Mecanique Du Point-Chapitre 1-Cinematique Du Point

MPSI 1
INP-HB Yamoussoukro Année scolaire 2017-2018
CHAPITRE 1 : Cinématique du point matériel et du

solide
Introduction
La cinématique est la partie de la mécanique qui étudie le mouvement des corps en fonction
du temps en faisant abstraction des forces à l’origine de ces mouvements.
L’objectif est donc de :
 donner les bases du repérage d’un point dans l’espace
 définir les principaux systèmes de coordonnées
 définir les vecteurs position, vitesse et accélération
 savoir projeter ces vecteurs dans différents repères
 maitriser l’étude des mouvements simples
1. Repérage d’un point matériel dans l’espaces et dans le temps

1.1. Point matériel
Pour décrire plus simplement les mouvements d’un corps, on assimile ce dernier à un point
qu’on nomme point matériel.Par définition un point matériel est un point géométrique dont la
position peut être parfaitement définir par 3 coordonnées seulement.
1.2. Repérage d’un point dans l’espace

Pour décrire la position d’un objet dans l’espace, il est nécessaire de disposer d’une référence.
Par exemple un homme assis dans un train est immobile par rapport au wagon mais en
mouvement par rapport à la terre. Les résultats sont différents pour deux observateurs :
On dira que le mouvement d’un point est donc relatif à un observateur fixe dans un référentiel
d’étude.
Un référentiel (ou solide de référence) est un ensemble de points tous fixes les uns par rapport
aux autres. L’observateur qui étudie le mouvement d’un point est lui-même immobile dans ce
référentiel.Exemples :
 L’observateur est dans le train, le référentiel est le train.
 L’observateur est sur la terre, le référentiel est la terre.
1.3. Exemple de référentiel à connaître

 Référentiel de Copernic(ou héliocentrique du grec Hêlios signifiant Soleil). L’origine
du repère définissant ce référentiel correspond au centre du système solaire
(pratiquement confondu avec le centre d’inertie du Soleil). Les 3 axes du repère sont
dirigés vers 3 étoiles qui s’éloignent toujours dans la même direction.
Dr N’cho Janvier Sylvestre Page 1 sur 23
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 Référentiel géocentrique (du grec géo signifiant Terre).

Le repère caractérisant ce référentiel a pour origine le centre de la Terre et les 3 axes
sont des axes qui restent parallèles à ceux du référentiel de Copernic
 Référentiel terrestre
L’origine du repère choisi est liée à la Terre ainsi que les 3 axes.
Le référentiel terrestre est un référentiel en rotation uniforme par rapport au référentiel
géocentrique (rotation autour d’un axe Nord-Sud fixe dans le référentiel géocentrique).
Le référentiel géocentrique est en mouvement de translation circulaire uniforme par
rapport au référentiel de Copernic.
Un référentiel est défini soit par son nom (exemple : référentiel terrestre), soit par un de
ses repères
2. Repères
L’étude cinématique du mouvement d’un point revient à pouvoir répondre aux questions :
 Où ? (où se trouve le point ?)
 Quand ? (à quel moment dans le temps ?)
Pour répondre à ces questions il est nécessaire de définir un repère d’espace et un repère de
temps.
2.1. Repère d’espace

Un repère d’espace est défini par une origine qui est fixe dans le référentiel et des axes de
référence orthonormés c'est-à-dire orthogonaux et munis d’une unité de longueur (vecteur

unitaire de norme égale à 1) qui vont permettre à l’observateur de juger dans quelle direction
se trouve le point. Les 3 axes forment un trièdre direct. L’étude du mouvement dans un plan
nécessite deux axes . Dans l’espace 3 axes . À chacun de ces axes est
associé un vecteur unitaire respectivement , et . Les vecteurs forment une
base orthonormée.
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2.2. Repère de temps

Pour pouvoir répondre à la question QUAND? Il faut ajouter un repère de temps c'est-à-dire
une grandeur qui est la variable du temps. Le repère de temps est constitué d’une origine des
temps fixée par l’observateur et d’une durée unitaire fixant une chronologie. À chaque instant
on associe un nombre réel appelé date qui correspond à la durée écoulée depuis l’instant
origine.
Instant Origine Instant 1 Instant 2
Dates : t 0 Unité de temps

t1 t2
Axe des temps
2.3. Système de coordonnées

2.3.1. Coordonnées cartésiennes
 Coordonnées
 Représentation
Z
z H
uz
y
O uy
ux Y
x
m
X
Pour représenter ce système de coordonnées, on marque d’abord le point matériel .Ensuite
on projette ce point sur l’axe : on obtient alors le point de coordonnée sur l’axe .

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On projette orthogonalement dans le plan en traçant une parallèle à l’axe
passant par : on obtient alors le point . On trace alors les droites passant par et
parallèles aux axes et : les intersections de ces droites avec les axes et donnent
les coordonnées et du point .
 Vecteur position
 Déplacement élémentaire
 Volume élémentaire
Remarque : le repère cartésien associé au point est un repère fixe par conséquent
est une base fixe. Ces vecteurs gardent la même norme unitaire, la même
direction et le même sens au cours du temps.
2.3.2. Coordonnées polaires

Le système de coordonnées polaires est utilisé dans le cas où le point est mobile dans un
plan. Le point est parfaitement repéré si on connait la distance et l’angle que fait
le segment avec l’axe .
 Vecteurs unitaires
 : vecteur unitaire suivant la direction et le sens de vers . C’est le vecteur
radial (suivant le rayon).

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 : vecteur unitaire perpendiculaire au vecteur . Il est obtenu en faisant une
rotation de à partir du vecteur . C’est le vecteur orthoradial
(perpendiculaire au rayon)
 Coordonnées
Le point correspond au pôle d’où le terme coordonnée polaire
n’a pas de composantes suivant

 Lien entre les systèmes de coordonnées polaires et cartésiennes
 Passage d’une base d’un système de coordonnées à l’autre
 Les composantes des vecteurs unitaires et dans la base cartésienne sont :

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 Les composantes des vecteurs unitaires et dans la base polaire sont :
 Un moyen simple de retrouver rapidement les composantes d’un vecteur sur

une base est d’utiliser les propriétés du produit scalaire :
 Composantes de sur :
 Composantes de sur :
On retrouve ainsi la relation :
Remarque : La base associée aux coordonnées polaires est dite mobile. Au cours du
déplacement du point dans le plan, le vecteur unitaire suivant change de direction
ainsi que .
2.3.3. Coordonnées cylindriques

Il suffit de compléter le système de coordonnés polaires par un troisième axe : l’axe
 Coordonnées

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 Représentation
Comme dans le cas des coordonnées cartésiennes on note et les projections orthogonales
du point sur l’axe et le plan respectivement. Le point a pour côté qui est
la coordonnée de suivant l’axe . On note et l’angle entre l’axe et est
appelé .
Z
zH 
uz
u
M
uz u
O
uy y
ux  uz Y

x u
m
u
X
 Vecteurs unitaires
 : dans le plan ; est appelé vecteur radial.
 est obtenu en faisant une rotation de dans le sens trigonométrique

(inverse des aiguilles d’une montre) à partir du vecteur dans le plan
. est appelé vecteur orthoradial.
 : est le vecteur directeur de l’axe identique à celui du repère associé aux

coordonnées cartésiennes.
n’a pas de composantes selon


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 Relation avec les coordonnées cartésiennes
 Dérivée des vecteurs par rapport à l’angle
r
u
d d
d d

r r
u 2
u
Remarque : la base est une base mobile. Elle se déplace avec la position de
tandis que la base cartésienne est une base fixe.
2.3.4. Coordonnées sphériques

 Coordonnées
 Représentation
Comme dans le cas des coordonnées cartésiennes on note et les projections orthogonales
du point sur l’axe et le plan respectivement. Le point a pour côté qui est
la coordonnée de suivant l’axe
 la distance entre et est notée , soit

 l’angle entre l’axe et le vecteur est noté est appelé colatitude.
 l’angle entre l’axe et est noté et est appelé longitude.

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Z
zH 
ur
M
u

uz u
O
uy y
ux  Y

x u
m
X
n’a qu’une coordonnée car la base sphérique est mobile. Les 2 autres coordonnées
apparaissent dans le positionnement de la base mobile par rapport à la base fixe.

 Relation avec les coordonnées cartésiennes
 Passage de la base sphérique à la base cartésienne

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On montre également que :
Exercice d’application
Retrouver les volumes des différentes configurations suivantes à partir de leur volume
élémentaire : cylindre et sphère.
3. Vecteur vitesse d’un point

3.1. Vitesse moyenne
La vitesse moyenne d’un point est obtenue en calculant le rapport de la distance parcourue par
la durée du parcours :
Le vecteur vitesse moyenne se définit par :
Ce vecteur a pour direction et sens ceux du mouvement (de vers ). La norme renseigne
sur la distance parcourue en moyenne par unité de temps. La vitesse s’exprime en mètre par
seconde
3.2. Vecteur vitesse instantanée

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Le vecteur vitesse instantanée en un point de la trajectoire est :
C’est la dérivée du vecteur position par rapport au temps.
3.3. Expression du vecteur vitesse en coordonnées

cartésiennes
Par convention on pose :
Il vient donc :
3.4. Expression du vecteur vitesse en coordonnées polaires
Puisque et que il vient :
 est appelée composante radiale du vecteur vitesse
 est appelée composante orthoradiale du vecteur vitesse

 le module du vecteur vitesse est :

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3.5. Expression du vecteur vitesse en coordonnées cylindriques
La base associée aux coordonnées cylindriques est une base mobile. Dans cette
base, seule la base est une base mobile et est un vecteur fixe :
Il vient :
 Le module du vecteur vitesse est :
3.6. Expression du vecteur vitesse en coordonnées sphériques
On montre que la base associée aux coordonnées sphériques a pour
differentielles :
Le vecteur position étant , on a :
Puisque et que , il vient finalement

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 Le module du vecteur vitesse est :
3.7. Vecteur vitesse angulaire

Lorsqu’un point se déplace dans l’espace, les vecteurs de base sont des vecteurs
tournants dans le plan avec la vitesse angulaire . De façon générale pour

caractériser la rotation d’un vecteur tournant dans un plan il faut pouvoir définir ce plan et la
valeur de la vitesse angulaire.Pour définir un plan, il suffit de se donner un vecteur unitaire
perpendiculaire à ce plan. Le sens de ce vecteur définira le sens positif des rotations dans le
plan correspondant avec la règle habituelle de tire- bouchon.
Le vecteur vitesse angulaire caractérisant la rotation des vecteurs de la base polaire est un
vecteur suivant l’axe et de module correspondant à la valeur algébrique de la vitesse
angulaire
4. Vecteur accélération d’un point

4.1. Définition
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Le vecteur accélération correspond à la variation du vecteur vitesse par unité de temps
4.2. Expression de l’accélération en coordonnées

cartésiennes
Il vient donc :
4.3. Expression de l’accélération en coordonnées polaires
il vient :
 est appelée composante radiale du vecteur accélération
 est appelée composante orthoradiale du vecteur accélération

 Le module du vecteur accélération est :
4.4. Expression de l’accélération en coordonnées cylindriques

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Il suffit de rajouter suivant à l’accélération obtenue en coordonnées polaires. Soit:
 Le module du vecteur accélération est :
5. Composantes de Frenet en coordonnées intrinsèques

On peut aussi exprimer la vitesse et l’accélération à partir d’une base mobile
définie à partir des vecteurs :
 : vecteur tangent à la trajectoire au point dans le sens du mouvement.
 : vecteur normal à la trajectoire du mouvement dont la droite d’action passe par le

centre de courbure de la trajectoire en ce point.
R=rayon de courbure
On définit une abscisse curviligne sur le cercle qui vérifie
R
d ds
La vitesse s’exprime par :
L’accélération
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On sait que :
D’où l’expression de l’accélération dans la base de Frenet :
 est appelée accélération tangentielle

 est appelée accélération normale centripète. La composante est toujours positive
et donc le vecteur accélération est toujours tournée vers la concavité.
6. Exemples de mouvements
6.1. définitions
 Equations horaires du mouvement :
Ce sont les fonctions ou
Exemples :
 En coordonnées cartésiennes
 En coordonnées cylindrique
 Equation de la trajectoire
C’est la relation liant , et ou liant , , et indépendamment du temps. Cette
équation est obtenue en éliminant le temps entre les différentes coordonnées ou
équations horaires.
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(Mouvement parabolique dans le plan )

 Equation différentielle
C’est une équation reliant une fonction (parexemple ) avec ses dérivées )
Exemples : ou
6.2. Mouvement circulaire

La trajectoire du point est un cercle caractérisé par son centre et son rayon . L’origine du
repère est le centre du cercle. L’axe est perpendiculaire au plan contenant la trajectoire.Le
système de coordonnées polaires est bien adapté pour ce type de mouvement.
 Equations horaires du mouvement
 mouvement circulaire uniforme si
 mouvement uniformément varié (accéléré ou décéléré) si
 sinusoïdal si
6.2.1. Mouvement circulaire quelconque

La figure suivante représenteles vecteurs vitesse et accélération pour un mouvement circulaire
quelconque. Dans le cas où l’accélération tangentielle est dirigée comme le vecteur vitesse le
mouvement est accéléré . Dans le cas contraire, le mouvement serait freiné.
 Déterminons les vecteurs vitesse et accélération dans la base polaire :

 le vecteur vitesse

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on a :
 le vecteuraccélération
 Déterminonsles vecteurs vitesse et accélération dans la base de Frenet

Pour passer de la base polaire à la base de Frenet, il suffit simplement de remplacer :
 le vecteur vitesse
 le vecteur accélération
On le voit bien : est toujours dirigé vers le centre du cercle : composante
normale centripète. C’est elle qui fait tourner c'est-à-dire qui rend compte de la
variation de la direction du vecteur vitesse.
6.2.2. Mouvement circulaire uniforme

Dans un mouvement circulaire uniforme la vitesse angulaire de rotation est constante.
L’équation différentielle du mouvement est donné par :
L’équation horaire est obtenue par intégration

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Dans la base de Frenet on a :
Le mouvement circulaire uniforme est un mouvement accéléré dont l’accélération est

centripète. Uniforme ne veut donc pas dire accélération nulle.
6.2.3. Expressions générales des vecteurs vitesse et

accélération pour un mouvement circulaire
Il est possible d’exprimer les vecteurs vitesse et accélération en introduisant le vecteur vitesse
angulaire . En remarquant que , on a :
Soit :

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Cette expression permet d’exprimer la dérivée du vecteur position indépendamment de la base

choisie. Cette relation est valable pour tout vecteur de norme constante et en rotation. En
particulier on peut écrire :
On admet la propriété suivante :

Pour un vecteur de norme et tournant avec la vitesse angulaire
(dans le plan perpendiculaire au vecteur ):
Cette relation est valable pour tout mouvement circulaire.

La même règle peut être utilisée pour déterminer le vecteur accélération :
 Composante radiale
 Composante orthoradiale

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 Vecteur accélération
On peut obtenir directement ce résultat par
7. Cinématique du solide
7.1. Repérage d’un solide
7.1.1. Définition du solide
Un solide est un système matériel dont les points restent à distance constante les uns des
autres. Un solide est un système de points indéformables.
7.1.2. Repérage d’un solide dans l’espace

Repérer un solide dans l’espace revient à situer le repère lié au solide par rapport au repère lié
au référentiel d’étude. Pour cela dans le cas général, on a besoin de six paramètres :
 Les trois coordonnées d’un point du solide : par exemple celles de l’origine du repère
attaché au solide
 Trois angles qui définissent l’orientation des axes du repère lié au solide par rapport au
référentiel d’étude.
7.2. Mouvement de translation

Un solide est en translation lorsque les directions du repère lié au solide sont fixes par
rapport au référentiel d’étude ou plus simplement un solide est en mouvement de translation
si, O1et Pétant deux quelconques de ses points, O1Pse conserve au cours du temps dans le
référentiel d'étude.

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Conséquences : tous les points d’un solide en translation ont le même mouvement. Le
mouvement du solide est complètementdécrit par le mouvement d’un de ses points.
 Lorsque le mouvement d’un des points du solide est un mouvement rectiligne, tous les
points du solide en translation ont un mouvement rectiligne et la translation est
qualifiée de translation rectiligne.
Exemple : un ascenseur est en translation rectiligne le long d’une ligne verticale par
rapport référentiel lié au sol.
 Lorsque le mouvement d’un des points du solide est un mouvement circulaire, tous les
points du solide en translation ont un mouvement circulaire et la translation est
qualifiée de translation circulaire.
Exemple : les nacelles d’un manège de type grande roue sont en translation circulaire
par rapport référentiel lié au sol.
7.3. Solide en rotation autour d’un axe fixe

Un solide est en rotation autour d’un axe fixe dans , s’il existe une unique droite
immobile à la fois par rapport au solide et au référentiel .

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Le mouvement d’un point lié à un solide en rotation autour d’un axe fixe est un
mouvement circulaire situé dans le plan perpendiculaire à contenant . La trajectoire est
caractérisée par :
 son centre , projeté orthogonal sur l’axe de rotation ,
 son rayon , distance de à l’axe de rotation ,
 sa vitesse angulaire égale à la vitesse de rotation du solide autour de .
Dans le système de coordonnées cylindriques d’origine et d’axe , la vitesse instantanée
du point s’écrit :
Conséquences : Le mouvement du solide est complètement décrit par la donnée du

déplacement angulaire d’un de ses points

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CHAPITRE 1 : Cinématique du point matériel et du

1. Repérage d’un point matériel dans l’espaces et dans le temps

1.2. Repérage d’un point dans l’espace

1.3. Exemple de référentiel à connaître

 Référentiel géocentrique (du grec géo signifiant Terre).

2.1. Repère d’espace

référence orthonormés c'est-à-dire orthogonaux et munis d’une unité de longueur (vecteur

associé un vecteur unitaire respectivement , et . Les vecteurs forment une

2.2. Repère de temps

Instant Origine Instant 1 Instant 2

Dates : t 0 Unité de temps

2.3. Système de coordonnées

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On projette orthogonalement dans le plan en traçant une parallèle à l’axe

les coordonnées et du point .

direction et le même sens au cours du temps.

2.3.2. Coordonnées polaires

le segment avec l’axe .

radial (suivant le rayon).

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 : vecteur unitaire perpendiculaire au vecteur . Il est obtenu en faisant une

rotation de à partir du vecteur . C’est le vecteur orthoradial

n’a pas de composantes suivant

 Lien entre les systèmes de coordonnées polaires et cartésiennes

 Passage d’une base d’un système de coordonnées à l’autre

 Les composantes des vecteurs unitaires et dans la base cartésienne sont :

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 Les composantes des vecteurs unitaires et dans la base polaire sont :

 Un moyen simple de retrouver rapidement les composantes d’un vecteur sur

On retrouve ainsi la relation :

déplacement du point dans le plan, le vecteur unitaire suivant change de direction

2.3.3. Coordonnées cylindriques

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la coordonnée de suivant l’axe . On note et l’angle entre l’axe et est

 est obtenu en faisant une rotation de dans le sens trigonométrique

. est appelé vecteur orthoradial.

 : est le vecteur directeur de l’axe identique à celui du repère associé aux

n’a pas de composantes selon

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 Relation avec les coordonnées cartésiennes

 Dérivée des vecteurs par rapport à l’angle

tandis que la base cartésienne est une base fixe.

2.3.4. Coordonnées sphériques

la coordonnée de suivant l’axe

 la distance entre et est notée , soit

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apparaissent dans le positionnement de la base mobile par rapport à la base fixe.

 Passage de la base sphérique à la base cartésienne

Dr N’cho Janvier Sylvestre Page 9 sur 23

On montre également que :

3. Vecteur vitesse d’un point

Le vecteur vitesse moyenne se définit par :

3.2. Vecteur vitesse instantanée

Le vecteur vitesse instantanée en un point de la trajectoire est :

C’est la dérivée du vecteur position par rapport au temps.

3.3. Expression du vecteur vitesse en coordonnées

Par convention on pose :

3.4. Expression du vecteur vitesse en coordonnées polaires

Puisque et que il vient :

 est appelée composante radiale du vecteur vitesse

 est appelée composante orthoradiale du vecteur vitesse