Cours de MSI L3 UTT LOKO 2023-2024

UTT LOKO Licence 3-GCV 2023-2024
COURS DE MECANIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE
OBJECTIF GENERAL
Comprendre la notion de solide indéformable et les lois fondamentales de sa

mécanique (cinématique, cinétique)
SOMMAIRE
1. Cinématique du solide indéformable
1.1. Généralités et définitions

1.2. Rappels de cinématique du point matériel
1.3. Cinématique du solide indéformable
1.4. Champ de vitesses d’un solide indéformable
1.5. Mouvements du solide indéformable
1.6. Cinématique des solides en contact
2. Cinétique du solide indéformable
2.1. Eléments d’inertie

2.2. Théorèmes associés au calcul de la matrice d’inertie
2.3. Torseur cinétique
2.4. Torseur dynamique
2.5. Energie cinétique
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
1. Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL : « Cours de Mécanique – 2ème année »,

Université du Maine, UFR Sciences et Techniques
2. Mohamed LOULIDI : « Mécanique du solide », Université Mohamed V-Agdal,

Département de Physique
3. J. LANIER :« Cours de Mécanique appliquée – Deug 2 », Université J. Fourier de

Grenoble, 1991
4. Dr. Amar KASSOUL : « Mécanique rationnelle – Licence LMD » Université

Hassiba Benbouali de Chlef, 2009
5. François BINET : « Mécanique du point et du solide », Université de Limoges,

Site GEII de Brive
Cours de Mécanique du Solide Indéformable proposé par M. Sosso Page 1

1. CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE
1.1. Généralités et définitions
1.1.1. Physique et Mécanique
La Physique est la science qui décrit à la fois de façon quantitative et conceptuelle

les composants de la matière et leurs interactions mutuelles. En partant
d’observations et d’expériences, le physicien développe des théories en utilisant
les mathématiques pour décrire et prévoir l'évolution de systèmes.
La physique n'accepte comme résultat que ce qui est mesurable et reproductible

par expérience. Cette méthode permet de confirmer ou d'infirmer les hypothèses
fondées sur une théorie donnée.
La Mécanique est la branche de la physique qui étudie le mouvement des systèmes

matériels et leurs déformations, en relation avec les forces qui provoquent ou
modifient ce mouvement ou ces déformations. En d’autres termes, la Mécanique a
pour objet l’étude du mouvement et de l’équilibre des corps, parmi lesquels on
peut mentionner :
- les corps dits ponctuels, qui peuvent être assimilés à un point, en considérant que
c’est le mouvement de l’ensemble complet du corps. Dans ce cas, ce corps (ou
objet) volumineux peut être ramené { un point dans l’espace qui concentre toute la
masse de l’objet. On parle alors de mécanique du point.
- les corps solides, massifs et constitués d'un ensemble de points matériels chacun
ayant sa propre masse. L’étude de ce domaine est l’objet de la mécanique du solide.
- Les corps fluides. On peut ainsi étudier le mouvement d’une goutte d’eau dans
une rivière de sa source jusqu’{ la mer, la vitesse d’aspiration de l’air dans un
conduit de cheminée. Ceci est l’objet de la mécanique des fluides.
Dans le cas des particules telles que les électrons, les protons dans la matière
nucléaire (atomes, molécules…) ou même la matière condensée (physique du
solide), il faut faire appel { la physique quantique, c’est le domaine de la mécanique
quantique.
L’étude des propriétés d’un objet lorsque la vitesse de l’objet approche la vitesse
de la lumière, ceci est le domaine de la mécanique relativiste.
Malgré cette diversité de concepts, on peut définir la mécanique comme étant

l’étude du mouvement et de l’équilibre des corps (ou du système étudié). Les
mouvements d’un corps sont caractérisés par deux classes de vecteurs associées à
des grandeurs physiques.

- La première classe définit la position du corps et constitue donc les conséquences

du mouvement. Cette classe est généralement caractérisée par 3 vecteurs : le
vecteur position, le vecteur vitesse et le vecteur accélération. L’étude de cette classe
est l’objet de la cinématique.
- La deuxième classe définit les causes du mouvement et traduit le fait que le

système étudié interagit avec le monde extérieur. Cette classe est constitue par
l'ensemble des forces qui agissent sur le système. Les interactions dépendent des
propriétés spécifiques du système étudié. L’étude de ces forces est l’objet de la
dynamique.
1.1.2. Notion de solide
1.1.2-a) Définition
Le solide peut se définir comme un ensemble (discret) de points reliés

rigidement, chacun ayant une masse m .
La masse totale de cet ensemble solide est :
∑m
Lorsque devient infini, le solide est un ensemble continu.
Autour de chaque point du solide, on définit un élément de volume dV. Cet

élément de volume possède une masse dm ( )dV en supposant que la masse
volumique ( ) est constante dans cet élément de volume dV. La masse totale du
solide est alors :
∭ ( )dV ∭ dm
Le solide est dit homogène si la masse volumique est constante en tout point du
solide.
1.1.2-b) Solide indéformable
Un solide indéformable S est un ensemble de points matériels dont les distances

mutuelles ne varient pas au cours du temps. Mathématiquement on peut le définir
comme un domaine ( ) de l’espace affine euclidien E tel que :
, , ‖⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ Cte

1.2. Rappels de cinématique du point matériel
La cinématique est l’étude des mouvements dans leur rapport avec le temps. Elle
ne s’occupe pas des causes susceptibles de provoquer les mouvements et s’appuie
uniquement sur les notions d’espace et du temps, le temps étant une variable
indépendante t, toujours croissante à partir de zéro. On définit alors un sens positif
du temps qui est celui { venir, par rapport { une origine des temps qui est l’instant
initial noté souvent to.
1.2.1. Bases et repères
1.2.1-a) Base orthonormée directe
Soit la base (u
⃗ ,u
⃗ ,u
⃗ ) de la figure ci-contre :
Cette base est orthonormée si et seulement si:
- les vecteurs u
⃗ ,u
⃗ et u
⃗ sont orthogonaux deux à
Figure 1.1. Base cartésienne
deux :
⃗
u ⃗ ,u
u ⃗ ⃗ et u
u ⃗ ⃗
u
- les vecteurs u ⃗ ,u
⃗ et u
⃗ (vecteurs unitaires) ont la même norme généralement
égale { l’unité :
‖u
⃗ ‖ ⃗ ‖
‖u ‖u
⃗ ‖ 1
Si, de plus, deux des vecteurs de la base définissent le sens positif du troisième
selon la règle du tire-bouchon, alors (u
⃗ ,u
⃗ ,u⃗ ) est une base orthonormée
directe.
1.2.1-b) Repère orthonormé direct
Un repère R de l’espace est défini par :
- un point de l’espace appelé origine, noté O

- soit trois directions orientées x, y, z perpendiculaires deux à deux,
- soit trois vecteurs libres unitaires, orthogonaux deux à deux, soit (u
⃗ ,u
⃗ ,u
⃗ ),
la base orthonormée directe associée au repère.
On parle alors du repère (O, x, y, z) ou du repère d’origine O et de base

(u
⃗ ,u
⃗ ,u
⃗ ), noté selon les cas :
R(O, x, y, z), R(O, u

⃗ ,u
⃗ ,u
⃗ ) ou R(O, )

1.2.2. Coordonnées d’un point
Dans l'espace physique euclidien, on caractérise la position de tout point matériel

M, déterminée par rapport à un repère, par trois paramètres réels ou coordonnées
du point. Dans le cadre de la résolution des exercices de mécaniques, il est suffisant
d’étudier trois types de coordonnées :
- coordonnées cartésiennes
- coordonnées cylindriques
- coordonnées sphériques
1.2.2-a) Coordonnées cartésiennes
Dans la base orthonormée directe (u ⃗ ,u

⃗ ,u⃗ ) fixe, la position de tout point
(x, y, z) est déterminée par le vecteur position :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O xu
⃗ yu
⃗ zu
⃗
x
y
z
Figure 1.2. Coordonnées cartésiennes
Le déplacement élémentaire ⃗⃗⃗ d , les surfaces élémentaires d et le volume

élémentaire dV, s’obtiennent comme suit:
⃗⃗⃗
d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dxu
⃗ dyu
⃗ dzu
⃗
x cte, d (dy)(dz)
{y cte, d (dx)(dz)
z cte, d (dx)(dy)
dV (dx)(dy)(dz)
1.2.2-b) Coordonnées cylindriques

Figure 1.3. Paramètres élémentaires cylindriques

⃗ ,u
⃗ ) mobile, la position de tout point
(r, , z) est déterminée par son vecteur position :
r (rayon polaire) : r
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O ru
⃗ zu
⃗ avec { (angle polaire) : 2
z (cote) : z

Figure 1.4. Coordonnées cylindriques Figure 1.5. Paramètres élémentaires cylindriques
Le déplacement élémentaire ⃗⃗⃗ dl , les surfaces élémentaires dS et le volume

⃗⃗⃗
dl ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dru
⃗ rd u
⃗ dzu
⃗
r cte, d (rd )(dz)

{ cte, d (dr)(dz)
z cte, d (dr)(rd )
dV (dr)(rd )(dz)
On peut faire correspondre les coordonnées cylindriques aux coordonnées

cartésiennes. Pour cela, On projette les vecteurs de la base (u
⃗ ,u
⃗ ,u
⃗ ) sur ceux
de la base (u
⃗ ,u
⃗ ,u
⃗ ):
⃗u ⃗u cos ⃗u sin
{u
⃗ ⃗ sin
u ⃗ cos
u
⃗
u ⃗
u
Inversement, on a :
Figure 1.6. Projection des bases

⃗u ⃗u cos ⃗u sin
cartésienne et cylindrique {u⃗ ⃗ sin
u ⃗ cos
u
⃗
u ⃗
u
Par ailleurs :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O ru
⃗ zu
⃗ r(cos ⃗
u sin ⃗ )
u zu
⃗ xu
⃗ yu
⃗ zu
⃗
Par identification, on obtient :
x r cos
{y r sin
z z

1.2.2-c) Coordonnées sphériques

⃗ ,u
⃗ ) mobile, la position de tout point M
(r, , φ) est déterminée par son vecteur position :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O ru
⃗
r (rayon) : r
(colatitude) :
φ (longitude ou azimut) : 0 φ 2
Le déplacement élémentaire ⃗⃗⃗ dl , les

surfaces élémentaires dS et le volume
Figure 1.7. Coordonnées sphériques
⃗⃗⃗
dl ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dru
⃗ rd u
⃗ rsin dφu
⃗
rcte, d (rd )(rsin dφ)

{ cte, d (dr)(rsin dφ)
φ cte, d (dr)(rd )
dV (dr)(rd )(rsin dφ)
On peut faire correspondre les

coordonnées sphériques aux
coordonnées cartésiennes. Par
projection de la base (u
⃗ ,u⃗ ,u
⃗ )
Figure 1.8. Paramètres élémentaires sphériques
sur la base (u
⃗ ,u
⃗ ,u⃗ ) et
inversement, on obtient :
x rsin cosφ
{ y rsin sinφ
z rcos
1.2.3. Vecteurs vitesse, accélération et rotation
1.2.3-a) Vecteur vitesse
On appelle vecteur vitesse d’un point par rapport { un repère R (O, B), le vecteur
dérivée par rapport au temps et par rapport à la base B du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O .

On le note :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO
⃗( )
v
dt
- En coordonnées cartésiennes :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O xu
⃗ yu
⃗ zu
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO dx dy dz
⃗( )
v ⃗
u ⃗
u ⃗
u ẋ u
⃗ ẏ u
⃗ ż u
⃗
dt dt dt dt
- En coordonnées cylindriques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O ru
⃗ zu
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO dr d dz
⃗( )
v ⃗
u r ⃗
u ⃗
u ṙ u
⃗ ṙu
⃗ ż u
⃗
dt dt dt dt
- En coordonnées sphériques :
Les calculs de dérivée des vecteurs de la base cylindrique ne s’appliquent pas aux
coordonnées sphériques.
Toutefois, en appliquant la méthode géométrique, on obtient :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O ru
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO dr d d
⃗( )
v ⃗
u r ⃗
u r sin ⃗
u ṙ u
⃗ ṙu
⃗ r sin ̇u
⃗
dt dt dt dt
1.2.3-b) Vecteur accélération
On appelle vecteur accélération d’un point par rapport { un repère R (O, B), le
vecteur dérivée par rapport au temps et par rapport à la base B du vecteur vitesse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O . On le note :
dv
⃗( ) d O ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
a⃗( )
dt dt
- En coordonnées cartésiennes :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O xu
⃗ yu
⃗ zu
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO dx dy dz
⃗( )
v ⃗
u ⃗
u ⃗
u ẋ u
⃗ ẏ u
⃗ ż u
⃗
dt dt dt dt

dv
⃗( ) d x d y d z
⃗a( ) ⃗
u ⃗
u ⃗
u ẍ u
⃗ ÿ u
⃗ z̈ u
⃗
dt dt dt dt
- En coordonnées cylindriques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O ru
⃗ zu
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO dr d dz
⃗( )
v ⃗
u r ⃗
u ⃗
u ṙ u
⃗ ṙu
⃗ ż u
⃗
dt dt dt dt
dv
⃗( )
⃗a( ) [r̈ r( )̇ ]u
⃗ (2 ṙ ̇ r ̈ )u
⃗ z̈ u
⃗
dt
- En coordonnées sphériques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O ru
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO dr d d
⃗( )
v ⃗
u r ⃗
u r sin ⃗
u
dt dt dt dt
dv
⃗( )
a⃗( ) [ r̈ r( )̇ – r ( )̇ sin ]u
⃗ [2 ṙ ̇ r ̈ r ( )̇ sin cos ]u
⃗
dt
[ 2r ̇ ̇ cos 2 ṙ ̇ sin r ̈ sin ] u

⃗
1.2.3-c) Vecteur rotation instantané
Soit deux bases orthonormées directes et définies par :
⃗ ,u
(u ⃗ ,u
⃗ ) et ⃗ ,u
(u ⃗ ,u
⃗ ) avec u
⃗ ⃗
u
et sont déduites l’une de l’autre par rotation d’angle autour de u

⃗ comme
l’indique la figure ci – dessous.
⃗u ⃗u cos ⃗ sin
u
{u
⃗ ⃗ sin
u ⃗ cos
u
⃗
u ⃗
u
On appelle vecteur rotation instantané ({ l’instant t), associé au mouvement de

par rapport à le vecteur :
d (t)
⃗⃗ ( ) ⃗
u
dt

C’est-à-dire ⃗⃗ ( ) est le vecteur autour duquel on tourne, multiplié par la

dérivée par rapport au temps de l’angle dont on tourne.
De façon générale, on peut montrer que lorsque les bases et sont

quelconques, on a :
du
⃗ du
⃗ du
⃗
⃗⃗ ( ) ⃗ (
[u ) ]u
⃗ ⃗
[u ( ) ]u
⃗ ⃗
[u ( ) ]u
⃗
dt dt dt
Avec :
du
⃗
( ) ⃗⃗ ( ) u
⃗
dt
du
⃗
( ) ⃗⃗ ( ) u
⃗
dt
du
⃗
( ) ⃗⃗ ( ) u
⃗
dt
1.2.4. Dérivée d’une fonction vectorielle par rapport à des bases mobiles entre elles
- La base de projection est la base sur laquelle on projette un vecteur.

- La base de dérivation est la base par rapport à laquelle on dérive un vecteur.
- La base de projection et la base de dérivation ne sont pas forcément les mêmes et
seront souvent différentes.
- Si les deux bases sont différentes, il faudra alors dériver aussi les vecteurs de la
base de projection par rapport à la base de dérivation, en utilisant la formule de
changement de base de dérivation ci- après.
Pour une fonction vectorielle ⃗F à dériver par rapport au temps t et par rapport à la
base , on a :
dF⃗ ⃗
dF
( ) ( ) ⃗⃗ ( ) F⃗
dt dt
insi, la vitesse et l’accélération d’un point par rapport au repère R0 s’expriment

respectivement par :
dO⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dO⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗( R ) (
v ) ( ) ⃗⃗ ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
) O
dt dt
⃗(
dv R ) ⃗( ) R
dv
⃗a( R ) ( ) ( ) ⃗⃗ ( ⃗(
) v R )
dt dt

1.3. Cinématique du solide
1.3.1. Notion de repères et référentiels
our étudier le mouvement d’un solide où d’un système composé de plusieurs

solides, il est indispensable de repérer la position de chaque point ainsi que les
vecteurs cinématiques dans l’espace et le temps.
ous considérons en cinématique classique que l’espace est Euclidien, à trois

dimensions et le temps est absolu et indépendant de l’observateur.
fin de repérer le solide, l’observateur va définir :
- un repère d’espace défini par une origine O et une base orthonormée (x⃗ , y
⃗ , z ).
- Un repère de temps (appelé aussi échelle de temps) avec une origine et une unité
de temps.
Ces deux repères définissent un repère espace-temps appelé en cinématique

classique référentiel ou simplement repère.
Nous choisissons ensuite un point quelconque O du solide. La position de ce point

est donnée à chaque instant par le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO exprimé dans le repère
R(O, x⃗ , y
⃗ , z ).
Les coordonnées du point dépendent du temps et permettent de connaître à

chaque instant la position du repère R(O , x⃗ , y
⃗ , z ) lié au solide.
Le passage du repère R(O, x⃗ , y⃗ , z ) vers le repère R(O , x⃗ , y

⃗ , z ) lié au solide est
déterminé par la matrice de passage qui exprime les vecteurs unitaires (x⃗ , y ⃗ ,z )
en fonction des vecteurs unitaires (x⃗ , y⃗ , z ). Cette matrice de passage s’exprime
en fonction des angles d’Euler.
L’orientation du repère lié au solide est indépendante du choix du point O .
L’ensemble des paramètres de translation et de rotation constituent les

paramètres de situation ou degrés de liberté du solide dans l’espace par rapport au
repère R(O, x⃗ , y
⃗ , z ).
Si le nombre de paramètres est égale à 6 (3 rotations et 3 translations), on dit que

le solide est complètement libre dans R(O, x⃗ , y
⃗ , z ). Si le nombre de paramètres
est inférieur à 6, on dit que le solide est lié ou soumis à des liaisons, certains
paramètres ne varient pas au cours du temps.

1.3.2. ngles d’Euler (de type 1)
Soit R (O , x⃗ , y
⃗ , z )un repère fixe et R (O , x⃗ , y
⃗ , z ) un repère lié au solide ( ), en
mouvement quelconque dans l’espace. Le centre O du repère R appartient au
solide.
Dans le cas des angles d’Euler de type 1, on considère que les centres O et O des
deux repères sont confondus : O O , ce qui signifie que le repère R ne fait que
des rotations par rapport au repère R .
Trois paramètres indépendants sont nécessaires pour définir complètement

l’orientation du repère R par rapport à celle de R .
Le passage du repère R vers le repère R se fera par trois rotations en utilisant

deux repères intermédiaires R et R .
1.3.2-a) Passage du repère vers le repère : précession
La rotation se fait autour de l’axe z z .
On passe du repère R (O , x⃗ , y
⃗ , z ) vers le repère R (O , x⃗ , y
⃗ , z ) en faisant une
rotation d’angle , appelé angle de précession.
La vitesse de rotation est donnée par :

d (t) d (t)
⃗⃗ (R R ) z z
dt dt
car z est confondu avec z .
La représentation se fait par des figures
planes, à partir desquelles nous (x⃗ , x⃗ ) (y ⃗ ) avec z
⃗ ,y x⃗ ⃗
y
construisons les matrices de passage.
Figure 1.9. Précession
On a ainsi :
⃗x ⃗x cos ⃗y sin z
⃗
y x⃗ sin ⃗ cos
y z
z x⃗ ⃗
y z
Ces trois équations peuvent être mises sous forme matricielle :
⃗x cos sin ⃗x
(y⃗ ) ( sin cos ) (y⃗ )
z 1 z

cos sin
( sin cos ) est la matrice de passage du repère R vers le
1
repère R .
La matrice de passage de R vers R est égale à la transposée de :
( )
1.3.2-b) Passage du repère vers le repère : nutation
La rotation se fait autour de l’axe x⃗ x⃗ .
rotation d’angle , appelé angle de nutation.
d (t) d (t)
⃗⃗ (R R ) x⃗ x⃗
dt dt
car x⃗ est confondu avec x⃗ .
On a :
x⃗ x⃗ ⃗y z
⃗y ⃗x ⃗ cos
y z sin
z x⃗ ⃗ sin
y z cos
Sous forme matricielle :
⃗x 1 ⃗x
(y⃗ ) ( cos sin ) (y⃗ ) (y ⃗ )
⃗ ,y (z , z ) avec x⃗
z sin cos z ⃗
y z
Figure 1.10. Nutation
1
( cos sin ) est la matrice de passage du repère R vers le
sin cos
repère R .
1.3.2-c) Passage du repère vers le repère : rotation propre
La rotation se fait autour de l’axe z z .
rotation d’angle φ, appelé angle de rotation propre.

dφ(t) dφ(t)
⃗⃗ (R R ) z z
dt dt
car z est confondu avec z .
On a :
⃗x ⃗x cos φ ⃗y sin φ z
⃗
y x⃗ sin φ y
⃗ cos φ z
z x⃗ ⃗
y z
Sous forme matricielle :
⃗x cos φ sin φ ⃗x
(y⃗ ) ( sin φ cos φ ) (y⃗ ) φ (y ⃗ )
⃗ ,y (z , z ) avec x⃗
z 1 z ⃗
y z
Figure 1.11. Rotation propre
cos φ sin φ
( sin φ cos φ ) est la matrice de passage du repère R vers le
1
repère R .
1.4. Champ de vitesses d’un solide indéformable
1.4.1. Relation entre les vitesses de deux points liés à un même solide
Le fait que les distances soient invariantes impose que les vitesses des différents
points du solide indéformable soient liées.
On considère deux points et appartenant au même solide , lié au repère

R (O , ) et en mouvement par rapport au repère R (O , ).
La vitesse du point P1 par rapport au repère R (O , ) est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO d⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗(
v R ) ( ) ( ) ( )
dt dt dt
⃗(
En reportant l’expression de v R ) et en utilisant la formule de changement de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
base de dérivation pour ( ) , on obtient :
d⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗(
v R ) ⃗(
v R ) ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dt

Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est lié au solide ; sa dérivée par rapport au temps et par rapport
au repère R est nulle. On en déduit alors que :
⃗(
v R ) ⃗(
v R ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Cette dernière expression est appelée formule de distribution des vitesses.
1.4.2. Equiprojectivité des vitesses
Si on multiplie chaque membre de la formule de distribution des vitesses par le

vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , on a :
⃗(
v R ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗(
v R ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Or [⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Donc :
⃗v( R ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗v( R ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Graphiquement, cette propriété d’équiprojectivité peut se traduire par la figure

suivante, où les vecteurs projetés sur la droite (PQ) sont égaux.
Figure 1.12. Equiprojectivité des vitesses
1.4.3. Torseur cinématique
1.4.3-a) Notion de torseur
Un torseur est par définition constitué d’un champ antisymétrique (champ de

moments) et d’un vecteur associé appelé résultante ⃗R. Un torseur se note alors :
⃗R
⃗T( ) |⃗⃗⃗
( )
Où ⃗R et ⃗⃗⃗ ( ) sont appelés les éléments de réduction du torseur au point .
Dans le cadre de la mécanique des solides, il est possible de définir à partir de la

connaissance du moment en un point d’un solide (indéformable), le moment

de tous points appartenant ou lié à (du point par exemple) par la relation
suivante appelée aussi loi de distribution :
⃗⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗ ( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗R
Ainsi, connaissant la valeur du champ en un point et sa résultante, il possible de

calculer tout le champ en tout point { l’aide de la formule précédente. Dans le cas
plus particulier d’un système de solides parfaits, on pourra appliquer cette relation
et calculer le champ de moments en tout point du systèmes si ces points
appartiennent au même solide ou bien si ces solides sont liés entre eux par des
liaisons mécaniques.
Cette relation nous permettra par exemple de déterminer le champ de vitesse en

tout point d’un solide ou d’un système de solides.
1.4.3-b) Torseur distributeur des vitesses
Par analogie entre la formule de distribution des vitesses :
⃗v( R ) ⃗v( R ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
et la formule de changement de point, le champ de vitesses du solide S1 peut

s’interpréter comme étant le champ des moments d’un torseur appelé torseur
distributeur des vitesses, noté V V(R R ) d’éléments de réduction en un point 1 :
⃗R(V) ⃗⃗ ( )
V V(R R ) {
⃗⃗⃗ ( ) (V) v⃗( R )
1.5. Mouvements du solide indéformable
On distingue différents types de mouvements du solide indéformable:
- mouvement de translation ;
- mouvement de rotation autour d’un axe ou d’un point ;
- une composée d’un mouvement de translation et d’un mouvement de rotation…
1.5.1. Mouvement de translation
Le mouvement d’un solide , donc de R par rapport à R , est tel que pour tout couple
de points (P,Q) appartenant à , donc pour tout couple ( , ), le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ se
déplace en restant équipollent à lui-même (pour un observateur placé dans R ).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dO d⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( ) ( ) ( )
dt dt dt
d⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
or ( )
dt
Par conséquent :
( , ) ⃗(
,v R ) ⃗(
v R )
A chaque instant, le mouvement élémentaire instantané est une translation

rectiligne, mais cette translation élémentaire peut changer à chaque instant aussi
bien par sa vitesse que par sa direction.
⃗(
- Si t, la vitesse de par rapport au repère R , v R ) garde la même direction,
alors la translation est rectiligne.
- Si t, la vitesse de par rapport au repère R , v ⃗ ( R ) garde la même norme,

c’est–à-dire ‖v⃗ ( R )‖ cte, alors la translation est uniforme.
- Si t, la vitesse de par rapport au repère R , v ⃗ ( R ) garde la même direction

et la même norme, alors la translation est rectiligne uniforme.
1.5.2. ouvement de rotation autour d’un axe
A tout instant, la position du solide se déduit de sa position initiale par une

rotation autour d’un axe ( ), indiqué par le vecteur unitaire u
⃗ . Les trajectoires de
tous les points du solide sont circulaires.
Figure 1.13. olide en rotation autour d’un axe
On note ̇ la vitesse angulaire de rotation (de valeur algébrique du fait de

l’orientation de la rotation autour de u
⃗ ).
On suppose la base (u
⃗ ,u
⃗ ,u
⃗ ) fixe et la base (u
⃗ ,u
⃗ ,u
⃗ ) liée au solide . Comme u
⃗
est fixe :
du⃗
⃗
dt

De plus, u
⃗ est lié à ,
du
⃗
⃗⃗ ⃗
u ⃗⃗ ⃗
u
dt
Comme u
⃗ est lié à ,
du
⃗
⃗⃗ ⃗
u ⃗
u
dt
D’autre part,
du
⃗ d
⃗
u ̇u
⃗
dt dt
Par conséquent :
̇ et ⃗⃗ ̇u
⃗
1.5.3. Mouvement de précession
C’est le mouvement pour lequel l’angle est constant, lors de la rotation de la tige
(D) autour de l’axe ( ). Ainsi, (D) va décrire une portion de cône. On montre
que (u ⃗ ) cte.
⃗ ,u
Figure 1.14. Mouvement de précession
1.5.4. Mouvement hélicoïdal
C’est un mouvement composé d’une rotation autour d’un axe ( ) et d’une

translation parallèle { ( ).
insi, { l’instant t, la position du solide se déduit de la position initiale par :
- une rotation d’angle autour de ( ).

- une translation de vecteur ⃗ a u⃗ , (où ( ) est dirigé par u
⃗ ).
Le paramètre a est le pas réduit de l’hélice, ( )

l’axe de rotation et de glissement 2 a.
La vitesse d’un point situé sur l’axe est donnée

par :
Figure 1.15. Mouvement hélicoïdal
⃗
v a u⃗ a⃗⃗

1.6. Cinématique des solides en contact
Deux solides et en mouvement par rapport au repère R sont dits en contact si,
à tout instant t, il existe au moins un point I et I qui soient en contact.
Soient :
- (I ) le plan tangent à au point I ;
- (I ) le plan tangent à au point I ;
- (I) le plan tangent à et au point I.
Le plan est normal à n

⃗.
Figure 1.16. Contact de deux solides
1.6.1. Vitesse de glissement
On appelle vitesse de glissement de sur ⃗ (I ), la vitesse de I par

, notée v
rapport à et est donnée par :
⃗ (I )
v ⃗v(I )
D’après la loi de composition des mouvements de I entre les repères R et R , on

trouve aisément :
⃗ (I )
v ⃗ (I
v ) ⃗ (I R)
v ⃗ (I R)
v
renons l’exemple d’un disque vertical de rayon r en contact avec un plan

horizontal fixe.
La vitesse de glissement est :
⃗ (I )
v ⃗ (I R)
v ⃗ (I R)
v
⃗ (I R)
Or v ⃗v(C R) + ⃗⃗ ( R) ⃗⃗⃗⃗⃗
CI
ẋ u
⃗ r ̇u
⃗ ⃗
u
⃗ (I R)
Et v
Alors :
⃗ (I )
v (ẋ r ̇ )u
⃗

1.6.2. Roulement et pivotement
Soient et deux solides en contact

ponctuel au point I . Les plans
tangents et en I et I se
confondent et ont pour normale n
⃗ . Le
vecteur rotation :
⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( R) ⃗⃗ ( R)
peut être décomposé suivant la

normale et la tangente au plan (I) : Figure 1.17. Contact de deux solides
⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( )
Le vecteur ⃗⃗ ( ) est appelé vecteur vitesse angulaire de pivotement.
Le vecteur ⃗⃗ ( ) est appelé vecteur vitesse angulaire de roulement.

2. CINETIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE
La cinétique a pour objet l’étude des relations entre les éléments de la cinématique
et la géométrie des masses. En effet, la résultante cinétique (quantité de
mouvement), le moment cinétique (moment de la quantité de mouvement), la
résultante dynamique (quantité d’accélération), le moment dynamique et l’énergie
cinétique, constituent les éléments de la cinétique.
fin d’exprimer les concepts cinétiques qui apparaissent dans les lois de la
dynamique et qui relient d’une part les éléments cinétiques précités, et d’autre
part, les forces et les moments qui s’exercent sur les systèmes, la cinétique
introduit certaines grandeurs d’inertie telles que la masse d’inertie, le centre
d’inertie et le moment d’inertie.
2.1. Eléments d’inertie
2.1.1. asse d’inertie
Dans l’étude dynamique d’un système matériel, on lui associe un nombre positif
réel qu’on appelle sa masse inerte, possédant les propriétés suivantes :
1°) La masse est une grandeur extensive (additive) : la masse d’un système fini
de points matériels est la somme des masses m de chaque point :
∑m
2°) En mécanique classique la masse est indépendante du temps.
Pour un système continu, si dm est la masse associé à un élément du système

matériel dE, alors la masse est définie par :
∫ dm ∫ dE
- Si E est un volume (distribution volumique) : alors, est la densité volumique du

système et dE dV est l’élément de volume.
- Si E est une surface (distribution surfacique) : alors, est la densité

surfacique du système et dE d est l’élément de surface.
- Si E est une courbe (distribution linéaire) : alors, est la densité linéique du

système et dE dl est l’élément de longueur.

2.1.2. Centre d’inertie
2.1.2-a) Définition
On appelle centre de masse d’un système matériel , le barycentre des différents

points de affectés de leurs masses respectives. Ainsi, pour un système de points
matériels, le centre de masse est le point G défini par :
1
⃗⃗⃗⃗⃗
OG ∑ m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O ou encore ∑ m ⃗⃗⃗⃗⃗
G ⃗
où le point O est une origine quelconque et est la masse totale du système,
Si la distribution de masse est continue on a :
1
⃗⃗⃗⃗⃗
OG ∫ dm ⃗⃗⃗⃗⃗
O ou encore ∫ dm ⃗⃗⃗⃗⃗
G ⃗
On distingue 3 types de distribution de masse :
- distribution volumique : dm dV
- distribution surfacique : dm d
- distribution linéique : dm dl
2.1.2-b) Propriétés
b1) Associativité
oit une partition d’un système (de masse M) en n ensembles disjoints de

masse m et de centre d’inertie G . Si G est le centre d’inertie de , alors G est le
centre d’inertie des points G affectés des masses respectives m , et on a:
⃗⃗⃗⃗⃗
OG ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ m OG
b2) Symétries matérielles
On dit qu’un système possède un élément de symétrie matérielle (point, droite,

plan) si la distribution de masse en tout point est égale { celle en ’, point
symétrique de P par rapport à cet élément de symétrie :
( ) ( )

Exemples :
- Une boule de centre O et de rayon R admet O comme point de symétrie matériel.
- Une ½ boule d’axe (Oz) et le cône d’axe (Oz) admettent tous deux l’axe (Oz)
comme axe de symétrie matérielle. (Oz) est un axe de symétrie de révolution.
Propriétés :
1°) Si un système admet un point A comme point de symétrie matérielle, alors le

centre d’inertie G coïncide avec : exemple la boule B(O,R).
2°) i un système admet un axe de symétrie matérielle ( ), alors le centre d’inertie

G ( ).
3°) Si un système admet un plan de symétrie matérielle ( ), alors le centre

d’inertie G ( ).
2.1.3. oment d’inertie
2.1.3-a) oment d’inertie par rapport { un axe
On appelle moment d’inertie d’un système par rapport à un axe ( ), la quantité

positive :
- pour un système discret :
I( ) ∑ m (H )
Où (H ) est la distance au carré du point de masse

m { l’axe ( ).
I( ) ∑ I( ) ( )
- pour un système continu :
I( ) ∫H dm

Exemple :
Calculons le moment d’inertie d’une tige homogène, de masse m et de longueur L,

par rapport à un axe ( ) perpendiculaire passant par son centre.
I( ) ∫C dm ∫ l dl
L mL
I( )
12 12
2.1.3-b) Opérateur d’inertie
Soit C un point de l’espace affine (E) et u

⃗ un vecteur de l’espace vectoriel associé {
(E). L’opérateur d’inertie en C du solide est l’opérateur I(C, ) défini par :
I(C, ) u
⃗ ⃗⃗⃗⃗
∫C (u ⃗⃗⃗⃗ )dm
⃗ C
Propriétés
1°) Si ⋃ , alors :
I(C, ) ∑ I(C, )
2°) L’application u
⃗ I(C, )u
⃗ est une application linéaire :
I(C, )( u
⃗ ⃗)
v I(C, )u
⃗ I(C, )v
⃗
3°) I(C, ) est un opérateur symétrique :
⃗ I(C, )u
v ⃗ ⃗ I(C, )v
u ⃗
2.1.3-c) atrice d’inertie
Etant symétrique et linéaire, l’opérateur d’inertie I(O, ) peut être représenté par
une matrice d’ordre 3 symétrique I(O, ) dont les éléments I (O, ), dans la base
cartésienne (e⃗ , e⃗ , e⃗ ) associée au repère R(O, x, y, z) sont donnés par :
I (O, ) e⃗ I(O, )e⃗

Autrement dit, on peut écrire :
I ⃗⃗⃗⃗⃗
e⃗ ∫ O (e⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )dm
O
I ⃗⃗⃗⃗⃗ e⃗ e⃗
∫ [O ⃗⃗⃗⃗⃗ e⃗ )( O
(O ⃗⃗⃗⃗⃗ e⃗ )]dm
Les éléments diagonaux sont appelés moments d’inertie par rapport aux axes
(Ox), (Oy) et (Oz) sont donnés respectivement par :
I ⃗⃗⃗⃗⃗
∫ [O ( ⃗⃗⃗⃗⃗
O e⃗ )( ⃗⃗⃗⃗⃗
O e⃗ )]dm ∫ (y z )dm
I ∫ (x z )dm I ∫ (x y )dm C
I ∫ xydm
Les produits d’inertie sont les éléments non diagonaux :
I ⃗⃗⃗⃗⃗ (e⃗
∫ [O e⃗ ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗
O e⃗ )( ⃗⃗⃗⃗⃗
O e⃗ )]dm ∫ xydm F
I ∫ xzdm E
I ∫ yzdm D
I I I
I(O, ) (I I I )
I I I
Le moment d’inertie par rapport { un axe ( ) de vecteur unitaire u

⃗ est obtenu à
partir de la matrice d’inertie I(O, ) par :
I( ) ⃗ I(O, )u
u ⃗
F E
I( ) ( , , )( F D) ( ) C 2 D 2 E 2 F
E D C

Remarque
1°) Les moments d’inerties , et C sont positifs ou nuls et les produits d’inerties
D, E et F peuvent être positifs, négatifs ou nuls.
2°) On définit les moments d’inertie planaires, c.-à-d. par rapport à un plan, par :
I ∫ x dm I ∫ y dm I ∫ z dm
Il s’en suit alors que :
I I I I I I I I I
Le moment d’inertie par rapport { un point O est défini par :
1 1
I ∫ (x y z )dm (I I I )
2 2
3°) 2I (I I I ) TrI(O, ) est un invariant de la matrice d’inertie.
d) xes principaux d’inertie
La matrice d’inertie I(O, ) étant réelle et symétrique, est diagonalisable. Soit *u

⃗ + la
base orthonormée où la matrice l’opérateur d’inertie I(O, ) prend une forme
diagonale J(O, ) telle que :
J(O, ) I(O, ) ( )
Où les sont les valeurs propres associées aux vecteurs propres u ⃗ et P la matrice
de passage de la base *e⃗ + à la nouvelle base *u
⃗ + dite aussi base principale d’inertie.
J(O, ) est appelée matrice principale d’inertie. Les axes (Ou

⃗ ) sont les axes
principaux alors que les valeurs propres sont les moments d’inertie
correspondants.
e) Détermination des axes principaux d’inertie
La détermination directe de la matrice d’inertie I(O, ) nécessite le calcul de 6

éléments. Cependant le choix d’une base principale d’inertie permet de ramener le
calcul à 3 éléments seulement.

Considérons un solide S auquel est lié un repère orthonormé direct R ( , u

⃗ ,v
⃗,w
⃗⃗⃗ )
1°) Si la droite ( , w
⃗⃗⃗ ) est un axe de symétrie matérielle de S, alors est un vecteur
propre de I(C, ) C ( , w ⃗⃗⃗ ) .
En effet, tout axe de symétrie matérielle est axe principale d’inertie.
2°) Si le plan ( , u
⃗ ,v
⃗ ) est un plan de symétrie matérielle pour S, alors tout vecteur
perpendiculaire à (w ⃗⃗⃗ ⃗ v
u ⃗ ) est un vecteur propre de (C, ) C .
Ainsi tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est axe principal
d’inertie.
2.2. Théorèmes associés au calcul de la matrice d’inertie ( , )
2.2.1. Théorème I de Koenig
« La matrice d’inertie d’un solide en un point O est égale { la somme de la matrice

d’inertie en G du solide et la matrice d’inertie en O du centre de masse G affecté de
la masse totale du solide S. »
I(O, ) I(G, ) I(O, G*m+)
2.2.2. Théorème de Huygens
« Le moment d’inertie d’un solide par rapport

à une droite ( ) est égale au moment d’inertie
du solide par rapport à la droite ( ) passant
par G et parallèle à ( ) augmenté du moment
d’inertie qu’aurait toute la masse de si elle
était concentrée en G. »
Figure 2.1. Théorème de Huygens
I( ) (O, ) I( ) (G, ) md
d ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ avec H la projection orthogonale de

‖GH
G sur ( ).
2.2.3. Détermination pratique de la matrice d’inertie
a) Règles générales
1°) Mettre en évidence les symétries.
2°) Décomposer le système en des éléments simples et étudier séparément chaque

partie.

3°) Choisir un point O commode et des axes susceptibles de simplifier les calculs
(axes principaux).
4°) Calculer les composantes de la matrice d’inertie.
5°) Le calcul du moment d’inertie par rapport { un axe ( ) passant par O s’effectue
selon l’expression:
I( ) ⃗ I(O, )u
u ⃗
6°) Le calcul du moment d’inertie par rapport { un axe ( ) s’effectue { partir du

théorème d’Huygens :
I( ) (O, ) I( ) (G, ) md
b) Exemple : Tige rectiligne homogène
On considère une tige homogène T de longueur l et de masse m. Les axes (Ox) et

(Oz) sont des axes de symétrie matérielle. Donc R(O, x, y, z) est un trièdre principal.
I(O, T) ( )
C
I ∫ (y z )dm ∫ (y z )dy
∫ y dy
l l l
m et C I m
12 12 12
Finalement, la matrice d’inertie de la tige T est :
l 1
I(O, T) m ( )
12
1

2.3. Torseur cinétique
2.3.1. Définition
oit un système de points matériels en mouvement dans l’espace affine (E) par
rapport à un repère fixe R(O, x, y, z). Le torseur cinétique de S par rapport à R noté
,T ( R)- est le torseur ayant pour résultante l’impulsion totale de par rapport {
R, ⃗R ( R) et pour moment, le moment cinétique total de S par rapport à
R, ⃗ ( R). On a ainsi :
⃗R ( R) ∑m v
⃗( R)
⃗ (C, R) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑m C ⃗(
v R)
⃗
R ( R) ∫ v
⃗( R) dm
⃗ (C, R) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C ⃗(
v R) dm
Remarques
1°) ⃗ (C, R) dépend du point où on le calcul alors que ⃗R ( R) ne dépend que

du repère R.
2°) Souvent on prend C O, (origine du repère R) ou C G (origine du repère R )
2.3.2. Propriétés
1°) Si ⋃ , alors ,T (C, )- ∑ ,T (C, )-
2°) La quantité de mouvement d’un système est égale { la quantité de mouvement

du centre d’inertie affecté de la masse totale du système :
⃗R ( R) mv
⃗ (G R)
Dans le repère lié au centre de masse R , on a : ⃗R ( R ) ⃗

3°) ⃗ (C, R) est un champ antisymétrique :
⃗ (O, R) ⃗⃗⃗⃗⃗
O ⃗R ( R) ⃗( , R)
4°) Cas d’un solide :
⃗ (C, R) ⃗⃗⃗⃗⃗ v
mCG ⃗( R) ⃗⃗⃗⃗⃗
mC [⃗⃗ ( R) ⃗⃗⃗⃗⃗G] I( , R)⃗⃗ ( R)
Cas particuliers
1°) C R :
⃗( , R) m⃗⃗⃗⃗⃗G v
⃗( R) I( , R)⃗⃗ ( R)
2°) C R , un point fixe dans le repère R (par exemple l’origine O de R) :
⃗( , R) I( , R)⃗⃗ ( R)
3°) C G:
⃗ (G, R) m⃗⃗⃗⃗⃗G [ ⃗⃗⃗⃗⃗G ⃗⃗ ( R)] I( , R)⃗⃗ ( R)
4°) C G :
⃗ (G, R) I(G, R)⃗⃗ ( R)
5°) Théorème II de Koenig : La propriété d’antisymétrie de ⃗ permet de déduire le

2éme théorème de Koenig :
⃗ (O, R) ⃗ (G, R) ⃗⃗⃗⃗⃗

mOG ⃗ (G R) avec ⃗ (G,
v R) I(G, R)⃗⃗ ( R)
2.4. Torseur dynamique
2.4.1. Définition
Soit un système de points matériels en mouvement dans l’espace affine (E) par
rapport à un repère fixe (O, x, y, z) . Le torseur dynamique de R noté ,T ( R)-
est le torseur associé au champ des accélérations par rapport à R, des points de .
Les éléments de réduction en un point C quelconque sont la résultante dynamique
⃗R ( R) et le moment dynamique ⃗ ( R).
Ces éléments sont définis par :

⃗R ( R) ∑ m a⃗( R)
⃗ (C, R) ∑ m ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C a⃗( R)
⃗
R ( R) ∫ a⃗( R) dm
⃗ (C, R) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C a⃗( R) dm
2.4.2. Propriétés
1°) Si ⋃ , alors ,T (C, )- ∑ ,T (C, )-
2°) La résultante dynamique d’un système est la résultante de son centre de

masse affecté de la masse totale de S. Elle est aussi la dérivée dans R de la
résultante cinétique ⃗ ( R) :
⃗
R ( R) ma⃗(G R)
3°) Relation entre ,T (C, )- et ,T (C, )-:
⃗ (C, R) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
C ⃗(
v R) dm
d⃗ (C, R)
mv
⃗ (C R) v
⃗ (G R) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ C a⃗( R) dm
dt
d⃗ (C, R)
⃗ (C, R) | mv
⃗ (C R) v
⃗ (G R)
dt
4°) ⃗ (C, R) est un champ antisymétrique :
⃗ (C, R) ⃗⃗⃗⃗⃗
C ma⃗(G R) ⃗( , R)

5°) Théorème III de Koenig : Si on pose C G
⃗ (C, R) ⃗ (G, R ) ⃗⃗⃗⃗⃗ a⃗(G R)

mCG
6°) Si C O est un point fixe dans le repère R (par exemple l’origine O de R) :
d⃗ (O, R)
⃗ (O, R) |
dt
Dans ce cas, v
⃗ (O, R) ⃗ , et il s’en suit que :
d,T (O, R)-

,T (O, R)- |
dt
2.5. Energie cinétique
2.5.1. Définition
L’énergie cinétique, { l’instant t, d’un système de points matériels quelconque

dans son mouvement par rapport à R est le scalaire :
1
E ( R) ∑ mv
⃗ ( R)
2
1
E ( R) ∫ ⃗ (
v R) dm
2
2.5.2. Propriétés
1°) Si ⋃ , alors E ( R) ∑ E( R)
2°) E ( R) est le comoment du torseur cinématique ,T - et du torseur cinétique ,T -
2E ( R) mv
⃗ (G R) v
⃗( R) ⃗⃗ ( R) ⃗ ( , R)
Conséquences
1°) Vu que l’énergie cinétique est le comoment du torseur ,T - et du torseur ,T -,

alors elle est indépendante du point où on la calcule.

2°) Si fixe dans R alors :
E ( R) ⃗⃗ ( R) I( , R)⃗⃗ ( R)
3°) Théorème IV de Koenig : si on substitue A par G, le centre de masse du système,

dans l’expression de E ( R), on obtient :
2E ( R) mv
⃗ (G R) ⃗⃗ ( R) I(G, R)⃗⃗ ( R)
Enoncé du théorème :
« L’énergie cinétique d’un système de points matériel dans son mouvement par
rapport à R et égal à la somme de son énergie cinétique dans son mouvement
autour de son centre de gravité et de l’énergie cinétique de son centre de masse
affecté de la masse totale dans son mouvement par rapport à R. »

Cours de MSI L3 UTT LOKO 2023-2024

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COURS DE MECANIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

Comprendre la notion de solide indéformable et les lois fondamentales de sa

1. Cinématique du solide indéformable

1.1. Généralités et définitions

2. Cinétique du solide indéformable

2.1. Eléments d’inertie

1. Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL : « Cours de Mécanique – 2ème année »,

2. Mohamed LOULIDI : « Mécanique du solide », Université Mohamed V-Agdal,

3. J. LANIER :« Cours de Mécanique appliquée – Deug 2 », Université J. Fourier de

4. Dr. Amar KASSOUL : « Mécanique rationnelle – Licence LMD » Université

5. François BINET : « Mécanique du point et du solide », Université de Limoges,

Cours de Mécanique du Solide Indéformable proposé par M. Sosso Page 1

1. CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

1.1. Généralités et définitions

1.1.1. Physique et Mécanique

La Physique est la science qui décrit à la fois de façon quantitative et conceptuelle

La physique n'accepte comme résultat que ce qui est mesurable et reproductible

La Mécanique est la branche de la physique qui étudie le mouvement des systèmes

Malgré cette diversité de concepts, on peut définir la mécanique comme étant

Cours de Mécanique du Solide Indéformable proposé par M. Sosso Page 2

- La première classe définit la position du corps et constitue donc les conséquences

- La deuxième classe définit les causes du mouvement et traduit le fait que le

1.1.2. Notion de solide

Le solide peut se définir comme un ensemble (discret) de points reliés

La masse totale de cet ensemble solide est :

Lorsque devient infini, le solide est un ensemble continu.

Autour de chaque point du solide, on définit un élément de volume dV. Cet

1.1.2-b) Solide indéformable

Un solide indéformable S est un ensemble de points matériels dont les distances

Cours de Mécanique du Solide Indéformable proposé par M. Sosso Page 3

1.2. Rappels de cinématique du point matériel

1.2.1. Bases et repères

1.2.1-a) Base orthonormée directe

Cette base est orthonormée si et seulement si:

1.2.1-b) Repère orthonormé direct

Un repère R de l’espace est défini par :

- un point de l’espace appelé origine, noté O

On parle alors du repère (O, x, y, z) ou du repère d’origine O et de base

R(O, x, y, z), R(O, u

Cours de Mécanique du Solide Indéformable proposé par M. Sosso Page 4

1.2.2. Coordonnées d’un point

Dans l'espace physique euclidien, on caractérise la position de tout point matériel

1.2.2-a) Coordonnées cartésiennes

Dans la base orthonormée directe (u ⃗ ,u

Figure 1.2. Coordonnées cartésiennes

Le déplacement élémentaire ⃗⃗⃗ d , les surfaces élémentaires d et le volume

1.2.2-b) Coordonnées cylindriques

Dans la base orthonormée directe (u ⃗ ,u

Cours de Mécanique du Solide Indéformable proposé par M. Sosso Page 5

Figure 1.4. Coordonnées cylindriques Figure 1.5. Paramètres élémentaires cylindriques

Le déplacement élémentaire ⃗⃗⃗ dl , les surfaces élémentaires dS et le volume

r cte, d (rd )(dz)

On peut faire correspondre les coordonnées cylindriques aux coordonnées

Figure 1.6. Projection des bases

Par identification, on obtient :

Cours de Mécanique du Solide Indéformable proposé par M. Sosso Page 6

1.2.2-c) Coordonnées sphériques

Dans la base orthonormée directe (u ⃗ ,u

Le déplacement élémentaire ⃗⃗⃗ dl , les

rcte, d (rd )(rsin dφ)

dV (dr)(rd )(rsin dφ)

On peut faire correspondre les

1.2.3. Vecteurs vitesse, accélération et rotation