Cour Mecanique Du Pointe

Vecteur
Repère orthgogonal (base orthonormée directe)

Produit scalaire
Produit vectoriel
Cours de Mécanique du point matériel

Chapitre 1 (Partie I) : Notions sur le calcul vectoriel
Pr : Hilal Essaouini
Université Abdelmalek Essaâdi

Faculté des Sciences
Département de Physique
– Tétouan –
22 novembre 2020
Cours de Mécanique du point m

Pr : Hilal Essaouini 1 / 27
Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Plan du cours (5 chapitres)

1 – Notions sur le calcul vectoriel
20
u e 20
2 – Cinématique du point matériel
an i q
é c
M
3 – Dynamique du pointmatériel
u in i
4 – Forces s
s a o
centrales
l E
H5 i–laChocs (Système de deux particules)
Note : Dans les conditions actuelles, on se limitera juste aux
trois premiers chapitres.

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
• La Mécanique c’est l’étude du Mouvement d’un objet

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
⇒ Il faut répondre aux deux questions suivantes : où se trouve

l’objet ?, et à quel moment dans le temps ? ?
Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Le Mouvement est Relatif ! ?

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel

# Pour l’observateur O1 (l’homme dans le train), la balle est
20
au repos.
u e 20
# Pour l’observateur O2 (l’homme sur le quai) , la balle est en
n i q
mouvemnt.
M éca

in i
Alors la description d’un mouvement nécessite toujours le choix
u
lE ssao
préalable d’un objet indéformable (train pour O1 et sol pour O2 )
servant de centre de référence : ce solide est appelé solide de
Hi l a
référence ou référentiel.
⇒ Le mouvement étudié est donc relatif au référentiel

choisi.

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Notion de référentiel ! ?

0 à
⇒ En général, l’étude du mouvement d’un point matériel2revient
2 0
pouvoir répondre aux deux questions suivantes :qu e
c a ni
1
M é
où se trouve le point ? (repérage dans l’espace)
à quel moment dans ile
2
o u in temps ? (repérage dans le temps)
⇒ Pour E s sa à ces deux questions il est nécessaire de définir

répondre
l
Hunilarepère d’espace et un repère de temps (horloge) : ces deux
dispositifs constituent ensemble ce qu’on appelle un référentiel.

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Référentiel
Définition :

20
L’ensemble d’un repère d’espace (O, ~ex , ~ey , ~ez ) et d’un repère du
temps (horloge) associés, constitue un référentiel noté
u e 20
R (O, ~ex , ~ey , ~ez ). n i q
• Référentiel ≡ Repère d’espace R
L
Horloge
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Référentiel choisi ⇒ Etude du mouvement

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
L’étude du mouvement d’un point matériel nécessite la
−−→
connaissance des vecteurs : position OM , ~v (M/R) et ~γ (M/R),
par rapport à un repère de référence (d’observation) R appelé
repère d’étude.
Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Chapitre 1

20
1 Vecteur
u e 20
n i q
é cadirecte)
M
2Repère orthgogonal (base orthonormée
u in i
3
s sa o
Produit scalaire
l E
Hila
4 Produit vectoriel

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Vecteur
−−→
Un vecteur noté ~u = AB est une grandeur caractérisée par
20
les trois propriétés suivantes :
−−→ u e 20
# module (norme) : k~uk = kABk = AB
n i q
# support (direction) : direction de (AB)
# sens : de A vers B M éca
u in i
lE ssao
Hi l a

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Vecteur unitaire (normé)
Un vecteur ~u est dit unitaire (ou normé) si sa norme k~uk = 1.

2 0 20
Étant donné un vecteur quelconque U
i q u e
~ non nul, on obtient un
~
n
vecteur unitaire en le divisant par sa norme, soit : ~u = U~ , on
camême kU k
M
a bien alors k~uk = 1 ( ~u et U é
~ ont le sens et la même

direction).
u in i
s s ao
i l alE
H

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Repère orthogonal
Définition :

0 2 0
u e 2
Un repère d’espace est un ensemble de trois axes (trièdre) non
coplanaires (Ox), (Oy), (Oz).
n i q
# Si de plus les axes Ox, Oy, M écadeux à deuxxyz).
# Le point O appelé origine du repère noté
Oz sont
R(O,
orthogonaux

n i xyz) est orthogonal.
on dit que le repère R(O,
u i
s s ao
i l alE
H

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Base orthonormée

Définition : 20
u e 20
Sur chaque axe du repère orthogonal R(O, xyz) on défini un
n i q
l’axe. M éca
vecteur unitaire (de norme égale à 1) indiquant l’orientation de

i
Le trièdre (~e , ~eu,i~en) forme une base orthonormée si : les
s
vecteurs s o
~ea, ~e , ~e directeurs, respectivement des axes (Ox),
x y z
l E (Oz) sont unitaires et deux à deux orthogonaux.

x y z
Hi l a(Oy),
# ortho : ~ex ⊥ ~ey , ~ex ⊥ ~ez et ~ey ⊥ ~ez .
# normée : k~ex k = k~ey k = k~ez k = 1.

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Projection d’un vecteur sur une base orthonormée

Soit (~ex , ~ey , ~ez ) une base orthonormée de l’espace vectoriel

euclidien.
20
Propriété :
u e 20
i q
an de réels (x, y, z) tel
é
Pour tout vecteur ~u, il existe un triplet cunique
que : M
u i
i~un= x ~e + y ~e + z ~e
s sa o x y z
l E
ilaécrit
HOn  
x
~u(x, y, z) ou ~u y  (écriture matricielle)
z

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Projection d’un vecteur sur une base orthonormée

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
~u = x ~ex + y ~ey + z ~ez
x, y et z sont les composantes de ~u dans la base (~ex , ~ey , ~ez )
Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Produit scalaire
Définition (géométrique) :
0 2 0
Le produit scalaire de deux vecteurs non nuls ~u et ~v e
u 2
est le réel
défini par : n i q
é ca \
~u · ~v = k~uk · k~v k M
cos θ, avec θ = (~u, ~v ).
ui n i
ss : a o
E
Conséquences
l
HilaSi 0 ≤ θ < : cos θ > 0, alors ~u · ~v > 0.
1 π
2
π
2 Si θ = 2 : cos θ = 0, alors ~u · ~v = 0 et on a ~u ⊥ ~v .
π
3 Si 2 < θ ≤ π : cos θ < 0, alors ~u · ~v < 0.
Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Signe du produit scalaire

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Expression dans une base orthonormée

20
Expression analytique :
u e 20
i q
cande l’espace vectoriel
Soit (~e , ~e , ~e ) une base orthonorméeédirecte
M
x y z
euclidien E et ~u, ~v deux vecteurs de cet espace tels que :
3
in i
~u = x ~ea+ oyu 0 0 0
l E ss ~e + z ~e et ~v = x ~e + y ~e + z ~e
x y z x y z
iladéfinit le produit scalaire ~u · ~v par :

HOn
~u · ~v = xx0 + yy 0 + zz 0

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Conséquences
Quelques remarques :

20
1 ~u ⊥ ~v ⇔ ~u · ~v = 0 ( vecteurs orthogonaux)
u e 20
2
i q
anvecteurs quelconques,
Le produit scalaire est indépendant de la base choisie.
3
é
Pour calculer le produit scalaire de cdeux
M base.
il faut les exprimer dansla même
u in i
sa
Norme d’un vecteur
s o :
l E
Hil•aLe module (norme) du vecteur ~u est défini par la formule :
p
k~uk = x2 + y 2 + z 2
• On a de plus : ~u2 = k~uk2 = x2 + y 2 + z 2 ≥ 0

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Base orthonormée directe

20
Définition :
u e 20
i q
n si elle vérifie la
Une base orthonormée (~e , ~e , ~e ) esté
x cadirecte
dite y z
règle du tire bouchon suivante: M
u
• Règle du tire bouchon
i
in : Un tire bouchon que l’on tourne dans
o
saamène le vecteur ~e sur le vecteur ~e , progresse
le senssqui
E x
l le sens ~e si le trièdre (~e , ~e , ~e ) est direct (sens −~e si
y
Hilale trièdre est indirect).

dans z x y z z

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Règle du tire bouchon : Trièdre direct

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
(~ex , ~ey , ~ez ) est un trièdre direct.

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Règle du tire bouchon : Trièdre indirect

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
(~ex , ~ey , ~ez ) est un trièdre indirect.

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Produit vectoriel

20
Définition (géométrique) :
u e 20
i q
Le produit vectoriel de deux vecteurs non a
é c nulsn ~u et ~v est le vecteur
M
~ = ~u ∧ ~v défini par :
noté w
• son module :
u in i
a o
~ss= k~u ∧ ~v k = k~uk · k~v k| sin θ|, avec θ = (~
l Ekwk \u, ~v ).
Hil•asa direction perpendiculaire au plan (~u, ~v) : w~ ⊥ (~u, ~v).

• son sens est tel que le trièdre (~u, ~v , w)
~ est direct.

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Produit vectoriel

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
i l
H kwka
~ = k~u ∧ ~v k = k~uk · k~v k| sin θ|, avec \
θ = (~
u, ~v ).

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Produit vectoriel dans une une base orthonormée directe
Forme analytique :
20
u e
Dans une base orthonormée directe (~ex , ~ey , ~ez ), si
20
n i q
~u = x ~e + y ~e + z ~e et ~v é =c xa ~e + y ~e + z ~e , 0 0 0
M
x y z x y z
u
alors le produit vectoriel i
inde ~u et ~v est défini comme suit :
s o
sax x
l E 0
Hila~u ∧ ~v = y ∧ y = z z ~e − z z ~e + y y ~e

0 0 0
y y 0 x x x x
0 x 0 y 0 z
0
z z
= yz − y z ~ex + zx0 − z 0 x ~ey + xy 0 − x0 y ~ez
0 0


Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Propriétés du produit vectoriel

20
Propriétés :
u e 20
~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u : (anti commutatif) an i q
1
é c
~
si ~u//~v (avec ~u 6= 0 et ~v
2 M
6= 0 ) alors ~u ∧ ~v = ~0
~
Pour une base u in i
3
a o orthonormée directe (~e , ~e , ~e ) , on a :

ss : ~e · ~e = ~e · ~e = ~e · ~e = 0
x y z
#E
l (ortho)
Hila # (normée) : k~e k = k~e k = k~e k = 1

x y x z y z
x y z
# (directe) : ~ex ∧ ~ey = ~ez ; ~ey ∧ ~ez = ~ex ; ~ez ∧ ~ex = ~ey

Vecteur
Produit scalaire
Produit vectoriel
Exercice d’application (correction en TD) :

Dans le repère cartésien R(O, xyz) de base orthonormée directe
20
(~ex , ~ey , ~ez ), on considère les deux vecteurs ~u et ~v tels que :
u e 20
~u = 3~e + 2~e + ~e et ~v = ~ean i q
x y
é c + 3~e + 4~e
z x y z
M
1
in i
Calculer les produits scalaires : ~u · ~e , ~u · ~e , ~u · ~e et ~u · ~v .
x y z
2
s s a ou du vecteur w~ = ~u ∧ ~v.
Déterminer l’expression
lal E
3 Calculer la norme des vecteurs ~u, ~v , w.~
Hi 4 Calculer l’agle θ entre ~u et ~v .
5 Calculer les produits scalaires ~u · w
~ et ~v · w
~ .
6 Déterminer un vecteur unitaire A ~ qui soit à la fois
perpendiculaire à ~u et à ~v .
Rappel
Problématique
Dérivée vectorielle
Application

Chapitre 1 (Partie II) : Dérivation d’un vecteur

– Tétouan –
22 novembre 2020

Rappel
Problématique
Application
Plan du cours (5 chapitres)

1 – Notions sur le calcul vectoriel
20
u e 20
2 – Cinématique du point matériel
an i q
é c
M
3 – Dynamique du pointmatériel
u in i
4 – Forces s
s a o
centrales
l E
H5 i–laChocs (Système de deux particules)
Note : Dans les conditions actuelles, on se limitera juste aux
trois premiers chapitres.

Rappel
Problématique
Application
Plan : 2ème séance

2 0
0 base
1 – Rappel ( Produit scalaire et produit vectoriel dans2une
orthonormée directe) i q u e
n
M
2 – Problématique ! ! (Dérivée
éca
d’un vecteur)

in i
3 – Dérivéesa
s ou
vectorielle
i l al E fondamentale de la dérivée d’un vecteur unitaire)

(Formule
H4 – Application

Rappel
Problématique
Application
• La Mécanique c’est l’étude du Mouvement d’un objet

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
⇒ Il faut répondre aux deux questions suivantes : où se trouve

l’objet ?, et à quel moment dans le temps ? ?
Rappel
Problématique
Application
1 - Rappel : Le Mouvement est Relatif ! ?
• La nature du mouvement dépend de la position de l’observateur

qui analyse ce mouvement.
20 20
i q u e
é can
M
u in i
lE ssao
Hi l a
⇒ Autrement dit : La nature du mouvement dépend du référentiel

choisi R ! !.
Rappel
Problématique
Application
Exemple d’un Mouvement Relatif ! !

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lEssao
Hi l a

Rappel
Problématique
Application

# Pour l’observateur O1 (l’homme dans le train), la balle est
20
au repos.
u e 20
n i q
# Pour l’observateur O2 (l’homme sur le quai) , la balle est en
mouvemnt. éca
M
u i
in mouvement nécessite toujours le choix
s o
• Alors la description d’un
saobjet indéformable (train pour O et sol pour O )
préalable d’un
E 1 2
ilal deoucentre
servant
Hréférence
de référence : ce solide est appelé solide de
référentiel.
⇒ Le mouvement étudié est donc relatif au référentiel choisi.

Rappel
Problématique
Application
⇒ Référentiel
Définition

0 2
⇒ L’ensemble d’un repère d’espace (O, ~e , ~e , ~e ) et d’un2repère
0
i q
x
e y
u noté
du temps (horloge) associés, constitue un référentiel
z
R (O, ~e , ~e , ~e ) : ca L n
x y z
Référentiel ≡ Repère M é
d’espace R Horloge
ui n i
ss a o
l E
Hila

Rappel
Problématique
Application
⇒ Base orthonormée directe : Notion fondamentale en

mécanique.

20
u e 20
n i
# Souvent en mécanique, on utilise des bases orthonorméesq
M
scalaire et du produit vectoriel)
éca
directes (pour simplifier les formules analytiques du produit

u in i
s s ao
# Pour une base orthonormée (~e , ~e , ~e ) , on a :
x y z
i l al#E(ortho) : ~e ⊥ ~e ; ~e ⊥ ~e ; ~e ⊥ ~e
x y x z y z
H # (normée) : k~e k = k~e k = k~e k = 1
x y z

Rappel
Problématique
Application
⇒ Directe : Règle du tire bouchon

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Rappel
Problématique
Application
⇒ Projection d’un vecteur sur une base

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
i l a
HNorme d’un vecteur :
~u = x ~e x + y ~ey + z ~ez
• Le module (norme) du vecteur ~u est défini par la formule :

p
k~uk = x2 + y 2 + z 2
Rappel
Problématique
Application
Produit scalaire
Définition géométrique :

• Le produit scalaire de deux vecteurs non nuls ~u et ~v 2 2 0
est0le réel
défini par :
i q u e
~u · ~v = k~uk · k~v k cos θ, éc
avec
n
a θ = (~\ u, ~v ).
M
Expression analytique in : i
s s aou
i l al Eunetelsbasequeorthonormée
• Dans directe (~e , ~e , ~e ), si ~u, ~v deux
x y z
H vecteurs :
~u = x ~ex + y ~ey + z ~ez et ~v = x0 ~ex + y 0 ~ey + z 0 ~ez
⇒ le produit scalaire ~u · ~v est donné par :
~u · ~v = xx0 + yy 0 + zz 0
Rappel
Problématique
Application
⇒ Signe du produit scalaire : (3 cas)
⇒ D’après la définition, le signe du produit scalaire dépend de la

20 20
\
valeur de l’angle θ = (~
e
u, ~v ). On distingue les 3 cas suivants :
i q u
é can
M
u in i
lE ssao
Hi l a

Rappel
Problématique
Application
Produit vectoriel
⇒ De même le produit vectoriel admet une définition

20
géométrique et une forme analytique :
u e 20
Définition géométrique :
an i q
é c
M
Le produit vectoriel de deux vecteurs non nuls ~u et ~v est le vecteur
noté w
u in
~ = ~u ∧ ~v défini par i:
• son module
s sa o
:
l E
Hila kwk
~ = k~uk · k~v k| sin θ|, avec θ = (~ \u, ~v ).
• sa direction perpendiculaire au plan (~u, ~v ) : w

~ ⊥ (~u, ~v ).
• son sens est tel que le trièdre (~u, ~v , w)
~ est direct.

Rappel
Problématique
Application
Produit vectoriel

20
Forme analytique :
u e 20
Dans une base orthonormée directe (~e ,c
i q
, ~en), si
~e a
M é x y z
~u = x ~e + y ~e + zi~e et ~v = x ~e + y ~e + z ~e ,0 0 0
x
o u in
y z x y z
E s savectoriel de ~u et ~v est donné par :

alors le produit
l
Hila~u ∧ ~v = yz − y z ~e + zx − z x ~e + xy − x y ~e
0 0
x
0 0
y
0 0
z

Rappel
Problématique
Application
⇒ Conséquences

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lEssao
Hi l a
kwk
~ = k~uk · k~v k| sin θ|, avec \
θ = (~
u, ~v ).

Rappel
Problématique
Application
Propriétés du produit vectoriel

20
Propriétés :
u e 20
~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u : (anti commutatif) an i q
1
é c
~
si ~u//~v (avec ~u 6= 0 et ~v
2 M
6= 0 ) alors ~u ∧ ~v = ~0
~
Pour une baseu in i
3
a o orthonormée directe (~e , ~e , ~e ) , on a :

ss : ~e · ~e = ~e · ~e = ~e · ~e = 0
x y z
#E
l (ortho)
Hila # (normée) : k~e k = k~e k = k~e k = 1

x y x z y z
x y z
# (directe) : ~ex ∧ ~ey = ~ez ; ~ey ∧ ~ez = ~ex ; ~ez ∧ ~ex = ~ey

Rappel
Problématique
Application
2 - Problématique ! ?
• Avant de soulever la problématique à traiter rappelons que
pour étudier le mouvemnt d’un point matériel il faut calculer la
−−→ 20
variation temporelle du vecteur position OM (t).
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
−−→ →
−
dOM d U (t)
⇒ calculer la vitesse ~v (M/R) = =
dt dt
R R
Rappel
Problématique
Application
Dérivée temporelle d’une fonction vectorielle ! !

→
−
⇒ Mais généralement ; un vecteur U (t) dépendant du temps
s’écrit en fonction de deux fonctions ( l’une numérique et l’autre
→
− →
−
20 20
vectorielle de norme 1) : U (t) = k U (t)k · ~u(t) avec k~u(t)k = 1.
→
−
i q u e
can
• Posons λ(t) = k U (t)k : qui est une fonction réelle positive
au repère de référence R : M é
dépendante du temps. Nous obtenons, en dérivant par rapport
u in i
s s ao = d [λ(t) · ~u(t)]
→
−
d U (t)
lE
⇒
Hi l a dt dt
R R
dλ(t) d~u(t)
= ·~u(t) + λ(t) ·
dt } dt
| {z | {z R}
(a) (b)

Rappel
Problématique
Application
Interprétations
⇒ Alors par dérivation ; nous obtenons la formule suivante :

20
→
−
u e 20
d U (t) dλ(t) i q
d~u(t)
n
éca
= ·~u(t) + λ(t) ·
dt dt } dt
M
R | {z | {z R}
u in i (a) (b)
s o
a formule, nous constatons qu’au cours du
sdernière
l a E
D’après cette
l et par rapport à un repère d’étude R, le vecteur →−U (t) peut
i
temps
Hchanger les deux caractéristiques suivantes :
1 le module λ(t) : qui est une une fonction numérique usuelle .
2 la direction ~u(t) : qui est une fonction vectorielle de norme 1.

Rappel
Problématique
Application
Difficultés ! !

→
− 20
d U (t)
=
dλ(t)
·~u(t) + λ(t) ·
d~u(t)
u e 20
dt
R
dt }
n
dt
i q
| {z R}
éca
| {z
(a) (b)
M
u in i
⇒ Alors, d’après cette formule, le problème revient à calculer les
ssao
deux termes (a) et (b) :
E (a) ne présente aucune difficulté puisqu’il s’agit
l terme
i l1
aLe
H d’une dérivéee usuelle d’une fonction numérique ≥ 0.
2 Le terme (b) présente une vraie difficulté car il s’agit d’une
nouvelle notion qui est la dérivée d’une fonction vectorielle
~u(t) dépendante du temps t.
Rappel
Problématique
Application
Notez bien que ! !
⇒ Le problème revient à calculer :

20
d~u(t)
u e 20
= ??
i q
avec ~u(t) un vecteur unitaire dépendant du temps t.
n
éca
dt R
M
d’un vecteur unitaire est un
u in i
⇒ Ce problème de dérivation
s o
problème pertinent en calcul mécanique,
sa est souvent rencontré au moment ou on veut
E
• Ce problème
l les vecteurs vitesse et accélération par rapport à un
lacalculer
Hi repère d’étude donné R (dérivation des vecteurs de la base de
projection).
⇒ C’est pourquoi ; il faut aborder très attentivement cette
partie ”socle” du prochain chapitre.
Rappel
Problématique
Application
3 - Dérivation vectorielle : Introduction

• Pour répondre à cette problématique, nous considérons un
→
−
vecteur quelconque U (t) dépendant du temps t, et en mouvement
20 20
par rapport à un repère de référence R comme l’indique la figure
q
au dessous ( changement de longueur et de direction ) :
i u e
é can
M
u in i
lE ssao
Hi l a

Rappel
Problématique
Application
Dérivation vectorielle : Définition

20
20
Définition :
→
−
i q u e
n
La dérivée temporelle du vecteur U (t) par rapport au repère
d’étude R est le vecteur défini par :
M éca
→
→
−
in i
u = lim
d U (t)
− →
−
U (t + ∆t) − U (t)
lE ssao dt
R
∆t ∆t→0
R
i l a
H⇒ Notez bien que cette dérivée vectorielle n’a de sens que
dans un repère de référence donné R. Ce repère R appelé repère
d’étude.

Rappel
Problématique
Application
⇒ Pour un vecteur unitaire (subit uniquement à un

changement d’orientation : rotation seulement)

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Rappel
Problématique
Application
Le cas important : k~u(t)k = 1 (vecteur d’une base de

l’espace)

20
u e 20
i q
an~u(t) est unitaire (
• Dans le cas ”important” où le vecteur
é c
M
k~u(t)k = 1 ) ; il n’ y a pas de changement de longueur
u i
(module) ; le vecteurn i
subit uniquemnt un changement de
s ao(direction).
d’orientation
s
i⇒l al E on a affaire à une rotation qu’il faut déterminer ces
Donc
H éléments caractéristiques.

Rappel
Problématique
Application
⇒ Eléments caractéristiques d’une rotation

⇒ Une rotation dans l’espace est caractérisée par les trois

éléments suivants :
20
L’angle de rotation θ ; u e 20
1
i q
2
é
L’axe de rotation qui est orthogonal cauanplan de rotation (voir
figure plus haut) ; M
i
uinω~ qui est défini par :
3
ss o
Le vecteurarotation
la l E
Hi ~ = θ̇ · ~k avec :
ω
# ~k un vecteur directeur de l’axe de rotation et dont le sens est

tel que le trièdre obtenu est direct (voir figure plus haut).
# θ̇ = dθ
dt : la vitesse angulaire de rotation (rad/s).

Rappel
Problématique
Application
Dérivée d’un vecteur unitaire

• En utilisant la définition de la dérivée d’une fonction
vectorielle, et les éléments caractéristiques d’une rotation, on
démontre la formule fondamentale suivante :
2 0 20
Formule fondamentale (à retenir) :
i q u e
é can
• La dérivée par rapport au M
temps t d’un vecteur unitaire
u i n
~u(t) en rotation autouri de l’axe ~k par rapport à un repère de
aoest le vecteur défini par :
référencesR
s
i l a lE d~u(t)
H dt
=ω ~ (~u/R) ∧ ~u
R
• ω
~ (~u/R) : désigne le vecteur rotation instantané de ~u par
rapport à R.
(Démonstration détaillée dans le pdf du cours)
Rappel
Problématique
Application
⇒ Remarques

20
# Remarquons que :
u
Cette formule reste applicable (valable) dans le cas d’un e 20
1
n i q
éca
vecteur de module constant.
2 La dérivée par rapport au M
temps d’un vecteur unitaire (ou de
u in i
module constant) est un vecteur orthogonal à celui ci :
lE ssao d~u
Hi l a dt R
⊥ ~u.
( à retenir)

Rappel
Problématique
Application
4 - Application : Mouvement circulaire

Exercice d’application : Repère d’étude - Repère de Projection
20
u e 20
n i q
Considérons un point matériel M en mouvement circulaire dans le
éca
plan (Oxy) muni du repère cartésien R(O, xy) de base fixe
M
(~ex , ~ey ). La trajectoire du point M est un cercle de centre O et de

u in i
rayon R. Considérons une deuxième base (~er , ~eθ ) qui est attachée
ssao
au point M comme indique la figure au dessous.
i l alE −−→
1) Exprimer le vecteur position OM dans la base polaire (~er , ~eθ )
H puis dans la base cartésienne (~ex , ~ey ).
2) Exprimer les vecteurs vitesse ~v (M/R) et accélération

~γ (M/R) dans la base (~er , ~eθ ) puis dans la base (~ex , ~ey ).

Rappel
Problématique
Application
⇒ Application : Mouvement circulaire

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lEssao
Hi l a
( Correction à la prochaine séance).

Rappel
Introduction

Chapitre 2 (Partie I) : Cinématique

– Tétouan –
21 novembre 2020

Rappel
Introduction
Plan du chapitre 2 : Cinématique
1 Rappel (Dérivée vectorielle)

20
2 Introduction à la cinématique
u e 20
i q
3
é can de coordonnées
Repérage dans les différents systèmes
Expression des vitesse M

4
ui n i et accélération
systèmes de coordonnées
dans les différents
a o
ss mouvements particuliers
l E
Quelques
Hila
5
6 Loi de composition des mouvements ( loi de composition

des vitesses et accélérations)

Rappel
Introduction
• Dérivée temporelle d’un vecteur unitaire
• La dérivée par rapport au temps t d’un vecteur unitaire

20 20
~u(t) en rotation autour de l’axe ~k par rapport à un repère de
référence R est le vecteur défini par :
i q u e
é can
d~u(t)
dtR
M~ (~u/R) ∧~u
=ω
u in i | {z }
ssao
(???)
l ~l(~uE
•aω
i /R) : désigne le vecteur rotation instantané de ~u par
H rapport à R : Ce vecteur rotation est à determiner avant
d’appliquer la formule ! !

Rappel
Introduction
• Règle pratique
• Pratiquement, pour calculer la dérivée d’un vecteur unitaire on
suit les étapes suivantes :

0 on2 0
1 Désigner le référentiel d’étude (R ) (par rapport
e e 2
auquel
uconsidérés).
n
calcule les variations temporelles des vecteurs i q
2 Choisir le repère de projection M (Réc) a(sur lequel on fait la
p

in
projection des vecteurs i considérés afin de calculer leur produit
vectoriel). ou
E s sa
l
laDéterminer
Hi
3 les caractéristiques du rotation en question et le
vecteur rotation angulaire associé ω
~ (~u/R).
4 ~ (~u/R) ∧ ~u en exprimant les
Calculer le produit vectoriel : ω
deux vecteurs dans la même base de projection.

Rappel
Introduction
⇒ Caractéristiques d’une rotation ? ?

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Rappel
Introduction
• Caractéristiques d’une rotation ? ?
L’angle θ ( et son plan) de rotation ;

1
2 0
0(voir
2
e 2
L’axe de rotation qui est orthogonal au plan de rotation
u
figure plus haut) ;
n i q
3 Le vecteur rotation ω~ qui estM écpara :
défini

i n i
u ω~ = θ̇ · ~k avec :
ss a o
l E
la un vecteur directeur de l’axe de rotation et dont le sens est
Hi
# ~
k
tel que le trièdre obtenu est direct (voir figure au dessous).
# θ̇ = dθ
dt : la vitesse angulaire de rotation (rad/s).

Rappel
Introduction
• Cas de deux rotations

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Rappel
Introduction
• Cas de deux rotations

20
u e 20
ϕ/~ez
~ea
i q
n ez , ~eρ, ~eϕ)
• (~ex , ~ey , ~ez ) =⇒ (~eρ , ~eé ϕ ,c z ) ≡ (~
M
u in i
s sa o
lal
• E(~e , ~
e , ~
e ) ≡ (~
e , ~
e , ~
e )
θ/~e
=⇒
ϕ
(~er , ~eθ , ~eϕ )
Hi
ρ ϕ z z ρ ϕ

Rappel
Introduction
• ~er fait une première rotation d’angle θ

20
et d’axe ~eϕ s’écrit :
u e 20
Le vecteur rotation instantané associé à cette rotation d’angle θ
i q
é ce an
M
ω
~ (~e /R) = θ̇
θ ~ r ϕ
u in i
ssao
alE
⇒ Les vecteurs de la base sphérique (~er , ~eθ , ~eϕ ) font la même
i l
Hrotation d’angle θ et d’axe ~eϕ .

Rappel
Introduction
• ~er fait aussi une deuxième rotation d’angle ϕ

20
et d’axe ~ez s’écrit :
u e 20
Le vecteur rotation instantané associé à cette rotation d’angle ϕ
an i q
é c
M
ω
~ (~e /R) = ϕ̇ ~e
ϕ r z
u in i
ssao
alE
⇒ Les vecteurs de la base sphérique (~er , ~eθ , ~eϕ ) font la même
i l
Hrotation d’angle ϕ et d’axe ~ez .

Rappel
Introduction
• Vecteur rotation global ω

~ (~er /R)

Alors dans cet exemple, le vecteur rotation instantané 2 0 2 0
”global”
s’écrit :
i q u e
ca n
ω
~ (~e /R) = ω M é
~(~e /R) + ω ~ (~e /R)
r
n i θ
ui = θ̇ ~e + ϕ̇ ~e
r ϕ r
a o ϕ z
ss (Superposition des vecteurs rotations)
l E
Hila

Rappel
Introduction
⇒ Dérivée temporelle du vecteur unitaire ~er

⇒ D’après la formule fondamentale, la dérivée temporelle du
20
vecteur ~er s’écrit :
u e 20
an i q
d~er é c
| M
~ (~e /R) ∧~e
=ω r r
u in i dt R {z }
⇓
lE ssao = (θ̇ ~e ϕ + ϕ̇~ez ) ∧~er
Hi l a | {z
(!!!)
}

Rappel
Introduction
• Cinématique du point matériel
⇒ L’objet de la cinématique du point est d’étudier le mouvement

d’un point matériel au cours du temps indépendamment des causes
(forces) qui produisent ce mouvement. 20 20
i q u e
é can
M
u in i
lE ssao
Hi l a

Rappel
Introduction
• Cinématique du point matériel
⇒ Plus précisement, les objectifs de la cinématique sont :

−−→ 20
• Déterminer l’expression du vecteur position OM dans une
u e 20
i q
base de projection convenablement choisie (Repérage dans
n
l’espace).
• Déterminer l’expression M éca
du vecteur vitesse ~v (M/Re ) dans la
in i
même base (ou dans une autre base).
u
s
• Déterminer o
sa l’expression du vecteur accélération ~γ (M/R )
l al E
dans la même base (ou dans une autre base).
e
i
H • Déterminer la nature de la trajectoire (Γ) du point matériel
étudié par rapport au référentiel choisi (Re ) .

Rappel
Introduction
• Repérage dans l’espace

• Soit R(O, ~ex , ~ey , ~ez ) le repère cartésien d’origine O et de base
orthonormée directe (~ex , ~ey , ~ez ) et M (t) un point matériel en
mouvement dans l’espace :
20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
−−→
OM = x ~ex + y ~ey + z ~ez
Rappel
Introduction
• ~v (M/R) : Vitesse par rapport à R
−−→
• Par dérivation temporelle du vecteur position OM par rapport à

R (repère d’étude), on obtient l’expression de la vitesse comme
suit : 20 20
i q u e
−−→ é can
~v (M/R) =
dOM
M
dt
u in R
i
d ao
s
l E
= s (x ~
e + y ~e + z ~e )
x y z
Hila = dx ~e + x d~e + dy ~e
dt R
x d~ey dz d~ez
x y +y + ~ez + z
dt dt R dt dt R dt dt R

Rappel
Introduction
• Le problème revient à calculer les dérivées des vecteurs unitaires

de la base (~ex , ~ey , ~ez ) :
20 20
~v (M/R) =
dx
~ex + x
d~ex
+
dy
~ey + y
d~ey
i q u e +
dz
~ez + z
d~ez
can
é
ż ~eM
=
u in i
ẋ ~ex + ẏ ~ey + z
ssao
| {z }
Dérivées des f onctions scalaires
i l alE
H + x
d~ex
+y
d~ey
+z
d~ez
dt R dt R dt R
| {z }
Dérivées des vecteurs unitaires

Rappel
Introduction
• Dérivées des vecteurs de la base cartésienne

• D’après la formule fondamentale, et en tenant compte du fait
que les vecteurs (~ex , ~ey , ~ez ) sont attachés au repère d’étude R,
donc ils sont fixes par rapport à ce repère :
20
ω
~ (~ex /R) = ω ~ (~ez /R) = ~0
~ (~ey /R) = ω
u e 20
i q
#
d~ex
=ω~M é
(~e /R)
x
c∧~ae n= →−0
x
dt | {z }
u in i R −
→
=0
lE ssa#o d~e y →
−
~ (~ey /R) ∧~ey = 0
=ω
Hi l a dt R | {z }
−
→
=0
d~ez →
−
# ~ (~ez /R) ∧~ez = 0
=ω
dt R | {z }
−
→
=0

Rappel
Introduction

• Les vecteurs de la base (~e , ~e , ~e ) sont fixes par rapport 0 20
x y z
u e 2 au
n i q
repère R lui même. Alors l’expression finale du vecteur vitesse
~v (M/R) s’écrit comme suit :
M éca

i n i
s s ao~vu(M/R) = ẋ ~e + ẏ ~e + ż ~e
lE
x y z
H i l a

Rappel
Introduction
•• Notez bien que dans ce cas particulier : Re ≡ Rp ≡ R ••

20
~v (M/R) = ẋ ~ex + ẏ ~ey + ż ~ez
| {z } | {z }
u e 20
(1) (2)
n i q
M éca

in i
⇒ Dans cette écriture,
u
il faut noter que :
s
Le premier
o
samembre de l’expression indique que le vecteur
1
E
l ~v(M/R) est calculé par rapport au repère d’étude R.
lavitesse
Hi 2 Le deuxième membre de cette expression indique que le
vecteur vitesse ~v (M/R) est exprimé dans la base cartésienne
(base de projection).

Rappel
Introduction
Application : Mouvement circulaire
Considérons un point matériel M en mouvement circulaire dans le

plan (Oxy) muni du repère cartésien R(O, xy) de base fixe 20 20
q u e
(~ex , ~ey ). La trajectoire du point M est un cercle de centre O et de
i
can
rayon R. Considérons une deuxième base (~er , ~eθ ) qui est attachée
é
M
au point M comme indique la figure au dessous.

u in i −−→
ssao
1) Exprimer le vecteur position OM dans la base polaire (~er , ~eθ )
puis dans la base cartésienne (~ex , ~ey ).
i l al E les vecteurs vitesse ~v(M/R) et accélération
H ~γ(M/R) dans la base (~e , ~e ) puis dans la base (~e , ~e ).
2) Exprimer
r θ x y

Rappel
Introduction
⇒ Application : Mouvement circulaire

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lEssao
Hi l a

Rappel
Introduction
• Bases de projection – Repère d’étude

20
La base de projection peut être :
20
1
⇒ La base cartésienne (~ex , ~ey ) ; ou

i q u e
n
⇒ la base polaire (~er , ~eθ )
M éca
que :
2
i
in est le repère cartésien ”fixe” R.
L’écriture ~v (M/R) signifie
u
sa
⇒ Le repère
s od’étude
lal E
Hi Notez bien que, généralement le repère d’étude est
différent du repère de projection ! !.

Rappel
Introduction
• Choisissons R(M, ~er , ~eθ ) comme repère de projection
−−→
⇒ En effet, dans la base polaire (~er , ~eθ ) le vecteur position OM
20
s’écrit :
u e 20
−−→ −−→
OM = kOM k ~er , c k~eakn
i q
= 1.
M é r

in i
⇒ Cette dernière formule devient (avec OM = R = Cte) :
u
lE ssao −−→
Hi l a OM = R ~er
• C’est l’expression demandée dans la base polaire (~er , ~eθ ).

Rappel
Introduction
• Choisissons R(O, ~ex , ~ey ) comme repère de projection

20
OM s’écrit : u e 20
⇒ En effet, dans la base cartésienne (~ex , ~ey ) le vecteur position
−−→
n i q
−−→ M éca
i OM = x ~ex + y ~ey
u in
ssao
E l’expression demandée dans la base cartésienne
• lC’est
Hi l a (~e , ~e ). x y

Rappel
Introduction
• Equivalence entre les deux expressions
⇒ Partons de l’expression dans la base cartésienne (~ex , ~ey ), nous

avons :
20
u e 20
−−→
n i q
éRcasin θ ~e
OM = x ~ex + y ~ey
= R cos θM ~e + x y

n= iR (cos θ ~e + sin θ ~e )
o i
u | x y
ss a
{z }
= ~er (voir f igure)
i l alE = R ~er
H
D’où l’équivalence entre les deux écritures ”cartésienne et
−−→
polaire” du vecteur position OM .

Rappel
Introduction
• Projection du vecteur ~er dans la base cartésienne (~ex , ~ey )

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
~er = cos θ ~ex + sin θ ~ey

Rappel
Introduction
• Projection du vecteur ~eθ dans la base cartésienne (~ex , ~ey )

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
~eθ = − sin θ ~ex + cos θ ~ey

Trajectoire d’un point point matériel

Chapitre 2 (Partie II) : Cinématique

– Tétouan –
22 décembre 2020

• Cinématique : Partie II

1 Trajectoire d’un point matériel
20
u e 20
2
n i q
Repérage dans les différents systèmes de coordonnées
Repérage dans le plan : 2D ca
label=)
é
M
Système cartésien
in i
Système polaire
u
s o
a dans l’espace : 3D
sSystème
Repérage
lbbel=)
l al E cartésien
Hi Système cylindrique
Système sphérique

• Trajectoire
Définition : Dans un repère d’étude R(O, ~ex , ~ey , ~ez )
On appelle trajectoire l’ensemble Γ des points atteints par une

masse ponctuelle lors de son mouvement par rapport à R. Si,
20 20
comme nous le supposons souvent, ce mouvement est
i q u e
continue, alors Γ est une ligne courbe continue .
é can
M
u in i
lE ssao
Hi l a

⇒ Nature de la trajectoire ! !

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
Attention : Comme le montre cette figure ;
⇒ La nature de la trajectoire reste toujours relative au
”référentiel” choisi.
• Equation de la trajectoire
• Dans un repère d’étude R(O, ~ex , ~ey , ~ez )

20
u e 20
n i q
Pour déterminer la nature de la trajectoire d’un point matériel
M éca
M (x(t), y(t), z(t)) par rapport au référentiel R (O, ~ex , ~ey , ~ez ), on
détermine les fonctions scalaires x(t), y(t), z(t) puis on cherche
(par élimination du temps t)
i
u in une relation (indépendante du
ssao
paramètre t) liant ces fonctions sous la forme :
i l alE f (x, y, z) = 0,
H
et en déduire la nature de la trajectoire.

• Exemple : Mouvement plan

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a


20
• Exemple :
u e 20
n i
Considérons un point matériel M en mouvement dans le plan q
(xOy) tel que :
M éca


u in i
x(t) = R cos(ωt)
ssao

y(t) = R sin(ωt) , avec t est le temps.
i l alE 

z(t) = 0
H

• Elimination du temps t :

20
On a :
u e 20
n
x2 (t) + y 2 (t) = R2 cos2 (ωt) + R2 sin2 (ωt) i q
M éca
= R2 cos2 (ωt) + sin2 (ωt)

|
u in i {z }
=1
ssao = R
2
i l alE
• Cette relation est l’équation cartésienne d’un cercle contenu dans
Hle plan (xOy) de centre O(0, 0) et de rayon R.
• La trajectoire est donc un cercle de centre O et de rayon
R. On dit aussi que le mouvement est circulaire.

• Repérage d’un point matériel en mouvement
Définition :

0 2 0
La position du point matériel M sur sa trajectoire Γ est
−−→
u e 2
repéré par le vecteur position OM .
n i q
• A chaque instant t, le point matérielé caM est repéré par trois
(deux dans le cas d’un mouvement
M plan) coordonnées (x, y, z)
ou (ρ, ϕ, z) ou u n i
(r,iθ, ϕ).
a o
slasnature du mouvement (trajectoire) d’un point
l
• SelonE
Hilamatériel, sa position peut être repérer par l’un des systèmes
de coordonnées : cartésiennes, polaires, cylindriques ou
sphériques.

• Repérage dans le plan
• Repérage cartésien : Mouvement spiral

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a


• Repérage polaire : Mouvement spiral

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a


• Vecteur position dans le système cartésien
Le plan (xOy) est rapporté d’un repère cartésien R (O, x, y) muni

d’une base orthonormée (~ex , ~ey ).
20 20
i q u e
é can
M
u in i
lE ssao
Hi l a


• Vecteur position dans la base cartésienne
20
u e 20
Soit H le projeté orthogonal du point M sur l’axe (Ox).
n i q
éca
−−→
Le vecteur position OM s’écrit :
M −−→
u in i −−→ −−→
OM = OH + HM
ssao = OH ~e + HM ~e
lE
x y
Hi l a = x ~ex + y ~ey

−−→
• Expression du vecteur position OM

−−→
0 20
Le vecteur position OM s’écrit d’une façon unique dans la base
2
(~ex , ~ey ) sous la forme :
i q u e
−−→
OM = x ~e +éyc ~ea
n
M
x y
−−→ x

u i
in et M (x, y) dans le repère cartésien
On écrit : OM
ssa o
y
E
R (O,lxy).
(~ex ,~ey )
a réels x et y appelés coordonnées cartésiennes du point M .

H•ilLes
# x : l’abscisse.
# y : l’ordonnée.

• Coordonnées polaires - Base polaire

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

• Coordonnées polaires

0 20
Le point M est parfaitement repéré si on connait les
u e 2
deux
variables :
n i q
−−→
M éca à la coordonnée
• r = kOM k : rayon polaire (qui correspond

radiale).
in i
−→
• θ = (Ox,s
\
s−a−→o)u: angle polaire (qui correspond à la
OM
i l a l E angulaire).
coordonnée
H Les variables r, θ représentent les coordonnées polaires du point
M , et on écrit M (r, θ).

• Base polaire

0 2 0
e
Aux coordonnées r, θ on fait associer la base orthonormée
u 2
(~e , ~e ) appelée base polaire tel que :
r θ
n i q
• ~e =
r
−−→
OM
−−→
kOM k
: vecteur unitaireM écpara le rayon vecteur −OM
porté
−→
.

u i
• ~e : vecteur unitairen i
aθo(~e ⊥ ~e ).
θ directement orthogonal à ~e dans le sens
r
s s
de rotation
l E : Quand M se déplace, les vecteurs ~e et ~e
θ r
Hi l a
Remarque r θ
changent d’orientation, donc la base polaire (~er , ~eθ ) est une base
mobile (locale) : elle suit le point M dans son mouvement.


• Vecteur position dans la base polaire
−−→
Le vecteur position OM s’écrit d’une manière unique dans la
20
base polaire (~er , ~eθ ) sous la forme :
−−→ −−→ u e 20
OM = kOM k · ~er
an i q
= r ~e . éc
M
r
u in i
−−→ r

lE ssao
• On écrit : OM
0 (~e ,~e )
r θ
et M (r, θ) dans le repère polaire
i l a RP (M, ~er , ~eθ ).

H Nous avons l’équivalence entre le repérage cartésien et le
repérage polaire du point M :
M (x, y) ⇔ M (r, θ)

• Coordonnées cartésiennes - Base cartésienne

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a


20
Comme dans le cas plan, nous écrivons
u e 20
−−→ −−→ −−→
n i q
éca
OM = OH + HM
−−→ −−→
M
u in i −−→
= OH x + OH y + OM z
lE ssao
Hi l a = OH x ~ex + OH y ~ey + OM z ~ez
= x ~ex + y ~ey + z ~ez


−−→
Le vecteur position OM est exprimé dans la base cartésienne 20
(~ex , ~ey , ~ez ) par :
u e 20
n i q
+a
−−→
e c
OM = x ~e + y ~é z ~e x y z
M
 n i
→u
−−o
ix
s
• On écrit a
s: OM y et M (x, y, z) dans le repère
la l E 
Hi
z (~ex ,~ey ,~ez )
cartésien R (O, ~ex , ~ey , ~ez ).
Remarque : La base cartésienne (~ex , ~ey , ~ez ) est une base fixe
(globale) : elle est indépendante de la position du point M .
• Repérage cartésien : Mouvement hélicoidal

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

• Repérage cylindrique : Mouvement hélicoidal

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a


• Coordonnées cylindriques - Base cylindrique

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

• Coordonnées cylindriques

2 0
0unique
e 2
Le point M (x, y, z) peut aussi être repéré d’une manière
u
par les variables : ρ, ϕ et z définies par :
n i q
−−→
• ρ = kOHk ; ρ ≥ 0. Mé
ca

−→ −−→ ini
\
• ϕ = (Ox, OH)
a o u ϕ ≤ 2π.
; 0 ≤
• zl =E
ss
i l a HM ; −∞ ≤ z ≤ +∞
H Les variables ρ, ϕ, z représentent les coordonnées cylindriques
du point M , et on écrit M (ρ, ϕ, z).

• Base cylindrique

Aux coordonnées : ρ, ϕ et z ; on fait associer la base 20
e 20
orthonormée directe (~eρ , ~eϕ , ~ez ) appelée base cylindrique tel que :
u
i q
• ~e =ρ
−−→
OH
−−→ é
: vecteur unitaire porté cparan −−→
le vecteur OH.
M
kOHk
ϕ i
ue i⊥n(~directement
• ~e : vecteur unitaire orthogonal à ~e dans le sens
ρ
de rotationaϕo(~
l E ss e , ~e )).
ϕ z ρ
Hil•a~e : vecteur directeur de l’axe Oz.

z
Remarque : Quand M se déplace, les vecteurs ~eρ et ~eϕ

changent d’orientation, donc la base cylindrique (~eρ , ~eϕ , ~ez ) est une
base mobile (locale) : elle suit le point M dans son mouvement.
• Vecteur position dans la base cylindrique

−−→
Le vecteur position OM s’écrit d’une manière unique dans la 20
base cylindrique (~eρ , ~eϕ , ~ez ) sous la forme :
u e 20
n i q
éca
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM
M
· ~eρ + HM · ~ez
u in i ρ ~e = OH
ssao
= ρ + z ~ez
i l alE −−→
Le vecteur position OM est exprimé dans la base cylindrique
H(~eρ , ~eϕ , ~ez ) par :
−−→
OM = ρ ~eρ + z ~ez


• Vecteur position dans la base cylindrique
−−→
Le vecteur position OM est exprimé dans la base cylindrique
20
(~eρ , ~eϕ , ~ez ) par :
u e 20
−−→
OM = ρ ~eρ + z ~ez n i q
M éca

i
 
ρ
u in
−−→  
• On écrit : OM 0
ssao
et M (ρ, ϕ, z) dans le repère
z (~e ,~e ,~e )
i l alE ρ ϕ z
cylindrique RC (H, ~eρ , ~eϕ , ~ez ).
H • On a de plus l’équivalence entre le repérage cartésien et le
repérage cylindrique du point M :
M (x, y, z) ⇔ M (ρ, ϕ, z)
• Repérage sphérique
• Exemple : Mouvement sphérique

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

• Repérage sphérique
• Coordonnées sphériques d’un point dans l’espace

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a


• Coordonnées sphériques - Base sphérique

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

• Coordonnées sphériques
20
e
Le point M (x, y, z) peut aussi être repéré d’une manière unique
u 20
par les variables : r, θ, ϕ définies par : n i q
−−→ éca
M
• r = kOM k ; r ≥ 0.
−→ −−→ in i
s
\
• θ = (Oz, OM
s a o)u; 0 ≤ θ ≤ π.
l•aϕl =E(Ox, OH) ; 0 ≤ ϕ ≤ 2π.
−→
\ −−→
Hi Les variables r, θ et ϕ représentent les coordonnées sphériques
du point M , et on écrit M (r, θ, ϕ).

• Base sphérique

20
Aux coordonnées r, θ et ϕ on fait associer la base orthonormée
directe (~er , ~eθ , ~eϕ ) appelée base sphérique tel que :
u e 20
−−→
n i q −−→
éca
OM
• ~er = − −→ : vecteur unitaire porté par le rayon vecteur OM .
kOM k
M
• ~eθ : vecteur unitaire directement
orthogonal à ~er dans le sens
u
de rotation θ. in i
s
• ~e : vecteur
o
sa unitaire tel que la base (~e , ~e , ~e ) soit directe :
E
ϕ
a~el = ~e ∧ ~e .
r θ ϕ
HilRemarque
ϕ r θ
: Quand M se déplace, les vecteurs ~e , ~e et ~e r θ ϕ

changent d’orientation, donc la base polaire (~er , ~eθ , ~eϕ ) est une
base mobile (locale) : elle suit le point M dans son mouvement.


• Vecteur position dans la base sphérique
−−→
Le vecteur position OM s’écrit d’une manière unique dans la
20
base sphérique (~er , ~eθ , ~eϕ ) sous la forme :
−−→ −−→
u e 20
OM = kOM k · ~er
n i q
= r ~e . éca
M
r
u in i
 
r
ssao
−−→  
• On écrit : OM 0 et M (r, θ, ϕ) dans le repère
i l alE 0 (~e ,~e ,~e )

r θ ϕ
H sphérique RS (M, ~er , ~eθ , ~eϕ ).

• Nous avons l’équivalence entre le repérage cartésien et le
repérage sphérique du point M :
M (x, y, z) ⇔ M (r, θ, ϕ)
Mouvement plan : 2D
Mouvement dans l’espace : 3D

Chapitre 2 (Partie III) : Cinématique

– Tétouan –
8 décembre 2020

Mouvement plan : 2D
• Expression des vitesse et accélération
• Soit M un point matériel en mouvement dans l’espace euclidien

rapporté au repère cartésien R(O, xyz) de base orthonormée
directe (~ex , ~ey , ~ez ).
2 0 20
⇒ Cherchons les expressions dans les différentsiq u e de
systèmes
coordonnées des éléments cinématiques c
é an
fondamentaux pour étudier
le mouvement du point matériel M
M par rapport au référentiel R :
in i
s
Vecteurs ou −OM
aposition −→
l E vitesse ~v(M/R)
1
H i l2
aVecteur
3 Vecteur accélération ~γ (M/R)

Mouvement plan : 2D
• Expression des Vitesse et accélération

2 0
1
dans les différentes bases des systèmes deu e 20 :

Expression des vecteurs : position, vitesse et accélération
coordonnées
Mouvement dans le plan : 2D can
iq
label=)
M
Composantes cartésienne
é

Composantes ipolaires
in
s s aou dans l’espace : 3D
Mouvement
lbbel=)
i l al E Comosantes cartésiennes
H Composantes cylindriques
Composantes sphériques

Mouvement plan : 2D
• Expressions cartésiennes : Cas 2D

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a −−→
Expression cartésienne du vecteur position OM :
−−→
⇒ Le vecteur position OM s’écrit d’une façon unique dans la base
cartésienne (~ex , ~ey ) sous la forme :
−−→
OM = x ~ex Cours
+ y ~ey de Mécanique du point m
Mouvement plan : 2D

Expression cartésienne du vecteur vitesse ~v (M/R) :
⇒ Le vecteur vitesee ~v (M/R) est défini par la relation vectorielle

suivante :
2 0 20
i q u e
~v (M/R) =
−−→
dOM
de module : é can exprimé en (m/s).
v(M/R)
M
dt
u
R
i
ind−OM
⇒ ~s
a o
s = dt
−→
l E v (M/R)
Hila =
d
R
(x ~ex + y ~ey )
dt R
dx d~ex dy d~ey
= ~ex + x + ~ey + y
dt dt R dt dt R
Mouvement plan : 2D

Expression cartésienne du vecteur vitesse ~v (M/R) :
⇒ Le problème revient à calculer les dérivées des vecteurs unitaires

de la base (~ex , ~ey , ~ez ) : 20 20
dy iqud~e
e
+ an
dx d~e x y
dt écdt
~v (M/R) = ~ex +x ~e + y y
dt dt
M R R
u in i
ssao
= ẋ ~ex + ẏ ~ey
lE
| {z }
Hi l a Dérivées des f onctions scalaires
d~ex d~ey
+ x +y
dt R dt R
| {z }
Mouvement plan : 2D
• Dérivées des vecteurs de la base cartésienne / R

⇒ Avec les notations :
dx dy
= ẋ ; = ẏ

dt dt
2 0
0fait
⇒ D’après la formule fondamentale, et en tenant compte2du
i
que les vecteurs (~e , ~e ) sont attachés au repèreq e
u R, donc
d’étude
x y
ils sont fixes par rapport à ce repère : ca n
ω
~ (~e /R) = ω
x ~M
é
(~e /R) = ~0 y

in i
s s aou d~e
l E x →
−
Hila
# =ω ~ (~e /R) ∧~e = 0 x x
dt R
| {z }
−
→
=0
d~ey →
−
# ~ (~ey /R) ∧~ey = 0
=ω
dt R | {z }
−
→
=0
Mouvement plan : 2D
Les vecteurs de la base (~ex , ~ey ) sont fixes par rapport au repère R
lui même.
0 20
⇒ Alors l’expression cartésienne du vecteur vitesse ~v (M/R) s’écrit
2
comme suit :
i q u e
é can
M
u ~vn
i i
(M/R) = ẋ ~e x + ẏ ~ey
lE ssao
Hi l a
⇒ Ou encore sous forme matricielle :

ẋ
~v (M/R)
ẏ (~e
x ,~
ey )

Mouvement plan : 2D
• ~γ (M/R) : Accélération par rapport à R

⇒ Par dérivation temporelle du vecteur vitesse ~v (M/R) par
rapport à R (repère d’étude), et en tenant compte du fait que les
vecteurs de la base (~ex , ~ey , ~ez ) sont fixes par rapport au repère R
20
lui même, on obtient l’expression cartésienne de l’accélération20
~γ (M/R) :
i q u e
é can
=
dẋ M dẏ
u indt i ẍ ;
dt
= ÿ
lE ssao d~v (M/R)

Hi l a ~γ (M/R) =
dt R
d
= (ẋ ~ex + ẏ ~ey )
dt R
= ẍ ~ex + ÿ ~ey
Mouvement plan : 2D

Les vecteurs de la base (~ex , ~ey ) sont fixes par rapport au repère R
lui même.

d~ex d~ey →
−
20
dt R
=
dt R
= 0
u e 20
n i q
⇒ Alors dans la base cartésienne (~ex , ~ey ) le vecteur accélération
~γ (M/R) s’écrit comme suit : éca
M
u n i
~iγ (M/R) = ẍ ~e
ssao x + ÿ ~ey
i l alE
H⇒ Ou encore sous forme matricielle :

ẍ
~γ (M/R)
ÿ (~e
x ,~
ey )
Mouvement plan : 2D
• Expressions polaires : Cas 2D

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
i l a
HExpression du vecteur position −OM
−→
:
−−→
−−→
polaire (~er , ~eθ ) sous la forme : OM = r ~er
Mouvement plan : 2D
• Expression polaire de la vitesse :
Expression du vecteur vitesse dans la base polaire :

20
⇒ Par dérivation temporelle par rapport à R de l’expression
−−→
polaire du vecteur position OM , on obtient : u e 20
i q
é can
M−−
dOM
→
u in i
⇒ ~v (M/R) =
ssao
dt
R
i l alE =
d
(r ~er )
H dt
dr
R
d~er
= ~er + r
dt dt R

Mouvement plan : 2D

Dérivée des vecteurs de la base polaire :

20
~v (M/R) = ṙ ~er + r
d~er
dt u e 20
i q
adendérivation d’un
R
⇒ En appliquant la formule fondamentale
é c
M
vecteur unitaire :
u id~ne i
s o
sa dt = ω~ (~e /R) ∧ ~e
r
l E r r
Hila
R
= θ̇ ~e ∧ ~e z r
⇒ Le vecteur unitaire ~ez portant l’axe de rotation d’angle θ, est

défini de sorte que la base (~er , ~eθ , ~ez ) soit directe, donc :
~ez ∧ ~er = ~eθ
Mouvement plan : 2D
Dérivée des vecteurs de la base polaire :

20
⇒
d~er
dt
u
= θ̇ ~eθ
e 20
i q
R
é
Et l’expression précédente de la vitesse can :
devient
M
u i
n = ṙ ~e + r θ̇ ~e
i(M/R)
s sa o ~
v r θ
l E
H⇒ilaOu encore sous forme matricielle :
ṙ
~v (M/R)
r θ̇ (~er ,~eθ )

Mouvement plan : 2D
• Expression polaire de l’accélération :

Expression du vecteur accélération dans la base polaire :
D’après ce qui précède , on a :

20
u e 20
~v (M/R) = ṙ ~er + r θ̇ ~eθ
n i q
M éca
dṙ
u in i = r̈ ;
dθ̇
= θ̈
ssao
dt dt
lE
⇒ Par dérivation temporelle par rapport à R l’expression polaire
Hi l a
de la vitesse, on obtient :
d~v (M/R)
~γ (M/R) =
dt R
d
= ṙ ~er + r θ̇ ~eθ
dt R
Mouvement plan : 2D

20
u e
⇒ En dérivant d’une part les fonctions scalaires, et en d’autre part
20
n i q
éca
les fonctions vectorielles, on obtient :
M
u in i
d
ssao
~γ (M/R) = ṙ ~er + r θ̇ ~eθ
dt
lE
R
Hi l a = r̈ ~er + ṙ
d~er
dt R
+ (ṙ θ̇ + r θ̈) ~eθ + r θ̇
d~eθ
dt R

Mouvement plan : 2D

Avec :
20
d~eθ
u e 20
⇒
q
~ (~eθ /R) ∧ ~eθ
=ω
i
ca∧n~e
dt R
~ (Ré/R)
M
=ω P θ
u in i = θ̇ ~ez ∧ ~eθ
ssao
| {z }
=−~er
i l alE = −θ̇ ~er

H
d~er
⇒ = θ̇ ~eθ
dt R

Mouvement plan : 2D

2
0 et 0
⇒ En remplacant dans la formule donnant le vecteur ~γ (M/R),
en regroupant les termes associés aux vecteurs ~eqet e 2
u~e , on obtient
a n i r θ
é c
la ’expression finale de l’accélération ~γ (M/R) dans la base polaire
M
(~e , ~e ) :
r θ
u in i
s s o
a = r̈ − r θ̇ ~e + 2 ṙ θ̇ + rθ̈ ~e
2
i l a lE ~
γ (M/R) r θ
H • γ = r̈ − r θ̇ : composante radiale
r
2
• γθ = 2 ṙ θ̇ + rθ̈ : composante orthoradiale

Mouvement plan : 2D
• Expressions cartésiennes : 3D

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
i l a
HExpression cartésienne du vecteur position −OM
−→
:
−−→
OM = x ~ex + y ~ey + z ~ez
Mouvement plan : 2D
−−→
• Par dérivation temporelle du vecteur position OM par rapport à
R (repère d’étude), on obtient l’expression de la vitesse comme
20 20
suit :
i q u e
é can
−−→
M
~v (M/R) =
dOM
u in i
ssd ao
dt
R
i l al E= dt (x ~e x + y ~ey + z ~ez )
H R
dx d~ex dy d~ey dz d~ez
= ~ex + x + ~ey + y + ~ez + z

Mouvement plan : 2D
• Le problème revient à calculer les dérivées des vecteurs unitaires

de la base (~ex , ~ey , ~ez ) :
20 20
~v (M/R) =
dx
~ex + x
d~ex
+
dy
~ey + y
d~ey
i q u e +
dz
~ez + z
d~ez
can
é
ż ~eM
=
u in i
ẋ ~ex + ẏ ~ey + z
ssao
| {z }
Dérivées des f onctions scalaires
i l alE
H + x
d~ex
+y
d~ey
+z
d~ez
dt R dt R dt R
| {z }

Mouvement plan : 2D
• Dérivées des vecteurs de la base cartésienne / R

dx dy dz
= ẋ ; = ẏ ; = ż
dt dt dt
⇒ D’après la formule fondamentale, et en tenant compte du fait
20
u e 20
que les vecteurs (~ex , ~ey , ~ez ) sont attachés au repère d’étude R,
donc ils sont fixes par rapport à ce repère :
n i q
ω
~ (~ex /R) = ω ~ (~ey /R) = ω
M éca
~ (~ez /R) = ~0

inei
u d~ →
−
ssao dt
x
# ~ (~ex /R) ∧~ex = 0
=ω
lE
R | {z }
−
→
Hi l a d~ey
=0
→
−
# ~ (~ey /R) ∧~ey = 0
=ω
dt R | {z }
−
→
=0
d~ez →
−
# ~ (~ez /R) ∧~ez = 0
=ω
dt R Cours de Mécanique du point m
| {z }
−
→
Pr : Hilal Essaouini =220/ 35
Mouvement plan : 2D
Les vecteurs de la base (~ex , ~ey , ~ez ) sont fixes par rapport au repère
R lui même.

20 20
⇒ Alors l’expression finale du vecteur vitesse ~v (M/R) s’écrit
comme suit :
i q u e
é can
ẋ ~eM
u in i
~v (M/R) = + ẏ ~e + ż ~e x y z
lE ssao
Hi l a
⇒ Ou encore sous forme matricielle :
 
ẋ
~v (M/R) ẏ 
ż (~e
x ,~
ey ,~ez )

Mouvement plan : 2D

rapport à R (repère d’étude), et en tenant compte du fait que les
vecteurs de la base (~ex , ~ey , ~ez ) sont fixes par rapport au repère R
20 20
lui même, on obtient l’expression cartésienne de l’accélération
~γ (M/R) :
i q u e
é can
dẋ dẏ M dż
= ẍ i; = ÿ ;
dt uin
= z̈
dt dt
s s ao
l al E= d~v(M/R)
~γi(M/R) de module γ(M/R) exprimé en (m/s ). 2
H dt R
d
= (ẋ ~ex + ẏ ~ey + ż ~ez )
dt R
= ẍ ~ex + ÿ ~ey + z̈ ~ez
Mouvement plan : 2D

Les vecteurs de la base (~ex , ~ey , ~ez ) sont fixes par rapport au repère
R lui même.

d~ex d~ey d~ez →
−
20
dt R
=
dt R
=
dt R
u e
= 0
20
n i q
⇒ Alors dans la base cartésienne (~ex , ~ey , ~ez ) le vecteur accélération
~γ (M/R) s’écrit comme suit : éca
M
~γu
i
in = ẍ ~e + ÿ ~e
(M/R) + z̈ ~ez
ssao x y
i l alE
H ⇒ Ou encore sous forme matricielle :
 
ẍ
~γ (M/R) ÿ 
z̈ (~e
x ,~
ey ,~ez )
Mouvement plan : 2D
• Expressions cylindriques : Cas 3D

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Mouvement plan : 2D
• Expressions cylindriques : Cas 3D
−−→
Expression du vecteur position OM :

20
−−→
e
u 20
cylindrique (~eρ , ~eϕ , ~ez ) sous la forme :
n i q
−−→
M
OM = ρ ~eρ + z ~ez
éca
u in :i
sa o
⇒ Ou sous forme
s
matricielle
l al E  
Hi
ρ
− −→
OM 0
z (~eρ ,~eϕ ,~ez )

Mouvement plan : 2D
• Expression cylindrique de la vitesse :
Expression du vecteur vitesse dans la base cylindrique :

20
−−→
cylindrique du vecteur position OM , on obtient : u e 20
n i q
−−→ M éca
dOM
in
⇒ ~v (M/R) =
u i
ssao d
dt
R
i l alE = (ρ ~eρ + z ~ez )

H dt
d~eρ
R
d~ez
= ρ̇ ~eρ + ρ + ż ~ez + z
dt R dt R

Mouvement plan : 2D

Dérivée des vecteurs de la base cylindrique :
• Notons que le vecteur rotation angulaire du repère cylindrique

0 20
RC (H, ~eρ , ~eϕ , ~ez )par rapport au repère cartésien R est défini par :
2
i q u e
cadendérivation d’un
ω
~ (R /R) = ϕ̇ ~e
C z
é
M
⇒ En appliquant la formule fondamentale
vecteur unitaire :
u ien i
s o
sa dt = ω~ (R /R) ∧ ~e
d~ ρ
l E C ρ
Hila
R
= ϕ̇ ~e ∧ ~e z ρ
⇒ La base cylindrique (~eρ , ~eϕ , ~ez ) est directe, alors :
~ez ∧ ~eρ = ~eϕ

Mouvement plan : 2D

20
d~eρ
u e 20
⇒
dt
= ϕ̇ ~eϕ
n i q
éca
R
De même
M
u ien
i
ssao dt
d~ z
~ (RC /R) ∧ ~ez
=ω
i l alE R
= ϕ̇ ~ez ∧ ~ez
H →
−
= 0

Mouvement plan : 2D

20
Et l’expression donnant le vecteur vitesse devient :
u e 20
an i q
~v (M/R) = ρ̇ ~e + ρéϕ̇c
M
~e + ż ~e
ρ θ z
u
⇒ Ou encore sous forme
i
inmatricielle :
s sa o
l al E  
ρ̇
Hi ~
v (M/R)  ρ ϕ̇
ż (~eρ ,~eϕ ,~ez )

Mouvement plan : 2D
• Expression cylindrique de l’accélération :

Expression du vecteur accélération dans la base cylindrique :
D’après ce qui précède , on a :

20
u e 20
~v (M/R) = ρ̇ ~eρ + ρ ϕ̇ ~eϕ + ż ~ez
n i q
dρ̇ dϕ̇ M éca
dż
i = ρ̈ ; = ϕ̈ ;
u in
dt dt dt
= z̈
ssao
lE
Hi l a
cylindrique de la vitesse, on obtient :
d~v (M/R)
~γ (M/R) =
dt R
d
= ρ̇ ~eρ + ρ θ̇ ~eϕ + ż ~ez
dt R
Mouvement plan : 2D

20
u e
⇒ En dérivant d’une part les fonctions scalaires, et en d’autre part
20
n i q
éca
les fonctions vectorielles, on obtient :
M
~γ (M/R) =
d
(o
n i
ρ̇ ~eui+ ρ ϕ̇ ~e + ż ~e )
E s sdta ρ ϕ z
R
l
Hila = ρ̈ ~e + ρ̇ dt + (ρ̇ ϕ̇ + ρ ϕ̈) ~e
d~e ρ d~eϕ
ρ ϕ + ρ ϕ̇ + z̈ ~ez
R dt R

Mouvement plan : 2D

Avec :
20
•
d~eϕ
~ (~eϕ /R) ∧ ~eϕ
=ω
u e 20
dt
i q
ca∧n~e
R
=ω
M
= ϕ̇
é
~ (R /R) C
~e ∧ ~e
ϕ

u in i z
| {z }
ϕ
ssao
=−~eρ
i l alE = −ϕ̇ ~eρ

H •
d~eρ
dt
= ϕ̇ ~eϕ
R
d~ez →
−
• = 0
dt R
Mouvement plan : 2D

20
⇒ En remplacant dans la formule donnant le vecteur ~γ (M/R), et
u e
en regroupant les termes associés aux vecteurs ~eρ , ~eϕ et ~ez , on
20
n i q
éca
obtient l’expression finale de l’accélération ~γ (M/R) dans la base
M
polaire (~eρ , ~eϕ , ~ez ) :
u i
in
s
~γ (M/R) o
sa = ρ̈ − ρ ϕ̇ ~e + (2 ρ̇ ϕ̇ + ρ ϕ̈) ~e
2
+ z̈ ~ez
l E ρ ϕ
Hil•aγ = ρ̈ − ρ ϕ̇ : composante radiale

ρ
2
• γϕ = 2 ρ̇ ϕ̇ + ρ ϕ̈ : composante orthoradiale
• γz = z̈ : composante verticale

Expressions dans la base sphérique
composantes de Frenet

Chapitre 2 (Partie IV) : Cinématique

– Tétouan –
15 décembre 2020

• Objectifs
• Soit M un point matériel en mouvement dans l’espace euclidien

2 0
rapporté au repère cartésien R(O, xyz) de base orthonormée 20
directe (~ex , ~ey , ~ez ).
i q u e
n
clesaexpressions
⇒ Dans cette partie, nous déterminons
sphérique et dans la base de M é dans la base
Frenet des vecteurs suivants :
n i
ui~v(M/R)
1Vecteurss a o
vitesse
l E
HilaVecteur accélération ~γ(M/R)
2

• Plan

1 Composantes sphériques : 3D
20
u
Composantes sphériques de la vitesse ~v (M/R)e 20
i q
can ~γ(M/R)
Composantes sphériques de l’accélération
é
: M
2Composantes de Frenet
in i 3D
s aouintrinsèques de la vitesse ~v(M/R).

Comosantes
s
i l al E~γComposantes tangentielle et normale de l’accélération
H (M/R)
Rayon de coubure de la trajectoire.

• Coordonnées sphériques et base sphérique :

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

• Coordonnées sphériques et base sphérique :

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

• Expressions sphériques : Cas 3D

• Le point M est repéré par ses coordonnées sphériques (r, θ, ϕ).
On écrit M (r, θ, ϕ).

−−→
20
Expression du vecteur position OM :
u e 20
n i
−−→q
• Comme dans le cas polaire, Le vecteur position OM s’écrit d’une
éca
façon unique dans la base sphérique (~er , ~eθ , ~eϕ ) sous la forme :
M

u i
in OM = r ~e
−−→
ssao r
i l alE
• Ou sous forme matricielle :
H  
r
−−→  
OM 0
0 (~e
r ,~
eθ ,~eϕ )


20
⇒ Par dérivation temporelle dans R de l’expression sphérique du
−−→
vecteur position OM , on obtient : u e 20
i q
é can
MdOM
−−→
u in i⇒ ~v (M/R) =
ssao
dt
R
i l alE =
d
(r ~er )
H dt R
d~er
= ṙ ~er + r
dt R

• Projection du vecteur ~ez dans le plan médiateur :

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lEssao
Hi l a
(
~eρ = sin θ ~er + cos θ ~eθ
~ez = cos θ ~er − sin θ ~eθ

• Expression sphérique de la vitesse :

Expression du vecteur rotation angulaire :
• Notons que le vecteur rotation angulaire du repère sphérique

0 20
RS (M, ~er , ~eθ , ~eϕ )par rapport au repère cartésien R (O, ~ex , ~ey , ~ez )
2
u e
est exprimé dans la base cylindrique par (~eρ , ~eϕ , ~ez ) par :
i q
~ (R /R) = ϕ̇ ~eé+
ω cθ̇a~en
M
S z ϕ
•• Rappelons que nousin

u i
cherchons à exprimer toutes les grandeurs
s s
vectorielles dansao
la base sphérique (pour qu’on puisse calculer le
l a E
l vectoriel),
produit écrivons donc :
Hi
ω
~ (R /R) = ϕ̇ ~e + θ̇ ~e
S z ϕ
= θ̇ ~eϕ + ϕ̇ (cos θ ~er − sin θ ~eθ )

= ϕ̇ cos θ ~er − ϕ̇ sin θ ~eθ + θ̇ ~eϕ
• Expression sphérique de la dérivée temporelle de ~er :

0 20
⇒ En appliquant la formule fondamentale de dérivation d’un
u e 2
vecteur unitaire :
n i q
d~e r
=ω~ (R /R) ∧ M ~e é
S
ca r

ni
dt R
u i
ao

= ϕ̇ cos θ ~
e − ϕ̇ sin θ ~
e + θ̇ ~
e ∧ ~e
s s r θ ϕ r
i
⇒ l a lE
La base sphérique (~e , ~e , ~e ) étant directe, donc :
H r θ ϕ
→
−
~er ∧ ~er = 0 ; ~eθ ∧ ~er = −~eϕ ; ~eϕ ∧ ~er = ~eθ .

• Expression sphérique de la dérivée temporelle de ~er :

20
⇒ Alors :
u e 20
i q
c θ ~n
d~er
= θ̇ ~e + ϕ̇ sina e
dt é
θ ϕ
M
R
in i
⇒ Par suite, le vecteur vitesse s’écrit dans la base sphérique
u
comme suit :
lE ssao
Hi l a ~v (M/R) = ṙ ~er + r
d~er
dt R
= ṙ ~er + r θ̇ ~eθ + r ϕ̇ sin θ ~eϕ

• Expression sphérique du vecteur accélération :

• Nous avons l’expression sphérique du vecteur vitesse :

20
~v (M/R) = ṙ ~er + r θ̇ ~eθ + r ϕ̇ sin θ ~eϕ
u e 20
n i q
⇒ Pour avoir l’expression de l’accélération ~γ (M/R), il faut dériver
dériver les vecteurs de la base M éca

l’expression de la vitesse ~v (M/R), donc il est indispensable de
sphérique ~eθ et ~eϕ :
u in i
ssa• o dt = θ̇ ~e
d~e r
+ ϕ̇ sin θ ~eϕ
lE
θ
Hi l a d~eθ
R
• = −θ̇ ~er + ϕ̇ cos θ ~eϕ

dt R
d~eϕ
• = −ϕ̇ sin θ ~er − ϕ̇ cos θ ~eθ
dt R
• Expression sphérique de l’accélération :
⇒ Alors par dérivation temporelle dans R du vecteur vitesse

~v (M/R), nous obtenons l’expression des composantes sphériques
20
de la l’accélération :
u e 20
n i q
⇒ Expression finale de l’accélération dans le cas sphérique :
éca
M
n i r̈ − r θ̇2 − r ϕ̇2 sin2 θ
 oui
 
E s sa 2 ṙ θ̇ + r θ̈ − r ϕ̇ sin θ cos θ 2



l 
~γ (M/R)
Hila



2 ṙ ϕ̇ sin θ + 2 r ϕ̇ θ̇ cos θ + r ϕ̈ sin θ (~er ,~eθ ,~eϕ )

• Base de Frenet :
• Remarque : On utilise souvent le repère de Frenet (M, ~et , ~en , ~eb )

lorsque la trajectoire (Γ) du point matériel M est connue.
20 20
i q u e
é can
M
u in i
lE ssao
Hi l a
_
• S0 M = s(t) : abscisse curviligne indiquant la position sur Γ du
point M à l’instant t.

• Base de Frenet :

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
• Le trièdre orthonormé direct (~et , ~en , ~eb ) appelé base de Frenet,
qui est une base locale (les orientations changent avec le
changement de la position de M ). Elle suit le point M dans son
mouvement. Cours de Mécanique du point m
• Expression de la vitesse :
• La vitesse instantannée v(t) est la dérivée temporelle de

0 20
l’abscisse curviligne s(t), et le vecteur vitesse ~v (t) est porté par le
2
vecteur unitaire ~et tangent à la trajectoire Γ.
i q u e
⇒ Vitesse dans la base de Frenet :
é can
M ds(t)
ui n i
~v (t) = v(t) · ~e avec v(t) =
t
ss a o dt
•a~vl(t)E
Hil
= k~v (t)k : module de la vitesse.
• Notons que le vecteur ~et est local, et sa ”direction change”
avec le changement de position du point M .

• Expression de l’accélération :

rapport à un repère de référence (d’étude) R, nous obtenons
20
l’expression de l’accélération ~γ (M/R) coome suit :
u e 20
nd~e i q
e c+a
dv
~é
t
~γ (M/R) = v
M
t
dt dt R
u i n i
s=sao~e
d~et v
• dt R RC n
l•aLe
E de courbure est donnée par la formule suivante :
l rayon
Hi
v3
RC =
k~v (M/R) ∧ ~γ (M/R)k

• Expression de l’accélération :

⇒ Dans la formule donnant l’accélération :
20
dv v2 u e 20
~γ (M/R) = ~et +
n i
~enq
dt
éca
RC
M
u i
in tangentielle qui traduit le changement
• γ =t
dv
s
dt o
sa de vitesse v.
: composante
lal E
de l’intensité
Hi • γ n
2
= RvC : composante normale qui traduit le changement de
la courbure de la trajectoire.

• Mouvements particuliers :
⇒ Dans cette expression de l’accélération :

20
dv v2
u e 20
~γ (M/R) =
dt
~et +
RC
n
~en
i q
éca
M
• γ = = 0 ⇒u
dv i
v i=nCte et le mouvement est uniforme.
t
s o
s=a0 ⇒ R = +∞ et le mouvement est rectiligne.
dt
lal E
• γ =
n
v2
RC C
Hi • Le mouvement est dit rectiligne uniforme si ~v = −cte.

→
• RC = Cte ⇒ le mouvement est circulaire de rayon RC .

Changement de référentie
Loi de composition des vitesses
Loi de composition des accélérations

Chapitre 2 (Partie V) : Cinématique

– Tétouan –
28 décembre 2020

• Objectifs : Mouvement absolu - Mouvement retatif

• Dans cette dernière partie de la cinématique, 20
0nous
e 2
ulois de
i
présentons et nous démontrons les deux
n q
composition de mouvement : éca
M
u i
in des vitesses.
s sa o
• Loi de composition
l E
Hi•laLoi de composition des accélérations.

• Changement de référentiel

20
Remarque :
u e 20
n i
• Jusqu’ à présent, le mouvement d’un point matériel M n’a q
éca
étudié que par rapport à un référentiel fixe R(Oxyz).
M

in i
• Dans cette partie de la cinématique, nous allons étudier le
u
ssao
mouvement du point matériel par rapport à un référentiel
i l lE
quelquonque R1 (O1 x1 y1 z1 ) lui mm̂e en mouvement par
a
rapport au référentiel fixe R(Oxyz).
H

• Mouvement absolu et mouvement relatif :

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lEssao
Hi l a

• Etude de deux mouvements
• R(Oxyz) un référentiel (absolu).

20
e
• R1 (O1 x1 y1 z1 ) un référentiel mobile (relatif).
u 20
i q
• M un point matériel en mouvement par
é canrapport aux deux
M
référentiels R et R . 1
⇒ Dans cette partie, u nous

i
in cherchons les lois de composition des
vitesses et sdes
o
saaccélérations :
l E
HilaLa relation reliant ~v(M/R) et ~v(M/R )
1
1
2 La relation reliant ~γ (M/R) et ~γ (M/R1 )

• Introduction
⇒ Mouvement absolu et mouvement relatif :

0 20
1 Le mouvement absolu de M par rapport à R(Oxyz) est
u e 2
caractérisé par :
−−→ n i q
• position absolue : OM ;
) é
ca
M
• vitesse absolue notée : ~v (M = ~v (M/R)
a
in i
• accélération absolue notée : ~γ (M ) = ~γ (M/R).
a
2
s s
Le mouvementaourelatif de M par rapport à R (O x y z ) est
l E par : −−−→
1 1 1 1 1
Hi l acaractérisé
• position relative : O1 M ;
• vitesse relative notée : ~vr (M ) = ~v (M/R1 )
• accélération relative notée : ~γr (M ) = ~γ (M/R1 ).

• Formule de dérivation d’un vecteur quelconque :

• On note par : ω~ (R1 /R) le vecteur rotation angulaire du repère
R1 (relatif) par rapport au repère ω
~ ((absolu).

•ω~ (R1 /R) = − ω ~ (R/R1 ) 20
•ω~ (R1 /R2 ) + ω
~ (R2 /R) = ω~ (R1 /R).
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

• Deux expressions possibles de ~u ! ! :
1 Le vecteur ~u est exprimé dans la base fixe (~ex , ~ey , ~ez ) du

repère R :
20
u e 20
~u = x ~ex + y ~ey + z ~ez
n i q
2 M éca
Le vecteur ~u est exprimédans la base mobile (~ex1 , ~ey1 , ~ez1 ) du
repère R1 :
u in i
E ssao ~u = x1 ~ex1 + y1 ~ey1 + z1 ~ez1
i l a .l
HDérivée temporelle : Choix du repère d’étude (de dérivation)
• Choisissons dans la suite, le repère fixe R comme repère d’étude.
Alors , deux cas se présentent :
• 1er Cas (souhaité) : ~u est exprimé dans R

⇒ ~u = x ~ex + y ~ey + z ~ez , alors :
20
d~u d
u e 20
⇒
dt
=
dt i q
(x ~ex + y ~ey + z ~ez )
an
= ẋ ~e + ẏé~ec+ ż ~e
R R
M
x y z
u in i
• Car les vecteurs ~ex , ~ey et ~ez sont fixes dans R (il sont
ssao
attachés à R) :
lE
Hi l a d~ex d~ey d~ez →
−
⇒ = = = 0.
dt R dt R dt R

• 2ème Cas : ~u est exprimé dans R1

⇒ Il faut dériver de plus les ves vecteurs de la base mobile
(~ex1 , ~ey1 , ~ez1 ) : Nous avons ~u = x1 ~ex1 + y1 ~ey1 + z1 ~ez1 ,

20
⇒
d~u
=
d
(x1 ~ex1 + y1 ~ey + z1 ~ez ) u e 20
dt dt
n i q
é+cż a~e
R R
= ẋ1 ~ex1 + ẏ1 ~ey1
M 1 z1
+nxi
d~ex1 d~ey1 d~ez1
u i + y1 + z1
ssao
1
dt R dt R dt R
i l al Epasbien,fixesquedansdansR ce(il cas

• Notez : les vecteurs ~e , ~e et ~e ne x1 y1 y1
H rapport à R) :
sont sont en mouvement de rotation par
d~ex1 d~ey1 d~ez1

⇒ il faut calculer : ; ;
dt R dt R dt R
Calcul des dérivées unitaires

• Puisque les vecteurs : ~ex1 , ~ey1 et ~ey1 sont attachés au repère R1 ,
alors :

20
u e 20
ω
~ (R1 /R) = ω
~ (~ex1 /R) = ω
q
~ (~ey1 /R) = ω
an i ~ (~ez1 /R)
é c
M
⇒ D’après la formule de dérivation d’un vecteur unitaire , on a
u in i
s o
sa d~e = ω~ (R /R) ∧ ~e
x1
l al E dt
1 x1
Hi d~e y1
R
~ (R1 /R) ∧ ~ey1

=ω
dt R
d~ez1
~ (R1 /R) ∧ ~ez1
=ω
dt R

20
⇒
d~u
dt
=
d
dt
(x1 ~ex1 + y1 ~ey1 + z1 ~ez 1)
u e 20
R
an i q R
= ẋ ~e +M é c
ẏ ~e + ż ~e
1 x1 1 y1 1 z1

u in i
ssao +x ω ~ (R /R) ∧ ~e
lE
1 1 x1
Hi l a ~ (R1 /R) ∧ ~ey1

+ y1 ω
~ (R1 /R) ∧ ~ez1
+ z1 ω


d~u d 20
⇒
dt R
=
dt
(x1 ~ex1 + y1 ~ey1 + z1 ~ez1 )
u e R
20
i q
= ẋ1 ~ex1 1 y1
can
+ ẏ ~eM+éż ~e 1 z1
{z
u in i |
= d~
u
|
}
ssao
dt R1
i l alE ~ (R1 /R) ∧ [x1 ~ex1 + y1 ~ey1 + z1 ~ez1 ]

H +ω
| {z }
=~
u


Formule de Bour (transfert de dérivation temporelle)
20
u e 20
d~u
=
d~u
+ω n i q
~ (R1 /R) ∧ ~u
dt R dt R1
M éca
Avec ω
~ (R1 /R) : le vecteur rotation
de R1 par rapport à R.
u in i
Remarquesss : a
o
i l al E ~ (R /R) ⇒ d~
ω (R1 /R) d~
ω (R1 /R)
H 1 Si ~u = ω 1 dt R
= dt R1
2 Si ~u = ~exi ; on trouve la formule de dérivation d’un vecteur

unitaire.

• Expression de la vitesse absolue :

−−→ −−→ −−−→
OM = OO1 + O1 M

⇒ La vitesse absolue ~v (M/R) est définie par la formule : 20
−−→ u e 20
dOM
n i q
⇒ ~v (M/R) =
dt
R M éca
d −−→
u in i =
−−−→
OO1 + O1 M
ssao
dt R
i l alE =
−−→
dOO1
+
−−−→
dO1 M
H dt
R
dt
R
−−−→
dO1 M
= ~v (O1 /R) +
dt
R

• Loi de composition des vitesses
En appliquant la formule de Bour

20
20
d~u d~u
= +ω ~ (R1 /R) ∧ ~u
dt R dt R1
i q u e
n
éca
−−−→
En posant ; ~u = O1 M , on obtient :
M
u i−−−→−−−→
in= dOdtM + ω~ (R /R) ∧ −O−−M→
dO1 M 1
⇒
s sao dt
1 1
l E R R1
Hila −−−→
ω (R /R) ∧ O M
= ~v (M/R ) +~ 1 1 1
| {z }
=~vr (M )

• Loi de composition des vitesses (interprétation)

h −−−→i
~ (R1 /R) ∧ O1 M
~v (M/R) = ~v (M/R1 ) + ~v (O1 /R) + ω
20
20
| {z } | {z }
=~vr (M )
i q u e
=~ve (M )
= ~v (M/R1 ) + ~ve (M )
n
= ~vr (M ) + ~ve (M )
M éca

in i
s s aou
l E:
Ou encore
l a
i de composition des vitesses
HLoi
~v (M/R) = ~v (M/R1 ) + ~ve (M )
~va (M ) = ~vr (M ) + ~ve (M )
• Vitesse d’entrainement (interprétation)

Alors, nous avons l’expression suivante :
20
~v (M/R) = ~v (M/R1 ) + ~ve (M ) u e 20
n i q
M éca

in i
−−→
aou= dt
s~vs(M/R)
dOM
:: vitesse absolue
i l alE −−−→
R
H ~v (M/R ) =
dO M
1
1
:: vitesse relative
dt
R1
−−−→
~ (R1 /R) ∧ O1 M
~ve (M ) = ~v (O1 /R) + ω
:: vitesse d0 entrainement
• Loi de composition des accélérations
Rappelons que : l’accélération absolue ~γ (M/R)est donnée par la

formule : 20
u e 20
i q
d~v (M/R)
n
éca
~γa (M ) = ~γ (M/R) =
dt R
M
et l’accélération o i n i
u ~γ(M/R ) est donnée par la formule :
s s a relative 1
i l al E ~γ (M ) = ~γ(M/R ) = d~v(M/R ) 1
H r 1
dt R1

• Loi de composition des accélérations

En utilisant la loi de composition des vitesses :

20
~γ (M/R) =
d~v (M/R)
u e 20
dt
n i q
éca
R
d −−−→
=
dt
~v (M/R1 ) + ~v (O1 /R) + ω
M
~ (R1 /R) ∧ O1 M
u in i R
ssao
d ~v (O1 /R) d~v (M/R1 )
= +
lE
dt R dt R
Hi l a +
d −−−→
~ (R1 /R) ∧ O1 M
ω
dt R

Application de la formule de Bour

• On a d’une part :

20
−−−→
20
d ~v (O1 /R) d~v (M/R1 ) d
~γ (M/R) = + + ~ (R1 /R) ∧ O1 M
ω
dt R dt R
i q u
dte R
n
M éca
Bour :
u in i
• En appliquant la formule de
s o
sva(M/R ) = d~v(M/R )
l E d~ 1 1
~ (R1 /R) ∧ ~v (M/R1 )
+ω
Hidla dt
−−−→ d
dt R R1
−−−→
~ (R1 /R) ∧ O1 M
ω = ~ (R1 /R) ∧ O1 M
ω
dt R dt R1
−−−→
~ (R1 /R) ∧ ω
+ω ~ (R1 /R) ∧ O1 M
Application de la formule de Bour

• En appliquant la formule de Bour :

20
d
dt
ω
−−−→
~ (R1 /R) ∧ O1 M =
d
dt
ω
−−−→
~ (R1 /R) ∧ O1 M
u e 20
R
n i q R1
éca
−−−→
+ω~ (R1 /R) ∧ ω~ (R1 /R) ∧ O1 M
M
• Calcul du premier terme
u i
in du second membre :
s sa o
l a E
l d ω~ (R /R) ∧ −O−−M→ = d~ω(R /R)
i −−−→

1
H dt 1 1
dt R1 R1
∧ O1 M
−−−→
dO1 M
~ (R1 /R) ∧
+ω
dt
R1
Termes de l’accélération absolue

d −−−→ d~
ω (R1 /R) −−−→ 20
dt
~ (R1 /R) ∧ O1 M
ω
R1
=
dt
u eR1
∧ O1 M
20
i q
ca∧ndOdtM
−−−→
~ (R é
1
+ω /R)
M
1
u in i d~
ω (R1 /R)
R1
−−−→
ssao
= ∧ O1 M
dt
i l alE R1
~ (R1 /R) ∧ ~v (M/R1 )
+ω
H d~v (M/R1 )
~ (R1 /R) ∧ ~v (M/R1 )
= ~γ (M/R1 ) + ω
dt R

• Accélération d’entrainement (interprétation)

Alors, nous avons l’expression suivante :
20
~γ (M/R) = ~γ (M/R1 ) + ~γe (M ) + ~γC (M ) u e 20
n i q
éca
M
n i
u ~γi(O /R) +
ω (R /R) −−−→
d~
~γ (Mo
1
ssa
e )= 1 ∧O M 1
dt
i l alE ~ (R1 /R) ∧ ω
+ω
−−−→
~ (R1 /R) ∧ O1 M
H : accélération d0 entrainement
~ (R1 /R) ∧ ~vr (M )

~γC (M ) = 2 ω
: accélération de Cours
Coriolis
de Mécanique du point m
Définition
Cinétique

Chapitre 3 (Partie 1) : Dynamique

– Tétouan –
10 janvier 2021

Définition
Cinétique
• Plan
• Dans ce chapitre, nous allons aborder les axes suivants :

20
1 Cinétique du point matériel
u e 20
i q
2
é canou non galiléen)
3 Lois de Newton (référentiel galiléen
Théorème du moment M
cinétique
3
u i
in cinétique
4
s o
Théorème de l’énergie
sade l’énergie mécanique (énergie potentielle)
l E
Théorème
Hila
5
6 Stabilité d’une position d’équilibre

Définition
Cinétique
• Dynamique du point matériel

20
Définition :
u e 20
n i q
• Dans le cas de la cinématique, le mouvement du point
produisent. C’est -à- dire M éca

matériel est étudié indépendamment des causes qui le
les forces appliquées à ce point
u in i
et produisant ce mouvement sont ignorées. Cependant, la
ssao
dynamique consiste à étudier ce mouvement en tenant
lE
Hi l a
compte des causes qui le produisent.

Définition
Cinétique
• Cinétique du point matériel
• La cinétique est un ensenble de définitions permettant le passage

de la cinématique à la dynamique :
2 0 20
Masse du point matériel : m(Kg)
1
i q u e
é
Quantité de mouvement : p~ (M/R)
2 c=amn~v (M/R)
M= −
Moment cinétique : ~σi (M/R)
−→
3
o n O OM ∧m ~v (M/R)
ui : ~δ (M/R) = −OM
4
s a
Momentsdynamique
−→
∧m ~γ (M/R)
l E O
HilaEnergie cinétique : E (M/R) = m ~v (J : Joule)

5 1 2
C 2
→
−
6 Forces : F (1 N = Kg.m.s−2 )

Définition
Cinétique
1- Masse : Propriété d’inertie

• Considérons deux masses m1 et m2 (m1 < m2 ) initialement au
→
−
repos. Appliquons une force F sur les deux masses comme le
montre la figure ci- dessous :
20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
m1 ~γ1 = m2 ~γ2 =⇒ γ1 > γ2
• La masse m2 résiste plus au changement de mouvement que la
masse m1 . Cours de Mécanique du point m
Définition
Cinétique
1- Masse d’un point matériel
• La masse d’un point matériel est une grandeur scalaire positive

notée m :
20
u e 20
⇒ Elle est exprimée dans le système international (S.I) par le
kilogramme (Kg).
an i q
é c
Mcorps oppose au changement
⇒ Elle traduit la résistance qu’un

de son mouvementn
i i
sou l’action d’un force (propriété
d’inertie). ou
ss a
l E
H•ilLaamasse m est constante au cours du temps (au cours du
mouvement) : m(t1 ) = m(t2 ) ; t1 6= t2 .
• La masse m est invariante par changement de référentiel :
(m)R1 = (m)R2 .
Définition
Cinétique
2- Quantité de mouvement
• Par définition, le vecteur quantité de mouvement d’un point

20
référentiel R est donnée par :
u e 20
matériel M de masse m et de vecteur vitesse ~v (M/R) dans un
an i q
p~ (M/R) =M
é c
m ~v (M/R)
u in i
s o
a de mouvement est ainsi défini par rapport à
squantité
• Le vecteur
l E
Hunilaréférentiel R.
• Son module : p = k~
p (M/R)k = m k~v (M/R)k s’exprime en
Kg.m.s−1 .

Définition
Cinétique
• Exemple 1 : Expression dans la base cylindrique
• Soit R(Oxyz) le repère cartésien.

• Nous avons, dans la base cylindrique (~eρ , ~eϕ , ~ez ) :
20
u e 20
i q
can position)
−−→
OM = ρ ~eρ + z ~ez (vecteur
M é

u in i
⇒ ~v (M/R) = ρ̇ ~eρ + ρ ϕ̇ ~eϕ + ż ~ez
ssao
l E⇒ p~ (M/R) = m ~v (M/R)
Hi l a
= m ρ̇ ~e + m ρ ϕ̇ ~e ρ ϕ + m ż ~ez

Définition
Cinétique
• Exemple 2 : Expression dans la base sphérique
• Nous avons, dans la base sphérique (~er , ~eθ , ~eϕ ) :

20
−−→
u e 20
OM = r ~er i q
(vecteur position)
n
M éca
⇒ ~v (M/R) = ṙ ~er
i + r θ̇ ~eθ + r ϕ̇ sin θ ~eϕ
o u in
s a = m ~v (M/R)
s(M/R)
l E
⇒ p
~
Hila = m ṙ ~e + m r θ̇ ~e r θ + m r ϕ̇ sin θ ~eϕ

Définition
Cinétique
3 - Moment cinétique

• On appelle moment cinétique par rapport à R d’un point0 2 0
matériel M de masse m, en un point O, le moment u e
de
2
sa quantité
a
de mouvement par rapport à ce point calculé iq R :
ndans
é c
−−→ i
M −−→
in
aou
~σ (M/R) = OM
O ∧ p~ (M/R) = OM ∧ m ~v (M/R)
s s
E : k~σ (M/R)k s’exprime en Kg.m .s (S.I).
a
•ilSon
l module 2 −1
H O

Définition
Cinétique
• Soit R(Oxyz) le repère cartésien.

• Nous avons, dans la base cylindrique (~eρ , ~eϕ , ~ez ) :
20
u e 20
n i q
−−→
OM = ρ ~eρ + z ~ez é
(vecteurcaposition)
ϕ̇ ~e M
~v (M/R) = ρ̇ ~e + ρ + ż ~e
u−−i→ nρ
i ϕ z
a o
ss = OM ∧ m ~v (M/R)
⇒ ~σ E
lal O (M/R)
Hi = (ρ ~eρ + z ~ez ) ∧ (m ρ̇ ~eρ + m ρ ϕ̇ ~eϕ + m ż ~ez )

Définition
Cinétique
• Remarquons que les deux vecteurs sont exprimés dans la même

base (cylindrique) (~eρ , ~eϕ , ~ez ) , d’où :

20
u e 20
n i q
~σO (M/R) = (ρ ~eρ + z ~ez ) ∧ (m ρ̇ ~eρ + m ρ ϕ̇ ~eϕ + m ż ~ez )
 M éca
u in

i
ρ m ρ̇
ssao

= 0 ∧ m ρ ϕ̇
i l alE 

z


m ż
H
= −m z ρ ϕ̇ ~eρ + m (z ρ̇ − ż ρ) ~eϕ + m ρ2 ϕ̇ ~ez

Définition
Cinétique
• Exemple 2 : Expression dans la base sphérique
• Nous avons, dans la base sphérique (~er , ~eθ , ~eϕ ) :

20
−−→
u e 20
OM = r ~er (vecteur position)
i q
r
é caθ ~en
⇒ ~v (M/R) = ṙ ~e + r θ̇ ~e + r ϕ̇ sin
θ ϕ
M
i
in∧ m ~v (M/R)
=u
−−→
⇒ ~σ (M/R) o
O
E s sa = (r ~e ) ∧ m ṙ ~e + m r θ̇ ~e + m r ϕ̇ sin θ ~e
OM
Hi lal r
2
r
2
θ ϕ
= m r θ̇ ~eϕ − m r ϕ̇ sin θ ~eθ

Définition
Cinétique
4 - Energie cinétique
• On appelle énergie cinétique d’un point matériel M de masse m

0 20
et de vecteur vitesse ~v (M/R) le scalaire EC (M/R) défini par :
2
i q u e
E (M/R) = mé
C
1
~v can
(M/R) 2
M
2
ou encore
n i
uE i (M/R) =
1
s s ao C
2m
p~ (M/R) 2
i l alE
H • L’énergie cinétique est exprimée dans le système international
(S.I) par le Joule (J).

Définition
Cinétique
5 - Forces
• On appelle force la grandeur vectorielle décrivant une interaction

0 20
capable de produire un mouvement ou encore de créer une
2
i q u e
déformation. L’unité dans le système international (SI) est le
can
Newton (N).
é
1 N = 1 Kg.m.s−2
M
in
On distingue deux types de
u i forces :
s s ao
i l
1
alE
Forces réelles
H 2 Forces d’inertie (fictives)

Définition
Cinétique
5.1 - Forces réelles

On distingue deux classes de forces réelles :
20
u e 20
1 Forces à distance
n i q
éca
→
−
• P = m ~g : Gravitation terrestre
M
→
− ~ : Electrostatique
• F = qE
u in i
a o
Forces de contact
•EFss
2
→
−
= −h ~v : Frottement visqueux
lal • F = −k −OM
v
→
− −→
Hi e : Elastique (ressort par exemple)

Définition
Cinétique
• Forces appliquées sur un objet incliné

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Définition
Cinétique
• Forces appliquées sur un objet incliné

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Définition
Cinétique
• Décomposition de la force de frottement solide

→
− →
− →
−
R = RT + RN
→
−
• R T : force de frottement tangentielle à la surface de contact
(qui s’oppose au mouvement de l’objet).
20 20
→
−
• R N : réaction normale au plan de contact.
i q u e
→
−
→
− →
−
é
→
−
can →
−
• En absence de frottement : R T = 0 et R = R N . Dans ce
M
cas R est perpendiculaire au plan de contact.

u in i
lE ssao
Hi l a

Définition
Cinétique
• Forces appliquées sur une balle plongée dans un fluide

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Définition
Cinétique
• Forces appliquées sur la bille :

→
−
• F : Force de frottement du fluide ”dite de Stokes” (qui est
proportionelle à la vitesse de la bille et dépend de la viscosité
du fluide).
→
−
• Π A : Poussée d’Archimède .
→
− 20 20
• P : Poids de la bille.
i q u e
é can
M
u in i
lE ssao
Hi l a

Définition
Cinétique
5.2 - Forces d’inertie
• On distingue deux types de forces d’inertie :

20
1 Forces d’inertie d’entraı̂nement :
u e 20
→
− n i q
Forces d’inertie de Coriolis M éca
F ie = −m ~γe (M )

2
u in i
lE ssao →−F iC = −m ~γC (M ) :
Hi l a
• Les forces d’inertie traduisent la résistance que manifesent les
corps au mouvement dues à leurs masses.
• Ces forces apparaissent que dans les repères non galiléens.

Définition
Cinétique
• Accéléraions d’entraı̂nement et de Coriolis

20
~γe (M ) = ~γ (O1 /R) +
ω (R1 /R) −−−→
d~
dt
∧ O1 M
u e 20
n i
−−−→q
+ω ~ (R1 /R) ∧ ω
M
: accélération 0
éca
~ (R1 /R) ∧ O1 M
d entrainement
u in i
o
a ) = 2 ω~ (R /R) ∧ ~v (M )
s~γ s(M
i l alE C 1 r
H : accélération de Coriolis

Définition
Cinétique
• Exemple 1 : Force d’inertie d’entraı̂nement

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Définition
Cinétique
• Exemple 2 : Force d’inertie d’entraı̂nement

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

Référentiel galiléen
Première loi de Newton
Deuxième loi de Newton
Troisième loi de Newton

Chapitre 3 (Partie 2) : Dynamique

– Tétouan –
13 janvier 2021

• Plan : Lois de Newton

• Dans ce chapitre, nous présentons les trois lois de Newton 20
dans un référentiel galiléen (et non galiléen) :
u e 20
n i q
1 Référentiel galiléen
M éca
: Principe d’inertie
2
u i
n
iNewton
3
s s
Deuxième a o
loi de : Principe d’équivalence (PFD)
i l4
al E loi de Newton : Principe d’action et de réaction
Troisième
H 5 Application : Etude d’un pendule simple

1 - Référentiel galiléen
Définition :

• On appelle référentiel galiléen (ou référentiel d’inertie) un 20
référentiel R, dans lequel un point matériel isolé M à un
u e 20
mouvement rectiligne uniforme : ~v (M/R) = Cte.
−−→
n i q
éca
M
Exemples :
u i
in locaux (liés à la terre).
sa o
• Les référentiels
s terrestres
E
l référentiel géocentrique (dont l’origine est le centre de la
Hilaterre et dont les trois axes pointent vers des étoiles lointaines
• Le
qui apparaissent fixes).

• Le référentiel héliocentrique (c’est un référentiel dont l’origine
est le centre du soleil et dont les axes sont dirigés vers des
étoiles fixes). Cours de Mécanique du point m
• Référentiels : terrestre, géocentrique et héliocentrique

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

1 - Première loi de Newton

Principe d’inertie :

• Dans un référentiel galiléen R, dans lequel un point matériel 20
M isolé ; est soit au repos, soit en mouvement de translation
u e 20
−−→
rectiligne uniforme : ~v (M/R) = Cte. n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a

2 - Deuxième loi de Newton (galiléen)

• 1er cas : R est galiléen : 20
u e 20
Principe fondamental de la dynamique (PFD) :
i q
é caR,nle mouvement d’un
• Par rapport à tout référentiel galiléen
point matériel M ; de masse M m soumis aux plusieurs forces
i n i
réelles , dont laurésultante notée
P→ −
F , satisfait la
relationss a o
fondamentale suivante :
réelles
l E
Hila
X→ −
F = m ~γ (M/R)
réelles (1)

2 - Deuxième loi de Newton (non galiléen)

• 2ème cas : R1 est non galiléen : 20
u e 20
Principe fondamental de la dynamique (PFD) :
i q
can R , le mouvement
• Par rapport à tout référentiel nonégaliléen
d’un point matériel M ; M m soumis
de masse aux plusieurs
1
forces réelles , u n
dont
i P→ −
i la résultante notée F , satisfait la
s
relation s a o
fondamentale suivante :
réelles
l E
Hila
X→ − →
− →
−
F + F + F = m ~γ (M/R )
réelles ie iC (2) 1

• Démonstration
• D’après la loi de composition des accélérations :

m ~γ (M/R) = m ~γ (M/R ) + m ~γ (M ) + m ~γ (M )0 2 0
u
1
e 2 e C
ca niq
Ou encore
M é

~γi(M ) −m ~γ (M ) = m ~γ (M/R )
| in{z } |
m ~γ (M/R) −m
| {z }u e C 1
P−
→
ss ao −
→
{z }
−
→
l E F réelles + F ie + F iC
H•ilEna tenant compte de (1), nous obtenons l’expression vectorielle

du principe fondamental de la dynamique dans le référentiel
non galiléen R1 :
X→ − →
− →
−
=⇒ F réelles + F ie + F iC = m ~γ (M/R1 )
3 - Troisième loi de Newton
Principe de l’action et de la réaction : (Interactions mutuelles)

0 20
→
−
1
e1
2
• Si un point matériel M (m ) , exerce sur un autre point
u sur M une
2
n i
matériel M (m ) une force F , alors M exerce
2 q 1/2 2 1
éca
→
−
force F 2/1 telle que :
M
u in i →
−
F = −F
→
−
1/2 (3) 2/1
s sa o
l E
HLailaquantité de mouvement d’un système isolé de deux points
• Remarque :
mtériels est une constante :
→
− −−→
p (M1 /R) + →
−
p (M2 /R) = Cte (4)
• Principe de l’action et de la réaction

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lE ssao
Hi l a
→
− →
−
F 1/2 = − F 2/1

• Conservation de la quantité de mouvement totale

20
d→
20
d → −
p (M1 /R) d→
−
p (M2 /R)
[−
p (M1 /R) + →
−
p (M2 /R)] = e +
dt
i q
dt u dt
an
R R R
= m ~γc
M →
− é (M
→
−
/R) + m ~γ (M /R)
1 1 2 2
=F
u in i +F
→
−
2/1 1/2
ssao
= 0 (CQF D)
i l alE
H
−−→
=⇒ →
−
p (M1 /R) + →
−
p (M2 /R) = Cte dans R.

• Equilibre d’un point matériel

Définition :
0 2 0
e 2
• Un point matériel M (m) est en équilibre dans un référentiel
u sa position
q
quelquonque R, si le vecteur position, quiidéfini
n
par rapport à R, est constant. éca
−−→ −−→ = M→− →
−
• OM = Cte ; d’où n
uipar : i
~v (M/R) 0 et ~γ (M/R) = 0 .
• Ce quisse s a o
traduit
l al E P→− →
−
Hi 1 F
P→ −
= 0 ; si R est un référentiel galiléen.
réelles
→
− →
−
2 F réelles + F ie = 0 ; si R1 est un référentiel non galiléen :
→
− →
− →
−
( F iC = 0 car ~v (M/R1 ) = 0 ) .

• Application du PFD sur un pendule simple

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lEssao
Hi l a

• Comment appliquer le PFD
• Pour résoudre un problème de dynamique en utilisant le PFD, il

faut suivre les étapes suivantes :
2 0 20
1
i q
Choisir le référentiel d’étude (galiléen ou non u e
galiléen).
2 can soit leur nature, qui
Faire le bilan de toutes les forces,équelque
M
agissent sur le point matériel étudié.
in i
uvectorielle
3
s s a o
Ecrire la forme du principe fondamental de la
l •EPP →−F = m ~γ(M/R) (cas galiléen).

dynamique suivant (la nature du référentiel) :
Hi l a →
−
réelles
→
− →−
• F réelles + F ie + F iC = m ~γ (M/R1 ) (dans le cas non
galiléen).
4 Projeter cette relation vectorielle dans un repère convenable.

• Application du PFD sur un pendule simple

20
u e 20
n i q
M éca

u in i
lEssao
Hi l a

• Comment appliquer le PFD
1 Choisissons le référentiel R(O, xyz) comme référentiel

20
d’étude. Notez bien que R est galiléen.
u e 20
2
i
Les forces réelles qui agissent sur le point M dans son
n q
mouvement par rapport R sont :
→
− M
• Le poids : P = m g ~e
éca
u in i →
−
x
• La tension du fil : T = −T ~e`

s o
a dans R galiléen sous forme :
ss’écrit
3
lal E
Le PFD
Hi X →
−
F réelles = m ~γ (M/R)
ou encore
→
− → −
T + P = m ~γ (M/R)
• Expression de l’accélération
Dans la base (~e` , ~eϕ , ~ez ) du repère R1 , on a :

20
−−→
• Vecteur position : OM = ` ~e` ; ` = cte.
u e 20
n i q
éc−−a→
• Vecteur vitesse :
M dOM
u in i ⇒ ~v (M/R) =
dt
ssao
R
i l alE =
d
dt
(` ~e` )
H d~e`
R
=`
dt R

• Expression de la vitesse
• Le vecteur rotation instantané de R1 par rapport à R :

ω
~ (R1 /R) = ϕ̇ ~ez . 20
u e 20
d~e` n i q
⇒ ~v (M/R) = `
dt
M éca
R

u in i = ` ϕ̇ ~ez ∧ ~e`
ssao
= ` ϕ̇ ~eϕ
i l alE
H ⇒ ~γ (M/R) =
d
(` ϕ̇ ~eϕ )
dt R
d~eϕ
= ` ϕ̈ ~eϕ + ` ϕ̇
dt R
• Expression de l’accélération dans la base de R1 :

Avec :
20
d~eϕ
u e 20
⇒
i q
~ (R1 /R) ∧ ~eϕ
=ω
can
dt R
ϕ̇ ~e é∧ ~e
=M z ϕ

u in i | {z }
=−~e`
lE ssao = −ϕ̇ ~e`
Hi l a
d~e`
⇒ = ϕ̇ ~eϕ
dt R

• Expressions des grandeurs vectorielles du PFD
⇒ Dans la base (~e` , ~eϕ , ~ez ) du repère R1 , on a :

20
Les forces réelles qui agissent sur le point M dans son u e 20
1
n i q
éca
mouvement par rapport à R sont :
→
−
• P = m g ~ex = m g (cos
ϕ ~e` − sin ϕ ~eϕ ) M
→
−
u in i
ssao
• T = −T ~e`
i l a
2lE
L’accélération s’écrit :
H ~γ (M/R) = ` −ϕ̇2 ~e` + ϕ̈ ~eϕ


• Expression vectorielle du PFD
⇒ L’expression vectorielle du PFD dans la base (~e` , ~eϕ , ~ez ) s’écrit

donc :
2 0 20
i q u e
→
− → −
T + P é
n
=cma~γ (M/R) (5)
g
M
−T ~e + m g cos ϕ ~e − m
`
i n
` i ϕ
2
sin ϕ ~e = −m ` ϕ̇ ~e + m ` ϕ̈ ~e (6)
` ϕ
s s aou
Lala
i l E de cette dernière équation sur l’axe ~e nous donne
projection ϕ
Hl’équation différentielle donnant ϕ(t) :
−m g sin ϕ = m ` ϕ̈

• Equation différentielle du mouvement
• Dans le cas des petits mouvements (sin ϕ ≡ ϕ), l’équation finale

du mouvement prend la forme suivante :
20 20
i q u e
ϕ̈(t) + ϕ(t) =c0an
g
`
M é (7)

in i
s s ous’écrit, avec ω = q :
aϕ(t) g
lE
Dont la solution 0 `
Hi l a
ϕ(t) = A cos(ω t + ϕ ) 0 0
• Le q
mouvement du point M est sinusoidal
q de pulsation propre
g 2π `
ω0 = ` , et de période T = ω0 = 2 π g .
Théorèmes de l’énergie cinétique et de
l’énergie mécanique
Pr Hilal Essaouini : 2020 / 2021

Plan
1. Travail et puissance d’une force
2. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel
galiléen
3. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel
non galiléen
4. Théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel
galiléen
5. Théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel
1.1: Travail d’une force
a- On note le déplacement élémentaire le
vecteur: M M’ F
d OM  OM ' OM
 MM '   F B
A
b- Travail élémentaire d’une force O
 
 W F /   F d OM
c- Le travail d’une force le long d’un trajet

fini AB (exprimé en J) est défini par:
W
A B
 F /    F d OM
AB
Calcul du travail d’une force
W
A B
 F /    F d OM
AB
F  Fx e x  Fy e y  Fz e z (cas cartésien) d OM  dx e x  dy e y  dz e z (cas cartésien)

F  Fr e r  F e  (cas polaire) d OM  dr e r  r d  e  (cas polaire)
F  Fr e   F e   Fz e z (cas cylindrique) d OM  d  e    d  e   dz e z (cas cylindrique)
F  Fr e r  F e   F e  (cas sphérique) d OM  dr e r  r d  e  +r sin  d  e  (cas sphérique)
Exemple :
Le travail de P  mg entre les deux points A(1,1,-2) et B(1,1,1)
Exemple
W P/ 
A B
   P d OM
AB
Dans la base cartésienne :

P  Px e x  Py e y  Pz e z  mg e z
0 0 mg
d OM  dx e x  dy e y  dz e z
 
 W P /   P  d OM
  mg e z   dx e x  dy e y  dz e z 
 -mg dz
Exemple
Le travail élémentaire du poids est donc :
W
A B
 P /    P d OM
AB
 
 W P /   - mg dz    - mg dz 
AB
 - mg dz 
zB1
Remarque : Le travail du poids ne dépend pas
du chemin choisi et dépend seulement des 
zA 2
positions A et B (dans ce cas la force est dite
conservative).
 mg  z B  z A 
B
 3mg  0
A (Travail résistant)
Généralement le travail dépend du chemin suivi

1.2 : Puissance d’une force
 
 F /   F  v  M / 
dépend de 
La puissance est exprimée en W (watts) : 1W = N.m.s-1
F  v  M /    0  la force F est dite motrice

F  v  M /    0  la force F est dite résistance
F  v  M /    0  F à une puissance nulle
2- Théorème de l’énérgie cinétique
 D’après la définition de l’énergie cinétique :
1
EC  M /    m v 2  M /  
2
dEC  M /   dv  M /  
 Par dérivation temporelle :
1
 m 2   v  M / 
dt 
2 dt 
dv  M /  
=m  v  M / 
dt 
= m   M /   v  M / 
 Fréelles  Fie  FiC !!?
2- Théorème de l’énérgie cinétique
 Dans un référentiel galiléen : dEC  M /  
= m   M /   v  M / 
dt  Fréelles

=  Fréelles /  
dEC  M /   = Fréelles  v  M /   dt
 d OM
= Fréelles  dOM

  W Fréelles /  
2- Théorème de l’énergie cinétique

dEC  M /     W Fréelles /  
Forme différentielle du théorème de l'énergie cinétique
Par intégration entre deux postions A et B, on obtient la forme générale suivante :
 AB
 
dEC  M /     W Fréelles /   W Fréelles / 
AB A B
 

EC  B   EC  A   W Fréelles / 
A B

EC
dans un référentiel galiléen
EC  B   EC  A   W Fréelles / 
A B
 
EC
B
La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel m dans un
Référentiel galiléen entre deux postions A et B est égale au travail
de la résultante des forces extérieures appliquées sur M entre A A
et B.
dans un référentiel non galiléen

EC  B   EC  A  W Fréelles / 1  W Fie
A B
 A B
 
EC BA
 W  FiC   FiC  dO1 M

A B
 FiC  v  M / 1  dt
0
= - 2 m   R1 / R   v  M / 1    v  M / 1  dt
 v  M / 1 
= 0
(La force d’inertie de Coriolis ne travaille pas, et de puissance nulle.)
3- Force conservative
 Une force F est dite conservative si elle ne dépend que de la position et si

le travail de cette force entre deux points quelconque A et B ne dépend que
des points A et B et non du chemin suivi entre A et B.
C1
B
 F d OM   F d OM
F
A C1 C2
F
C2
3- Force conservative: En pratique
 Un force conservative, est caractérisée par la relation vectorielle :
 
rot F  0
   Fz Fy
 
 x y z
 Fx 
    Fx Fz
rot F     Fy   
 y F  z x
   z  Fy Fx
  
 z  x y
Exemple1 : F   kx e x  ky e y
Fx Fy
 Fz Fy
 y  z

 Fx Fz
rot F    0
 z x
 Fy Fx
 
 x y
La force F est conservative.
Exemple2 : F   ky e x  kz e z
Fx Fz
 Fz Fy
 y  z
 0
 Fx Fz 
 
rot F    0  k ez  0
 z x k  0
 Fy Fx 
 
 x y
La force F est non conservative.
Energie potentielle : Définition
 Une force F, fonction du point M, dérive d’une énergie potentielle Ep , si on peut écrire
F  grad Ep 
 On dit que F (conservative) dérive d’une énergie potentielle Ep

Opérateur gradient : (cartésien)
 F
 x

 F F F F
grad F     ex  ey  ez
 y x y z
 F

 z
Opérateur gradient : (polaire)
 F
 r

 1 F F 1 F
grad F     er  e
r  r r 
0


Opérateur gradient : (cylindrique)
 F
 r

 1 F F 1 F F
grad F     er  e  ez
r  r r  z
 F
 z

Opérateur gradient : (sphérique)
F
 r

 1 F F 1 F 1 F
grad F     er  e  e
r  r r  r sin  
 1 F
r sin  

Energie potentielle : Calcul
 Si une force F, dérive d’une énergie potentielle Ep , on peut écrire : F  grad Ep 
F  d   grad Ep   d
 dEp  
W F   dEp
 dEp
 Ep Ep Ep 

grad Ep   d   ex  ey  ez 
 x y z 
 dEp
 dx e x  dy e y  dz e z 
Energie potentielle : Calcul
 Ep Ep Ep 
grad Ep   d   ex  ey  ez 
 x y z 
 dEp
 dx e x  dy e y  dz e z 
Ep Ep Ep
 dx  dy  dz
x y z
= dEp
Energie potentielle : Calcul pratique
 
dEp  W F
 
Ep    W F  Cte
arbitraire
Energie potentielle : Exemple P  mg ez
dEp  W P  
 P  d
   mg e z   dx e x  dy e y  dz e z 
 mg dz
Energie potentielle : Exemple P  mg ez
Ep (z )   mg dz  Cte
dEp  mg dz
 mg z  Cte M
z
 Si on suppose que Ep=0 à z=0; on trouve ez

Ep (z )  mg z O
Th. Energie potentielle : Cas galiléen
 Considérons un point matériel M soumis uniquement aux forces conservatives
dEp  W Fcons   (1)
 Mais d’après le théorème de l’énergie cinétique
dEC  W Fcons   (2)

Th. Energie mécanique : Cas galiléen
 de (1) et (2), on peut déduire que
 
dEp  dEC d  Ep  E C 0
 
  Em 
E m  E C  Ep  Cte
Energie mécanique
Th. Energie mécanique : Cas galiléen
En général
F  Fcons  Fnonc

dEm  W Fnonc 
Th. Energie mécanique : Cas non galiléen
 
dEm  W Fnonc  W Fie  
nonc
Etude d’une position d’équilibre
Considérons un point matériel M, de masse m, se déplaçant sur un axe (Ox)
Et soumis à une force dérivant d’une énergie potentielle Ep(x).
 Le point matériel est à l’équilibre dans un référentiel (R) si sa vitesse

dans ce référentiel est nulle.
v M /   0  OM  Cte
F  0 (dans un référentiel non galiléen)

Stabilité d’une position d’équilibre
Stabilité d’une position d’équilibre
Définition
• Si un point s'écarte un peu d'une position

d'équilibre stable, il retrouve naturellement cette
position d'équilibre (Figure 1)
• Si un point s'écarte un peu d'une position

d'équilibre instable, il quitte définitivement cette position
d'équilibre (Figure 2)
Energie potentielle:
• La force F étant conservative : (mouvement axial)
dEp (x )
F  grad Ep  F x 0   
dx
• x0 est une position d’équilibre: F x 0   0

dEp (x 0 )
0
dx
Développement de Taylor à l’ordre 1:
• La position d’équilibre x0 est une
caractérisée par:
dEp (x 0 )
 0  F (x 0 )
dx
 F (x )  F (x 0 )   x  x 0 F (x 0 )  terme  2 (négligeable )
d 2Ep
 F (x )    x  x 0  2
dx x x 0
déplacement
Développement de Taylor à l’ordre 1:
• • •d
O x0 x
2
d Ep
 F (x )    x  x 0  2
dx x x 0
déplacement
Théorème de Stabilité
• La position d’équilibre x0 est une dEp (x 0 )
caractérisée par: 0
dx
2
d Ep
 Si 2
0  La position d'équilibre est stable
dx x x 0
2
d Ep
 Si 0  La position d'équilibre est instable
dx 2 x x 0
(Il suffit d’utiliser le développement de Taylor à l’ordre 1)

‫شكرا لكم‬
‫األستاذ‪ :‬هالل السويني‬
Théorème du moment cinétique
Pr Hilal Essaouini : 2020 / 2021
Théorème du moment cinétique
• Moment cinétique
• Moment d’une force par rapport à un point
• Théorème du moment cinétique dans un
référentiel galiléen
• Théorème du moment cinétique dans un
référentiel non galiléen
• Application sur le pendule
31/01/2021 2
Moment cinétique
v ( M / )
M(m)
A
() •
O
σ A ( M /  ) = AM  m v ( M /  )
(Moment de la quantité de mouvement )
31/01/2021 3
Moment d’une force
• M
A
F
( )
O
( )
 A F = AM  F
❑ Le moment d’une force par rapport à un point donné, est une grandeur
physique vectorielle traduisant l’aptitude d’une force de faire tourner un
système mécanique autour de ce point : il est exprimé en (N.m).
31/01/2021 4
1er cas: A est un point fixe dans R
• M
A
( )
F
dOA
v ( A / ) = =0
dt 
31/01/2021 5
σ A ( M / ) = AM  m v ( M /  )
(1)
dσ A ( M /  ) d AM d v ( M / )
=  m v ( M /  ) + AM  m
dt 
dt 
dt 
d AM d AO dOM
= + = v ( M /  ) − v ( A/  )
dt 
dt  dt 
= v ( M / )
31/01/2021 6
d AM
= v ( M / )
dt 
(2)
dσ A ( M /  ) d v ( M / )
= v ( M /  )  m v ( M /  ) + AM  m
dt 
dt 
= 0
m  ( M / )
31/01/2021 7
(3)
dσ A ( M /  )
= AM  m  ( M /  )
dt  PFD ???
31/01/2021 8
galiléen
(3)
dσ A ( M /  )
= AM  m  ( M /  )
dt 
 Frélles
dσ A ( M /  )
= AM   Frélles
dt 
31/01/2021 9
galiléen
(4)
dσ A ( M /  )
dt
= A ( F ) réelles

(Théorème du moment cinétique dans un référentiel galiléen)
31/01/2021 10
Si: A est un point mobile dans R
galiléen
(5)
dσ A ( M /  )
dt
= A (  F ) + m v ( M / ) 
réelles v ( A/  )
 0
31/01/2021 11
2ème cas: A est un point fixe dans R1
non galiléen
(6)
dσ A ( M / 1 )
dt
= A ( F réelles ) +  (F ) +  (F )
A ie A iC

31/01/2021 12
Si: A est un mobile dans R1
non galiléen
(7)
dσ A ( M / 1 )
dt
= A ( F ) +  ( F ) +  ( F )
réelles A ie A iC

+ m v ( M / 1 )  v ( A/ 1 )
0
31/01/2021 13
Application sur le pendule simple
O ey
ex

T
e
M
ez
P 
e
31/01/2021 14
dσ A ( M /  )
dt
= A ( F réelles )

ou
dσ A ( M / 1 )
dt
= A ( F réelles ) +  (F ) +  (F )
A ie A iC

31/01/2021 15
• Choisir le référentiel d’étude convenable.
• Déterminer le moment de chaque force en un
point (fixe) convenablement choisi.
• Ecrire la forme vectorielle du théorème du
moment cinétique.
• Exprimer cette forme vectorielle dans une.
base de projection convenablement choisie.
• Projection de cette formule vectorielle.
31/01/2021 16
Démarche de résolution
• Choisissez R(O, xyz) le repère cartésien
comme repère d’étude (galiléen).
• Exprimez le théorème du moment cinétique
en O (fixe dans R).
• Choisissez la base cylindrique comme base de
projection.
• Exprimez tous les moments dans cette base
• Conclure
31/01/2021 17
Dans R galiléen (et O fixe)
Le théorème du moment cinétique s’écrit :
dσO ( M /  )
dt
= O ( F réelles )

( )
= O T + P
= O (T ) +  ( P )
O
31/01/2021 18
Moment cinétique en O
σO ( M /  ) = OM  m v ( M /  )
= e m  e
=m 2
 e  e
= ez
=m 2
 ez
σO ( M /  ) = m 2
 ez
31/01/2021 19
Moment cinétique en O
σO ( M / ) = m 2
 ez
dσO ( M /  )
=m 2
 ez (a)
dt 
31/01/2021 20
Moments de forces
( ) ( )
 O T +  O P = OM  T + OM  P
= e  T e + e  mg ( cos  e − sin  e )
= 0
= −mg sin  e  e
= ez
= −mg sin  e z
( ) ( )
 O T +  O P = −mg sin  e z (b)
31/01/2021 21
Dans R galiléen (et O fixe)
Le théorème du moment cinétique s’écrit, en tenant compte de (a) et (b) :
dσO ( M /  )
dt
( )
= O T + O P ( )

(a) (b)
m 2
 e z = −mg sin  e z
g
 + sin  = 0
31/01/2021 Equation différentielle du mouvement 22
‫شكرا لكم‬
‫األستاذ‪ :‬هالل السويني‬

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Cours de Mécanique du point matériel

Université Abdelmalek Essaâdi

Cours de Mécanique du point m

Plan du cours (5 chapitres)

Cours de Mécanique du point m

• La Mécanique c’est l’étude du Mouvement d’un objet

⇒ Il faut répondre aux deux questions suivantes : où se trouve

Le Mouvement est Relatif ! ?

Cours de Mécanique du point m

Le Mouvement est Relatif ! ?

⇒ Le mouvement étudié est donc relatif au référentiel

Cours de Mécanique du point m

o u in temps ? (repérage dans le temps)

⇒ Pour E s sa à ces deux questions il est nécessaire de définir

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Cours de Mécanique du point m

Référentiel choisi ⇒ Etude du mouvement

Cours de Mécanique du point m

Cours de Mécanique du point m

Vecteur unitaire (normé)

Un vecteur ~u est dit unitaire (ou normé) si sa norme k~uk = 1. 

Cours de Mécanique du point m

Cours de Mécanique du point m

l E (Oz) sont unitaires et deux à deux orthogonaux.

Cours de Mécanique du point m

Projection d’un vecteur sur une base orthonormée

Cours de Mécanique du point m

Projection d’un vecteur sur une base orthonormée

Signe du produit scalaire

Cours de Mécanique du point m

Expression dans une base orthonormée

iladéfinit le produit scalaire ~u · ~v par :

Cours de Mécanique du point m

• On a de plus : ~u2 = k~uk2 = x2 + y 2 + z 2 ≥ 0

Base orthonormée directe

Hilale trièdre est indirect).

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Règle du tire bouchon : Trièdre direct

Cours de Mécanique du point m

Règle du tire bouchon : Trièdre indirect

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Hil•asa direction perpendiculaire au plan (~u, ~v) : w~ ⊥ (~u, ~v).

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Produit vectoriel dans une une base orthonormée directe

Hila~u ∧ ~v = y ∧ y = z z ~e − z z ~e + y y ~e

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Propriétés du produit vectoriel

a o orthonormée directe (~e , ~e , ~e ) , on a :

Hila # (normée) : k~e k = k~e k = k~e k = 1

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Exercice d’application (correction en TD) :

Cours de Mécanique du point matériel

Université Abdelmalek Essaâdi

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Plan du cours (5 chapitres)

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Plan : 2ème séance

i l al E fondamentale de la dérivée d’un vecteur unitaire)

Cours de Mécanique du point m

• La Mécanique c’est l’étude du Mouvement d’un objet

⇒ Il faut répondre aux deux questions suivantes : où se trouve

Un vecteur ~u est dit unitaire (ou normé) si sa norme k~uk = 1.

⇒ D’après la définition, le signe du produit scalaire dépend de la

⇒ De même le produit vectoriel admet une définition

⇒ Alors par dérivation ; nous obtenons la formule suivante :

1 Rappel (Dérivée vectorielle)

Expression des vitesse M

• La dérivée par rapport au temps t d’un vecteur unitaire

L’angle θ ( et son plan) de rotation ;