DS de S.I.

I n°4 Dossier technique

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1. Questions de cours
Brouillon :

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2. Statique : Téléchirurgie robotisée

Présentation
La téléopération consiste à mettre en relation deux manipulateurs appelés communément maître et esclave.
Le manipulateur maître permet au chirurgien (opérateur humain) de donner sa consigne de déplacement
à l’aide d’un levier de commande tandis que l’esclave l’exécute au contact de l’environnement (l’organe à
opérer). Les deux sous-systèmes échangent des informations de déplacement et d’effort (retour d’effort
grâce au couple Cm créé par l’asservissement qui permet au chirurgien de ressentir la résistance des tissus
organique) au travers d’un ou plusieurs canaux de communication. Un retour visuel est également mis en
place en parallèle à ce dispositif.

Figure 1 – Schéma de principe de la téléopération

Modélisation de l’interface maître (manipulateur)

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 Par ailleurs, le déplacement de 𝐸 ∈ 𝑆3 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 à 𝑆0 selon ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 𝑒𝑠𝑡 𝑛𝑜𝑡é𝑒 𝑋𝐸 .
 Le système est un problème de plan de symétrie (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , 𝑦
⃗⃗⃗⃗0 )

Graphe d’analyse de ce système

𝐹(𝑡). 𝑥0 𝑒𝑛 𝐸
Pivot (C, 𝑧0 ) 3
Poids négligés
Pivot (D, 𝑧0 )
1 𝐶𝑚 (𝑡). 𝑧0
2
0
Pivot (B, 𝑧0 )
Pivot (A, 𝑧0 )

Extraits du Diagramme d’exigences (Requirements diagram)

Linéarité attendue :

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3. Actions mécaniques locales et globales : Palier lisse

On veut déterminer le modèle global des actions mécaniques de contact sur un palier lisse, composant
technologique, encore appelé coussinet, utilisé pour le guidage en rotation d’un arbre dans un alésage.
On donne le modèle local :
 Le domaine d’intégration 𝑺 est constitué des surfaces de contact entre l’arbre ① et le coussinet ②. Il est limité par
le demi-cylindre défini par 𝜃 ∈ [0 ; 𝜋], de longueur 𝐿 = 50 𝑚𝑚 et de rayon 𝑅 = 20 𝑚𝑚 ;
𝜋
 Entre les surfaces de contact, la densité d’effort est ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝21 (𝑀) = −𝑝𝑚𝑎𝑥 . 𝑠𝑖𝑛(𝜃) . 𝑐𝑜𝑠 ( . 𝑥) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿
𝑢𝑟 (𝜃) pour tous points
𝑀 ∈ 𝑺.
 On utilisera les notations :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2→1
{𝑇(2→1) }: {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀(𝑂, 2 → 1)
𝑂

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4. Statique suspension automobile

Présentation
On s’intéresse à une suspension automobile dont on donne ci-dessous un extrait de cahier des charges
fonctionnel ainsi qu’une modélisation. L'objectif est de vérifier si la suspension satisfait le niveau du critère
d'affaissement statique maximal du cahier des charges, c'est à dire vérifier si la voiture, soumise à son propre
poids, s'affaisse de moins de |Δ𝑦𝑚𝑎𝑥| = 12 𝑐𝑚, suite à l'écrasement des amortisseurs.

Brouillon :

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