Semestre I, FS - PHY Novembre 2020

PHY 203 : Mécanique du Solide

Fiche de Travaux Dirigés N °1
Rappels de Géométrie - Torseurs

Exercice 1 :

Un endomorphisme f d’un espace vectoriel euclidien est dit antisymétrique si f ? = −f .

S
1 Soit f ∈ L(E) avec E un espace euclidien orienté de dimension 3. Montrer que f est antisymétrique si, et

T
seulement si,

N
∀x ∈ E, (f (x)|x) = 0

A
2 Soit u ∈ E, montrer que f :7→ u ∧ x est un endomorphisme antisymétrique de E.

IS S
3 Inversement, soit f un endomorphisme antisymétrique de E. Etablir qu’il existe un unique vecteur u ∈ E
tel que f (x) = u ∧ x pour tout x ∈ E.

PU
Exercice 2 :

E S
1 Définir une application antisymétrique.

L
2 Établir que la matrice L de l’application antisymétrique peut se mettre sous la forme :
 
0 −c b
L= c 0 a
 
−b −a 0

Où (a, b, c) ∈ R3
3 Qu’est-ce qu’un torseur ? (Définitions Mathématique et Physique)
−−→
4 Démontrer que la dérivée du vecteur AB d’un solide par rapport au temps est donnée par la relation
−→ →
− −−→
dAB
dt = Ω ∧ AB, où Ω est le vecteur rotation du solide.
5 Etablir que le champ de vitesse d’un solide est équiprojectif.

Exercice 3 :

Démontrer que le comoment est un invariant scalaire qui ne dépend pas du point x. ie

∀x, y [T1 (x)] . [T2 (x)] = [T1 (y)] . [T2 (y)]

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Cédric KM – Cedlafouine

1
Semestre I, FS - PHY Novembre 2020

Exercice 4 :
→
− → − → −
Dans un repère R(O, i , j , k ) orthonormé direct, on considère le champ de vecteurs →
−
u M défini par :
→
− →
− →
− →
−
u M = (a + (1 − b)x + by − z) i + (−2a − bx + (b − 1)y + bz) j + (a + bx − by + (1 − b)z) k

Où x, y et z sont les coordonnées du point M dans le repère (R), a et b sont deux constantes réelles.
1 Anti-symétriser ce champ.
2 Déterminer alors les éléments de réduction au point O du torseur associé.
3 Déterminer sa nature et son axe central dans les deux cas : a = 0 et a 6= 0

Exercice 5 :
→
− → − → −

S
Dans un repère R(O, i , j , k ) orthonormé direct, on considère les torseurs [T1 ] et [T2 ] dont les éléments de
→
− − → →
− − →
réduction au point O et O0 (0, 1,1) sont respectivement [ R1 , M 1O ] et [ R 2 , M 2O0 ] définis par :

T
 
cos α −a sin α   cos α −(a + 1) sin α  

N
 
[T1 (O)] = sin α a cos α [T2 (O0 )] = − sin α −(a + 1) cos α

A
   
 0 0   0 cos α 

S
Où a et α sont des constantes réelles.

IS
1 Préciser la nature des deux torseurs
−
→

U
2 Déterminer l’équation de l’axe centrale du torseur T1 et en déduire le moment M 1P en un point P de cet
axe.

P
3 Déterminer les valeurs de α pour lesquelles le torseur [T ] = [T1 ] + [T2 ] est un glisseur.

S
4 Calculer le comoment des deux torseurs [T1 ] et [T2 ]

L E
Exercice 6 :

Soit L une application de l’espace vectoriel (E) dans lui-meme. L’espace (E) est associé à l’espace affine ξ à
 L’application L est définie par :  
trois dimensions.

 βx − y + 4z x
L(→−
u (M )) = x + βy + γz Avec →
−
u (M ) = y  et M un point quelconque de ξ.
 
2

 −α x − y + βz z

1 Pour quelles valeurs des paramètres α, β et γ, l’application L est antisymétrique ?

→
− −
2 Montrer qu’il existe un vecteur Ω tel que L(→
−
u (M )) = Ω ∧ → u (M )

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