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ROYAUME DU MAROC 4*,;^ltiSt .

tt
Ministerede I'Education Nationale de I'Enseignement Supdrieur, de la Formationdes cadres et de la Recherche Scientifique

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Presidence du Concours NationalCommun InstitutNationaldespostes et Tdlecommunications

irupI'ffi

CONCOURS NATIONAL COMMUN d'Admission dans lesEtablissements de Formation d'Ingdnieurs et Etablissements Assimilds

Session 20lI

EPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES Filidres : MP/PSI

Durde: 4 heures

Aucun documentntestuutorisei. Culc ulutrice uutorisde

cette dpreuvecompofte 27 pages au fbrmat 44, en plus de deux pagesde garde

Filidre:MP&PSt

crucsEsstoN DE201 1

Epreuvedes Scienceslndustrieltes
Duree : 4 heures
Aucun documentntest outorisei.

CALCULATRICE AUTORISEE
Le sujet comporte : - (Jnepage de garde non numdrotde -L'ipreuve, pages numdrottlesde I d 27. - L'inoncde de I'dpreuve,pages numdrotdes de I d 16, - Les documents techniques de I'dpreuve,DTI, DT2,...... DTS et DT6,Jigurants sur les pages I7 d 22. - Les documents rdponses de l'dpreuve,DRl, DR2,..........DR4 et DRS,Jigurants sur les piges 2Jd 27. Le sujet se compose de six parties : Psrtie I : Psrtie II : Partie III : Partie IV : Partie v : Purtie VI : Prisentation et analysefonctionnelle du systime. Etude inertielle approchie d,une jante et dquilibrage dynamique. Etude cinimatique dans une situation particuliire. Etude mdcanique du systime de suspension. Etude graphique de la cinimotique du systime de direction. Asservissementen vitesse des roues.

Le candidat devra obligatoirement rendre: - Ie cahier des rdponsesrtlservt! d I'dpreave - Les documents riponses DRI, DR2, DR3, DR4et DRS.

Les dffirentes parties de I'dpreuve rdpondent d une progression logique dictdepar les obiectifs annoncdesde l'dtude, au sein d'une mAmepartie certainesquestions sont partiellement ddpendantes, toutefois vouspouveztraiter tesdffirentes parties clu suiet duns l'ordre qui vous convient, apris avoir oris connaissancede i'intdgralitd du suiet.

Si un cantlidat est amend d repirer ce qui peut lui sembler \tre une erreur 1'dnoncd, il Ie signalera sur ss copie et devro poursuivre so composition en expliquant les raisonsdes initiatives qu,il a dtd ameni d prendre.

Page de garde

ROBDRIVE
ENTA

ET

YSE

TION

TEME

( voir lesfigures1,2 et 3 desdocuments techniques DTI et Dr2)


Pour accomplirdesmissions de transport de charge ou d'utilisateur une societd europelenne a congue, developpe et commercialis6 sousle nom de ROBDRIVE , desvehicules electriques automatiques intelligents. Le ROBDRIVE estappeldd travaillerdansdesmirieuxnocifs (toxique.radioactif...) ou sains(processus d degrdd'automatisation eleve ... ) et a transporter descharges dangereuses ou desutilisateurs dansdes circuitspreddfinis. La partiecommande est r6alisee par: Un ordinateur de bord embarqueet deux boitierselectroniques aveccalculateurs. Elle intdgreune fonctionde sdcuritd (Partiellementetudide d ce niveau)basde sur la ddtection et la localisation sur la piste,soit d'dventuel obstacle, soit de deux ROBDRIVE successifs. La partieoperative estconstitude d'un chAssis et de deux ponts(avantet arridre)identiques et inddpendants. Chaquepont comporte: o deux rouesentraindes chacune par un motoreducteur; . une commande de direction; o deux dispositifs de suspension chacunau presd'une roue. Les quatrerouesdu ROBDRIVE sontmotrices au moyende quatremotordducteurs (2). Chacunde ces derniers est dquiped'un frein dlectromagndtique d manque de courant. Le systeme de directionet de braquage desrouesde chaque pont estconstitue d'un vdrin dlectrique (4), d'une equerre (5) et de deux barres (6). L'dnergiemdcanique fourniepar le vdrin (4) esttransmise aux rouespar I'dquerre(5) et les barres (6). Le systdme de suspension et d'adaptation de la chargeau niveaude chaque roue.estconstitu6 d,un vdrin oldopneumatique (12) et de deux triangres (10) et (ll) en paralldlogramme. Les rnotoreducteurs (2) et les verinselectriques (4) sontcommandds par descalculateurs en relationavec l'ordinateurde bord. Le RoBDRIVE est filoguidd, il doit suivre la trajectoire imposde par un fil noyddansIe sol, ce demierest parcourupar un courantet ddtecte par deux capteurs inductifs.

Fil noy6 dans le sol

La mesureet la detection desdifferents paramdtres de navigation sontassurdes par :

o ' ' o

' un 'lerdmd'lre a'ifi,:i::{fij:|:LT:rffJi:;'',:Ti:r,1#:J;rfir;,Tr?:he par,es deux axes longitudinaux de cesvehicules.


quatrecodeursincrdmentaux qui mesurent lesvitesses de rotationde chaque roue. deux codeurs absolus (un pour chaque pont)qui mesurent lesangles de braquage des roues. un GPS qui donnela position absorue du vdhicure dans|espace. deux capteurs inductifsddjacitdsddtectant le fil noyddansle sol.

L'apport en dnergie dlectrique ndcessaire au fonctionnement du ROBDRIVE est assur6 au moyende batteries rechargeables embarq udes.

A partirdesdonnees du texteintroductifet desdocumentstechniquesDTI et DT2, completerle diagramme FAST descriptifdu RoBDRIVE du tlocument r6ponse DRl. On donneci-dessous le diagramme SADT niveauA_o (incomplet) du ROBDRIVE:
Consignes Energie (W) Programme

Trajectoire (fil noy6)

ou utilisateur en positioninitiale

Informations sur le ROBDRIVE

a) Recopier sur votre copie le diagramme SADT niveau A-o et completer leszonesmanquantes. b) Completerles zonesmanquantes du diagramme SADT niveauA,rdu document r6ponseDR2.

On assimileIajante d'une rouedu ROBDRIVE d deux cylindrescreux (Cy1)et (Cy2) d'dpaisseurs ndgligeables rigidementlies par trois plaquesrectangulaires identiques(p1) , (p2)et (p3)d,epaisseurs negligeables aussi.Cestrois plaques sontuniformement rdparties commeles montrela figure 4 du document techniqueDT3. L e b u t d e c e t t e p a r t i e e s t l a d d t e r m i n a t i o n d e l a m a t r i c e d ' i n e r t i e d(e a= ja e, , C y r , & , p r , & l Sl ) 1n Cty le repdre lid aux cylindres (cy1) et (Cyz), o dtantleurcentre d'inertie cornmun et (o.r) leur axe de symdtriematdrielle de rdvolution. On note L la longueur de lajante donc celledesdeuxcvlindrecreux(Cyp)et (Cy2)et destrois plaques (p;). on note r1 le rayonde (cy1) et r2celui de (cyz). La largeur de chaque praque (p;) est a = r. - r, . soit R(o.x.i.z)

Les cylindrescreuxet les plaques rectangulaires sontsupposds homogdnes, on note M1 et M3 les masses respectivement de (Cyr) et (Cy2)et mpcelle de chacune desplaques (p;). OnnoteR,(Gi,R,Y,,2, ) r e p e r e l i e d l a p l a q u e r e c t a n g u( le la Pirr)e ( f i g u r e 6 d o c u m e n t t e c h n i qD ue T3),telque i et 2, soientparalldles respectivement au grandet au petit cotdde (Pi), gi perpendiculaire au plan de celle-ciet Gi son centred'inertie .

Montrer que la matriced'inertiedu cylindrecreux(Cy1)d'dpaisseur e1 negligeable, en son centred,inertie O d a n sl a b a s e ( i , ! , 2 ) e s t :

M'.tl'

00

I t o ( c v , ) ] =0
0

M,fL*t'I '[2
t2)

M ' (rr.q) 2 t2)

( x .y ,z )

Ouestion4 : (voir figure 6 document techniqueDT3) a) Donneren fbnctionde mp, L et a, la matriced'inertiede la plaquerectangulaire (p;) en son centre d'inertie G1et dansla base(i . !, , Z,) lided celle_ci. b) Ddterminer en fbnctionde mp, L, r1et a, la matriced'inertiede la plaquerectangulaire (p;) au point O dansla base(i , y, ,2,) .

Parfasuitelamatriced'inertiedelaplaque(p1)aupointodans a2 s,e ( li a , !b ,, ) seranotde:

lA,

0)

o Bi ol [r,rql]=l
lo o cJ,*.u.r,

a) Ddterminer en fonctionde B, , C, et 0, le momentd'inertiede la plaque(p;) par rapportd l,axe ( O . t ) n o t dI , , , ( l ) . b) Determiner en fonctionde B; , C1et 01le momentd'inertiede la plaque(P;) par rapportA.l,axe ( O , Z ) n o t dI " , ( p , ) . Ouestion 6 : a ) M o n t r e r q u e l a m a t r i c e d ' i n e r t i e d e l a j a n t e ( S ) = { c y , , , c y , p , p 2a ou pp j }o i n t o d a n s l a b a s e (i. t, Z) estde la forme:

[e, o o) o Br ol [r.,fsl]=l I o o cr.,J,o.o.r,


b) Determiner les moments d'inertiesAs , Bs et C5 . Conclure.

U ROB
Pour assurer le confortde I'utilisateur et pour garantirune longuedureede vie despaliersguidant les rouesen rotation,il faut dliminertouteforme de vibrationdue d une mauvaise repartition de la masse dansles roues.On doit donc rdaliser I'dquilibrage dynamiquedesroues(voir figure ci-contre). O n n o t eR * ( O * , i * , 1 * , Z * ) u n r e p d r le idd laroue

/\,.

Hr* - a O '' o*. Hr- -

ylv-

(ft) tel que (O* ,i* ) soit son axe de rotation. Les defautsde repartition de la masse nousconduisent ir considdrer que la roue (R;) de massernp,o pour centre d'inertieGR tel que O*C* = h i* + d y* et samatrice d'inertieau pointOp est:
T_ I _F Lt.,(R,)]=I B _DI _ -l

(n
i

-F -E) C - /]( {*.}*.2*

I\ - E - D

Pourdquilibrerla roue,on fixe sur lesdeux bordsde sajante deux masselottes (P,1)et (pp) supposees ponctuelles. On noternl la masse de (P,1),m2cellede (p,2) et O*Pu =!*o
L

+p,frr, ;

O * R ,= i i *
2-

_I

+pfr,.

Pour realiserI'dquilibrage dynamique de la roue(R;) ; il suffit de d6terminer lesmasses ffir et mr des deux masselottes ainsi que leurspositions angulaires de fixation01et 02.

{R, ,p,, ,p,, } , en ddduireles quatredquations scalaires liant m; , ff12 0r 02 et des donnees gdomdtriques , , et d,ineftie. Ddterminer les expressions desmasses ffi1t 'n2 et desangles 01et 02.

Traduireles deux conditions d'6quilibrage dynamique pour I'ensemble E =

E CINEMAT

SITUA

Danscettepartieon imposeau centre C1du chdssis (l) du ROBDRIVE de decriredansun plan ( Kn .io , yo) paralldle au sol (0), une trajectoire sousforme d'un cerclede centreK6 et de rayon R. Soit n o1Oo.io .lo ' Zo) un repdrelie au sol (0) supposd parfaitement plan et horizontal. on adoptela moddlisation simplifieedu RoBDRIVE reprdsentee par la figure 7 du document techniqueDT4. On considdre donc qu'il est principalement constitu6 : o duchdssis(l)enmouvementplansurplanparrapportausol(0).Soit R.n(c,.i, ,!r.2,r;unrepereli6au c h d s s i s ( l ) . O n n o tre y=(in.i,)=(fo,!,) et OnC, =ffi+KoC, =rZo+Ri, : R etr sont constants : R est le rayondu cercleddcritpar le centreC; du ch6.ssis (l) dansle repdreR0. r de q uatreroues(R;) (i : 1,2,3,4) identiques suppos6es inddformables, chacune de centre A; et de rayon. r. = (S,) solides (i Quatre 1.2.3.4) intermddiaires non representds permettent de lier chaqueroueau chassis(l).Achaquesolide(S;)estlidlere pre rA e ,,il,.V,.2),laliaisonentrechaquesolide(S;)et R ,( lechassis(1)estpivotd'a xe (A , . i n ) , o n n o t eu , = ( i , , d , ) = ( y , . V , ) , o i r e p r d s e nlt' e angrede braquagede la roue(Ri), crie [_Z,s".ZS.].

A c h a q u e r o u e ( R ; ) e s t l i e l e r e pR er ne i(Ai,u,,\,1),luliaisonentreuneroue(ft)etunsolide(S;)est pivotd'axe ( A ' , i l , ) , o n n o t eg i = ( i i , i ) = ( Z r , l ). cette modelisation permetdonc de considdrer que chaque point A; est d la fois un point de la roue (R;) et (t). du chassis Chaqueroue(R;) (i : 1,2,3,4) est supposee en contactponctuel au point 11 avecle sol (0) et suppos6e rouler sansglissersur celui-ci.

O n n o t e1 . 1 = p 2 o ; C p , = a r ! r ; C p , = - a r! r ; A " + , =DE = -b, i,


avec Bqet D1deux pointsde (l) i r, &1t b1sontdesconstantes. Ouestion 9:

: B , A , = D A . = b ,i r

a) Ddterminer dansla base(i, , !,) , le vecteur vitesseV(C, . I / 0) en fonctionde R et rir. b) En exprimantle roulement sansglissement au point de contactI1entre (R1) et (0), determiner

d a n s l a b a s( ex , , 9 , ) l e v e c t e u r v i t e sV st eC , . l i 0 ) e n f o n c t i o n d e r,a' ,br,or,V et 0,. c) En exprimantle roulement sansglissement au point de contact12 entre(R2) danslabase(I,,!,)levecteurvitesse(C . l, / 0 ) e n f o n c t i o n d e r . a 1 Ouestion I0: a) Ecrirealorslesquatreequationsdifferentieile s,rri,a R an 't et (0), determiner

,br,or,V et0,.

,br ,or ,o2,(b,, d, et o .

b) Ddterminer alors en fonctionde R, a1et b1,les angles de braquage o1et 0,2 , Commenter. c) Ddterminer en fonctionde R . ar , br , r et rir, resvitesses angulaires0 , e t 0 , a) Quelleest I'expression (Ko du vecteur vitesse passe par le point Ke. (,yt0).

. I I 0)? Montreralorsque chaque axe (Ai . Di)

b) Donnersanscalcul,lesexpressions desangles or t oa et desvitesses angulaires<f ., et (1,, . c) Sachant a1= 0.603m et b': 0.510m et a, e Que le rayonminimalR,n',, du [-zs'.25"] calculer cercleque peutddcrirele point C1 .

tv-

DU

TEM

On rappelleque le systdme de suspension placdau presde chaque rouedu ROBDRIVE (voir la figure 8 du document techniqueDT5) est constitue : o d'un verin ol6opneumatique (12) constitu6 de satige (l2a) et de soncorps(l2b) ; o d'un triangle inferieur (10) : o d'Lrntrianglesupdrieur (l l) ; Les deux triangles de suspension ont chacundeux liaisons (l) et une liaisonavecle avecle chdssis (2). rnotordducteur

lv-1- chaines des solides :

g document (figure technique DT5)

Danscetteetudele motordducteur (2) estconsidere comme6tantun seulsolide,de plus il n'est pas lid au systeme de direction.La roue(R;) ne fait paspartiede l'6tude.

ConcoursNational Commun

Tracer le graphedes liaisons du systeme de suspension, on indiquera clairement Ia naturede chaqueliaison et sa caractdristique gdorndtrique. a) La mobilitd utile du systeme est m,,= l, quelleestd votre avis cettemobilitd ? b) Estimerle degrede mobilitd interne du systdme, indiquerclairement le ou les mouvements concernds. c) Determiner le degrdd'hyperstatisme h du systdme de suspension. conclure. d) Quelles sont les consdquences de la valeur de h sur le montage du systeme. e) on envisage de modifier la liaisonentre(12b) et (l) par une liaisonrotulede centre J et la liaison entre(l2a) et (ll) par une rotulede centreK. Que devientle degrdde mobilitddu systeme ? Evaluerd nouveaule degrdd'hyperstatisme du systdme puis concrure. 0 Quelleest sanscalcul,la liaisonequivalente aux deux liaisons en parallele entrele triangle inferieur(10) et Ie ch6ssis (l), quel est son degrdd'hyperstatisme er commentpeuton rendrecette liaisonequivalente isostatique ?

L'objet de cettedtudeest de ddterminer I'effort de chaque verin de suspension qui permetde maintenir I'dquilibre du ROBDRIVE menude Ia charge Inddpendamment de I'etudeprdcedente, on adoptela nroddlisation de la figure 9 du document techniqueDTS. Le probldmeseraconsiddre plan et I'dtudese fera sur un seulsystdme de suspension. La roue et le motordducteur sont reprdsentes par un mmesolidenotd(2). Toutesles liaisonsserontconsiddrdes parfaites et sont listdes commesuit : L(I0/l) : liaison p i v o td ' a x e ( A , i , ) L(1012):liaison pivotd'axe (B,xr ) ; L(l l/l) : liaison p i v o td , a x e( D . i , ) L ( l 1 1 2 ) :l i a i s o n ; p i v o td ' a x e ( C " i , ) L(12a/l ) : liaison p i v o td , a x e( K , i , ) L(l2bll) : liaison ; pivot d'axe (J, i, ) L(lzall2b) : liaison glissidre de direction 2,, ; Les deuxtriangles de suspension projetes sur le plan (A.y,.2,) formentun paralldlogramme, On note :

A D = B C= e ! , + 1 , 2 , :

ng=Dd=/,0!,0 ;

DK=Hl,o +62,0 ;

Cq =Ll,-*2,

qJ --r2,.

Si on noteP le poids totaldu ROBDRIVE menu de la charge transportde, alors un calcul destatique nous permet de moddliser I'action mdcanique du sol(0) surchaque roue(2) parle glisseur :

q zr 'Pzr {r(0-+2)}= J l\o I

)r

avec }"1 unrdet positif.

Le fluideet le ressort agissant entre la tige(l2a) du verindesuspension et soncorps (l2b) appliquent sursatige (l2a) I'action mdcanique : -->t2a)\= + ressort {t(ftuide ' {-t=t,, I

0 jr

o""" F,, > 0.

On n6gligeles poids propresdespidces (2), (f0), (ll), (l2a) er (l2b). D'autre part on suppose que la roue (2) ne subitaucune actionmecanique de la part du systeme de ilirection.

Le problerne etantplandonc I'actionmecanique dansune liaison pivotd'axe (M,i,i,) seramodelisee par le glisseur:

entredeuxsolides (i) et 0)

{r(i+j)}=]nti--.jr1

o Jn,r,,

o u . "R f i - + j ) s i t u d e d a np st a n le ( ! , . 2 ,) .

Ouestion 14 : Etablir le graphed'analyse desactionsmdcaniques. Ouestion I5 : a) Montrerque la resultante de l'action mdcanique de la tige (12a)du vdrin de suspension sur le triangle (ll) peutse mettre -+ sousla forme nltZa | l) = R,r",,,2,, (R,,u,resten valeur algebrique). b) En appliquantle thdoreme de la rdsultante statique d la tige (l2a) en projection SUrz1r. exprimer R;2"711 cn fonctionde F,6. c) Montrerque la resultante de l'actionmecanique du triangle(10) sur la roue (2) peutse sousla forme R1l0 --+2)= Rro,:fro (R1672 esten valeuralgdbrique). d) En appliquant le thdordme du momentstatique au point C, d la roue(2) ddterminer la relation liant R;e72 , Pi , cr et desdonn6es gdomdtriques. En isolantI'ensemble (E): {2,11}, determiner I'effort du verin F,6en fonctionde p1, u, B et desdonndes gdorndtriques. mettre

On adoptedanscetteetudepour le systeme de directionle schdma cindmatique plan de Ia figure 13 du document r6ponseDR3. Le verin dlectriquede directionest moddlisdpar deux pidces le corps (4a) et la tige (4b), ; de plus on considere danscetteapproche que la rouepivoteautourde l'axe vertical (8,,2, . ) Les liaisonsentrelesdifferentes pidces sont : L(1a/l) : liaison pivot d'axe (O,,2,) L(4bl4a):Iiaison pivotglissant ; d,axe (O, .!r) ; L(514b) : liaison pivot d'axe (A s ,Zt) L(5/l) : liaison : p i v o t d ' a x e( 8 , , 2 , ) l L(516) : liaisonpivot d'axe (C, . Z,) L(617): Iiaison p i v o t d ' a x e( D , . 2 , ) ; ; L(7ll): liaison p i v o td ' a x e( E , , 2 , ) . La vitesse maximale du RoBDRIVE dans un virage d 90o est de 8 km/h. on d6sire.sous cette condition de ddterminer la vitesse de translation de la tige (ab) du vdrin dlectrique,par rapport d son corps (4a) : (R,.4bt4a). Lors d'un virage, la roue avant gauchebraqueen une seconde d'un angle de 20o,ce qui conduit d admeftreque

llfu, 7lt)ll=55mm/s.

Pour les questionsde cette partie on repondradirectement sur le document r6ponse DR3 et on choisira.pour I'echelle desvitesses : lmm + lmm/s.

a) Quelleest la direction du vecteur vitesse VlC. .5 / l). justifiervotrereiponse. b) Determiner graphiquement le vecteur vitesse frC. . SI t.t.

Ddterminer graphiquernent le vecteur vitesse V1R.. Sf t;. Determiner graphiquement. lesvecteurs vitessev(,q, . 4b I 4a)et Vie, e h I l), indiquer la norme de V(.t, . 4b I 4a) .

VI. ASSERVISSEMENT EN VITESSE DESROUES :


Clracune desquatreroues(ft) du ROBDRIVE est asservis en vitesse, cet asservissement est indispensable en effet on a dejd montrdd traversI'dtudecindmatique de la partieIII, que lorsquele ROBDRIVE se trouvedansun virage les deux rouesdroiteet gauche de chaque pont avantou arridre ne tournent pasd la m6mevitesse angulaire. En fbnctiondu rayonde courbure du virageet de la vitesse du ROBDRIVE, le calculateur ddtermine lesconsisnes de vitesses angulaires d imposerd chacune desrouespour evitertout risquede glissement du ROBDRIVE. Quand le ROBDRIVE est sur une ligneparfaitement droite, cesconsignes sontidentiques. Sur les voituresclassiques ce probleme est rdsolusansasservissement d l'aide d'un systdme mdcanique appeld diffdrentiel.

L'architecture de chaque motordducteur (2) permettant d'actionner une roueest reprdsent6e par la figurel0 du documenttechnique DT6. La reductionde la vitesse angulaire du moteurdlectrique se fait par deux rdducteurs primaireet secondaire montds en sdrie.le primaireest un rdducteur d train 6picycloidalle secondaire estappeleCyclo. La figure ll du document techniqueDT6 reprdsente l'architecture du reducteur 6picyclordal. On adoptepour le motor6ducteur le schdma cindmatique simplifi6de la figure 12 du document techniqueDT6 et on noteraco,n la vitesse angulaire de l'arbremoteur(A.), cops cetledu portesatellite (PS) et crrp celle de I'arbrede sortie (Ap) (arbrede roue)dansleursmouvements par rapportau corps(c). r' R6ducteur 6picycloidal : Nombre de dentsdu plan6taire (A.) : Z,n= 32 Nombrede dentsdu satellite (St) : 25,= I 6 ; Nombrede dentsde la couronne dentde (C) fixe : Zr: 64 On noted'autrepartJ.5ole momentd'inertiede I'ensemble rdducteur dpicycloidal ramendsur I'axe du porresatellite (PS). r' R6ducteur cyclo : - 0o = I Rapportde reductionn. : o)ps 5 Moment d'inertiede I'ensemble reducteur Cyclo ramend sur I'axe de l'arbrede sortie(Ap) est notdJ,"o.

a) Calculerle rapportde rdductionn,

ott 0't

du rdducteur dpicyclordal. 0)*


o'n

b) Calculerle rapportde reduction global n =

Sachant que le momentd'inertiede l'arbremoteur(A,) par rapportd son axe est notdJ. ddterminer , I'expression du momentd'inertiedquivalent notdJ..60 de I'ensemble (arbre moteur (A,) + r6tlucteur + r6ducteur cyclo) ramend 6picyclo'rdal sur I'axe de l'arbremoteur(A.).

on considdre par la suitele ROBDRIVE en conduite sur une ligne parfaiternent droite et horizontale,les systemes de suspension et de directionpeuvent donc 6treconsiddrds bloques. on suppose donc que le RoBDRtVE est constitue d'un chAssis (l) sur lequelsontencastres quatremotordducteurs (2i) identiques (i :l .2-3.1) chacunentraine une roue(R;) en mouvement (voir la figure ci-6essous) . On note : R(O.i.i.Z) un repere lid au sol (0) supposd Galil6en. Le champde pesanteur est V y la vitesse de translation du ch6ssis (l) par rapportau sol (0) ; e. ui r i l A , n , / l ) = - o r , n ,i = - ( D m i l e v e c t e u r r o t a t i o n d e c h a q u e a r b r e m o(tA ) par rapportauch6ssis(l), -cr)nii -0)n = O(n' / l) = i le vecteurrotationde chaque roue(ft) par rapportau ch6ssis (l) ; M" : la masse du chdssis (l) menude la charge transportde ; ln; : ln : la masse de chaquemotordducteur (2;)+ roue (Ri) l J,n.,:J,,.: le momentd'inertiede chaque motordducteur (2;)* roue (R;) ramene sur sonarbremoteur(A_i), r : l e r a y o nd e c h a q u e r o u e( R ; ) : l , { = ; 2 n - ----\ : le rapportde reduction.
o) Dr
(l)^

! = -g2

(., i

chaque moteurappliquesur son arbremoteur(A-i) I'actionmdcanique :

-+n,,lf =J {rtMot,

=-C. xt J l-C.,.{

Le sol (0) appliquesur chaqueroue (R1)en chaque point de contactI, I'actionmrlcanique : { t ( 0 + R , ) }=

nfO - R,)l o ],

La resistance des rouesau roulement est modelisde par une force iquivalentequi s'applique au chissis(l) du ROBDRIVE.cerreforceestnoteef = _F-V . Orr suppose que toutesles liaisons pivotssontparf-aites, les roues(R;) roulentsansglissersur le sol (0) et tous les solidesen rotationsontdquilibres dynarniquement. = ROBDRIVE = (chAssis on isole l'ensemble (Eo"o) (1) + les quatre motor6ducteurs + les quatre roues) .

a) b)

ExprimerV en fbnctionde {D,,, . Ddterminer I'dnergie cindtique de I'ensemble (8p"6)dansson mouvement par rapportau sol (0).

Appliquer le theordme de I'dnergie cindtique d I'ensemble (Ep"6) dansson mouvement par rapportau sol (0) (On distinguera clairement les puissances desactionsmecaniques exterieures et int6rieures d (X*"6);, puis montrerque l'dquationobtenue peutse mettresousla forme , J* "r + dt expressions de J"oet C,6. = Cn,- C,n et indiquerles

Vl-2-Asservissement:
on s'intdresse d l'asservissement en vitesse d'une roue((), le principede cet asservissement est le suivant:

oic : consigne de la vitesse angulaire de la roue(Ri). u" : tensionconsigne. urr : tensionde mesure de la vitesse angulaire de la roue(R1), on assimile le codeurincremental d un capteur analogique de gain K,, C,6: couplerdsistant 6quivalent ramen6 au moteur. or,n : vitesseangulaire du moteur. oi : vitesseangulaire reellede la roue(R;). 0). fl = ---L : rapport de reductionglobal des reducteurs.
0),,

Pourcetasservissement le CAHIER DESCHARI{ES impose :


Une marge de phaseMP:45o ; un erreur statique i un 6chelon de consignede vitesse angulaire : q:0 ; Un courant maximal pour la r6ponsedu moteur i un 6chelonde tension nominale : i11"" < 20A . Un premier d6passement relatif de la r6ponsede I'asservissement i un 6chelonde vitesseangulaire consignezD1<25Yo.

10

On donne ci-apres lesdquations regissant le comportement du moteur electrique : ' Equationelectriq et:) = e ( t ) + R . i ( t ) + t # uu .( ;

u,"(t)etantlatensiondecommandedumoteu

e(t)la fbrcecontrelectromotrice, i(t) le courant d'induitet R et L sontrespectivement la rdsistance et I'inductance de I'induit. ' Equation mecanique , J* g9#!
dt

=C*(t)-f.rrl,"(t)-C,n(t) II'' i

J.q dtant le moment d'inertie equivalent

ramendsur I'arbremoteur,or,n(t) la vitesse angulaire du moteur. C,"(t)le couplemoteur,C," le couple risistantequivalent ramend sur I'arbremoteuret f le coefficient desfroffements visqueux. . Equations de couplage : e(t) = k.r.1,y i (t) = k.i(t) . C,n

Lescaracteristiques du moteur dlectrique d courant continu utilisd sontindiquees surle tableau suivant :
Tension nominale Frdquence de rotationnominale Couple nominal Puissance nominale Rdsistance de l'induit Inductance Constante de couplage

U ' : 8 3V

N'= 3000trlmin

C,,= 3,2mN

P": 1000 W

R = 0,46f)

L = 1.5.10 -r k:0,244 (SI) H

De plus on donne

J . o : 3 , 3 3 . 1 0 -K 2g . m 2 e t f = 0 . 0 1N . m . r d - r . s

Dans le domainetemporelle les variables sontnotdes en lettres minuscules, leurstransformdes de Laplaceseront notdes en majuscule, les conditionsinitiales serontconsiddrdes nulleset on noterau(t) la fbnction6chelonunitaire.

Ecrire les transformees de Laplace desequations rdgissant le comportement du moteurelectrique puis indiquerles expressions litteralesdestransmittances B1(p),B:(p), Br(p) et Ba(p)du schdma fonctionnel suivant:

: 0 . ddterminer a) PourC,.6(p) la fonctionde transfert du moteur Mtp; = :!!.

u , '( P )

dcrirecenefonction

soussa forme canonique, determinerles expressions litt6ralesde sesconstantes caracteristiques (gain statique K,n,pulsation proprecD,, et coefficient d'amortissement z), puis faire l'application. numerique et indiquerles unit6s. b) Montrer sanseffectuer aucuncalcul,qu'on peutmettreM(p) sousla forme :

f),, N{(p)=

(p) _

K,"

L I , , ( p )( t + r , p ) 1 t + l p )

avecT1 et-f1 desrdelspositif's.

11

Concours NationalCommun

Session 2011

c) On peutddfinirpourle moteur deuxconstantes de temps: L =T. .R r '" = : constante du temps dlectrique ;

R.J"" ', : constante du temps mdcanique . R.f + k'

t=.lI2 4.0) Ainsi on peutapprocher la fonction detransfert M(p) e M(p) = =

K U. (p) (t + t.p)(i + r,"p)

Calculer lesvaleurs numdriques de t" et t. puisv6rifierquecetteapproximation estvalable. d) DonnerI'allurede la rdponse ol.(t) du moteur d un dchelon unitaire de tension u.(t) = u(t),indiquer lesvaleurs numdriques descaract6ristiques de cette r6ponse. Ouestion26 : on suppose toujours quec.6= 0, ddterminer rafonction detransfeft Hc(p) = peutla mettre sous la formecanonique : Hc(p) = montrer qu,on ,'I(9) a, U,,(p ).

= ,. K' grl t'pl - - ' - ' r - - 'resexpressions , indiquer 'U ,'(9) ,a . ( p,) ( l+ t"p)(l+ r.p )

littdralesde K; et t; puisfaireI'application numdrique (indiquer lesunitds).

L'afigure b ci-dessous reprdsente la rdponseen couranti(t) du moteur d un dchelond,amplitudeg3v (tension nominale) : u-(t): U".u(t) : 83.u(t) . 180.__* _

1$0
o
,q, CL

{40 fia 1S0

s0
(lt

o o

$CI

lj

CI..t

0.6

0.8 1 Temps (sec)

1.2 1.4 1.6

a) Le cahier des chargeen terme de courantest il respectd ? Justifiervotre rdponse. b) vdrifier en utilisantla courbel'exactitude de la valeurdu gain statique K1trouvded la question26.

12

ConcoursNational Commun on negligepar la suitela constantedu temps 6lectriquer" devantles constantes r,net r,. on prendra donc

H.(p)=dk=+H#

a) On soumetle moteurd un dchelon de tensiond'amplitudeU' (u,"(t): U,,.u(t)), ddterminer en fonctionde K, , IJn, r,, et ri la reponse i(t) d cetteechelon. b) Quellessont : la valeurinitiale,la valeurfinale et la pentea I'origine de la rdponse i(t) ? c) Pour Un : 83v. et tenantcomptedesvaleursnumeriques de K; . r,, et T1 sur la , reprdsenter figure 14 du document r6ponseDR4 Ia rdponse i(t). d) Comparer d la rdponse precddente (figure b), conclure quantd l'approximation faite.

On asservitpar la suitele moteur en courantselonle schdma fonctionnel de la

figure c ci-dessous :

Les transmittances Bi(p) (i= 1,2,3,4)sontcellesddterminees d la question24. K.::5V'A-'=5O:gainducapteurquipermetdemesurerlecourantd'induitl,cecapteurfburnitdsasortie une tensionde mesureUr2. V6 : tensionconsigne du moteur. On considere le correcteurC,1p; = I .

a) On suppose par la suiteque le couple r6sistantC6 est nul. et on n6gligetoujoursla constante du temps 6lectriquete, montrerqu'on peut transformer le schdma fonctionnel de la figure c ainsi :

t2-lcorrecteur I

U, (p)

b) Indiquerl'expression de la transmittance B5(p). c ) Determineren fonction de Ki .T,,et ti . la fonction de transfbrten bouclefbrmee de courant I(p) (p) = -;tA . indiquersonordreet ddterminer HBF, la valeurnumdrique de son gain statique Kepi.

v,-(p)

13

Concours NationalCommun

S e s s i o n2 0 1 1

d) La figure d ci-dessousreprdsente la reponse en couranti(t) du moteur en bouclefbrmeed un dchelond'amplitude 83V (tensionnominale) : v6 (t) = 83.u(t) , commentercetterdponse er indiquer si le cahier des chargeest satisfaiten terme du courant.
.l 8 r ___.

{.{
o .o 1? < 10

LA

o (J

.t

IJ

68 Temps (sec)

10

La figure e ci-dessous reprdsente les diagrammes de Bode de la fonction de transferten bouclefermde en courantHeri(p). 'l

o
T'

.E

o
;i0
rtt c, o *i5 o (!
(L

Figure e

l0

- _,--

_-

;_.

,_

_-,

-=

1fl'

10'

10'

102

io3

io'r

Pulsation (rad/sec) Ouestion 30 : z) Montrer qu'on peut approcherla fonction de transfertHsei(p)d celle d'un systdmede premier

- Ku' o r d r eH : " o , ( p ),= 19), v ( .( P )

I +TBFi.p

b) Ddterminer les valeursnumdriques de Kspiet rspl(indiquerles unit6s).

14

L'asservissement en vitesse d'une rouedu ROBDRIVE est ddcritpar Ia figure a de la page l0 de l'enonce. Pour satisfaire le cahierdescharges en termede couranton utiliseun moteurdlectrique asservi en courant. En supposant que C," = 0 et en tenantcomptede l'6tudeprdcddente, le schdma fbnctionnel de cet asservissement est le suivant:

er(p)

Ouestion 3l: a) En r6gimepermanent, on espire pour cet asservissement avoir 0)i : Cr)i. et sr : 0 , mOntrer que le gain de l'adaptateur doit tretel que Ku: K,1/n.

b) Transformerle schdmafonctionnelde cet asservissement pour le mettresousla forme :

Gr(p).Be(p)

c) IndiquerI'expression de B5(p).

On prendrapar la suite Bu(p)= proportionnel: C1(p): K1.

1i

(f + 0.01 67p)(t + 3.33p)

et on considdre dansun premiertempsun correcteur

a) Quelleest la fonctionde transfert en boucleouverteHeor(p) de I'asservissement de vitesse ? b) La figure 15 du document r6ponseDR4 reprdsente lesdiagrammes de Bode de Hs6;(p) non corrigde (Kr : l), o o r o Indiquersur ce document la margede phase MPgdusysteme, quelleest sa valeur? Quelleest Ia margedu gain MG du systdme ? Indiquersur ce document le gain du correcteur K16s eo ddcibel,pour reglerla margede phase du systdme d MPr = 45o , indiquerde mmeMp1 sur le document. Calculer la valeurrdelle de Kr.

c) Quelleest aprdscorrection du systdme, I'erreurstatique e" de l'asservissement d un dchelon de consigne de vitesse d'amplitude roe ( trt1.(t):og.u(t))? d) [,a correction proportionnelle satisfait elle le cahierdescharges en termeclestabiliteet precision ?

On remplace par la suitele correcteur precedent par un correcteur proportionnel int6gral (p.I.), c r ( P )= K ' t ! - +T ' P l .

on prendra donc

a) PourK":l,rappelerl'effetducorrecteurP.l.surlaprdcisionetlastabilitedusystdme. b) On choisitK":,1 et T, :20s , justifierce choix.

c) Que devientla fbnctionde transf-ert en boucleouverteHroz(p)du systdme, indiquerson ordre,son gain et saclasse. e) Quelleest aprescorrection du systeme. I'erreurstatique e" de I'asservissement d un echelon de consigne de vitesse d'amplitude ote ( co,.(t): ot6.u(t)) ? d) Sur Ia figure 16 du document r6ponseDR5 tracerlesdiagrammes asymptotiquesde Bodede gain et de phasede la fonctionde transfert en boucleouverteHro:(p) du systdme, puis tracer I'allurede la courbe r6ellede gain et indiquersur ce document la marge de phaseMp2 du systeme.

La figure 17 du document r6ponseDR5 reprdsente la rdponse en bouclefermded un echelonunitairede vitesse angulaire consigne oi": lrad/s, de l'asservissement ( corrigepar le correcteur proportionnel integralprecddent) . a) Le systdme corrigesatisfait il toutesles exigences du cahierdescharges ? (Justifier) b) Ddterminer le tempsde rdponse a5o/o,et indiquerle sur le document rdponse. c) A quel systemepeut on identifier la fonction de transtbrten bouclefermdede I'asservissement, calculersesconstantes caractdristiques. (on pourranotamment utiliserla figure f ci-dessous).

100 90 80 =o

-il

e6

Eg,
so,
-T_.-l

E3 gcL
6E ,bE
0.6

a?.

E;

0.1

02

03

0.4 0.5 06 coefficient d'amortissement z

16

DOCUMENT TECHNIQUE DT1


Partiecommande

suspension (12) Ygl11qe

FigureI

ChAssis (1)

T6l6metre Laser

PONT ARRIERE (chissis (1) non repr6sent6)


56 6 11
v

10 '2

Figure2

(21 Motor6ducteur; (3) arbrede roue ;

(Rr): Roue ;

(s) Equerrede direction:


(6) Barrede direction:

(4) V6rin6lectrique de direction;

(7) : Renvoide braquage ; (8) : Codeurabsotude braquage ; (9) : Codeurincr6mental de rotationde roue : (10): Triangle de suspension inf6rieur ; (11): Triangle de suspension sup6rieur; (12): V6rinde suspension ol6opneumatique ;

17

DOCUMENT TECHNIQUE DTz PONT ARRIERE repr6sent6 pardeuxvues (ChAssis (1)nonrepr6sente)

*'\ , K
\!
1

Plan inf-drieur du chassis

Figure3

18

DOCUMENT TECHNIQUE DT3


Vue suivant i

(cyz)

(cyz)

1*1i
*a'

i\-,*.*,
(cyr)
Figure4

'i
Figure 5

:I,,"

Vue suivant i

Figure 6

ft
.tYt

XK

S e s s i o n2 0 1 1

DOCUMENT TECHNIQUE DT4

Rz)

(Rr

A;

(1

t Trajectoire du point I,J Cr dans le repdre Ro


I

i
l-

Figure 7 noue(Ri )

sot(0)

DOCUMENT TECHNIQUE DTs


ir 1

I I
I

i?
Figure8
\.t

in\

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(1)

)..'',+.k ru
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(12a1 1,, 11
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I .l

\f- zY'o -_ L'-- h -, -Xr


-

Figure9

i ro ! tt \l
tl

Oz

L.

ir

21

DOCUMENT TECHNIQUE DT6


Arbre de roue (Ap) R6ducteur6picycloidat Moteur 6lectrique

R6ducteur

Codeur incr6mental

Figure l0 : Architecturedu motor6ducteur (2)

Porte satellites

Couronne den

Figure 11 : Architecturedu r6ducteur6picycloidal


REDUCTEUR REDUCTEUR EPICYCLOIDAL CYCLO

(St) Satellite Arbremoteur(A''.)

Arbre de sortie (Ap)

corps(C)

Couronne dent6e fixe

Figure12 : Sch6ma cin6matique simprifi6 du motor6ducteur (2)

22

Concours NationalCommun

Session 2011

DOCUMENT REPONSE DRl

DOCUMENT REPONSE DR3


Echelledesvitesses : lmm + lmm/s
J usti/ic at i on des t racds
a) b)

. . llqo, e+b r+illl=.......... .....


Y ( D ,e 7 l l )

Figure 13

Concours NationalCommun

Session 2011

DOCUMENT REPONSE DR4

Pulsation(ncUsec)

26

Concours NationalCommun

Session 2011

DOCUMENT REPONSE DRs

Figure 16

Figure 17

27