-E N I N

CoucouRsNarroNALCoMMUN
SESSION2OO8
FITIERE:MP&PSI

EpnEUvEDESclENcEsIruuusTRrELrEs
ETEMENTST}ECORRIGE
PnnTTEA : ANIaIYSE FoNCTIoNNELLE

Question1-: Recopier sur aotrecopieet compléterle dingrnmmeSADT deniaeauA-)ffigure ci-

dessous),et sur le document L completnle diagramme
réponse SADT deniaeauA0
relatifsà I'enrouleuse du fr\.

Consignes Paramètres
d'enroulement Energie Réglages
opérateur

à la sortiedu Signalisations
poste antérieur Enrouler le fil operateur
sur bobine
@r
lsur bobinel
læl

1 | Enrouleusede fil
Ite Aiagrûmine
SADT deniueauA0: (voir document-réponsel)
PANTTE B: CHARGEMENT DE LA BOBINE VIDE

Questiott2 : ù On considère l'snsemble du mécanisme de la figure 4 : Donnerla(s) mohilité(s)

utile(s)m, et interne's)m;, en précisantles mauaernents concernés.CqlculerIe
degréd'hyperstatismelt du mécanisme l1ûruneûpprlcheglobale.
b) On considùela chaîneenparallèleentre( 0) et (1 ) : Donner,sansfaire de calcul,
la liaisonéquiunlente.
Quelestle degréd'hyperstatisme
h1.
c) On considèrela ckaîneensérie( 0 ,1 , 2 ) : Donner,sansfairedecs.lcul,ls
liaisonéquiualente
decettechqîne.
d) Donneralors,sanscalcul,Is lisisonéquiualente entrela fourche(2) et Ie bûi Q),
puis calculn sondegréd'hyperstatisme hz.
e)Donner,snnsfnire decalcul,ls linisonéquiaalrnteentrelafourche(2) et la bobine
(3),puis calculernn degréd'hyperststismeh3.Cerésultst estil preaisibte?

a)mu=l: montée descente de la fourche 2

f
1/ac
I mi=4:-rotation de la colonne ]. autour de l'axe (H,Ûo)
lrt
II l l l\-rotationde 1acolonne1'autourde l'axe (H',ûo)

I l\-rotationet translationde la bobine3 suivant son axe de révolution

l"
O n a ' .E , - m - 1 , - h
I
Itt ll ,4\'ec:8,-24 ;1,-22 ;m:5 tW
||uicn"ineenparallè1e(0,1):Liaisonéquivalente:@l.)",,".[tr'=0J
ll'

il-
ff c) Chaineen série(0,1,2):Liaisonequivalante: pivot Glissant d'axe (A, i. L
ll"-
ff d) Liaisonéquivalente210: Glissière
-
de *5g*g l, .
ll

llOna. E,-tn - I,-h,.

fl . r r.,ro r-:l
llAvectE,=18 ,1,:18 ;m-3 . =VkA
llel f." liaison equivalenteentre 2 et 3 estune liaison pivot glissant d'axe (Gs,To )
tl
l lona: E,-m-1,-ht
llerrt.8,- S,I, : 4, ltt= 2 =lEld
tl>TPrévisible , car h doit elre h,,orhz:3-fu2\L:4:O

Question 3 : Donner les erpressionslitterales et les asleurs numtfrques de :

a') Lenombredetoursn nécessaire
à la réalisationd'unenfrWedefl sur lq bobine;

D Le dinmètred'enroulement6i du ft sur ta f* nflppe,lesnappessuccessiues

étant
numerotéesde1 à N (aslsurnumerique paur N :100),
c) La longueurLy dt frl staché
sur ls bobinepour un nombredenfrppes
enroulées
N
(ualeurnumhiquepoul N = LA0),

d) Ls duréeTy nécessaire
ù la réalisntiondu bobinage
decettelongueurLN defi|.

e) Lesaal.eurs
mini et msxi dela aitessederotatiott tosdels bobinepûr rflpport cu
bâtiau clurs du cycled'rnroulement
dels languzurLx.
a) n - ent(h/d)A.N kr : ,m]

l'o*' Q6'

Détail de
1'enroulement

d
ô,: D,,,,+ d +2(i -1)r avec .tanQrl3) =+ 4 : D,,,,+ d + 2(i - I):tan(r I 3)
1
L.

.N, ô,o=
o595.mm
 c) La longueurenrouléepour la nappeno i de diamètre 6, vaut L, - r6,.n

Soit une longueurenrouléetotale Lu : i t, - r.nf 4 -'.nÈ(D^, + d+z(i _ l)Ltan(n lz))

r= r /-

r
Ls : n.nl(ND,.,, 1)]
+ À/rJ)
* rftan(n/3)È(t- 1)f-' r{1tr," + Nd)* dïan(ri e;{N-
')l
l. ;=r | ( É J

(N-1)l
L,n: ir.n.t\ + d) ,+ dr rtarr(tr
^ - / - t3)ïl
I )\
1r*,
A . N : L" = 26607.m
I

d) T" - L Nr r A.N: l .r ! :13 mnIBs -)

v0 1
tt'* ,'
t-, ô / r : ' l

,/ \ !' 1-' t --/

\ t - ,

7.V" '-
, ,i "l i "' /. 'ê,) 4 '. ", t1 .
e) uB;:T,uB*.,;:+ '
| , 1
/ *Bmini
-
A
t'loo
I
l- ,r'
rra.r/'rl't,t/ ; -"

Questiott 4 : n) Donner la forme de ls matriced'inertie en G de Ia babineaide (Bà et dans la

base(io,ûr,ir)notée, T1c,Br,).Que dæient cettematricedansIa bsse
( * r , ûo , i J -

11) donnerenfonctiondeM, m, R,. R; et R le mamentd'inertiedeln bobirce

aide
per raryortàl'Axe(G,io)noteAur.

.=ll
/A 0 0) rAo0)
=l
a ) [ ( G , B v ) - 1 0B 0 l Restela même (axe de révolution) T(c,Br.):f
o n oI
l\ 0 0 B//;
l .-,; \ t\ 0 0 B/ l( t o , l o , i )

Question5 : Donnerl'expressian
du momentd'inertieéquiaalentenotéelrq ramenésur l'Axedr,t
moteurdeI'ensembletournantpar rawort au bâti.Fairel'applicationnumérique.
J",: I^ +(Io + I)/Àt ;A.N I J", : 3,2TKg-*'

Question6: Donnwl'équationscalaireissuedeI'applicqtiondu théorèmedeI'ênergiecinétiqueà

(E) mobilelRo.
l'ensemble Calculeralorsla aaleurdeIa puissance
mécanique P*
deueloppée
par Ie moteurélectrique
pendantla phaæd'enroulement d.elq dernière
nappeà régimestabilise.

- Pour la dernièrenappe :

TEC à l'ensembletournant I' e q , 1 ^^ / n +

"".M!.6kp-
il
: ,',
p{ft ---bobirce) P^
ry *-rrnt---babine)
: -4 .Vo) à régimestabilisa tu!ù - 0 d,or) P ^ : T o - V o = 7 . 6 6 k
P(fiI-- babine)
dt
 V(D€Bnl&)-2,.70 V(C € P,u &)
Pro
ûG en

;B
tion 7 : Donner Ie: de,
9S dt ionsliant i., çbet R d'unepartet 2., 2rd'autre pilrt.
lla""
Bestle CIR du mouve m :nt TICN par rapport à 0 (le brin AB est fixe)
ll
o"".
ll
.ZNZN
-
'BCRI1
Y
- - rL l> r &z, -)
- L-L.
+

Question I : DéterminerIa ffiasse

équiaalente
notéeM,, ramenéeà ta tige (2) del'ensemltle
(S) en
mouaemrntpar rapportau repèreRoenfonction deMr, Mr, M,l et R.

: 4M1+ M, * r" *
1ç4"1
{

Question 9: Par applicationdu théorème

deI'&tergiecinétiqueTECàI'ensemblemateriet(S),
Exprimerl'ffirt F dsueloppépar
le aérinenfonctiondeMuq, iz et lesdannées

En s'frppuyûnt
sur Ieschéma
ll"'l
d'analysF
w
Question L0: a) Par applicationdu théorème del'énergiecinétique(T.E.C)à |ensemble
E- {3,4l ,déterminerle couplemoteurCu,ffi fonctionde x , sesd.eriaées
et des
( Ieparamètre
données. 0 et sesderiaées
nedaiaentpasinteramir).

r(Et&) _ !m.r'+! I r 0 ' i P * , ( E ) - 0; P * , ( E- - El 0 ) : C * .0 t-T .i * ttn.*' -

lrr.0t
2"2

*r|u,i'' + lJrr'):co ., tT,.x-t n.*'- F,A' :t

dt'z " 2

*,*Mn*'
*l,fi:-c$ * - 1to.*
z
î-r.
.* : _{rMn*Ju1lr*
p-
?l+ 0r"i ,,.I)r
p-

b) ) On souhaitedétsrminerle coupleCss pruapptication

du principefandamental dela dynamique
(P'F.D)-Donnerlek)système(s) à isoler,le(s)théorème(s)
à utiliser,et puis écrirete(ù équation(s
darclopper
)scalnire(s),(Sans lescalculs)permettantle cslculde C ss

on isole le solide 4 : ioM ofco / o -;o n1+ -+ 4) 3 x.,

On isale3 : io.6A3 / a - io-trVçA,i -+ 3) = Cr, : _f(Lo).

[.
 il" Liaison hélicoïdale

c)EualuerIe couplemaximalCur-u'enfonctizndela uitæseVt, Ia duréT et lesdonnées

Ir
ll
-L - -Vt et i - -2.V, lT

Question L1 : Calculerla aitessede glissementsn M entre le tlisque S et ls garniture Sl notée

lt
tl v ( M e
.- -t
S i S , ): V (M € S/ 51): puu.û : j''(t' ur
tl
ll

Question1 2 : En appliquantlesloisdecoulomb
relstiaes
nufrottementdeglissement,
montrer
queq -0 et donnerune relationentrep, q etf.

Les lois de Coulomb

+ r . ô ) . d s | t ( Mc S l 5 1 ) :d è q - o
(q.ù

(r.t.ds).V
(M eS I Sr)< 0 + r <0 car uu /A
r--f.P

Question 1-3: CnlculerIa prajectionsur îo du momentgtobalen B sxercépar la garniture 51sur le

disque
S notéîr.ùr(S,* S)enfonctionde p,f ,R,,R,eta.

ioù,(â *s)-io
f tEû'ri"(s,* flng_ ï, ï?f,+pù)A(p.ïo-f .p.û)dr-
[-f .p.p.d,
Avec 6s - p.dï.dp

* s): - 1 f p
î0.ùr(S, -R,i)
".tR:
QuestionL4: En déduireI' expression
du moduledecoupledefreinageC, .
rl cf -rrïf p.o(R:-R) deux garnifures

QuestionL5 : Cslculcrlaproiectionsur îo del'ffirt globaterercéparla garniture51sur Ie disque

S noté ;r.F(S, --*S) enfonction de p, R,, R, et a .

--*s)-ï,.f i,$,--*s).rts
ïo.F1s, _ î,.1@.î,-f .p.û)ds
_ .o.(R:- R,3)

Questio"16'iî:;,':,i#',::!:ff"y';';:i:#,'î)'J";;,i:trTu'
"

on remplace p avec I'expression de la question 14 :

 (R: _ R:)
po-3C,
- R:)
rd'ztn?,
PaNUE E : ASSERvISSEMENT
DE vITESSEDE LA BoBINE
Question17: Donnerlestransformées
deLaplace (1) à (û.
deséquatians
Equation électrique : U(p): (R+ L.p)I(p)
+ E(p) (1)
Equation de couplage tension - vitesse : E(p)- k,.Q^(p) (2)
Eqtration de couplage couple - intensité : C^(p) -k,.I(p)
t4r
(3)
Equation mécanique : *(p) - C*(p) - f ,,.{l^ (p)- c,"o(p)(4)
I "r.p.{)
t4 1
Equationdu réducteur: a^(p)- À.o(p) (5)

Question 18 : Compléter
le schéma
blacsci-dessous,
à reproduiresur ln copie.

Question 19; Donner l'expression de la vitesse de la bobine c,r'en régime permanent, pour
li un échelon de tension Uo et un couple resistant constant Co.
il
il
tl jo:m*;18[ fi.-'
il 20 : Par quelleformedefonctiondetransfertG(p)peut on madéliser
le comportement
de
cettegenératrice
tachymétrique7 lustifier.
çÙtestion
I 21: Donnereniustifants lesaaleursdesesgrnndeurscnrncteristiques
en précisant1es
lguestion unités.

1",0,
",, un premier ordre : G(p)- k
llfp
n effet :
. ,t"l
\,' (j,/vu1 ,-t

\i Jb'"-
I

le tracé admet une asymptote horizontale pou r ut-- 0 , une asymptote '
l

de pente -Z}dBldec (-1) Pour u) --+oc et une chute de 3dB à f intersection des deux
asymptotes

de meme pour la phase

K== 2Y/ftadJs
2 V/ rar lagé"ér*Ie délivre une sortie en V
(,;J
\
1lT-100 ,l '
radl,a'olli=oPr ,i
-/
Question 22: lustifer la aaleurde ln transmittancede l'adaptateur: B(p): K".
6
 r l

tl
ff Pour avoir l'é:cartnul si la sortie est égale à la consigne.
il
)QLt-
Question23 : a) RendreIeschéma
blocdeInfigure 75 à retourunitaire.
b) Déterminerlafonctiondetransferten boucleouuerteH"o(p).

c) Déterminerlafonctiondetransferten boucte
ferméeHr,-(p): a,(p)
991 et h mettre
sousformecanonique.
d) TracerI'alluredela sortieu(t)enreponse
ù uneconsigne
de a,(t) en échelonde
aaleuruo:Vo l R

b) H uo(p): k".H*(p)-
(1+ 0,05p)(1+
5p)
ot p) H -uo(p)
- Toltt
c ) H Ln'rt\ @
' ' ):-:
A,(p) I+ Hro(p) 1+ (5,05I 11).p
+ (0,25177).pz

Le gain statique kar:A,9A9, la pulsation propre un:6.6\radls et le cæfficient

d'amortissementL:1.5 ;Donc l'allure de la vitesse c,'(t)

Aesfion 24 : a) Donner I'écart statique pour un échelonde aitessetle rotatioTta,(t) de aaleur

uo:VolR.

D Déterminer,par calcul,Ia margedephaseMç et la margedegain MG .

c) En utilisantl'abaque
ci-dessous,
donnerle tempsdereponse à 5"/odu système.
(ù Conclurequentauxperformances spécifiées
par le cshisrdecharge.
: d0ltl+,lO ) la FTBO(p)estde classe0.
la)r, ? o/ 4 , U a

lw M'p=90" et MG - æ
 : 8.2+ trî"/o- 1,?3s
fi' c) Pour z - 7,5+ tr|"/o.un
tl
-î;
lf p.rrormancesnon satisfaitesl'
\." ,,/. r .r.,,j
,, ,1 / ,=]

Question25 : e) Déterminerls asleurKrn,deK, pour régln la margedephaseà 45". Que

dnient la margedegain MC pour cetteaaleurdeKç?
b) Donner l'écartstatiquee, du systèmecorrigépour un échelon
de uitessede
rotation,,(t) deaaleurtûo:Vt I R .
c) Peut-on,pnr un simpleréglagedu gain Kç, satisfairel'exigsncedu cqhierde
chargesen termedeprécision? lustifier.

tù K.ou:74,6, h[n -+cd

il
ll ft e": a0l(1+746) estde classe
,IaFTBO(p) 0.
tl
[l tl Non on peut pas annuler l'ecart statiquepar un gain K., sinon il faut avoir k" * oo

Question26 t ù Donnn lafonctiondetransfut c(p) :uy! dececorrecteur.

e(p)

b) QueIestl'interêt d'un tel conecteuren regnrddesperformances

précisionet
stabilité.
c) Donner I'écartstatiquee dtt système
sinsi corrigéplur uneéchelonde
"
aitesseuo:VolR.

On prend Ki= Kça5et 1/T = (r* 120) rad/s.

rs quant a
(1+7,.p)
s) c(p):u:'!
.\p)
b) Ce correcteur permet l'amélioration de la précision (annuler l'écart statiqlte e. tout
)
en conservant la stabilité ( garder les marges de stabilité)

€": 0, la FTBO(p) est de classe1

27'
Question tafonction
detransfert
ent)oucte
ouaerte
Hnoc(p)
?ir"i,i!#';;'::r:#::r'T;de
1a0(1+p)
Huo.(P):
p(1+0,05.p)(1+s.p)

Question 28 : Sur le docummt-réponseDM, tracerlæ iliagrammesdc BodedeHsoc(1t)

(Diagrammesasymptotiqueset courbesréelles)et indiquer les margesite stabilité
correspondantes
.Conclure.Voir document-réponse 2 tut mt,'tpcîltt^ts . _^l.ht*-
-'
r,rub4'ût" 'nwT4*
 g
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B00zuolssas unlwu}J luLt}llt^I sJnoJuT)

 Concours N ationalComnrun
>essnntuu6
: rnterdit de signer les documents réponsesou d'y mettre un
f'f !-est signe qu'elconquepouvant servir à
l'identification du candidat ou à lu p.o"enaoce de la cooie_

Gain en dB
80

70

60

s0
40
30
20

10

loefr,-:)
-10

-?o

-30
-Nr

/ @ /'rdt
 Concours National Commrm
F'ifière ltP et PSI Session 20O8
lkiences Industrielle3
BaÈme

P a r tA
i e: Z
Analvse fonctionnelle :

Pa r t ieB : I
Etuded' isoàvperstaticité :

* ' 4,ll;:""s,i; ")'il'f';or'f'f""

'4"f\,(

&rge-. -^7,L{
Enroulernent
du fil

ot, atCdr".
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")...4.. ; nf..4rf- ; "1.....Cr.f
Q26:at.d1.f....;
b)...Cr.f-
; c)...C(.lf

a z t 2 . 0 . t . . { . .e; 2 8 , . . . . ! * . . . . . . . .

t4