) cos(ω1t + φ).
𝑥2(1) = A2(1) cos(ω1t + φ).

 Deuxième mode propre : Pour 𝜔 = 𝜔2, le système (5.3) implique que :

𝐴1(2) = −𝜔2 + 𝑑 < 0. La vibration est dite en opposition de phase car la solution (5.2) s’écrit
2

𝐴2(2) 𝑐
𝑥1(2) = A1 (2) cos(ω2t + φ).
dans ce cas :
𝑥2(2) = −A2(2) cos(ω2t + φ).

Dans le cas général, le système vibre dans une superposition de ces deux modes propres.

5.3 Système forces a deux degrés de libertés

5.3.1 Equations de mouvement
Soit le système ci- contre.
Ec = 1 𝑚1 𝑥12 + 1𝑚2 𝑥22
2 2

Ep = 1 𝑘1 𝑥12 +1𝑘0 (𝑥1 − 𝑥2 )2 + 1𝑘2 𝑥22

2 2 2
On calcule le lagrangien : 𝐿 = Ec − Ep , les deux équations de Lagrange s’écrivent :

Mr. Chemseddine Zigha 17

Ou D= 1𝛼1𝑥1 + 1 𝛼2𝑥2 𝑒𝑡 F=𝐹0 cos 𝜔𝑡.
2 2
d (𝜕𝐿) − 𝜕𝐿 = − 𝜕D + F 𝑚1𝑥1 + (𝑘1 + 𝑘0)𝑥1 + 𝛼1𝑥1 − 𝑘0𝑥2 = 𝐹0 cos 𝜔𝑡 .
dt 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1
(5.4)
d (𝜕𝐿) _ 𝜕𝐿 = _ 𝜕D 𝑚2𝑥2 + (𝑘0 + 𝑘2)𝑥2 + 𝛼2𝑥2 − 𝑘0𝑥1 = 0.
dt 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2

5.3.2 Résonance et antirésonance

(𝐴𝑣𝑒𝑐 𝐷 = 0 𝑒𝑡 𝐹 ≠ 0 ∶ 𝑠𝑦𝑠𝑡é𝑚𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑐é 𝑚𝑎𝑖𝑠 𝑛𝑜𝑛 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖.) La solution permanente de (5.4) est :
𝑥1 = 𝐴1 cos(𝜔𝑡 + 𝜑1) , 𝑥2 = 𝐴2 cos(𝜔𝑡 + 𝜑2). (5.5)
𝐴1, 𝐴2, 𝜑2 dépendent de la pulsation d’excitation 𝜔 et de 𝐹0. Pour trouver 𝐴1, 𝐴2, utilisons
La représentation complexe :
𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos 𝜔𝑡 → 𝐹 (𝑡) = 𝐹0𝑒𝑗𝜔𝑡
𝑥1 = 𝐴1 cos(𝜔𝑡 + 𝜑1) → 𝑥 1 = 𝐴1𝑒𝑗(𝜔𝑡+𝜑1) = 𝐴1𝑒𝑗𝜔𝑡
𝑥2 = 𝐴2 cos(𝜔𝑡 + 𝜑2) → 𝑥 2 = 𝐴2𝑒𝑗(𝜔𝑡+𝜑2) = 𝐴2𝑒𝑗𝜔𝑡
(5.4) devient lorsque 𝐷 = 0:
𝑘1+𝑘 0
𝑚1𝑥1 + (𝑘1 + 𝑘 0)𝑥1 − 𝑘 0𝑥2 = 𝐹0 𝑒𝑗𝜔𝑡 (−𝜔2 + ) 𝐴1 - 𝑘0 𝐴2 = 𝐹0
𝑚1 𝑚1 𝑚1
(5.6)
𝑘 0+𝑘1
𝑚2𝑥2 + (𝑘0 + 𝑘2) 𝑥2 − 𝑘0𝑥1 = 0 (−𝜔2 + ) 𝐴 2 - 𝑘0 𝐴1 = 0
𝑚2 𝑚2
2
Cas où : 𝑚1 = 𝑚2 = 𝑚 𝑒𝑡 𝑘0 = 𝑘1 = 𝑘2 = 𝑘. En Posant k/m = 𝜔0 , (5.6) devient
(−𝜔2 +2 𝜔02) 𝐴1 - 𝜔02 𝐴2 = 𝐹0/m
(−𝜔2 +2 𝜔02) 𝐴2 - 𝜔02 𝐴1 = 0
𝐴1 = 𝐹0/m |2𝜔02−𝜔2|
|(2𝜔02 −𝜔 2)2−𝜔 04|
(5.7)
𝐴2 = 𝐹0/m 𝜔02
|(2𝜔02 −𝜔 2)2−𝜔 04|
 D’après (5.7) 𝐴1 = 𝐴2 = ∞ lorsque
𝜔 = 𝜔0 ≡ 𝜔𝑅1 (𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙é𝑒 𝒑𝒓𝒆𝒎𝒊é𝒓𝒆 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑟é𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑒)
{ 𝑜𝑢
𝜔 = √3𝜔0 ≡ 𝜔𝑅2 (𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙é𝑒 𝒅𝒆𝒖𝒙𝒊é𝒎𝒆 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑟é𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑒)
 𝐴1 = 0 lorsque 𝜔 = √2𝜔0 ≡ 𝜔𝐴. (𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙é𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′𝒂𝒏𝒕𝒊𝒓é𝒔𝒐𝒏𝒂𝒏𝒄𝒆.)

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