Cahier: Mecanique Du Point Materiel

AHMED FIZAZI
Maître assistant chargé de cours
CAHIER
De la
MECANIQUE DU POINT MATERIEL

(Version en Français)
COURS SIMPLIFIES
100 EXERCICES CORRIGES
(Enoncés en arabe et en français)
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE
(français-arabe, Arabe-français)
Destiné aux étudiants de première année de

l’enseignement supérieur
LMD
Science de la matière et sciences technologiques
http://sites.google.com/site/fizaziphysique
http://sites.google.com/site/physiquefizazi
iv
Sommaire
Préface............................................................................................................................... ii
Introduction_Principales branches de la mécanique…..................................................... vii
Le programme…………………………………………………………………………... ix
I. RAPPELS MATHEMATIQUES…………………………………………............... 1
I-A. L’ANALYSE DIMENSIONNELLE………………………………………….. 1
1. Les unités………………………………………................................................. 1
a. Les unités fondamentales…………………………………………..................... 1
b. Les unités dérivées………………………………………….............................. 1
c. Les unités secondaires………………………………………….......................... 1
d. Unité supplémentaire…………………………………………........................... 1
e. Les multiples et les sous multiples…………………………………………....... 1
2. Les équations aux dimensions……………………………………......................... 2
a. Définition…………………………………...................................................... 2
b. Quel est l’intérêt de cette expression ? …………………………………......... 2
c. Comment définir , , ? …………………………………......................... 2
d. Généralisation………………………………………………………………... 4
EXERCICES 1.1 à 1.6……………………….………................................... 5
SOLUTION DES EXERCICES 1.1 à 1.6………………………………… 7
I-B. CALCUL D’INCERTITUDES…………………………………………............... 9
1. La grandeur physique…………………………………….................................... 9
2. Notion de mesure…………………………………….......................................... 9
3. Théorèmes des incertitudes ……………………………………......................... 10
EXERCICES 1.7 à 1.12………………………………….............................. 13
II. RAPPELS SUR LE CALCUL VECTORIEL…………………………………… 17
1. Grandeur scalaire………………………………………..................................... 17
2. Grandeur vectorielle………………………………………................................. 17
3. Représentation graphique d’un vecteur……………………………………......... 14
4. Le vecteur unitaire…………………………………............................................. 17
5. La somme géométrique des vecteurs…………………………………................. 17
6. Les composantes d’un vecteur……………………………………...................... 20
7. Le produit scalaire……………………………………........................................ 23
8. Le produit vectoriel……………………………………....................................... 24
9. Le produit mixte………………………………………………………………… 26
10. Moment d’un vecteur par rapport à un point de l’espace……………………… 26
11. Moment d’un vecteur par rapport à un axe……………………………………. 26
12. Gradient, divergence, rotationnel…………………………………….................. 27
13. Le Laplacien……………………………………................................................ 29
EXERCICES 2.1 à 2.7………………………………………........................ 31
SOLUTION DES EXERCICES 2.1 à 2.7………………………………….. 33
III. PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES…………………………….. 36
1. Repères d’inertie galiléens……………………………………............................ 36
2. Principaux référentiels galiléens …………………………………….................. 36
3. Les coordonnées cartésiennes……………………………………....................... 37
4. Les coordonnées polaires………………………………………………………… 38
5. Les coordonnées cylindriques……………………………………....................... 39
6. Les coordonnées sphériques…………………………………….......................... 40
v
7. Les coordonnées curvilignes……………………………………......................... 42

EXERCICES 3.1 à 3.7…………………………………................................... 43
SOLUTION DES EXERCICES 3.1 à 3.7……………………………………. 45
IV. LA CINEMATIQUE…………………………………………................................ 51
A. Les caractéristiques du mouvement………………………………………............. 51
1. Introduction…………………………………….................................................. 51
2. Position du mobile……………………………………........................................ 51
3. Les équations horaires…...……………………………........................................ 52
4. Le vecteur vitesse…………………………………………….............................. 53
5. Le vecteur accélération…………………………………………………………. 54
EXERCICES 4.1 à 4.6…………………………………………....................... 57
SOLUTION DES EXERCICES 4.1 à 4.6…………………………………… 59
B. LE MOUVEMENT RECTILIGNE……………………………………….......... 64
1. Le mouvement rectiligne uniforme……………………………………............... 64
2. Le mouvement rectiligne uniformément accéléré……………………………… 65
3. Le mouvement rectiligne à accélération variable……………………………….. 66
4. Le mouvement rectiligne sinusoïdal……………………………………............. 67
EXERCICES 4.8 à 4.13………………………………………….................. 71
C. LE MOUVEMENT PLAN………………………………………........................ 77
1. Etude du mouvement en coordonnées polaires………………………………… 77
2. Les composantes normale et tangentielle de la vitesse et de l’accélération dans 79
le repère de Frenet……………………………………………………………………….
EXERCICES 4.14 à 4.21…………………………………………................ 81
SOLUTION DES EXERCICES 4.14 à 4.21……………………………….. 85
D. LE MOUVEMENT DANS L’ESPACE………………………………………... 93
1. Etude du mouvement en coordonnées cylindriques …………………………… 93
2. Etude du mouvement en coordonnées sphériques……………………………… 95
EXERCICES 4.22 à 4.27…………………………………………................ 99
SOLUTION DES EXERCICES 4.22 à 4.27……………………………… 102
E. LE MOUVEMENT RELATIF……………………………………….................. 108
1. Changement de repère……………………………………................................... 108
2. Vitesse relative de deux mobiles…………………………………….................. 108
3. Conventions et symboles……………………………………............................. 110
4. Cas du mouvement de rotation……………………………………….................... 115
EXERCICES 4.28 à 4.35…………………………………………................ 120
SOLUTION DES EXERCICES 4.28 à 4.35……………………………….. 124
V. LA DYNAMIQUE…………………………………………...................................... 138
1. Principe d’inertie galiléen……………………………………............................. 138
2. La quantité de mouvement…………………………………................................ 138
3. Les autres lois de Newton……………………………………............................. 139
4. Notion de force et loi de force……………………………………...................... 140
5. Mouvement d’un projectile dans le champ de gravitation terrestre…………….. 141
6. Loi de la gravitation universelle………………………………………………… 142
7. Forces de liaison ou forces de contact ...……………………………………….. 145
8. Forces de frottement…………………………………………………………….. 145
9. Les forces élastiques……………………………………………………………. 147
10. Les forces d’inertie ou pseudo forces………………………………………….. 148
11. Moment d’une force…………………………………………………………... 150
12. Le moment cinétique………………………………………………………….. 152
vi
EXERCICES 5.1 à 5.20…………………………………………………….. 156

VI. TRAVAIL ET ENERGIE………………………………………………………… 195
1. Travail et Puissance…………………………………………………………….. 195
2. Energie cinétique………………………………………………………………... 198
3. Les force conservatives ou dérivant d’un potentiel…………………………..…. 199
4. Energie potentiel……………………...………………………………………… 200
5. Expression de champ de force conservative à partir de l’énergie potentielle dont
il dérive…………………………………………………………………………………. 203
6. L’énergie mécanique…………………………………………………………… 205
7. Collision de particules………………………………………………………….. 209
8. Discussion des courbes de l’énergie potentielle………………………………… 211
9. Forces non conservatives……………………………………………………….. 213
EXERCICES 6.1 à 6.15…………………………………………………….. 214
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE FRANÇAIS-ARABE………………………….. 239
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE ARABE-FRANÇAIS…………………………... 246
ANNEXES
1. Alphabet grec……….…………………………………………………………….. 253
2. Gradient, divergence et Laplacien dans différentes coordonnées…………….. 254
3. Formules de dérivation…………………………………………………………… 257
4. Formules d’intégration…………………………………………………………… 259
5. Quelques équations différentielles………………………………………………. 261
6. Formulaire trigonométrique…………………………………………………….. 263
OUVRAGES…………………………………………………………………………. 265
Les incertitudes 9
B-I/ CALCUL DES INCERTITUDES
1/ La grandeur physique ( ):
Une grandeur physique est tout ce qui prend, dans des conditions bien déterminées, une
valeur numérique définie qui peut varier (augmenter ou diminuer) si ces conditions elles
mêmes varient.
2/ Notion de mesure (- ./0 1) :

De la mesure de toute grandeur physique ne peut résulter qu’une valeur approchée et ce
pour les raisons suivantes :
- Les erreurs systématiques : Ce sont celles qu’entraîne l’emploi de méthodes ou
d’instruments imparfaits.
Dans toutes les mesures précises, les erreurs systématiques sont autant que possible
éliminées par un contrôle soigneux des instruments de mesure et, souvent aussi, par l’emploi
successif de différentes méthodes.
- Les erreurs accidentelles qui sont imputables à l’imperfection des sens de l’opérateur.
Ces erreurs peuvent être minimisées par le bon choix des méthodes de mesure appropriées,
des instruments perfectionnés et en s’exerçant à la pratique des mesures.
En résumé le résultat de toute mesure comporte une erreur !!
Quelque soit la précision de la mesure d’une grandeur X , nous n’obtenons qu’une

valeur approchée x . La différence entre la valeur exacte et la valeur approchée s’appelle
erreur absolue (?@A BAC ) qu’on désigne par x :
x = x - x0 (1.5)
Cette erreur est en général inconnue. Partant des caractéristiques de l’appareil utilisé et
de la méthode utilisée, nous pouvons toujours nous assurer que l’erreur commise ne dépasse
pas une valeur limite absolue connue sous le nom de incertitude absolue ( ) de la
grandeur X .
x x (1.6)
Nous déduisons que la valeur exacte est comprise entre deux valeurs limites
connues : x x et x + x .
Pour plus de précision, nous pouvons donner une définition mathématique à l’incertitude
absolue en suivant le raisonnement suivant :
Soit une grandeur X = f ( x, y, z ) où x, y et z représentent des grandeurs mesurables
comportant des incertitudes.
L’incertitude absolue de X , c'est-à-dire X , est matérialisée par la différentielle dX
telle que X dX .
Puisque le signe de l’erreur est inconnu il est tout à fait logique de prendre la valeur
absolue pour les différentielles.
f f f
Sachant que dX = dx + dy + dz
x y z
A.FIZAZI Univ-BECHAR LMD1/SM_ST

Les incertitudes 10
L’incertitude absolue X de X s’écrit donc :

f f f
X x+ y+ z (1.7)
x y z
Définition : On appelle incertitude relative ( ) d’une grandeur X le
X
rapport entre l’incertitude absolue et la valeur approchée, soit , et elle est égale au
X
module de la différentielle logarithmique :
X dX
= (1.8)
X X
3/ Théorème des incertitudes ( ):

Incertitude absolue d’une somme algébrique ( ):
L’incertitude absolue d’une somme algébrique de nombres incertains est
égale à la somme arithmétique des incertitudes absolues de ces nombres.
Soit la somme algébrique : y = nu + pv qw + k où n, p et q sont des coefficients

constants et positifs, k une constante sans incertitude et u , v et w les incertitudes
absolues respectives de u , v et w . L’incertitude absolue de y est
y=n u+ p v+q w .
y = nu + pv - qw + k y= n u+ p v+ q w (1.9)
Important : Nous écrivons toujours le résultat d’une mesure sous la forme :

y0 = ( y ± y ) u (1.10)
y0 : valeur exacte y : valeur approchée
y : incertitude absolue u : unité de la grandeur
Exemple 1.6 : En déterminant la masse M par la méthode de la double pesée, on obtient
m1 = 12.762 g et m2 = 57.327 g . Sachant que l’incertitude absolue sur m1 et m2 est de
m = ±2mg , calculer M et M .
Réponse :
M = m2 m1 M = 44.565 g
M = m1 + m2 = 4mg = 0.004 g
Ainsi, le résultat s’écrit toujours sous la forme ci-dessous de telle façon que, le nombre de
chiffres significatifs après la virgule dans la valeur approchée, soit le même que dans
l’incertitude absolue.
M = (44.565 ± 0.004) g
Tandis que l’incertitude relative sur M est :

Les incertitudes 11
M 0.004 M 5
= = 9.10
M 44.565 M
ou
M m1 + m2 M 5
= = 9.10
M m2 m1 M
L’incertitude relative d’un produit ou d’un quotient ( )

Nous devons distinguer deux cas :
Premier cas : grandeurs indépendantes.

Enoncé du théorème : L’incertitude relative d’un produit ou d’un quotient dont les
grandeurs sont indépendantes les unes des autres est égale à la somme arithmétique des
incertitudes relatives sur chaque terme.
Preuve mathématique :
n p q
Soit le produit y = ku v w où n, p et q sont des nombres réels et k une
constante connue avec exactitude ; les incertitudes absolues sur u , v et w sont
respectivement u , v et w .
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de l’équation
log y = log ku n v p w q
D’après les propriétés du logarithme nous pouvons écrire :

log y = log k + n log u + p log v q log w
Ecrivons à présent la différentielle logarithmique et développons ensuite :
dy dk du dv dw
= +n +p q
y k u v w
Nous arrivons à l’expression de l’incertitude relative (après avoir changé le signe –
en signe +) et en prenant l’incertitude absolue des nombres :
y u v w
=n + p +q (1.11)
y u v w
Nous retiendrons la règle générale qui gère ce type de calcul :

- Remplacer tous les symboles di par i
- Changer le signe – par le signe +
- Prendre les grandeurs qui ne contiennent pas de en valeurs absolues
Deuxième cas : grandeurs dépendantes les unes des autres.
u v
Soit y=k
(u + v ) t
En suivant la même démarche que précédemment nous obtenons :
log y = log k + log u + log v log ( u + v ) log t

Les incertitudes 12
dy dk du dv du dv dt
= + +
y k u v u+v u+v t
Factorisons tous les termes ayant le même di et changeons le signe – par le signe + :
dy dk dt
= + du + dv
y k u u+v v u+v t
y
= u+ v+ t (1.12)
y u u+v v u+v t
Exemple1.7 : Calculer l’incertitude relative puis l’incertitude absolue de l’énergie électrique

2
exprimée par la formule Q = RI t .
Réponse : selon le théorème de l’incertitude relative d’un produit ou d’un quotient, nous
pouvons écrire :
Q R I t
Q = RI 2t = +2 +
Q R I t
Nous en déduisons l’expression de l’incertitude absolue sur Q :
R I t
Q =Q +2 +
R I t

Les incertitudes 13
EXERCICES **
Exercice 1.7 7.1
Pour mesurer l’épaisseur d’un cylindre creux on
mesure les diamètres intérieur ( D1 ) et
: ( D2 ) ( D1 )
extérieur ( D2 ) et on trouve :
D2 = ( 26, 7 ± 0,1) mm D1 = (19,5 ± 0,1) mm
D1 = (19,5 ± 0,1) mm , D2 = ( 26, 7 ± 0,1) mm
.
Donner le résultat de la mesure et sa précision.
Exercice 1.8 8.1

Soit à déterminer la masse volumique ( ) de la
"! # ( ) !
substance d’un cube homogène à partir de la mesure
de sa masse (m) et de son arête (a) . Ecrire le
(m) ! $
résultat de la mesure. . " !&. ( a ) %
Exercice 1.9 9.1

La densité ( ) d’un corps solide par application ( )* * "+ , ( ) '!
m2 m1 m2 m1
du théorème d’Archimède est : = = : - &
m3 m1 m3 m1
Où m1 , m2 , m3 sont les résultats de trois mesures de / .$' 01 2' m3 , m2 , m1 .
masses effectuées, successivement, avec la même
" 5 . 3 4 2 * 2!
balance. Trouver l’incertitude relative sur .
. 6 *
Exercice 1.10 10.1

Calculer l’incertitude relative sur la mesure de la
7 "! *
" 8 " &
capacité (C ) d’un condensateur équivalent à deux
condensateurs montés :
:7 + 4'! 1 ! 4'! ( C )
a/ en parallèle b/ en série , et cela en fonction des 8* ; 2 /" : 4 /
précisions sur ( C1 ) et ( C2 ) . . ( C2 ) ( C1 ) 2! 7
Exercice 1.11 11.1

m2 ( m) m2 ( )
Soit l’expression : µ= 2
m1 µ= 2 m
m1 : # * !
m 1
m 1
Calculer l’incertitude absolue sur µ en fonction des
8* µ 7 ) " 8 " &
incertitudes absolues , , , m2 , m1 .
m 2 1 . m , 2 , 1 , m2 , m1 /* 8
Exercice 1.12 12.1

Soit la relation : y = y0 .e wt
. y = y0 .e wt
: $ 789:
Calculer l’incertitude absolue sur y en fonctions des
8* ; y 7 ) " 8 " &
incertitudes absolues , t , y0 .
. y0 , t , , /* 8

Calcul des incertitudes 14
Corrigés des exercices 1.7 à 1.12: 12.1 7.1

Exercice1.7 :
D2 D1
Calculons d’abord l’épaisseur du cylindre : e = ; e=3,6mm
2
D2 + D1
L’incertitude absolue sur l’épaisseur est donc : e= ; e = ±0,1mm
2
Ecrivons le résultat de la mesure : e = ( 3, 6 ± 0,1) mm
e 0,1 e
Nous en déduisons l’incertitude relative : = = 0, 03 = 3%
e 3, 6 e
Exercice 1.8 :
m m
Calcul de la masse volumique : = 3 = =3,041g/cm3
V a
Nous déduisons l’incertitude absolue de l’incertitude relative :
m a m a
= +3 = +3 0, 02 g / cm3
m a m a
D’où l’incertitude relative : = 0, 0063 = 6,3 0 / 00
Ecriture du résultat de la mesure : = ( 3, 04 ± 0.02 ) g / cm3

Remarque importante :
Le nombre des chiffres significatifs conservés dans un résultat ne doit jamais impliquer
une précision supérieure à celle des données.
Un calcul ne peut qu’aboutir à un résultat dont l’incertitude sera au moins égale à celle de
la donnée la moins précise.
Exercice 1.9 :
m2 m1
Nous avons l’expression : =
m3 m1
Remarquons que les trois masses sont dépendantes.
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membre de l’équation :
log = log ( m2 m1 ) log ( m3 m1 )
Passons à la différentielle logarithmique :
d d ( m2 m1 ) d ( m3 m1 )
=
m2 m1 m3 m1
d dm2 dm1 dm3 dm1
Développons : = +
m2 m1 m2 m1 m3 m1 m3 m1
d 1 1 dm2 dm3
Factorisons : = dm1 +
m3 m1 m2 m1 m2 m1 m3 m1

Passons à présent aux incertitudes relatives, en remplaçant di par i et en changeant le

signe ( ) des facteurs communs par le signe ( + ) , et en supposant
m1 = m2 = m3 = m (puisque nous utilisons la même balance). Il vient :
1 1 m m
= m + +
m3 m1 m2 m1 m2 m1 m3 m1
2 m
Nous obtenons à la fin : =
m3 m1
Exercice 1.10 :
a/ Groupement en parallèle :
La capacité du condensateur équivalent à deux condensateurs montés en parallèle est
donnée par la formule : C = C1 + C2 .
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de l’équation puis passons à la
différentielle logarithmique :
dC dC1 dC2
log C = log ( C1 + C2 ) = +
C C1 + C2 C1 + C2
L’incertitude relative est donc :
C C1 C2 C C C1 C2 C2
= + = 1 +
C C1 + C2 C1 + C2 C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
b/ Groupement en série :
La capacité du condensateur équivalent à deux condensateurs montés en série est donnée
par la formule :
C1 C2 1 1 1 C1C2
= + C=
C C C1 C2 C1 + C2
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de l’équation puis passons à la

différentielle logarithmique :
C1C2
log C = log log C = log C1 + log C2 log ( C1 + C2 )
C1 + C2
L’incertitude relative est donc :
dC dC1 dC2 dC1 dC2
= +
C C1 C2 C1 + C2 C1 + C2
dC 1 1 1 1
Factorisons : = dC1 + dC2
C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
L’expression précédente peut être écrite sous la forme :
dC dC1 C1 dC C2
= 1 + 2 1
C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
Finalement l’incertitude relative demandée est :

C C1 C1 C2 C2
= 1 + 1
C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
Exercice 1.11 :
m2 ( )
Ecrivons l’expression donnée sous la forme : µ + m1 = 2 m
m 1
En introduisant la fonction logarithmique dans les deux membres de l’équation nous
obtenons :
log ( µ + m1 ) = log m2 + log ( 2 m ) log ( m 1 )
La différentielle logarithmique de l’expression précédente est :
d ( µ + m1 ) dm2 d 2 d m d m d 1
= + +
µ + m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
d µ dm1 dm2 d 2 d m d m d 1
Ou bien : = + + +
µ + m1 µ + m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
C'est-à-dire :
µ + m1 µ + m1 µ + m1 µ + m1 µ + m1 µ + m1
d µ = dm1 + dm2 +d 2 d m d m +d 1
µ + m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
Et en fin, l’incertitude absolue demandée est :
µ + m1 µ + m1 µ + m1 µ + m1 µ + m1
µ = + m1 + m2 + 2 + m + + 1
m2 2 m 2 m m 1 m 1
Exercice 1.12 :
Après introduction de la fonction logarithmique dans les deux membres de l’équation
t
nous obtenons : log y = log y0 + log e
Sa différentielle est :
log y = log y0 + log e t log y = log y0 t
d ( log y ) = d ( log y0 ) d ( t )
dX d dt d dt
Posons X = t = + dX = X +
X t t
D’où :
dy dy0 d dt
= t +
y y0 t
On passe à l’incertitude relative pour en déduire l’incertitude absolue :
y y t y0
= 0+ t + y= y +t + t
y y0 t y0

Rappel sur le calcul vectoriel 17
II/ RAPPEL SUR LE CALCUL VECTORIEL

$ $ $ $ !$ $ $ $ $%&$
1/ GRANDEUR SCALAIRE( )
Une grandeur scalaire est toujours exprimée par une valeur numérique suivie de l’unité
correspondante.
Exemple : le volume, la masse, la température, la charge électrique, l’énergie…
2/ GRANDEUR VECTORIELLE( )
On appelle grandeur vectorielle toute grandeur qui nécessite un sens, une direction, un
point d’application en plus de sa valeur numérique appelée intensité ou module.
Exemple : le déplacement, la vitesse, la force, le champ électrique…
3/ REPRESENTATION GRAPHIQUE D’UN VECTEUR ( ):

Un vecteur est représenté par un segment orienté (figure2.1).
V : représente le vecteur (avec ses quatre caractéristiques).
V = V = V : représente le module ou l’intensité du vecteur.
V
O
Fig 2.1: représentation d’un vecteur
4/ LE VECTEUR UNITAIRE ( ): c’est un vecteur de module égal à l’unité (le

nombre un).
On peut exprimer un vecteur parallèle au vecteur unitaire sous la forme :
V = uV = V u (2.1)
u
V
O
Fig 2.2: vecteur unitaire
5/LA SOMME GEOMETRIQUE DES VECTEURS ( ) :

Cette opération fait appel au dessin, c’est pour cette raison qu’on la qualifie de
géométrique.
La somme de deux vecteurs : c’est une opération commutative.
On calcule le module du vecteur résultant à partir de la loi des cosinus ( ! " #)

que nous démontrerons plus tard :
D = V12 + V2 2 2VV
1 2
cos (2.2)

V2 V2 V
V
V = V1 + V2
V = V2 + V1
V1 V1
Pour déterminer la direction de V , il suffit de chercher la valeur de l’angle

(figure 2.4). Raisonnons à partir du triangle ACD de la figure 2.5 :
CD CD
sin = =
AC V
V V
= 2 V .sin = V 2 .sin (2.3)
sin sin
CD CD
sin = =
BC V2
C
V2
V
A
V1 B D
De même dans le triangle BEC nous avons :
BE
sin =
BC V2 V
= 1 V2 .sin = V1.sin (2.4)
BE sin sin
sin =
AB

De (2.3) et (2.4) nous pouvons en déduire la formule générale (2.5), appelée loi des sinus
(! " #):
V V V
= 1 = 2 (2.5)
sin sin sin
2 2V2
Cas particulier : Si = alors V = V1 + V2 et tan =
2 V1
La somme géométrique de plusieurs vecteurs : (voir figure2.5)
V = V1 + V2 + V3 + V4 + V5
V3
V2
V4
V5 O V1
Fig 2.5: Somme de plusieurs vecteurs
La soustraction de deux vecteurs : (" ' ( ) figure 2.6

Géométriquement, le vecteur D représente le résultat de la soustraction entre les deux
vecteurs V2 et V1 . Nous pouvons écrire : D = V2 V1
Cette équation peut aussi s’écrire : D = V2 + ( V1 )
La soustraction de vecteurs est anticommutative, c’est ce qui ressort de la figure 2.6 :
D'= D
Le module du vecteur D :
D = V12 + V2 2 2VV
1 2
cos (2.6)

6/ COMPOSANTES D’UN VECTEUR ( ) % ):

Chaque vecteur peut être considéré comme étant la somme de deux vecteurs ou plus (le
nombre de possibilités est illimité).
Dans le plan, soit le repère R (O; i , j ) :
En coordonnées rectangulaires : on décompose le vecteur V suivant l’axe des X et
l’axe des Y, comme indiqué sur la figure2.7.
Y
V
Vy
V = Vx + Vy
V x = V cos
V y = V sin
u
j
O
i Vx X
Fig 2.7: Composantes d’un vecteur
En désignant les deux vecteurs unitaires i et j , respectivement dans les directions des
deux axes OX et OY, nous pouvons écrire :
Vx = i .Vx , Vy = j .Vy ;
V = Vx + Vy ; V = i .Vx + j .Vy ; (2.7)
V = i .V cos + j .V sin V = V (i .cos + j .sin )
Or V = u .V , d’où :

u = i .cos + j .sin (2.8)

2 2
Quant à la norme du vecteur V , elle vaut : V = V x + V y
En utilisant les coordonnées x et y nous pouvons aussi écrire : V = x 2 + y 2

x1 x
Exemple 2.1 : Trouver la résultante des deux vecteurs V1 ; V2 2 dans le repère
y1 y2
R (O ; i , j ) .
Réponse :
V = V1 + V2 ; V = i ( x1 + x2 ) + j ( y1 + y2 ) D V = ( x1 + x2 ) 2 + ( y1 + y2 ) 2
x1 x
Exemple 2.2 : Trouver la différence des deux vecteurs V1 ; V2 2 dans le repère
y1 y2
R (O ; i , j ) .
Réponse :
V = V1 V2 ; V = i (x 1 x 2 ) + j ( y1 y2 ) V = ( x1 x2 )2 + ( y1 y2 ) 2
Dans l’espace : dans le repère R (O; i , j , k ) (base orthonormée), nous remarquons
que V = V x + V y + V z V = i .Vx + j .V y + k .Vz . (figure 2.8)
Z
Vz
r V
k
i j Vy Y
Vx
X
Fig 2.8: composantes d’un vecteur
Nous pouvons nous assurer géométriquement que :

Vz
cos = Vz = r.cos
r
sin = = r.sin ;
r
Vx
cos = Vx = .cos Vx = r.sin .cos
Vy
sin = Vy = .sin Vy = r sin .sin
En résumé :
V x = V sin . cos
(2.9)
V y = V . sin . sin
V z = V . cos
Quant au module du vecteur V il est égal à : V = Vx 2 + V y 2 + Vz 2

Ou en coordonnées cartésiennes : V = x2 + y2 + z 2
Remarque : En notant par et les angles respectifs formés par le vecteur V

avec les axes OX et OY , et de la même façon que nous avons obtenu l’équation
2.9, il vient :
Vx = V .cos , Vy = V .cos , Vz = V .cos (2.10)
Nous pouvons en déduire l’expression :
cos 2 + cos 2 + cos 2 =1 (2.11)
Exemple 2.3 : Trouver la distance qui sépare les deux points A (10, 4, 4 ) u et
B (10,6,8 ) u , représentés dans le repère rectangulaire R (O ; i , j , k ) , avec u = unité .
Réponse :
En représentant les deux points dans le repère, on se rend compte que la distance
demandée n’est autre que le module du vecteur D , qui est la différence entre les deux
vecteurs : D = V2 V1
Soit :
D = i ( x2 x1 ) + j ( y 2 y1 ) + k ( z 2 z1 ) D = ( x2 x1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2 + ( z 2 z1 ) 2
D = i (0) + j (10) + k (4) D = 116 = 10.77u

Exemple 2.4 : Trouver la résultante des cinq vecteurs suivants :

V1 = (4i 3 j ) u;V2 = ( 3i + 2 j ) u; V3 = (2i 6 j )u;V4 = (7i 8 j )u;V5 = (9i + j )u
Réponse :
V = (4 3 + 2 + 7 + 9)i + ( 3 + 2 6 8 + 1) j V = 19i 14 j
V = 361 + 196 = 23.60u
Vy
Pour trouver la direction du vecteur V , nous partons de l’expression tan = , est
Vx
l’angle formé par le vecteur V et l’axe OX :
tan = 14 0,737 36,38°
19
7/ LE PRODUIT SCALAIRE ( * ):
Définition : On appelle produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 le nombre réel
V1 .V2 : V1.V2 = V1.V2 .cos(V1.V2 ) (2.12)
1 2 2 2
Ou V1.V2 = V 1 + V2 V1 V2 (2.13)
2
Cas particulier :
Si V1 = 0 ou V2 = 0 , alors V1 .V2 = 0
Si V1 0 et V2 0 , alors :
V1 V2 (V1 , V2 ) = cos = 0 V1.V2 = 0
2 2
V1 // V2 (V1 ,V2 ) = 0 cos 0 = 1 V1.V = V1V2
Exemple:
Le travail de la force F qui provoque un déplacement AB est donné par la
formule W = F . AB. cos tel que = ( F ; AB) (on lit W est le produit scalaire de
F par AB ), on écrit :
W = F . AB W=F.AB.cos
Démontrons à présent la relation (2.2) comme nous l’avons promise :

2 2 2 2
V = V1 + V2 ; V = V1 + V2 + 2V1V2 ; V 1 = V1.V 1 = V1V1 cos(V 1V 1 ) = V12 ;
V 2 = V12 + V2 2 + 2VV
1 2 cos(V 1V 2 ) V = V12 + V2 2 + 2V1V2 cos(V 1V 2 )
Expression analytique du produit scalaire ( LM N OPM QRMRM S TU )

Dans le plan(+ , ) : Soit les deux vecteurs V1 et V2 contenus
dans le plan, tel que :
x x
V1 1 ; V2 2
y1 y2

Dans le repère R (O ; i , j )
V1.V2 = ( x1.i + y1. j ) .( x2 .i + y2 . j ) = x1.x2 .i .i + x1. y2 .i . j + x2 . y1. j .i + y1. y2 . j . j
i j j .i = i . j = 0
V1.V2 = x1.x2 + y1. y2 . (2.14)
i .i = j . j = i 2 = j 2 = 1
Dans l’espace (* -. ,) :
Soit les deux vecteurs V1 et V2 dans le repère R (O ; i , j ; k ) :
x1 x2
i . j = i .k = j .k = 0
V1 y1 ; V2 y2 V1 .V2 = x1 .x2 + y1 . y2 + z1 .z2 (2.15)
i = j = k =1
z1 z2
Propriétés du produit scalaire ( * /0 12) :
Commutatif ( ) V 1 .V 2 = V 2 .V 1
Non associatif ( ( )
3): V1. V2 .V3 n’existe pas car le résultat serait un vecteur.
Distributif ( XYZ ) par rapport à la somme vectorielle :
( )
V1. V2 + .V3 = V1.V2 + V1.V3
Exemple 2.5 : Calculer l’angle compris entre les deux vecteurs : V 1 = 3i + 2 j k

et V 2 = i + 2 j + 3k .
Réponse :
Partant de l’expression du produit scalaire, on peut écrire :
V1 .V 1
cos(V 1V 2 ) =
V1V2
Donc :
V1.V 1 = 3 + 4 3 = 2 ; V1 = 9 + 4 + 1 = 3,74 ; V2 = 1 + 4 + 9 = 3,74
V1.V 1 2
cos(V 1V 2 ) = = = 0,143 = (V 1V 2 ) = 96,2°
V1V2 14
8/ LE PRODUIT VECTORIEL ( * ):
Définition : On appelle produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 le vecteur W
perpendiculaire au plan qu’ils constituent.
Nous écrivons par convention : W = V1 V2 = V1 × V2

V1
O
V2
W
Fig 2.9: produit vectoriel
caractéristiques du vecteur W ( )4 )
W est perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs, son sens est déterminé
par la règle de la main droite (l’index indiquant W ), son module est donné par la
formule 2.16 :
W = W = V1.V2 .sin(V1.V2 ) (2.16)
i i = j j =k k =0
Important : i j =k ;i k = j ;j k =i
i j = i k = j k =1
Remarque : la grandeur W = W = V1 .V2 .sin(V1 ;V2 ) représente l’aire du parallélogramme

formé par les deux vecteurs, ce qui laisse sous entendre la possibilité de lier un vecteur à une
certaine surface.
Méthode utilisée pour calculer le produit vectoriel de deux vecteurs :
x1 x2
V1 y1 ; V2 y 2
z1 z2
En utilisant les coordonnées cartésiennes dans le repère R (O ; i , j , k ) , on peut écrire :

+i j +k
y1 z1 x1 z1 x1 y1
W = x1 y1 z1 = i j +k
y2 z2 x2 z2 x2 y2
x2 y2 z2
W = ( y1 z2 y2 z1 ) i (x z
1 2
x2 z1 ) j + ( x1 y2 x2 y1 ) k
Le module du vecteur est donné par l’expression :

(y z y2 z1 ) + ( x1 z2 x2 z1 ) + ( x1 y2 x2 y1 ) = V1 .V2 .sin(V1 ,V2 )

2 2 2
W= 1 2
(2.17)
Propriétés du produit vectoriel ( N OP ]^ _`)

Anticommutatif ( - ) V1 V 2 = V 2 V1
Non associatif ( 3): V1 (V 2 V3 ) (V 1 V2 ) V3
Distributif ( 4 ) par rapport à la somme vectorielle :
V1 (V + V ) = (V
2 3 1 ) (
V2 + V1 V3 )
Exemple 2.6 : Calculer le vecteur W , produit des deux vecteurs : V1 = (2,1, 1) et
V2 = (1, 0, 2) , en déduire l’angle compris entre eux.
Réponse :
W = [ (1 × 2 ) (0 × 1)].i (2 × 2) (1 × 1) . j + ( 2 × 0) (1 × 1) .k W = 2i + 3 j k
V1 = 22 + 12 + 12 = 6
V2 = 12 + 0 + 2 2 = 5
W = 22 + 32 + 12 = 14 = 3,74
W 3,74
W = V1.V2 .sin = 3,74 sin = sin = = 0,683 = 43,06°
V1.V2 30
9/ LE PRODUIT MIXTE (( 2 * ):
Le produit mixte de trois vecteurs V 1 , V 2 et V 3 est la quantité scalaire définie par :
x1 y1 z1
(
V1. V2 )
V3 = x2 y2 z2 = ( y2 z3 y3 z2 ) x1 ( x2 z3 x3 z2 ) y1 + ( x2 y3 x3 y2 ) z1 (2.18)
x3 y3 z3
10/ MOMENT D’UN VECTEUR PAR RAPPORT A UN POINT DE L’ESPACE

(* -. " ( 4 )
Définition : Le moment d’un vecteur par rapport à un point de l’espace est le
vecteur défini par :
! O = OA V (2.19)
Remarque :
! O = au double de l’aire du triangle AOB . (Figure2.10-a-)
11/ MOMENT D’UN VECTEUR PAR RAPPORT A UN AXE

(UZ L Q b c d ef )
Première définition : Le moment d’un vecteur par rapport à un axe est égal à la
projection de ce vecteur par rapport à un point quelconque de cet axe.

Deuxième définition : Le moment du vecteur V par rapport à un axe " ,

d’origine O et de vecteur unitaire u , est égal au produit mixte :
( )
! " = ! O .u = OA V .u (2.20)
Remarque : Le moment d’un vecteur par rapport à un axe est une grandeur
scalaire, par contre le moment d’un vecteur par rapport à un point de l’espace est
un vecteur (Figure2.10-b-)
!O
!"
!O
u
O O
!" ! O' B
B V
O' V A
(") A
12/GRADIENT, DIVERGENCE ET ROTATIONNEL (i UjO j O S klUOS ) :
Définitions :
On dit que la fonction f ( x, y, z ) est un champ scalaire si la fonction f ( x, y, z )
est un scalaire.
On dit que la fonction V ( x, y, z ) est un champ vectoriel si la fonction est
vectorielle.
On définit l’opérateur ( mnL ) différentiel vectoriel #(nabla ) par :
$ $ $
#= i + j+ k (2.21)
$x $y $z
Où :
$ $ $
, et sont respectivement les dérivées partielles par rapport à x, y et z .
$x $y $z
Nous allons définir le gradient, la divergence et le rotationnel à l’aide de cet
opérateur.

LE GRADIENT (lUOS ):
Si f ( x, y, z ) est une fonction scalaire, son gradient est un vecteur défini comme
étant :
$f $f $f
grad f = #( f ) = i+ j+ k (2.22)
$x $y $z
Exemple 2.7 : Calculer le gradient de la fonction f ( x, y, z ) = f = 3 x y z .

2 3
Réponse : grad f = 6 xy 3 z.i + 9 x 2 y 2 z. j + 3x 2 y 3 .k
LA DIVERGENCE (O S ):
Si V = (V x ,V y ,V z ) est une fonction vectorielle, sa divergence est un scalaire défini
comme étant :
$Vx $Vy $Vz

divV = #.V = + + (2.23)
$x $y $z
Exemple 2.7 : Calculer la divergence de la fonction vectorielle

V ( x, y, z ) = 2 xyi 3 yz 2 j + 9 xy 3 k
Réponse : divV = 2 y 3z 2 + 0 = 2 y 3z 2
LE ROTATIONNEL (i UjO ):
Si V = (V x ,V y ,V z ) est une fonction vectorielle, son rotationnel est un vecteur
défini comme étant :
$Vz $Vy $Vz $Vx $Vy $Vx
rot (V ) = # V = .i .j + .k (2.24)
$y $z $x $z $x $y
Démarche à suivre :
a/ Etablir la matrice suivante :
+i j +k
$ $ $
rotV = = A+ B +C
$x $y $z
Vx Vy Vz
b/ Pour calculer A, B, C il suffit de se rappeler de la règle du produit vectoriel :

+i
$ $ $Vz $Vy
A= = +i
$y $z $y $z
Vy Vz
-j
$ $ $Vz $Vx
B= = -j
$x $z $x $z
Vx Vz
k
$ $ $Vy $Vx
C= = +k
$x $y $x $y
Vx Vy
c/ On arrive à l’expression finale (2.24) :

+i j +k
$ $ $ $Vz $Vy $Vz $Vx $Vz $Vx
= +i -j +k
$x $y $z $y $z $x $z $x $z
Vx Vy Vz
Exemple 2.7 : Calculer le rotationnel du vecteur :

V ( x, y, z ) = 2 xyi 3 yz 2 j + 9 xy 3 k
Réponse :
(
rot (V ) = 27 xy 2 )
6 yz .i (9 y 3 0). j + (0 2 x).k
rot (V ) = ( 27 xy 2
6 yz ) .i 9 y3 j 2 xk
13/ LE LAPLACIEN (" 5 6) :
Définitions :
En coordonnées cartésiennes :
Le Laplacien d’une fonction scalaire est égal à la divergence de son
gradient :
$2 f $2 f $2 f
#.# ( f ) = # 2 ( f ) = + + (2.25)
$x 2 $y 2 $z 2

Le Laplacien d’une fonction vectorielle est égal à la divergence de son

gradient :
$ 2 Vx $ 2Vy $ 2Vz
( )
#.# V = # (V ) =
2
$x 2
i+
$y 2
j+ 2 k
$z
(2.26)
REMARQUE
Vous trouverez, à la fin de ce document en annexe, un formulaire regroupant le
gradient, la divergence, le rotationnel et le laplacien dans les différentes coordonnées :
cartésiennes, cylindriques et sphériques.

EXERCICES **
. ! ! "#$ %& '( :
Exercice 2.1 1.2

On considère , dans un repère orthonormé OXYZ,
$% & OXYZ ! "#
les trois vecteurs : V1 = 3i 4 j + 4k ,
2 V1 = 3i 4 j + 4k :*+, ,) *-./,) * '()
V2 = 2i + 3 j 4k et V3 = 5i j + 3k .
. V3 = 5i j + 3k 2 V2 = 2i + 3 j 4k
a/ calculer les modules de V 1 & V 2 et V 3 ,
b/ calculer les composantes ainsi que les modules des
. V 3 V 2 & V 1 7 89 *!:;< =>?@ /)
vecteurs : A = V1 +V 2 +V 3 et
* '() B.:;< B %9$ =>?@ /A
B = 2V 1 V 2 + V 3 , B = 2V 1 V 2 + V 3 A = V1 +V 2 +V 3
c/ déterminer le vecteur unitaire porté par D!E F;GHG,) I ?);,) J ' 7+E /C
C = V1 +V 3, C = V1 +V 3
d/ calculer le produit scalaire V 1 .V 3 et en déduire *: )M,) N O PQ - V 1 .V 3 "G!>,) L) ,) =>?@ /K
l’angle formé par les deux vecteurs. . GRO+S IT;UHG,)
e/ calculer le produit vectoriel V 2 V3. V2 V3 /
Exercice 2.2 2.2

Montrer que les grandeurs de la somme et de la
Ax Bx
7+E k, l$m,) J;G G,) f)T g hQ 7 igHj
Bx Ax
différence de deux vecteurs A = Ay et B = B y
B +-) ?n S GROE $% G,) B = By A = Ay
Az Bz
Bz Az
exprimées en coordonnées rectangulaires sont
respectivement : : Go ",); ,) D!E *!+p >G,)
+ Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
1/ 2
(A
2 1/ 2
+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2 2
S=
( Ax + Bx )
2 2 2
x
S=
Bx ) + ( Ay By ) + ( Az
1/ 2
(A Bz )
2 2 2
D= 1/ 2
( Ax Bx ) + ( Ay By ) + ( Az Bz )
x
2 2 2
D=
Exercice 2.3 3.2

Trouver la sommes des trois vecteurs :
:
V1 = 5i 2 j + 2k 2 V2 = 3i + j 7k 2
V2 = 3i + j 7k 2 V1 = 5i 2 j + 2k 2
V3 = 4i + 7 j + 6k .
Calculer le module de la résultante ainsi que les angles . V3 = 4i + 7 j + 6k
qu’elle forme avec OY , OX et OZ . t R OUj " ,) :) M,) *!UHG,) *!:;< =>?@
. OZ OY , OX 7 89
Exercice 2.4 :4.2

a/ Montrer que la surface d’un parallélogramme est
"o J.v() fw); *? > h@ 7o$S /)
A B tels que A et B sont les côtés du
fw); " !v B A x+? A B
parallélogramme formé par les deux vecteurs .
b/ Prouver que les vecteur A et B sont .7+E k,) 7 8ykG,) J.v()

perpendiculaires si A+ B = A B D!E :K;GE h;y: A J k,) h@ 7o$S /A

A + B = A B *|. ,) }ggHj )~Q B J k,)
Exercice 2.5 5.2

Soit le vecteur :
:J k,) h 9 )~Q
( ) ( ) (
V = 2 xy + z 3 i + x 2 + 2 y j + 3 xz 2 )
2 k
( ) (
V = 2 xy + z i + x + 2 y j + 3 xz 2
3 2
) ( )
2 k
Montrer que grad V = V =0
grad V = V = 0 h@ 7o$S
Exercice 2.6 6.2

1 2 2 1
Soient les deux vecteurs A= , B= 3 B= 3 ; A= h E k,) 7y+,
4 4
Trouver , pour que B soit parallèle à A , puis - & A J k,) B J k,) fw);: x+HS , 7+E
déterminer le vecteur unitaire pour chacun des deux
vecteurs. . GRO 8y, *g#);G,) I ?);,) "E ' 7+E
Exercice 2.7 7.2

La résultante de deux vecteurs a 30 unités de long et
forme avec eux des angles de 25° et 50°. GR tOUj I ? 30 R,;< 7+E ' *!UH
Trouver la grandeur des deux vecteurs. .50° 25° 7+ : )w
.7+E k,) *!:;< ‚ @

Corrigés des exercices 2.1 à 2.7 : 7.2 1.2
Exercice2.1 :
a/ V1 = 6, 40 , V2 = 5,38 , V3 = 5, 91
b/ A = 10i 2 j + 3k , B = 9i 15 j + 15k
C 8 5 7
c/ C = 8i 5 j + 7k = uc uc = i j+ k
C 35 35 35
V 1.V 3 = x1 x3 + y1 y3 + z1 z3 V 1.V 3 = 15 + 4 + 12 , V 1.V 3 = 31

d/ V 1.V 3 31 31
cos = cos = = , cos 0,176 = 79,86°
V1V3 41. 35 37,88
e/ V2 V 3 = 5i 26 j 17 k
Exercice2.2 :
Ax Bx
A = Ay ; B = By
Az Bz
S = A + B = ( Ax + Bx ) i + ( Ay + By ) j + ( Az + Bz ) k
1/ 2
( Ax + Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2 2 2
S=
D = A B = ( Ax Bx ) i + ( Ay By ) j + ( Az Bz ) k
1/ 2
( Ax Bx ) + ( Ay By ) + ( Az Bz )
2 2 2
D=
Exercice2.3 :
V = V 1 + V 2 + V 3 , V = 6i + 6 j + k V 8, 54
Vx 6
Vx = V .cos cos = =, cos 0,70 45, 6°
V 8,54
Vy 6
Vy = V .cos cos = = , cos 0,70 45, 6°
V 8,54
V 1
Vz = V .cos cos = z = , cos 0,70 83,1°
V 8,54
Exercice2.4 :
a/ surface du parallélogramme : S = h. B
On remarque sur la figure que : h = A sin A h h

Donc : S = A B sin
B

On en déduit que : S = A B = A B sin
Rappelons-nous que la surface d’un triangle de côtés A et B est égale à :

1 1
S0 = A B = A B sin
2 2
b/ soient les deux vecteurs :
Ax Bx
B = Ay ; A = By
Az Bz
1/ 2
( Ax + Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2 2 2
A+ B =
1/ 2
( Ax Bx ) + ( Ay By ) + ( Az Bz )
2 2 2
A B =
En égalisant les deux dernières expressions, et en développant nous arrivons au résultat :
Ax Bx + Ay By + Az Bz = 0 , qui n’est autre que le produit scalaire A.B = 0 A B. ( )
Exercice2.5 :
Ecrivons les deux expressions des deux vecteurs :
x 2 xy + z 3
= V = x2 + 2 y
y
2 xz 2 2
z
En calculant le produit vectoriel de ces deux vecteurs nous trouvons que le résultat est
zéro :
i -j k
V= =0
x y z
2 xy + z 3 x2 + 2 y 2 xz 2 2
Exercice2.6 :
Pour que les deux vecteurs A et B soient parallèles il faut que la relation B = . A soit
vérifiée, avec constante.
Partant de cela on peut écrire :
2
1
B B 3
=A = =

On en déduit la valeur de et par la suite les valeurs de et :

2
=1 =2
2 1
3
= = 1, 5 B= 3 ; A= 1,5
4 2
4
= =2
On s’assure des deux résultats en calculant A B = 0

Les vecteurs unitaires correspondant à chacun des deux vecteurs A et B sont :
A 1 1,5 2
A = i 1, 5 j + 2k = uA uA = i j+ k
A 7, 25 7, 25 7, 25
B 2 3 4
B = 2i 3 j + 4k = uB uB = i j+ k
B 29 29 29
Exercice2.7 :
Des données nous pouvons en déduire que l’angle entre les deux vecteurs est :
180 ( 25 + 50 ) = 105°
Appliquons la formule 2.9 pour trouver les deux composantes :
V Vx Vy
= =
sin105° sin 50 sin 25
V Vx sin 50
= Vx = V Vx = 23,8
sin105° sin 50 sin105°
V Vy sin 25
= Vy = V Vy = 13,1
sin105° sin 25 sin105°

Principaux systèmes de coordonnées 36
III/ PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES

EE E E EE EE E E E
Afin de déterminer la position instantanée d’un point matériel, nous devons choisir
d’abord un repère parmi les différents repères les plus utiles. Dans ce qui suit nous allons
rappeler les principaux systèmes de coordonnées.
1/ REPERES D’INERTIE OU GALILEENS ( ):

(Galilée 1564-1642)
Pour déterminer la position d’un mobile dans l’espace, nous devons choisir avant tout
un corps solide, que nous appelons référentiel, auquel nous associons des axes de
coordonnées.
Définition : tout ensemble de systèmes d’axes de coordonnées, lié à un corps solide S
qui est le référentiel ( ), constitue un repère ( ) lié à ce corps solide S .
Exemple : la table (référentiel) + 3 axes = repère lié à la table.
La terre (référentiel) + 3 axes quelque soit leur origine commune = repère lié
à la terre.
Les repères galiléens sont constitués d’un système libre (c'est-à-dire au repos ou en
mouvement rectiligne uniforme).
Dans un référentiel galiléen R donné, on repère une position ponctuelle M à l’aide de
trois coordonnées spatiales et une coordonnée temporelle, donc la position est définie par
quatre nombres réels comme par exemple ( X , Y , Z , t ) .
Si on note la position d’un point M par r = OM ( x, y, z, t ) au temps t , son mouvement
dans le repère R est défini par l’application t r (t ) .
2/ PRINCIPAUX REFERENTIELS GALILEENS ( )

Repère Copernic (Copernic1473-1543)
Ce repère est défini par trois axes issus du centre du système solaire et dirigés vers
trois étoiles fixes choisies convenablement. (Figure 3.1)
Ce système est utilisé pour l’étude du mouvement des planètes et des vaisseaux
spatiaux interplanétaires.
La terre accomplit un tour autour du pôle nord-sud en un jour, sa révolution autour
du soleil est d’une année.
Le Repère géocentrique ( )
Ce repère est défini par trois axes issus du centre d’inertie de la terre et dirigés vers
trois étoiles fixes du repère de Copernic. Ce repère est utilisé pour l’étude du mouvement de
la lune et des satellites en rotation autour de la terre.
Le Repère terrestre ( )
Ce repère est défini par trois axes perpendiculaires issus de n’importe quel point
de la terre. Ce repère est utilisé pour l’étude des corps en mouvement liés à la terre. Dans ce
repère la terre est fixe, elle constitue donc un repère galiléen.

Repère de Copernic
Le soleil
M’ .
La terre M
Repère géocentrique
Fig 3.1: les différents repères
3/ LES COORDONNEES CARTESIENNES ( )

a/ Le repère spatial (H IJ KLM ):
Si le mouvement s’effectue dans l’espace, il est possible de repérer la position du
mobile ponctuel M dans le repère R (O; i , j , k ) à l’aide du vecteur position OM ou bien à
l’aide des coordonnées cartésiennes ( de René Descartes 1596-1650) ou rectangulaires et qui
sont :
x : abscisse ( LO P )
y : ordonnée(S T T)
z : altitude(VLW)
Le vecteur position s’écrit alors : OM = r = x.i + y. j + z.k (3.1)
M
k
O
y Y
i j
x
X m

b/ Le repère plan (XVY KLM )

Si le mouvement s’effectue dans le plan, il est possible de repérer la position du mobile
ponctuel M dans le repère R(O; i , j ) à l’aide des coordonnées rectangulaires x et y , ou
bien à l’aide du vecteur position OM .
Le vecteur position s’écrit donc : OM = r = x.i + y. j (3.2)
Y
trajectoire
y M
O x
i X
Fig 3.3: Coordonnées rectangulaires
c/ Le repère rectiligne (K ZY KLM )

Si le mouvement est rectiligne, on se contente de l’axe OX tel que le vecteur position
OM s’écrit :
OM = r = x.i (3.3)
4/ LES COORDONNEES POLAIRES ( ! " )

Quand le mouvement est plan, là aussi, on peut repérer la position du mobile M par ses
coordonnées polaires ( r , ) . (Fig3.4)
: Rayon polaire (H\]Z ]Z ^_ )
: Angle polaire( \]Z à b )
Le vecteur position dans ce repère s’écrit donc :
OM = r = r.ur (3.4)
De la même façon que nous avons obtenu la relation (2.8), nous pouvons écrire dans ce
cas :
u = i .sin + j .cos et ur = i .cos + j .sin
Ainsi nous pouvons écrire le vecteur position en coordonnées polaires comme suit :
OM = r = Ar .ur + A .u (3.5)
(
Où Ar , A ) représente les deux composantes de OM (
dans la base ur , u ).
La relation qui lie les coordonnées rectangulaires aux coordonnées polaires est :

x = r.cos = arccos x
r
(3.6)
y = r.sin = arcsin y
r
Y
M
r
j
u
x X
5/ LES COORDONNEES CYLINDRIQUES ( # $ )

Si la trajectoire est spatiale, où et oz (figure 3.5) jouent un rôle particulier dans la
détermination de la position du mobile, il est préférable de faire appel aux coordonnées
cylindriques ( , , z ) :
: rayon polaire (BCDEFG HDEFG IJK)
: angle polaire(LMCDEFG LNOGPFG)
z : altitude (QRSFG)
Z
ligne de la coordonnée z
uz
z u
r
M ligne de la coordonnée
ligne de la coordonnée
u u
O Y
m
X
En se référant à la figure 3.5 nous pouvons écrire :

OM = r = Om + mM = r.u

D’où r = .u + z.k
De même :
u = i .cos + j .sin
Attention à ne pas confondre u et ur !!!
Nous pouvons écrire maintenant l’expression du vecteur position sous la forme :
OM = r = i . .cos + j . sin + k .z
(3.8)
OM = r = i .x + j . y + k .z
Nous pouvons transformer l’expression précédente du vecteur position OM sous la forme :
OM = r = A .u + A .u + Az .u z (3.9)
(
Où A , A , Az = z ) (
sont les composantes de OM dans la base u , u , u z = k . Pour )
obtenir l’expression du vecteur unitaire u il suffit de se rendre compte que les vecteurs
(
unitaires qui constituent la base u , u , u z = k ) sont perpendiculaires entre eux ; donc u est
le produit vectoriel de u z et u . Ainsi :
u = uz u = i .sin + j .cos (3.10)

Par identification des relations (3.1) et (3.8) on en déduit les relations entre les coordonnées
cartésiennes et les coordonnées cylindriques :
x = cos = x2 + y2
y = sin = arctgy / x (3.11)
z=z = arccos x / = arcsin y /
Remarque : si z = 0 nous reconnaissons alors les coordonnées polaires qui ne sont donc
qu’un cas particulier des coordonnées cylindriques.
6/ LES COORDONNEES SPHERIQUES ( )

Quand le point O et la distance séparant M de O, jouent un rôle caractéristique,
l’utilisation des coordonnées sphériques ( r , , ) est la mieux adaptée, avec :
: rayon polaire(BCDEFG HDEFG IJK )
: azimut (WXY)
: coaltitude (ZHSFG [\X])
Nous démontrons géométriquement (figure 3.7) les relations entre les coordonnées
cartésiennes et les coordonnés sphériques :
x = cos x = r sin cos
y = sin y = r sin sin (3.12)
= r sin z = r cos

r= x2 + y2 + z2
= arccos z (3.13)
r
= arctg y
x
Quant à la relation entre les coordonnées cylindriques et les cordonnées sphériques elle est :
= r sin r= 2
+ z2
= = (3.14)
z = r cos = arctg
z
ligne de coordonnée r
u
u
ligne de coordonées
r M
u
ligne de coordonées
En coordonnées cartésiennes le vecteur position s’écrit : OM = r = x.i + y. j + z.k

En coordonnées sphériques on peut l’écrire :
OM = r = Ar .ur + A .u + A .u (15.3)
(
Où Ar , A , A ) sont les composantes de OM (
dans la base ur , u , u )
Remarque : Pour couvrir tout l’espace en coordonnées sphériques, nous admettons les
variations :
de 0 à , de 0 à , de 0 à 2
(
Expressions des vecteurs unitaires ur , u , u ) : En se référant à tout ce qui a été dit
sur les coordonnées sphériques, nous pouvons écrire :

r = r.u r = Om + mM
Om = .u = i.cos + j sin
mM = z.k = k .r cos .
= r.sin
Nous en déduisons : r = r i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos
Il nous apparaît clairement l’expression de u :
u r = i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos (3.16)
Connaissant le vecteur :
u = i .sin + j .cos
(
Il nous reste à déterminer le vecteur u . La base ur , u , u ) étant orthogonale, le
vecteur unitaire u est donc le résultat du produit vectoriel entre u et u .
u =u ur = i .cos cos + j .cos sin k .sin (3.17)
7/ LES COORDONNEES CURVILIGNES ( # # )

Nous pouvons repérer la position du mobile sur la trajectoire elle-même à l’aide de
l’abscisse curviligne ( ). Pour ce faire :
-On oriente la trajectoire au hasard,
- on choisit un point fixe 0 sur la trajectoire, comme étant l’origine des abscisses,
L’abscisse curviligne est défini comme étant la grandeur algébrique s de l’arc
appartenant à la trajectoire de 0 jusqu’à M.
OM = s (18.3)

EXERCICES **
Exercice 3.1 1.3
Convertir le vecteur suivant des coordonnées
cartésiennes (i , j ) en coordonnées
(i , j )
polaires (u , u )
r : V = Xi + Yj
V = Xi + Yj : (u , u ) !
r
Exercice 3.2 2.3

sphériques (u , u ,u ) en coordonnées
r
(u , u ,u )
(i , j, k )
r
V = Vr ur + V u + V u
( )
cartésiennes:
V = Vr ur + V u + V u : i , j , k
Exercice 3.3 3.3

cartésiennes (i , j, k ) en coordonnées
(i , j, k )
cylindriques (u , u , u z ) : V = Xi + Yi + Zi
V = Xi + Yi + Zi : (u , u , uz ) # $%
Exercice 3.4 :4.3

cartésiennes (i , j, k ) en coordonnées
(i , j, k )
sphériques (u , u ,u ) : V = Xi + Yj + Zk
: ( ur , u , u
r
V = Xi + Yj + Zk )
Exercice 3.5 5.3

Convertir le vecteur suivant en coordonnées
sphériques (u , u ,u ): A = 2
.u + cos .u
.u + cos .u : ( ur , u , u
r
A= 2
)
Exercice 3.6 6.3

cylindriques (u , u , u z ) en coordonnées cartésiennes
(u , u , uz ) # $%
( i , j, k ) : V = Vr ur + V u + Vz u z
V = Vr ur + V u + Vz u z : (i , j, k )
A.FIZAZI Univ-BECHAR 43
LMD1/SM_ST
Exercice 3.7 :7.3

Trouver la distance entre les deux points
!# &$
M( , , zM ) et N ( , , z N ) par les deux
N( , zN ) M( , zM )
M M N N
méthodes :
'( N , N M , M
1/ en convertissant l’expression du vecteur MN en : ) * !

coordonnées cartésiennes. MN /1
2/ par le calcul direct.
Montrer que la distance entre les points M et N ,
s’écrit : &$ / . -$ /2
2
N + 2
M + ( zN zM )
2 : - N M !#
MN =
+ ( zN zM )
2
.cos ( ) +
2 2
2 . N M
N M M N
MN =
2 N . M .cos ( M N )
A.FIZAZI Univ-BECHAR 44
LMD1/SM_ST
Corrigés des exercices 3.1 à 3.7 7.3 1.3
Exercice 3.1:
Si l’expression du vecteur en coordonnées cartésiennes est V = Xi + Yj , alors, il est
possible d’écrire l’expression du même vecteur en coordonnées polaires sous la forme :
V = Vr .ur + V .u . Connaissant les expressions des vecteurs unitaires u et u dans la
base ( i , j ) , on peut déterminer les valeurs V et V .
ur = i .cos + j .sin
V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos )
u = i .sin + j .cos
En organisant la dernière équation :
V = i Vr cos V sin + j Vr sin + V cos

X Y
Ainsi nous aboutissons à un système de deux équations à deux inconnues V et V :

Vr cos V sin =X
Vr sin + V cos = Y
Après résolution on trouve :
Vr = X cos + Y sin ; V = X sin + Y cos
L’expression du vecteur V est donc :
V = ( X cos + Y sin ) ur + ( X sin + Y cos )u
Nous constatons que, pour trouver les deux résultats précédents, il y a beaucoup de calculs
à faire si on suit la méthode algébrique ordinaire. Il est plus facile et plus rapide si on opte
pour la méthode des matrices. Rappelons brièvement cette dernière méthode :
On part de l’étape où nous avons obtenu les deux équations :
X = Vr cos V sin
Y = Vr sin + V cos
Nous créons une matrice de déplacement :
X cos sin Vr Vr cos sin X
= =
Y sin cos V V sin cos Y
Le résultat est :
Vr = X cos + Y sin ; V = X sin + Y cos
L’expression du vecteur V = Xi + Yj en coordonnées polaires est donc :
V = ( X cos + Y sin ) ur + ( X sin + Y cos )u
Exercice 3.2:
Le vecteur s’écrit : V = Vr .ur + V .u + V .u
( )
Dans la base i , j , k , il s’écrit V = Xi + Yj + Zk
Rappelons-nous des expressions des vecteurs unitaires ( ur , u , u ) en fonction de i , j , k :

ur = i .sin cos + j .sin sin + k .cos

u = i .cos cos + j .cos sin k .sin
u = i .sin + j .cos
D’où en remplaçant :
(
V = Vr i .sin cos + j .sin sin + k .cos ) + V ( i .cos cos + j .cos sin k .sin )+
V ( i .sin + j .cos )
Développons et organisons la dernière équation pour trouver l’expression du vecteur V en
coordonnées cartésiennes :
V = i Vr sin cos + V cos cos + V sin + j Vr sin sin + V cos sin + cos +
X Y
k Vr cos V sin
Z
Les coordonnées cartésiennes sont :

X = Vr sin cos + V cos cos V sin
Y = Vr sin sin + V cos sin + V cos
Z = Vr cos V sin
Le vecteur V = Vr .ur + V .u + V .u s’écrit donc dans la base i , j , k : ( )
V = (Vr sin cos + V cos cos V sin ) i + (V sin
r sin + V cos sin + V cos )j+
( Vr cos V sin )k
Exercice 3.3:
Le vecteur V dans la base ( u , u , u z ) s’écrit sous la forme : V = V .u + V .u + Vz .u z
Connaissant les expressions des vecteurs unitaires ( u , u , u z ) en fonction de i , j , k on
peut écrire :
u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos ) +V k
z
uz = k
En organisant l’expression obtenue elle devient :
V = i V cos V sin + j V sin + V cos + Vz k

X Y Z
On obtient un système d’équations de trois équations à trois inconnues V , V et Vz

X = Vr cos V sin
Y = Vr sin + V cos
Z = Vz

On a le droit de choisir la méthode que nous maîtrisons le mieux pour arriver au résultat
attendu. Si on choisit la méthode des matrices le raisonnement est le suivant :
On crée une matrice de déplacement à partir du système d’équations obtenu :
X cos sin 0 V V cos sin 0 X

Y = sin cos 0 V V = sin cos 0 Y
Z 0 0 1 Vz Vz 0 0 1 Z
Le résultat se déduit directement :
V = X cos + Y sin ; V = X sin + Y cos ; Vz = Z
V = ( X cos + Y sin )u + ( X sin + Y cos )u + Zu z
Exercice 3.4:
Le vecteur V dans la base ( ur , u , u
) s’écrit sous la forme : V = V .u + V .u + V .u r r
Connaissant les expressions des vecteurs unitaires ( u , u , u ) en fonction de i , j , k

r , on
peut écrire :
ur = i .sin cos + j .sin sin + k .cos
u = i .cos cos + j .cos sin k .sin
u = i .sin + j .cos
(
V = Vr i .sin cos + j .sin sin + k .cos ) + V ( i .cos cos + j .cos sin k .sin )+
V ( i .sin + j .cos )
Développons puis organisons l’équation précédente pour obtenir :
V = i Vr sin cos + V cos cos + V sin + j Vr sin sin + V cos sin + cos +
X Y
k Vr cos V sin
Z
On constitue un système de trois équations à trois inconnuesV , V et V :

X = Vr sin cos + V cos cos V sin
Y = Vr sin sin + V cos sin + V cos
Z = Vr cos V sin
Si on choisit la méthode des matrices, qui a fait preuve d’à aboutir au résultat escompté très
facilement et très rapidement, on doit d’abord construire la matrice de déplacement à partir du
système d’équations précédent :
X sin cos cos cos sin Vr Vr sin cos sin sin cos X
Y = sin sin cos sin cos V V = cos cos cos sin sin Y
Z cos sin 0 V V sin sin 0 Z

On trouve :
Vr = X sin cos + Y sin sin + Z cos ; V = X cos cos + Y cos sin Z sin
V = X sin + Y cos
En fin de compte l’expression du vecteur V = Xi + Yj + Zk en coordonnées sphériques est :
V = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos ) ur + ( X cos cos + Y cos sin Z sin )u +
( X sin + Y cos )u
Exercice 3.5:
Commençons par transformer le vecteur B = 2
.u + cos .u en coordonnées
cartésiennes :
A= 2
( i .cos + j .sin ) + cos ( i sin + j cos )
En développant et en organisant l’équation, nous obtenons l’expression du vecteur A en
A=i 2
.cos cos .sin + j 2
sin + cos 2 + 0k
X Y Z
X = 2 .cos cos .sin ; Y= 2 sin + cos 2 ; Z=0

On doit maintenant transformer cette dernière expression en coordonnées sphériques en
faisant appel au résultat de l’exercice 3.4 :
A = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos ) ur + ( X cos cos + Y cos sin Z sin ) u +
( X sin + Y cos )u
Il ne nous reste plus qu’à remplacer X , Y , Z par leurs valeurs respectives trouvées ci-
dessus :
A= ( 2
.cos cos .sin ) sin cos + ( sin + cos ) sin sin
2 2
ur +
( 2
.cos cos .sin ) cos cos + ( sin + cos ) cos sin
2 2
u +
( 2
.cos + cos .sin ) sin + ( sin + cos ) cos u
2 2
Exercice 3.6:
Le vecteur V dans la base ( u , u , u z ) est V = V .u + V .u + Vz .u z . Partant des
expressions connues des vecteurs unitaires ( u , u , u z ) en fonction de i , j , k , on peut écrire :
u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos ) +V k z
uz = k
Organisée elle devient :

V = i V cos V sin + j V sin + V cos + Vz k

X Y Z
Par identification nous arrivons à :

X = Vr cos V sin
Y = Vr sin + V cos
Z = Vz
Le résultat final est : V = i (Vr cos V sin ) + j (V r sin + V cos ) + kV z
Exercice 3.7:
1/ Première méthode : Trouver la distance entre les deux points M ( M , M , zM ) et
N( N , N , z N ) en transformant l’expression du vecteur MN en coordonnées cartésiennes.
La figure montre que la distance entre les points M et N est égale au module du
vecteur MN :
MN = ON OM = ( N u N
+ zN uz ) ( M u M
+ zM uz )
MN = ON OM = ( N u N M u M
) + (z N uz zM u z ) (1)
zN Z
zM N
OM
M
uz = k
y N yM
O j Y
i
M
M
xM u M
N
N
xN
X
u N

Expressions des vecteurs unitaires u N , u M

et u z :
u N
= i .cos N + j .sin N
u M
= i .cos M + j .sin M
uz = k
Remplaçons u N , u M
dans l’équation (1) :
MN = N ( i .cos N + j .sin N ) M ( i .cos M + j .sin M ) + (z N uz zM u z )
Nous organisons l’équation pour qu’elle devienne :
MN = ( N cos N M cos M ) i + ( N sin N M sin M ) j + ( zN zM ) k
La distance entre les points M et N st égale à la norme du vecteur MN :
( ) +( ) + ( zN zM )
2 2 2
MN = N cos N M cos M N sin N M sin M
Après calculs nécessaires on trouve :

( cos ) + ( zN zM ) ( 2)
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M N .cos M sin N .sin M
2/ Deuxième méthode : trouver la distance entre les points M ( M , M , zM ) et

N( N , N , z N ) par le calcul direct :
MN = ON OM = ( N u N
+ zN uz ) ( M u M
+ zM u z )
MN = ( N u N M u M
) + (z N zM ) uz
) + ( zN zM )
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M cos(u N , u M
D’après la figure, nous voyons que l’angle compris entre les deux vecteurs unitaires u N , u M
est égal à N M . Nous obtenons donc:
) + ( zN zM ) ( 3)
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M cos( N M
Pour vérifier que les deux résultats ( 2 ) et ( 3) sont compatibles, il suffit de procéder à une
transformation trigonométrique adéquate de l’équation ( 2 ) :
cos N .cos M sin N .sin M = cos ( N M ) = cos ( M N )

Caractéristiques du mouvement 51
IV/CINEMATIQUE
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A-IV/ CARACTERISTIQUES DU MOUVEMENT
+,-./0 102345
1/ INTRODUCTION ( '( )
La cinématique est l’étude des mouvements sans se préoccuper des causes
responsables de ces mouvements (comme les forces par exemple…)
Le point matériel est tout corps matériel dont les dimensions sont théoriquement nulles
et pratiquement négligeables par rapport à la distance parcourue.
L’état de mouvement ou de repos d’un corps sont deux notions essentiellement
relatives : par exemple une montagne est au repos par rapport à la terre mais en mouvement
par rapport à un observateur qui regarde la terre de loin et pour lequel le globe terrestre (avec
tout ce qu’il renferme) est en perpétuel mouvement.
Quiconque veut étudier un mouvement doit à priori s’imposer un référentiel (ou un repère)
par rapport auquel le mouvement est analysé. Ceci se traduit par le fait qu’un mouvement ne
peut se définir que par rapport à un repère.
Cette étude du mouvement s’effectue selon l’une des deux formes :
- vectorielle : en utilisant les vecteurs : position OM , vitesse v et l’accélération a .
- algébrique : en définissant l’équation du mouvement suivant une trajectoire
donnée.
2/ POSITION DU MOBILE ( ):
La position d’un point matériel M au temps t est repérée dans un
repère (O; i , j , k ) par un vecteur position OM (figure 4.1). La formule 4.1 exprime le
vecteur position en coordonnées cartésiennes.
Z
z
M
OM = r = x.i + y. j + z.k (4.1)
k
O y
j Y
i
x
X

3/ LES EQUATIONS HORAIRES ( A BC;D ):

Un point matériel est au repos dans un repère choisi si ses coordonnées x, y , z sont
indépendantes du temps, et il est en mouvement si ses coordonnées varient en fonction du
temps.
(On a choisi des coordonnées cartésiennes, mais on aurait pu choisir n’importe
quelles autres coordonnées).
Ces coordonnées peuvent être notées par :
x(t ), y (t ), z (t ) (4.2)
On appelle ces fonctions, les équations horaires du mouvement. On peut les

exprimer sous la forme :
x = f (t ), y = g (t ), z = h(t ) (4.3)
La trajectoire (K;L )
La trajectoire est l’ensemble des positions occupées par le mobile au cours de son
mouvement pendant des instants successifs. La trajectoire peut être matérielle ( la route
suivie par une automobile par exemple ) ou imaginaire (trajectoire de la lune par
exemple).
L’étude d’un mouvement plan se fait en coordonnées rectangulaires dans le repère
R(O; i , j ) où la position est définie par les deux coordonnées : x(t ), y (t )
La fonction x y (x) s’appelle équation cartésienne de la trajectoire
(K;L > N OK;P C;D ).
On obtient l’équation de la trajectoire par élimination du temps entre les

deux équations horaires.
Exemple 4.1 : Les équations horaires du mouvement d’un point matériel tiré dans l’espace
sont x = 2t ; y = 0 ; z = -5t + 4t (toutes les unités sont dans le système
2
international).
1/ Trouver l’équation cartésienne de la trajectoire, quelle est sa forme ?
2/ Ecrire l’expression du vecteur position au temps t = 2 s
Réponse :
1/ On tire t de l’équation de x qu’on remplace dans z :
x
x = 2t t=
2
z = 1.25.x 2 + 2.x C’est l’équation d’une parabole.
2/ Expression du vecteur position :

OM = x.i + y j + z.k
OM = (2t ).i + ( 5t 2 + 4t ).k OM (t =2) = 4i 12k
OM (t =2) = 4i 12k

Exemple 4.2 : Le mouvement d’un point matériel est défini dans un repère cartésien par ses
deux équations horaires :
x = a sin( t + )
y = a cos( t + )
Quelle est donc la trajectoire suivie ?
Réponse :
En élève au carré les deux équations, puis on fait la somme membre à membre pour
aboutir à l’équation d’un cercle de rayon a :
x 2 = a 2 sin 2 ( .t + )
x2 + y 2 = a2
y = a cos ( .t + )
2 2 2
4/ LE VECTEUR VITESSE ( ? L S;DT):

On considère que la vitesse est la distance parcourue par unité de temps.
Vecteur vitesse moyenne ( VWXY ? L S;DT)
Regardons la figure 4.2 : entre l’instant t où le mobile occupe la position M , et
l’instant t ' où le mobile occupe la position M ' , le vecteur vitesse moyenne est défini comme
étant l’expression 4.4.
BCD4/0
M
T MM '
MM '
vmoy = ; vmoy =
v (t) t' t t
O M’ MM '
Vecteur vitesse instantanée ( Z > ? L S;DT)

Le vecteur vitesse instantanée, c'est à dire au temps t , est la dérivée ( (Y[ ) du
vecteur position par rapport au temps :
OM ' OM OM dOM dOM
vt = lim = lim t ' t = vt = (4.5)
t t' t t' t dt dt
IMPORTANT : Le vecteur vitesse instantanée v(t ) est porté par la tangente à la

trajectoire au point M ; il est toujours orienté dans le sens du mouvement
(Figure 4.3).
Dans le repère cartésien par exemple, on en déduit l’expression du vecteur vitesse
instantanée à partir de l’expression du vecteur position en dérivant :
OM = r = x.i + y. j + z.k v = x.i + y. j + z.k (4.6)

CONVENTIONS ( )
Notation de Newton : on note la dérivée par rapport au temps en mettant un
point sur le symbole de la variable. Si la dérivée est par rapport à une variable
autre que le temps, la notation est de mettre une apostrophe(’) après le symbole
de la variable à dériver.
Notation de Leibnitz : On note la dérivée de y , par exemple, par rapport au
dy
temps, par .
dt
dx dy dz
Ainsi nous pouvons écrire x = ; y= ; z=
dt dt dt
Module du vecteur vitesse instantanée ( )
v = x2 + y 2 + z 2 (4.7)
L’unité de la vitesse dans le système international MKS est m / s = m.s 1 .
Les composantes des vecteurs OM et v en coordonnées cartésiennes sont donc :
x x = vx
OM y v y = vy
z R z = vz R
5/ LE VECTEUR ACCELERATION (SK;LY S;DT):

Nous considérons que l’accélération est la variation de la vitesse par unité de temps.
Vecteur accélération moyenne (aWXY SK;LY S;DT)
M v
Trajectoire
v' v v v (4.8)
amoy = = ; amoy =
O t' t t t
amoy
M’
v'
Fig 4.4
En considérant deux instants différents t et t ' correspondants aux vecteurs position

OM et OM ' et les vecteurs vitesse instantanée v et v ' (figure 4.4), le vecteur accélération
moyenne est défini par l’expression 4.8
Vecteur accélération instantanée (bZ > SK;LY S;DT)

Le vecteur accélération instantanée d’un mouvement est défini comme étant la
dérivée du vecteur vitesse instantanée par rapport au temps.
v' v v dv d 2 OM dv d 2 OM
a = limt ' t = limt '
t = = = a= (4.9)
t' t t dt dt 2 dt dt 2
On peut écrire maintenant en résumé les expressions des vecteurs position, vitesse et
accélération en coordonnées cartésiennes, avec les conventions de Newton et Leibnitz :
OM = r = x.i + y. j + z.k v = x.i + y. j + z.k a = x.i + y. j + z.k

dx dy dz d 2x d2y d 2z
v = .i + . j + .k a= .i + 2 . j + 2 .k (4.10)
dt dt dt dt 2 dt dt
Important : Le vecteur accélération est toujours dirigé vers la partie concave de la

trajectoire. (figure4.5)
Module du vecteur accélération instantanée ( )

Ce module est donné par la formule 4.11
a = x2 + y2 + z 2
a(t )
CONCLUSION : Dans un repère cartésien les vecteurs position, vitesse et accélération sont :
x x = vx x = vx = ax
r= y v y = vy a y = vy = a y
z R z = vz z = vz = a z
R R
(4.12)
OM = r = x.i + y. j + z.k v = vx .i + v y . j + vz .k a = ax .i + a y . j + a z .k

Remarque : Le mouvement est dit accéléré si a.v 0 , et décéléré ou retardé si a.v 0.

Quant au sens du mouvement il est indiqué par le sens de la vitesse v .
x = 2t 2
Exemple 4.3 : Soit le vecteur position OM y = 4t 5 . En déduire le vecteur vitesse et le
z = t3
vecteur accélération instantanées, puis calculer le module de chacun d’eux.
Réponse : Nous dérivons deux fois de suite l’expression du vecteur position pour obtenir les
vecteurs demandés et ensuite nous déduisons leurs modules :
v = 4t.i + 4 j + 3t 2k a = 4i + 0j + 6tk
v = 16t 2 + 16 + 9t 4 , a = 16 + 36t 2

EXERCICES **
Exercice 4.1 1.4
Le mouvement rectiligne d’un point est défini par
l’équation horaire : s = 2t 9t + 12t + 1 .
3 2
a/ Calculer la vitesse et l’accélération à la date t . s = 2t 3 9t 2 + 12t + 1 :

b/ Etudier le mouvement du point lorsque t croît de .t /
0 à + .(Dire dans quel sens se déplace le point et si
le mouvement est accéléré ou retardé).
" t " ! /
' () * +, ). + #$ 0
.( - '.
Exercice 4.2 2.4:

Déterminer la trajectoire du mouvement plan
défini par les équations : "
x = sin 2 t ; y=1+cos2t . x = sin t ; y=1+cos2t :"
2
Dessiner cette trajectoire dans le repère Oxy . . Oxy 0 1. 0
Exercice 4.3 :3.4

Dans un repère orthonormé ( ) (
O, i , j , k , le 2 O, i , j , k ! )
) 0
mouvement d’un mobile M est défini par les équations
: 45
M3
suivantes : x = t 3t ; y=-3t ; z=t + 3t
3 2 3
a/ Calculer les coordonnées à la date t, du vecteur

x = t 3t ; y=-3t 2 ; z=t 3 + 3t
3
vitesse v , et celles du vecteur accélération a , du 6 4 7 $ t /

mobile M. 2 a 6 2 v
b/ Calculer la norme du vecteur v et montrer que ce
.M 3
vecteur fait un angle constant avec Oz .
1. " " v 6 /
. Oz 8 7 89 6
Exercice4.4 :4.4
Un point est mobile dans le plan à partir de la date
t = 1 . Ses équations horaires sont : " : ; '
1 : ." ( .t = 1
x = ln t ; y=t+ . 1
t x = ln t ; y=t+
a/Ecrire l’équation de la trajectoire. t
b/ Calculer les valeurs algébriques de la vitesse et de . /
l’accélération au temps t .
) 0 /
.t

Exercice 4.5 :5.4

(
Dans un repère orthonormé O, i , j , un mobile) 0 2 ( O, i , j , ) ! ) 0
M décrit dans le sens direct l’ellipse
2 2
- 8 < =9 6 ()5 3
x y
d’équation : 2 + 2 = 1 . Le point M est repéré sur x2
y 2
a b 8 # M " . 2
+ 2 = 1>
l’ellipse par l’angle . a b
Déterminer les vecteurs vitesse et accélération v et
v 6 . -
en fonction des dérivées et . . 5 " 6 5
Exercice 4.6 :6.4

Soit, dans un plan (P) , un repère orthonormé ! ) 0 2 ( P ) 6789: ;< =>?@
xOy et un mobile M se déplaçant dans ce plan. A la .; 1. ' M 3 xOy
date t , ses coordonnées sont définies par :
t t
:? " ( 7 $2 t
x = 2 cos ; y= 2 2 sin t t
2 2 x = 2 cos ; y= 2 2 sin
a/ Quelle est la trajectoire ? 2 2
b/ Calculer les coordonnées à la date t du vecteur @( . /
vitesse v et du vecteur accélération a de ce mobile. v 6 4 7 $ /
Quelle relation y a- t- il entre OM et a ? Au bout de .t 3 1A a 6
combien de temps le mobile repasse-il par une même
position sur la courbe ? . @ a OM " ) <B .
c/ Entre les dates t1 = 0 et t2 = 4 , déterminer les !C " 3 # B
positions du mobile et les coordonnées de v pour @# " 8,
5 2 t2 =4 t1 = 0 " " /D
avoir un vecteur accélération de longueur .
4 " # v 7 $ 1 3 8<
5
.
4


Exercice 4.1 :
1/ Pour calculer la vitesse il suffit de dériver l’équation horaire par rapport au temps :
ds
v= = 6t 2 18t + 12
dt
En dérivant la vitesse par rapport au temps on obtient l’accélération :
dv
a= = 12t 18
dt
2/ L’étude du mouvement du mobile nécessite une étude mathématique de la fonction
s = 2t 3 9t 2 + 12t + 1 . Le mouvement est accéléré ou retardé selon le signe du produit av .
Quant au sens du mouvement il est indiqué par le signe de v .
Dressons le tableau de variation :
v = 6t 2 18t + 12 = 0 t = 1 ; t=2 ; a = 12t 18 = 0 t = 1,5
t 0 1 1,5 2
v + 0 0 +
a 0 + +
a.v + +
Mouvmt Retardé Accéléré Retardé Accéléré

sens + sens - sens - sens +
Exercice 4.2 :
Commençons par la transformation trigonométrique : cos 2t = 2 cos 2 t 1 ,
Remplaçons dans l’expression de y qui devient : y = 2 cos 2 t ,
Une autre transformation trigonométrique nous mène à : y = 2 ( sin 2 t 1) ,
Il ne nous reste plus qu’à remplacer sin 2 t par x pour obtenir l’équation de la trajectoire
qui est : y = 2 (1 x ) .
Pour dessiner la trajectoire il faut remarquer que 0 x +1 , car quelque soit t ,
0 sin 2 t = x +1 . Nous en déduisons que la trajectoire est un segment de droite joignant les
points A ( +1, 0 ) et B ( 0, +2 ) .
y
+2 B
A
O
+1 x
Exercice 4.3 :
Deux dérivations consécutives des équations horaires nous conduisent aux expressions des
coordonnées des vecteurs vitesse et accélération du mobile à l’instant t :

vx = x = 3 t 2 1 ( ) ax = x = 6t
v v y = y = 6t ; a= a y = y = 6
vz = z = 3 t 2 + 1 ( ) az = z = 6t
2/ Le module du vecteur vitesse est égal à v 2 = 18 (1 + t 2 ) ( )

2
v = 3 2 1+ t2
Calculons maintenant l’angle compris entre v et Oz . Pour cela calculons le module
du produit scalaire :
( ) ( )
v .k = v.k .cos v , k = v.cos v , k , cos v , k =
v .k
v
( )
x 0
v y , k 0 (
; v . k= ( x.0 ) + ( y.0 ) + ( z.0 ) =3 1+t 2 )
z 1
(
3 1+ t2 )
( )
cos v , k =
v .k
v
=
3 2 1+ t2( )
( )
cos v , k =
2
2
( v , Oz ) =
4
rad
Exercice 4.4 :
a/ Eliminons le temps entre les deux équations horaires pour obtenir l’équation de la
trajectoire :
x = ln t t = ex
1
y = ex + x y = ex + e x
e
b/ calculons les modules de la vitesse et de l’accélération au temps t par dérivations
successives des deux équations horaires par rapport au temps :
1
vx = 2 2
t 1 1 1 1
v= + 1 2 ; v= 4 +1
1 t t t t2
vy = 1 2
t
1
ax = 2 2
t2 1 2 4 1
a= + 3 ; a= +
2t 2 t2 t t6 t4
ay = 4 = 3
t t
Exercice 4.5 :
Rappel mathématique concernant l’ellipse : suivons le raisonnement qui accompagne la
figure ci-dessous :

Y Equation du cercle x2 + y2 a2 = 0 (1)

y1 M1 x y 2 2
Equation de l'ellipse + 1= 0 ( 2)
M a 2 b2
a x1 = a cos
j Coordonnées du point M:
y1 = a sin
O remplaçons x et y dans l'équation ( 1) :
i x1 X
M , a 2 cos 2 + a 2 sin 2 a2 = 0 cos 2 + sin 2 1= 0 ( 3)
Par identification des équations ( 2 ) et ( 3 ) nous obtenons deux
résultats importants qui caractérisent l'ellipse:
x y
( 2 ) = ( 3) : cos = x=acos , sin = y=bsin
a b
Maintenant que nous avons les coordonnées du point M , nous pouvons repérer ce point sur
x y
l’ellipse par l’angle tel que cos = ; sin =
a b
La vitesse du point M est égale à :
OM = a cos .i + b sin . j v = a sin .i + b cos . j
L’accélération du point M est : = a ( sin + 2

cos ) .i + b ( cos 2
sin ). j
Exercice 4.6 :
1/ Pour obtenir l’équation de la trajectoire il suffit d’éliminer le temps entre les équations
horaires :
t x
cos =
2 2 x2 y2
+ =1
t y 2 8
sin =
2 2 2
La trajectoire est donc une ellipse.
2/ En dérivant les équations horaires par rapport au temps, on obtient les deux composantes
du vecteur vitesse :
2 t
vx = x = sin
2 2
t
v y = y = 2 cos
2
En dérivant les deux composantes du vecteur vitesse par rapport au temps, on obtient les
deux composantes du vecteur accélération :
2 t
ax = vx = cos
4 2
2 t
ay = vy = sin
2 2
Ecrivons à présent l’expression vectorielle de l’accélération pour trouver sa relation avec le
vecteur position :
1 1 1 1
a=
4
x.i
4
y. j a=
4
( x.i y. j ) ; a=
4
OM

Puisque la trajectoire est une ellipse, le mouvement va se répéter à l’infini pour une
variation du temps de 0 à .
Soit T l’intervalle de temps séparant deux passages consécutifs du mobile par la même
position et dans le même sens.
t
L’abscisse du mobile au temps t est : x = 2 cos
2
(t + T )
L’abscisse du mobile au temps t + T est : x ' = 2 cos
2
Puisque le mouvement est périodique il faut que x = x ' :
t (t + T ) T
cos =cos ( +2 ) ; cos = cos =2 T =4
2 2 2
5
3/ Position du mobile et ses coordonnées pour une accélération de module :
4
5
a= ,
4
2 t 2 t 5 t t
a 2 = cos 2 + sin 2 = 2 cos 2 + 8sin 2 = 5
16 2 4 2 16 2 2
t t t t 1
2 1 sin 2 + 8sin 2 = 5 6sin 2 = 3 sin 2 =
2 2 2 2 2
+ + 2k
t 2 t 4
sin = ± , t 0 ; =
2 2 2 3
+ + 2k
4
En prenant en considération la condition 0 t 4 , nous résumons les résultats dans le
tableau suivant :
k t x y vx vy
1
0 +1 +2 +1
2 2
3 1
1 1 +2 1
2 2
Exercice 4.7 :
1/ A l’aide de la figure ci-dessous on écrit l’expression du vecteur position :
OM = x.i + y. j
Y
A' A
b
2b
y M
b
O B' x B X

Il reste à déterminer les deux équations horaires, c'est-à-dire les coordonnées en fonction du
temps :
x = OA + b cos , x = 2b cos + b cos x = 3b cos
y = AA ' b sin , y = 2b sin b sin y = b sin
OM = i .3b cos + j .b sin
On en déduit l’équation de la trajectoire par élimination du temps entre les équations

horaires :
x 2 = 9b 2 cos 2 x2 y 2
= = 1 C’est l'équation d'une ellipse.
y 2 = b 2 sin 2 9b b 2
2/ La deuxième dérivée du vecteur position par rapport au temps nous conduit à l’expression
du vecteur accélération :
d 2 OM
a= 2
= 2 ( i .3b.cos t + j .b.sin t ) a= 2
.OM
dt
D’où le module de cette accélération :
a = 9b 2 .cos 2 t + b 2 .sin 2 t a = b 9 cos 2 t + sin 2 t

Mouvements rectilignes 64
B-IV/ MOUVEMENTS RECTILIGNES
1/ MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORME ( )

Définition : Un point matériel est en mouvement rectiligne niforme si sa
trajectoire est une droite et son vecteur vitesse constant (donc son vecteur
accélération nul).
Equation horaire : on choisit l’axe OX comme repère rectiligne et on fixe la
condition initiale t = 0 ; x = x0 (abscisse initiale).
Partant de la définition ci-dessus, et grâce à une intégration on arrive à exprimer l’abscisse
x en fonction du temps :
dx x t
v=x= = v0 dx = v0 .dt dx = v0 .dt

dt x0 t0
x xx = v0t
0
t
0
x-x0 = v0t
Dans une dernière étape on obtient l’équation horaire du mouvement rectiligne qui est
une fonction du temps de premier degré:
x = v0 .t + x0 (4.13)
. . .
On appelle x l’abscisse instantanée, et x0 l’abscisse initiale.
O x0 x X
t=0 t
Fig 4.6 repère rectiligne
Diagrammes du mouvement( AABC)

Les diagrammes du mouvement rectiligne uniforme sont la représentation
graphique de l’accélération, de la vitesse et du déplacement en fonction du temps.
(Figure 4.7)
x = v0 t + x0 v = C te
x = v0 t + x0
( x0 = 0)
a=0
O O O O
t t t t
Exemple 4.4 : Les équations horaires du mouvement d’un point matériel

sont x = 2t ; y = 2t + 4 ; z = 0 (toutes les unités sont dans le système international).
Montrer que le mouvement est rectiligne et uniforme.

Remarque : Dans un repère cartésien, si l’une des coordonnées est nulle le mouvement
est dit plan (mais il peut être rectiligne aussi) ; si deux coordonnées sont nulles le mouvement
ne peut être que rectiligne ; si les trois coordonnées sont différents de zéro, dans ce cas le
mouvement est dit spatial.
Réponse : Démontrons d’abord que le mouvement est rectiligne ; pour cela on doit
chercher l’équation de la trajectoire. Après élimination du temps entre les deux équations
horaires données on trouve : y = x + 4 équation d’une droite, donc le mouvement est
rectiligne.
Pour que ce mouvement soit uniforme il faut que la vitesse soit constante en direction,
en sens et en module.
Le vecteur vitesse est v = 2i + 2 j v = 22 + 22 v = 8 = 2.83ms 1
Ceci implique que le mouvement est uniforme. En définitif le mouvement est rectiligne
et uniforme.
2/ MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORMEMENT VARIE

( )
Définition : Le mouvement d’un point matériel est rectiligne uniformément varié si sa
trajectoire est une droite et son accélération est constante.
La vitesse algébrique : En considérant les conditions initiales t = 0 ; v = v0 (vitesse
initiale), et partant des définitions précédentes, et en intégrant on peut écrire :
v t
dv
a= dv = adt dv = adt v vv0 = at t0
dt v0 0
On obtient à la fin l’équation de la vitesse instantanée qui est une fonction du temps de
premier degré:
v = v0 .t + v0 (14.4)
Equation horaire du mouvement : Si on prend t = 0 ; x = x0 (abscisse initiale), et
partant de ce qui précède on écrit :
x t
dx
v= = at + v0 dx = (at + v0) )dt dx = (at + v0) )dt
dt x0 0
L’équation horaire est donc :

1
x = at 2 + v0 t + x0 (15.4)
2
Diagrammes du mouvement : On voit sur la figure 4.8 les diagrammes du mouvement

rectiligne uniformément varié relatifs à l’accélération, la vitesse et le déplacement.
x v
1 a
x = at 2 + v0 t + x0 v = at + v 0
2
a= Cte
x0 v0 = 0
O
O O t
t t

2
Laissons à l’étudiant le soin de démontrer à titre d’exercice que : v 2 v 0 = 2a ( x x0 )
Rappel : Le mouvement rectiligne est accéléré ( ) si a.v > 0 , et il est retardé
( ) si a.v < 0
Exemple 4.5 : Un corps ponctuel se déplace suivant l’axe OX avec une vitesse
-1
d’équation : v = 2t - 6 ( ms ) ; t 0 .
a/ En déduire l’équation de l’accélération ainsi que l’équation horaire de ce mouvement
sachant qu’à l’instant t = 0 , x = 5m . Quelle est la nature du mouvement ?
b/ Indiquer les étapes (accélérée et retardée) du mouvement.
Réponse : On obtient l’équation de l’accélération en dérivant l’expression de la vitesse

dv
par rapport au temps : a = = 2ms 2 . L’accélération est constante.
dt
En intégrant l’expression de la vitesse on obtient l’équation horaire :
dx t t
v= x = x0 + vdt x = x0 + (2t 6)
dt 0 0 x = t2 6t + 5
x = x0 + t 6t ; t = 0 , x = 5 x0 = 5
2
Le mouvement est rectiligne uniformément varié

b/ Les phases du mouvement : on dresse le tableau de variation suivant :
t 0 1 3 5 A
v - 0 +
a + +
x 0 -4 0
av - 0 +
Mouvement retardé * Mouvement accéléré
Tableau de variation 4.1
2/ MOUVEMENT RECTILIGNE A ACCELERATION VARIABLE

( )
Définition : Le mouvement d’un point matériel est dit rectiligne à accélération
variable si sa trajectoire est une droite et que son accélération est fonction du temps
( a = f (t ) ).
Exemple 4.6 : Un corps ponctuel se déplace suivant une droite avec l’accélération
a = 4 t 2 (toutes les unités sont dans le système international MKS ).
Trouver les expressions de la vitesse et du déplacement en fonction du temps en
considérant les conditions suivantes : t = 3s ; v = 2ms -1 ; x = 9m
Réponse : Pour obtenir l’expression littérale de la vitesse on doit intégrer l’équation

de l’accélération :
t t
1 3
v = adt + v0 v = v0 + (4 t 2 )dt v = 4t t + v0
0 0 3
Intégrant de nouveau afin d’obtenir l’expression littérale du déplacement :

t
1 4
x = x0 + vdt x= t + 2t 2 v0t + x0
0 12
Il nous reste à déterminer l’abscisse et la vitesse initiales du corps. D’après les
données, on remplace dans les expressions obtenues précédemment le temps par t = 3s pour
trouver l’abscisse et la vitesse initiales :
3
t = 3s x0 = m ; v0 = 1ms 1
4
En fin de compte, les expressions de la vitesse et du déplacement sont:
1 4 3 1 3
x = 2t 2 t t+ v = 4t t 1
12 4 3
3/ MOUVEMENT RECTILIGNE SINUSOIDAL ( )

Définition : Le mouvement d’un point matériel est rectiligne sinusoïdal si son
équation horaire peut s’écrire sous la forme :
x = X m .cos( .t + ) (16.4)
Ou même x = X m. sin( .t + )
X m : Amplitude ou élongation maximale (K LMN O A PQ R ), son unité est le mètre.
x : Élongation ou abscisse instantanée (KL T O A PQ TU V ), elle varie entre deux
valeurs extrêmes : 1 cos( t + ) +1 X m x + X m , son unité est le mètre.
: Pulsation du mouvement ( WXY), son unité est le radian/seconde.
: Phase initiale ( Z [ \] V^ PQ KZ [ \] _À ), son unité est le radian.
t+ : Phase instantanée ( L T V^ PQ KL T _À ), son unité est le radian.
La vitesse : En dérivant l’équation horaire on obtient l’expression de la vitesse
dx
instantanée : v = x =
dt
v = X m . sin( t + ) (17.4)
Cette vitesse varie entre deux valeurs extrêmes :
1 sin( t + ) +1 X m. v + X m.
L’accélération : En dérivant l’équation de la vitesse on obtient l’expression de
l’accélération instantanée :
dv
a= x=v=
dt
a = Xm 2
cos( .t + ) (18.4)
Cette vitesse varie entre deux valeurs extrêmes :

+Xm 2
a Xm 2
Nous pouvons écrire l’expression de l’accélération sous la forme :

a= 2
.x (19.4)
L’accélération est proportionnelle à l’élongation avec un signe opposé.

Contrairement à la vitesse, l’accélération s’annule au passage du mobile par la position

d’équilibre (origine des abscisses), et prend une valeur maximale lorsque l’élongation est
maximale. Nous avons résumé sur la figure 4.9 les principales caractéristiques du mouvement
rectiligne sinusoïdal.
i a M v
O x X
x = Xm x =0 x = + Xm
v =0 v max = X m . v=0
a = + Xm . 2 a=0 a = Xm . 2
9.4
Equation différentielle du mouvement ( ):

L’équation de l’accélération peut se mettre sous la forme d’une équation
différentielle :
d 2x
2
+ 2 .x = 0 (20.4)
dt
a=x= 2
x x+ 2
.x = 0
La solution mathématique de cette équation différentielle est de la forme :
x = A cos t + B sin t
Après transformation trigonométrique nous pouvons écrire : x = X m cos( t + )

X m et sont les constantes différentielles qui sont déterminées grâce aux conditions
initiales sur l’élongation x0 et la vitesse v0 ; d’où l’on obtient un système de deux
équations à deux inconnues qui nous permet de déterminer X m et .
x0 = X m cos
t=0
v0 = X m sin
Les diagrammes du mouvement : La figure 4.10 représente les diagrammes du

déplacement, de la vitesse et de l’accélération du mouvement rectiligne sinusoïdal
(pour simplifier nous avons choisi = 0 ).

X,V,a
+amax a=h(t)
+Vmax V=g(t)
x=f(t)
+Xm
0 T/2 T 3T/4 t(s)
2T
-Xm
-Vmax
-amax
Fig 4.10 : Diagramme du mouvement
Exemple 4.7 : Un vibreur sinusoïdal représenté par l’équation x = 4 sin(0.1t + 0.5)

(toutes les unités sont dans le système international MKS ).
Trouver :
a/ l’amplitude, la période, la fréquence et la phase initiale du mouvement,
b/ la vitesse et l’accélération,
c/ les conditions initiales,
d/ la position, la vitesse et l’accélération au temps t = 5s ,
e/ Dessiner les diagrammes du mouvement.
Réponse : Procédons par identification de l’équation horaire générale du mouvement

rectiligne sinusoïdal et l’équation donnée dans l’énoncé de cet exercice.
x = 4sin(0.1t + 0.5) = X m sin ( t + )
a/ L’amplitude, la période, la fréquence et la phase initiale du mouvement.
2
X m = 4m ; T = T = 20 = 62.8s
1
N= N = 1.59.10 2 Hz ; = 0.5rad
T
b/ Calcul de la vitesse et de l’accélération :
v = x = 0.4cos(0.1t + 0.5)
a = v = -0.04sin(0.1t + 0.5) = -0.04x a=-0.04x
c/ Détermination des conditions initiales :

t =0 x0 = 4sin 0.5 = 1.92m x0 = 1.92m
v0 = 0.4cos 0.5 0.35ms 1
v0 = 0.35m
d/ Désignation de la position, la vitesse et l’accélération au temps t = 5s :

t = 5s : x = 4sin(0.5 + 0.5) x = 3.36m

v = 0.4cos1 v = 0.22ms -1
a = -0.04sin1 a = 0.034ms -2
e/ Diagramme du mouvement : Nous conseillons à l’étudiant de tracer lui-même ces

diagrammes et de ne pas se contenter de jeter un simple coup d’œil sur la figure 4.11.
x,v,a
4 x=4sin(0.5t+0.5)
a=-0.04sin(0.5t+0.5)
0 t+T
t t+T/2 t+3T/4 t(s)
-2 v=2cos(0.5t+0.5)
-4

EXERCICES **
Exercice 4.8 :8.4
La position d’un mobile en fonction du temps est
indiquée sur la figure ci-dessous. Indiquer :
.
1/ en quel endroit le mouvement se fait dans la :
direction des X positifs ou négatifs ? X ! "# $% & ' $% /1
2/ à quel instant le mouvement est retardé ou ( ) #
accéléré ?
( *+) ) , ' $ % /2
3/ quand le corps passe par l’origine ?
4/ quand la vitesse est nulle ? ( ! - & # /3
5/ faire un graphique de la vitesse et de l’accélération ( & ./ /4
en fonction du temps, 0 1 ) $/) & &2 /5
6/ estimer d’après le graphique, la vitesse moyenne
pour les intervalles de temps : + & 2 0$/) & )23+/ /6
1s t 1,8s , 1s t 2, 2 s , 1s t 3s : / ! #
1s t 3s , 1s t 2, 2 s , 1s t 1,8s
X ( m)
1m
0, 2s
0 t (s)
Exercice 4.9 9.4

Un point matériel se déplace sur l’axe x ' ox de 0 # 5 x ' ox ) +4/ 4 /
2
façon qu’entre le carré v de sa vitesse et son abscisse
23. 4x )" !)% v2 )"
x , il existe la relation v 2 = Ax + B ,où A et
. ) )6 B A 0 v 2 = Ax + B
B sont des constantes.
1/ Calculer l’accélération du mobile. Que peut on dire 4/ 8) . 1 ) 7 /1
du mouvement ? (
2/ Connaissant la nature du mouvement, trouver par $ 29 : 4 + # 0 . + % . /2
une autre méthode les valeurs de A et B en fonction . ; B A
des caractéristiques du mouvement.
Exercice 4.10 :10.4

Une pierre est lancée verticalement vers le haut depuis 1
le toit d’un immeuble avec une vitesse de 29, 4ms < - ) 2) = )# >84
= )# >82 4s . .= ) ?+ )23+/

29, 4ms 1 .On laisse tomber une seconde pierre = )# @ .+4 /)6 = )# / <
4s après avoir jeté la première. Démontrer que la )/ . + ) 4s /)6 = )# )# <
première pierre dépassera la seconde 4s exactement . /)6
après que l’on ait lâché la seconde. g = 9,8ms 2
g = 9,8ms 2 .
Exercice 4.11 :11.4

Un homme au sommet d’un immeuble lance une
boule verticalement vers le haut avec une vitesse
= < - ) 2) = ) 2 # >84
12m.s 1 . La boule atteint le sol 4, 25s plus tard. A < - = ! . 12m.s 1
1/ Quelle est la hauteur maximale atteinte par la .)"%82 4, 25s .
boule ? (= B '8 $ , < 1) @ ) /1
2/ Quelle est la hauteur de l’immeuble ?
(= ) . @ & /2
3/ Avec quelle vitesse atteint-elle le sol ?
= )" & +! $ $@ ) /3
g = 9,8ms 2
(A <
g = 9,8ms 2
Exercice 4.12 :12.4

L’unité de longueur est le centimètre, l’unité de
temps la seconde.
. /)6 $@ = 0 / $@ + =
Une automobile se déplace en mouvement rectiligne. C )" ) +. . 4 = ) 4/
2 2
Son accélération est donnée par a= x , tel t = 1s , $% 5 0 a=

x
4 4
que , à la date t = 1s , on ait l’abscisse x = 4cm et la . v = 2 cm.s 1 x = 4cm !)
vitesse v = 2 cm.s .
1
. / )" ). 7 0 . + /1
1/ déterminer la nature du mouvement, écrire son 0 $ ; 6 7 /2
équation horaire.
2/ calculer toutes les constantes qui caractérisent le
: x ) / /3
mouvement, . x = X m cos ( t + )
3/ montrer que x peut s’écrire sous la forme :
x = X m cos ( t + ).
Exercice 4.13 :13.4

Un corps est animé d’un mouvement rectiligne dont
a = 32 4v 1 ) 4 & # 4/
l’accélération est donnée par a = 32 4v ( avec
comme conditions initiales x = 0 et v = 4 pour
.( t = 0 # v=4 x=0 * + )
t = 0 ). .v x t x 0 t v #
Trouver v en fonction de t , x en fonction de t et
x en fonction de v .

Exercice 4.8 :
1/ Tout le mouvement s’effectue dans le sens positif des abscisses X , sauf pour
l’intervalle de temps 2, 2 s t 2,8s pour lequel le mouvement se fait dans le sens négatif. Le
mobile est au repos entre les instants t = 0,8s et t = 1,8s .
2/ Le mouvement est accéléré instantanément aux instants t = 1,8s et t = 2.8s ; il est
retardé instantanément aux instants t = 1,8s et t = 2.8s .
3/ Le mobile passe par l’origine aux instants t = 0,3s , t=2,8s , t=3,2s .
4/ La vitesse s’annule entre les deux instants t = 0,8s et t = 1,8s .
5/ La figure ci-dessous donne la représentation graphique de la vitesse en fonction du
temps.
x
6/ on calcul la vitesse à partir de la formule v = :
t
1 t 1,8s , vmoy = 0
1,5
1s t 2, 2 s , vmoy = = 1, 25ms 1
1, 2
1,5 9 + 2
1s t 3s , vmoy = = 2, 25ms 1
(
v m.s1 ) 1
2m.s
v = 10, 62m.s 1 0, 2s
v = 5ms 1
v = 3, 75m.s 1
v=0
0 t (s)
v = 15ms 1
Exercice 4.9 :
1/ On dérive les deux membres de l’équation par rapport au temps :
dv dx A
2v =A , 2v.a = A.v a=
dt dt 2

Puisque l’accélération est constante et la trajectoire une droite, le mouvement est

rectiligne uniformément varié.
2/ Détermination de A et B :
v = at + v0 v 2 = a 2 t 2 + v02 + 2a.v0 .t
1
v 2 = a (at 2 + 2v0 t ) + v02 v 2 = 2a ( at 2 + v0 t ) + v02 2a.x + v02 (1)
2
x
D’après les données : v 2 = Ax + B ( 2)

a
Par identification des deux équations (1) et ( 2 ) on en déduit : A = ; B=v02
2
Exercice 4.10 :
Pour les deux pierres le mouvement est rectiligne uniformément varié. On oriente
l’axe OZ vers le haut. On calcule la distance parcourue par la deuxième pierre durant les
4secondes, soit son abscisse sur l’axe OZ :
1 2
z1 = gt1 ; z1 = 78, 4m
2
D’après l’énoncé, on en déduit que la première dépasse la deuxième après 8 secondes
depuis son lancement. Calculons son abscisse à cet instant :
1 2
z2 = gt2 +v0 t2 ; z2 = 78, 4m
2
Les deux pierres au moment de leur rencontre se trouvent à la même hauteur ( z = z1 = z2 ) ,
8 secondes après le lancement de la première et 4 secondes après l’abondant de la deuxième
en chute libre.
Exercice 4.11 :
1/ On choisit l’axe OZ orienté positivement vers le haut, son origine la terrasse de
l’immeuble.
Le mouvement de la balle est uniformément varié. La balle atteint sa hauteur maximale
quand sa vitesse s’annule, elle s’arrête alors pour tomber en chute libre. :
v02
v2 v02 = 2 gh h= , h 7,35m
2g
2/ La hauteur de l’immeuble est égale à l’abscisse de la balle au moment de sa collision
avec le sol( soit à t = 4, 25s ) :
1 2
z= gt + v0 .t ; z =37,5m
2
3/ La vitesse de la collision de la balle avec le sol :
v = gt + v0 ; v=-29,65ms -1
Le signe – résulte de l’orientation de l’axe.
Exercice 4.12 :
1/ Remarquons que nous avons une équation différentielle de premier ordre :
2 2
a= x x+
x=0
4 4
qui est l’équation caractéristique du mouvement rectiligne sinusoïdal.

Sa solution est, comme nous l’avons mentionnée dans le cours, de la forme :

x = A cos
t + B sin t
2 2
On en déduit l’expression de la vitesse en dérivant l’équation horaire :
v= A sin t+B cos t
2 2 2 2
D’après les conditions initiales :
t = 1s , x=4cm , 4=0+Bsin B = 4cm
2
t = 1s , v=-2 cm.s -1 , -2 = A sin A = 4cm
2 2
L’équation horaire s’écrit alors :
x = 4 cos t + 4sin t x = 4 cos t + sin t

2 2 2 2
2/ Les caractéristiques du mouvement rectiligne sinusoïdal sont : la pulsation,
l’amplitude et la phase initiale. Pour trouver les valeurs de ces constantes il est nécessaire de
transformer l’équation horaire sous la forme :
x = X m cos ( t + ) (1)
2
Multiplions les deux membres par pour obtenir :
2
2 2 2
x =4 cos t + sin t
2 2 2 2 2
2
Puisque : sin = cos = , nous pouvons écrire l’équation horaire sous la forme :
4 4 2
2
x=4 cos t.cos + sin t.sin = 4 2 cos t.cos + sin t.sin
2 2 4 2 4 2 4 2 4
Procédons à une transformation trigonométrique pour aboutir à :
x = 4 2 c os t.cos + sin t.sin = 4 2 cos t
2 4 2 4 2 4
1
x = 4 2 cos t ( 2)
x = 4 2 cos t
2 4 2 2
En dernier lieu on arrive à l’expression de l’équation horaire qui va nous permettre
d’obtenir les constantes du mouvement. Par identification des équations (1) et ( 2 ) :
1
x = 4 2 cos t = X m .cos ( t + )
2 2
On obtient finalement :
La pulsation : = rad .s 1
, l’amplitude : X m = 4 2cm ,
2
la phase initiale : = rad

4
3/ L’équation horaire peut s’écrire à présent sous la forme :

x = 4 2.10 2.cos t (m)

2 4
Exercice 4.13 :
L’expression donnée est une équation différentielle de premier ordre.
a = 32 4v v + 4v = 32
4
Sa solution est de la forme : v = Ae 4t +
32
Pour trouver la valeur de la constante A on fait appel aux conditions initiales :
t = 0 , v= 4 , 4= Ae0 +8 A=-4
Donc la vitesse en fonction du temps est : v= -4e-4t +8 (1)
Pour trouver l’équation horaire du mouvement on doit intégrer l’équation de la vitesse :
dx
v= = 4e 4t + 8 dx = ( 4e 4t + 8 ) dt x = ( 4e 4t + 8 ) dt
dt
x = e 4t + 8t + B
Calculons la valeur de la constante B à partir des conditions initiales :
t = 0 , x=0 0 = e 0 + B B= 1
Donc x en fonction de t est : x = e 4t
+ 8t 1 ( 2)
Pour exprimer x en fonction de v , il suffit d’éliminer le temps entre les deux équations (1)
et ( 2 ) :
1 8 v
De (1) : v= -4e-4t +8 t = - ln
4 4
1 8 v
4 ln
1 8 v 8 v 8 v
Remplaçons dans ( 2 ) : x = e 4 4
+ 8. ln 1 x= 2 ln 1
4 4 4 4
8 v 1
Finalement : x = 2 ln v +1
4 4

Mouvement dans le plan 77
C-IV /MOUVEMENT DANS LE PLAN
Si la trajectoire appartient à un plan, il est possible de repérer la position d’un mobile

soit par les coordonnées rectangulaires soit par les coordonnées polaires.
1/ ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNEES POLAIRES

( +456 +, -./ 0 1 23) :
Position du mobile : Soit M un point matériel dont la trajectoire est une courbe
plane quelconque( C ).
La position du mobile en coordonnées cartésiennes, comme nous l’avons déjà
signalée est définie par :
OM = r = xi + yj (21.4)
Mais en coordonnées polaires le vecteur position s’écrit :

OM = r = r.ur (22.4)
Où : ur = i .cos + j .sin
Donc : OM = r = r (i .cos + j .sin )
Remarque : et dépendent du temps : r = f (t ) et = g (t )
La vitesse :
En coordonnées cartésiennes :
v = r = xi + yj (23.4)
En coordonnées polaires : D’après le figure 4.12 , nous pouvons écrire les
expressions des deux vecteurs unitaires u et u en fonction des vecteurs unitaires i et
j :
ur = i .cos + j .sin ; u = i .sin + j .cos (24.4)
Leurs dérivées consécutives sont :

dur d d d dur d
= i .sin . + j cos . =u . =u .
dt dt dt dt dt dt
(4.25)
du d d d du d
= i .cos . j .sin . = ur = ur
dt dt dt dt dt dt
A l’aide des relations (4.25), exprimons la vitesse en coordonnées polaires :

dur dr dr d
v =r =r + ur v= ur + r u v = r.ur + r. .u (4.26)
dt dt dt dt
En conséquence, la vitesse a deux composantes, transversale v et radiale v . Ci-dessous
figurent les deux expressions des deux composantes ainsi que le module de la vitesse en
coordonnées polaires :

v = r.ur + r. .u vr = r.ur
v = r 2 + (r. ) 2
v = vr + v v = r. .u
L’accélération :
En coordonnées rectangulaires : a = v = r = xi + yj
En coordonnées polaires : Nous dérivons la relation de la vitesse 4.26 par rapport
au temps et en utilisant l’expression 4.25, nous obtenons la formule de l’accélération :
dur du
a = v = r. + r .ur + r. . + r. .u + r. .u
dt dt
d d
a = r.(u . ) + r .ur + r. .( ur ) + r. .u + r. .u
dt dt
En ordonnant cette expression, et en utilisant la notation de Newton, on arrive à la
formule définitive de l’accélération en coordonnées polaires :
a = r.u . + r .ur + r. .( ur ) + r. .u + r. .u
a = (r r. 2 ).ur + (2r. + r. ).u (4.27)

ar a
Remarquons que l’accélération a deux composantes, radiale a et transversale a :

a = ar + a (4.28)
Quant à son module il est égal à :
a = (r r. 2 ) 2 + (2r. + r. ) 2 (4.29)
Cas particulier, Le mouvement circulaire( : ):

Puisque r = R = C , le vecteur vitesse est donc :
te
v=R u (4.30)
Et l’expression du vecteur accélération est :
a = R. 2 ..ur + R. .u (4.31)
Remarquons que cette accélération a deux composantes :

Accélération normale ( ) notée par aN , portée par la normale, dirigée
vers le centre , et de sens contraire à a , elle indique la variation de la direction de
la vitesse.
aN = ar = R 2ur ar = a N = R 2
(4.32)
Accélération tangentielle ( ) notée par aT , portée par la tangente à la

trajectoire au point M , elle indique la variation du module de la vitesse.
a = aT = R u a = aT = R (4.33)

Autre cas particulier, le mouvement circulaire uniforme ( U V W- ):

Pour ce mouvement la vitesse est constante en module. Et puisque r = R = C , la
te
vitesse est donc :

v=R =R (4.34)
Nous reconnaissons la vitesse angulaire qui représente l’angle balayé par unité
de temps et dont l’unité est le radian par seconde ( rad .s 1 ) .
Quant à l’accélération elle vaut :
2 2 v2 2
a = ar = aN = R =R = aN = R .ur (4.35)
R
2/ LES COMPOSANTES NORMALE ET TANGENTIELLE DE LA VITESSE ET DE

L’ACCELERATION DANS LE REPERE DE FRENET :
On considère maintenant un mouvement dont la trajectoire est une courbe plane
quelconque (C) . Nous dessinons un repère composé de l’axe MT, tangent à la trajectoire au
point M et porte le vecteur vitesse, et de l’axe MN perpendiculaire à l’axe MT.
Soient uT et u N les deux vecteurs unitaires suivant MT et MN respectivement. On
remarque sur la figure 4.13 que la vitesse s’écrit alors:
v = v.uT (4.36)
L’accélération s’écrit : a = aT + aN
Donc : a = aT .uT + aN .u N (4.37)
N
aN
a
(C )
uN
M uT v aT T
Fig 4.13: vitesse et accélération dans le repère Frenet
De ce qui précède, apparaît :

dv
aT = 2
dt v2 v2
2
a = v.uT + .u N a= v +
v2 R R
aN =
R
On appelle les expressions (4.36) et (4.37), respectivement les composantes de la vitesse et de

l’accélération dans le repère de Frenet, ou les composantes propres, ou encore les
composantes locales.

Si ds est le déplacement élémentaire il est tout à fait logique que le vecteur position est :
r = uT .ds (4.38)
Pour clore ce chapitre, abordons l’exemple suivant :
Exemple 4.8 : La trajectoire plane d’un point matériel en coordonnées polaires est
donnée par l’équation : .cos 2 = a , où a est une constante.

2
On suppose que le module v de la vitesse de ce point matériel est proportionnel à :
v = k , où k est une constante positive.
Calculer les composantes normale v et transversale v du vecteur vitesse.
Réponse :
On sait que : v = .u + .u v =v +v
Remarquer que nous avons remplacé les lettres par et par ( le but : n’apprenez
pas les lettres !!!).
Partant des données nous faisons les calculs suivants :
a
cos 2 ( / 2) = a =
cos 2 ( / 2)
En dérivant l’expression de par rapport au temps, nous obtenons la vitesse normale v :
d d d a.cos( / 2).sin( / 2)
v = = . v = .
dt d dt cos 4 ( / 2)
Quant à la vitesse transversale elle est :
v = .
2 2 2
Mais reste inconnue. Pour cela il faut la calculer ce à partir de v = v +v
2 2 2 2 a2
D’après les données : v = k . =k . 4
cos ( / 2)
Donc :
2 a2 a 2 .sin 2 ( / 2) 2 a2 2 2 sin 2 ( / 2) 2
k . 4 = . + . k = +1 .
cos ( / 2) cos6 ( / 2) cos 4 ( / 2) cos 2 ( / 2)
2 2 2
D’où : = k .cos ( / 2) = k .cos( / 2)
En remplaçant par sa valeur littérale dans les deux composantes de la vitesse, on trouve ce
qui est demandé :
a.k .sin( / 2)
v = v = v.sin( / 2)
cos2 ( / 2)
a.k
v =
cos( / 2)

EXERCICES **
Exercice 4.14 :14.4
Une particule se déplace dans un plan XY selon la
XY
loi : vx = 4t + 4t et v y = 4t .
3
. v y = 4t vx = 4t 3 + 4t
Si le mobile se trouvait au point (1, 2 ) à l’instant
!t = 0 (1, 2 )
t = 0 , trouver l’équation de la trajectoire en . " # $ % &'
coordonnées cartésiennes.
Exercice 4.15 :15.4

Une particule se déplace dans un plan XY selon la XY
loi : ax = 4sin t et a y = 3cos t . ( ) . a y = 3cos t ax = 4sin t
Sachant que pour t = 0 on ait x = 0 ! y = 3 ! ! v = 0 vx = 4 ! y = 3 ! x = 0 t=0
y
vx = 4 v y = 0 ! trouver : :
1/ l’équation de la trajectoire, quelle est son allure ? ,( #- ! /1
2/ la valeur de la vitesse à l’instant t= s.
4 .t = s ) . /2
4
Exercice 4.16 :16.4

Soit le mouvement défini par sa trajectoire
y = 3( x + 2) / ' # #
y = 3 ( x + 2 ) et son équation horaire s ( t ) = 2t 2 .
x= 2 ). s ( t ) = 2t 2 " 0 '
Sachant que x = 2 et y = 0 quand s ( 0 ) = 0 et
:y " 1 " s # ! s ( 0) = 0 y=0
que s croit avec la croissance de y :
1/ trouver les équations paramétriques x ( t ) et y (t ) x (t ) /1
!#
y ( t ) du mouvement,
.# 2 2 /2
2/ déterminer l’accélération normale et l’accélération
tangentielle du mouvement.
Exercice 4.17 :17.4

On donne les équations paramétriques de la
trajectoire plane d'un point mobile par rapport à un
4 3
référentiel : x = 2t et y = 4t
2
4t . y = 4t 4t x = 2t :1
2
' '
1/ Déterminer l'équation de la trajectoire, Quelle est ,( #- ! /1
son allure ? ! ) 5 /2
2/Calculer la vitesse du mobile,
!$' % () / ' /3
3/Montrer que son accélération est constante,
4/Déterminer les composantes normale et 6 2 '# /4
tangentielle de l'accélération dans un repère de Frenet. !$
5/En déduire le rayon de courbure. .7 8 . 9: ; /5
Exercice 4.18 :18.4

Le plan est rapporté à un repère orthonormé
xOy 6789:; < =;8>:; ?@>; ABC DE:FGBH IFJK
xOy d'origine O et de base ( i , j ). Les coordonnées
y < x S8:TUH=VWH XTY:P . ( i , j ) OP=Q8R < O LM=N;
x et y d'un point M mobile dans le plan ( O, i , j )
varient avec le temps suivant la loi:

x = 2 cos
t t
et y = 2sin .
d;eBH f; ( O, i , j ) DE:FGBH à ]bXc:; M ]^_JB
2 2 t t
1/ Déterminer la nature de la trajectoire, . y = 2sin < x = 2 cos : SE78_BH IFV
2/ Déterminer les composantes du vecteur vitesse v , 2 2
ds .g8FGBH ]>TNh i=V /1
3/ Déterminer l'expression de la vitesse , ainsi l v ]QXFBH j8>k `:NbX; i=V /2
dt
ds
que celle de l'abscisse curviligne s du point M à s ]TUH=VWH mg8NQ Hnb < ]QXFBH mg8NQ i=V /3
l'instant t , en prenant comme condition dt
initiale s = 0 quand t = 0 , `pH=:qWH rXsBH ntuq l t ]oc@BH à M ]^_JB ]TJcJGBH
4/ déterminer les composantes normale et l t = 0 8GB s = 0
tangentielle de l'accélération dans un repère de Frenet, ?@>; à jg8F:@B ]TGv8JBH < ]Tw8GGBH dT:NbXGBH i=V /4
5/ en déduire le rayon de courbure de la trajectoire.
lxJKXa
6/ La trajectoire reste la même, mais maintenant le
point M subit une accélération angulaire
.y8Jc7zH X^R {|7 }:J:wC /5
jg8F:q M ]^_JBH XUu:P dTV à OB8V A@Q •8q g8FGBH /6
d2
= = 0, 2t . A quelle date le point M d2
dt 2 M ]^_JBH ‚@NP ]ocB €M à . = = 0, 2t €<H•
1 dt 2
atteindra-t-il une vitesse de 10ms , sachant qu'il est
parti du repos. Quelle distance a-t-il alors parcourue ? `… 8; .SEƒFBH d; x_@^7H 8„7M 8G@Q l 10ms 1 ]QXw
†8„:>^R `:BH ]a8FGBH
Exercice 4.19 :19.4

Une particule soumise à des champs électriques et
magnétiques complexes est en mouvement dans un m=_>; ]TFTh8JY; < ]Tp8qX„b ‹E_cB ]>Œ8t ]GTF• Ž_:JP
référentiel galiléen. Les équations horaires sont, en ]TN^_BH •8TUH=VW8q S8:TJ;eBH S8:Bi8>GBH .`@T@• f•X; à
t t
t t
coordonnées polaires : r = r0 e b
et = , 0 et .S8N•E; S8:q8U b < 0 l = < r = r0 e 8G… b
b b
b sont des constantes positives. l]bXc@B ]QXFBH j8>k IFVM /1
1/ Calculer le vecteur vitesse de la particule, †]K<HeBH Ln… €<8FP ?b .]:q8U ( v , u ) ]K<HeBH SM d‘Tq /2
2/ Montrer que l’angle ( v , u ) est constant. Que l]bXc@B jg8F:BH j8>k IFVM /3
vaut cet angle ? Ln… €<8FP ?b .]:q8U ( a , uN ) ]K<HeBH SM d‘Tq /4
3/ Calculer le vecteur accélération de la particule,
4/ Montrer que l’angle ( a , u N ) est constant. Que
l(2‹H’FB8q dT>:F7)†]K<HeBH
.g8FGBH y8Jc7H X^R {|7 IFVM /5
vaut cet angle ? (On se servira de la question2),
5/ Calculer le rayon de courbure de la trajectoire.
u
uT
M u
uN
O
x
Exercice 4.20 :20.4

Un bras OA tournant avec une vitesse autour '% " ) ' OA

d’un axe O , est articulé en A avec une tige AB . . AB 5 =. 1 A ) :< ' - !O

La tige AB est solidaire d’un curseur B pouvant ' . .8" ' B ) :< AB 5 =
coulisser le long de l’axe Ox . le bras et la tige OA ' = # . Ox 3 ) 8" >
peuvent se croiser lorsque la tige passe par derrière
:< 9 ? .8" AB
l’articulation en O . Sachant que AB = L : OA = R AB = L # . O
et OA = R :
A ) B # " /1
1/ trouver l’équation horaire du mouvement de B ,
! t = 0 " ) A0
sachant que B passe en A0 au temps t = 0 ,
,) 6 $ 4 /2
2/ à quel instants la vitesse s’annule-t-elle ?
Y A
R L
t B
O A0 X
Exercice 4.21 :21.4

Dans le plan ( XOY ) d’un repère ( O, i , j , k ) , un (
! O, i , j , k ) 6 ( XOY )
point P se déplace sur un cercle de rayon R et de
. I ( R, 0, 0 ) /"# R / . 9: @ A 3 ) P
centre I ( R, 0, 0 ) .
A ( 2 R, 0, 0 ) P lt = 0
A l’instant t = 0 , P se trouve en A ( 2 R, 0, 0 ) et
. v0 ( 0, v0 , 0 ) ' ) 5 #
possède la vitesse positive v0 ( 0, v0 , 0 ) .
. B' P B ' $ % & 3 "
On désigne par et les coordonnées polaires de P .
0 ; !@ A ' # /1
1/ Former l’équation polaire du cercle, en déduire son
équation cartésienne.
. #
2/ Représenter sur la figure la base polaire . P B ( ur , u ) '
( ur , u ) @) #- 3 ) C% /2
de P . Calculer en fonction de et de ses dérivées " ' ' 0 - 8' 5
successives par rapport au temps les composantes P B a 2 v ) ) - $ %
polaires des vecteurs vitesse v et a de P dans le
(
. O, u r , u , k )6
repère ( O, u , u , k ) .
r
:( A ' ) PB s :< # /3
3/ Soit s l’abscisse curviligne de P (l’origine est en ! 8 ' s @ ') ) •
A).
• Donner l’expression de s en fonction de . . P B (u T, uN ) @) #- 3 ) C% •
• Représenter sur la figure la base intrinsèque " ' ' 0 - 8' 5 •
(u T, u N ) de P . .6 / a v0 $ %
• Calculer en fonction de et de ses dérivées . uN uT ' '# 5 •
successives par rapport au temps les composantes de
' '# - F/ •
v0 et a dans cette base.
. a v0 B
• Calculer les composantes polaires de uT et de u N .
!P B " ]QXF@B B' " /4
Retrouver dans ces conditions les composantes
. ' % 1' # / '
polaires de v0 et a .
. 6% ') ! t 8 ' ) •
4/ On désigne par la vitesse angulaire de P , dont
on suppose dans tout ce qui suit qu’elle est constante. ' ) a v ') ; •

• Donner en fonction de t , les expressions de puis .$ @ ).

de .
• En déduire les expressions de v et a en fonction
de t de v0 et a dans les bases polaire et de Frenet.

Exercice 4.14 :
En intégrant nous obtenons les deux équations horaires :
vx = 4t 3 + 4t , x = ( 4t 3
)
+ 4t dt x = t 4 + 2t 2 + C x
v y = 4t , y= 4t.dt y=2t 2 + C y
Les conditions initiales nous permettent de déterminer les deux constantes d’intégration
C x et C y :
t = 0 , x=1 , y=2 Cx = 1 , C y = 2
On obtient : x = t 4 + 2t 2 + 1 , y=2t 2 + 2
D’où l’équation de la trajectoire :
( ) ( )
2
x = t2 +1 , y=2 t 2 + 1 y=2 x
Exercice 4.15 :
1/ En intégrant deux fois de suite, nous obtenons les deux équations horaires du
mouvement :
ax = 4sin t vx = 4 cos t + v0 x , x = 4sin t + v0 x .t + C x
a y = 3cos t v y = 3sin t + v0 y , y = 3sin t + v0 y .t + C y
Les conditions initiales nous permettent d’obtenir les constantes d’intégration : v0 x v0 y Cx

et C y :
t = 0 , x=0 , y=-3 , vx =4 , v y =0 v0x = 0 , v0y = 0 , C x = 0 , C y = 0
Nous obtenons :
vx = 4cos t , v y = 3sin t
x = 4sin t , y = -3cos t
L’équation de la trajectoire est donc :

y 2 x2
x = 4sin t, y=-3cost + =1
9 16
La trajectoire est une ellipse.
2/ La vitesse au temps t = s est :

4

v = vx2 + v y2 v = 16sin 2 + 9 cos 2 v = 3,53ms 1
4 4
Exercice 4.16 :
L’équation horaire en coordonnées curviligne est s ( t ) = 2t 2 . Nous avons vu dans le
ds ds
cours que la vitesse est v = . Calculons cette vitesse : v = = 4t . Ceci nous informe que
dt dt
les équations horaires x et y sont du second degré par rapport au temps. Partant de cela
nous pouvons écrire :
x = t 2 + t + x0 vx = 2 t +
y = t + t + y0
2
vy = 2 t +
v2 = 4 ( t +
2 2 2
+4 .t ) + ( 4 2 t 2 + 2
+ 4 .t )
Organisons cette dernière équation sous la forme :
v2 = 4( 2
+4 2
)t + (4
2
+4 )t + 2
+ 2
Nous avons trouvé précédemment v 2 = 4t 2

Par identification des deux équations précédentes, nous obtenons un système de trois
équations à trois inconnues :
(4 2
+4 2
)t 2
= 4t 2 (1)
(4 +4 )t = 0 ( 2)
2
+ 2
= 0 ( 3)
De ( 3) on en déduit = = 0 , des conditions initiales on tire x0 = 2 et y0 = 0 .

Les deux équations horaires sont donc :
x = t2 2 , y= t 2 ( 4)
Reste à déterminer et .
Nous remplaçons dans l’équation de la trajectoire pour obtenir :
y = ( x + 2) = 3( t 2 2 + 2) y = 3 t2 (5)
On égalise les deux équations ( 4 ) et ( 5 ) pour déduire la valeur de :
y=3 t = t 2 2
=3
De l’équation (1) on obtient : 4 2
+4 2
= 4 . Donc :
=3 2 2
=± , = ±3
4 2
+4 2
=4 5 5
Puisque l’abscisse curviligne s croît avec y , nous n’acceptons que les racines positives, et par
substitution dans l’équation ( 4 ) on obtient:
2 2 2 2
x= t 2 , y=3 t
5 5

Exercice 4.17 :
1/ Equation de la trajectoire : On élimine le temps entre les équations horaires pour
1
obtenir y = f ( x ) : t = x y = x 2 2 x . La trajectoire est une parabole.
2
2/ La vitesse du mobile : On dérive le vecteur position par rapport au temps :
vx = 2
v = ( 8t 4 ) + 4 ( ms 1 )
2
v = vx2 + v y2
v y = 8t 4
3/ Accélération du mobile : En dérivant le vecteur vitesse par rapport au temps on arrive
à:
dvx
ax = =0
dt
a = 8ms 2
= C te
dv y
ay = =8
dt
4/ L’accélération tangentielle est la dérivée du module de la vitesse par rapport au temps,

donc :
dv 8 ( 8t 4 )
aT = aT = ( ms ) 2
dt ( 8t 4) + 4
2
L’accélération normale vaut :

16
aN2 = a 2 aT2 aN = ( ms )
2
( 8t 4) + 4
2
5/ Le rayon de courbure est :

v2 v2 16
aN = , r= r= (m)
r aN
( 8t 4) + 4
3
Exercice 4.18 :
1/ En éliminant le temps entre les équations paramétriques, et cela en les élevant au carré
d’abord puis en les additionnant membre à membre, on obtient l’équation de la
trajectoire x 2 + y 2 = 4 . La trajectoire tracée par le mobile est un cercle de centre O et de
rayon R = 2 .
2/ Les deux composantes du vecteur accélération et le module du vecteur vitesse sont:
t t ds
vx = sin , v y = cos ; v 2 = vx2 + v y2 v2 = 1 , v = = 1ms -1
2 2 dt

ds
3/ L’intégration du vecteur vitesse v = , conduit à l’équation horaire du mouvement en
dt
coordonnées curvilignes : s = v.dt v =t +C
Et puisque au temps t = 0 , s = 0 , donc C = 0 et l’équation horaire est s = t .
4/ On dérive la vitesse par rapport au temps pour aboutir à l’accélération :
1 t 1 t
ax = cos ; a y = sin ; a 2 =a x2 + a y2 = 0, 25ms 2
2 2 2 2
Dans la base de Frenet :
dv
aT = = 0 , aN = a 2 aT2 aN = 0,5ms 2
dt
v2
5/ Le rayon d courbure est : R = R = 2m
aN
6/ L’accélération angulaire est logiquement la dérivée de la vitesse angulaire par rapport
d
au temps : = = 0, 2t
dt
La vitesse angulaire est donc : = 0, 2t.dt = 0,1t 2 + C
Et puisqu’à t = 0 , s = 0 , alors C = 0 et la vitesse angulaire vaut : = 0,1t 2 .

Nous pouvons à présent déduire la vitesse instantanée : v = R = 0,1Rt 2 v = 0, 2t 2
La vitesse atteint la valeur 10ms 2
à l’instant 10 = 0, 2t 2 t = 7,1s
En intégrant la vitesse angulaire, nous obtenons l’angle balayé, et de là on calcule la distance
0,1 3 0,1
.2. ( 7,1)
3
parcourue : = t , s=R = s 23, 9m
3 3
Exercice 4.19 :
1/ Partant des différentes expressions connues, on peut calculer le vecteur accélération du
mobile :
r0 bt t
r = r.ur = e .ur ; = ; ur = .u ; u = .ur
b b
dr r0 bt r0 bt r t
v= = r.ur + r.ur v= e .ur + .e .u ; v= 0e b
( ur + u )
dt b b b
2/ Pour calculer l’angle ( v , u )= on fait appel aux propriétés du produit scalaire :

v .u
v .u = v.u .cos cos =
v.u
On remplace v et v par leur expressions respectives :

r0 bt
e ( ur + u ) .u
v .u
cos = = b 1
v.u r0 b
t
e .u
cos = =1 (v, u ) = = 0 ; v // u
u
b
ur .u = 0 ; u .u = 1 , u = 1
Ce résultat indique que v et u sont colinéaires.
3/ Pour calculer le vecteur accélération, on dérive le vecteur vitesse par rapport au temps
(c’est ce qui a été démontrée dans le cours) :
r0 bt r0 bt r0 bt
(
a= r r 2
) (
ur + 2 r + r u ) a= 2e
b b2
e ur + 2 2 e u
b
t
r0
a= 2 e b
u
b2
4/ Pour calculer l’angle ( a , uN ) = , on utilise les propriétés du produit scalaire :
a.u N
a.u N = a.u N .cos cos =
a.u N
On remplace a et a par leurs expressions respectives pour arriver à :
r t
2 0 e b .u .u N
a.u N b u .u N
cos = = t
= (1)
a.u N r0 b uN
2 e .u N
b
Nous avons vu à la question ( 2 ) que v et u ont la même direction, soit ( v = v.u ) ; de même
v = v.uT , donc u et uT sont parallèles, ce qui nous permet d’écrire : u = u .uT .
u uT .u N
Remplaçons maintenant u dans (1) : cos =
uN
Et puisque uT .u N = 0 , donc cos =0 = rad a uN

2
Exercice 4.20 :
1/ Nous voyant sur la figure ci-dessous que l’abscisse instantanée du point M est
l’équation horaire demandée, elle est égale à :
( )
2 2
AB = OB OA
AB 2 = OB 2 + OA2 2.OA.OB.cos t
L2 = x 2 + R 2 2 Rx cos t (
L2 = x 2 + R 2 sin 2 t + cos 2 t ) 2 Rx cos t
L2 = ( x R cos t ) + R 2 sin 2 t ( )
2 1/ 2
x = R cos t + L2 R 2 sin 2 t
Nous pouvons nous assurer que x = R + L quand .t = 0 .

2/ Instants où la vitesse s’annule.

Y A
R L
t B
O A0 X
Cherchons d’abord l’expression de la vitesse :

dx R sin 2 t
v= = R sin t +
( )
1/ 2
dt 2 L2 R 2 sin 2 t
La vitesse s’annule donc aux instants :

R sin 2 t
v= R sin t + =0
( )
2 2 1/ 2
2 L R sin t
R sin 2 t
sin t + =0 .t = k . t=k
( )
1/ 2
2 2 2
2 L R sin t
Exercice 4.21 :
1/ En regardant la figure on voit bien que : IP = OP OI R2 = R2 + r 2 2 R.r.cos
Y uT u
u
y P
r uN s
R
=2
O I x A0 X
Donc l’équation polaire du cercle est : r 2 = 2 R.r.cos r = 2 R.cos

L’équation cartésienne du cercle est :

r = 2 R cos
r 2 = x2 + y2
x x2 + y 2 2 R.x = 0
cos =
R
x
x2 + y 2 = 2R
R
2/ La base polaire du point P est représentée sur la figure. Pour calculer les composantes
polaires de la vitesse et de l’accélération nous partons de l’expression du vecteur
position : r = OP = r.u .
La première dérivée par rapport au temps nous donne l’expression du vecteur vitesse,
soit :
dr
v= = r.ur + r u
dt
r = 2 R cos v = 2 R .sin .ur + 2 R .cos .u
r = 2 R sin
v = 2R ( sin .ur + cos .u ) (1)

La dérivée seconde par rapport au temps nous conduit à l’expression du vecteur accélération :
dv
a=
dt
( )
= r r 2 .ur + 2r + r u ( )
r = 2 R cos
r = 2 R sin
r = 2R ( sin + 2
cos )
(
a = 2 R 2 2 .cos + .sin )u r + 2R ( .cos 2 2
sin )u ( 2)
3/
• Expression de s en fonction de :
Nous rappelons ici une propriété géométrique du cercle : Dans un cercle, les angles
qui interceptent le même arc de cercle, celui dont le sommet est au centre du cercle
vaut le double de l’angle ayant son sommet sur la circonférence de ce même cercle.
Voir figure ci-dessous. Donc :
=2 s = AP = R. = 2 R
• La base locale ( uT , u N ) de P est représentée sur la figure.
• Les composantes du vecteur vitesse sont : v = v.uT = 2 R .uT ( 3)

• Pour le vecteur accélération :

a = aN + aT
v2
aN = u N = 4 R 2u N a = 4R 2
u N + 2 R uT ( 4)
R aN
aT
dv
aT = uT = 2 R uT
dt
Pour retrouver les expressions de la vitesse et de l’accélération dans la base polaire il suffit
d’exprimer les vecteurs unitaires de la base locale en coordonnées polaires :
De la figure on en déduit :
u N = cos .ur sin .u
uT = sin .ur + cos .u
En remplaçant dans les équations ( 3) et ( 4 ) nous obtenons les équations (1) @ et ( 2) obtenues
précédemment :
v = v.uT = 2 R . ( sin .ur + cos .u ) = (1)
Organisons cette dernière équation:

(
a = 2 R 2. 2 .cos + sin ) .u r + 2R ( cos 2 2
sin ) .u = ( 2)
4/ A présent la vitesse angulaire est constante.

t
• L’angle balayé par le point P durant t est : =2 = t =
2
• L’expression de est : r = 2 R cos t

2
• Expressions de la vitesse et de l’accélération : On sait depuis le début que .=

2
Nous remplaçons dans les expressions (1) , ( 2 ) , ( 3) et ( 4 ) , et par leurs valeurs
respectives :
En coordonnées polaires : on remplace dans (1) et ( 2 ) :
t t
v=R sin .ur + cos .u
2 2
a= 2R 2
.cos t .ur R 2
.sin t u
2 2
En coordonnées propres (Frenet): On remplace dans ( 3) et ( 4 ) :
a=R 2
.u N v = R .uT

Mouvement dans l’espace 93
D-IV/ MOUVEMENT DANS L’ESPACE
Pour étudier le mouvement d’un point matériel dans l’espace, et qui est caractérisé par
trois dimensions, on fait appel, en général, aux coordonnées cylindriques et aux coordonnées
sphériques.
1/ ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNEES CYLINDRIQUES

( )
Position du mobile : (figure 4.14)
Z M
z
z m XOY
uz
z u (t )
M OM (t )
u z (t )
O
m Y
X (u , u , u z )
(i , j , k )
u = cos .i + sin . j
u = sin .i + cos . j
uz = k
Le vecteur position s’écrit donc :

OM = Om + mM = .u + z.u z (4.40)
OM = i . .cos + j . .sin + k .z (4.41)
L’étudiant peut remarquer l’équivalence entre cette dernière expression et la relation

déjà vue (6.3).
Le déplacement élémentaire est donné par l’expression :
ds 2 = d 2
+ 2
d 2
+ dz 2 (4.42)
Vitesse du mobile :
Il suffit de dériver le vecteur position, exprimé en coordonnées cylindriques, par
rapport au temps, pour tomber sur le vecteur vitesse. Remarquons que le rayon polaire

est une fonction du temps. Le vecteur unitaire u est lui aussi variable avec le temps.
Seul u z = k est constant.

dr d du dz
r = .u + z.u z v=r= =u + + uz
dt dt dt dt
du du
En se rappelant de la relation (4.25) relative aux dérivées de et , nous
dt dt
pouvons écrire :
v = .u + .u + z.u z (4.43)
Remarquons que la vitesse a trois composantes : radiale ( vr ) , transversale (v ) et

azimutale ( vz ) .
Le module de la vitesse en coordonnées cylindriques est donné par l’expression :
2
v= + ( . )2 + z 2 (4.44)
Accélération du mobile :
En continuant l’opération de dérivation par rapport au temps nous arrivons à
l’expression de l’accélération du mobile :
dv du du
a= = .u + . + . .u + . .u + . . + z.u z
dt dt dt
En utilisant la notation de Newton, et en se rappelant de la relation (4.25), nous
obtenons l’expression finale de l’accélération exprimée en coordonnées cylindriques :
2
a=( . ).u + ( . + 2. . ) u + z.u z (4.45)
La même expression peut être écrite sous la forme :
2 1 d 2
a=( . ).u + ( . ) u + z.u z (4.46)
dt
Si z = 0 et = R = C , réapparaît alors la relation (31.4) de l’accélération du mouvement

te
circulaire uniforme.
Remarquons que l’accélération, comme la vitesse, a trois composantes : radiale ( ar ) ,

transversale ( a ) et azimutale ( az ) .

2/ ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNEES SPHERIQUES

( )
Position du mobile : (Figure 4.15)

Dans ce système la position du mobile est définie par la relation :
r (t )
OM (t ) OM = r = r.ur (4.47)
(t )
Rappelons les deux relations 4.17 et 4.18 entre les vecteurs de la base (ur , u , u ) et ceux
de la base (i , j , k ) :
ur = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k
u = cos .cos .i + cos .sin . j sin .k
Z Ligne de la
u coordonnée
u
Ligne de la
coordonnée
M
r
u
O
Y
m
X
Ligne de la
coordonnée
Fig 4.15: Base des coordonnées
sphériques
Le déplacement élémentaire est donné par la relation :
ds 2 = dr 2 + (r sin .d )2 + (rd )2 (4.48)
L’étudiant ne doit pas apprendre les lettres mais leurs sens. Remarquez
que = (OX , Om) et = (OZ , OM ) , mais vous pouvez trouver l’inverse
de cela dans d’autres références.
Vitesse du mobile :
Dérivons le vecteur position en coordonnées sphériques par rapport au temps :
v = r = r.u r + r.u

Dérivons le vecteur u , puis organisons la nouvelle expression pour obtenir à la

fin :
ur = i.cos cos + j cos sin k sin + sin i.sin + j cos

u u
C'est-à-dire : ur = .u + sin .u
Par remplacement on obtient l’expression finale de la vitesse en coordonnées

sphériques :
v = r.ur + r .u + (r sin ) .u
Les trois composantes sphériques du vecteur vitesse apparaissent clairement :
dr d d
v = vr + v + v v= ur + r u + r sin u
dt dt dt (4.49)
La base orthogonale directe est constituée des vecteurs (ur , u , u ) qui dépendent de la
position du mobile, donc du temps. Elle est définie par les équations horaires r (t ) , (t )
et (t ) , qui nous permettent d’arriver aux valeurs algébriques v , v et v des
composantes sphériques du vecteur vitesse et de là, la détermination du vecteur vitesse.
Accélération du mobile :
En dérivant le vecteur vitesse par rapport au temps, on arrive à l’expression du
vecteur accélération, soit :
dv d
a= = r.ur + (r sin ) .u + r .u
dt dt
a = ar + a + a a = a 2r + a 2 + a 2
Nous donnons ci après l’expression finale du vecteur accélération, l’étudiant doit être en
mesure de s’assurer du résultat :
2 2
a = (r r. r. .sin 2 ).ur +
2
( r. + 2r . r. .sin .cos ).u + (4.50)
( r. .sin + 2r. .sin + 2r. . .cos )u

Là aussi, connaissant les équations horaires r (t ) , (t ) et (t ) on arrive aux

expressions algébriques a , a et a des composantes du vecteur accélération et par
conséquent à la détermination du vecteur a .
Exemple 4.9 :
Le mouvement d’un point matériel M est défini en coordonnées cylindriques par
les composantes du vecteur position OM et par l’angle polaire tels
que OM = a.u + bt.k ; =ct 2 ; sachant que a, b, c sont des constantes positives.
1/ Calculer la vitesse et l’accélération en fonction du temps.
2/ Calculer le rayon de courbure après un tour complet autour de l’axe OZ .
Réponse :
1/ Pour obtenir le vecteur vitesse on dérive le vecteur accélération :
dOM
dt
=v =
d
dt
au + btk ( )
du v = a. u + bk
v =a + bk v = 2actu + bk
dt = ct 2 = 2ct
Le module du vecteur vitesse :
v = 4 a 2 c 2t 2 + b 2
En dérivant le vecteur vitesse on obtient le vecteur accélération :
dv d d du
= = (2act.u + bk ) = 2ac (t.u ) = 2ac t. + u .1
dt dt dt dt
= 2ac t. .u + u = 2ac t.2ct.u + u = 2ac 2ct 2 .u + u
Son module est :
= 2ac 4c 2t 4 + 1
2/ Calcul du rayon de courbure.

Calculons d’abord la durée nécessaire pour que le mobile effectue un tour
complet :
2
= 2 = ct 2 t= =
c c
Remplaçant ensuite le temps par son expression que nous venons de trouver dans
l’expression de l’accélération normale et enfin, calculons le rayon de courbure :
Nous laissons à l’étudiant le soin de réaliser ce calcul de longue haleine pour
aboutir à la fin au résultat suivant :

v2 2 2
R= ; N = T ;
N
dv 4 a 2 c 2t dv 16a 2c + b 2
T = = = !!!!! N = 2ac
dt 4 a 2 c 2t 2 + b 2 dt a 2c 2t 2 + b 2
( )
3
v 2 4 a 2 c 2t 2 + b 2 2
R(t ) = =
a N 2ac(16a 2c 4t 6 + 4c 2b 2t 4 + b 2 ) 12
( )
3
2 8 a 2 c 2t 2 + b 2 2
R =
( ))
1
c 2ac(128a 2c 3
+ b 2 1 + 16 2 2

Mouvement dans l’espace
99
EXERCICES **
Exercice 4.22 :22.4
On donne les équations du mouvement d’un point
M
(
M dans un repère O, i , j , k ): (
: O, i , j , k )
1 3
x = bt 2 , y = ct , z = bt 2 1 2 3
2 2 x=
bt , y = ct , z = bt 2
Où b, c sont des constantes positives.
2 2
1/ Trouver la vitesse et l’accélération ainsi que leurs
. c, b
modules. . ! " # $ # % /1
2/ Quelle est l’équation de la trajectoire du point m # ' m # & /2
qui représente la projection verticale du point mobile
. XOY ) # $ M (
M sur le plan XOY .
Exercice 4.23 :23.4

Soit la trajectoire définie par :
:* +, C #
r = i .3cos 2t + j .3sin 2t + k . ( 8t 4 )
r = i .3cos 2t + j .3sin 2t + k . ( 8t 4 )
1/ Trouver le vecteur unitaire T tangent à la
trajectoire. . # # T . " - % /1
2/ Si est le vecteur position d’un point se $ 12 " - & /0 /2
déplaçant sur C au temps t , vérifier que dans ce cas 4/& % 5 6 t 3 C #
v = v.T . . v = v.T
Exercice 4.24 :24.4

Un point M décrit une hélice circulaire d’axe
1 OZ ' 8 7 # #
OZ .
: & 7 9
Ses équations horaires sont :
x = R cos ; y = R sin , z=h x = R cos ; y = R sin , z = h
R est le rayon du cylindre de révolution sur lequel # #: ; +< ' R
est tracé l’hélice, h est une constante et l’angle que ! < 7 h 6 7 ! $
fait avec OX la projection OM ' de OM . XOY $ OM * OM ' # OX
sur XOY . $ # $ #: = $0 /1
1/ Donner en coordonnées cylindriques les ." #
expressions de la vitesse et de l’accélération.
1 7 1 < $ # " - % , /2
2/ Montrer que le vecteur vitesse fait avec le plan
XOY un angle constant. . XOY ) #
3/ Montrer que le mouvement de rotation est " - % 6 3 % , /3
uniforme, que le vecteur accélération passe par l’axe ) # (7 #: , " #
du cylindre et est parallèle au plan XOY . Calculer le .> ; +< ?# % . XOY
rayon de courbure.
Exercice 4.25 :25.4

Un mobile se déplace dans l’espace suivant la loi :
: 5 > 2@ A, '
x = R cos t ; y = R sin t , z = t
x = R cos t ; y = R sin t , z = t
Où , , R sont des constantes positives.
. , , R 9:;
1/ soit m la projection de M dans le plan XOY :

100
a/ Quelle est la nature de la trajectoire de m dans : XOY ) # M # m /1
le plan XOY ? B XOY m # & /
b/ Quelle est la nature du mouvement de m
B OZ 5 m " & /?
suivant l’axe OZ ?
c/ En déduire la nature de la trajectoire du
.M A # $ D #0 /C
mobile M . : #: = /2
2/ dans le système des coordonnés cylindriques : .$ 'E OM 12 " - . $ ? % /
OM et
a/ écrire l’expression du vecteur position .> 2@ M $ (u , u , uz )
représenter la base ( u , u , u z ) en un point M de
. ! 6M * " # $ # % /?
l’espace. .> 2@ $ ! ! ! ,
b/ trouver la vitesse et l’accélération de M , ainsi
que leurs modules. Déterminer leurs directions puis
.> ; +< D #0 /C
les représenter en un point de l’espace.
d/ en déduire le rayon de courbure.
Exercice 4.26 :26.4

1/ A partir des expressions des vecteurs unitaires de
la base (u , u
r ,u ) en coordonnées cartésienne,
(u , u
r ,u ) >?@ABCD >?;DE FGHI JDKAL@ MN AOPQRD /1
s’assurer des expressions suivantes : : ;F E G 6 FST:UKAVCD JA:WD?;XAY
u = .ur + .cos .u u = .ur + .cos .u
ur = .u + .sin .u ur = .u + .sin .u
u = ( sin .ur + cos .u ) u = ( sin .ur + cos .u )

2/ Montrer que l’accélération dans la base :? (u , u
r ,u ) .$ " # % & /2
( ur , u , u ) s’écrit :
a= r ( r 2
r 2
sin 2 )u +
( )u
r
a= r r 2
r 2
sin 2
+
r
(
+ r + 2r r 2
sin .cos )u +
(
+ r + 2r r 2
sin .cos )u +
+(r sin + 2r .sin + 2r cos )u
+(r sin + 2r .sin + 2r cos )u
Exercice 4.27 :27.4
Dans le système des coordonnées sphériques
(u , u
r ,u ) , un point M se déplace sur la surface (u , u
r ,u ) =
& ; +< . H # $ M A
d’une sphère de rayon R . Ses deux coordonnées
sphériques sont: : & & 0 .R
(
= OZ , OM = ) 6
rad , = t2 , 6 = OZ , OM =( ) 6
rad , = t2
Avec constante positive. .? 1
1/ Partant de l’expression du vecteur position en = 12 " - . $ ;F /1
coordonnées sphériques :
:
a/ trouver la vitesse et l’accélération de ce mobile
4/! " # $ # % /
dans la base (u , u
r ,u ) ,
6 ( ur , u , u ) . $
b/ calculer les modules de la vitesse et de
l’accélération, 6" # $ # ?# % /?
c/ en déduire l’accélération normale. . 3 " # D #0 /C
2/ Partant cette fois de l’expression du vecteur
12 " - . $ . 4/& ;F /2
position en coordonnées cartésiennes :
a/ trouver la vitesse et l’accélération dans la : I=
(i , j, k ) . $ " # $ # %/

101
base ( i , j , k ) puis calculer de nouveau leurs modules D8 1 ! G ! ?#

6?/1 ' J#
et vérifier qu’ils coïncident avec les résultats de la
question 1/b, . @ # ' BM # & / /3
3/ a/ Quelle est la trajectoire du point M ? la BM /?
représenter qualitativement,
b/ Quelle est la nature du mouvement du
point M ?

102
Exercice 4.22 :
1/ Le vecteur vitesse :
1 2 3
Ecrivons l’expression du vecteur position : r = bt .i + ct. j + bt 2 .k
2 2
Pour obtenir le vecteur vitesse on doit dériver le vecteur position par rapport au
temps :
x = vx = bt , y = v y = c , z = vz = 3bt
v = 10 ( bt ) + c 2
2
v = bt.i + c. j + 3bt.k ;
Dérivons le vecteur vitesse pour obtenir le vecteur accélération :
x = ax = b , y = a y = 0 , z = az = 3b
a = b.i + 3b.k ; a = 2b
2/ Equation de la trajectoire du point m : éliminons le temps entre les deux équations
horaires x ( t ) et y ( t ) :
1 2 2x 2x
x= bt t= , y=c
2 b b
Exercice 4.23 :
d
1/ Le vecteur tangentiel à la trajectoire est le vecteur vitesse v = ,
dt
En coordonnées cartésiennes le vecteur vitesse
est donc :
dr
v= = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
Son module est égal à : v = 36 + 64 v = 10m.s 2
Le vecteur unitaire T tangent à la trajectoire C est porté par le vecteur v :
v 3 3 4
T= = sin 2t.i + cos 2t. j + .k
v 5 5 5
d
2/ Si est le vecteur position du point M au temps t , alors v = :
dt
dr
v= = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k v = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
3 3 4
v = 10 sin 2t.i + cos 2t. j + .k
5 5 5
v = 10.uT = 10T v = v.T
Exercice 4.24 :
1/ Nous savons que le vecteur position en coordonnées cylindriques s’écrit :
OM = r = .u + z.u z
Nous en déduisons le vecteur vitesse par dérivation :
dOM
v= = .u + .u + z.u z
dt

103
=R =0
u = u v = R u + h uz
z=h
Le vecteur accélération est à son tour :
d 2 OM
a= = v = R. .u + R. .u + h. .u z
dt 2
=0
a = R. 2 .u + R. .u + h. .u z
u = .u
2/ Le vecteur u est parallèle au plan OXY , donc l’angle que forme le vecteur vitesse
avec le plan OXY est égal à l’angle que fait le vecteur u avec le plan OXY , comme il est
indiqué sur la figure ci-dessous, en plus du fait que u uz .
Z v
uz v
z =R u
vz
M uz
u
r uv
M
y
O
Y
x M'
X u
(
tan v, u ) = vv z
=
h
R
(
tan v, u ) = Rh = Cte
3/ Le mouvement est rotationnel uniforme, cela veut dire que = = Cte et
a = R. 2 .u .
Le vecteur accélération a est parallèle à u , c'est-à-dire centripète, ce qui confirme qu’il
passe par l’axe du cylindre. u appartient au plan OXY , et a est parallèle à u , ce qui
montre que l’accélération est parallèle au plan OXY .
Nous venons de démontrer que l’accélération est centripète, donc :
v2 v2
r= =
aN a
R2 2 + h2 2 R2 + h2
v2 = R2 . 2 + h2 . 2 r= 2
, r = ,
R R
a = R2 . 2

104
Exercice 4.25 :
1/ a/ Le mouvement du point m s’effectue dans le plan XOY . Afin d’obtenir l’équation
de la trajectoire de ce point, on élimine le temps entre les équations horaires x ( t ) et y ( t ) .
Nous obtenons x 2 + y 2 = R 2 qui est l’équation d’un cercle de centre ( 0, 0 ) et de rayon R .
b/ Suivant l’axe OZ , l’équation de la trajectoire z = .t nous indique que le mouvement
est rectiligne uniforme verticalement.
c/ La trajectoire du mobile est la composition du mouvement plan et du mouvement
vertical, il en résulte un mouvement hélicoïdal.
2/ Dans le système de coordonnées cylindriques :
a/ Le vecteur position est : r = OM = .u + z.u z r = OM = R.u + z.u z
b/ La vitesse et l’accélération du point M sont donc :
v = r = .u + .u + z.u z
v = R .u + b.u z , v = R 2 2 + b 2
u = .u = R .u
a = R .u
a= R 2
.u z , a=R 2
u = .u = R .u
L’angle que fait le vecteur vitesse avec le vecteur u , d’après la figure ci-dessous, est :
vz b
tan = =
v R
Quant à l’accélération elle est centripète c'est-à-dire qu’elle est dirigée vers le centre
de la trajectoire circulaire.
c/ Le rayon de courbure est :
v2
r=
aN
R2 . 2 + b2
aN2 = a 2 aT2 (
aN2 = R 2 . 4 R 2 . 2 + b 2 r= )
aT = R . + b
2 2 2 2
R 2 . 2 2 1 b2 ( )
Z v
uz v
z =R u
vz
M uz
u
r uv
M
y
O
Y
x M'
X u
Exercice 4.26 :
1/ Les expressions des vecteurs unitaires de la base ( ur , u , u ) en coordonnées
cartésiennes sont :

105
ur = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k
u = cos .cos .i + cos .sin . j sin .k
Expression de la dérivée u :
ur = cos .cos .i .sin .sin .i + cos .sin . j + .sin .cos . j sin .k
ur = cos .cos .i + cos .sin . j sin .k .sin . sin .i + .cos . j

u u
ur = .u + .sin .u
u = sin .cos .i .cos .sin .i sin .sin . j + .cos .cos . j cos .k
u = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k + .cos . sin .i + .cos . j

ur u
u = .ur + .cos .u
u = .cos .i .sin . j u = . cos .i + .sin . j (1)
Cette expression n’est pas définitive…
Retournons aux expressions de u et u . Multiplions la première par sin et la seconde par
cos , nous obtenons :
ur .sin = sin 2 .cos .i + sin 2 .sin . j + sin .cos .k ( 2)
u .cos = cos 2 .cos .i + cos 2 .sin . j cos .sin .k ( 3)
Additionnons les deux expressions pour obtenir :
ur .sin + u .cos = cos .i + sin . j
Remplaçons maintenant dans l’expression (1) de u , elle devient :
u = .[sin .ur + cos .u ]
2/ Démonstration de l’expression de l’accélération en coordonnées sphériques :
Nous partant de l’expression de la vitesse :
v = r.ur + r. .u + r. .sin .u
Dérivons la par rapport au temps :
a = r .ur + r.ur + r. .u + r. .u + r. .u + r. .sin .u + r. .sin .u + r. . .cos .u + r. .sin .u
Remplaçons par leurs expressions trouvées en 1/ :
a = r .ur + r. .u + .sin .u + r. .u + r. .u + r. . .ur + .cos .u +
r. .sin .u + r. .sin .u + r. . .cos .u + r. .sin . .[sin .ur + cos .u ]
Développons puis ordonnons :

106
a= r r. 2
r. 2 .sin 2 .ur + r. .u + .sin .u +
r. .sin + 2r. .sin + 2r. . .cos .u .u +
r. + 2r. r. 2 .sin cos .u
Exercice 4.27 :
1/ En coordonnées sphériques le vecteur position s’écrit : r = OM = r.u
a/ Dans le même système de coordonnées le vecteur vitesse s’écrit : v = r.ur + r.u
r = R = Cte r =0
ur = .u + .sin .u
v = R t.u
= Cte =0
= t2 =2 t
Le vecteur accélération avec les mêmes coordonnées s’écrit :
v = R t.u
a = v = R .u + R t.u a = R .u + R t. ( .[sin .ur + cos .u ])
u = .[sin .ur + cos .u ]
a= .R t sin .ur R .u .R t cos .u a= R 2 2
t .ur 3.R t .u + R .u
2 2
b/ Module du vecteur vitesse : v = R t

Module du vecteur accélération :
( ) +( )
2 2
+ (R )
2
a= R 2 2
t 3.R 2 2
t
a=R 4 t +1
2 4
c/ L’accélération tangentielle :
aN2 = a 2 aT2
dv
aT = =R aN = 2 R 2 2
t
dt
a2 = R2 2 4 t +1
2 4
2/ En coordonnées cartésiennes le vecteur position est:

OM = x.i + y. j + z.k
1
x = R sin cos = R cos t
2
1 1 1 3
y = R sin sin = R sin t OM = r = R cos t 2 .i + R sin 2
t. j + R.k
2 2 2 2
3
z = R cos = R
2
a/ Les vecteurs vitesse et accélération dans la base i , j , k sont : ( )
v = r = R t sin t 2 .i + R t cos t 2 . j
a=v = R sin t 2 2R t cos t 2 .i + R cos t 2

2 2
2R 2 2
t sin t 2 . j

107
Les modules de la vitesse et de l’accélération sont :
v=R t ; a=R 1+ 4 2 4
t
Les deux modules de la vitesse et de l’accélération sont compatibles avec le résultat

de la question 1/b
3/ Trajectoire du point mobile :
x2 + y 2 + z 2 = R2
1
3 x2 + y2 = R2
z= R 4
2
R
Nous en concluons que ce point matériel M décrit un cercle de rayon et de
2
3
centre 0, 0, R . Quant au vecteur position, il décrit un cône de sommet O et dont le bord
2
est le cercle décrit.
4/ Nature du mouvement du point M : la trajectoire est un cercle, le module de la
vitesse est constant et l’accélération tangentielle est constante, donc le mouvement est
circulaire uniformément accéléré.
Z
3 O' R/2
.R
2
O
Y
R

Mouvement relatif 108
E-IV/ MOUVEMENT RELATIF
1/ CHANGEMENT DE REPERE :
Introduction : Nous avons dit précédemment que l’état de mouvement ou de repos

sont deux notions essentiellement relatives ; cela veut dire que chacun des deux états
dépend de la position du mobile vis-à-vis du corps pris comme référentiel.
Nous avons rapportés, tous les mouvements que nous avons étudiés jusqu’à présent, à
un repère galiléen, c'est-à-dire au repos ou en mouvement rectiligne uniforme.
Dans ce qui suit nous allons répondre principalement aux questions suivantes :
Lorsque deux mobiles sont liés à un même repère, quelle est la vitesse de l’un par
rapport à l’autre ?
Quand est-il lorsque deux observateurs liés à deux repères différents qui sont en
mouvement l’un par rapport à l’autre ?
La position, la trajectoire, la vitesse et l’accélération du même mobile varient selon le
repère choisi par l’observateur.
Exemple : Soit un point matériel collé sur la jante d’une roue de bicyclette :
Par rapport à un repère terrestre : le mouvement n’est pas uniforme et la trajectoire
est une suite de courbes appelées cycloïdes.
Par rapport à un repère lié à l’axe de la roue : le mouvement est uniforme et la
trajectoire est circulaire.
Il est très intéressant de connaître comment sont reliées les observations enregistrées par
deux observateurs liés à deux repères différents, l’un en mouvement par rapport à l’autre.
1/ VITESSE RELATIVE DE DEUX MOBILES :

Soient A et B , deux points matériels en mouvement dans le repère OXYZ . On suppose
la présence d’un observateur au point O . Figure 4.16.
Z
VB
B•
rB rBA VAB
rAB VA
VA
rA •A VB
O
Y
X
drA
La vitesse de A par rapport à l’observateur O est VA = .
dt
drAB
Nous définissons sa vitesse par rapport à B comme étant VAB = , tel que :
dt

rAB = BA = rA rB .
D’où :
drAB drA drB
VAB = = VAB = VA VB (4.52)
dt dt dt
drB
La vitesse de B par rapport à l’observateur O est VB = .
dt
drBA
Nous définissons sa vitesse par rapport à A comme étant VBA = , tel que :
dt
rBA = AB = rB rA
D’où :
drBA drB drA
VBA = = VBA = VB VA (4.53)
dt dt dt
Remarquons que VAB = VBA , c'est-à-dire que la vitesse de A par rapport à B est égale
à la vitesse de B par rapport à A , mais les deux vitesses sont de sens opposés .
On obtient les deux accélérations relatives des deux points matériels mobiles en dérivant,
par rapport au temps, chacune des deux expressions des vitesses relatives posées
précédemment :
dVAB dVA dVB
a AB = = a AB = a A aB (4.54)
dt dt dt
dVBA dVB dVA

aBA = = aBA = aB a A (4.55)
dt dt dt
Là aussi, il faut remarquer que a AB = aBA , c'est-à-dire que les deux accélérations sont
égales mais de sens contraires.
Exemple 4.11 :
1/ Deux voitures A et B roulent dans deux voies d’une autoroute rectiligne avec les
1 1
vitesses respectives110km.h et 90km.h . Déterminer le vecteur vitesse relative de A par
rapport à B dans les deux cas suivants :
a/ les deux voitures roulent dans la même direction,
b/ les deux voitures roulent en sens inverses.
2/ Les deux voitures roulent maintenant sur deux routes qui se coupent formant entre
elles un angle de 30° . Déterminer le vecteur vitesse relative de B par rapport à A .
Réponse :
1/ a/ La vitesse de la voiture A par rapport à la voiture B est : v AB = v A vB . En
considérant e comme vecteur unitaire ; les deux vitesses sont parallèles et sont de même sens
que e (figure 4.17-a-).
1
Donc : v AB = v A vB = 110e 90e v AB = 20e v AB = 20km.h

vB vB
vB vBA
e e
vA vA 30°
vA
b/ Dans ce cas les vitesses sont parallèles mais de sens contraires (figure 4.17-b-) :
v AB = v A vB = 110e ( 90e ) v AB = 200e v AB = 200km.h 1
2/ Vitesse relative de B par rapport à A lorsque les deux routes se coupent (voir
figure 4.17-c-) :
( )
1/ 2
vBA = vB vA vBA = vB2 + v A2 2v AvB cos30°
( )
1/ 2
v AB = 1102 + 902 2.110.90.0,87 , v AB = 54,5km.h 1
Pour déterminer la direction du vecteur vitesse relative v AB il suffit de calculer l’angle en

appliquant la loi des sinus :
vBA v vB 90
= B sin = sin 30° sin =
.0,5 0,82 = 55,1°
sin 30° sin vBA 54,5
Cela veut dire que le passager à bord de la voiture A voit la voiture B rouler à sa gauche sous
1
un angle de 55,1° (d’après la figure 4.17—c-) et à la vitesse de 54,5km.h . Quant au
passager à bord de la voiture B , il voit la voiture A rouler à sa droite avec la vitesse
de 54,5km.h , mais sous un angle de 180 ( 30° + 55,1° ) = 94,9° .
1
Nous venons de voir comment calculer la vitesse d’un mobile par rapport à un autre
mobile, les deux mobiles étant liés au même repère. Mais quand est-il lorsque deux
observateurs sont liés à deux repères différents, l’un en mouvement par rapport à l’autre ?
Nous allons essayer de répondre, dans ce qui suit, à cette question.
3/ CONVENTIONS ET SYMBOLES :
Considérons les deux repères ( Ra ) , ( Rr ) et deux observateurs chacun d’eux
étant lié à l’un des deux repères. Figure 4.18.
Ra : Repère absolu ( ) que nous considérons fixe.
R : Repère relatif( ) en mouvement par rapport à Ra .
M : Point matériel en mouvement par rapport aux deux repères..

(Ra)
z
Z’ . M
Y’
k'
k j ' (Rr)
A
i'
O
i y
j
X’
x
Fig 4.18: les repères absolu et relatif
Chaque observateur enregistre ses observations. Nous consignons dans le tableau

suivant ces résultats :
Observateur Dans le repère ( Ra ) Dans le repère ( Rr )

i , j , k invariants dans Ra i ', j ', k ' variables prp à Ra
Position r = OM r ' = AM
La vitesse dr dr '
va = vr =
dt dt
L’accélération dv dv
aa = a ar = r
dt dt
Remarque importante : Nous avons supposé dans notre étude précédente que t = t ' , c'est-à-
dire que les deux observateurs utilisent le même temps ; cela veut dire que le temps ne dépend
pas du mouvement. Cela paraît tout à fait raisonnable, mais l’expérience peut prouver le
contraire. Cette supposition ne peut être acceptable que dans le cas des petites vitesses par
rapport à la célérité de la lumière, et c’est cela que nous considérerons dans tout ce qui suit.
Relation entre les positions :

Sur la figure 4.18, on peut voir :
OM = OA + AM (4.56)
(
x.i + y. j + z.k = ( xA .i + y A . j + z A .k ) + x '.i '+ y '. j '+ z '.k ' )
OM OA AM
Relation entre les vitesses :

En dérivant la relation (56.4) par rapport au temps, on obtient la relation entre les
différentes vitesses :
dOM dOA di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '
= + x' + y' + z' +i ' + j' +k'
dt dt dt dt dt dt dt dt

dOM dOA di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '

= + x' + y' + z' +i ' + j' +k'
dt dt dt dt dt dt dt dt (4.57)
va ve vr
va : La vitesse absolue ( ) : c’est la vitesse de M par rapport au repère ( Ra ) .

ve : Vitesse d’entraînement ( B C D) : c’est la vitesse du repère mobile ( Rr ) par rapport
au repère absolu fixe ( Ra ) , qu’on peut considérer aussi comme étant la vitesse absolue va du
mobile M dans ( Ra ) si les coordonnées de M dans ( Rr ) sont constantes, c'est-à-dire si M
est fixe par rapport à ( Rr ) : vr = 0 ve = va
v : Vitesse relative ( ), c’est la vitesse du point M par rapport au repère ( Rr ) .
Nous pouvons la considérer comme étant la vitesse absolue va du mobile M dans ( Ra ) si le
repère ( Rr ) est fixe par rapport au repère ( Ra ) : ve = 0 vr = va
La relation qui lie les trois vitesses et qu’on appelle loi de composition des vitesses est :
va = ve + vr (4.58)
Le vecteur de la vitesse absolue est égal à la somme des vecteurs de la vitesse

d’entraînement et celui de la vitesse relative.
Remarques :
Si ( Ra ) et ( Rr ) sont ( )
fixes l’un par rapport à l’autre ve = 0 , alors les deux
observateurs enregistrent les mêmes vitesses, donc les mêmes trajectoires bien que les
(
vecteurs position soient différents OM OA . )
Si ( Rr ) est en mouvement de translation (quel soit uniforme ou non) par rapport au
repère ( Ra ) tels que i ', j ', k ' soient constants, alors ve est indépendante de M .
di ' dj ' dk ' dOA
= = =0 ve =
dt dt dt dt
Relation entre les accélérations :

En ordonnant après avoir dérivé par rapport au temps l’expression (4.57) on
obtient la relation entre les différentes accélérations par rapport aux deux repères :

d 2 OM dva d 2 OA d 2i ' d2 j ' d 2k '

aa = = = + x' 2 + y' 2 + z' 2 ae
dt 2 dt dt 2 dt dt dt
d2x' d2 y' d2z'
+ i ' 2 + j' 2 +k' 2 ar (4.59)
dt dt dt
dx '.di ' dy '.dj ' dz '.dk '
+2 + + aC
dt 2 dt 2 dt 2
aa : accélération absolue ( ) : c’est l’accélération de M par rapport au

repère ( Ra ) .
a : accélération relative( ) : c’est l’accélération de M par rapport au
repère ( Rr ) .
ae : accélération d’entraînement( ) : c’est l’accélération du repère ( Rr ) par rapport
au repère ( Ra ) .
aC : accélération de Coriolis( ) : c’est une accélération complémentaire
appelée accélération de Coriolis en mémoire à son auteur (Gaspard Coriolis 1792-1843) qui
l’a établie en 1832.
L’accélération de Coriolis s’annule dans les cas suivants :

dx ' dy ' dz '
Si M est fixe par rapport au repère ( Rr ) : = = =0 aC = 0
dt dt dt
Si le repère ( Rr ) est en translation (même variée) par rapport au repère ( Ra ) :
d 2i ' d 2 j ' d 2 k ' d 2 OA

= 2 = 2 = 0 ae =
dt 2 dt dt dt 2 aa = ar + ae
di ' dj ' dk '
= = = 0 ac = 0
dt dt dt
1
Exemple 4.12 : Des flocons de neige tombent verticalement avec une vitesse de 8ms .
Avec quelle vitesse ces flocons frappent-ils le pare-brise d’une voiture roulant avec une
1
vitesse de 50km.h .
Réponse :

ve
va
v
va = ve + vr vr = va ve ; vr = va + ( ve ) v va ve
50km.h 1 = 13,9ms 1 ve
( )
1/ 2
vr = va2 + ve2 vr = 16ms 1
ve
tg = = 1,74 = 60,1°
va 1
16ms
= 60,1°
Exemple 4.13 : Un bateau prend la mer en direction du Nord 60° Ouest ( N 60°O ) à la
vitesse de 4km.h 1 par rapport à l’eau. La direction du courant d’eau est tel que le mouvement
résultant par rapport à la terre s’effectue dans la direction de l’ Ouest à la vitesse de 5km.h 1 .
Calculer la vitesse et la direction du courant d’eau par rapport au sol.
Réponse : La première des choses à faire est de dessiner la figure 4.20. Sans dessin rien
ne peut être tenté pour résoudre l’exercice.
Si l’énoncé a été bien compris, il faut calculer le module et la direction du vecteur de la
vitesse d’entraînement.
v a : La vitesse absolue, c'est-à-dire la vitesse du bateau par rapport au sol.
v e : la vitesse d’entraînement, c'est-à-dire la vitesse du courant d’eau par rapport au sol.
v : la vitesse relative, c'est-à-dire la vitesse du bateau par rapport à l’eau de mer.
v
ve
va
Partant de la figure 4.20 et de la loi de composition des vitesses, nous pouvons écrire :
va = ve + vr ve = va vr
1/ 2
ve = va 2 +vr 2 -2va .vr .cos30°
1
Application numérique : ve = 2,52km.h
Pour déterminer la direction de v e il est nécessaire de calculer l’angle en faisant appel à la
loi des sinus :

vr ve vr
= sin = .sin ; sin = 0,4 = 23,6°
sin sin 30° ve
Cela veut dire que la direction du vecteur de la vitesse de l’eau de mer par rapport à le sol
fait un angle de 23,6° avec l’axe Ouest Est vers le Sud soit O 23.6°S .
4/ CAS DU MOUVEMENT DE ROTATION:

Relation entre les vitesses :
Nous pouvons considérer la vitesse angulaire comme étant une grandeur
vectorielle, telle que sa direction soit orthogonale au plan du mouvement et dont le sens
est défini par la règle de la main droite ( ou toute autre règle correspondante) qui indique
le sens du vecteur résultant du produit vectoriel.
D’après la figure 4.21 nous pouvons écrire :
R = r.sin
Sachant que v = .R
Donc v = R sin
Dés lors nous pouvons écrire :
dr
v= = r v = .r.sin (4.60)
dt
d
Il est donc justifié d’écrire : = .k
dt
Sur la figure (4.22), considérons deux observateurs : l’observateur O lié au repère R et
l’observateur O ' lié au repère R ' . Les deux observateurs sont en mouvement de rotation,
sans translation, l’un par rapport à l’autre.
Z
M
Z
Z'
r=r'
Y'
C R v= r
k
A O
r Y
O
X X
Y
X'
Fig 4.21: Le vecteur de la vitesse de rotation Fig 4.22: Deux référentiels en
mouvement de rotation uniforme
relatif
Chaque observateur voit le repère de l’autre observateur tourner avec une vitesse
angulaire .
Pour l’observateur O lié au repère OXYZ , la vitesse du point matériel M est la
dérivée de l’expression du vecteur position :

dx dy dz
r = x.i + y. j + z.k va =
.i + . j + .k (4.61)
dt dt dt
Pour l’observateur O ' lié au repère OX 'Y ' Z ' (remarquez que les deux repères ont la
même origine, c'est-à-dire O ' confondu avec O ), la vitesse du point matériel M est la
dérivée de son vecteur position, soit :
dx ' dy ' dz '
r ' = r = x '.i '+ y '. j '+ z '.k ' vr = .i '+ . j '+ .k ' (4.62)
dt dt dt
Pour l’observateur O , le repère OX 'Y ' Z ' tourne, donc les vecteurs unitaires i ', j ', k '
changent de direction à chaque instant. Cet observateur écrit donc par rapport au repère R ' :
dr dx ' dy ' dz ' di ' dj ' dk '
= .i '+ . j '+ .k '+ x '. + y '. + z '. (4.63)
dt dt dt dt dt dt dt
D’autre part les extrémités des vecteurs unitaires i ', j ', k ' effectuent un mouvement
circulaire uniforme par rapport à l’observateur O avec une vitesse angulaire . En d’autre
di '
terme le rapport représente la vitesse d’un point situé à une distance égale à l’unité de O
dt
et se déplace avec un mouvement circulaire uniforme à la vitesse angulaire .
Par analogie avec l’équation(60.4) , nous pouvons écrire :
di ' dj ' dk '
= i' ; = j' ; = k'
dt dt dt
De l’équation(63.4) nous pouvons écrire :
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = x '.i '+ y '. j '+ z '.k '
dt dt dt
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = ( x '.i '+ y '. j '+ z '.k ')
dt dt dt
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = r ( 4.64 )
dt dt dt
En remplaçant dans l’équation(63.4) , nous obtenons :
va = vr + r (4.65)
Cette dernière expression exprime la relation entre les vitesses du point M , mesurées par
les deux observateurs qui sont en mouvement relatif de rotation.
La vitesse de rotation instantanée :

Nous avons vu que = .k . Si est variable avec le temps, alors
(t ) = (t ).k représente la vitesse de rotation instantanée. Pour discerner la vitesse
angulaire constante dans le mouvement circulaire uniforme de la vitesse de rotation
instantanée, on note cette dernière conventionnellement par (t ) .

Relation entre les accélérations :

Pour arriver à la relation qui entre les différentes accélérations nous allons suivre
la même méthode que celle des vitesses.
L’accélération du mobile M mesurée par l’observateur O par rapport au repère
OXYZ est :
d va dv dv y dv
aa = = i. x + j. + k. z
dt dt dt dt
L’accélération du mobile M mesurée par l’observateur O ' par rapport au

repère OX 'Y ' Z ' , sans considérer la rotation, est :
dvx ' dv y ' dv '
a r = i '. + j '. + k '. z
dt dt dt
En dérivant l’expression 4.65, en rappelant que est considérée constante, nous
obtenons :
d va d v r dr
aa = = + (4.66)
dt dt dt
Puisque : vr = v ' = i '.vx '+ j '.v y '+ k '.vz '
d vr dv ' dv y ' dv ' di ' d j' dk '
Donc : = i '. x + j '. + k '. z + vx ' + vy ' + vz '
dt dt dt dt dt dt dt
De la même façon que nous avons obtenu l’équation 4.64 , nous arrivons à :
dvx ' dv y ' dv '
i '. + j '. + k '. z = v
dt dt dt
di ' d j' dk '
Nous avons aussi : vx ' + vy ' + vz ' =a
dt dt dt
D’où :
d vr
= ar + v' (4.67)
dt
De même :
dr
= va = v r + v (4.68)
dt
Tel que :
va =
dr
dt
= (v r + r )
dr
dt
= vr + ( r ) (4.69)
Par substitution des résultas 4.67 et 4.68 dans l’équation 4.69 on obtient en fin de
compte l’équation 4.70 qui nous donne la relation entre les différentes accélérations du
mobile M mesurées par les deux observateurs O et O ' , lesquels sont en mouvement relatif
de rotation uniforme.

aa =
d vr
dt
+
dr
dt
aa = ar + 2 vr + ( r ) (4.70)
Le terme 2 v s’appelle accélération de Coriolis, et le terme ( r )

représente une accélération centripète.
Ces deux accélérations ( Coriolis et centripète) résultent du mouvement relatif de
rotation des deux observateurs.
Ces deux accélérations se manifestent au cours du mouvement de rotation des vents et
des cyclones (photo4.1), et même dans l’eau qui est absorbée par le siphon du lavabo par
exemple. Le mouvement de rotation apparaît clairement, son sens varie selon la région du
globe terrestre où a lieu l’événement. Dans l’hémisphère nord la rotation s’effectue dans le
sens contraire des aiguilles d’une montre, par contre dans l’hémisphère sud le sens de la
rotation se fait dans le sens des aiguilles d’une montre. Figure 4.23
N N
O E O E
S S
Nous clôturons ce chapitre en signalant le cas du mouvement de rotation non

uniforme.
En revenant à l’expression 4.59, l’accélération d’entraînement est :
d 2 OA d 2i ' d2 j ' d 2k '
ae = + x' 2 + y' 2 + z' 2
dt 2 dt dt dt
En posant OA = r ' nous pouvons écrire :
d 2 OA d di ' dj ' dk ' d 2 OA d

ae = + x' 2 + y' 2 + z' 2 = + ( r ')
dt 2 dt dt dt dt dt 2 dt
r'
2
d OA d dr '
ae = + r+
dt 2 dt dt
r'
d 2 OA d
ae = + r '+ ( r ') (4.71)
dt 2 dt
Observons que l’accélération d’entraînement renferme trois termes :

d 2 OA
: accélération du mouvement de translation de l’origine A du référentiel ( Rr ) par
dt 2
rapport au repère absolu ( Ra ) ,
d
r ' : accélération résultant de la non uniformité de la rotation de ( Rr ) par rapport au
dt
référentiel ( Ra ) , c'est-à-dire résultant de l’accélération angulaire du référentiel ( Rr ) ,
r ' : accélération centripète dirigée vers l’axe de rotation.
CONCLUSION : en introduisant le vecteur de rotation les deux lois de composition

des vitesses et des accélérations, dans le cas général, prennent les formes respectives :
dOM d AM d OA
va = vr + ve = + + AM (4.72)
dt dt dt
va vr
ve
aa = ar +ac + ae
d 2 OM d 2 AM d 2 OA d
dt 2
=
dt 2
+2. vr +
dt 2
+
dt
AM + ( AM ) (4.73)
ac
aa ar
ae

EXERCICES **
Exercice 4.28 28.4
1
En roulant sous la pluie à 100km.h sur une route 100km.h 1
plane, un conducteur remarque que les gouttes de
pluie ont, vues à travers les vitres latérales de sa
voiture, des trajectoires qui font un angle de 80° avec 80° !" # $% & ' (
la verticale. Ayant arrêté sa voiture, il remarque que la - # .* .) * +
pluie tombe en fait verticalement. Calculer la vitesse /* 0 ! . *+
de la pluie par rapport à la voiture immobile et par 1
1 . 100km.h $ 0 !
rapport à la voiture se déplaçant à 100km.h
Exercice 4.29 29.4

On laisse tomber d’un immeuble de hauteur h une 2 3 4 ! h 1 / !
bille sans vitesse initiale. La chute de celle-ci
s’effectue à la verticale selon un mouvement 3 ) *+ 5 6 ( 1 . 2
uniformément accéléré d’accélération g . .g7 8 !
1/ Quelle est la trajectoire de la bille dans un 0 ( $5 3 /1
référentiel lié à une voiture se déplaçant suivant un ) *+ : v ! 3
mouvement rectiligne et uniforme de vitesse v et ; 3 4
passant à la verticale de chute au moment du lâcher ?
2/ Quelle est la trajectoire de la bille dans le même <= 3< ( >/! $5 3 /2
référentiel si on admet que la voiture entame au ! 3 4 0 !% 5
moment du lâcher et à partir de la verticale de chute ; ae 7 8 ! 3
un mouvement rectiligne uniformément accéléré
.( )3 $5 )@ )
d’accélération ae ?
(représenter dans chaque cas la trajectoire
demandée).
Exercice 4.30 30.4

On considère dans le repère fixe OXY le système
Oxy ( OXY @ 6 $5 &!
de deux axes Oxy mobiles tel que l’axe Ox forme
Ox )3+ B 3
l’angle avec l’axe OX . Un point matériel M se
Ox M 2 !4 . OX
déplace sur l’axe Ox , sa position est définie
: . r = OM 5: & $
par r = OM . Calculer :
1/ la vitesse et l’accélération relatives du point, M ! ! 7 /1
2/ la vitesse et l’accélération d’entraînement, :( 7 /2
3/ l’accélération coriolis. > 37 /3
4/ En déduire la vitesse et l’accélération du
M 7 D ! = /4
point M dans les coordonnées polaires.
. @2 E
Exercice 4.31 31.4

Dans le plan XOY , une droite OX ' tourne autour ) OX ' 8 2 XOY - $5
de l'axe OZ avec une vitesse angulaire = ) ! . = @ OZ
constante. Un mobile M ( OM = r ) se déplace sur la
3 OX ' 8 M ( OM = r ) 4
droite OX ' d'un mouvement rectiligne uniformément
2 $5 . a 7 8 ! 0 F
accéléré d’accélération a . A l'instant initial M se
.O 2& 8@ 3 $5 M 0 $5 2( M
trouve en M 0 , au repos, puis s'éloigne de O .
1/Déterminer les expressions littérales vectorielles
! &+ 5 & : /1

des vitesses relative, d'entraînement et absolue de M . .M (

Déterminer les expressions littérales donnant la (02+ ) & $ & $ 5 & :
norme et la direction du vecteur vitesse absolue du
.M ! 7 &+ 1(
point M .
OX ! OX ' 3 <= /2
2/ Si l'axe OX ' est confondu avec l'axe OX à
l'instant initial, calculer les coordonnées du point M
$5 M ! @2 = 2 E $5
à la date t = 3s . Dessiner les trois vecteurs vitesses à . t = 3s
cette date. .M < $5 @G@ &+ 8
3/ Déterminer les expressions littérales vectorielles 02 * $5 &+ 5 & : /3
dans une base polaire des accélérations relative,
> 3 ( ! @2 H
d'entraînement et de Coriolis de M .
Déterminer les expressions littérales donnant la .M
norme et la direction du vecteur accélération absolue (02+ ) & $ & $ 5 & :
du point M . .M ! 7 7 &+ 1(
Dessiner ces vecteurs accélérations à t =3s. .M $5 < &+ 8
Données: OM 0 = 1cm ; a = 2cm.s 2
;
a = 2cm.s 2 OM 0 = 1cm : &
= = rad .s 1 . = = rad .s 1
5 5
Exercice 4.32 32.4

Un disque circulaire de centre A et de rayon R roule
( ! 2 2 ) ' 2 XOY 6 $5
sans glisser sur l’axe OX avec une vitesse
A 3 R * ."! 6 2 I *
angulaire constante. Au départ t = 0 , un point M
t = 0 2 $5 . @ OX
de la circonférence coïncide avec l’origine O .
1/ Quelles sont les coordonnées du point M au
. O =2 I M ! !
temps t en fonction de , R et t ? En déduire la 2 t $5 M ! $ @2 = $ /1
nature de la trajectoire. ; & D ! = ;t ,R
2/ Calculer la vitesse absolue et la vitesse relative en J% ! /2
précisant leurs directions par rapport à l’axe OX . . OX ! 1 1(
3/ A partir des expression des vecteurs de la vitesse
absolue et la vitesse relative, vérifier la norme et la $ &+ $ *G ! /3
direction du vecteur vitesse d’entraînement. . ( 1( 23K !
Y
M
R
A
O X
Exercice 4.33 33.4

Dans le plan XOY , une droite tourne autour de OZ ) 8 2 XOY 6 $5
OZ avec une vitesse constante = . . = @
Un point mobile M ( OM = r ) se déplace sur la
3 ( OM = r ) M ! ) !
droite OX ' suivant la loi :
: ! 5 OX ' 8
r = r0 ( cos t + sin t ) avec r0 = cte .
r0 = cte r = r0 ( cos t + sin t )
1/ Déterminer à l’instant t en fonction de 0 et , la
! 0 2 t $5 2:2 /1
vitesse relative et la vitesse d’entraînement de M par

leurs projections dans le repère mobile X ' O ' Y ' . En 8& $5 1 M (

déduire la vitesse absolue exprimée dans cette même 1! & D ! = . X ' O 'Y ' 4
base de projection, et montrer que le module de celui-
. @ < 02+ E 02 * >/! $5
ci est constant.
2/ Déterminer à l’instant t en fonction de 0 et , 7 0 2 t $5 22 /2
l’accélération relative l’accélération d’entraînement et M $ 3 7 ( 7 $ !
l’accélération complémentaire de M par leurs D ! = . X ' O 'Y ' 4 8& $5 1 L
projections dans le repère mobile X ' O ' Y ' . En E 02 * >/! $5 #! & 7
déduire l’accélération absolue exprimée dans cette . @ < 02+
même base de projection, et montrer que le module de
celle-ci est constant.
Exercice 4.34 34.4

Une mouche M se déplace sur l’aiguille des
@ $! @ I * M < ) !
secondes d’une montre accrochée à un mur vertical
avec un mouvement uniforme de vitesse v . La < ! .v 1 ! 3 62 2(
mouche part du point O à l’instant t = 0 pour 02 *2 2& )" t = 0 $5 O !
atteindre l’extrémité de l’aiguille de longueur 20cm . 20cm # 6< I * 1! =
une minute plus tard. M aM 7 vM $ 3 /1
1/ Ecrire les expressions de la vitesse vM et de
. < ( ur , u ) 3 02 $5
l’accélération aM de M dans la base mobile
$5 < , xM , yM @ 2 E /2
( ur , u ) associée à la mouche.
M
8 . 0 s,15s,30 s, 45s, 60 s
2/ Calculer les coordonnées M , xM , yM de la . 2(
mouche aux instants 0 s,15s,30 s, 45s, 60 s . $5 vM 7 &+ )@ /3
Dessiner la trajectoire sur le mur. . t = 60s $5 aM 7 7 &+ t = 45s
3/ Représenter sur la trajectoire le vecteur vitesse
vM au temps t = 45s et le vecteur accélération aM
au temps t = 60s .
Exercice 4.35 35.4

Dans le plan OXY , un cercle de rayon R , de
R * ."! I * 2 OXY 6 $5
diamètre OA , tourne à la vitesse angulaire constante
.O ! ) @ OA *
autour du point O . On lie à son centre mobile
O'4 3 4 +!
O ' deux axes rectangulaires O ' X ' Y ' (l’axe
.( OA 5 #( O ' X ' ) O ' X 'Y '
O ' X ' est dirigé suivant OA ).
A l’instant t = 0 , A est sur OX , OX et
OX OX A t=0 $5
OX ' étant colinéaires. . M 5 OX '
Un point M , initialement en A , parcourt la ) ! A $5 2 $5 ! 3 M !
circonférence dans le sens positif avec la même . >/! ( ( $5
vitesse angulaire . $ &+ $ 3 0 + /1
1/ Calculer directement les composantes des vecteurs
vitesse et accélération de M dans le repère OXY (en .( OM 3 +!) OXY 8 & $5 M 7
M ! 7 3 /2
dérivant les composantes de OM ).
2/ Calculer les composantes de la vitesse et de . OXY $5 8@ O ' X ' Y ' 8 & $5
l’accélération relatives de M dans le repère OXY 8 & $5 ( 3 / /3
O ' X ' Y ' puis dans OXY . . 3 !* ) &
3/ a/ Calculer les composantes de la vitesse $5 ( 7 3 )@ /
d’entraînement dans le repère OXY par la loi de .(> 3)$ 3 7 D ! = N OXY 8 &
composition des vitesses.
( 7 ( 3 23K /4
b/ Calculer de même les composantes de
l’accélération d’entraînement dans le repère OXY ; . 2 7 &+ 8 $ & ) & $ 3
en déduire l’accélération complémentaire (Coriolis).

4/ vérifier les expressions des composantes de la

vitesse d’entraînement et celle de l’accélération
complémentaire en utilisant les expressions faisant
intervenir le vecteur rotation .
Y
X'
Y' M
A
O'
O
X

Corrigés des exercices de 4.28 à 4.35 4.35 4.28

Exercice 4.28 :
Soit va la vitesse de précipitation de la pluie par rapport au sol, v la vitesse de la pluie par
rapport au véhicule et ve la vitesse de la voiture par rapport au sol :
va vr sin10° 80°
= va = vr ; va 17, 4km.h 1
sin10° sin 90° sin 90°

v
10° 90° va
vr ve sin 90° ve
= vr = ve ; vr 117km.h 1
sin 90° sin 80° sin 80°
Exercice 4.29 :
1/ l’équation horaire de la chute de la balle par rapport au repère fixe est :
1 2
z= gt + h (1)
2
La distance parcourue par la voiture avec une vitesse constante au cours de la durée t
est : x ' = vt ( 2 )
z ' est la hauteur dans le repère mobile lié à la voiture et qui est la même que la hauteur z
mesurée dans le repère fixe z .
Par élimination du temps entre les équations horaires (1) et ( 2 ) on obtient l’équation de la
trajectoire de la balle par rapport au repère mobile :
x' g 2
t= z = z' = x ' + h : la trajectoire est une parabole.
v 2v 2
2/ La distance parcourue par le véhicule avec un mouvement uniformément varié au cours
de la durée t est :
1
x ' = ae t 2 ( 3)
2
En éliminant le temps entre les équations (1) et ( 3) on obtient la trajectoire de la balle par
rapport au repère mobile :
2x ' g
t2 = z = z'= x '+ h : la trajectoire est une droite.
ae ae
Nous avons représenté sur la figure ci-dessous la trajectoire pour chaque cas.

Z' Z Z'
h h
g 2 g
z' = h x'
2v 2
g z z'
z' = h x'
ae ae v
x ' = v.t
O' O' X '
X' O
1 2
x ' = aet x'
2
Exercice 4.30 :
Nous étudions le mouvement de M dans la bas ( ur , u , u z ) . Les vecteurs unitaires
sont indépendantes du temps. Voir figure.
1/ Le vecteur position : OM = r = r ' = r.ur , le vecteur vitesse relative :
vr = r.ur et le vecteur accélération relative : ar = r .ur .
2/ La vitesse d’entraînement, c'est-à-dire la vitesse des deus axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe est OXY :
dOO '
ve = + O'M
dt
ur u uz
dOO '
= 0 (O O' ) ve = O'M = 0 0 v e = r .u
dt
r 0 0
= k = .u z
z Z
y
k = uz
u
O, O ' Y
i ur j
•
X M x
L’accélération d’entraînement, c'est-à-dire l’accélération des deux axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe OXY est :
d 2 OO ' dO ' M d dO ' M
ae = 2
+ + O'M , = O'M
dt dt dt dt

ae =
d 2 OO '
dt 2
+ ( O'M ) + ddt O'M
O ' M = .u z r .u = r 2 ur
ur u uz
d ae = r 2 ur + r u
O'M = 0 0 =r u
dt
r 0 0
3/ L’accélération de Coriolis :
ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2r u
r 0 0
4/ La vitesse absolue, c'est-à-dire la vitesse de M par rapport au plan OXY fixe est :
va = ve + v r va = r.ur + r .u
L’accélération absolue c'est-à-dire l’accélération de M par rapport au plan fixe OXY
est :
aa = ae + ar + ac aa = r ( r 2
) .u + ( r
r + 2r ) .u
Remarque : Si on veut faire les calculs par rapport au repère mobile, on utilise la
( )
base i , j , k , en remplaçant u et u dans les résultats des vitesses et
des ’accélérations auxquelles nous sommes parvenues par ur = i .cos + j .sin
et u = i .sin + j .cos .
Exercice 4.31 :
1/ Expression du vecteur position par rapport au repère mobile OX ' Y ' :
OM = r = r.i ' 1 2
r= at + r0 .ur
i = ur '
2
On dérive le vecteur position dans la base mobile pour obtenir le vecteur vitesse
relative :
vr = r = at.ur
Expression du vecteur de la vitesse d’entraînement :
dOO '
ve = + O'M
dt
ur u uz
dOO '
= 0 ( O O' ) ve = O'M = 0 0
dt
1 2
= k = .u z at + r0 0 0
2
1 2
ve = at + r0 .u
2

Expression du vecteur de la vitesse absolue :

1 2
va = ve + v r va = at.ur + at + r0 .u
2
2
1 2
( at ) +
2
Son module : va = at + r0 . 2
2
Le sens et la direction du vecteur de la vitesse absolue (voir figure ci-dessous) est
donnée par :
1 2
at + r0
v 2
tg = =
vr at
2/ Coordonnées et viteses du mobile au temps t = 3s :
1 2
= t, = 1,884rad = 108° ; r = at + r0 , r = 0,1m
2
x = r.cos , x = -0, 031m ; y = r.sin , y = 0, 095m
1 2
vr = at , vr = 0, 06m.s 1
; ve =at + r0 , ve = 0,0628m.s 1
2
3/ On dérive le vecteur de la vitesse relative pour obtenir le vecteur de l’accélération
relative :
ar = a.i ' = a.ur ar = a.ur
va = vr2 + ve2 , va = 0, 087m.s 1
v
tg = = 1, 047 = 46,3°
vr
L’accélération d’entraînement :
d 2 OO ' dO ' M d dO ' M
ae = 2
+ + O'M , = O'M
dt dt dt dt
0 0
ae = O'M
ve
1 2 1 2
O ' M = .u z at + r0 .u = r 2
ur ae = at + r0 2
.u
2 2
r

va
v
a X'
v
aa
M
Y'
M0 a
O X
ur u uz
3/ Accélération de Coriolis : a c = 2 v r =2. 0 0 a c = 2at .u
at 0 0
Expression littérale de l’accélération absolue :
1 2
aa = ae + ar + ac aa = a at + r0 2
.ur + ( 2at. ) .u
2
2
1 2
+ ( 2at. )
2
Module de l’accélération absolue : aa = a at + r0 2
2
La direction du vecteur accélération absolue est tirée de la figure ci-dessus :
a 2at
tg = =
ar 1 2
a at + r0
2
Exercice 4.32 :
1/ Coordonnées du point M : à partir de la figure (a) ci-dessous on voit que:
OM = OA + AM
L’abscisse : au cours de la durée t , le point M balaie l’angle t , et sa position est
définie par l’angle = t ; Pendant le même temps le centre du cercle parcoure la
2
distance OA ' = vt . Donc : x = OA ' + xM' .
OA ' = v.t = R t
xM' = R.cos
cos = cos t x = R ( .t .sin .t )

2
cos t = sin .t
2
L’ordonnée : de la figure (a) on voit que : y = R + yM'

y = R + R.sin
y = R (1 .cos t )
sin .t = cos .t
2
La trajectoire est la courbe décrite par l’extrémité du vecteur position OM au cours du
temps. Il est défini par les équations paramétriques :
x = R ( t sin t )
OM y = R (1 cos t )
z=0
La représentation graphique de ces équations paramétriques nous conduit à une cycloïde
(H IJK F G).
2/ La vitesse absolue du point M est :
x = vx = R (1 cos t )
dOM
va = va y = v y = R sin t
dt
z = vz = 0
dOM
= R (1 cos t ) .i + R sin t. j
va =
dt
Le module du vecteur vitesse absolue est :
(1 cos t ) + [ R sin t ]
2 2
va = x 2 + y 2 + z 2 ; va = R
va = 2 R 2 2
(1 cos t )
t t
va = R 2 1 cos t = R 2.2 sin 2 va = 2 R sin
t 2 2
2.sin 2
2
Pour déterminer la direction du vecteur vitesse absolue il suffit de calculer l’angle

comprise entre l’axe OX , c'est-à-dire le vecteur unitaire i , et le vecteur va (voir figure b) ci-
dessous. Pour ce faire on fait appel au produit scalaire :
va .i = va .i.cos = x
x = va .cos va .cos = 2R (1 cos t )
x = 2R (1 cos t )
Par substitution on obtient :
t
.cos = R (1 cos t )
2 R .sin
2
En continuant les calculs on obtient la valeur :
t t t
2 R.sin .cos = 2 R.sin 2 cos = sin
2 2 2
t t
cos = sin + + = , =
2 2 2 2 2
cos = cos ( )
La vitesse relative est la vitesse absolue du point M par rapport au référentiel
mobile X ' AY ' , donc :

d AM
vr =
dt
Commençons par les coordonnées du point M dans le repère X ' AY ' :
xM' = R.cos = R.cos t = R.sin t
2
yM' = R sin = R.sin

t = R.cos t
2
En dérivant les deux coordonnées par rapport au temps on obtient les composantes de la
vitesse relative :
xM' = R. s cos t ; yM' = R. .sin t
Le vecteur s’écrit alors : vr = R. s cos t.i R. .sin t. j
( R. s cos t ) + ( R. .sin t )
2 2
Et son module : vr = vr = R
La direction de la vitesse relative : on utilise la même méthode que celle qui a été utilisée
pour obtenir la direction du vecteur vitesse absolue.
Sur la figure (b) ci-dessous, on voit bien que l’angle en question est l’angle compris entre v
et i :
vr .i = vr .i.cos
vr .cos = xM' = R cos t cos = cos t ; = t=2
vr
cos t = cos ( t)
3/ la vitesse d’entraînement ve . Regardons la figure (b) ci-dessous (en se basant sur
quelques propriétés géométriques). Dans un cercle l’angle au centre est égale au double de
l’angle dont le sommet est situé sur la circonférence de ce cercle 2.M ' A ' M = 2 ( ). v est
tangent à la trajectoire circulaire au point M .
Y
Y'
v=R
M'
y '
M M ve = v
y M
R 2
va
t
A xM'
R A v
X'
/2
O
A' x X A' X
De la figure (b), il vient :

ve = va vr ve = va2 + vr2 2va .vr .cos

t t t
ve = 4 R 2 2
sin 2 + R2 2
2 R .2 R sin cos
2 2 2 2
ve = R = v
t t
cos = sin
2 2 2
La vitesse d’entraînement est égale à la vitesse de translation du centre du cercle par
rapport au repère fixe XOY , ce qui est tout à fait logique. ve est parallèle à l’axe OX .
Exercice 4.33
1/ Nous partant du vecteur position en coordonnées polaires dans le repère X ' O ' Y ' :
OM = r = r ' = r.ur
r = r0 ( cos t + sin t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
La vitesse relative : dans le repère mobile, le vecteur unitaire u est constant.
vr = r.ur
vr = r0 ( sin t + cos t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
Pour calculer la vitesse d’entraînement, nous faisons intervenir le vecteur de rotation :
dOO '
ve = + O'M
dt ve = r
OO ' = 0
Nous effectuons l’opération suivante :
ur u uz
ve = 0 0 v e = r0 ( cos t + sin t ) u
r 0 0
En utilisant la loi de composition des vitesses, on peut en déduire la vitesse absolue :
va = ve + v r va = r0 ( cos t + sin t ) u + r0 ( sin t + cos t ) .ur
Calculons le module de cette vitesse pour vérifier q’il est constant :
va = r0 2 = Cte
Quant à la valeur relative :
ar = r .ur ar = r0 2
( cos t + sin t ) .ur
L’accélération d’entraînement est déduite de l’expression générale vue en cours en
éliminant les termes nuls :
d 2 OO ' d
ae = 2
+ O'M + O'M ae = r'
dt dt
0 0
Calculons le produit vectoriel double :
ve = r' = r = r0 ( cos t + sin t ) .u
ae = r0 ( cos t + sin t )
ur u uz
ae = 0 0 ae = r0 2
( cos t + sin t ) u
0 r0 ( cos t + sin t ) 0
Calculons à présent l’accélération complémentaire en appliquant la formule :

ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2r0 2
( sin t + cos t ) u
r0 ( sin t + cos t ) 0 0
Nous en déduisons l’accélération absolue à partir de la loi de composition des
accélérations : aa = ae + ar + ac
Après les calculs nécessaires on trouve l’expression de l’accélération absolue :
a a = 2r0 2
( cos t + sin t ) ur + ( sin t + cos t ) u
Vérifions que son module est constant :
a a = 2r0 2
2 = Cte
Exercice 4.35 :
1/ Le vecteur position de la mouche dans le repère mobile (aiguille) :
OM = r = r.ur r = v.t..ur
Les expressions de la vitesse et de l’accélération de la mouche dans le repère mobile :
remarquons que 0 = 0 , ceci est du au sens négatif dans lequel progresse
l’aiguille des secondes.
vM = r = v.ur + vt.ur
vM = v.ur vt .u
ur = ( ) .u
aM = r = v.ur v .u vt .u
aM = v 2
t.ur 2v .u
u = ( ) .ur , ur = ( ) .u
2/ Calcul des coordonnées M , xM , yM . Consignons les résultats dans le tableau suivant :
0, 2 10 2 2
v= = ( m / s ) ; = = ( rad / s )
60 3 60 30
2
10 10 2
xM = vt cos t = .t cos .t ; y M = vt sin t = .t cos .t
3 30 3 30
t (s) 0 15 30 45 60
M = (
t rad .s 1
) 0 /2 3 /2 2
(
rM = vt ms -1 ) 0 5.10 2
10.10 2
15.10 2
20.10 2
xM ( m ) 0 0 10.10 2 0 20.10 2
yM ( m ) 0 5.10 2 0 15.10 2 0
Voir la représentation graphique c-dessous.

3/ Pour représenter la vitesse et l’accélération de la mouche par rapport au repère
mobile, il faut calculer d’abord leurs deux modules respectifs aux temps prescrits :
t = 45s : t = 60s:
vM = v.ur v.t. .u aM = v 2
t..ur 2v .u
vr = 0,33.ur ; v = 1,57.u ar = 0, 22.ur ; a = , 07.u

vr = 0.33ur vM
2
15.10
v = 1,57u 3. vr .u
5.10 2 m
5.10 2 m
10.10 2 O ar = 0.22ur 3. a .ur 20.10 2

aM x
a = 0, 07u r
2
5.10
Nous avons pris comme échelles le module de la vitesse radiale pour représenter la vitesse ;
et le module de l’accélération transversale pour représenter l’accélération.
Exercice 4.36 :
1/ A partir de la figure ci-dessous, on écrit l’expression du vecteur position dans le repère
fixe OXY :
OM = OO ' + O ' M
Durant le temps t , l’angle balayé par le point A par rapport au repère fixe est = t .
L’angle que balaie le point M durant le même temps t par rapport au repère
mobile O ' X ' Y ' est égale aussi à = t , mais par rapport au repère fixe OXY il balaie
l’angle 2 = 2 t .
La vitesse et l’accélération du point par rapport au repère sont la vitesse et l’accélération
absolues.
En se basant sur la figure ci-dessous :
OO ' = R cos t.i + R sin t. j
OM = ( R cos t + R cos 2 t ) i + ( R sin t + R sin 2 t ) j
O ' M = R cos 2 t.i + R sin 2 t. j
Par dérivations successives de OM on obtient la vitesse et l’accélération absolues :

dOM
va = , va = R ( sin t + 2sin 2 t ) i + R ( cos t + 2 cos 2 t ) j (1)
dt
dv
aa = a , aa = R 2 ( cos t + 4 cos 2 t ) i R 2 ( sin t + 4sin 2 t ) j ( 2)
dt

Y
M X'
y
A
Y'
x'
y'
i'
j'
O'
j
j' i'
O
i x X
2/ Ecrivons l’expression du vecteur position dans le repère mobile O ' X ' Y ' en exploitant
la figure ci-dessus :
O ' M = x '.i '+ y '. j ' = R ( cos t.i '+ sin t. j ')
La vitesse et l’accélération du point M par rapport au repère mobile O ' X ' Y ' sont la
vitesse et l’accélération relatives. En dérivant le vecteur O ' M deux fois successives on
obtient la vitesse et l’accélération relatives :
dO 'M
vr ' = , vr ' = R ( sin t.i '+ cos t. j ')
dt
dv
ar ' = r ' , ar ' = R 2 ( cos t.i '+ sin t. j ' )
dt
Ecrivons maintenant l’expression du vecteur position dans le repère fixe O ' XY à partir de
la figure ci-dessus :
O ' M = x.i + y. j = R ( cos 2 t.i + sin 2 tj )
La vitesse et l’accélération par rapport au repère OXY .
ATTENTION : il ne faut pas dériver deux fois de suite le vecteur O ' M afin d’obtenir la
vitesse et l’accélération relatives par rapport à OXY . C’est cette erreur répondue qu’on doit
éviter !!
Nous devons faire appel à la relation 4.57 (voir cours)
dOM dOO ' di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '
= + x' + y' + z' +i ' + j' +k'
dt dt dt dt dt dt dt dt
va ve vr
dx ' dy ' dz '
vr = i ' + j' +k'
dt dt dt
0
A partir de la figure nous pouvons désigner :
i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t x ' = R sin t
j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t y ' = R cos t

Après substitution, nous obtenons :

vr = ( cos t.i + sin t. j ) . ( R sin t ) + ( sin t.i + cos t. j ) ( R cos t )
vr = 2 R .sin t.cos t. i + R sin 2 t + cos 2 t j

1 cos 2 t
sin 2 t
2
A la fin, la vitesse relative du mobile M par rapport à OXY est :
vr = R ( sin 2 t.i + cos 2 t. j ) ( 3)
L’accélération relative du mobile M par rapport à OXY n’est pas égale à la dérivée de v
par rapport au temps. Il faut utiliser la relation 4.59 (voir cours).
d2x' d2 y' d2z'
ar = i ' 2 + j ' 2 + k ' 2
dt dt dt
0
i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t x' = R 2

cos t
j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t y' = R 2
sin t
En remplaçant on obtient :
ar = ( cos t.i + sin t. j ) R ( 2
)
cos t + ( sin t.i + cos t. j ) ( R 2
sin t )
ar = ( R 2
cos 2 t.i R 2
cos t sin t. j + R ) ( 2
s in 2 t.i R 2
cos t sin t. j )
ar = R 2
cos 2 t sin 2 t .i R 2
2 cos t sin t . j
cos 2 t 1
sin 2 t
2
A la fin l’accélération relative du mobile M par rapport à OXY est égale à :
ar = R 2
( cos 2 t.i + sin 2 t. j ) ( 4)
3/ a/ La vitesse d’entraînement, en utilisant la loi de composition des vitesses est :
(1) ( 3) = ve = va vr
ve = R ( sin t + 2sin 2 t ) i + R ( cos t + 2 cos 2 t ) j R ( sin 2 t.i + cos 2 t. j )
ve = R ( sin t + sin 2 t ) .i + R ( cos t + cos 2 t ) . j

b/ L’accélération relative en appliquant la loi de composition des accélérations est :
d 2 OO ' d 2i ' d2 j ' d 2k '
ae = + x ' + y ' + z '
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
0
d 2 OO '
OO ' = R.cos t.i + R sin t. j , 2
= R 2 .cos t.i R 2
sin t. j
dt
i '= 2
cos t.i 2
sin t. j ; x ' = R cos t
j ' = 2 sin t.i 2
c os t. j ; y ' = R sin t
En remplaçant on obtient :
ae = ( R 2 .cos t.i R 2 sin t. j ) + R cos t ( 2 cos t.i 2
sin t. j + )
R sin t ( 2
sin t.i 2
c os t. j )

D’où l’accélération d’entraînement du mobile M :
ae = R 2
.cos t R 2
sin 2 t + cos 2 t i R 2
sin t + 2sin t.c os t j
cos 2 t 1
sin 2 t
2
ae = R 2
. ( cos t + cos 2 t ) i R 2
( sin t + sin 2 t ) j
Déduction de l’accélération de Coriolis ou accélération complémentaire :

dx '.di ' dy '.dj '
ac = 2 +
dt 2 dt 2
ou à partir de la relation 4.59 :
aa = ar + ar + ac ac = + aa ar ar
Le résultat est le même.
i '= sin t.i + cos t. j ; x ' = R sin t
j'= cos t.i sin t. j ; y ' = R cos t
dx '.di ' dy '.dj '
ac = 2 + = ar + ar + ac
dt 2 dt 2
ac = 2 R sin t ( sin t.i + cos t. j ) + R cos t ( cos t.i sin t. j )
ac = 2 R 2
.sin 2 t.i R 2
.sin t cos t. j R 2
.cos 2 t.i R 2
.cos t sin t. j
ac = 2 R 2
. sin 2 t cos 2 t .i 2R 2
.sin t cos t . j
cos t 1
sin 2 t
2
ac = 2 R 2
( cos 2 t.i + sin 2 t. j )
Il faudra vérifier le résultat par le calcul direct aa = ar + ar + ac
4/ Introduisons à présent le vecteur de rotation = .k . nous utilisons la loi(4.72)
démontrée en cours pour calculer les deux composantes de la vitesse d’entraînement :
dOO '
ve = + O'M
dt
i j k
ve = R .sin t.i + R .cos t. j + 0 0
R cos 2 t R sin 2 t 0
ve = R .sin t.i + R .cos t. j R .sin 2 t.i + R .sin 2 t. j
ve = R . ( sin t + sin 2 t ) .i + R . ( cos t + sin 2 t ) . j
Nous utilisons la formule (4.73) démontrée en cours pour trouver l’accélération
complémentaire ou accélération d Coriolis :

i j k
ac =2 vr ac = 2 0 0
R .sin 2 t R .cos 2 t 0
ac = 2 R 2
.cos 2 t.i 2R 2
.sin 2 t. j
ac = 2 R 2
. ( cos 2 t.i + sin 2 t. j )

Dynamique du point matériel 138
V / DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
INTRODUCTION :
La dynamique en physique est la science qui étudie la relation entre le corps en
mouvement et les causes qui provoquent ce mouvement. Elle prédit aussi le mouvement du
corps situé dans un milieu déterminé.
La dynamique, plus précisément, est l’analyse de la relation entre la force appliquée et
les changements du mouvement du corps.
1/ PRINCIPE D’INERTIE GALILEEN (ou première loi de Newton 1642-1727) :

( )
Enoncé du principe :
Si le corps matériel n’est soumis à aucune force, il est :
- soit en mouvement rectiligne uniforme,
- soit au repos, s’il était initialement au repos.
Pour une particule le principe d’inertie s’énonce ainsi : « Une particule libre et isolée
se déplace en mouvement rectiligne avec une vitesse constante ».
C’est pour cette raison qu’une particule accélérée n’est ni libre ni isolée mais, soumise
sans aucun, doute, à une force.
Et puisque le mouvement est une notion relative, il est indispensable de définir un
repère auquel sera rapporté le mouvement de la particule libre : ce repère, à son tour, doit
être libre (c’est pour cette raison qu’on l’appelle galiléen ou d’inertie, et dans lequel la
particule libre se déplace à vitesse constante).
2/ LA QUANTITE DE MOUVEMENT ( )
Définition : la quantité de mouvement d’une particule est le produit de sa masse
par son vecteur vitesse instantanée.
m v p
p = m.v
La quantité de mouvement est une grandeur vectorielle. Cette une notion très
importante car elle introduit deux éléments qui caractérisent l’état de mouvement de la
particule : sa masse et sa vitesse.
Nous pouvons à présent donner un nouvel énoncé du principe d’inertie : « une
particule libre se déplace toujours avec une quantité de mouvement constante ».
Conservation de la quantité de mouvement ( )

S’il y a variation de la vitesse ou de la quantité de mouvement cela implique que
la particule n’est pas libre.
Supposons l’existence de deux particules libres qui ne sont soumises qu’aux
influences mutuelles entre elles ; elles sont donc isolées du reste de l’univers :
Au temps t : p = m1 .v1 + m2 .v2
' '
Au temps t’ : p ' = m1 .v1 + m2 .v2

Les expériences ont prouvé que p= p' , c'est-à-dire que toute la quantité de
mouvement d’un système composé de deux particules, soumises à leurs seules influences
mutuelles, reste constante.
Par exemple : Pour les systèmes isolés suivants :
Dans un atome d’hydrogène : la quantité de mouvement des deux
particules (proton + électron) reste constante tout le temps, tel est le cas
exactement de la terre et la lune, soit p = 0 .
La quantité de mouvement d’une molécule constituée d’un atome
d’oxygène associé à deux atomes d’hydrogène est constante, il en est de
même pour le système solaire.
Si on généralise ceci, le principe de conservation de la quantité de mouvement
s’énonce ainsi:
« la quantité de mouvement d’un système isolé constitué de particules est
constante »
On peut exprimer mathématiquement ce principe de la conservation de la
quantité de mouvement comme suit :
p = p1 + p2 + p3 + .................. + pn = C te
Dans le cas de deux particules : p1 + p2 = C
te
Entre les instants t et t ' :

p1 + p2 = p1' + p2' p1' p1 = p2 p2' p1 = p2
« Dans un système isolé de deux particules, la variation de la quantité de

mouvement d’une particule au cours d’un certain temps est égale et de sens opposé à la
variation de la quantité de mouvement de l’autre particule au cours du même temps »
En d’autres termes, ce que gagne l’une des deux particules sous forme de quantité de
mouvement, est perdu par l’autre particule sous la même forme, et vis versa, cependant la
quantité de mouvement du système reste constante.
3/ LES AUTRES LOIS DE NEWTON ( )

La deuxième loi de Newton : (c’est plutôt une définition qu’une loi)
« La dérivée de la quantité de mouvement s’appelle force »
Cela veut dire que la résultante des forces appliquées à la particule est :
dp
F= (2.5)
dt
Cette équation s’appelle « équation du mouvement » ( S T )
Cas de la masse constante : suite à ce qui vient d’être dit, si la masse m du mobile
est constante (ce qui est fréquent en mécanique newtonienne) alors l’équation
précédente s’écrit :
d (mv ) dv
F= F =m F = m.a (3.5)
dt dt
F
Cas particulier : Si la résultante F est constante alors l’accélération a = est elle
m
aussi constante et le mouvement est rectiligne uniformément varié.

C’est ce qui arrive exactement aux corps qui tombent en chute libre sous l’effet de la
force de pesanteur (appelé poids) : P = m.g
Cas de la masse variable : dans ce cas la résultante F s’écrit sous la forme :

d (mv ) dv dm
F= F =m +v. (4.5)
dt dt dt
Exemple 5.1 : un corps de masse10kg , soumis à la force F = (120t + 40) N se déplace

suivant une ligne droite. Au temps t = 0 , le corps occupe la position x0 = 5m avec une
vitesse v0 = 6ms
1
. Trouver la vitesse et la position du mobile en fonction du temps.
Réponse :
En utilisant la formule (5.3) on trouve : F = 120t + 40 = 10a , telle que
a = (12t + 4)ms . 2
Pour trouver l’expression de la vitesse instantanée on doit intégrer l’expression de

l’accélération.
dv
Puisque = 12t + 4
dt
v t
Donc : dv = (12t + 4) dt v = 6t 2 + 4t + 6 ( ms 1
)
0 0
Intégrons de nouveau, mais cette fois, l’expression obtenue de la vitesse pour trouver la
position du mobile à chaque instant :
x t t
dx = vdt = (6t 2 + 4t + 6)dt x = 2t 3 + 2t 2 + 6t + 5 ( m )

0 0
La troisième loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction :

(! ! )
Enoncé de la loi : « lorsque deux particules sont en influence mutuelle, la force
appliquée par la première particule sur la deuxième est égale et de signe contraire à
la force appliquée par la deuxième particule sur la première ».
C’est ce que montre la figure 5.2 et qui nous permet d’écrire :
F1 2
= F2 1
(5.5)
1 2
F2 1
F1 2
4/ NOTION DE FORCE ET LOI DE FORCE (VW XWY Z [ VW \W]^ )

La définition de la force par l’équation F = m.a nous permet d’exprimer la force
correspondante à l’effet étudié en fonction des facteurs physiques telles que la distance, la
masse, la charge électrique des corps….Nous arriverons en fin de compte à dégager « la loi de
force ».

La loi de force ( ou loi des influences mutuelles) : cette loi montre clairement
l’expression de la force (la résultante) appliquée à un point matériel dans une situation bien
définie.
Par exemple : l’expression P = m.g est la loi de force qui définit le poids d’un corps
au voisinage de la terre et qui nous permet de prédire le mouvement de n’importe quel corps
dans le champ de pesanteur terrestre.
Possédant la relation F = m.a , nous pouvons connaître le comportement des systèmes
physiques, mieux encore nous pouvons même prédire leur évolution.
On peut résumer cette situation par l’équation symbolique :
PHYSIQUE=MECANIQUE+LOIS DE FORCE
Après avoir pris connaissance des lois de force correspondantes aux différents effets
mutuels, nous pouvons prédire le mouvement du corps matériel qui est soumis à la force avec
des conditions initiales prédéterminées.
Dans ce qui suit nous allons poser et prendre connaissance des lois relatives
respectivement aux :
Influences mutuelles dues à la gravitation au voisinage de la terre,
Interactions mutuelles dans le cas de l’attraction universelle,
Frottements,
Influences mutuelles élastiques.
5/ MOUVEMENT D’UN PROJECTILE DANS LE CHAMP DE GRAVITATION

TERRESTRE ( % "$ ! # " )
Tous les projectiles qui tombent en chute libre au voisinage de la terre ont la même
accélération g constante qui est dirigée vers le bas. On peut écrire g sous la forme :
g = g . j = 9.8 j (m / s 2 ) , j étant le vecteur unitaire de l’axe vertical dirigé vers le haut.
On peut prédire le mouvement d’un projectile lancé avec une vitesse initiale faisant un
angle avec l’horizontale.
Nous avons pris connaissance dans l’enseignement secondaire que l’étude porte
essentiellement sur la détermination:
Des composantes de la vitesse :
Vx (t ) = V0 x = V0 .cos
Vy (t ) = gt + V0 y = gt + V0 sin
Des deux équations horaires :
x(t ) = V0 .cos .t (t=0; x=0)
1 2
y (t ) = gt + V0 .sin .t + y0
2
De l’équation de la trajectoire : obtenue par élimination du temps entre les
équations horaires précédentes :
1 g
y= .x 2 + (tg ).x + y0
2 V0 2 .cos 2
L’apogée ou hauteur maximale atteinte par le projectile :
V0 2 .sin 2
ymax = h = (g<0)
2g

V0 2 .sin 2
La portée : xmax = (g<0)
g
A titre de rappel on se propose d’étudier l’exemple suivant :
Exemple 5.1 : Un projectile est lancé verticalement vers le haut, à partir du sol, avec la
vitesse 10m.s 1
a/ Quelle est la hauteur atteinte par le projectile ?
b/ quelle est la vitesse du projectile après 1.5s depuis le lancement ?
c/ quelle est l’intervalle de temps séparant l’instant du lancement et l’instant de
collision du projectile avec la terre ?
Réponses : a/ 5.1m b/ 4.7 m.s 1 c/ 2.04s
6/ LOI DE LA GRAVITATION UNIVERSELLE (' &"$ )

La loi de gravitation universelle, qui a été établie par Newton en 1685, est la base de la
théorie qui explique de nombreux phénomènes physiques : à commencer par le mouvement
des planètes et en arrivant par la chute libre des corps en passant par le mouvement des
marrées.
Cette loi explique l’attraction entre deux corps de masses respectives M 1 et M 2 , séparés
par la distance d . Ces deux corps s’attirent mutuellement avec deux forces directement
opposées F1 = F2 .
M1 M2
F1 F2
M 1 .M 2 M 1 .M 2
u F1 = G u F1 = G (5.6)
d d2 d2
Fig 5.3 : attraction des deux corps
Champ gravitationnel ( " $ ! ):

La force d’attraction terrestre est le poids. Il et de coutume de calculer le poids à
( )
l’aide de l’accélération de la pesanteur g P = mg . Grâce à la loi de l’attraction
universelle et la loi de force du poids on peut déterminer l’expression de g en fonction de
l’altitude :
A la surface de la terre : Nous obtenons la valeur de l’accélération de la
pesanteur terrestre de la façon suivante :
RT
M T .m MT
F=P G = mg 0 g0 = G
RT2 RT2
MT
G = 6.67 × 10 11
N .m2 .kg 2
M T = 5.98 × 1024 kg
RT = 6.37 × 106 m
g 0 = 9.8 N .kg 1

A la hauteur Z de la surface de la terre : Le vecteur de l’accélération de la

pesanteur terrestre à une hauteur Z du sol, c'est-à-dire à la distance r = RT + Z
du centre de la terre, s’obtient par le raisonnement suivant :
m.M T
P0 = mg 0 = G
RT2
m.M T
r P = mg = G
r2
RT 2
g = g0
r2
Quant à l’expression vectorielle elle est :

RT 2
g = g0 u (5.9)
r2
Exemple 5.3 :
Le soleil a une masse de 1.99 × 1030 kg , la terre une masse 5.98 × 1024 kg et la lune une
masse de 7.36 × 1022 kg . Le rayon moyen de l’orbite de la terre autour du soleil est
1.496 × 1011 m , celui de l’orbite de la lune autour du soleil est 3.84 × 108 m .
a/ Calculer l’intensité moyenne du champ d’attraction solaire tout au long de l’orbite de
la terre autour du soleil.
b/ Calculer l’intensité moyenne du champ d’attraction lunaire tout au long de l’orbite de
la terre autour du soleil.
Réponses : a/ 5.9 × 10 3 N .kg 1

b/ 3.33 × 10 5 N .kg 1
Application : les satellites artificiels ( ( )* ):

Durant ces dernières décennies la technologie des communications sans fil a
connu un développement extraordinaire. Cette révolution est caractérisée par
l’exploration de l’espace par l’homme, et la mise sur orbite de milliers de satellites
artificiels géostationnaires, c'est-à-dire tournant à la même vitesse que la terre, afin
d’assurer en permanence la télécommunication entre les différents points du globe
terrestre.
Pour satisfaire la condition imposée ci-dessus (satellite géostationnaire), des
calculs ont été effectués pour déterminer la hauteur correspondante. D’après les résultats
cette hauteur est z = 42.1 × 106 m , et la vitesse de rotation v = 3.08 × 103 m.s 1 .
Nous laissons à l’étudiant le soin de s’en assurer lui même de ces résultats.
Effectivement, c’est à la hauteur et à la vitesse précédemment calculées que les

satellites artificiels géostationnaires évoluent, comme l’avait prédites la théorie.
Vu l’importance du sujet et en complément, et par souci de compréhension nous
pouvons ajouter quelques informations relatives au lancement des satellites artificiels.

La seule force agissant sur le satellite artificiel est son poids ou force de pesanteur. La
phase étudiée ici est la phase balistique, c'est-à-dire l’étape où le satellite atteint le
point M 0 ( figure5.6) . En ce point V0 représente la vitesse initiale géocentrique du satellite
étudié, et 0 la distance entre le centre de la terre et le point M 0 telle que l’altitude mesurée à
partir de la surface de la terre soit comprise entre 100 et 200km. Le satellite doit évoluer à une
distance ne dépassant pas les quelques dizaines de fois le rayon de la terre, et ce afin de
pouvoir négliger les influences de la lune et du soleil.
V0
Phase de propulsion M0
(Moteurs allumés)
La terre
Fig 5.6
Dans ce qui suit nous allons donner les définitions de différentes vitesses propres aux
lancements de satellites artificiels suivantes:
La première vitesse cosmique (a [b cYWd e f ) :

La première vitesse cosmique est la vitesse circulaire géocentrique d’un
satellite artificiel tournant à basse altitude (située entre 100 et 200km depuis la surface
de la terre). Elle est donnée par l’expression :
MT G
V1 = (10.5)
r0
En acceptant r0 RT = 6400km les calculs conduisent à :
MTG
g0 = 10m.s 2
V1 = Rg 0 64.106 V1 8000ms 1
RT 2
La deuxième vitesse cosmique ( cY i cYWd e f ) :

La deuxième vitesse cosmique est la vitesse géocentrique que doit atteindre un
satellite artificiel pour se libérer de l’attraction terrestre. Elle est donnée par la
formule :
2M T G
V2 = V2 = V1 2 (11.5)
r0
1
En considérant le point M 0 au voisinage de la terre, on obtient V2 11000ms
La troisième vitesse cosmique ( i i cYWd e f ) :

La troisième vitesse cosmique est la vitesse géocentrique que doit atteindre un
satellite artificiel pour se libérer du système solaire.
Les calculs ont donné :
V3 = 16800ms 1
(12.5)

7/ FORCES DE LIAISON OU FORCES DE CONTACT(jk l mWZ [n o pl mWZ)

Entendons nous qu’ici nous parlons des forces agissant mutuellement entre les corps en
contact.
La figure5.7 représente un corps solide posé sur une table. Le corps est en équilibre sur
(
cette table, c’est à dire que l’accélération est nulle a = 0 . )
Face à la force F , représentant la résultante de toutes les interactions des molécules
constituant le corps, et appliquée à la table, cette dernière à son tour applique la force F ' qui
est la résultante de toutes les interactions des molécules constituant la surface de la table qui
est en contact avec le corps. Les deux forces F et F ' sont appelées forces de contact ou de
liaison à cause du contact des deux corps entre eux.
F'= fi ' F= fi
Fig 5.7 : Forces de contact
7/ FORCES DE FROTTEMENT ( q dlrs mWZ )

Chaque fois qu’il y a contact entre deux surfaces rugueuses de deux corps solides, une
résistance apparaît alors et s’oppose au mouvement relatif des deux corps. Il existe plusieurs
types de frottements :
Les frottements entre les corps solides qui peuvent être statique et dynamique,
Les frottements dans les fluides.
force de frottement statique( . , - + )
La force de frottement statique est la force qui maintient le corps en état de repos
même en présence d’une force extérieure.
Cas d’un corps posé sur un plan horizontal :
Considérons le corps de la figure 5.8. Il est soumis à quatre forces. Soit f s la
force de frottement statique. P et N sont respectivement le poids et la force de
réaction. Pour que le corps posé sur la table se met en mouvement il faut lui appliquée
une force minimale F .
N
F
fs
P
Fig 5.8 : Force de frottement
Le corps est au repos : Fi = 0

i
En projetant sur les deux axes horizontal et vertical on obtient:

N + F .sin P=0
f s =F.cos
F .cos fs = 0
Si l’angle était nul on aurait f s = F et P = N .
Remarquer que P N avec N = P F .sin qui est la force qui maintient le
corps au repos jusqu’à ce que la force F appliquée arrive à l’arracher de la surface. Tout juste
avant d’arracher le corps, la force de frottement statique atteint sa valeur maximale définie par
la loi: f s = hs .N où hs est le coefficient de frottement statique et N la force normale.
Donc :
fs f s ,max = hs .N (13.5)
Dans notre exemple:
N=P F sin f s ,max = hs .N = hs ( P F sin )
Il faut que N > 0 et par conséquent P > F .sin , sinon le corps se soulève.
Exemple 5.4 :
Un corps de poids 80 N est posé sur la surface d’un plan horizontal rugueux. On applique
à ce corps une force d’intensité 20N faisant un angle de 30° avec l’horizontal. Le coefficient
de frottement statique étant 0.30 :
a/ Quelle est l’intensité de la force de frottement ?
b/ Quelle est l’intensité de la force normale ?
c/ Quelle est l’intensité de la force de frottement maximale ?
d/ Quelle doit être l’intensité de la force appliquée pour que le corps se décroche ?
Réponse : a/ f = 17.3 N , b/ N = 70 N , c/ f s ,max = 21N , d/ F = 24.1N
force de frottement cinétique( , - + )

La force de frottement cinétique est la force qui s’oppose au mouvement du
corps sur une surface rugueuse. Son intensité est donnée par la formule :
f c = hc .N (14.5)
Remarque : Dans le cas des forces de frottement statique le corps est au repos, par contre
dans le cas des forces de frottement cinétique ou dynamique le corps est en mouvement.
Considérons l’exemple schématisé sur la figure5.9 :

N
F
fc
m

Le corps est considéré à présent en mouvement. Il est possible de déterminer

l’expression de la force de frottement dynamique après avoir posé l’expression de la force
normale :
N = P F .sin
f c = hc .( P F .sin )
f c = hc .N
En appliquant la relation fondamentale de la dynamique, sachant que m est la masse du
corps, nous pouvons écrire:
F .cos f c = ma f c = F .cos ma
Où hc est le symbole du coefficient de frottement cinétique (ou dynamique) et N
représente la force normale.
ICI on ne parle pas de force de frottement maximale.
A l’étudiant de trouver l’expression de l’accélération.
Exemple 5.5 :
Un corps de masse 10, 2kg glisse sur un plan horizontal rugueux sous l’effet d’une force
d’intensité 20N . La direction de la force fait un angle de 45° vers le haut avec l’horizontale.
2
Le coefficient de frottement dynamique est 0,15 . On prend g = 9,8ms . Calculer :
a/ la force normale, b/ la force de frottement cinétique, c/ la résultante des forces,
d/ l’accélération acquise.
Réponse : a/ N = 85.82 N , b/ f c = 12.9 N , c/ FR = 1.24 N , d/ a = 0.12ms 2
LES FROTTEMENTS DANS LES FLUIDES( /0 #1 -)

Quant un corps solide se déplace dans un fluide (gaz ou liquide) avec une faible
vitesse relative, une force de frottement apparaît. Elle se calcule par la formule :
f f = K .v (15.5)
K : Un coefficient qui dépend de la forme du corps solide en mouvement dans le fluide.
Pour une sphère, par exemple, on trouve K = 6 .R , et par conséquent :
f f = 6 .R. .v (16.5)
Cette loi est connue sous le nom de Loi de Stockes.
: Coefficient qui dépend des frottements internes dans le fluide (c’est à dire les frottements
entre les différentes couches qui sont en mouvement avec différentes vitesses). Le frottement
interne au fluide s’appelle la viscosité, et c’est pour cette raison que s’appelle le coefficient
de viscosité. Dans les liquides, le coefficient de viscosité diminue avec l’élévation de
température, par contre il augmente avec la diminution de la température pour les gaz.
9/ LES FORCES ELASTIQUES ( Y v mW ) :

Les forces élastiques provoquent des mouvements périodiques.
Par exemple : dans notre étude du mouvement rectiligne sinusoïdal, nous avons vu que
l’accélération est calculée par :
a= 2
.OM
En appliquant la relation fondamentale de la dynamique, nous pouvons écrire :
Fi = F F = m.a ; F = m 2
.OM F = k .OM (17.5)

Cela veut dire, que pour le mouvement rectiligne sinusoïdal, la résultante de toutes les
forces appliquées à un point matériel, est proportionnelle au vecteur position et de sens
contraire. Cette force est toujours dirigée vers le centre, c’est pour cette raison qu’elle est
appelée force centrale. Elle ne s’annule qu’au centre.
Par projection sur l’axe, on arrive à la loi de force suivante :
F = kx (18.5)
10/ FORCES D’INERTIE OU PSEUDO FORCES (VW wxy [n T mWZ)

Lors de notre étude du mouvement relatif, nous avons rencontré la loi de composition
des accélérations:
aa = ar + ae + ac
L’observateur lié au repère absolu galiléen doit écrire:
dva dv
F = maa = m ; v=va F =m (19.5)
dt dt
L’observateur lié au repère relatif non galiléen doit écrire:

dvr
F = mar = m ; F = m(aa ae ac )
dt
Soit:
dv
m = F + Fe + Fc (20.5)
dt
Conclusion : Dans le repère galiléen on doit écrire :

dv
F =m
dt
Dans le repère non galiléen on écrit :
dv
m = F + Fe + Fc
dt
En comparant les deux dernières équations nous pouvons en déduire ce qui suit : on peut
appliquer la loi de la dynamique dans un référentiel non galiléen ( R ) à condition qu’au
terme F , qui représente les forces réelles, c'est-à-dire les forces résultant des effets mutuels
effectifs, on doit ajouter les deux termes Fe et Fc connus respectivement sous les noms de
force d’entraînement et force Coriolis.
Ces deux termes traduisent la forme non galiléenne du référentiel ( R ) .
Tous les résultats de la mécanique newtonienne peuvent être utilisés dans un référentiel
non galiléen à condition d’ajouter l’effet des forces d’inertie à l’effet des forces réelles.
Par exemple : Lorsqu’un bus en mouvement freine subitement, un passager qui est à
bord subit l’effet de la force d’inertie.
Exemple d’application :
Un pendule est suspendu au toit d’une voiture en mouvement de translation accéléré
(voir figure5.10).

Nous allons recensé les observations de chacun des deux observateurs dont l’un, debout
est lié à la terre, l’autre étant lié à la voiture.
Les deux observateurs constatent l’inclinaison du pendule dans le sens contraire du
mouvement de la voiture.
( R) a ( R / R0 ) ( R) a ( R / R0 )
T T
Fe
F
P P
( R0 ) ( R0 )
b a
( R) ( R0 )
Par rapport à l’observateur fixe : la masse m est en mouvement avec l’accélération a . Il

applique la loi (5.6) et écrit :
dv dv
m =ma m =P+T
dt dt
Par rapport à l’observateur en mouvement : la masse m est en équilibre relatif. Cet
observateur considère que les forces P et T sont compensées par la force d’inertie Fe telle
que : P + T + Fe = 0
En comparant les écritures des deux observateurs on en déduit que la force d’inertie est:
Fe = ma ; Fe = ma
L’équation du mouvement appliquée au pendule dans le repère ( R ) s’écrit :

dv
m = P + T + Fe + Fc
dt
Or la force de Coriolis est nulle puisque le repère ( R ) est en mouvement de translation
par rapport au repère fixe ( R0 ) . Donc :
dv dv
m = P + T + Fe m = m( g a ) + T
dt dt
dv
On pose g ' = g a , ce qui nous permet d’écrire : m = mg '+ T
dt
Cette dernière équation montre que tout se passe comme si à l’intérieur de la voiture
règne une pesanteur apparente :
g'= g a a g g'= g 2 + a 2
Nous pouvons à présent calculer l’angle d’inclinaison du pendule qui est le même pour
les deux observateurs :

F a
tan = =
P g
Nous pouvons aussi calculer la période des oscillations de faible amplitude par rapport à
l’observateur mobile :
l l
=2 =2
(g + a2 )
1/ 2
g' 2
Si la voiture était au repos, la période serait plus grande :
l
=2
g
Exemple5.6 : Une personne se tient debout sur une balance pèse personne à l’intérieur
d’un ascenseur au repos, elle lit 650N . Combien lira-t-elle sur la balance lorsque l’ascenseur
se met en mouvement avec une accélération de 2ms dans les deux cas :
1
a/ vers le haut,
b/ vers le bas.
Réponse :
a/ Mouvement vers le haut : Par rapport à un observateur extérieur à l’ascenseur, la
personne pèse 650N et sa masse 65kg .
L’ascenseur est en état d’équilibre par rapport à la personne qui est soumise aux
forces R, P, F e . Ce que lit la personne est l’intensité de la réaction R de la balance, soit :
P + R + Fe = 0 R P Fe = 0 R = P ' = mg + ma
P ' = mg ' = m( g + a ) = 65(10 + 2) P ' = 780 N
b/ Mouvement vers le bas :
P + R + Fe = 0 R+P Fe = 0 R = P ' = m( g a)
P ' = 65(10 2) P ' = 520 N
11/ MOMENT D’UNE FORCE(VWZ \{e )

Soit la figure 5.11 où est un axe de vecteur unitaire u ; et u sont de même sens.
Soit O un point de cet axe :
u
O
F
M
Fig 5.11

Définition : On appelle moment d’une force F appliquée au point M par rapport

à l’axe la grandeur scalaire :
= O
.u (21.5)
Avec O le moment de la force F au point O .

Remarquons que le moment de la force (grandeur scalaire) est la projection du moment de
la force O (grandeur vectorielle) en un point de l’axe , et c’est une grandeur indépendante de
la position de O sur l’axe.
O
= OM F (22.5)
Expression du moment de la force par rapport à l’axe :

La figure 5.12 représente une porte soumise à une force quelconque F et
assujettie à tourner autour de l’axe = Oz . Pour faire notre étude, nous optons pour les
coordonnées cylindriques (r , , z ) , les mieux adaptées à ce cas, et ayant comme origine O
et Oz comme axe vertical.
z
u = uz
Fz
H F
r M
M
( )
Fr
O uz u
r
ur
Fig 5.12
Nous décomposons la force F en trois composantes :

F = Fr + F + Fz F = Fr .ur + F .u + Fz .u z
Oz étant l’axe, donc u = u z et par conséquent = z
= O
.u z ; O
= OM F
= z
= (OM F ).u z = (r.ur + z.u z ) ( Fr .ur + Fz .u z + F .u ).u z
Effectuons cette opération qui est un produit mixte de vecteurs :
ur u uz
r 0 z = OM F = ur (0 z.F ) u (r.Fz z.Fr ) + u z (r.F 0)
Fr F Fz
OM F = z.F .ur r.Fz .u + z.Fr u . + r.F .u z

= (OM F ).u z = z.F .ur .u z r.Fz .u .u z + z.Fr .u .u z + r.F .u z .u z

0 0 0 1
= z = r.F ( 23.5)
Nous remarquons que les composantes radiale Fr et axiale Fz ne contribuent pas dans
le moment par rapport à l’axe .
Conclusion :
La force radiale Fr qui rencontre l’axe n’a aucun effet de rotation sur la
porte (elle l’arrache).
La force axiale Fz parallèle à l’axe n’a elle aussi aucun effet de rotation sur la
porte (elle la soulève).
La force normale F perpendiculaire à l’axe est la seule qui a un effet de
rotation sur la porte. Plus la longueur du bras est grande, plus il est facile de faire
tourner la porte.
12/ LE MOMENT CINETIQUE (|S \{T )
Le moment cinétique d’un point matériel en un point de l’espace :

Soit O un point de l’espace (il n’est pas indispensable qu’il soit au repos dans
un référentiel R ) :
On appelle moment cinétique d’un point matériel de masse m , de quantité
de mouvement p et situé au point M par rapport au point O le produit
vectoriel:
LO = OM p (24.5)
LO
O v
r
M
F
Fig 5.13
Vu la similitude entre cette expression 5.24 et l’expression du moment

cinétique de la force 5.22, on peut qualifier le moment cinétique de moment de la
quantité de mouvement.
Le moment cinétique d’un point matériel par rapport à un axe :

Par comparaison avec la définition du moment d’une force par rapport à un
axe, on peut en déduire la définition du moment cinétique d’un point matériel par
rapport à un axe comme suit :

L = LO .u (25.5)
Remarquons que le moment cinétique L (grandeur scalaire) est la projection

du moment cinétique LO (grandeur vectorielle) en un point de l’axe. L est
indépendant du choix de la position O sur l’axe.
Sans de nouveaux calculs et en se référant uniquement à la comparaison, nous
arrivons à l’expression du moment cinétique d’un point matériel par rapport à l’axe Oz
en fonction de la coordonnée transversale de sa quantité de mouvement, soit :
L = Lz = r. p (26.5)
Partant des deux expressions transversales de la quantité de mouvement et de

la vitesse, nous arrivons à une nouvelle expression du moment cinétique en fonction
de la masse, du vecteur position et de la vitesse angulaire :
p = m.v
v = r. L = Lz = m.r 2 . (27.5)
L = Lz = r. p
Remarque : Cette expression peut demeurer constante si = L = m.r 2 .

On pose C = r .
2
Sous l’effet d’une force centrale, le vecteur position balaie entre les instants t1 et t2 le
1 2
triangle OP1 P2 dont l’aire est ds = r .d , (figure5.14).
2
Divisons les deux membres par dt :
ds 1 2 d 1
= r = r2. (28.5)
dt 2 dt 2
ds 1 2 1
On remarque que : = r . = C = C te
dt 2 2
Nous découvrons une expression appelée loi des aires relative au mouvement à force
centrale qui stipule que « le vecteur position balaie pendant des intervalles de
temps égaux des aires égales ». Figure5.14
Il est utile de donner par la même occasion la définition de la vitesse aréolaire en
dS
relation avec le sujet de la force centrale « la vitesse aréolaire est la surface
dt
balayée par le vecteur position par unité de temps ».

t2
P1 , t1
t1
P2 , t2 O
Le théorème du moment cinétique :

Enoncé : En un point fixe O d’un référentiel galiléen, la dérivée par
rapport au temps du moment cinétique d’un point matériel est égal au moment
de la force qui lui est appliquée en ce point.
dLO
= O (29.5)
dt
dLO
Le moment cinétique joue pour la rotation ( = O) un rôle similaire à
dt
dp
celui que joue la force pour la translation ( =F).
dt
Exemple 5.7:
Un point matériel M de masse m vibre autour d’un axe horizontal OZ
perpendiculaire au plan vertical ( OX , OY ) du mouvement (figure5.15). Sa position est définie
à chaque instant par ses coordonnées cartésiennes.
O
X
iM
Y P
Calculer directement :
1/ le moment du poids P par rapport au point O , puis par rapport à l’axe OZ en
fonction de x, g et m .
2/ le moment cinétique du point M par rapport au point O , puis par rapport à l’axe
OZ en fonction de m, x, y, x et y .
3/ Trouver l’équation du mouvement en appliquant le théorème du moment
cinétique sur le point M .
Réponse :
1/ On calcule le moment de la force P appliquée au point M par rapport au
(
point O dans la base O, i , j , k ):

O (
= OM P ) i j k
= x y 0 ; = mgx.k
P = Px + Py = mg. j O O
0
0 mg 0
Par rapport à l’axe = OZ , on obtient :
= OM( )
P .k ; = mgx
2/ Calculons le moment cinétique du point M par rapport au point O dans la

(
base O, i , j , k ):
i j k
LO = OM p
LO = x y 0 ; LO = m ( xy yx ) k
p = mvx + mv y
x y 0
Par rapport à l’axe nous obtenons : = OZ
L = OM( )
p .k ; LO = m ( xy yx )
Appliquons le théorème du moment cinétique :
dLO
= 0 ; m ( xy + xy xy yx ) k = mgx.k xy yx = gx
dt

EXERCICES **
Exercice 5.1 1.5
Un corps D de masse 5,5kg (figure ci-dessous) se 5,5kg D
déplace sans frottement sur la surface d’un cône
"$ %( !" ) ABC
ABC , en tournant autour de l’axe EE ' avec une
vitesse angulaire de 10tours / mn . Calculer :
:) * . 10tours / mn & ' & EE ' "
a/ la vitesse linéaire du corps, % "& " & " /
b/ la réaction de la surface sur le corps, % " " - /)
c/ la tension du fil, % " /.
d/ la vitesse angulaire nécessaire pour rendre nulle la - - " & '/" & '" & " /
réaction du plan.
. g = 9,8ms $ 1 .0
1
On prend g = 9,8ms 1 "
E
B
4,5m
60°
D
A C
E'
Exercice 5.2 2.5

En considérant les forces de frottement comme
négligeables ainsi que la masse de la poulie,
:2 " & $ & 3 4 0 5
1/ montrer que la barre AB dans la figure ci- ' * !" ) 6 " * 7 /1
dessous sera en équilibre à condition que l’équation :& " " &" - " 8 * !
suivante soit vérifiée : m1 ( m2 + m3 ) l1 = 4m2 m3l2
m1 ( m2 + m3 ) l1 = 4m2 m3l2 ,
.) 6 " " 3 " 2 " * /2
2/ trouver la force que le couteau exerce sur la
barre.
l1 O l2
A B
m1 m3
m2
Exercice 5.3 3.5

Dans cet exercice on néglige les forces de
frottement ainsi que les masses des poulies et celles
" $ 4 0 5 3 " $7
des fils que nous considérons comme inextensibles. . "& 5 9 7 - " "
Trouver les accélérations des corps de la figure ci- " " * !" * : *
dessous dans les deux cas ( a ) et ( b ) . . (b ) ( a )
m1
m1
m3
m2
(a) m3
m2
(b)
Exercice 5. 4 4.5
La figure ci-dessous représente un corps dont le
< 6 5N ; !"
poids est 5N et qui repose sur un plan rugueux
incliné de = 35° . Le coefficient de frottement
7 " 4 - . = 35° > = !
statique est 0.80 . On prend g = 10ms .
2 . g = 10ms $ 1 . 0.80
2
a/ Quel doit être l’angle d’inclinaison pour que le @ " ? " & '/" " & ' 7 /
corps décolle ? @& A " 4 2 5 7 /)
b/ Quelle est la force de frottement statique @ 35° & A " 2 " 7 /.
maximale?
c/ Quelle est la force normale pour 35° ?
@ 35° " " 4 2 5 7 /
d/ Quelle est la force de frottement statique pour une
inclinaison de 35° ?
m
Exercice 5.5 5.5

La figure ci-dessous représente un corps dont le
< 6 8N ; !"
poids est 8N et qui repose sur un plan rugueux
incliné de = 35° . Le coefficient de frottement
7 " 4 - . = 35° ) = !
cinétique est 0.40 . On prend g = 10ms .
2 g = 10ms $ 1 . 0.40
2
a/ Quel doit être l’angle d’inclinaison pour que le & " " & '/" " & ' 7 /
corps glisse avec une vitesse constante ? @& ;
b/ Quelle set la force normale pour une inclinaison @ = 35° & A " 2 " 7 /)
de = 35° ? @ = 35° " 4 2 5 7 /.
c/ Quelle est la force de frottement pour = 35° ? @ = 35° B " 7 /
d/ Quelle est l’accélération pour une inclinaison
de = 35° ?
Exercice 5.6 6.5

Un corps B de masse 3kg est placé sur un autre A C 3kg B ?6
corps A de masse 5kg (figure ci-dessous). On D .( !" ) 5kg
suppose qu’il n’y a pas de frottement entre le corps A
/ - . ' <$" " A "
et la surface sur laquelle il repose Les coefficients de
frottement statique et cinétique entre les deux corps 7 " " " 4
sont respectivement 0, 2 et 0,1 . . 0,1 0, 2 " "
a/ Quelle force maximale peut-on appliquer à chaque 3 " & A 2 " 7 /
corps pour faire glisser le système en maintenant @- " E F ? & " 8"'
ensemble les deux corps ? @& A 2 " G$7 8 B " 7 /)
b/ Quelle est l’accélération quand cette force
maximale est appliquée ? 2 " * 2 5 : $F B " B 7 /.
c/ Quelle est l’accélération du corps B si la force est & @A " & G/ * 2 $ " & A
plus grande que la force maximum ci-dessus et est @ B "
appliquée au corps A ? et appliquée au corps B ?
B
F
A
Exercice 5.7 7.5

On pose une masse m2 sur une masse m1 , puis on & " :-6 ; % m1 & 8 m2 & :-6
pose l’ensemble sur un plan incliné d’un angle par
H - .8 ? & ' = 0
rapport à l’horizontal. Le coefficient de frottement
cinétique entre m et m est h , et entre m et la = " " m1 % h2 7 m2 m1 "
1 2 2 1
surface inclinée il est h1 . . h1 7

Calculer les accélérations des deux masses. . " B ) *
Application numérique : :< 8
h1 = 2h2 = 0,3 , m2 = 8kg , h1 = 2h2 = 0,3 , m2 = 8kg ,
m1 = 5kg , = 60° , g = 9,8ms 2
m1 = 5kg , = 60° , g = 9,8ms 2
m2
m1
Exercice 5.8 8.5

Les masses des corps A et B sur la figure ci-dessous
7 * !" B A "
sont respectivement 10kg et 5kg . Le coefficient de
&" " ? A >" 4 - . 5kg 10kg " "
frottement de A avec la table est 0, 20 . La masse
3 " D 2 " & 3 . 0, 20 7
de la poulie est négligeable. Le fil est inextensible et
de masse négligeable. Trouver la masse minimale de C >" & IJ & " * . H & "
C qui empêche A de bouger. $F & " B ) * . " A? "
Calculer l’accélération du système si on soulève C . .C -
C
A
Exercice 5.9 9.5

Un point matériel de masse m est lancé avec une
? J v0 & = & m 3 & & K$
vitesse initiale v0 faisant un angle avec
l’horizontale. Il est soumis au champ de gravitation
.& 6 & $ " " ?6 8 ? & '"
terrestre. : /I
I. Le tir a lieu dans le vide : F " 3 8 & " & " ' F /1
1. Isoler le point matériel et lui appliquer le principe
fondamental de la dynamique. Calculer alors . a (t ) B " $= ) F . "
l’accélération a ( t ) . :) *
Calculer : . v (t ) & " /2
2. la vitesse v ( t ) . . OM ( t ) ?6 " /3
3. la position OM (t ) . . OA = xmax & " /4
4. la distance OA . .& $ " I <$" zmax A B 4 /5
5. l’altitude maximale zmax atteinte par ce projectile. : /II
II. Le tir a lieu dans l’air : .'" 4 & " & " ?6
Le point matériel est soumis à un frottement
. f = k .v B "
visqueux du type f = k .v : F " 3 8 & " & " ' F /1

1. Isoler le point matériel et lui appliquer le principe . "
fondamental de la dynamique. dv
dv J * L % > aD - /2
2. En remplaçant a par , montrer que l’on dt
dt dv k
obtient l’équation différentielle suivante : + v = g :& " " & 6 " &" - "
dt m
dv k
+ v=g. . v (t ) & A " & " & -!" 2 -" M F /3
dt m
3. En déduire l’expression vectorielle de la vitesse m
. vL = g & & 5 "F N 2 G$7 * L
instantanée v ( t ) . Montrer que celle-ci tend vers une k
m ) * . OM ( t ) ?6 " M F /4
valeur limite vL =g .
k .B -!" $7
4. En déduire la position OM (t ) . Ecrire les S 2 $" & $ " 3 O " ts &A " ) * /5
expressions des composantes de ce vecteur. . zs xs " ; H M 7 "
5. Calculer l’instant ts pour lequel le projectile .t " * 7 /6
atteint le sommet S de la trajectoire et en déduire les : /III
coordonnées xs et zs correspondants. " P " -" !" *
6/ Démontrer que la trajectoire a une asymptote : " "
lorsque t . .( )Q " " /1
III. Synthèse graphique : .(.'" )E 3" " /2
Tracer qualitativement sur un même graphique la
trajectoire dans les deux cas suivants :
1. le tir a lieu dans le vide (pas de frottement).
2.le tir a lieu dans l’air (frottement visqueux).
v0
X
O
Exercice 5.10 10.5

Une demi sphère de rayon R = 2m et de centre O O 7' R = 2m 7 5 KJ 2 ?6
repose sur un plan horizontal. Une particule de
" m 3 & 8"' . * 0
masse m , partant du repos du point M 0 situé en haut
KJ * &-5 " M 0 & " 3 ; ;1 :
de la demi sphère, glisse sous l’action de son poids.
1/ Ecrire l’équation différentielle du mouvement de .2 "
la particule au cours de son glissement, sachant que le E ;* & " G$7 & " & 6 " &" - " ) /1
coefficient de glissement sur la surface de la sphère 54' H 4 - * 354'
est µ .
.µ 7 2 "
2/ En négligeant les frottements :
a/ démontrer que la vitesse acquise au point M : ! /2
& -" M & " & " & " * /
défini par l’angle = MOM 0 est donnée par
&5/-" - = MOM 0 & '"
l’expression v = 2 Rg (1 cos ) ,
% v = 2 Rg (1 cos )
b/ en déduire alors l’angle 0 sous lequel la particule
quitte la surface de la sphère, discuter le résultat, 3 * " & '" 0 $= M F /)
c/ calculer la vitesse v0 correspondante. %& " R5 %2 " & " I
3/ Au moment où la particule quitte le point M avec .& " v0 & " ) * /.
la vitesse v0 , on demande : v0 & " M & " & " 2 I /3

a/ de trouver la vitesse v instantanée en fonction :)
de g , R, v0 , 0 ,t , &"4 & " &A " v & " F /
b/ les modules des forces tangentielle et normale. % g , R, v0 , 0 , t
.& A " 2 " & " 2 " ! /)
M0
M
R
Exercice 5.11 11.5

La fusée « Apollo » effectue un voyage de la terre à
. " "F D & " " C " S J"
la lune. La lune est à la distance 3.84 × 10 m de la
8
& . 3.84 × 10 m & 8
D " -
terre. La masse de la terre est 5.98 × 10 kg tandis
24
" & 5.98 × 10 kg
24
D
que celle de la lune vaut 7.36 × 10 kg .
22
a/ Quelle est l’intensité du champ de pesanteur de la

. 7.36 × 1022 kg
terre lorsque la fusée se trouve à mi-chemin entre la &6 & $ " 2! 7 /
terre et la lune ? @ " D & " KJ S J"
b/ Quelle est l’intensité du champ de pesanteur de la & " & $ " 2! 7 /)
lune lorsque la fusée se trouve à mi-chemin entre la
terre et la lune ?
@ " D & " KJ S J"
d/ Quelle est l’intensité du champ résultant du champ & 6 & $ " M " " 2 ! 7 /.
de pesanteur de la terre et celui de la lune lorsque la KJ S J" & " & $ "
fusée se trouve à mi-chemin entre la terre et la lune ? @ " D & "
e/ A quelle distance du centre de la terre le champ M " " - D ' - <* /
résultant des deux champs terrestre et lunaire
s’annule-t-il ? @ " D $
Exercice 5.12 12.5

On dispose de deux ressorts linéaires identiques de
l 6 3 ;
longueur au repos l . Chacun, soumis à un poids P0 ,
$ 1 P0 ;" 3 ?6 . &"
prend un allongement l0 , déterminé par leur raideur
8 - .k & ! " 3 : ; 2 % l0 &"
commune k . On suspend un poids P0 à l’un des
& ;" * ) 6 " * "F P0 / ;
ressorts et on tire horizontalement le poids à l’aide de
l’autre ressort que l’on tire avec une force variable F . ? J .F 2 I 2 $ <$" U D "
Le premier fait alors un angle avec la verticale. & >" & 5 * . 5 !" ? & '
Pour chaque valeur de correspondant à une ( 2 ) D " l1 > (1) D " % F2 "
force F , le ressort (1) prend un allongement l1 et le . l0 &"4 l2 l1 " H ) * . l2 > ;"
ressort ( 2) un allongement l2 . Calculer les
allongements l1 et l2 en fonction de et l0 .
A B F
P0
Exercice 5.13 13.5

On donne le vecteur position d’un corps de masse
: 6kg " ?6 " B -! -
(
6kg : r = i . 3t 2 6t + j . ) ( )
4t 3 + k . ( 3t + 2 )( m )
( )
r = i . 3t 2 6t + j . ( )
4t 3 + k . ( 3t + 2 )( m )
.
Trouver : : *
F agissant sur le corps,
a/ la force % 2 ;N " F 2 " /
"
b/ le moment de F par rapport à l’origine, " & " F ' /)
%F
c/ la quantité de mouvement p du corps et son & " " ' " p & " & /.
moment cinétique par rapport à l’origine, %F "
dp dL dL dp
d/ vérifier que F= et que = .
. = * F= * 1 /
dt dt dt dt
Exercice 5.14 14.5

Un pendule est constitué d’une masse m accrochée au
" M& " & ; m& P
point M à un fil de masse négligeable et de
longueur l . Le fil est repéré par rapport à la verticale
& " - " ?6 .l " & 3
par l’angle orienté . Le mouvement s’effectue sans . & " . &3 " & '" 5!"
frottement. % ( O, u r , u , u z ) 2 " /1
1/ Exprimer dans la base ( O, ur , u , u z ) la vitesse .R? "& " M&
de M par rapport au référentiel R . " '-" & A - & " &" - ?6 /2
2/ Etablir l’équation du mouvement en utilisant le
théorème du moment cinétique dans chacune des deux
( O, u r , u , u z ) "
bases ( O, ur , u , u z ) et ( O, u x , u y , u z ) . Démontrer *. = " -" * 7 . ( O, u x , u y , u z )
qu’elles sont équivalentes Retrouver cette même . " F " 8 3 &" - "
équation en appliquant le principe fondamental de la % 0 2 IJ" &- " : $ : ' ' 74 /3
dynamique.
3/ En considérant des oscillations d’amplitude 0 ,
?6 P " " 2
trouver l’expression de la tension du fil lors du !" $F 7 . 0 m, g , l &"4 ' "
passage du pendule par sa position d’équilibre. Quelle @? 4 "
est donc la condition sur la tension du fil pour que
celui-ci ne casse pas ?
Exercice 5.15 15.5

Deux boules identiques, assimilables à deux points
matériels de masse m , sont fixées aux deux
:$ 36 % ; :;
extrémités d’une barre AB de masse négligeable et de. 2d " & 3 AB ) 65 3 %m &
( OX , OY ) 0 " E "
longueur 2d . Cette barre, astreinte à rester dans le " ) 6 " $7
plan ( OX , OY ) , est articulée en G à une tige OG - . a 3" & 3 3 8 ? G J %
de masse négligeable et de longueur a . Le .( !" A *) 2 1 '" & "
mouvement est repéré par les angles et 2 (voir
1 & " & " LO " '-" 2 ! ) *
figure).
. 2 m, a, l , 1 &"4 O & "
Calculer directement le moment cinétique LO du
système par rapport au point O en fonction
de m, a, l , 1 et 2.
X
O
1
A
G 2
B
Y
Exercice 5.16 16.5

Un point matériel M , de masse m , lié par un fil 5 9 & J %m 3 M& &
inextensible de longueur l à un point fixe A , tourne
AZ " % A& ; & "F l " "
avec une vitesse angulaire constante autour de
. & ;& '&
l’axe AZ .
1. étant l’angle que forme AM avec la verticale,
? AM 3- J " & '" 7 : $F /1
calculer la tension T du fil puis l’angle en & '" ; " T " ) * % 5 !"
fonction de m, g , l et . . m, g , l &"4
2. Calculer en coordonnées cylindriques d’origine O 2 OF " :$ & : ; H ) * /2
l’expression du moment cinétique de M par rapport . A >" & " M >" " '-"
à A. 0 " &J ' < '" & " ! * 1
Vérifier que sa dérivée par rapport au temps est égale . M >" & " A & "
au moment par rapport à A de la résultante des forces
appliquées à M .
Z
A
l
O
Y
X M ( m)
Exercice 5.17 :17.5

Un pendule simple est suspendu au toit du wagon
d’un train qui roule en ligne droite sur un terrain plat à
5 & K "F 8 - P
1
1
une vitesse de 120km.h . Un passager s’aperçoit que A / . 120km.h & & &6 * 8
le pendule dévie subitement vers la droite, faisant un - J % " 21 K P " *
angle = 10° avec la verticale ; il conserve cette ?6 " 7 A V 5 !" ? = 10° & '
position pendant 30 secondes, puis revient à la . 5 !" "F ; %& ; 30 2
verticale. @ 5 !" P " K K /1
1/ Comment interprétez-vous la déviation du
pendule ? .E 4 5 KJ ) * /2
2/ Calculer le rayon de courbure. @ " 3 " & '" 7 /3
3/ De quel angle le train a-t-il tourné ? . g = 9.8m.s $ 1
2
On prend g = 9.8m.s 2 .
Exercice 5.18 18.5

Une corde de masse M uniformément répartie sur sa
!" ) L " A & ' M
longueur L (figure ci-dessous) peut glisser sans
frottement sur la gorge d’une poulie bloquée de très
L' 2 84' 4 (
petit rayon. Quand le mouvement . IJ 5 KJ : $ " & 5 9
2 2
commence BC = b . Montrer que lorsque BC = L , % BC = L " * 7 . BC = b & " *
3 3
g g
l’accélération est a= et la : 7& " 2 a= 7B " W
3 3
2g 2 2g 2
vitesse v = bL b 2 L . .v = bL b 2 L
L 9 L 9
Application numérique : L = 12m et b == 7 m . b = 7 m L = 12m :< 8
A
b
C
Exercice 5.19 19.5

Un point matériel M de masse m se déplace sans
m 3 M& &
frottement sur la surface intérieure d’un cône de
révolution d’axe ( Oz ) , de sommet O et de demi
O 5 ( Oz ) G " " "
angle au sommet . . & * " ' KJ
A l’instant t , M0 a pour coordonnées : ; H M0 >" % t &A "
cylindriques ( r0 , , z0 ) . Dans la région considérée, & 6 & $ " B - . ( r0 , 0 , z0 ) &
0
l’accélération de pesanteur g sera considérée comme .& - " & " A g

uniforme. Le référentiel ( 0, ur , u , uz ) est . 9 ( 0, ur , u , u z ) ? "
galiléen. %z> " ' " %M & " * 7 /1
1/ Montrer que la côte du point M , notée z , est z
z0 .z =r 0 > -
donnée par : z =r . r0
r0 3 * ; " & &5/-" 8 /2
2/ Appliquer la relation fondamentale de la
. ( ur , u , u z ) & : ; X" & " 2 "
dynamique dans et la projeter sur la base locale des
coordonnées cylindriques ( ur , u , u z ) . Ecrire le .3 J " &;/;" & 6 " :4 - " & ) *
système des trois équations différentielles obtenues. & " 2 -" = f ( r0 , v0 , r ) &5/-" M F /3
3/ Déduire la relation = f ( r0 , v0 , r ) de . M & " B " & 6 -"
l’expression de la composante orthoradiale de : !" r (t ) " & 6 " &" - " ?6 /4
l’accélération du point M . A ( r0 , v0 , z0 )
4/ Mettre l’équation différentielle d’intégrale r ( t ) r+ = B ( r0 , z0 , g )
r3
sous la forme : & " & 5 <* /5
A ( r0 , v0 , z0 )
r+ = B ( r0 , z0 , g ) & = & M& " v1 = f ( z0 , g ) & = H
r3
% " 7 5 KJ &A
5/ Pour quelle vitesse initiale v1 = f ( z0 , g ) le 0
@ ( Oz ) "
point M a-t-il un mouvement circulaire uniforme de
rayon 0 sur le cône, autour de l’axe ( Oz ) ? : $ & 6 " &" -" 2 ) 6F /6
6/ Multiplier par 2 les deux membres de l’équation ) * . t ' " & " 2 2 3 r (t ) "
différentielle de solution r ( t ) et l’intégrer une fois : !" 3 J " & 6 " &" - "
par rapport au temps t . Présenter l’équation r2 = f ( r0 , v0 , z0 , r , g )
différentielle obtenue sous la
forme : r
2
= f ( r0 , v0 , z0 , r , g ) .
z
H uz
u
M0
u
z0
O
0 y
0
x
Exercice 5.20 20.5

Une particule de charge q et de masse m , se v& m 3 q 3 ! &
déplaçant avec une vitesse v dans un champ
Ek 7 = 3" " ) I 3
électromagnétique ( (le champ électrique étant Ek et
: !" 2 ;1 ( Bi 7 I" "
le champ magnétique Bi ) subit une force de la
forme : (
F = q E+v )
B . (
F = q E+v B )
.G 4 2 !" ; B ED
On suppose E et B constants en module et sens.
Montrer dans ce cas que la particule se déplace dans & " &" " G$7 * 1
le plan yOz selon une trajectoire en forme de :G " - < 8 yOz 0 "
cycloïde d’équations : . z ( t ) = a (1 cos ) y (t ) = a ( sin )
y (t ) = a ( sin ) et z ( t ) = a (1 cos ). qB m
.& - &= 4 & " . = a= ?
m q
m qB
Avec a = et = . La vitesse initiale est
q m
nulle.

Exercice 5.1 :
a/ Puisque le mouvement est circulaire, la vitesse linéaire du corps est : v = r
Convertissons la vitesse angulaire dans les unités du système international :
10.6, 28
= 1, 05rad .s 1
60
Calculons le rayon du mouvement circulaire qu’effectue le corps autour de l’axe EE ' :
r = l.sin 60° , r = 4, 5.0,87 r = 3, 9m
D’où : v = 1, 05.3,9 v 4,1ms 1
b/ Calcul de l’intensité de la force de réaction du plan sur le corps : le corps est en
mouvement circulaire uniforme sous l’action de forces dont la résultante est une force centrale
de module m 2 . Projetons les différentes forces sur les deux axes (voir figure).
P + T + R = m 2 r.i
T .sin R.cos =m 2
r (1)
P R.sin T .cos =0 ( 2)
E
y'
60° = Ry
T
Ty R
x Tx x'
D Rx
E' y
Eliminons la tension entre les deux équations (1) et ( 2 ) pour obtenir le module de la
réaction :
T .sin R.cos + m 2 r R.cos + m 2 r
= tg =
T .cos P R.sin P R.sin
(
R = m g.sin 2
.r.cos ) ( 3) ; R 37 N
c/ La tension du fil peut être calculée à partir de l’une des deux équations (1) ou ( 2 ) :
R.cos + m 2 r
T= T 46, 4 N
sin
P R.sin
T= T 43.42 N
cos
La différence entre les deux valeurs de la tension est due à la valeur approchée que nous
avons prise pour chaque cas.
d/ La vitesse angulaire nécessaire pour que la réaction du plan sur le corps s’annule est
déduite de l’équation ( 3) :

(
R = m g .sin 2
.r.cos )=0
g .sin g .sin g
2
= = = , 2,1rad .s 1
r.cos l.sin .cos l cos
Exercice 5.2 : R
1/ Nous représentons toutes les forces
agissant sur le système. L’équilibre du système l1 O l2
est vérifié si la somme algébrique des moments A B
des forces appliquées sur la barre par rapport à T1
l’axe (le couteau) est nulle, soit : T / = T / T
T1
1
F T
Pour calculer l’intensité de la tension T ,
m1
on doit calculer d’abord l’accélération des deux
T2 T3
masses m2 et m3 par rapport à la poulie en P1
T3
rotation sans translation. Pour cela on applique
la relation fondamentale de la dynamique : m3
T2
P3
P3 T3 = m3 .a m m2
a= 3 g m2
P2 + T2 = m2 .a m2 + m3
P2
D’où :
P3 T3 = m3 .a T3 = m3 ( g a )
P2 + T2 = m2 .a T2 = m2 ( g + a )
m2 .m3
m m2 T = 4g
a= 3 g m2 + m3
m2 + m3
T = T2 + T3 , T = m2 ( g + a ) + m3 ( g a )
Pour m1 : P1 = T1
D’après le théorème des moments : T/
= T1 /
T1.l1 = T .l2
m2 .m3
Et à la fin : m1 g .l1 = 4 g .l2 m1 ( m2 + m3 ) .l1 = 4m2 m3 .l2
m2 + m3
2/ La force appliquée par le couteau sur la barre est égale à la résultante des deux forces
parallèles T et T1 :
4m2 m3
R = T1 + T R = g m1 +
m2 + m3
Exercice 5.3 :
Premier cas : (voir figure ci-dessous).
Nous sommes en présence d’un exercice de dynamique associé au mouvement relatif.
Commençons par appliquer le principe de la relation fondamentale aux masses m1 , m2
et m3 :

T1 = m1a1
P3 + T3 = m3 .a3 T1 = m1a1
P2 + T2 = m2 .a2 2 P3 + T1 = 2m3 .a3

1 2 P2 + T1 = 2m2 .a2
T2 = T3 = T1
2
R1 a1 +
T1 T1
m1
+
P1
T
+ T
T m1
ae = a1 a1
T2 T3 P1
+ T
T3 ae = a1
m3 a3 T2 T3
T2 T3
P3 m3 a3
a2 m2 T2
P3
P2
a2 m2
P2
Premier cas Deuxième cas
Nous connaissons la loi de composition des accélérations pour le mouvement relatif de

translation (sans rotation) : aa = ar + ae . L’accélération d’entraînement est égale à
l’accélération de la poulie en translation, c'est-à-dire à l’accélération de la masse m1 ( ae = a1 ) .
Quant à l’accélération relative a elle est commune aux deux masses m2 et m3 .
En tenant compte du sens indiqué sur la figure :
Pour la masse m2 l’accélération absolue est : a2 = ar a1
Pour la masse m3 l’accélération absolue est : a3 = ar + a1
Par projection, nous pouvons écrire :
T1 = ma1 (1)
T1 2 P2 = 2m2 ( ar a1 )
( 2)
T1 + 2 P3 = 2m3 ( ar + a1 ) ( 3)
Nous venons d’obtenir un système d’équations à trois inconnues. L’accélération relative

commune est déduite de l’équation ( 3) :
2m3 g 2m3a1 m1a1
ar = g ( 4)
2m3

Remplaçons a par sa valeur tirée de l’équation ( 2 ) pour trouver l’expression de

l’accélération a1 de la masse m1 :
4m2 m3
a1 = g ( 5)
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Revenons à l’expression ( 4 ) pour calculer l’accélération relative en remplaçant

l’accélération absolue par sa valeur que nous avons trouvée dans l’équation ( 5 ) :
m3 m1 m1m2
ar = g ( 6)
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Il devient facile maintenant de déduire les deux accélérations restantes a2 et a3 .
L’accélération a2 de la masse m2 :
m3m1 m1m2 4m2 m3
a2 = ar a1 ; a2 = g g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
m3m1 m1m2 4m2 m3
a2 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
L’accélération a3 de la masse m3 :
m3m1 m1m2 4m2 m3
a3 = ar + a1 ; a3 = g+ g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
m3m1 m1m2 + 4m2 m3
a3 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Deuxième cas : (voir figure ci-dessus)

Nous commençons par appliquer la relation fondamentale de la dynamique aux masses
m1 , m2 et m3 :
T1 = m1a1
P3 + T3 = m3 .a3 T1 = m1a1
P2 + T2 = m2 .a2 2 P3 + T1 = 2m3 .a3

1 2 P2 + T1 = 2m2 .a2
T2 = T3 = T1
2
Comme dans le premier cas aa = ar + ae . L’accélération d’entraînement est égale à
l’accélération de la poulie en translation, c'est-à-dire à l’accélération de la masse m1 ( ae = a1 ) .
Quant à l’accélération relative a elle est commune aux deux masses m2 et m3 .
En tenant compte du sens indiqué sur la figure :
Pour la masse m2 son accélération absolue est : a2 = ar a1
Pour la masse m3 son accélération absolue est : a3 = ar + a1
Par projection, nous pouvons écrire :

T1 = ma1 (8)
T1 2 P2 = 2m2 ( ar a1 ) ( 9 )
T1 + 2 P3 = 2m3 ( ar + a1 ) (10 )
Nous venons d’établir un système de trois équations à trois inconnues.
Nous en déduisons l’accélération relative commune de l’équation ( 9 ) :
( m1 2m2 ) g ( m1 + 2m2 ) a1 g
ar = (11)
2m2
En remplaçant a par sa valeur dans l’équation (10 ) nous trouvons l’expression de
l’accélération a1 de la masse m1 :
4m2 m3 m1m2 m1m3
a1 = g (12 )
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
En revenant à l’expression (11) nous calculons l’accélération relative en remplaçant
l’accélération absolue par sa valeur que nous venons de trouver dans l’équation (12 ) :
2m3m1 2m1m2
ar = g (13)
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Il est facile à présent d’en déduire les deux accélérations manquantes.
Expression de l’accélération a2 de la masse m2 :
2m3m1 2m1m2 4m2 m3 m1m2 m1m3
a2 = ar a1 ; a2 = g g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
3m3m1 m1m2 4m2 m3
a2 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Expression de l’accélération a3 de la masse m3 :
2m3m1 2m1m2 4m2 m3 m1m2 m1m3
a3 = ar + a1 ; a3 = g+ g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3 m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
4m2 m3 m1m3 3m1m2
a3 = g
m1m2 + m1m3 + 4m2 m3
Exercice 5.4 :
a/ Angle d’inclinaison nécessaire pour que le corps décolle.
Quand la force de frottement statique atteint sa valeur maximale pour un angle de
décollage 0 , appelé angle de frottement et qui est un angle limite, elle s’équilibre avec la
composante du poids Px , à ce moment là, le corps décolle :
f s ,max = Px = mg sin 0
f s ,max = µ N tg 0 = µ , tg 0 = 0,80 0 = 38, 66°

N = Py = mg cos 0
b/ Intensité de la force de frottement maximale :

f s ,max = µ N , f s ,max = 3,13N
c/ La force normale pour l’angle 35° :

N = Py = mg cos , N = 4,1N
d/ Force de frottement pour l’angle 35° :
f s = Px = mg sin , f s = 2,87 N
y'
x'
N
fs
m
Px
Py
P x
Exercice 5.5 :
a/ Angle d’inclinaison nécessaire pour que le corps se déplace à vitesse constante, cela
veut dire que la somme des forces doit être nulle :
fc + P + N = 0
Par projection sur les deux axes, il vient :
Px f c = 0 mg sin 0 = µc N
tg 0 = µc , tg 0 = 0, 40 , 0 = 21,8°
Py N = 0 N = mg cos 0
b/ Force de frottement pour l’angle 35° :
N = mg cos , N = 6, 55 N
c/ Force de frottement cinétique pour l’angle 35° :
f c = µc N ; f c = 2, 62 N
d/ Accélération pour l’angle 35° :
mg sin fc
mg sin f c = ma , a = 2, 46 N
m
y'
x'
N
fc
m
Px +
Py
P x
Exercice 5.6 :
a/ Pour que le système glisse, tout en maintenant ensemble les deux corps, il faut que les
deux corps aient la même vitesse, donc la même accélération par rapport au plan fixe.(Du

point de vue du mouvement relatif, il faut que l’accélération absolue du corps B soit égale à
l’accélération d’entraînement du corps A ).
Soit F , la force qu’il faut appliquer sur le corps A pour que le système glisse tout en
maintenant les deux corps ensembles. Figure (a)
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique pour calculer l’accélération des
deux corps :
Pour le corps A :
F
F + P + N = ( mA + mB ) .a , F = ( mA + mB ) .a a = (1)
0 mA + mB
Pour le corps B : par rapport au repère fixe il est en mouvement, mais par rapport au corps
A il est au repos. C’est pour cette raison que la force de frottement agissant sur lui est une
force de frottement statique. On peut donc écrire :
f s ,max, A = mA .a
µ s mA g
f s ,max, A = µ s N A a= a = µs g ( 2 )
mA
N A = PA = mA g
Pour en déduire la force, il suffit d’égaler les deux équations (1) et ( 2 ) :
F
a= = µs g F = µ s ( mA + mB ) g , F = 15, 7 N
mA + mB
NB N N
f s,B B + B +
A F A F
PB
P P
b/ Accélération du système quand on applique la force F :

Par rapport au plan de glissement il n’y a pas de force de frottement. Le système est donc
soumis au forces P, N et F . Figure (b)
La relation fondamentale de la dynamique nous permet d’écrire :
P+N =0 F
a= , a = 1,96ms 2
F = ( mA + mB ) a ( mA + mB )
c/ Accélération du corps B , par rapport au corps A , si la force est appliquée sur le corps
A (figure (c)) :
NB NB
fc,B B + fc,B B F
F +
A A
PB PB
Le corps B est soumis à trois forces PB , N B et f c , B (force de frottement cinétique, car le

Corps B est en mouvement par rapport au corps A ). Le corps A qui est soumis à la
force F porte le corps B .
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique au corps B :
PB + N B = 0
f c , B = mB a ' µc mB g
a' = a ' = µc g , a ' = 0,98ms 2
f c , B = µc N B mB
N B = mB g
Le signe négatif indique que le corps est attiré dans le sens contraire de celui du
mouvement.
L’accélération du corps B si la force qui lui est appliquée est la même (figure (d)). Dans
ce cas le corps B est soumis à quatre forces PB , N B , F et f c , B . Appliquons la relation
fondamentale de la dynamique au corps B :
P+N =0
F f c , B = mB a " F µc mB g
a" = , a " = +0, 98ms 2
f c , B = µc N B mB
N B = mB g
Le signe plus indique que le corps B est attiré dans le sens du mouvement.
Exercice 5.7 :
On applique la relation fondamentale de la dynamique aux deux masses :
P1 + N1 + N 2 + f1 + f 2 = m1a1
P2 + N 2 + f 2 = m2 a2
On projette les relations sur l’axe parallèle au plan incliné :
m1 g sin f1 f 2 = m1a1 (1)
m2 g sin 1 f 2 = m1a2 ( 2 ) f2 N2
f1
On exprime les deux forces de frottement cinétique : m2 N1
m1
f1 = h1 ( N1 + N 2 ) P2
N1 = m1 g cos f1 = h1 g ( m1 cos + m2 cos ) P1
N 2 = m2 g cos
f 2 = h2 N 2
f 2 = h2 m2 g cos
N 2 = m2 g cos
On remplace les forces de frottement cinétique dans les deux équations (1) et ( 2 ) pour
obtenir les deux nouvelles équations :
m1 g sin m2 gh2 cos h1 g ( m1 cos + m2 cos ) = m1a1 ( 3)
m2 g sin 1 h2 m2 g cos = m2 a2 ( 4 )
On en déduit maintenant les deux accélérations à partie des équations ( 3) et ( 4 ) :

m2
a1 = g ( sin h1 cos ) g cos ( h2 + h1 ) a1 = 3,53ms 2
m1
a2 = g ( sin h2 cos ) a2 = 7, 79ms 2
Exercice 5.8 :
Pour calculer la masse du corps C , nous avons représenté sur la figure (a) toutes les forces
agissant sur le système. Les conditions de décollage, c’est à dire pour que le système entame
son mouvement, est T = f s ,max et T = PB :
T = f s ,max
T = PB = mB g
mC =
( mB µs mA ) , mC = 15kg
f s ,max = µ s N µs
N = PA = ( mA + mC ) g
Lorsque on enlève le corps C (figure(b)), nous obtenons l’accélération en appliquant la

relation fondamentale de la dynamique au système :
T f c = mA a
PB T = mB a a= B
( m µc mA ) g , a = 1.36ms 2
mB + mA
f c = µc mA g
N N
C
T T f s ,max T T
f s ,max A A
T T
PA + PC PA
T T
B B
PB PB
Exercice 5.9 :
I/ Lancement dans le vide :
1/ Faisons l’inventaire de toutes les forces et faisons un schéma, puis appliquons la
relation fondamentale de la dynamique. La seule force qui agit sur le point matériel est son
poids P . Donc :
F = P = ma
a = g = g.u z
P = mg
2/ A chaque instant v = vx + vz
Suivant l’axe des X , le mouvement est rectiligne uniforme :
Fx = 0 vx = v0 x = v0 .cos (1)
Suivant l’axe des Z , le mouvement est rectiligne uniformément varié :

Fz = P = mg az = g = Cte
vz = gt + v0 y = gt + v0 sin ( 2)
Le vecteur de la vitesse instantanée est donc :
v = vx .u x + vz .u z v = v0 .cos .u x + ( gt + v0 sin ) .u z ( 3)
3/ Intégrons l’expression ( 3) pour obtenir le vecteur position OM ( t ) :
OM t
dOM
v= dOM = v0 .cos .u x + ( gt + v0 sin ) .uz dt
dt 0 0
1 2
OM = v0 .cos .t .u x + gt + v0 sin .t .u z ( 4)
2
x
z
4/ Le projectile atteint sa portée lorsque sa hauteur s’annule ( z = 0 ) . Calculons en premier

lieu l’instant pour lequel ( z = 0 ) :
0
1 2
gt + v0 sin .t = 0
t = 2v0 sin
2
g
Remplaçons le temps dans l’équation de la coordonnée x pour trouver la portée :
2v02 .sin .cos v02 .sin 2
x = v0 .cos .t xmax = , xmax =
g g
5/ Le projectile atteint son apogée zmax lorsque la composante verticale vz de la vitesse
s’annule. Cherchons l’instant pour laquelle cette vitesse s’annule et cela à partir de
l’équation ( 2 ) :
v0 sin
vz = gt + v0 sin = 0 t=
g
Remplaçons maintenant le temps dans l’expression de z de l’équation ( 4 ) . Nous trouvons :
v02 .sin 2
zmax =
2g
II/ Lancement dans l’air :
1/ Dans cette partie : le projectile est soumis à deux forces : P + f = ma
2/ Retrouvons l’équation différentielle :
P + f = ma
dv k
dv + v=g ( 5)
a= dt m
dt
3/ On en déduit directement l’expression vectorielle de la vitesse instantanée v ( t ) en
résolvant l’équation différentielle précédente. Sa solution est:
k
t m
v = Ae + g
m
k
Reste la détermination de la constante A que nous allons déduire à partir des conditions
initiales qui sont : t = 0, v = v0 ; d’où :

m m
v0 = Ae 0 + g A = v0 g
k k
3/ Donc :
k
m t m
v = v0 g e m
+g ( 6)
k k
La valeur limite est celle pour laquelle le temps tend vers , on obtient de
m
l’équation ( 6 ) : vL = g
k
Introduisons cette valeur limite dans l’équation ( 6 ) pour obtenir :
k k
m t m t
v = v0 g e m
+g v = ( v0 vL ) e m
+ vL (7)
k k
Exprimons maintenant le vecteur vitesse en fonction des vecteurs unitaires u x et u z :
v0 = v0 cos .u x + v0 sin .u z
m
vL = g m m
k vL = g uz vL = g
k k
g = gu z
k
t
v= ( v0 cos .ux + v0 sin .u z ) + vL .uz e m
vL .u z
k k
t t
v = ( v0 cos )e m
u x + ! vL + ( v0 sin + vL ) e m " uz
! "
vx vz
4/ Pour obtenir l’expression du vecteur position il suffit d’intégrer l’expression ( 7 ) de

la vitesse :
k
dOM t
v= = ( v0 vL ) e m
+ vL
dt
OM t k k
t m t
dOM = !( v0 vL ) e m
+ vL " dt OM = ( v0 vL ) 1 e m
+ vL .t (8)
0 0
k
k t
k t
OM = !( v0 vL ) e m
+ vL .t "
m 0
Pour obtenir les composantes de OM , nous développons l’équation ( 8 ) et puis nous

remplaçons v0 par ses composantes et vL par sa valeur, comme nous l’avons fait pour
l’expression de la vitesse instantanée, et enfin ordonnons l’équation obtenue.
k
m t
OM = ( v0 cos .u x + v0 sin .u z ) + vL .uz 1 e m
vLt.u z
k
k k
m t m t
OM = ( v0 cos ) 1 e m
u x + ! vL .t + ( v0 sin + vL ) 1 e m
" uz
k ! k "
On arrive aux composantes :

k k
m t m t
x ( t ) = v0 cos 1 e m
, z ( t ) = ( v0 sin + vL ) 1 e m
vL .t (9)
k k
5/ Le projectile atteint son apogée quand la vitesse verticale s’annule. Cherchons

d’abord l’instant pour lequel cette vitesse s’annule :
k
ts
vz = vL + ( v0 sin + vL ) e m
=0
k k
ts vL ts vL
e m
= e m
=
v0 sin + vL v0 sin + vL
k
ts vL k vL
ln e m
= ln ts = ln
v0 sin + vL m v0 sin + vL
k v
ts = ln 1 + 0 sin
m vL
Revenons aux deux équations horaires ( 9 ) et remplaçons le temps par la valeur que nous
venons de trouver :
km v
ln 1+ 0 sin
m mk vL
xs = v0 cos 1 e
k
m 1
xs = v0 cos 1
k v0
1+ sin
vL
km v
ln 1+ 0 sin
m m v
zs = ( v0 sin + vL ) 1 e
mk vL
vL . ln 1 + 0 sin
k k vL
m 1 m v
zs = ( v0 sin + vL ) 1 v
vL . ln 1 + 0 sin
k 1 + 0 sin k vL
vL
m v0 sin m v
zs = ( v0 sin + vL ) vL . ln 1 + 0 sin
k vL + v0 sin k vL
m m v
zs = v0 sin vL ln 1 + 0 sin
k k vL
k k
m t m t
x ( t ) = v0 cos 1 e m
, z ( t ) = ( v0 sin + vL ) 1 e m
vL .t = ( 8)
k k
6/ Cherchons dans l’expression ( 9 ) les limites de x ( t ) et z ( t ) quand t :

m
x ( t )t = v0 cos = A x ( t )t =A (10 )
k

m
z ( t )t = ( v0 sin + vL ) vL .t z ( t )t = vL .t + B (11)
k
B
On en déduit de l’équation (11) que lorsque t le mouvement du projectile devient

rectiligne uniforme, donc la trajectoire a une asymptote quand t dont l’équation
est (10 ) .
III. Synthèse graphique : les deux graphes montrent la trajectoire dans les deux cas
considérés.
z z
m
xL = v0 cos
k
O x O x
Exercice 5.10 :
1/Le mouvement en présence de frottement :
La particule est soumise à trois forces, son poids P , la réaction N de la surface de la
sphère sur la particule et la force de frottement f . A partir de la figure (a) ci-dessous, et en
appliquant a relation fondamentale de la dynamique nous pouvons écrire :
dv
P + N + f = ma m = P+N + f
dt
Projetons les forces sur les deux axes MT et MN :
dv dv
PT f = maT = m mg sin f =m (1)
dt dt
v2 v2
N + PN = maN = m N + mg cos = m ( 2)
R R
L’expression de la force de frottement cinétique est :
f = µN
v2
v 2 f = µ mg cos m
N = mg cos m R
R
Remplaçons dans l’équation (1) pour obtenir l’équation différentielle du mouvement :
v2 dv
mg sin µ mg cos m =m
R dt
dv µ
v 2 = g ( sin µ cos )
dt R
2/ Mouvement sans frottement :

a/ Revenons à l’équation (1) en supprimant f et en simplifiant par la masse :
dv dv
g sin = 0 = g sin
dt dt

d v
On multiplie les deux membres par d , sachant que = = :
dt R
d
dv = g sin .d
dt
vdv = gR sin .d ( 3)
d v
= =
dt R
Intégrons les deux membres de l’équation ( 3) sachant que le domaine de variation de
est [ 0, ] , celui de v est [ 0, v ] :
v
1 2
vdv = gR sin .d v 0 = Rg ( cos cos 0 )
0 0
2
On obtient finalement :
v 2 = 2 Rg (1 cos ) v = 2 Rg (1 cos ) ( 4)
b/ Recherche de la valeur angulaire 0 pour laquelle la particule quitte la surface de
la sphère : cela se produit lorsque la force de réaction N s’annule.
Revenons à l’équation ( 2 ) et calculons N :
v2 v2
N + mg cos = m
N = mg cos m
R R
2
On remplace v par sa valeur pour aboutir à :
2 Rg (1 cos )
N = mg cos m N = mg ( 3cos 2)
R
D’où l’angle recherché est :
mg ( 3cos 0 2 ) = 0 cos 0 = 2 / 3 0 = 48°
Discussion : D’après l’expression obtenue, l’angle 0 ne dépend ni de la masse de la

particule, ni du rayon de la sphère, ni de l’accélération de pesanteur, avec pour condition v ( 0 )
nulle.
N.B : Si v0 % v ( 0 ) v0 étant la vitesse avec laquelle la particule quitte la surface de la
sphère.
v ( 0 ) : La vitesse absolue.
Dans le cas où la vitesse initiale n’est pas nulle, on peut démontrer que :
2 v (0)
2
cos 0 = +
3 3Rg
Dans ce cas l’angle 0 dépend de v ( 0 ) , R et g mais reste indépendant de m .
c/ Calcul de la vitesse correspondante :
v02 = 2 Rg (1 cos 0 )
v0 = 2 Rg (1 2 / 3) , v0 = 3, 65ms 1
cos 0 = 2 / 3
3/ Etude du mouvement lorsque la particule quitte la surface de la sphère.
Nous sommes en présence du mouvement d’un projectile dans le champ de
pesanteur terrestre.
a/ On étudie le mouvement dans le repère MXY (figure(b)).
Suivant l’axe des X : le mouvement est rectiligne uniforme :

Fx = 0 vx = v0 .cos 0 ( 5 )
Suivant l’axe des Y : le mouvement est rectiligne uniformément varié :
Fy = P = mg a y = g = Cte
v y = gt + v0 sin 0 (6)
Passons à l’expression de la vitesse instantanée du projectile :
v 2 = vx2 + v y2
v = g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + 2 Rg (1 cos )
v0 = 2 Rg (1 cos 0 )
2 0
f N M v0 x M
M0
M X
R PT 0
FN
PN + v0 y v0
0 FN
T T
P T
O N
N
N Y
P
L’expression du vecteur vitesse est donc : v = v0 .cos 0 .i + ( gt + v0 sin 0 )j

b/ Intensités des forces normale et tangentielle : figure (c).
Force tangentielle:
dv mg ( gt + v0 sin )
FT = m.aT = m FT = 0
dt g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + v02

v2
Force normale : Il n’est pas conseillé d’appliquer la formule FN = m car le rayon
r
de courbure est inconnu, à ne pas confondre avec le rayon R de la sphère !!
Cette force est calculée à partir de la relation : P = FN + FT FN = P 2 FT2
D’où :
g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + v02 sin 2
FN = mg 1 0
g 2t 2 + 2 gv0 sin 0 .t + v02
Exercice 5.11 :
a/ Intensité du champ de pesanteur terrestre quand le satellite est à mi-chemin entre la
terre et la lune :
24
MT 11 5,98.10
gT = G , gT = 6, 67.10 gT = 1, 08.10 2 N .kg 1
( )
2 2
d 1,92.108
b/ Intensité du champ de pesanteur lunaire quand le satellite est à mi-chemin entre la terre
et la lune :

ML 7,36.1022
gL = G , g L = 6, 67.10 11
g L = 1,33.10 4 N .kg 1
(1,92.10 )
2 2
d 8
c/ Intensité du champ résultant des champs de pesanteur de la terre et de la lune lorsque le

satellite est à mi-chemin entre la terre et la lune :
g R = gT gL , g R = 1, 07.10 2 N .kg 1
d/ La distance, depuis le centre de la terre, à laquelle le champ résultant s’annule :

ML M ML M
g R = 0 g L = gT , G = G 2T = 2T
(d r ) (d r ) r
2 2
r
r2 MT r2
= = 81, 25
(d r) (d r)
2 2
ML
r
= 9, 01 r = 3, 45.108 m r = 345000km
d r
Exercice 5.12 :
Nous avons représenté sur la figure ci-dessous les forces agissant sur le point A . En
projetant sur les deux axes perpendiculaires entre eux, nous obtenons à l’état d’équilibre :
P0 = T cos
l O y'
P0 = kl0 l1 = 0
cos T
T = kl1 T cos
F = T sin
x A x'
F = kl2 = T sin
kl0 T sin F
P kl0 sin = kl2 l2 = l0tg
T= 0 = cos P0
cos cos
y
Exercice 5.13 :
a/ Force agissant sur le corps :
F = ma = mr = 6 ( 6i 24t. j ) , F = 36i 144t. j
b/ Moment de la force par rapport à l’origine :
i j k
= r & F = 3t 6t
2
4t 3
3t + 2
36 144t 0
( )
= 432t 2 + 288t i + (108t + 72 ) j + ( )
288t 3 + 864t 2 k
c/ Quantité de mouvement du corps :

p = mv = ( 36t 36 ) i 72t 2 . j + 18k
Moment cinétique par rapport à l’origine :

i j k
L = r & p = 3t 2
6t 4t 3
3t + 2
36t 36 72t 18
( ) (
L = 144t 3 + 144t 2 i + 54t 2 + 72t + 72 j + 72t 4 + 288t 3 k ) ( )
dp
d/ Vérifions que F = :
dt
p = ( 36t 36 ) i 72t 2 . j + 18k
dp
= 36i 144t. j = F
dt
dL
Vérifions que = :
dt
( ) ( ) (
L = 144t 3 + 144t 2 i + 54t 2 + 72t + 72 j + 72t 4 + 288t 3 k )
= ( 432t 2
+ 288t ) i + (108t + 72 ) j + ( 288t 3
)
+ 864t 2 k =
Exercice 5.14 :
1/ Exprimons la vitesse de M par rapport à R :
OM = r = lur
v = r = lur
v =l u
ur = u
2/ Calculons le moment cinétique du point M par rapport à O dans la
base ( O, ur , u , u z ) :
LO = OM & p
ur u uz
p = mvr + mv
LO = r = l 0 0 ; LO = ml 2 .u z
vr = l.ur = 0 ( l = Cte )
0 ml 0
v = l .u
Pour que l’on puisse appliquer le théorème du moment cinétique il faut calculer le
moment de la force appliquée au point M , par rapport au point O dans la base ( O, ur , u , u z ) :
O = OM & T + OM & P ( ) ur u uz
0
P = Pr + P O = l 0 0
Pr = mg cos .ur mg cos mg sin 0
P = mg sin .u
O = mgl sin .uz

Appliquons maintenant le théorème du moment cinétique :
dLO g
= 0 ; ml 2 .u z = mgl sin .u z + sin = 0 (1)
dt l

On calcule le moment cinétique du point M par rapport au point O dans la base

( O, i , j , k ) :
i j k
LO = OM & p
LO = x y 0 ; LO = m ( xy yx ) k
p = mvx + mv y
x y 0
On calcule le moment de la force appliquée au point M par rapport au point O dans la
(
base O, i , j , k : )
O = OM & T + OM & P ( ) i j k
0
O = x y 0 ; O = mgx.k
P = Px + Py = mg . j 0 mg 0
0
Appliquons le théorème du moment cinétique :

dLO
= 0 ; m ( xy + xy xy yx ) k = mgx.k xy yx = gx ( 2)
dt
Vérifions que les deux résultats sont identiques :
x = l sin ; x = l cos ; x = l cos l 2 sin
y = l cos ; y = l sin ; y = l sin l 2 cos
Remplaçons les cinq éléments dans l’équation ( 2 ) pour trouver l’équation (1) :
g
sin = 0 ( 3) +
l
Appliquons maintenant la relation fondamentale de la
dynamique : N
La masse m est soumise à chaque instant à deux O
forces : son poids P et la tension T du fil ; Soit F leur
résultante. Nous pouvons décomposer la résultante en deux T
composantes, normale et tangentielle (voir figure).
M
F = P + T = ma
P + T = FT + FN u P cos
F = FT + FN = ma u
P
On connaît la relation entre la vitesse linéaire et la vitesse
angulaire ainsi que la relation entre l’accélération linéaire et l’accélération angulaire :
dv v2
v = l , aT = = l , a N = = 2l
dt l
Puisqu’on est dans le cas d’un mouvement de rotation de la masse m , il nous est permis
d’introduire le moment de la force par rapport à l’axe OZ . Les moments des forces FN et T
sont nuls parce que ces forces rencontrent l’axe de rotation. Le moment du poids est un
moment de rappel, donc négatif.
= P+ T = F + F
T N
T
= FN
=0
mgl sin = m l 2
P
= P.l sin
FT
= FT .l = m l 2

De tout cela on déduit l’équation de mouvement :

g
+ sin = 0 ( 4)
l
Les équations (1) et ( 4 ) obtenues sont parfaitement identiques.
3/ A chaque instant, nous avons P + T = ma . En projetant sur l’axe normal, nous

obtenons :
mg cos + T = maN T = mg cos + m 2l
Remarquons que la tension varie à chaque instant. Pour des oscillations de très faible
amplitude ( sin ' ) , l’équation différentielle (1) s’écrit sous la forme :
g
+ =0
l
Sa solution est :
g
= 0 sin t
l
Donc, la vitesse angulaire est :
g g
cos = t0
l l
Lors du passage du pendule par la position d’équilibre, l’angle s’annule :
g g
= 0 sin t =0 t = 0 ± k(
l l
A ce moment la vitesse est maximale :
g
= cos ( 0 ± k( ) g
0
l = 0
l
cos ( 0 ± k( ) = ±1
Il en est de même pour la tension qui prend la valeur :
g
T =m g+ 0
l
C’est cette condition sur la tension qui doit être satisfaite pour que le fil ne casse pas, en
d’autres termes le fil doit supporter au moins cette tension sans se rompre.
Exercice 5.15 :
Le moment cinétique du système est égal à la somme des moments cinétiques de tous les
composants partiels du système. Dans notre cas, le moment cinétique du système par rapport
( )
au point O est égal au moment LO / G du point G (qui est le centre d’inertie des deux masses)
( )
par rapport à O , plus les moments des points A LA / G et B LB / G par rapport à G . ( )
LO = LG / O + LA / G + LB / G
Commençons par le calcul de LO / G :( )
LG / O = OG & pG / O
pG / O = 2mvG / O
(
LG / O = 2m OG & vG / O )

i j k
LG / O = xG = a cos 1 yG = a sin 1 0 = ( xG yG xG yG )
xG = a 1 sin 1 yG = a 1 cos 1 0
LG / O = 2ma 2 1
2
(1)
(
Calculons ensuite LA / G = LB / G : )
LA / G = GA & p A / G
p A / G = mv A / G
LA / G = m GA & vA / G ( )
i j k
LO / G = x = d cos
'
A 2 y = d sin
'
A 2 (
0 = x 'A y A' x A' y A' )
x = d
'
A 2 sin 2 y =d'
A 2 cos 2 0
LA / G = md 2 2
2 = LB / G ( 2)
Il ne nous reste qu’à additionner les expressions (1) et ( 2 ) pour trouver la réponse à la
question :
LO = 2ma 2 1
2
+ 2md 2 2
2 , LO = 2m a 2 ( 1
2
+ d2 2
2 )
Exercice 5.16 :
1/ Le point M , soumis à chaque instant à son poids et à la tension du fil, est animé d’un
mouvement circulaire uniforme de rayon , dans le plan OXY ,autour de l’axe AZ . Des
projections des deux forces sur l’axe radial résulte une force centripète T sin .
T + P = ma
T sin = ma N = m 2
r
l T =m 2
r = l sin
Quant à l’angle il est déterminé à l’aide de la figure ci-dessous, nous trouvons :
T sin sin m 2l sin
tg = =
mg cos mg
g
cos = 2
l
2/ Calcul de l’expression du moment cinétique de M par rapport à A en coordonnées
cylindriques de centre O :
LM / A = AM & p
AM = AO + OM = zu z + rur
AM = l cos .u z + l sin .ur
v = zu z + zu z + rur + rur = r u
0
v = v = l sin .u
p = ml sin .u

ur u uz
LM / A = AM & v = l sin 0 l cos LM / A = ml 2 sin ( cos .ur + sin .u z )
0 ml sin 0
Vérifions que la dérivée par rapport au temps est égale au moment de la résultante des
forces appliquées sur A , par rapport à M :
Calculons en premier lieu le moment des forces par rapport au point A : M / A = AM & F
Le vecteur F :
F = T + P = ma
F = T sin = ma N = m 2
r
F =m 2
l sin .ur
Le vecteur AM :
AM = zu z + rur
F =m 2
l sin .u
Z
A
l
uz T
uz Y
O
u
T sin M
X u
P
Donc :
ur u uz
M/A = AM & F =l sin 0 l cos M / A = ml
2 2
sin .u (1)
m 2l sin 0 0
Dérivons le moment cinétique par rapport au temps :
LM / A = ml 2 sin ( cos .ur + sin .u z )
dLM / A
dt
= ml 2 sin cos .ur + 0 ( )
Nous savons que ur = .ur , et par remplacement on obtient :
dLM / A
= ml 2 2
sin .cos .u ( 2)
dt
Ainsi nous avons pu vérifier le théorème du moment cinétique :
dLM / A
= M/A
dt

Exercice 5.17 :
1/ Le train en abordant un virage circulaire, son mouvement devient circulaire vers la
gauche, car la force centrifuge attire le pendule vers la droite.
2/ Sur la figure ci contre sont représentées les forces qui agissent sur le pendule par
rapport au voyageur. De l’équilibre de ces forces résulte :
P + Fc + T = 0 P + Fc = T
O
v2
m T
Fc R v2
tg = tg = R=
P mg g .tg
R
Application numérique : Fc
3 2
120.10
P
3600
R= R = 631N
9.8 × 0,176
3/ Le train parcourt en trente secondes un arc de cercle qui intercepte l’angle demandé.
La distance parcourue en 30s est: d = vt , d = 1000m
Cela veut dire que le train a tourné de l’angle :
d
d=R = , ' 1,59rad , ' 91°
R
Exercice 5.18 :
A l’instant t , soit P1 le poids de la partie BC et P2 le poids
de la partie AB : B
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique au
système :
A
P1 + P2 = M 1 + M 2 a x
M
On projette l’expression vectorielle sur l’axe vertical dirigé vers le

bas et on note par x la longueur de la partie BC du câble :
P1 P2 = Ma C
M = +L dv
+ xg + ( L x ) g = + L
P1 = M 1 g = + xg dt
P2 = M 2 g = + ( L x ) g
En simplifions par + nous obtenons une équation différentielle de deuxième ordre avec
second membre :
dv
2 gx gL = L
dt 2g
Lx = 2 gx gL x x= g
dv L
a= =x
dt
2 g
Pour vérifier que x = L a = , on remplace dans l’équation différentielle x par la
3 3
valeur proposée, soit :

2g
x x= g
L 4g g
x=a= g a=
2 3 3
x= L
3
Cherchons à présent le résultat relatif à la vitesse. L’équation caractéristique de cette

2g
équation différentielle de deuxième ordre sans le second membre est : r 2 =0
L
2g 2g
Ses deux racines sont : r1 = + ; r1 =
L L
2g 2g
t L t
Sa solution est donc : x = Ae L
+ Be (1) L
+
2
Reste à déterminer les deux constantes A et B . C’est ce qu’on en déduit des conditions
x=b
initiales et qui sont : t = 0
v= x=0
2g 2g
2g t 2g t
L’expression de la vitesse est : v = x = A e L
B e L
( 2)
L L
Remplaçons par les conditions initiales dans les deux équations (1) et ( 2 ) pour tirer
A et B :
L
b = A+ B +
2 b L
A=B=
2g 2g 2 4
0= A B A=B
L L
2g
Afin de simplifier les calculs, on pose =
. On doit connaître en trigonométrie les
L
définitions et les formules particulières du sinus hyperbolique ( sh ) et du cosinus
hyperbolique ( ch ) , en particulier :
ee tt
e t +e t
sh t = ; ch t = ; ch 2 t sh 2 t = 1
2 2
Ecrivons les deux équations (1) et ( 2 ) sous la forme :
2b L e t + e t
L 2b L L
x = 2. + x= ch t + ( 3)
4 2 2 2 2
t t
2b L e e 2b L
v = x = 2. v=x= sh t ( 4)
4 2 2
2
Puisque x = L , remplaçons dans l’équation ( 3) et tirons de l’équation l’expression du
3
cosinus hyperbolique ( 3) :
2 2b L L L
L=2 ch t + ch t = (5)
3 4 2 6b 3L
De l’équation ( 4 ) on tire le sinus hyperbolique :

2b L 2v
v=x= sh t sh t = (6)
2 ( 4b + L2 4bL
2
)
Nous savons que ch 2 t sh 2 t = 1 . Sommons les équations ( 5 ) et ( 6 ) membre à membre
après les avoir élevées au carré :
2
L
ch 2
t=
6b 3L
2
2v 2 2
sh 2
t= v2 = 2
b 2 + bL L
( 4b + L2 4bL
2
) 9
ch 2 t sh 2 t = 1
Revenons en arrière et remplaçons par sa valeur pour obtenir à la fin la valeur que nous
devons vérifier :
2g 2 2
v= b 2 + bL L
L 9
Application numérique : L = 12m et b = 7 m
v ' 10, 6ms 1
Autre méthode : beaucoup plus simple !!
2g
A partir de l’équation x x = g , et par une intégration on trouve la fonction v = f ( x ) :
L
2g dv 2 g dv 2g
x x= g = x g dx = x g dx
L dt L dt L
dx 2g 2g
dv = x g dx v.dv = x g dx
dt L L
v x
2g 1 2 g 2 g 2 g
v.dv = x g dx v = x gx v2 = 2 x 2 gx 2 b 2 + 2 gb
0 b
L 2 L L L
2
Il ne reste plus qu’à retrouver le résultat précédent en remplaçant x par L . A la fin on
3
retrouve le même résultat :
2g 2 2
v= b 2 + bL L
L 9
Exercice 5.19 :
1/ Quelque soit la position du point M sur la surface conique, l’angle à chaque instant
( )
est OM , Oz = , et par conséquent tan = = 0
r r
z z0
z=r 0
r
z0
2/ D’après le cours, nous savons que l’accélération du point M en coordonnées
cylindriques est :

a= r r 2
ur + r + 2 r u + zu
ar a az
r0
Si le point reste sur la surface du cône : z = r . Les forces agissant sur le point matériel
z0
sont son poids P , à composante unique P = mgu z , et la force de réaction R de la surface qui
a deux composantes R = Rr + Rz = R cos .ur + R sin .u z .
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique, puis projetons les deux forces sur
les trois axes du repère cylindrique. Nous obtenons :
P + R = ma = F
F = Fr + F + Fz = m r r ( 2
)u r (
+ m 2r + r )u + mzu z (1)
F = R cos .ur + R sin .uz mguz
F = R cos .ur + ( R sin mg ) u z ( 2)
Par identification des deux équations (1) et ( 2 ) on obtient trois équations à trois inconnues :
R cos =m r r ( 2
) ( 3)
0 = m 2r + r ( ) ( 4)
z0
mg + R sin =m r ( 5)
r0
z
H uz
u
M0
u
z0
O
0 y
0
x
3/ De l’équation ( 4 ) on en déduit l’équation 2r + r = 0 , qui est la dérivée de la

quantité r 2 par rapport au temps. Ceci nous conduit à r 2 = C te :
( r ) = 2rr.
'
2
+ r2 = 0 r 2 = C te
Nous connaissons l’expression de la vitesse linéaire en coordonnées cylindriques à partir
de laquelle nous déduisons la vitesse initiale :
v ( t ) = r ( t ) ur + r ( t ) ( t ) u + z ( t ) ur v ( 0 ) = r ( 0 ) u r + r ( 0 ) ( 0 ) u + z ( 0 ) ur
L’intensité de la vitesse initiale est donc:
v (0) = r ( 0) + r ( 0) ( 0) + z ( 0)
2 2 2

L’énoncé nous impose l’expression de sans r ( 0 ) ni z ( 0 ) . Ceci n’est possible que

sous des conditions initiales de la forme r ( 0 ) = z ( 0 ) = 0 . C’est ce que nous admettons dans le
reste de l’exercice. Partant de là, la vitesse initiale est :
v (0) = r ( 0) (0)
Suite à tout cela, nous pouvons poursuivre notre étude tel que :
r (t )
(t ) = r (0) ( 0)
2 2
r 2 = C te
r ( 0 ) .r ( 0 ) . ( 0 )
(t ) =
r (t )
2
rv
v (0) = r ( 0). ( 0) = 0 20
r
v ( 0 ) = v0 , r ( 0 ) = r0
4/ L’équation ( 5 ) fait l’objet de cette question car elle renferme une fonction
unique r ( t ) , contrairement aux équations ( 3) et ( 4 ) qui sont fonctions de r ( t ) et ( t ) en
même temps. De l’équation ( 3) nous pouvons écrire :
1 z0
R= ! mg + m r "
sin r0
Remplaçons R par cette dernière expression dans l’équation ( 3) pour obtenir :
v02 r04 1 z0 r0
r . = g ( 6)
r02 + z02 r 3 r + z02
0
2
A( r0 ,v0 , z0 ) A( r0 , z0 , g )
5/ Si le mouvement est circulaire uniforme cela veut dire qu’à chaque instant
r ( t ) = r ( 0 ) , en même temps que ( )
( t ) = C te . L’expression ( 4 ) devient :
v12 r04 1 zr v12 z
. 3 = 2002 g = 2 0 2g
r0 + z0 r0 r0 + z0
2 2
r0 + z0 r0 + z0
2 2
La vitesse demandée est donc : v1 = 2 gz0

2r
6/ Multiplions l’équation ( 6 ) par 2 pour obtenir : 2rr + A = 2 Br
r3
2r A
La première intégration donne : 2rrdr + A
3
dr = 2 Brdr r 2 = 2 Br + C ( 7 )
r r2
Pour obtenir la constante C on doit revenir aux conditions initiales citées plus haut
t = 0, r ( 0 ) = 0 :
A A
0 = 2 Br + C C= 2 Br
r2 r2
L’équation ( 7 ) devient finalement :
1 1
r2 = 2A + 2 B ( r r0 )
r2 r02

Exercice 5.20 :
Nous utilisons la notation de Newton pour exprimer les composantes des vecteurs
position, vitesse et accélération :
x x x
r y , v y , a y
z z z
Calculons l’expression de la force :
i j k 0
v & B = x y z = Bz
B 0 0 By
( ) (
F = q E + v & B = q Ek + 0i + Bzj Byk )
F = q 0i + Bzj + ( E By ) k (1)
En appliquons la relation fondamentale de la dynamique on peut écrire :
F = Fx + Fy + Fz F = mx + my + mz ( 2)
L’identification des deux équations (1) et ( 2 ) nous donne trois équations différentielles :
mx = 0
my = qBz
mz = q ( E + By )
En tenant compte des conditions initiales :
t = 0:
x ( 0) = 0 , y ( 0) = 0 , z ( 0) = 0 , x ( 0) = 0 , y ( 0) = 0 , z ( 0) = 0
Nous écrivons le nouveau système de trois équations différentielles :
mx = 0 x=0 x = C te = x ( 0 ) = 0 ( 3)
q q
my = qBz y= Bz Bz ( 4 )
y=
m m
q q
mz = q ( E By ) z = E By ( 5 )
m m
Dans l’équation différentielle ( 5 ) on remplace y par sa valeur tirée de l’équation ( 4 ) :
x=0 (6)
y= z (7)
2
q q
z+ B z= E ( 8)
m m
q
En posant =B , la solution de l’équation ( 8 ) est :
m

2
qE m
z= sin t + , cos t +
m qB
mE
z= sin t + , cos t + (9)
qB 2
Déterminons et , à partir des conditions initiales en utilisant les deux équations :
mE
z = sin t + , cos t + 2
qB
z= cos t , sin t
mE
t = 0 , z ( 0) = 0 , z (0) = 0 =0 , , =
qB 2
Nous obtenons à la fin l’expression z ( t ) :
mE mE mE
z (t ) = 2
cos t + 2 z (t ) = 1 cos t
qB qB qB 2
a
z ( t ) = a (1 cos )
Il nous reste à définir l’équation y ( t ) . Dans l’équation ( 7 ) on remplace z , puis on intègre
pour arriver à l’expression y ( t ) :
y = a (1 cos ) y= a a cos t
y ( t ) = a ( t sin t ) y (t ) = a ( sin )
Finalement :
x (t ) = 0
y (t ) = a ( sin )
z ( t ) = a (1 cos )
Se sont là les équations paramétriques caractéristiques d’une cycloïde.
z
2a
O 2( a x

Travail et énergie 195
VI/TRAVAIL ET ENERGIE
011123111411156 7 81119111:11156
1/ TRAVAIL ET PUISSANCE ( ):
La puissance :
Définition : Soit M un point matériel de vitesse v par rapport au
référentiel R . La puissance de la force F à laquelle est soumise M est
définie à chaque instant par la relation 6.1 :
watt(W) P
N F P = F .v (6.1)
m.s -1 v
Le travail :
Définition : le travail de la force F entre l’instant t , quand le point
matériel M est en M de position OM = r , et l’instant t + dt quand M
est en M ' de position OM'=r+dr , est la grandeur exprimée en joule :
dW = P.dt (6.2)
D’après la définition de la vitesse, on a : OM ' OM = MM ' = dr = v .dt
Ainsi on en déduit l’expression du travail de la force F pour un déplacement
élémentaire d :
dW = F.dr (6.3)
M M ' FT v T
r B
A C
F
O
Fig 6.1
Remarquons que le travail est un produit scalaire du vecteur force et du vecteur

déplacement.
dW = F . dr .cos (6.4)
Notons que F .cos = FT . Si on pose dr = ds , on obtient alors une nouvelle

expression du travail qui est :

dW = FT .ds (6.5)
Cela veut dire que le travail est égal au produit de déplacement élémentaire par la
composante de la force suivant la direction du déplacement.
Pour un déplacement total de A (à l’instant t A ) à B (à l’instant t B ) tout au long de la
courbe C , on obtient l’expression :
B B
W = F .dr = FT .ds (6.6)
A A
Dans le cas particulier où la force F est constante en module et en sens, et le

corps se déplaçant suivant une trajectoire rectiligne, le travail de cette force
est :
B B
F = FT W = F .ds = F ds W = F .s (6.7)
A A
La force qui ne travail pas est la force perpendiculaire au déplacement
( = / 2 ).
Par exemple : Le corps représenté sur la figure 6.2 est soumis à quatre forces
constantes, et se déplace sur un plan horizontal.
N v
F
FN
f
C
Soit s le déplacement du corps, et donc de chacune des forces :

Le travail de la force F : WF = F .s.cos
Le travail de la force résistante f : W f = f .s
Le travail du poids P : WP = 0
Le travail de la force normale N : WN = 0
Dans le mouvement circulaire, le travail de la force normale est nul (figure 6.3).
Si Fx , Fy , Fz sont les composantes rectangulaires de la force F , et
dx, dy, dz les composantes rectangulaires du vecteur de déplacement
élémentaire dr , alors :
B B
W = F .dr = ( Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz ) (6.8)
A A

Cas de plusieurs forces : Si le corps est soumis à plusieurs forces

F1 , F2 , F3 ........Fn , dont la résultante est FR , le travail effectué par ces
forces est égal au travail de la résultante :
dW = dW1 + dW2 + dW3 + .............. + dWn
dW = F1.dr + F2 .dr + F3.dr + .......... + Fn .dr (6.9)
dW = FR .dr
Exemple 6.1 :
Calculer le travail nécessaire pour allonger un ressort suspendu verticalement, comme
indiqué sur la figure (6.4), de 3cm sans aucune accélération, sachant que la constante de
1
raideur est k = 50 N .m .
Réponse : T
x
1
F = kx dW = kx.dx W = k .x 2
0
2
+ F
W = 2.25.10 2 J
Fig 6.4
Exemple 6.2 :
Une force F = 2t ( N ) agit sur une particule de masse m = 2kg . Calculer le travail
effectué par cette force durant la première seconde, sachant que la particule était
initialement au repos.
Réponse :
Partant de l’expression du travail : W = F .dx
Dans ce cas la force est une fonction du temps et non du déplacement. Il est
indispensable d’exprimer le déplacement en fonction du temps. Calculons d’abord la
vitesse en fonction du temps :
1
dv t 1
F=ma F=m = 2t v = 2. .dt v = t 2 (m.s -1 )
dt 0
m 2
Exprimons le déplacement en fonction du temps :
dx 1 2 1
v= = t dx = t 2 dt
dt 2 2
Revenons à l’expression du travail et remplaçons dx par l’expression à laquelle nous
sommes parvenue :
x 1
1 1
W = F .dx = 2t. t 2 dt W = t4 W=0.25J
0 0
2 4
Exemple 6.3 :
2
Une particule est soumise à la force F = 2 xyi + x j . Calculer le travail effectué par
la force F quand la particule se déplace du point (0,0) au point (2,0) suivant une droite.

Réponse :
D’après les données nous voyons que la particule se déplace parallèlement à l’axe
OX , et par conséquent y = 0 dy = 0 .
De là on peut calculer facilement le travail effectué :
W = ( Fx .dx + Fy .dy ) = (2 x.0.dx + x 2 .0) W =0
Ceci était prévisible puisque la force est perpendiculaire au vecteur déplacement :

F = x2 . j
F dr W =0
dr = dx.i
2/ ENERGIE CINETIQUE( IJKL )

Nous avons vu que dW = FT ds . Partant de cette expression on peut déduire ce qui
suit :
dv ds
dW = FT .ds = m ds dW = m dv dW = mvdv (6.10)
dt dt
Intégrons l’expression 6.10 du travail élémentaire, et tirons la définition de l’énergie
cinétique :
B
W = m vdv W = 12 mvB2 1
2
mv A2 (6.11)
A
Où va est la vitesse du mobile au point A et vB sa vitesse au point B .
Définition : L’énergie cinétique d’un point matériel de masse m , de vitesse

instantanée v est l’expression :
Ec = 12 mv 2 (6.12)
Et puisque p = mv , on peut écrire aussi :
p2
Ec = (6.13)
2m
Théorème de l’énergie cinétique( ):
Enoncé : « La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel entre

deux instants est égale au travail de la résultante de toutes les forces qui lui
sont appliquées entre ces deux instants »
W = Ec Wi = Ec (6.14)
i
Exemple 6.4 :
Quelle est la vitesse initiale v0 orientée verticalement vers le haut, communiquée à un
corps pour qu’il atteigne une hauteur h en dessus de la surface de la terre ? (On néglige tous
les frottements).

Réponse :
La seule force qui agit sur le corps est son poids P :
Z
v=0 mM T
M (t ) P0 = m.g 0 = G
R2
mM
P h z P = mg = G 2 T
z
z v0
P g R2 R2
= = g = g 0 2 ; g=-g.k
R P0 g 0 z 2 z
O X
On applique le théorème de l’énergie cinétique : W = Ec
R+h R+h
1 2 1
mv mv0 2 = P.dz = mg .dz
2 2 R R
Le corps atteint sa hauteur maximale quand v = 0 , d’où :

R+h R+h
1 R2 1
0 mv0 2 = m g 0 2 .dz = g 0 .R 2
2 R
z z R
R+h
1 2 g 0 R.h
v0 = g 0 .R 2
v0 =
z R R+h
3/ LES FORCES CONSERVATIVES OU DERIVANT D’UN POTENTIEL

(TQ J UV RWX SQR Y Z[ L SQR )
Définition : On dit d’une force qu’elle est conservative (ou conservatrice), ou
dérivant d’un potentiel, si son travail est indépendant du chemin suivi, quelque
soit le déplacement probable entre le point de départ et le point d’arrivée.
Si la trajectoire C est fermée, alors :
C , W= F.dr = 0 W =0 (6.15)
C
Exemple du poids : Dans un système de coordonnées cartésiennes, où OZ est la

verticale orientée vers le haut, on a : Z
P = F = mgk (6.16)
En utilisant l’expression du déplacement élémentaire en coordonnées k
cartésiennes, O
on écrit : dr = dx.i + dy. j + dz.k g
On peut en déduire : dW = F .dr = mgdz . En intégrant cette dernière P
expression, on se rend compte que le travail pour un déplacement entre deux
Fig 6.6

points A et B ne dépend pas du chemin suivi mais uniquement de leurs altitudes :

z2
W= mgdz W = mg ( z2 z1 ) W = mg ( z1 z2 )
z1
Si les deux points sont situés dans le même plan, le travail effectué par le poids est nul, ce
qui prouve que le poids est une force conservative. z1 = z 2 W =0
Exemple 6.5 :
2
La force F = ( x y 2 ).i + 3 xy. j peut aller du point A(0,0) au point B(2,4)
2
suivant chacun des deux chemins y = 2 x et y = x . Cette force est-elle conservatrice ?
Réponse :
Suivant le premier chemin y = 2 x :
y = 2x F = 3 x 2 .i + 6 x 2 . j
dy = 2dx ; dr=dx.i + dy. j dr=dx.i + 2dx. j
W = F .dr = ( Fx .dx + Fy .dy ) = ( 3 x 2 .dx + 12 x 2 )dx
2 2
W = 9 x 2 dx = 3x3 ; W=24J
0
0
2
Suivant le deuxième chemin y = x :
y = x2 F = ( x2 x 4 ).i + 3 x3 . j
dy = 2 xdx ; dr=dx.i + dy. j dr=dx.i + 2 xdx. j
W = F .dr = ( Fx .dx + Fy ).dy = (x2 x 4 )dx + 6 x 4 dx
2 2
1
W = ( x + 5 x )dx = x + x3
2 4 5
W=34.6J
0 3 0
Les deux travaux ne sont pas égaux, donc la force dans ce cas n’est pas conservatrice.
4/ ENERGIE POTENTIELLE ( \V ] )
Définition : L’énergie potentielle est une fonction de coordonnées, telle que
l’intégration entre ses deux valeurs prises au départ et à l’arrivée soit égale au
travail fourni à la particule pour la déplacer de sa position initiale à sa position
finale.
Si la force F est une force dérivant d’un potentiel, alors :
B
W = F .dr = E p A E pB (6.17)
A
L’énergie potentielle est toujours rapportée à un référentiel pris comme origine pour
la calculer ( E p = 0 ). La fonction de l’énergie potentielle E p est déterminée à une
constante près.

Relation entre les différentielles du travail et de l’énergie potentielle

( \V ] àb cd UI^ _ )
En considérant la fonction E p ( z ) = mgz , sa différentielle est :
dE p ( z ) = E 'p ( z ).dz
dE p ( z ) = mgdz
Dans l’exemple de calcul du travail, on a trouvé dW = mgdz . Par identification
des deux expressions dE p ( z ) et dW , on arrive au résultat : La différentielle de
l’énergie potentielle est égale et de sens opposé à la différentielle du travail
dW = dE p ( z ) dE p ( z ) = -dW (6.18)
Energie potentielle de quelques champs de force (eQR fQRg h i \V ] )

Particule dans le champ de pesanteur terrestre uniforme
( Ibjk I^l ma nZW\ RL `[ Iop)
Si z est la hauteur, définie à partir de la surface de la terre, prise comme origine de
l’énergie potentielle, alors l’énergie potentielle de la particule par rapport à la surface
de la terre est :
dE p = dW E p = mgz (6.19)
A
z1 B
z2
Plan de référence
Ep = 0
Fig 6.7
Dans le cas général, si la particule se déplace entre deux plans, l’énergie

potentielle, et quelque soit la trajectoire suivi, est donnée par la formule :
z1 > z2 Ep > 0
E p = mg ( z1 z2 )
z1 < z2 Ep < 0
Plus précisément, l’énergie potentielle calculée représente toujours la variation de sa

valeur entre deux positons données.
Particule soumise à une force élastique ( qKV eQR b r Iop)
Nous allons calculer l’énergie potentielle d’un système composé d’une
particule accrochée à un ressort, suspendu verticalement, de constante de raideur k ,
sa longueur à vide étant l0 . Sa longueur lorsqu’il est chargé de la particule est l ,
d’où :

x
dE p = dW ; E p = kxdx E p = 12 k .x 2 = 12 k (l l0 ) 2 (6.20)
0
Particule dans un champ électrostatique (UJ s KtJ Rg `[ Iop)

On étudie dans le cours de l’électromagnétisme que le champ
électrostatique E , produit par une charge Q au repos et se trouvant à l’origine O des
coordonnées (OM = r.ur ) , est défini par la formule :
1 Q
E( M ) = . .ur (6.21)
4 0 r2
Une charge q située dans ce champ est soumise à une force électrostatique :
1 Q.q
F = qE = . .u
4 0 r2
Il est facile de vérifier que la force électrostatique dérive de l’énergie
potentielle d’expression :
1 Q.q
Ep = . (6.22)
4 0 r
Dans le cas général, si q est une charge située en un point ( M ) dans un champ
électrostatique et où V ( M ) est le potentiel électrostatique, l’énergie potentielle est la fonction
E p ( M ) = E p ( x, y, z ) donnée sous la forme :
1 Q.q
Ep = .
4 0 r
E p = q.V (6.23)
1
Q
V= .
4 0 r
Particule dans un champ d’un point de masse M ( M tWaWJ Rq Rg `[ Iop)

Si g = gk , et par comparaison avec le champ électrostatique, on arrive à
l’expression de l’énergie potentielle de la particule située dans le champ uniforme de
pesanteur au voisinage de la terre :
Q M
mM
q m Ep = G (6.24)
r
1
G
4 0
Toujours par comparaison avec le champ électrostatique, on peut écrire l’expression 6.24
sous la forme :
E p = mV (6.25)

M
V= G (6.26)
r
V : désigne ici le potentiel de l’attraction au point où se trouve la particule m .
5/ EXPRESSION DU CHAMP DE FORCE CONSERVATIVE A PARTIR DE
L’ENERGIE POTENTIELLE DONT IL DERIVE
( t\V vWXd `W \V ] UV _ q Z[ L eQR Rg ej iw)
Nous avons explicité dans le paragraphe relatif au travail que l’expression F .cos est la
composante de la force suivant la direction du déplacement ds ; partant de là, si nous
connaissons l’expression E p ( x, y , z ) , nous pouvons obtenir alors une composante F suivant
n’importe quelle direction et ce en calculant la dérivée dE p / ds qui s’appelle la dérivée
directionnelle de la fonction E p .
Suite à cela, nous pouvons écrire :
dW = dE p
dW = F .dr
dE p = ( Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz ) (6.27)
dr = dx.i + dy. j + dz.k
F = Fx + F + Fz
Sachant que E p ( x, y, z ) est une fonction à trois variables, sa différentielle s’écrit :
Ep Ep Ep
dE p = dx + dy + dz (6.28)
x y z
Par identification des deux expressions 6.27 et 6.28 on obtient les coordonnées
cartésiennes de la force qui est fonction de E p ( x, y, z ) :
Ep Ep Ep
Fx = ; Fy = ; Fz = (6.29)
x y z
Comme on peut écrire l’expression simplifiée :
F = gradE p = Ep (6.30)
Comment démontrer mathématiquement qu’une force F dérive d’un potentiel
donné ?
Puisque l’expression 6.30 est vérifiée dans le cas des forces conservatives, nous
pouvons montrer que le rotationnel du gradient du potentiel E p est nul , ce qui implique
que le rotationnel de la force F est nul :
F = gradE p rotF = rot ( gradE p ) = 0 rotF = 0 (6.31)
Le calcul conduit à :
FyFz F Fz F Fy
rotF = ( )i-( x )j+( x )k = 0
z y z x y x
Afin de prouver que la force F dérive d’un potentiel il suffit de vérifier les
équations suivantes :

Fx F F F F F
= y ; x= z ; z = y (6.32)
y x z x y z
2
Exemple 6.6 : Soit le potentiel E p = 2 x xy + yz
Trouver l’expression de la force dans le système des coordonnées cartésiennes.
La force dérive-t-elle d’un potentiel ?
Réponse :
Cherchons les composantes de la force en exploitant l’expression 6.29 :
Ep Ep Ep
Fx = = 4x + y ; Fy = =x z ; Fz = = y
x y z
D’où l’expression vectorielle de la force : F = ( 4x+y).i+(x-z).j-y.k

Vérifions maintenant que F dérive du potentiel E p ( x, y , z ) soit rotF = 0 :
Fx Fy Fx F Fz Fy
= +1 = +1; = z 0 = 0; = 1= 1
y x z x y z
Donc la force dérive bien d’un potentiel.
Si le mouvement est plan, et en utilisant les coordonnées polaires et , le déplacement

suivant le vecteur du rayon polaire est égal à d et le déplacement normale est égal à rd .
(Figure 6.8)
C
F dr = dr.ur + rd .u
F A'
rd dr
dr
A
d
F Ep 1 Ep
Fr = ; F = (33.6)
O r r
Pour clore ce paragraphe il est intéressant de donner, sans démonstration, les composantes
de la forces dans différents systèmes de coordonnées :
En coordonnées cylindriques ( r , , z ) , tel que le déplacement élémentaire est :
dr = dr.ur + rd .u + dz.k
Ep 1 Ep Ep
Fr = ;F = ; Fz = (6.34)
r r z
En coordonnées sphériques ( r , , ) , tel que le déplacement élémentaire est :

dr = dr.ur + r sin d .u + rd .u
Ep 1 Ep 1 Ep
Fr = ;F = ;F = ; (6.35)
r r r sin
6/ L’énergie mécanique ( I]Iq ]I )

Définition : L’énergie mécanique d’un point matériel à un instant donné est égale à la
somme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle :
EM = Ec + E p EM = Ec + E p ( x, y, z ) (6.36)
Deux exemples :
L’énergie potentielle d’un système composé d’un ressort de constante de raideur
k , dont l’allongement est l l0 = x au temps t , sous l’action d’une particule
de masse m et de vitesse instantanée v , est :
EM = 12 mv 2 + 12 kx 2
2
Dans le cas de la chute libre : EM = 12 mv + mgz
Principe de la conservation de l’énergie mécanique ( I]Iq ]I z cLq Y{iV) :
Dans le champ de force conservatrice (ou dérivant d’un potentiel) l’énergie
mécanique se conserve au cours du temps.
EM = Ec + E p = C te (6.37)
Cela veut dire que la variation de l’énergie mécanique est nulle EM = 0 , cela
veut dire aussi que la variation de l’énergie cinétique est égale à la variation de l’énergie
potentielle : Ec = E p . En d’autres termes, si le système est isolé mécaniquement
l’énergie mécanique est conservée.
Dans le cas de la présence de frottements, la variation de l’énergie mécanique est
égale à la somme des travaux des forces de frottement W frott :
EM = W frott (6.38)
Cas d’une particule dans un champ de force élastique
( qKV eQ Rg `[ Iop g) :
La figure 6.9 représente un système mécanique isolée composé d’un corps de
masse m associé à un ressort de masse négligeable, de constante de raideur k et de
longueur à vide l0 .
A chaque instant le corps est soumis à une force de rappel F = kx.u et

x = l l0 , où l est la longueur du ressort à un instant donné au cours du
déplacement du corps.

Quand le corps se déplace du point A au point B , on peut écrire :

B B B
Ec = Ec ,B Ec , A = F .dl = Fx .dx = k x.dx
A A A
1 1 2
Ec = k .x A2 k . xB = Ep
2 2
(6.39)
D’après le principe de la conservation de l’énergie mécanique on écrit :
1 1 1 1
EM , A = EM , B k .x A 2 + m.v A 2 = k .xB 2 + m.vB 2 = C te
2 2 2 2
On comprime le ressort d’une longueur ( x = a ) à partir de sa position
d’équilibre ( x = 0 ) par l’intermédiaire du corps, puis on abandonne le système à lui-
même sans vitesse initiale. Le corps est animé alors d’un mouvement rectiligne
sinusoïdal entre deux positions extrêmes x = a et x = + a .
La figure 6.10 représente les variations de l’énergie potentielle en fonction de
l’allongement ( x = l l0 ) du ressort .Nous avons représenté sur la même figure en
trait discontinu les variations de l’énergie cinétique.
Nous avons à chaque instant :
1
E c + E p = ka 2 = C te (6.40)
2
Ce que perd le système sous forme d’énergie potentielle il le gagne sous forme
d’énergie cinétique et vice versa.
EM
Ep Ec 1
k .a 2 EM = C te
2
Ec
Ep
a O +a X
x
Exemple 6.7 : Une petite boule de masse m = 1g est abandonnée avec une vitesse
initiale v A = 0 d’un point A situé à l’intérieur d’une sphère creuse de rayon
R = 1, 25m . Elle arrive au point B avec une vitesse vB' = 4ms 1 . Figure 6.11
Prouver que cette boule est soumise à une force de frottement et estimer le
travail de cette force. On prend g = 10ms .
2

Réponse : On applique le principe de l’énergie mécanique :

2 1
En absence de frottement : EM = 0 1
2 mvB mgR = 0 vB = 5ms
Remarquons que le module théorique de la vitesse est plus grand que son module
expérimental. Cela prouve l’existence de frottements.
En présence de frottement : EM = W frott donc :
EM = W frott = 12 mvB' 2 mgR W frott = 4.5 × 10 3 J < 0
A m O C
E p ( A) = E p (C ) = 0
R
Oscillateur harmonique simple(WXYZ56 [\]6^_56 `6ab56) :

Définition : L’oscillateur harmonique simple est tout système qui effectue un
mouvement périodique autour d’une position d’équilibre stable et n’étant soumis
à aucun amortissement (comme par exemple les frottements) ni aucune
excitation.
Le mouvement est régi par l’équation différentielle linéaire : x + 0 .x = 0
2
Nous connaissons la solution générale d’une telle équation qui est de la forme :
x = a cos( t + )
Energie de l’oscillateur (} ~t •) :
La figure 6.12(a) représente un pendule simple ( le fil est inextensible de
longueur l et de masse m négligeable). La masse est soumise aux deux
forces, son poids P et la tension T du fil.
Z
Z
C
C
l
l
T
N T H u
m
H m z0 z
z
O ur
O P
P
Le poids dérive d’un potentiel, et le travail de la tension T est nul puisque

sa direction est perpendiculaire à la trajectoire à tout instant. On prend comme

origine pour l’énergie potentielle le plan horizontal contenant le point O .

D’après la figure 6.12 (b), pour une position correspondant à l’angle on a :
E p = mgz = mg (OH ) = mg (CO CH ) = mgl (1 cos )
L’expression de la vitesse circulaire tangente à la trajectoire est : v = l .u
On peut calculer maintenant l’énergie mécanique du pendule (appelée aussi
la première intégration de l’énergie) :
1
EM = E p + Ec = mgl (1 cos ) + ml 2 2
= C te (6.41)
2
g
Divisons l’équation (6.41) par ml et posant
2
0
2
= , l’expression de
l
l’énergie mécanique s’écrit alors sous la forme :
2
+2 0
2
(1 cos ) = K (6.42)
2.C te
Où K = est une constante déterminée par les conditions initiales. Si
ml 2
on prend par exemple 0 = 0 pour 0 = , dans ce cas et d’après la figure
6.12 (a), on a :
1
EM = 0 E p = Ec mg ( z z0 ) = ml 2 2
2
1
mgl (cos cos ) = ml 2 2
2
Pour de pareilles conditions l’équation 6.42 devient :
2
+2 0
2
(cos cos ) = 0 (6.43)
Equation du mouvement (0cde56 05f3:g) :

L’équation du mouvement est une équation différentielle de
deuxième ordre. On l’obtient en dérivant, par rapport au temps, l’équation
précédente 6.43 :
+ 0
2
sin = 0 (6.44)
Pour des oscillations de faible amplitude
( sin ( rad ) 10° " ) , l’équation s’écrit :
+ 0
2
=0 (6.45)
La solution générale de cette équation est :
= cos( t + ) (6.46)
Cela nous indique que le mouvement est un mouvement de rotation
sinusoïdal de pulsation 0 , et de période :
2 l
T= =2 (6.47)
0 g

On peut arriver à l’équation 6.44 en partant de la loi de mouvement

P + T = ma , et en projetant cette dernière expression sur la direction
radiale :
2
mg sin = ml + 0 sin = 0
De cet exemple nous tirons la remarque générale suivante :
Lorsque l’on déduit une équation différentielle de premier ordre ( D) , et
que cette dernière n’est pas indépendante de l’équation différentielle de
second ordre laquelle exprime la loi de mouvement : nous dirons dans ce
cas que ( E ) est la première intégrale des équations ( D) (ça veut dire que
( D) est la première dérivée de l’équation ( E ) ).
Dans le cas que nous avons étudié, l’équation 6.43 est la première
intégrale de l’équation 6.44.
7/ COLLISION DE PARTICULES (h39XYi56 jf3kl)

Conservation de la quantité de mouvement :
Nous dirons qu’un système a subit un choc si les vitesses de ses éléments ont
eu des variations considérables entre deux instants, avant et après le choc, de telle
façon qu’il ait un échange de quantité de mouvement et d’énergie entre les différents
éléments.
Soient p1 et p2 les quantités de mouvement de deux corps avant la collision,
' '
et p1 et p2 les quantités de mouvement après le choc. Le système est supposé isolé.
Les effets mutuels échangés entre les deux particules de masses m1 et m2 se
produisent dans une région très limitée de l’espace et très petite, C’est pour cela que
nous disons qu’il s’agit d’un choc ponctuel.
p1 p1'
p2'
p2
Puisque le système est isolé, la quantité de mouvement et l’énergie cinétique sont

conservées. Donc, on peut écrire :
p1 + p2 = p1' + p2' = Cte p=0 (6.48)
m1 .v1 + m2 .v2 = m1 .v1' + m2 .v2' (6.49)
Notez bien le caractère vectoriel des deux équations.
Le choc élastique :
Le choc entre deux particules est élastique si l’énergie cinétique totale Ec du
système est conservée au cours du choc. Les particules ne s’unissent pas après le
choc.

'
Si on note l’énergie cinétique avant le choc par Ec et par Ec après le choc ,
p2
et en se rappelant de l’expression Ec = on peut écrire :
2m
Ec = Ec' Ec = 0 (6.50)
p12 p2 p' 2 p' 2
+ 2 = 1 + 2 (6.51)
2m1 2m2 2m1 2m2
1 1 1 1
m1 .v12 + m2 .v22 = m1 .v1' 2 + m2 .v2' 2 (6.52)
2 2 2 2
Notez bien le caractère scalaire des trois dernières équations. Les
équations 6.51 et 6.52 suffisent pour résoudre n’importe quel problème relatif
aux chocs entre particules.
Exemple 6.8 :
Un projectile de masse 800g se déplace sur une droite horizontal à la vitesse de
1ms 1 pour atteindre une cible au repos de masse 800g . La cible touchée se met en
mouvement suivant une direction faisant un angle de 30° avec l’horizontale.
a/ Déterminer la direction et le module de la vitesse du projectile après le choc.
b/ Déterminer l’intensité de la vitesse de la cible après le choc.
Réponse :
a/ Détermination de la direction du projectile et calcul de son module : Voir figure
6.14.
p12 p' 2 p2
= 1 +
2m1 2m1 2m2 p12 = p2' 2 + p 2
m1 = m2 = m
A
p1'
p1 p1
O B
# = 30°
p2
Le triangle OAB est rectangle, ce qui implique que le quadrilatère est un

rectangle, donc : + # = 90° = 60°
p1' v1'
cos = = v1' = 0.50ms 1
p1 v1

b/ Calcul du module de la vitesse:

mv v
cos( 30°) = = v = 0.87 ms 1
mv1 v1
Le choc mou (mXn56 jok56)

Le choc entre deux particules séparées et dit mou , si elles s’unissent après le
choc pour former un seul corps. Les deux particules auront la même vitesse après le
choc.
Dans ce cas : Si p1 et p2 sont les quantités de mouvement des deux
'
particules séparées avant le choc, et p la quantité de mouvement des deux particules
unies après le choc, nous pouvons écrire alors :
p1 + p2 = p ' = Cte p=0 (6.53)
p12 p2 p' 2
+ 2 = (6.54)
2m1 2m2 2(m1 + m2 )
1 1 1
m1 .v12 + m2 .v22 = (m1 + m2 )v ' 2 (6.55)
2 2 2
Exemple 6.8 :
1
Une particule de masse 5kg se déplaçant à la vitesse de 20ms entre en collision
perpendiculairement avec une autre particule de masse 6kg qui se déplaçait à la
1
vitesse de 15ms . En considérant le choc mou:
a/ Quelle est la quantité de mouvement du système ?
b/ Calculer la vitesse des particules après le choc.
Réponse :
1 1
a/ 134.5kg .m.s b/ 12.23m.s
8/ DISCUSSION DES COURBES D’ENERGIE POTENTIELLE

(0pg3q56 023456 h3Xpepg 0r23pg)
Nous avons représenté sur la figure 6.15 une courbe qualitative dans le cas d’un
mouvement unidimensionnel (elle s’effectue suivant une droite).
Ecrivons l’expression de la force sous la forme :
dE p
F=
dx
dE p
Or représente la pente de la courbe E p ( x) . La pente est positive lorsque la courbe
dx
est croissante, dirigée vers le haut ; elle est négative si la courbe est décroissante et dirigée
vers le bas. Donc, la force F (dont le signe est opposé à celui de la pente) est négative, ou
orientée vers la gauche, lorsque l’énergie potentielle est croissante ; elle est positive et dirigée
vers la droite lorsque l’énergie potentielle est décroissante.
Nous avons schématisé et précisé tout ceci sur la figure 6.15 par des flèches horizontales
et par des espaces en dessous du graphe.

Ep
E p ( x)
(4)
K
I (3)
H
M2
C D F G (2)
(1)
A Ec B M3
EM M1 E
p
O x
A' B'
Le mouvement est possible si la condition Ec = EM E p > 0 est satisfaite. Sur le

graphe les droites horizontales représentent l’énergie potentielle pour différents cas.
Premier cas : L’énergie mécanique correspondant à la droite (1) qui coupe la courbe
E p ( x) en deux points A et B . La particule vibre entre les deux abscisses x A et xB ; mais son
mouvement n’est pas permis à droite de B et à gauche de A , sinon Ec = EM E p < 0 , ce
qui est impossible.
Deuxième cas : L’énergie mécanique correspondant à la droite (2) qui coupe la courbe
E p ( x) en quatre points C , D, F , G . Le mouvement de la particule est permis dans deux
régions : entre les abscisses xC et xD , et entre les abscisses xF et xG ; or la particule ne
peut vibrer que dans l’une des deux régions, mais ne peut pas sauter d’une région à une autre,
sinon elle doit transiter par la région DF , ce qui est impossible (parce que dans cette région
l’énergie cinétique est négative Ec = EM E p < 0 ). Les deux régions où le mouvement est
permis sont séparées par ce que l’on appelle « barrière de potentiel ».
Troisième cas : L’énergie mécanique correspondant à la droite (3). Le mouvement est

permis entre les points H , I .
Quatrième cas : L’énergie mécanique correspondant à la droite (4). Le mouvement

n’est plus vibratoire et la particule se déplace de K vers l’infini.
Positions d’équilibre (T} QW •b QV) :

dE p
Pour que = 0 et obligatoirement F = 0 , il faut que l’énergie potentielle
dx
soit maximale ou minimale, comme aux points M 1 , M 2 , M 3 . Ces positions sont les
positions d’équilibre.
Lieu où E p ( x) est minimale :

L’équilibre est stable si la particule bouge à peine, comme en M 1 , M 3 , à gauche
ou à droite, une force agit sur elle pour la rappeler à revenir à la position d’équilibre.
Lieu où E p ( x) est maximale :

L’équilibre est instable : si la particule bouge à peine, comme en M 2 une force
agit sur elle pour l’éloigner de la position d’équilibre.
Les points A, B, C , D, F , G, H , I s’appellent points d’arrêt. En ces points la particule
s’arrête ou change le sens de son mouvement.
9/ FORCES NON CONSERVATIVES ( ou forces ne dérivant pas d’un potentiel)

((TQ J UV RWXV KIƒ Y) Z[ LV KIƒ SQR ) :
Dans la nature il existe des forces non conservatrices. Les forces de frottement sont un
exemple de celles la. Le frottement de glissement s’oppose toujours au déplacement, et son
travail dépend du chemin suivi. Même si la trajectoire est fermée, le travail n’est pas nul, et
l’équation 6.30 n’est plus valable.
Il en de même pour le frottement dans les fluides qui s’oppose à la vitesse dont il
dépend, mais indépendant de la position.
Une particule peut être soumise en même temps à des forces conservatrices et à des
forces non conservatrices.
Exemples :
Une particule en chute dans un fluide : Elle est soumise à son poids P , qui dérive
d’un potentiel, et à la force de frottement non conservatrice.
Pour un pendule élastique : La particule est soumise à la force de rappel
F = kx.i qui est conservatrice. Elle est soumise aussi à une force de frottement de
glissement F ' = Cv non conservatrice, sachant que le travail de celle- ci est :
W ' = F ' dr = C.x.dx W ' = C.x 2 .dt < 0
Le signe négatif s’explique par le fait que les frottements absorbent
l’énergie du système, c’est ce qui explique l’amortissement du mouvement.

EXERCICES **
Exercice 6.1 1.6
Une particule est soumise à une force définie par ses
:
F = ( x + 2 y + z) i + ( x 3y z) j +
F = ( x + 2y + z)i + ( x 3y z) j +
( 4x + y + 2z ) k
Où , , sont des constantes. x, y, z sont en ( 4x + y + 2z ) k
.! " F x, y , z , ,
mètre et F en newton.
1/ Trouver les valeurs de , , pour que F dérive ! ( F ! ' , , % & /1
d’un potentiel. .!
2/ Trouver l’expression du potentiel E p ( x, y, z ) *" + ( ,- E p ( x, y, z ) ! ) & /2
dont dérive la force sachant qe E p ( 0, 0, 0 ) = 2 . . E p ( 0, 0, 0 ) = 2 !& .) F
Exercice 6.2 2.6

On considère dans un repère cartésien un champ de
forces F d’expression :
:2 ) F/ . 0 1 %. 1 "
1
F = X ( x, z ) i + yzj + x 2 +
1 2
y k F = X ( x, z ) i + yzj + x 2 + y 2 k
2 2
1. Déterminer X ( x, z ) pour que F Ep "
dérive d’une 4 ! F + ( 1 X ( x, z ) !3) /1
énergie potentielle E p que l’on calculera, sachant que - 5 " . O 1 !& .) 2 " 1
." 4. 6 Oxy /
la force est nulle en O . On prendra le plan Oxy comme
origine des énergies potentielles.
! . 4 '.) ! 7. ! 4 8 & /2
2. Calculer alors, par deux méthodes différentes le : 4 9 ,-
long de l’hélice d’équations x = R cos , y = R sin , z = h
paramétriques x = R cos , y = R sin , z=h ,
4 " ' 6 M1 ( = 0 ) 4 " ! F )
le travail de F du point M 1 ( = 0 ) au
. M2 ( = )
point M 2 ( = ) .
'.) " 7. " '.) : " ; /3
3. Obtiendrait-on un résultat différent en calculant le < = '" " 4
travail le long d’une autre courbe ?
Exercice 6.3 3.6

Une particule matérielle de masse m se déplace
sous l’action de la force :
: > m 2. "
( )
F = x 2 + y 2 u x + xzu y + xyu z F = ( x + y ) u x + xzu y + xyu z
2 2
Du point A(1, 2, 1) au point D ( 2, 4, 2 ) . . D ( 2, 4, 2 ) 4 " ' 6 A(1, 2, 1) 4 " !
Calculer le travail de la force F suivant chacun des : ? ! ?. + F )8 &

trajets suivants : AD % /
a/ la droite AD , B ( 2, 2, 1) ABCD " 4 /8
b/ la ligne brisée ABCD où B ( 2, 2, 1) et
C ( 2, 4, 1)
C ( 2, 4, 1) , : 4 9 A '" " /@
d/ la courbe définie par les équations
x=t , y =t , z =t
2
paramétriques : x = t , y = t2 , z = t , sachant

que la particule quitte le point A à l’instant t A =0 tA = 0 B . 1 A ! .4" 4 " !& .)

et atteint le point D à l’instant t D = 2s . . t D = 2s B . 1 D 4" ' 6 :
Exercice 6.4 4.6

Une particule de masse m se déplace sous l’action
k m
d’une force attractive F = u . La trajectoire est
r2 k
. .F = u
un cercle de rayon . Montrer que : r2
k :!" ! #
a/ l’énergie totale est E = ,
2 k
k 'E = & /
b/ la vitesse est v = , 2
m k
c/ le moment cinétique est L = mkr . 'v = & ( /
m
. L = mkr & *+, /)
Exercice 6.5 5.6

Une particule se déplace depuis l’origine O jusqu’au
A 4" ' O 6 ! 04" ?
point A défini par r = 3u x + 4u y + 16u z sous
> r = 3u x + 4u y + 16u z C
l’action de la force F = 7u x + 6u y . Calculer :
:8 & . F = 7u x + 6u y
a/ le travail effectué. Est-il nécessaire de spécifier le
chemin suivi par la particule ? justifier. ?. D % 0 ! ; . " /
b/ la puissance moyenne s’il faut 0, 6s pour aller . .) <
d’un endroit à un autre. ! ! "9 ! -6 4 )4 /8
c/ la variation de l’énergie cinétique sachant que la . 0, 6s 8.4 = '6
masse de la particule est 1kg . . !& .) 4 1 E /@
e/ la vitesse finale si on considère la vitesse initiale . 1kg 1;
nulle.
f/ la différence d’énergie potentielle entre les deux . F 9 ) " ) -6 F 2" ) /
points. Que remarquez-vous ? Déterminer l’énergie <B 0 - .! 4 " ! " 4 1 E /G
potentielle au point B défini par C B 4" 1 " 4
r ' = 7u x + 16u y 42u z . . r ' = 7u x + 16u y 42u z
Exercice 6.6 6.6

Une grenade lancée horizontalement avec la
7" v = 8ms ) & 1
." '
vitesse v = 8ms , explose en trois fragments à masse
1
égale. .. B( 0 ' 6 4("

Le premier fragment continue à se déplacer & "9 : ' H 4
horizontalement à v = 16ms , un autre est lancé vers '.)H ' 6
1
: " 4 v = 16ms )
1
le haut suivant un angle de 45° et le troisième est 4 4 +H 45° ":

projeté suivant le même angle vers le bas. . 7 H "! I7"
Trouver la grandeur des vitesses des fragments deux
. " ! B( 1 ) ! (8 &
et trois.

Exercice 6.7 7.6

Une masse M = 100 g est attachée à l’extrémité
*" J " 2" 1 M = 100 g .
d’un ressort disposé horizontalement, comme indiqué
1 > .(+
sur la figure ci-dessous, et dont la constante de raideur ( ) & K k = 20 Nm 1
est k = 20 Nm . Une masse m = 50 g se déplaçant % 4: v0 = 0.5ms m = 50 g .
1 1
)
à la vitesse v0 = 0.5ms vient heurter la masse M
1
. . J 7" . 7 M .
initialement au repos. On suppose le système isolé. M . . x0 1 B)H "9 v ) 8 & /1
1/ Calculer la vitesse v et le déplacement
M 1) J ! % : 1 %:
maximal x0 de la masse M après le choc, en .% : ! m
considérant le choc comme étant élastique, et en
supposant que les vitesses de M et m sont parallèles
4 E "9 ( M + m ) . . v ' ) 8 & /2
après le choc. .! . % : 1 J ". x0' 1 B)H
2/ Calculer la vitesse v ' du système ( M + m ) et la J ". 1 B)H 4 E "0 A : 8 & /3
compression maximale subie par le ressort dans le cas .! . % : 1
du choc mou.
3/ Calculer le travail dépensé pour la compression
maximale du ressort toujours dans le cas du choc mou.
M
k m
v0
Exercice 6.8 8.6

Un corps M de masse m est soumis à un champ de
forces à symétrie sphérique, et d’ énergie potentielle
, B" * / m*. M %
E p ( M ) = Kr 2e r / a : ( !
2 2
de la forme : E p ( M ) = Kr e " * 4
2 r 2 / a2
, où K et a
sont des constantes positives et r = OM la distance M% r = OM ! ! a K
entre le corps M et l’origine O d’un repère inertiel. .1 4) %. O 6 !)
1/ Représenter graphiquement E p ( r ) en fonction ( !& .) 9 E p ( r ) '" " % & /1
de , sachant que la dérivée seconde de l’énergie est r = a ") r = 0 ") 4. "
positive pour r = 0 , négative pour r = a et tend vers .r &! % 7: " N
zéro en valeurs positives quand r . . E p 4. ' B ) /2
2/Trouver l’expression de la valeur maximale de
X ' OX '.) ! /3
l’énergie E p .
. X + :% .: X
3/ Trouver les positions d’équilibre sur l’axe X ' OX .? 6 .) < ! 1; /4
où X est l’abscisse du corps: X + .
4/ Quelles sont les positions d’équilibre stable ? . F (M ) ) /5
justifier votre réponse.
5/ Trouver l’expression de la force F ( M ) .
Exercice 6.9 9.6

Une particule de masse m est lâchée en A sans
. F ) ! A! m 2 . ?
vitesse initiale. (Figure ci-dessous). On cherche à
savoir quelle doit être la hauteur H pour que la
HK7 9 ; A " " .( 7 H 1 ( )
particule atteigne le point S sommet de la gouttière. ./ S 4" O. 1 % 0
1/ Appliquer le théorème de l’énergie mécanique vB ) 8 " 4 B" + 4 /1
pour calculer la vitesse vB au point B . .B 4 " 1

2/ Exprimer h en fonction de et . . 9 h !) ) /2
3/ Appliquer le théorème de l’énergie mécanique vC ) 8 " 4 B" + 4 /3
pour calculer la vitesse vC au point C en fonction de
. vB h 9 C 4 " 1
h et vB .
P" 6 ? . H B" + 4 /4
4/ En appliquant le théorème fondamental de la
dynamique, déduire la valeur de la réaction R en
. g m, r , , vB 9 R 7
fonction de m, r , , vB et g . '.) 8 1 E:H ) !& !; /5
5/ Démontrer que la vitesse minimale que doit S 4" O. B 4" 1 2
acquérir la particule au point B pour atteindre le . vB ,min = 2 gr 1;
point S est vB ,min = 2 gr . 7 8 & B 4" 1 ) vB ,min - /6
6/ En prenant vB ,min la vitesse au point B , calculer % " 4 " ,& 1 <Q. - .S B! 4 " 1
la réaction aux points B et S . Que conclure ? En quel < 7
point la réaction s’annule-t-elle ? 2 .) !& 8 1 v0,B ) 1; /7
7/ Quelle est la vitesse v0,B que doit avoir la particule
!& ! S 4 " ' 6 : 1 B 4 " 1
au point B pour atteindre le point S sans que la < " H 1; < G 7 E
réaction ne change de signe ? Quelle est la valeur
de H correspondante ?
A
S
H
O
C
h
B
Exercice 6.10 10.6

Trois billes de masses m1 , m2 , m3 reposent dans une
1 &/ 1 m1 , m2 , m3 2. 0
gouttière horizontale parfaitement lisse. La bille m1
G 1 F ) m1 . .
est poussée avec une vitesse initiale dans la direction
de la bille m2 qui à son tour, et après le choc
@ m1 %: ; 1 m2
avec m1 , roule dans la direction de m3 et l’heurte. En
' H ! : ) .2 : m3 G 1
considérant les premier et deuxième chocs !& 8 1 1; " 1 .4 "
parfaitement élastiques, quelle doit être la vitesse que % : m3 ) ! ' m2 ;- >
doit prendre la bille m2 pour que la vitesse de la . B)&
bille m3 soit maximale ?
Exercice 6.11 11.6

Le corps de la figure ci-dessous a une
masse m = 5kg . Partant du repos, il glisse sur un plan
m = 5kg 1; . *.7 & ( '.) ! %
F / '.) + " ! ! +.4"
incliné d’un angle = 60° par rapport à
l’horizontale, jusqu’à ce qu’il atteigne le ressort R de
,- J " O. ' +R " = 60°
k = 5000 N .m * "
1
l0 = 40cm * 4

longueur à vide l0 = 40cm , de constante de J 7" ./ 2" 1

S * 4
4 '.) % I ?
raideur k = 5000 N .m , et dont l’autre extrémité C
1
est fixée au bout du plan. On suppose qu’une force de 1 ? 9 AB = a

frottement s’oppose au mouvement du corps sur le 1 '.) % " % µ = 0, 2 ,
. BC = 2a ?.
segment AB = a , le coefficient de frottement . AB
4 '.) ? 9 8 & /1
cinétique étant µ = 0, 2 , puis elle s’annule sur le reste 1 % ! A 4 ) 8 & /2
du trajet BC = 2a . 2 %: 1 v )
.J " % % B 4"
1/ Calculer la force de frottement sur le segment AB . <J " 4 E " ; /3
2/ Calculer la vitesse acquise par le corps au point B ,
* " F / '.) % : % /4
puis la vitesse v avec laquelle le corps heurte le
ressort. % 4:9 4 " ! T '.)H ' 6 ! J "
3/ De combien le ressort se déforme-t-il ? < ! % : !& J H
4/ De combien le corps remonte-t-il sur le plan incliné . g = 9,8ms - >"
2
lorsqu’il est repoussé par le ressort vers le haut à partir
du point où a eu lieu le premier choc, en supposant
que la remontée se fait sans frottement ?
On prend g = 9,8ms 2 .
m
A a
2a
B
l0
Exercice 6.12 12.6

On abandonne sans vitesse initiale à l’instant t=0
F ) ! m 2. 4" ? "
un point matériel de masse m en un point M 0 de la
! + " M0 4 " ! t = 0 B . 1
face convexe d’une sphère de centre O et de rayon R ,
sur laquelle il est susceptible de glisser sans O ; 8 * '.)
frottement. (Figure ci-dessous). .( 7 H 1 ( ) . R ; 4 A:"
1/ En n’appliquant que le théorème de la
conservation de l’énergie trouver la vitesse & 4 4 B7 " B" + 4 /1
angulaire en fonction de R, g , et . . R, g , 9 )
2/ En appliquant le principe fondamentale de la & ? . 1 H 6 + 4 /2
dynamique trouver la réaction du support en fonction
de , , m et g .
.g , ,m 9
3/ Pour quel angle le point matériel quitte-t-il la 4" E 0 ,& & ! /3
0
sphère ? Discuter le résultat. . " U "<

M0
R
O
Exercice 6.13 13.6

Un corps de masse m se déplace sur l’axe x ' Ox .
Son énergie potentielle est donnée par
* 4 . x ' Ox '.) m *". % ?
x x
l’expression E p =K , où K et a sont des K Ep = K 2 : 4 "
x + a2
2 x + a2
constantes positives. .! a!
1/ Représenter l’allure générale de la . E p = f ( x ) '" " . % ( % & /1
courbe E p = f ( x) . 2" ! & /2
2/ Trouver les positions d’équilibre en précisant . E
celles qui sont stables et celle qui sont instables.
Exercice 6.14 14.6

Soit un référentiel ( )
de repère O, u x , u y , u z . . ( O, u x , u y , u z ) %. ,- !
Une bille assimilée à un point P , de masse m , est "0 4 m 2. P 4"
astreinte à se déplacer sans frottements le long d’un
demi-cercle de rayon a .(Figure ci-dessous). A:" F A:" 4 '.) ? !
Le point P est attaché à un fil élastique dont l’autre .( 7 H 1 ( ). a ; 4
extrémité est fixée en O ' ( OO ' = a ) . Le fil possède
14 4 4 ' 6 4 P 4"
k " 4 . . ( OO ' = a ) O ' 1 S A 4
une raideur k et une longueur à vide l0 . Le point P
P 4" . l0 V ; 4
est repéré par l’angle ( Ox, OP ) = .
. ( Ox, OP ) =
1. a/ Exprimer le vecteur O ' P en fonction de a,
OP ) 1 a, 9 O ' P K ( !) ) / .1
dans la base polaire ur = ,u . En déduire
a OP
) P" 6 . ur = ,u 4
l’expression du module O ' P . a
b/ Exprimer la tension T du fil en fonction .O'P (
de a, k , l0 et dans cette même base. a, k , l0 9 4 . T !) ) /8
2. a/ Déterminer l’expression du vecteur vitesse v . ) I7" 1
dans la base polaire. ) 1 v ) K ( ) / .2
b/ On note F la résultante des forces exercées sur la . 4
bille P . Donner l’expression de la puissance F .v en '.) 4 / .: FC " /8
fonction de a et .
. a 9 F .v ) 4 9 ) 4)6 . P
(c) En déduire l’énergie potentielle E p dont dérive
. F 2" + ( 1 E p " 4 P " 6 /@
la force F .
3. (a) On suppose vérifiées les relations suivantes
: ! 0 J 7" / .3
entre les paramètres : 2mg mg
a= , l0 = 3 a
2mg mg k k
a= , l0 = 3 a
k k & ! 2 1 ! 1 ;

Quelles sont les positions d’équilibre et

1 2
<0
2
pour 0 ? . 2 .) : !" I & /8
2
(b) Étudier la stabilité des équilibres obtenus.
O'
O
y
P
x
Exercice 6.15 15.6

Deux pendules simples de même longueur l , sont I7" 2 ! 4 ! " O 4 " I7" 1 +.
suspendus au même point O . Les billes B1 et B2 qui 2 2. ( ! . B2 B1 ! .l 4
les constituent possèdent les masses m1 et m2 , et 1 .! 4 " 2 7" m2 m1 ! .
seront supposées ponctuelles. Au départ, B1 et B2
% 0 B1 D " .! 1 m2 m1
sont en équilibre. On écarte B1 d’un angle 0 , puis . F ) ! 2 "
on l’abandonne sans vitesse initiale.
m2 m1 C v2 v1 ! ) /1
1/ Déterminer les vitesses v1 et v2 de B1 et B2 après
W x = m1 / m2 ! . " g, l, 9 %:
le choc, en fonction de , l , g et du rapport des
m1 C 2 1 1 B)H A "9 1 -
masses x = m1 / m2 ; ainsi que les angles d’écart
:! 1 x 9 %: m2
maximum 1 et 2 de B1 et B2 après le choc, en
,- ) " % 4:9 J /
fonction de et x dans les deux cas :
a/ en supposant la collision parfaitement élastique W(< x 1 H x = 1 H x 1 & !
(que se passe-t-il pour x 1 ; x = 1 ; x 1 ?) ; ! T E m2 m1 " .4 /8
b/ si on enduit B1 et B2 de glu, de manière à rester .(! . % : ) % : ! :.
collées après la collision (choc mou). . 0 = 60° :, ) + 4 /2
2/ Application numérique : 0 = 60° . :/ /1 - "/
a/ On se place dans le cas1/a/ : !; 1 ! " : xC ,& & !
pour quelle valeur de x les pendules remontent-ils < 2" 8 I7" !
en sens contraires, du même angle que l’on
déterminera ? 1 A "9 1 x=2 & ! /8
b/ Pour x = 2 , déterminer les angles d’écart dans les ./8/1 / /1!
cas 1/ a / et 1/ b / .

Exercice 6.1 :
1/ Pour que la force F dérive d’un potentiel, il faut que la relation rotF = 0 soit vérifiée.
Les équations suivantes nous permettent d’en déduire les trois constantes inconnues :
Fx Fy
= =2
y x
Fx F
= z = 1
z x
Fy F
= z =4
z y
L’expression de la force F est donc :

F = ( x + 2 y + 4z ) i + ( 2x 3 y z ) j + ( 4x y + 2z ) k
2/ Nous savons que F = gradE p ( x, y, z ) ; partant de cela et par une suite de
raisonnements, nous arrivons à l’expression du potentiel dont dérive la force ci dessus :
Ep 1
= Fx E p = x 2 + 2 xy + 4 xz + f ( y, z )
x 2
Ep f ( y, z ) 3 2
= Fy 2x + = 2x 3y z f ( x, y ) = y yz + g ( z )
y y 2
1 3 2
E p = x 2 + 2 xy + 4 xz y yz + g ( z )
2 2
Ep g (z) g ( z)
= Fz 4x y + = 4x y + 2z = 2z
z z z
g ( z ) = z 2 + C te
L’expression du potentiel est donc :
1 2 3
Ep = x 2 xy 4 xz + y 2 + yz z 2 + C te
2 2
Pour déterminer la constante C , on doit revenir aux conditions initiales :
te
E p ( 0, 0, 0 ) = 2 C te = 2
Finalement l’expression de l’énergie potentielle (ou potentiel) demandée est :
1 2 3
Ep = x 2 xy 4 xz + y 2 + yz z 2 + 2
2 2
Exercice 6.2 :
1/ Pour que la force F dérive d’un potentiel, il est impérative que l’équation rotF = 0 soit
vérifiée, c'est-à-dire que les trois équations suivantes soient vérifiées à leur tour. De ces
équations on en déduit la valeur X ( x, z ) . De l’énoncé on en déduit que :
1 2
Fx = X ( x, z ) , Fy = yz , Fz = x 2 + y
2

Fx Fy Fx
= = 0 Fx = C te (1)
y x y
Fx F Fx
= z = 2 x Fx = 2 xy + C te ( 2)
z x z
La première solution (1) ne convient pas car Fx = X ( x, z ) doit être fonction de x et z .

Seule la deuxième solution ( 2 ) convient. D’après les conditions initiales la constante C te est
nulle. D’où : Fx = X ( x, z ) = 2 xz
Pour calculer l’énergie potentielle on utilise la relation F = gradE p :
Ep Ep
= Fx = 2 xz E p = x 2 z + f ( y, z )
x x
Ep f ( y, z ) 1 2
= Fy 0+ = yz f ( y, z ) = y z + g ( z)
y y 2
1 2
E p = x2 z + y z + g (z)
2
Ep 1 1 g ( z) g ( z)
= Fz x2 + y2 = x2 + y2 + =0
z 2 2 z z
g ( z ) = C te
1 2
Le résultat est E p = x 2 z y z + C te . D’après les conditions initiales sur l’énergie
2
potentielle, la constante g ( z ) = C te est nulle ( z = 0 E p = 0 ) . Le résultat final est :
1 2
E p = x2 z y z
2
2/ Calcul du travail par deux méthodes.
Première méthode :
Nous connaissons la formule :
dW = dE p , dW = F .dl , W = F .dl = E p ( B ) E p ( A)
L
x = R cos
y = R sin
z=h W = h R2
1 2 1
E p = z x2 + y = h R 2 cos 2 + sin 2
2 2
E p ( A) = 0
1 W = E p ( B ) E p ( A) = h R 2 ( 3)
Ep ( B) = h R 2
cos 2
+ sin 2
2
Deuxième méthode :
Nous calculons directement le travail en utilisant la formule :

B
W= Fx dx + Fy dy + Fz dz
A
x = R cos
dx = R sin .d Fx dx = 2 R 2 h cos sin d
Fx = 2 xz = 2 Rh cos
y = R sin
dy = R cos .d Fy dy = R 2 h cos sin d
Fy = yz = 2 Rh sin
z=h
1
dz = R.d Fz dz = R 2 h cos 2 + sin 2 d
2
1 2 1
Fz = x 2 + y = R 2 h cos 2 + sin 2
2 2
1
W = R2h cos sin + cos 2 + sin 2 d
0
2
1
W = R2h cos 2 + sin 2 W = R2h ( 4)
2 0
Les deux résultats ( 3) et ( 4 ) sont identiques.

3/ La force étant conservatrice, le travail est le même quelque soit le chemin suivi.
Exercice 6.3 :
Quelque soit le chemin le travail de la force est W = Fdr
a/ Le travail de la force F suivant le chemin rectiligne.
Rappel mathématique : Pour trouver l’équation d’une droite passant par les deux
points P ( xP , yP , z P ) et Q ( xQ , yQ , zQ ) , on doit poser les équations suivantes :
x xP y yP z zP
= =
xQ xP yQ yP zQ z P
Puis en déduire l’équation de la trajectoire :
y = 2x
x 1 y 2 z +1
= = z= x
2 1 4 2 1
1
z= y +1
2
Pour écrire l’expression de la force F et du déplacement élémentaire d , en fonction de la
seule variable x dans le repère cartésien, on remplace y et z :
F = 5 x 2u x x 2u y + 2 x 2u z
dr = dxu x + dyu y + dzu z
y = 2x dy = 2dx dr = dxu x + 2dxu y dxu z
z= x dz = dx

Calculons le travail de la force dans le premier cas :

F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz F dr = x 2 dx 2
1 7
2 2 W = x3 W= J
W = Fdr = x 2 dx 3 1 3
1 1
b/ Le travail de la force F suivant la courbe brisée ABCD .

Dans ce cas, on divise le travail total WAD en trois travaux WBC , WAB et WCD
effectués suivant les segments BC , AB et CD .
Suivant le segment rectiligne AB : seule x varie, y = 2 et z = 1 . Les
expressions respectives de la force et du déplacement élémentaire sont :
(
F = x 2 + 4 u x xu y + 2 xu z)
dl = dxu x
Calculons le travail pour cette partie du chemin :
(
F dl = x 2 + 2 dx ) 2
1 19
2 WAB = x3 + 4 x WAB = = 6,33 J
(
WAB = x + 4 dx
2
) 3 1 3
1
Suivant le segment rectiligne BC : on a y variable, x = 2 et z = 1 . Les expressions

respectives de la force et du déplacement élémentaire sont :
(
F = 4 + y 2 u x 2u y + 2 yu z )
dl = dyu y
F dl = 2dy
WBC = [ 2 y ]2
4
4 WBC = 4 J
WBC = 2dy
2
Suivant le segment rectiligne CD : on a z variable, x = 2 et y = 4 . Les

expressions respectives de la force et du déplacement élémentaire sont :
F = ( 4 + 16 ) ux + 2 zu y + 8uz
dl = dzuz
F dl = 8dz
WCD = [8 z ]
2
2 WCD = 8 J
WCD = 8dz 1
Le travail total de A à D est donc :

WAD = WAB + WBCWCD WAD = 5, 67 J
c/ Le travail de la force F suivant la courbe définie par les équations paramétriques
x = t , y = t2 , z = t
Remplaçons dans l’expression de la force x = t , y = t 2 , z = t :

( )
F = t 2 + t 4 u x + t 2 u y + t 3u z
dx = dt , dy = 2tdt , dz = dt (
dW = t 4 + 3t 3 + t 2 dt )
( 2 4
)
F dr = t + t dt + 2t dt + t dt 3 3
Le travail de la force dans ce cas est donc :

2
W= (t 4
)
+ 3t 3 + t 2 dt W = 28 J
0
Exercice 6.4 :
a/ Puisque la force est centrale et ne dépend que de seulement, son énergie potentielle
admet une symétrie sphérique qui ne varie aussi qu’en fonction de . La relation entre la
force et l’énergie potentielle est donc F = E p . Et puisque la variable est unique alors la
dE p k
relation est totalement vérifiée dans la composante radiale = . De là on peut en déduire
dr r2
la valeur de l’énergie potentielle :
k k
2
Ep =
dr E p = + C te
r r
Pour déterminer la constante de l’intégration on considère pour E p = 0 on a r , et
par conséquent C te = 0 . D’où :
k
(1) Ep =
r
L’énergie totale E est l’énergie mécanique, c'est-à-dire la somme des deux énergies :
potentielle E p et cinétique Ec .
Puisque le mouvement est circulaire et la trajectoire un cercle on a v = , représente la
vitesse angulaire. Donc :
1
Ec = mv 2 1
2 Ec = m 2 r .r
2 F = Fc
v= r
1 k 1k
2
Ec =
.r Ec = ( 2)
2r 2r
En additionnant les équations (1) et ( 2 ) , membre à membre, on obtient l’énergie totale :
1k k 1k
E= E=
2r r 2r
b/ On en déduit l’expression de la vitesse de l’équation ( 2 ) :
1k 1 2 k
= mv Ec =
v=
2r 2 mr
c/ Calcul du moment cinétique en coordonnées cylindriques par rapport au centre du
cercle :
LO = r mv ur u uz
v = vr + v = r u m r 0 0 LO = mr 2 u z
0 0 r 0

Le module du moment cinétique est donc égal à :

LO = mr 2
1 k
v 1 k LO = mr 2 LO = mkr
= = r mr
r r mr
Exercice 6.5 :
a/ Remarquons que la force est constante. Le travail effectué est donc :
dW = F dr
3 4
W= Fx dx + Fy dy + Fz dz W= Fx dx + Fy dy
0 0 0
3 4
W= 7 dx + 6dy = 21 + 24 W = 45 J
0 0
b/La puissance moyenne est :
W 45
Pmoy =
, Pmoy = Pmoy = 75W
t 0, 6
c/ Pour calculer la variation de l’énergie cinétique, appliquons le théorème de l’énergie
cinétique :
!Ec = " Wi !Ec = 45 J
d/ En considérant la vitesse initiale nulle, la vitesse finale est :
1 2 2!Ec
mv 0 = !Ec v= , v = 9, 48ms 1
2 m
e/ La variation de l’énergie potentielle n’est autre que le travail fourni avec un signe
négatif :
!E p = W !E p = 45 J
D’après les résultats obtenus on remarque que !E p = !Ec , on explique cela comme
suit :
La particule quitte l’origine sans vitesse initiale, c'est-à-dire qu’elle n’avait initialement
aucune énergie cinétique, mais par contre elle possédait une énergie potentielle. En arrivant au
point A avec la vitesse calculée précédemment elle a acquit donc une énergie cinétique
exactement égale à l’énergie potentielle qui a été totalement dépensée. Au point A l’énergie
potentielle est nulle ( E p , A = 0 ) .
Calculons le travail fourni par la force lors de son déplacement de A à B :
dWAB = F dr
7 16
WAB = ( F dx + F dy )
x y WAB = Fx dx + Fy dy
3 4
7 16
WAB = 7dx + 6dy = 28 + 72 WAB = 44 J
3 4
On peut calculer à présent l’énergie potentielle E p , B au point B :

EP , A E p , B = WAB E p , B = 44 , E p , B = 44 J

Exercice 6.6 :
D’après le principe de la conservation de la quantité de mouvement : la quantité de
mouvement avant l’explosion est égale aux quantités de mouvement après l’explosion :
p = p1 + p2 + p3 Mv = mv1 + mv2 + mv3
Puisque p et p1 sont horizontales, la résultante de p2 et p3 est aussi horizontale et le
quadrilatère formé est un losange. (Voir figure)
A
p2
45°
p O
45°
B
45° p1 p2 + p3
p3
En utilisant la loi des sinus on peut écrire :
p2 p3
= v2 = v3
sin 45° sin 45°
A partir de la figure ci-dessus on peut calculer l’intensité de la résultante de p2 et p3 :
R = p2 + p3 R= p22 + p32 R = mv2 2
Il ne reste plus qu’à calculer le module des vitesses demandées :
p = p1 + p2 + p3 p = p1 + R Mv = mv1 + mv2 2
R
3v v1
M = 3m v = v1 + v2 2 v2 =
2
v2 = v3 = 11, 3ms 1
Exercice 6.7 :
1/ Pour calculer la vitesse, on applique au système ( M + m ) isolé les principes de la
conservation de la quantité de mouvement et de l’énergie. Puisque le choc est élastique, la
vitesse de la masse m diffère de la vitesse de la masse M .
p1 = p2 , mv0 = mv1 + Mv mv1 = mv0 Mv (1)
1 2 1 2 1
EC1 = EC 2 ,mv0 = mv1 + Mv 2 mv12 = mv22 Mv 2 ( 2 )
2 2 2
On élève au carré l’équation (1) et on multiplie l’équation ( 2 ) par la masse m , puis on
procède à une soustraction des équations obtenues et enfin déduire la vitesse v :
2mv0
(1) ( 2 ) .m v =
2
, v = 0, 33ms 1
M +m
Pour calculer la compression maximale on applique le principe de la transformation
mutuelle de l’énergie. La masse M s’arrête après avoir parcouru la distance maximale x0

et le ressort se comprime de la même valeur. Toute l’énergie cinétique acquise par la

collision avec m s’est transformée totalement en énergie potentielle élastique que le ressort
emmagasine.
1 1 M
Ec = E p ,
Mv 2 = kx02 x0 = v , x0 = 2,33cm
2 2 k
2/ Puisque le choc est mou la vitesse de la masse m est égale à la vitesse de la masse M .
Pour calculer la vitesse on applique le principe de la conservation de la quantité de
mouvement au système ( M + m ) :
mv0
p1' = p2' , mv0 = ( M + m ) v '
v ' = 0,17ms 1 v' =
M +m
3/ Le choc est mou. L’énergie cinétique dépensée est égale à l’énergie potentielle
emmagasinée :
1 1 M +m mv0
Ec = E p , ( M + m ) v '2 = kx0'2 x0' = v ' = ,
2 2 k k (m + M )
x0' = 2,33cm
Pour obtenir le travail demandé on applique le théorème de l’énergie cinétique :
!Ec = " W 1
W = kx0'2 , W = 2,17 J
!Ec = !E p 2
Exercice 6.8 :
1/ Le graphe ci-dessous représente les variations de l’énergie potentielle en fonction de la
distance .
Ep
0 a +
E p ,max
dE p r2
r2 / a2 +
= 2 Kr 1 e 0
dr a2
d 2 Ep
+ +
dr 2
d 2 Ep dE p
2
+
dr dr
0
Ep ( r )
0
a
2/ L’énergie potentielle atteint sa valeur maximale quand sa première dérivée par rapport à
s’annule :
dE p r2 2 2
= 2 Kr 1 2 e r / a = 0 r = a
dt a
r=a E p ,max = Ka 2e 1
dE p
3/ Les positions d’équilibre correspondent à l’annulation de la dérivée première =0,
dt
où r $ ] ,+ [.

dE p r2
= 2 Kr 1 e r 2 / a2
=0 r = {0, ± a, ± }
dt a2
d 2Ep
4/ Les positions d’équilibre stable correspondent aux positions pour lesquelles 0 , et
dt 2
dE p
= 0 de là et d’après l’énoncé on obtient :
dt
r2
d 2Ep r2 r4
= 2K 1 5 2 + 2 2 e a2
0 r = {0, ± }
dt 2 a a
5/ L’expression de la force F ( M ) nous la déduisons de la formule F ( M ) = Ep :
dE p
F (M ) = Ep F (M ) = u
dt
r2
F ( M ) = 2 Kr 1 2 e r 2 / a2
.ur
a
Exercice 6.9 :
1 2 1 2
1/ Calcul de la vitesse vB : mvB mv A = mgH vB = 2 gH
2 2
0
2/ Expression de h en fonction de et : h = r r cos h = r (1 cos )

3/ Calcul de la vitesse vC au point C en fonction de h et vB :
1 2 1 2
mvC mvB = mgh vC = 2 gh + vB2
2 2
4/ La valeur de la réaction R en fonction de m, r , , vB et g :
La particule est soumise aux deux forces P et R . Le mouvement étant circulaire, la
résultante est une force normale. Projetant les forces sur l’axe normal et déduisons la
réaction :
R + P = ma
R mg cos = ma N
m
vC2 1 R = 3mg cos 2mg + vB2 (1)
a = aN = = ( 2 gh + vB )
2
r
r r
h = r (1 cos )
5/ Pour que la particule atteigne au moins le point S avec une vitesse nulle il faut qu’elle
ait acquis au point B une vitesse minimale qui doit vérifier l’équation :
1 2 1 2
mvS mvB = mg ( 2r ) vB ,min = 4 gr
2 2
0
6/ Pour calculer la réaction aux points B et S exploitant l’équation (1) et remplaçant h et :

Au point B on a : = 0, h = 0 , d’où :

m 2
RB = 3mg cos 0 2mg + vB ,min
r
m
RB = 3mg 2mg + 4 gr RB = 5mg
r
Au point S on a = , h = , d’où :
m 2
RS = 3mg cos 2mg + vB ,min
r
m
RS = 3mg 2mg + 4 gr RS = mg
r
Quand la particule se déplace entre les points cités plus haut le signe de la réaction change
du positif au négatif. Cela prouve l’inversion du sens de la réaction au point I (On comprend
de cela que la réaction s’annule au point I ). Le point où s’annule la réaction est défini par
l’angle I que nous voulons déterminer (toujours à partir de l’équation (1) )
m 2
RI = 3mg cos I 2mg +
vB ,min
r
m 2
0 = 3mg cos I 2mg + 4 gr cos I = I ( 132°
r 3
7/ Pour que la réaction ne s’annule pas entre les points B et S , c'est-à-dire qu’elle doit
rester positive tout au long de l’arc BS , il faut satisfaire les conditions suivantes :
vB2 ,0
R ) 0 3mg cos 2mg + m )0
r
vB ,0 ) 5rg
La valeur de H correspondante est :
1 2
mvB ,0 = mgH 5
2 H) r
2
vB2 ,0 ) 5rg
Exercice 6.10 :
Première collision :
Soit v1 la vitesse initiale de la bille m1 avant le choc, pendant que la bille m2 est à l’état de
repos. Après la première collision, la vitesse de la bille m1 devient v1' , au moment où la
bille m2 acquiert la vitesse v2 . Appliquons les principes de la conservation de la quantité de
mouvement et de l’énergie cinétique pour pouvoir écrire :
m1v1 = m1v1' + m2v2 m1v1' = m1v1 m2v2 (1)
1 1 1
m1v12 = m1v1'2 + m2 v22 m1v1'2 = m1v12 m2 v22 ( 2 )
2 2 2
Eliminons l’inconnue v1 entre les deux équations (1) et ( 2 ) , en élevant au carré la première
'
et en multiplions la deuxième par m1 , puis on en déduit la vitesse v2 :

(1) ( 3)
2
m12v1'2 = m12 v12 + m22 v22 2m1m2v1v2
( 2 ) m1 m12v1'2 = m12 v12 m1m2 v22 ( 4 )
2m1v1
( 3) = ( 4 ) m22 v22 2m1m2 v1v2 = m1m2v22 v2 =
m1 + m2

Deuxième collision:
Soit v2 la vitesse de m2 acquise après le premier choc, pendant que la bille m3 est au repos.
Après le deuxième choc la vitesse de la bille m2 devient v2' , et v3 la vitesse acquise par la
bille m3 . Appliquons les principes de la conservation de la quantité de mouvement et de
l’énergie cinétique pour pouvoir écrire :
m2 v2 = m2v2' + m3v3 m2 v2' = m2 v2 m3v3 ( 5 )
1 1 1
m2 v22 = m2v2'2 + m3v32 m2 v2'2 = m2 v22 m3v32 ( 6 )
2 2 2
Eliminons l’inconnue v2' entre les équations ( 5 ) et ( 6 ) , en élevant au carré la première et
en multipliant la deuxième par m2 , et puis en déduire la vitesse v3 :
( 5) (7)
2
m22v2'2 = m22 v22 + m32 v32 2m2 m3v2 v3
( 6 ) m2 m22v2'2 = m22v22 m2 m3v32 (8)
2m2 v2
( 7 ) = ( 8) m32 v32 2m2 m3v2 v3 = m2 m3v32 v3 =
m2 + m3
Remplaçant v2 par sa valeur calculée précédemment pour obtenir :
4m1m2v1
v3 = (9)
( m1 + m2 )( m2 + m3 )
D’après l’énoncé les grandeurs v1 , m1 , m3 sont des constantes, mais v3 est variable
puisqu’elle est fonction de m2 dont nous devons déterminer la valeur pour que v3 soit
maximale. Le problème se transforme donc en fonction mathématique v3 = f ( m2 ) que nous
devons dériver, et de là chercher une valeur de m2 pour laquelle la dérivée de v3 par rapport à
la variable m2 s’annule.
Pour simplifier posons m2 = x , v3 = y et écrivons l’équation ( 9 ) sous la forme :
4m1v1 x
y=
( m1 + x )( x + m3 )
Dérivons l’équation y = f ( x ) pour obtenir :
dy ( m1 + x )( x + m3 ) x ( m1 + x ) + ( x + m3 )
= 4m1v1
( m1 + x ) ( x + m3 )
2 2
dx
dy m1m3 x 2
= 4m1v1
( m1 + x ) ( x + m3 )
2 2
dx
dy
y atteint sa valeur maximale quand = 0 , d’où :
dt
dy
= 0 m1m3 x 2 = 0 x = m2 = m1m3
dx
La valeur obtenue est celle de la masse m2 pour que la bile m3 acquière une vitesse
maximale v,max après que la bille m2 l’ait percutée. Quant à l’expression de la vitesse
maximale on l’obtient en remplaçant m2 dans l’équation ( 9 ) :

4m1 m1m3 v1
v,max =
(m + 1 m1m3 )( m1m3 + m3 )
Exercice 6.11 :
1/ La force de frottement suivant le segment rectiligne AB est :
f = µN
f = µ mg cos , f = 4,9 N
N = mg cos
2/ pour calculer la vitesse acquise par le corps au point B , appliquons le théorème de
l’énergie cinétique :
!Ec = " Wi
1 2 f
mvB 0 = mga sin fa vB = 2a g sin , vB = 3,88m.s 1
2 m
Par la même méthode calculons la vitesse v en négligeant les frottements dans la partie
BC du chemin suivi :
1/ 2
1 2 1 2 1
mv mvB = mg ( 2a l0 ) sin v = g ( 2a l0 ) sin + vB2 , v ( 4, 6m.s 1
2 2 2
3/ Toute l’énergie cinétique acquise par le corps jusqu’à son arrivée au contact du ressort
se transforme en énergie potentielle élastique dans le ressort, d’où :
1 2 1 2 m
!Ec = !E p , mv = kx x=v , x = 14, 5cm
2 2 k
4/ Dans ce cas c’est l’inverse qui se produit : toute l’énergie potentielle que le ressort a
emmagasinée au cours de sa compression se transforme de nouveau en énergie cinétique, de
telle façon que le corps va être relancé avec la même vitesse que celle avec laquelle il a
percuté le ressort. Nous allons le vérifier :
1 2 1 2 k
!E p =!Ec , kx = mv v=x , v = 4, 58ms1
2 2 m
En appliquant le théorème de l’énergie cinétique on va calculer la distance d que remonte
le corps après qu’il ait quitté le ressort :
1 2 v2
0 mv = mgd sin d= , d ( 1, 23m
2 2 g sin
Exercice 6.12 :
1/ On considère le plan horizontal passant par le centre de la sphère comme référentiel de
l’énergie potentielle ( E p ,O = 0 ) .
L’énergie potentielle au point M 0 est :
EM 0 = mgh0
EM 0 = mgR cos
h0 = mg cos
L’énergie potentielle au point M est :

1
EM = mgh + mv 2
2
1
h = R cos EM = mgR cos + m 2 R 2
2
v= R
En appliquant le principe de la conservation de l’énergie mécanique on en déduit la

vitesse angulaire :
1
EM 0 = EM mgR cos = mgR cos + m 2 R 2
2
2g
= ( cos cos )
R
2/ Pour calculer la réaction, on fait l’inventaire des forces, on les représente puis on les
projette sur l’axe normal, et on remplace la vitesse angulaire par sa valeur que nous avons
calculée dans la première question. Donc :
R P sin + = ma N
2
aN = 2
R N = mg ( 3cos 2 cos )
sin +
2
3/ Le point matériel quitte la surface de la sphère quand la réaction s’annule pour un angle
bien déterminé que nous nous proposons de calculer :
2
N = 0 cos 0 = 0 ( 48°
3
Discussion : L’angle sous lequel le point matériel quitte la sphère est indépendant du
rayon et de la masse de la sphère. Cependant ce résultat change en présence d’une vitesse
initiale ou de frottement à la surface.
Exercice 6.13 :
1/ L’allure générale de la courbe est la suivante :
Ep
K B
2a
a
+a x
K
A 2a
2/ Les positions d’équilibre stable sont caractérisées par les deux conditions :
dE p d 2Ep
=0 , 0
dx dx 2
x0
Les positions d’équilibre instable sont caractérisées par les deux conditions :

dE p d 2Ep
=0 , 0
dx dx 2
x0
En dérivant E p par rapport à x deux fois de suite, on obtient :

dE p a2 x2
=K =0 x = ±a
( )
2
dx x2 + a 2
d 2Ep
0
d 2Ep
= 2 Kx
(x 2
3a 2 ) dx 2
x =+ a
(x )
2 3
2
dx 2
+a d Ep 2
0
dx 2
x= a
Nous remarquons que la position d’équilibre stable est ( A ) d’abscisse x = a , mais la

position d’équilibre instable est ( B ) d’abscisse x = + a .
Exercice 6.14 :
1.a/ On remarque sur a figure de l’énoncé que :
O ' P = OO ' + OP
OO ' = au x O ' P == a ( ux + ur )
OP = aur
Exprimons le vecteur unitaire u x en fonction de u et de u pour obtenir l’expression
demandée :
u x = cos .ur sin .u O ' P = a (1 + cos ) .ur a sin .u
Le module de ce vecteur est :
a (1 + cos ) + [ a sin ]
2 2
O'P =
O ' P = 2a 2 (1 + cos ) O ' P = 2a cos

2
1 + cos = 2 cos 2
2
b/ la bille est soumise à une force de rappel d’expression T = k ( l l0 ) u , où l = O ' P
et u le vecteur unitaire suivant la direction O ' P . On peut décomposer le vecteur u en deux
composantes : u = cos ur sin u .
2 2
Donc la tension du fil élastique est :
T= k 2a cos l0 cos ur sin u

2 2 2
2.a/ Le vecteur vitesse est défini par l’expression :

v = aur + a u v =a u
0
b/ La force F est la résultante de trois forces : le poids P , la tension T et la réaction R :

F = P +T + R
+ = F .v = P + T + R v ( )
Pv = ( mg cos ur mg sin u ) a u Pv = a mg sin
Tv = k 2a cos l0 cos ur sin u a u

2 2 2
Tv = k 2a cos cos ur + k 2a cos sin u + kl0 cos ur kl0 sin u a u

2 2 2 2 2 2
1
Tv = a 2ka cos sin a kl0 sin Tv = a 2 k sin a kl0 sin
2 2 2 2 2
1
sin
2
R,v Rv = 0
(
+ = F .v = P + T + R v ) + = a mg sin + a 2 k sin a kl0 sin
2
+= a ( ka mg ) sin kl0 sin

2
c/ A partir de la puissance on en déduit le travail élémentaire qu’on intègre pour obtenir
l’expression de l’énergie potentielle :
dW =+dt
dE p = dW dE p = ( ka mg ) sin kl0 sin a dt
2 d
+= a ( ka mg ) sin kl0 sin

2
Ep = a ( ka mg ) sin kl0 sin d

2
E p = a ( ka mg ) cos 2kl0 cos + C te

2
3.a/ Pour trouver les positions d’équilibre on cherche les valeurs de pour lesquelles la
dérivée première de l’énergie potentielle s’annule. On remplace d’abord a et l0 qui se
trouvent dans la parenthèse par leurs valeurs respectives qui sont données dans l’expression
de E p :
E p = mga cos 2 3 cos

2
On dérive cette dernière expression par rapport à , puis on procède à une transformation
trigonométrique adéquate pour obtenir à la fin le résultat suivant :

dE p
= mga sin + 3 sin
d 2 dE p
= mga sin 3 2 cos
d 2 2
sin = 2sin cos
2 2
On en déduit les deux valeurs de pour lesquelles la dérivée première s’annule :
dE p
=0 1 =0
d
0- - /2 2 = /3
b/ D’après l’énoncé on doit déterminer les positions d’équilibre stable et d’équilibre
instable. Pour cela on doit chercher le signe de la seconde dérivée de l’énergie potentielle
pour les deux valeurs 1 et 2 :
d 2Ep 3
= mga cos 1
d 2 2
d 2Ep 3
( 1 = 0 ) = mga 1 0 Equilibre instable
d 2
d 2Ep mga
( 2 = / 3) = 0 Equilibre stable
d 2
Exercice 6.15 :
1/ Calculons d’abord la vitesse de la bille B1 tout juste avant le choc avec la bille B2 . Pour
cela on doit appliquer le théorème de l’énergie cinétique( h0 est la hauteur de laquelle la bille
B1 est abandonnée) : !Ec = "Wi
1
m1v02 = m1 gh0
2 v0 = 2 gl (1 cos 0 )
h0 = l (1 cos 0 )
a/ Cas du choc élastique :
On suppose que la quantité de mouvement et l’énergie cinétique sont conservées. Ceci
nous permet de calculer les deux équations suivantes que nous divisons membre à membre.
On obtient donc :
m1v0 = m1v1 + m2 v2 (1)
1 1 1
m1v02 = m1v12 + m2 v22 m1v02 = m1v12 + m2v22 ( 2)
2 2 2
( 2) v = v + v
( 3)
(1) 2 0 1
m1
Remplaçons v2 et v0 dans l’équation (1) , sachant que x = puis déduisons la
m2
vitesse v1 , il vient alors :
x 1
v1 = 2 gl (1 cos 0 )
x +1
Remplaçons v0 et v1 dans l’équation (1) puis déduisons la vitesse v2 , on obtient alors :

2x
v2 = 2 gl (1 cos 0 )
x +1
Appliquons de nouveau le théorème de l’énergie cinétique aux deux billes pour obtenir
leurs angles de déviation :
1
m1v12 = m1 gh1
2 2
1 x 1
h1 = l (1 cos 1 ) m1 gl (1 cos 1 ) = m1 2 gl (1 cos 0 )
2 x +1
x 1
v1 = 2 gl (1 cos 0 )
x +1
2
x 1
cos 1 =1 (1 cos 0 ) ( 4)
x +1
1
m2 v22 = m2 gh2
2 2
1 2x
h2 = l (1 cos 2 ) m2 gl (1 cos 2 ) = m2 2 gl (1 cos 0 )
2 x +1
2x
v2 = 2 gl (1 cos 0 )
x +1
2
2x
cos 2 =1 (1 cos 0 ) ( 5)
x +1
Discussion :
v1 0
x 1 : Les deux billes remontent dans le même sens après le choc telle que la
v2 0
vitesse de A1 soit plus petite que la vitesse de A2 .
v1 = 0
x =1 : La bille A1 s’arrête après le choc en transférant toute son énergie à la
v2 = v0
bille A2 qui s’élance avec a vitesse v0 .
v1 0
x 1 : Les deux billes remontent en sens contraires de telle façon que la bille A1
v2 0
revient sur son chemin et la bille A2 se déplace dans le sens contraire.
b/ Cas du choc mou :

La quantité de mouvement étant conservée, la vitesse des deux billes collées ensemble
tout juste après le choc est :
x
m1v0 = ( m1 + m2 ) v v= 2 gl (1 cos 0 ) (6)
x +1
On applique au système le théorème de l’énergie cinétique pour trouver :

!Ec = " Wi
1
( m1 + m2 ) v 2 = ( m1 + m2 ) gh
2 v = 2 gl (1 cos ) (7)
h = l (1 cos )
L’égalisation des deux équations ( 6 ) et ( 7 ) nous donne l’angle de déviation dans le
cas du choc mou :
2
x
cos =1 (1 cos 0 )
x 1
2/ Application numérique :
a/ Pour trouver la valeur de x pour laquelle les deux billes s’écartent en sens
contraires d’un même angle, il faut égaliser les deux équations ( 4 ) et ( 5 ) :
2 2
x 1 2x
cos 1 = cos 2 1 (1 cos 0) =1 (1 cos 0 )
x +1 x +1
x1 = 1
3x 2 + 2 x 1 = 0
x2 = 1/ 3
Seule la solution positive est acceptable, soit : x = x2 = 1/ 3 , et l’angle '
correspondant est :
2
x 1
cos ' = 1 (1 cos 0 ), cos ' = 0,875 ' = 29°
x +1
b/ Les deux angles de déviation pour x = 2 :

Dans le cas du choc élastique : on remplace dans l’équation ( 4 ) :
2
x 1
cos 1x=2 = 1 (1 cos 0 ) , cos 1x=2 = 0,94 1x=2 ( 20°
x +1
Dans le cas du choc mou : on remplace dans l’équation ( 5 ) :
2
2x
cos 2 x =2 =1 (1 cos 0 ) cos 2 x =2 = 0,11 2 x =2 = 83, 7°
x +1

Cahier: Mecanique Du Point Materiel

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AHMED FIZAZI

Maître assistant chargé de cours

MECANIQUE DU POINT MATERIEL

Destiné aux étudiants de première année de

7. Les coordonnées curvilignes……………………………………......................... 42

EXERCICES 5.1 à 5.20…………………………………………………….. 156

B-I/ CALCUL DES INCERTITUDES

2/ Notion de mesure (- ./0 1) :

Quelque soit la précision de la mesure d’une grandeur X , nous n’obtenons qu’une

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L’incertitude absolue X de X s’écrit donc :

3/ Théorème des incertitudes ( ):

Soit la somme algébrique : y = nu + pv qw + k où n, p et q sont des coefficients

Important : Nous écrivons toujours le résultat d’une mesure sous la forme :

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L’incertitude relative d’un produit ou d’un quotient ( )

Premier cas : grandeurs indépendantes.

D’après les propriétés du logarithme nous pouvons écrire :

Nous retiendrons la règle générale qui gère ce type de calcul :

Deuxième cas : grandeurs dépendantes les unes des autres.

log y = log k + log u + log v log ( u + v ) log t

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Exemple1.7 : Calculer l’incertitude relative puis l’incertitude absolue de l’énergie électrique

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Exercice 1.8 8.1

Exercice 1.9 9.1

Exercice 1.10 10.1

Exercice 1.11 11.1

Exercice 1.12 12.1

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Corrigés des exercices 1.7 à 1.12: 12.1 7.1

D’où l’incertitude relative : = 0, 0063 = 6,3 0 / 00

Ecriture du résultat de la mesure : = ( 3, 04 ± 0.02 ) g / cm3

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Passons à présent aux incertitudes relatives, en remplaçant di par i et en changeant le

Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de l’équation puis passons à la

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II/ RAPPEL SUR LE CALCUL VECTORIEL

3/ REPRESENTATION GRAPHIQUE D’UN VECTEUR ( ):

4/ LE VECTEUR UNITAIRE ( ): c’est un vecteur de module égal à l’unité (le

5/LA SOMME GEOMETRIQUE DES VECTEURS ( ) :

La somme de deux vecteurs : c’est une opération commutative.

On calcule le module du vecteur résultant à partir de la loi des cosinus ( ! " #)

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Pour déterminer la direction de V , il suffit de chercher la valeur de l’angle

De même dans le triangle BEC nous avons :

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Fig 2.5: Somme de plusieurs vecteurs

La soustraction de deux vecteurs : (" ' ( ) figure 2.6

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6/ COMPOSANTES D’UN VECTEUR ( ) % ):

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u = i .cos + j .sin (2.8)

En utilisant les coordonnées x et y nous pouvons aussi écrire : V = x 2 + y 2

Nous pouvons nous assurer géométriquement que :

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Quant au module du vecteur V il est égal à : V = Vx 2 + V y 2 + Vz 2

Remarque : En notant par et les angles respectifs formés par le vecteur V

Vx = V .cos , Vy = V .cos , Vz = V .cos (2.10)

Nous pouvons en déduire l’expression :

cos 2 + cos 2 + cos 2 =1 (2.11)

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