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Institut national polytechnique de Lorraine

cole nationale suprieure dlectricit


et de mcanique
ISA 2A

Moteur courant continu


Rgulation

Ghania Idiri
Tom Novk
10 dcembre 2007

Modlisation dune machine


courant continu
1.1

Introduction

~ Ce stator peut etre aimants permanents


Linducteur (ou stator) cre un champ magntique fixe B.
ou constitu (comme sur le schma) dlectro-aimants.
Linduit (ou rotor) porte des conducteurs parcourus par un courant continu (alimentation du moteur) ;
ces spires, soumises des forces (forces dites de Laplace), entranant la rotation du rotor. Il en rsulte une
variation du flu du champ magntique travers chaque spire ; elle engendre une FEM qui est redresse
par lensemble : collecteur + balais.
La valeur moyenne E de cette FEM est proportionnelle la vitesse angulaire de rotation du rotor,
au flux maximal du champs magntique cre par linducteur travers une spire ( = B S) et une
constante K qui dpend des caractristiques de la conception du moteur (nombre de conducteurs, surface
de chaque spire, nombre de paires de ples,. . .).

Fig. 1.1 Principe du moteur courant continu

1.2

Equations de la machine courant continu


I2
I
E2
R2

V2

V1

Les quations :
V1
V2

= R1 I1
= E2 + R2 I2

(1.1)
(1.2)

Rgulation du moteur courant continu

Le couple :
= M I2 I1 ,

(M : param`etre constructif du moteur)

La vitesse :

(1.3)

E2
M I1

(1.4)

V2
R2

M I1
(M I1 )2

(1.5)

=
(1.2) + (1.4) =
=

m = 2 (couple rsistant)
?
V2

V1

Si on reprsente la fonction (V2 ), on est sur le point dasservissement linaire (rgulation linaire).

1.3

Couple-puissance en fonction de la vitesse


(, P )
6

max

P =Cste

r
egulation lin
eaire

En prenant : M I1 = cste = K, alors


=

V2
R2 I2

K
K
( V
1

o`
u =

V2

R2 2
K
K

(1.6)

= R1 I1 = Cste

=
V2

= E2 + R2 I2 + L2

dI2
dt

E2 = K
d
= m r
dt
Pour les mesures, on mesure tout ce qui est statique G0 ,K,R2 et Req .
J

(1.7)

Rgulation du moteur courant continu

V2

+
-




1
K

R2

I2

- K

Fig. 1.2 Moteur - syst`eme MIMO

1.4

Partie exprimentale

Tracer V2 en fonction Ve : V2 = f (Ve ) I2 = 12A=Cste


Calculer le gain K = (V2 R2 I2 )/ = (V2 12)/
Calcul G0 = V2 /Ve
Pour avoir en rad/s, on multiplie la valeur exprimentale, exprime en tr/min, par 2 /60.
R = R2 + Req
Req = 2
R2 = 1
V2 12
=
K
Ve (V)
(tr/min)
V2 (V)
(rad/s)
K (rad/s)

4.10
474
77
49.63
1.30

4.98
950
145
99.48
1.33

5.31
1090
165
114.14
1.34

5.60
1226
183
128.38
1.33

6.01
1446
213
151.42
1.32

6.52
1674
245
175.30
1.32

6.91
1829
265
191.53
1.32

Calcul de G0 : G0 reprsente la pente de la courbe Ve = f (V2 )


G0 =

V2
= 60.6
Ve

V2 (V)

300
200
100
0

6
Ve (V)

Calcul de K : K reprsente la pente de la courbe V2 = f ()


K=

V2
= 1.32

7.00
1863
270
195.09
1.32

7.60
1884
272
197.29
1.31

Rgulation du moteur courant continu

V2 (V)

300
200
100
0

1.5

100
Ve (V)

200

Mod`
ele dynamique

Maintenant on connat les param`etres du mod`ele linaire statique et on va identifier des param`etres
dynamiques. La dynamique du syst`eme est am`ene par des param`etres L2 et J. Si on ajoute L2 et J
dans les quations du syst`eme en rgime tabli, on obtient des quations suivantes :

V1

= R1 I1

V2

= E2 + R2 I2 + L2

E2
d
J
dt

dI2
dt

= k
=

m r

On va supposer le rgime tabli + des petites variations


V2 (t) = V20 + v2 (t)
alors on a une quation (1.8) qui nous donne lquation variationelle (1.9). La fig. 1.3 prsente un mod`ele
dynamique du moteur.

V2 (t) = V20 + v2 (t)


v2

= k0 + k(t) + R2 I20 + R2 i2 (t) + L2


= k(t) + R2 i2 (t) + L2

di2 (t)
dt

di2 (t)
dt

(1.8)
(1.9)

On applique la transform de Laplace et on obtient


V2 (s) = k(s) + (R2 + sL2 )I2 (s)
sJ(s) = kI2 (s) r (s)

Fig. 1.3 Schma fonctionnel du moteur courant continu


Les quations finales sont les suivantes

(1.10)
(1.11)

Rgulation du moteur courant continu

I(s)

(s)

V2 (s)
R2 Tem s

r (s)
k

Tem =

1 + sTem + s2 Te Tem

L2
R2 J
, Te =
k2
R2

rJ(s) (1 + sTe ) Tem


1 + sTem + s2 Te Tem

V2 (s)
k

(1.12)
(1.13)

En remarquer que les quations (1.12) et (1.13) ont le meme dnominateur. Nous avons besoin de
connatre la fonction = f (Ve ). Lorsquon a la description dun syst`eme MIMO (Multi Input Multi
Output) linaire (on peut utiliser la superposition), on tabli r = 0 et on aura les quations suivantes :
(s)
Ve (s)

G/R
1 + sTem + s2 Te Tem

(1.14)

I(s)
Ve (s)

GTem
k s
sTem + s2 Te Tem

(1.15)

1+

Sur la section 1.7 on va apprendre comment on peut identifier des param`etres Tem et Te (1.14) dune
rponse un chelon de tension dinduit. Mais dabord on doit soccuper dun pont triphas thyristors
qui sert rgler la tension V2 .

1.6

Source dune tension

Pour une source de tension on utilise un pont de redressement thyristors. Ce pont est command par
la tension Ve , qui change langle dallumage . Un redresseur thyristors nest pas un syst`eme linaire.
Les param`etres de gnrateur de Thvenin sont

V0

Ri

3V 6
cos

o`
u V est la valeur efficace de chaque phase du rseau alternatif, est la pulsation de ce rseau et
est la ractance de chaque phase de rseau.


Dans notre cas on a 0 < Ve < 10V, alors = 1 V10e et V2 = E0 cos 1 V10e Ri I2 .
Courbe V2=f(Ve) dun pont triphas a thyristors
600

400

V2

200

200

400

600

5
Ve

10

Fig. 1.4 Caracteristique dun pont triphas


On va considrer un rglage du moteur pour une vitesse constante. Donc on peut supposer quon
va utiliser seulement petite partie de la caractristique sur la fig. 1.4 et on peut faire une interpolation

Rgulation du moteur courant continu

linaire au point de fonctionnement, alors on a G =


la valeur I2 = cste. Alors pour des variations on a

U2
Ve .

U2 = GUe Ri I2

Pour viter linfluence de Ri on doit maintenir

u2 = Gue

Il sagit de systme chantillonn naturel lorsque la sortie dun pont ne ragit que chaque 3,3 ms
(frquence dallumage des thyristors).

Ve

- V2

G0

Syst`eme echantillonne naturel

1.7

Identification du moteur

Maintenant on connat toutes les quations et les contraintes, donc on peut acqurir une rponse du
moteur un chelon de tension dinduit. Il faut crer un signal Ve qui am`ene le moteur en rgime tabli et
en plus il faut ajouter des variations. On va mesurer la tension Vv qui correspond la vitesse du moteur
(Vv [V] = 0,06[t/min]). Parce que pour la vitesse nominale 0 = 1000 t/min on a Vv = 60 V, il nest
pas possible utiliser un oscilloscope pour observer des variations de la vitesse directement. On a besoin
de soustraire la tension qui correspond la vitesse nominale. Apr`es on peut par un oscilloscope observer
seulement la tension qui correspond aux variations de Ve . On va utiliser des amplificateurs oprationnels
pour crer des circuits qui permettent dadditionner et de soustraire les tensions.

1.7.1

Additionner amplificateur oprationnel

Fig. 1.5 prsente un schma dadditionneur amplificateur oprationnel. La sortie de ce circuit est
R3
3
Ve = R
etres du amplificateur oprationnel nous pouvons choisir
R1 VS1 R2 UGBF . Considrons des param`
les valeurs 3k < R1 , R2 , R3 < 100M. Nous pouvons choisir par exemple R1 = R2 = R3 = 33k.

V -

R1
33k

R3
33k

R2
33k

R6
33k

Vs2
-

Vitesse

R5
33k

Vs1

R4
330k

Ve

Osc

GBF

Fig. 1.5 Additionneurs utiliss pour crer et observer la dynamique du moteur


Par contre pour souscrire une constante de la valeur de la vitesse du moteur on change la polarit du
1
Vvitesse Vs2 alors on choisi R4 = R5 = 33k et R4 = 10R5 = 330k.
source Vs2 . On veut avoir Vosc = 10

1.7.2

Identification dun syst`


eme du second ordre

Cest le dnominateur de la fonction de transfert qui am`ene la dynamique dun syst`eme. Alors on va
soccuper du dnominateur de la fonction (1.14) qui est 1 + sTem + s2 Te Tem . C
a correspond la formule

p2
gnrale 1 + 2 wn s + w2 . On a donc un syst`eme
n

G(s) =
et on veut trouver les param`etres et wn .
On a trois possibilits :

1
1+

2 wn s

p2
2
wn

(1.16)

Rgulation du moteur courant continu

Fig. 1.6 Courbes : a) = f (I), b) courant I et vitesse


<1
=1
>1

deux ples complexes


deux ples rels gaux, sans signification pratique
deux ples rels diffrents

Pour le syst`eme avec < 1 on peut facilement trouver le temps de mont tr et le dpassement D [%].
Connaissons ces valeurs nous pouvons calculer des valeurs et wn , ou nous pouvons utiliser des abaques
D = f () et wn tr = f () et trouver des valeurs graphiquement.

1.7.3

Calcul des constantes Te et Tem


Rponse dun modele

Step response
0

1
X: 0.336
Y: 0.023

0.1

0.9
0.8
0.7

0.3

0.6

[V] = [x0,061 t/min]

0.2

0.5

0.4

0.4

0.5

0.3
0.2

0.6

0.1

0.7

0.1

0.1

0.2

0.3
t [s]

0.4

0.5

0.6

0.7

0.1

0.2

0.3
0.4
t [s] (sec)

0.5

0.6

0.7

Fig. 1.7 Rponse dun moteur et du modele


Le dpassement est D = 3%, tr = 0,336s. Si on utilise la courbe D = f () on a = 0,75. Sur la
courbe wn tr = f () on a wn tt = 3,7. Alors wn = 3,7/tr = 3,7/0,336 = 11 rad/s.
Si on compare le dnominateur de (1.14) et de (1.16) on aura
Tem

Te

= 0,136s
wn
1
= 0,06s
Tem wn2

(1.17)
(1.18)

On peut calculer la valeur J,


J=

Tem k 2 0,136 1 .322


= 0,237
R2
1

(1.19)

Pour comparer le mod`ele obtenu et la rponse du moteur, on utilise Matlab et le code suivant :

Rgulation du moteur courant continu

1
2
3
4
5

s=tf(s);
Tem=0.136;
Te=0.06;
G=1/(1+Tem*s+Te*Tem*s^2);
step(G)

La comparaison dune rponse relle et dune simulation est prsente sur la fig. 1.7.

1.8

Mod`
ele obtenu

Ce chapitre a dcrit le mod`ele mathmatique dune machine courant continu et la mani`ere comment
les param`etres du mod`ele ont obtenus. Voil un rappel de ces valeurs :
param`etres statiques
G0 = 60,6
k = 1,32
R2 = 1 , Req = 2
param`etres dynamiques
Te = 0,06 s
Tem = 0,136 s
J = 0,237

Rgulation
Dans ce chapitre on va soccuper de rgulation du syst`eme qui t identifi sur le chapitre prcdente.
Dans ce chapitre on va soccuper de rgulation du syst`eme qui a t identifi sur le chapitre prcdent.
Dabord on explique ncessit de la rgulation du courant. On va le rgler par un correcteur PI qui va
etre construit successivement.

2.1

Rgulation du courant I

Parce quon a
J

d
= m r ,
|{z}
dt
kI

pour bon rgulation de la vitesse on a besoin de matriser le courant, alors on va faire une rgulation du
courant (fig. 2.8). Il faut dterminer une structure du rgulateur. Voil des performances demands de ce

Fig. 2.8 Moteur avec un rgulateur du courant


rgulateur :
1. stabilit
2. rapidit la meilleur possible (tp . . .min)
3. dppassement D < 5%

4. cart  0
Il faut avoir deux composantes : P pour la rapidit et I pour lcart 0. On va utiliser donc un rgulateur
du type PI.

2.1.1

Rgulateur PI cascade

Pour crer un rgulateur PI on peut utiliser la mthode traditionnelle (fig. 2.9) avec une seule boucle.
Si on crit lquation de transfert
gain zro 1/Ti

z}|{ z }| {


1
Ve (s)
k (1 + Ti s)
Ve (s) = k 1 +
(s) =
=
Ti s
(s)
Ti
s
on voit facilement que le gain dpend de la valeur Ti et aussi il y a un zro z1 = T1i de plus. Alors il est
meilleur utiliser dautre approche de crer un rgulateur PI.

10

11

Rgulation du moteur courant continu

Fig. 2.9 Rgulateur PI cascade

2.1.2

Rgulateur Jeumont Schneider

Ce rgulateur utilise deux boucles, une pour la composante P et seconde pour composante I. Ce
rgulateur nous permet changer des valeurs K et Ti indpendamment. Le cablage est mont sur la
fig. 2.10.

Fig. 2.10 Rgulateur Jeumont Schneider


Au final, on a 5 gains calculer : K1 , K2 , K3 , K4 et K5 . Des contraintes qui affectent le choix de kn
sont suivantes :
Rt
Thermique : k 0 I 2 (t)dt Wlimite . Lorsquil nest pas facile calculer la valeur de lintgrale
pendant la rglage, on pose
I(t) Imax = 1,2 Inominal
Tension aux bord de la bobine
dI
<
V =L
dt

dI
dt

= 350As1
max

Pour des valeurs dI suprieures que 350As1 lisolation peut etre abm.
dt

2.2

Boucle proportionelle

Premi`erement on va raliser la boucle P. Lorsque Tem > Te (courant I est en rgime tabli puisque
la partie mcanique est encore en rgime transitoire) on peut ngliger linfluence de la partie mcanique.
Alors on nglige la boucle mcanique et on obtient le schma bloc plus facile (fig. 2.11). On a le syst`eme
du second ordre.

RefI

K2

K1

Ve

G0

V2

1/R
1+Te s

KI

Fig. 2.11 Boucle proportionelle du rgulateur du courrant

12

Rgulation du moteur courant continu

FTBF :

I(s)
Gi
=
RefI (s)
1 + i s

o`
u Gi =

K2 K1 G0
,
K 1 G0 K i + R

i =

RTe
K 1 G0 Ki + R

(2.20)

En plus si on suppose R  K1 Ki K0 on a Gi = kk2i . Maintenant on va chercher les param`etres


demands de notre syst`eme. Le pont thyristors ne ragit que chaque 3,3 ms, alors le temps de la partie
transitoire ne peut pas etre plus court que 3,3 ms (fig. 2.12). Alors on pose tr = 3,3 ms. Pour le syst`eme
de premi`ere ordre on a tr = 3i i = 1 ms. Pour ce valeur i on peut calculer le gain K1 . Lorsquon a
le syst`eme chantillonn on peut prvoir un dpassement. Le comportement dun syst`eme chantillonn
nest pas le meme que celui dun syst`eme continu.

RefI

i
I
t
3,3ms

Fig. 2.12 La rponse le plus rapide et lapproximation linaire


Si on connat le gain K1 on peut dterminer la valeur K2 . On suppose que le courant Imax correspond
RefImax = 10 V. Alors
10V
z}|{
Ve
RefImax K2 Ki Imax =
(2.21)
| {z }
K1
10V

2.3

Measure du courant

Il y a plusieurs mthodes mesure du courant. On a par exemple


Rsistence en srie. Linconvnient : dissipation denergie, il ny a pas disolation entre le courant
et la valeur du capteur
Transformateur du courant. Dans ce cas il y a lisolation, mais un transformateur du courant ne
sert qu la mesure du courant alternatif.
effet Hall. Dans ce cas on peut mesurer le courant continu, alors on va utiliser le capteur Hall.

2.3.1

Capteur - effet Hall

Lorsque la tension de la sortie dun capteur Hall est tr`es faible, il faut utiliser un amplifier oprationnel.
Pour viter linfluence des asymtries dun amplifier il faut crer une boucle ferme (fig. 2.13). Lamplifier
maintient la valeur du courant Is = Ip /Ns pour conserver VH = 0 V. Pour mesure ce courant on peut
utiliser une rsistance en srie. Lorsquon a R = 200 , la valeur Ki = 0,2 V/A.

2.4

Cablage de la boucle proportionelle

Cablage du gain proportionnel est montr sur la fig. 2.14. On va dterminer des valeurs des rsistances
R0 , R1 et R2 thortiques pour = 0,3. Apr`es on va observer le comportement du syst`eme et on va
chercher la valeur qui am`ene le comportement optimal avec D < 5%.
On a

RefI
kI I
+
R1
R2

Ve
R0

13

Rgulation du moteur courant continu

Vcc

Ip

VH

Ns
Ki I

Is

-Vcc

Fig. 2.13 Capteur du courant

R0

R
(1-)R

R1

chelon

R1

() RefI

(+) RefI2
R2
(+) kII
Fig. 2.14 Montage de la partie proportionnelle du correcteur du courant
Ve

R0
R2
[RI I +
RefI ]
R
R1
| {z2}
|{z}
K1

2.5

K1

K2

R0
,
R2
R2
R1

K2

R0  R

Partie exprimentale

Dabord on va calculer les valeurs de K1 et K2 :

K2 =

1
RefImax

RTe
i

0,06/0, 001 1
= 4,92
60 0,2


Ve
+ KI Imax = [10/4,92 + 0,2 22]0,1 = 0,63
k1

K1 =

G0 K I

On choisi R0 = 33k. Les rsistances R1 et R2 sont donc


R2

R1

33
R0
=
= 22,3 k
K1
0,3 4,92
R2
22
=
= 34,9 k
K2
0,63

14

Rgulation du moteur courant continu

Si on observe la rponse du courant on voit quil y a un dpassement tr`es grand (fig. 2.15a), donc il
faut augmenter la valeur . On a le dpassement D = 5% pour = 0,87 (fig. 2.18). Le temps de rponse
pour > 0,87 est plus long (fig. 2.15b). La figure 2.16 reprsente le courbe sans moyenage pour = 0,87
et  0,87.

Fig. 2.15 Rponse du courant pour < 0,87 et > 0,87

Fig. 2.16 Rponse du courant, = 0,87 et > 0,87, sans moyenage


Pour vrifier si RefI = 10V

I = Imax on doit extrapoler la valeur derni`ere de la tab. 2.1 :

I10V = I8V

10
= 18 1,25 = 22,5A
8

On a essay changer la valeur de R1 , mais avec des valeurs disponibles ceci est le meilleur rsultat
(R1 = 22k).
RefI
I

= 1000 t/min
[V ] 3,00 3,50
[A] 0,64 1,94

3,99
3,70

5,00
7,74

6,00
10,5

7,09
14,95

8,00
18,01

Tab. 2.1 I = f (U ) - caracteristique statique de G0


Si on ajoute lchelon et on observe la courbe du courant, on peut determiner G0 =
3,65 (fig. 2.18).

I
RefI

11,4
3,12

15

Rgulation du moteur courant continu

I=f(Ref )
I

18
16
14

I [A]

12
10
8
6
4
2
0

Ref [V]
I

Fig. 2.17 Fonction I = f (RefI )

Fig. 2.18 Mesure de la valeur G0

2.6

Boucle intgrale de courant

Ref I
- K
5

+
-@
- K4
@


- K3
P

Ki

Gi
1 + Ti P

Boucle I
Fig. 2.19 Correcteur du courant - boucle intgrale

Exigences
Stabilit,
Meilleur rapidit possible,

I
-

16

Rgulation du moteur courant continu

D% 50 %,
 = 0.
Contraintes
I Imax
 =1.2 IN ,
dI
dI

dt
dt max

2.6.1

Calcul de K5

tude de la stabilit par le diagramme de Bode (fig 2.20) :


6

6
0

Fig. 2.20 Stabilit dun syst`eme de seconde ordre


Le syst`eme est stable si et seulement si le dphasage > 0.
Pour le calcul de K5 : le syst`eme est stable, alors
Ref = Cste,
I = Cste,
 = 0,
Ref I . K5 I . Ki = 0
I = Imax , on a Ref I = 10 V, donc
K5 =

Imax . Ki
10

17

Rgulation du moteur courant continu

RefI
6

- t


dI
dt


max

- t
tr
Fig. 2.21 La valeur maximal de I/t

2.6.2

Calcul de K3



Gi
Pour le schma quon a, au niveau de la fonction de transfert 1+T
qui reprsente un syst`eme de
  iP
dI
, ce qui revient dire que lentre
premier ordre, la sortie est une rampe, cest--dire de pente
dt max
 
K 
dI
1
3
.
est aussi une rampe de pende
, et ce dernier reprsente une sortie de lintgrateur
ce
dt max Gi
P
qui implique que lentre de cette intgrateur est une constante, donc
 
dI
1 1
K3 =
.
.
dt max Gi 10

2.6.3

Calcul de K4

Fonction de transfert en boucle ferme :


K

5
I
Ki
=
Ref I
1 + 2 n P +

P2
2
wn

K4 =

K5
Ki

1+

1
K3 K4 Ki Gi P

Ti
2
K3 K4 Ki Gi P

1
K3 KI GI 2/n

On un syst`eme de second ordre pure, alors pour le dpassement D% = 5% on a = 0.7 et n =


700 rad/s.
3.2
= 4.5 ms.
On a : n tr = 3.2, alors tr = 700
Les quations correspondent le schma (fig. 2.22) sont suivantes :
Vx
VrRef3 I + KRi4I + R
=0
5

18

Rgulation du moteur courant continu

R5
R3

chelon

C6
R3

RefI2

R6

RefI
R4

kiI

Fig. 2.22 Le montage de rgulateur du courant



Vx = R5

Vr ef I
R3

Ki I
R4


=



R5
R4
Vr ef I .
Ki I
R4
R3
|{z}
|{z}
K4

K5

Ref I
1

=
Vx
R6 C6 P
| {z }
K3

2.7

Partie exprimentale

Calcul de K3 , K4 , et K5
 
1 1
dI
.
= 9.58
K3 =
.
dt max Gi 10
Pour K4 , on a :
2
1
=
n
K3 K4 Ki Gi
K5 =

K4 = 71.49

Imax . Ki
= 0.43
10

K3

K5

K4

1
= 9.58
R6 C6
R4
= 0.43
R3
R5
= 71.49
R4

Choix des rsistances


Au dbut, on a choisi les rsistances dune mani`ere que les valeurs de K3 , K4 , et K5 sont vrifies.
On a pris :
R3
R4
R5
R6
C6

=
=
=
=
=

23 k
10 k
750 k
69 k
1.2 F

La courbe visualise sur loscilloscope est la suivante :


A partir de la courbe I = f (t), on a trouv :
I
= 431 A/s qui est une valeur tr`es grande
t

19

Rgulation du moteur courant continu

Fig. 2.23 La pente maximale du courant : a) valeurs moyenes, b) sans moyenage


Pour cela, on a pris les nouvelles valeurs des rsistances suivantes :
R3
R4
R5
R6
C6

= 23 k
= 10 k
= 1 M
= 47 k
= 1.5 F

De la nouvelle courbe I = f (t) obtenue, on retrouve que :


I
= 345 A/s qui est la valeur plus proche de
t

I
t


= 350A
max

Calcul du gain statique


Le gain est donn par la relation suivante :
Vref
I
Vref (V)
I (A)

0.50
1.15

1.00
2.35

1.50
3.60

2.00
4.70

3.00
6.80

4.00
9.12

5.00
11.42

6.00
13.70

7.00
16.01

I (A)

20

10

3 4 5
Vref (V)

Le gain obtenu dynamiquement (fig. 2.24) est


Le gain =

Vref
0.88 . 5
=
= 2.34
I
1.88

8.00
18.32

20

Rgulation du moteur courant continu

Fig. 2.24 La rponse I = f (U )


En idal on a pour 10V 22A G = 2,2 .Une erreur sur la valeur du gain est observe, cette derni`ere est
d
u lerreur statique. Lorsque on a lensemble des rsistances limit, on ne peut pas obtenir la valeur
exacte.
Sur la fig. 2.24 on a tr = 5 ms et D = 4% = 0,72, n tr = 3,5. La valeur n et alors :
n =

2.8

3,5
= 700 rad s1
0,005

(2.22)

Boucle de vitesse

On commande le syst`eme suivante :

RefI

Ks/Ki
1+2s/N +s2/N

Fig. 2.25 Syst`eme = f (RefI )


1`
ere exprience : On met lentre un chelon et on observe ce qui se passe la sortie ( quoi se
rassemble lallure ? Ordre parant ? tr ?).
2`
eme exprience : On choisit un rgulateur de type cascade (PI). Le schma est le suivant :

Ref
K7

K6 (1+T6 s)
T6

RefI

Ks/Ki
1+2s/N +s2/N

r
k

Fig. 2.26 Boucle I du correcteur


Exigences :
Stabilit,

21

Rgulation du moteur courant continu

D%=5%,
 = 0,
et la rapidit tr.
Pour le temps de rponse, on va choisir lordre de grandeur tr = 100 ms. On ne peut pas exiger la
vitesse plus grande en raison de la pente maximale I/t.

2.9

Conception du correcteur par Bode

C0

<0 - instable

Fig. 2.27 Exemple dun diagramme de Bode syst`eme de 4`eme ordre


En tablit les performances de la boucle ouverte : pulsation de coupure et la marge de phase
|
{z
} |
{z
}
wc0

A partir de ces deux lments (wc0 et ), on dduit :


(

wnBF partir de
BF

100

Lobjectif est davoir tr = 100 ms, or on a :

wc0 = wn K

(2.23)
partir de

wc0 = 32 rad/s et = 70

Calcul de FTBO
K6 1 + T 6 P
FTBO =
.
.
T6
P

K5
1
Ki
.K .
. K
JP

P2
1+2
P+ 2
wn
wn

On prend :
KB =

1 K6 K5 K
wc0
.
=
T6
Ki J
T6

FTBO = KB .
P2

1 + T6 P

P2 
1+2
P+ 2
wn
wn

22

Rgulation du moteur courant continu

-20dB
N = 32rad/sec
K6

-10dB
-30dB
T6

Fig. 2.28 Diagramme de Bode syst`eme + correcteur


On trace le diagramme de Bode de la FTBO avec wn = 533 rad/s (represent par la fig. 2.28).
KB . T 6 . w
= 1 wc0 = KB . T6
2 .1
wc0
w=wc0
wc0
T6 =
KB
La fig. 2.29 represente le montage du correcteur. On a les quations suivantes :




F T BO

R9

C9
R
(1-)R

R7

chelon

R7

Ref

9,1V

9,1V

RefI2
R8
k
Fig. 2.29 Montage du correcteur

Ref
R7

Ref I2



Ref I2
K
=
R8
R9 + c91P
"
#
R 9 . c9 P + 1 R 8
Ref K
c9 R8
R9
|{z}
K7

23

Rgulation du moteur courant continu

1
c9 R8

K6
T6

Dans la partie exprimentale : Au maximum



1500 tr/min 90 V
R8 > 25 k
Puissance (R8 ) = 0.25 Watt
R9  R R9 > 100 k

R8

K7 =

R7

T6
= c9 R9

R9

K6 =
R8
avec = 0.3.
Pour choisir les valeurs des rsistances, on a besoin davoir les valeurs de K6 , K7 , et T6 .
Calcul de K7
A partir de schma, on a : 10 . K7 1500 K = 0 K7 = 9.
|{z}
0.06tr/min

Pour obtenir K6 et T6 : sur Matlab, on reprsente le diagramme de Bode de la FTBO, de telle sorte
avoir = 70 et wc0 = 32 rad/s (fig. 2.30).
Bode Diagram

Magnitude (dB)

100
50

System: sys
Frequency (rad/sec): 33.8
Magnitude (dB): 0.104

0
50
System: sys
Frequency (rad/sec): 33.1
Phase (deg): 109

Phase (deg)

100
90
135
180
225
270
1
10

10

10
10
Frequency (rad/sec)

10

Fig. 2.30 Diagrame de bode de FTBO


1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

s=tf(s);
ki=0.2;
k5=0.43;
k=1.32;
J=0.237;
komega=0.06*60/(2*pi);
xi=0.72;
omegan=700;
T6=0.11;
k6=4.7;

10

24

Rgulation du moteur courant continu

12
13
14
15
16
17
18

Kb=k6*k5*k*komega/(ki*J*T6)
omegac0=Kb*T6
sys = Kb*(1+T6*s)/(s^2*(1 + 2*xi*s/omegan + s^2/omegan^2));
bode(sys)
grid on,figure(gcf)
On retrouve :

K6
T6

=
=

4,7
0,11

Apr`es avoir calculer K7 , K6 , et T6 , on peut considrer les valeurs pour les rsistances suivantes

R7 = 30k

R8 = 270k
R9 = 380k

C9 = 0,3F
Apr`es avoir fait les calcules (qui taient bien vrifis) on ralise le montage et on rgle le syst`eme
au point de fonctionnement(1000 tr/min, 12 A). On constate que le correcteur est trop rapide pour le
syst`eme. Le temps de rponse du moteur avec le correcteur de courant est 9 s (parce que Imax est satur),
mais on demande la rponse 100 ms. Pour acclrer le syst`eme on change le point de fonctionnement
(700 tr/min, 12 A).
Visualisation de la vitesse () pour une entre chelon :

Fig. 2.31 Rponse de la vitesse pour petit chelon


Dapr`es la courbe de vitesse (fig. 2.31) on constate que le syst`eme rpond tr = 120 ms, on peut
observer un petit dpassement, donc le syst`eme est de deuxi`eme ordre.
Si on cherche dans les dtails, la courbe de vitesse elle nest pas trop juste, ce qui est du la
longteur de la machine.
On constate que le temps de rpone pour un grand chelon est plus grand (280 ms sur la fig. 2.33).
Ce qui est du la saturation du courant.
Visualisation de la vitesse () pour une entre chelon :
Les deux courbes reprsentent lallure de la vitesse pour une perturbation de charge.

Rgulation du moteur courant continu

25

Fig. 2.32 Rponse de la vitesse pour grand chelon

Fig. 2.33 Rponse de la vitesse pour une perturbation de charge


On appuie sur le bouton vert pour augumenter la charge, on constate que la vitesse dminue et que
le correcteur intervient pour changer la valeur du courant. On constate aussi que le temps de rponse est
gal 500 ms au lieu de 100 ms.
Explication : ce changement de temps de rponse est du au changement de la charge, qui est reli
la dfinition du syst`eme et de son mod`ele. Le correcteur est calcul pour rgler des changements de la
consigne, donc il nest pas calcul pour des changements de syst`eme. Alors le rgime transitoire pendent
le changement de syst`eme nest pas optimal.
On appuie pour la deuxime fois sur le bouton rouge pour diminuer la charge,on constate que la
vitesse augumente et que le correcteur diminue le courant et le temps de rponse est gal 700 ms.
La sotrie de correcteur est infrieur 0, mais le courant ne peut pas etre negatif. A cause de leffet
Wind-Up la valeur de composante intgrale prend la valeur ngatif qui correspond la valeur Imax . Le
dpassement ngatif est expliqu par leffet de Wind-Up.