Dokumen - Tips Ahmad Fizazi Mecanique Du Point Materiel

AHMED FIZAZI
Maître assistant chargé de cours
CAHIER
De la
MECANIQUE DU POINT MATERIEL

(Version en Français)
COURS SIMPLIFIES
100 EXERCICES CORRIGES
(Enoncés en arabe et en français)
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE
(français-arabe, Arabe-français)
Destiné aux étudiants de première année de

l’enseignement supérieur
LMD
Science de la matière et sciences technologiques
http://sites.google.com/site/fizaziphysique
http://sites.google.com/site/physiquefizazi
iv
Sommaire
Préface............................................................................................................................... ii
Introduction_Principales branches de la mécanique…..................................................... vii
Le programme…………………………………………………………………………... ix
I. RAPPELS MATHEMATIQUES …………………………………………............... 1
I-A. L’ANALYSE DIMENSIONNELLE ………………………………………….. 1
1. Les unités………………………………………................................................. 1
a. Les unités fondamentales…………………………………………..................... 1
b. Les unités dérivées………………………………………….............................. 1
c. Les unités secondaires………………………………………….......................... 1
d. Unité supplémentaire…………………………………………........................... 1
e. Les multiples et les sous multiples…………………………………………....... 1
2. Les équations aux dimensions……………………………………......................... 2
a. Définition…………………………………...................................................... 2
b. Quel est l’intérêt de cette expression ? …………………………………......... 2
c. Comment définir  ,  ,  ? …………………………………......................... 2
d. Généralisation………………………………………………………………... 4
EXERCICES 1.1 à 1.6 ……………………….………................................... 5
SOLUTION DES EXERCICES 1.1 à 1.6 ………………………………… 7
I-B. CALCUL D’INCERTITUDES …………………………………………............... 9
1. La grandeur physique…………………………………….................................... 9
2. Notion de mesure…………………………………….......................................... 9
3. Théorèmes des incertitudes ……………………………………......................... 10
EXERCICES 1.7 à 1.12………………………………….............................. 13
II. RAPPELS SUR LE CALCUL VECTORIEL …………………………………… 17
1. Grandeur scalaire………………………………………..................................... 17
2. Grandeur vectorielle………………………………………................................. 17
3. Représentation graphique d’un vecteur……………………………………......... 14
4. Le vecteur unitaire…………………………………............................................. 17
5. La somme géométrique des vecteurs…………………………………................. 17
6. Les composantes d’un vecteur……………………………………...................... 20
7. Le produit scalaire……………………………………........................................ 23
8. Le produit vectoriel……………………………………....................................... 24
9. Le produit mixte………………………………………………………………… 26
10. Moment d’un vecteur par rapport à un point de l’espace……………………… 26
11. Moment d’un vecteur par rapport à un axe……………………………………. 26
12. Gradient, divergence, rotationnel…………………………………….................. 27
13. Le Laplacien……………………………………................................................ 29
EXERCICES 2.1 à 2.7 ………………………………………........................ 31
SOLUTION DES EXERCICES 2.1 à 2.7 ………………………………….. 33
III. PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES …………………………….. 36
1. Repères d’inertie galiléens……………………………………............................ 36
2. Principaux référentiels galiléens …………………………………….................. 36
3. Les coordonnées cartésiennes……………………………………....................... 37
4. Les coordonnées polaires………………………………………………………… 38
5. Les coordonnées cylindriques……………………………………....................... 39
6. Les coordonnées sphériques…………………………………….......................... 40
v
7. Les coordonnées curvilignes……………………………………......................... 42

EXERCICES 3.1 à 3.7 …………………………………................................... 43
SOLUTION DES EXERCICES 3.1 à 3.7……………………………………. 45
IV. LA CINEMATIQUE…………………………………………................................ 51
A. Les caractéristiques du mouvement………………………………………............. 51
1. Introduction…………………………………….................................................. 51
2. Position du mobile……………………………………........................................ 51
3. Les équations horaires…...……………………………........................................ 52
4. Le vecteur vitesse…………………………………………….............................. 53
5. Le vecteur accélération…………………………………………………………. 54
EXERCICES 4.1 à 4.6 …………………………………………....................... 57
SOLUTION DES EXERCICES 4.1 à 4.6 …………………………………… 59
B. LE MOUVEMENT RECTILIGNE ……………………………………….......... 64
1. Le mouvement rectiligne uniforme……………………………………............... 64
2. Le mouvement rectiligne uniformément accéléré……………………………… 65
3. Le mouvement rectiligne à accélération variable……………………………….. 66
4. Le mouvement rectiligne sinusoïdal……………………………………............. 67
EXERCICES 4.8 à 4.13………………………………………….................. 71
C. LE MOUVEMENT PLAN ………………………………………........................ 77
1. Etude du mouvement en coordonnées polaires………………………………… 77
2. Les composantes normale et tangentielle de la vitesse et de l’accélération dans 79
le repère de Frenet……………………………………………………………………….
EXERCICES 4.14 à 4.21…………………………………………................ 81
SOLUTION DES EXERCICES 4.14 à 4.21……………………………….. 85
D. LE MOUVEMENT DANS L’ESPACE………………………………………... 93
1. Etude du mouvement en coordonnées cylindriques …………………………… 93
2. Etude du mouvement en coordonnées sphériques……………………………… 95
EXERCICES 4.22 à 4.27…………………………………………................ 99
SOLUTION DES EXERCICES 4.22 à 4.27 ……………………………… 102
E. LE MOUVEMENT RELATIF ……………………………………….................. 108
1. Changement de repère……………………………………................................... 108
2. Vitesse relative de deux mobiles…………………………………….................. 108
3. Conventions et symboles……………………………………............................. 110
4. Cas du mouvement de rotation……………………………………….................... 115
EXERCICES 4.28 à 4.35…………………………………………................ 120
SOLUTION DES EXERCICES 4.28 à 4.35 ……………………………….. 124
V. LA DYNAMIQUE …………………………………………...................................... 138
1. Principe d’inertie galiléen……………………………………............................. 138
2. La quantité de mouvement…………………………………................................ 138
3. Les autres lois de Newton……………………………………............................. 139
4. Notion de force et loi de force……………………………………...................... 140
5. Mouvement d’un projectile dans le champ de gravitation terrestre…………….. 141
6. Loi de la gravitation universelle………………………………………………… 142
7. Forces de liaison ou forces de contact ...……………………………………….. 145
8. Forces de frottement…………………………………………………………….. 145
9. Les forces élastiques……………………………………………………………. 147
10. Les forces d’inertie ou pseudo forces………………………………………….. 148
11. Moment d’une force…………………………………………………………... 150
12. Le moment cinétique………………………………………………………….. 152
vi
EXERCICES 5.1 à 5.20…………………………………………………….. 156

SOLUTION DES EXERCICES 5.1 à 5.20………………………………… 167
VI. TRAVAIL ET ENERGIE………………………………………………………… 195
1. Travail et Puissance…………………………………………………………….. 195
2. Energie cinétique………………………………………………………………... 198
3. Les force conservatives ou dérivant d’un potentiel…………………………..…. 199
4. Energie potentiel……………………...………………………………………… 200
5. Expression de champ de force conservative à partir de l’énergie potentielle dont
il dérive…………………………………………………………………………………. 203
6. L’énergie mécanique…………………………………………………………… 205
7. Collision de particules………………………………………………………….. 209
8. Discussion des courbes de l’énergie potentielle………………………………… 211
9. Forces non conservatives……………………………………………………….. 213
EXERCICES 6.1 à 6.15…………………………………………………….. 214
SOLUTION DES EXERCICES 6.1 à 6.15………………………………… 221
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE FRANÇAIS-ARABE………………………….. 239
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE ARABE-FRANÇAIS…………………………... 246
ANNEXES
1. Alphabet grec……….…………………………………………………………….. 253
2. Gradient, divergence et Laplacien dans différentes coordonnées…………….. 254
3. Formules de dérivation…………………………………………………………… 257
4. Formules d’intégration…………………………………………………………… 259
5. Quelques équations différentielles………………………………………………. 261
6. Formulaire trigonométrique…………………………………………………….. 263
OUVRAGES…………………………………………………………………………. 265
Les incertitudes 9 
B-I/ CALCUL DES INCERTITUDES

 
1/ La grandeur physique (  ):

Une grandeur physique est tout ce qui prend, dans des conditions bien déterminées, une
valeur numérique définie qui peut varier (augmenter ou diminuer) si ces conditions elles
mêmes varient.
2/ Notion de mesure (- ./01) :

De la mesure de toute grandeur physique ne peut résulter qu’une valeur approchée et ce
pour les raisons suivantes :
- Les erreurs systématiques : Ce sont celles qu’entraîne l’emploi de méthodes ou
d’instruments imparfaits.
Dans toutes les mesures précises, les erreurs systématiques sont autant que possible
éliminées par un contrôle soigneux des instruments de mesure et, souvent aussi, par l’emploi
successif de différentes méthodes.
- Les erreurs accidentelles qui sont imputables à l’imperfection des sens de l’opérateur.
Ces erreurs peuvent être minimisées par le bon choix des méthodes de mesure appropriées,
des instruments perfectionnés et en s’exerçant à la pratique des mesures.
En résumé le résultat de toute mesure comporte une erreur !!
Quelque soit la précision de la mesure d’une grandeur X , nous n’obtenons qu’une

valeur approchée x . La différence entre la valeur exacte et la valeur approchée s’appelle
erreur absolue (?@A BAC ) qu’on désigne par  x :
 x = x - x0 (1.5)
Cette erreur est en général inconnue. Partant des caractéristiques de l’appareil utilisé et
de la méthode utilisée, nous pouvons toujours nous assurer que l’erreur commise ne dépasse
pas une valeur limite absolue connue sous le nom de incertitude absolue ( ) de la
grandeur X .
 x  x (1.6)
Nous déduisons que la valeur exacte est comprise entre deux valeurs limites
connues :  x et x + x .
Pour plus de précision, nous pouvons donner une définition mathématique à l’incertitude
absolue en suivant le raisonnement suivant :
Soit une grandeur X = f ( x, y , z ) où x, y et z représentent des grandeurs mesurables
comportant des incertitudes.
L’incertitude absolue de X , c'est-à-dire X , est matérialisée par la différentielle dX
telle que X  dX .
Puisque le signe de l’erreur est inconnu il est tout à fait logique de prendre la valeur
absolue pour les différentielles.
f f f
Sachant que dX = dx + dy + dz
x y z
A.FIZAZI Univ-BECHAR LMD1/SM_ST

L’incertitude absolue X de X s’écrit donc :

f f f
X  x + y + z (1.7)
x y z
 Définition : On appelle incertitude relative ( ) d’une grandeur X le
X
rapport entre l’incertitude absolue et la valeur approchée, soit , et elle est égale au
X
module de la différentielle logarithmique :
X dX
= (1.8)
X X
3/ Théorème des incertitudes ( ):

 Incertitude absolue d’une somme algébrique (   ):
 L’incertitude absolue d’une somme algébrique de nombres incertains est
égale à la somme arithmétique des incertitudes absolues de ces nombres.
Soit la somme algébrique : nu + pv  qw + k où n, p et q sont des coefficients

=
constants et positifs, k une constante sans incertitude et u , v et w les incertitudes
absolues respectives de u, v et w . L’incertitude absolue de y est
 = nu + pv + qw .
y = nu + pv - qw + k  y = n u + p v + q w (1.9)
Important : Nous écrivons toujours le résultat d’une mesure sous la forme :

y0 = (y ± y ) u (1.10)
0 : valeur exacte y : valeur approchée

 y : incertitude absolue u : unité de la grandeur
Exemple 1.6 : En déterminant la masse par la méthode de la double pesée, on obtient
m1 = 12.762 g et m2 = 57.327 g . Sachant que l’incertitude absolue sur m1 et m2 est de
m = ±2mg , calculer et  .
Réponse :
M = m2  m1  M = 44.565g
 = m1 + m2 = 4mg = 0.004 g
Ainsi, le résultat s’écrit toujours sous la forme ci-dessous de telle façon que, le nombre de
chiffres significatifs après la virgule dans la valeur approchée, soit le même que dans
l’incertitude absolue.
= (44.565 ± 0.004) g
Tandis que l’incertitude relative sur M est :

M 0.004 M 5
=  = 9.10
M 44.565 M
ou
M m1 + m2 M 5
=  = 9.10
M m2  m1 M
 L’incertitude relative d’un produit ou d’un quotient (    )
Nous devons distinguer deux cas :
Premier cas : grandeurs indépendantes.

Enoncé du théorème : L’incertitude relative d’un produit ou d’un quotient dont les
grandeurs sont indépendantes les unes des autres est égale à la somme arithmétique des
incertitudes relatives sur chaque terme.
Preuve mathématique :
n p q
Soit le produit y = ku v w où n, p et q sont des nombres réels et k une
constante connue avec exactitude ; les incertitudes absolues sur u , v et w sont
respectivement u , v et w .
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de l’équation
log y = log ku n v p w q 
D’après les propriétés du logarithme nous pouvons écrire :
log y = log k + n log u + p log v  q log w
Ecrivons à présent la différentielle logarithmique et développons ensuite :
dy dk du dv dw
= + n + p q
y k u v w
Nous arrivons à l’expression de l’incertitude relative (après avoir changé le signe –
en signe +) et en prenant l’incertitude absolue des nombres :
 u v w
= n + p + q (1.11)
y u v w
Nous retiendrons la règle générale qui gère ce type de calcul :

- Remplacer tous les symboles di par i
- Changer le signe – par le signe +
- Prendre les grandeurs qui ne contiennent pas de  en valeurs absolues
Deuxième cas : grandeurs dépendantes les unes des autres.
u v 
Soit y=k 
(u + v ) t
En suivant la même démarche que précédemment nous obtenons :
log y = log k +  log u +  log v   log ( u + v )   log t

dy dk du dv du dv dt
= + +    
k u v u+v u+v t
Factorisons tous les termes ayant le même di et changeons le signe – par le signe + :
dy dk       dt
= + du    + dv    
y k u u +v  v u +v t
y     
=  u +  v + t (1.12)
y u u+v v u +v t
Exemple1.7 : Calculer l’incertitude relative puis l’incertitude absolue de l’énergie électrique

2
exprimée par la formule Q = RI t .
Réponse : selon le théorème de l’incertitude relative d’un produit ou d’un quotient, nous
pouvons écrire :
Q R I t
Q = RI 2t  = + 2 +
Q R I t
Nous en déduisons l’expression de l’incertitude absolue sur Q :
 I t 
Q = Q  + 2 + 
 R I t 

EXERCICES ** 
Exercice 1.7 7.1 
Pour mesurer l’épaisseur d’un cylindre creux on
     
mesure les diamètres intérieur ( D1 ) et
: ( D2 )   ( D1 ) 
extérieur ( D2 ) et on trouve :
D2 = ( 26, 7 ± 0,1) mm  D1 = (19, 5 ± 0,1) mm
D1 = (19,5 ± 0,1) mm , D2 = ( 26, 7 ± 0,1) mm
.    
Donner le résultat de la mesure et sa précision.
Exercice 1.8 8.1 

Soit à déterminer la masse volumique ( ) de la
"! # (  )  !  
substance d’un cube homogène à partir de la mesure
de sa masse ( m) et de son arête (a) . Ecrire le
 ( m ) !   $ 
résultat de la mesure. .  "!&. ( a ) %
Exercice 1.9 9.1 

La densité ( ) d’un corps solide par application ( )** "+ , ( ) '!
m2  m1 m2  m1
du théorème d’Archimède est :  =  = : - &
m3  m1 m3  m1
Où m1 , m2 , m3 sont les résultats de trois mesures de  / .$' 01 2' m3 , m2 , m1 .
masses effectuées, successivement, avec la même
"5  .3 4 2* 2!
balance. Trouver l’incertitude relative sur  .
.  6 *
Exercice 1.10 10.1 

Calculer l’incertitude relative sur la mesure de la
 7 "! * "8 "&
capacité (C ) d’un condensateur équivalent à deux
condensateurs montés :
:7 + 4'! 1! 4'! ( C ) 
a/ en parallèle b/ en série , et cela en fonction des  8* ;   2 /" :4 /
précisions sur ( C1 ) et ( C2 ) . . ( C2 )  ( C1 )  2! 7
Exercice 1.11 11.1 

m2 ( 2  m ) m2 ( 2
Soit l’expression : µ =  m1
 m )
m  1
µ =  m1 : #* !
m  1
Calculer l’incertitude absolue sur µ en fonction des
8* µ 7 ) "8 "&
incertitudes absolues  m ,  2 ,  1, m2 , m1 .
.  m ,  2 ,  1, m2 , m1  /*8
Exercice 1.12 12.1 

Soit la relation : = y0 .e wt . = y0 .e
 wt
: $ 789:
Calculer l’incertitude absolue sur en fonctions des
8* ; 7 ) "8 "&
incertitudes absolues  , t , y0 .
. y0 , t, ,   /*8

Rappel sur le calcul vectoriel 24   
 
Dans le repère R (O ; i , j )
( x .i y1. j ).( x2 .i
             
V1.V2 = 1
+ + y2 . j ) = x1.x2 .i .i + x1. y2 .i . j + x2 . y1. j.i + y1. y2. j. j
i  j  j .i
     
= i.j = 0

 
V1.V2 = x1.x2 + y1. y2 . (2.14)

     
2
i .i = j. j =i = j2 =1
Dans l’espace (*-. ,) :


   
Soit les deux vecteurs V1 et V2 dans le repère R (O ; i , j ; k ) :

    x1   x2 
 V1  y1  ; V2  y2   V1 .V2
   
i.j = i .k = j .k = 0    
 

= x1 .x2 + y1 . y2 + z1 . z2 (2.15)
i = j = k =1
z  z 
 1  2
 Propriétés du produit scalaire ( * /012) :
   

Commutatif () V 1 .V 2 = V 2 .V 1
3): V1. (V2 .V3 ) n’existe pas car le résultat serait un vecteur.
  
Non associatif (

Distributif (XYZ) par rapport à la somme vectorielle :
( ) = V .V
  
    

V1. V 2 + .V3 1 2 + V1 .V3


   
 Exemple 2.5 : Calculer l’angle compris entre les deux vecteurs : V 1 = 3i + 2 j k


   
et V 2 = i + 2 j + 3k .
Réponse :
Partant de l’expression du produit scalaire, on peut écrire :

 


 

V1.V 1
cos(V 1V 2 ) =
V1V2
Donc :
 

V1.V 1 = 3 + 4  3 = 2 ; V1 = 9 + 4 + 1 = 3,74 ; V2 = 1 + 4 + 9 = 3,74

 


 

V1.V 1 2 
 

cos(V 1V 2 ) = = = 0,143   = (V 1V 2 ) = 96, 2°

V1V2 14
8/ LE PRODUIT VECTORIEL ( *) :

  
 Définition : On appelle produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 le vecteur W

perpendiculaire au plan qu’ils constituent.
    
Nous écrivons par convention : W = V1  V2 = V1 × V 2

V1

O 
V2
W

Fig 2.9: produit vectoriel
 caractéristiques du vecteur W ( )4)


W est perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs, son sens est déterminé

par la règle de la main droite (l’index indiquant W ), son module est donné par la
formule 2.16 :
  
W = W = V1.V2 .sin(V1 .V2 ) (2.16)

  
i i jj kk
   
= = = 0
    
Important : i  j k ;i k j ;jk
   
= = = i
 
i  j i k jk
   
= = =1
  
Remarque : la grandeur W = W = V1 .V2 .sin(V1 ;V2 ) représente l’aire du parallélogramme

formé par les deux vecteurs, ce qui laisse sous entendre la possibilité de lier un vecteur à une
certaine surface.
Méthode utilisée pour calculer le produit vectoriel de deux vecteurs :
 x1   x2 

  
 
V1  y1  ; V2  y 2 
z  z 
 1  2
  
En utilisant les coordonnées cartésiennes dans le repère R (O ; i , j , k ) , on peut écrire :


j
 
+ i + k
z1 x1 z1 
x1 y1
 j
  
1
W = x1 y1 z1 = i + k
y2 z2 x2 z2 x2 y2
x2 y2 z2

( y1 z2  y2 z1 ) i  ( x1 z2  x2 z1 ) j + ( x1 y2  x2 y1 ) k
  
W =
Le module du vecteur est donné par l’expression :

2 2 2
( y1 z2  y2 z1 )  x2 z1 )  x2 y1 )
 
W = + ( x1 z 2 + ( x1 y2 = V1 .V2 .sin(V1 ,V2 ) (2.17)
 Propriétés du produit vectoriel ( NOP ]^_`)


   
Anticommutatif (-  ) V 1  V 2 = V 2  V 1

Non associatif ( 3): V1  (V2  V3 )  (V1  V2 )  V3
  
   

Distributif (4) par rapport à la somme vectorielle :

( ) = (V  V ) + (V  V )
  
    

V1  V2 + V3 1 2 1 3
(2,1, 1) et
 
 Exemple 2.6 : Calculer le vecteur W , produit des deux vecteurs : V1 =
(1, 0, 2) , en déduire l’angle  compris entre eux.


V2 =
Réponse :
[(1 × 2 )  (0 × 1)].i  ( 2 × 2)  (1 × 1)  . j + ( 2 × 0)  (1 ×1)  .k  W = 2i + 3 j  k
   
   
W =
V1 = 22 + 12 +1 =
2
6
2 2
V2 = 1 +0+ 2 = 5
W 22
14 = 3,74
= + 3 +1 =
2 2
W 3,74
W = V1.V2 .sin  = 3,74  sin  =  sin  = = 0,683   = 43,06°
V1.V2 30
9/ LE PRODUIT MIXTE ((2 * ):

  
Le produit mixte de trois vecteurs V 1 , V 2 et V 3 est la quantité scalaire définie par :

x1 y1 z1
( )= x
  

V1. V2  V3 2
y2 z2 = ( y2 z3  y3 z2 ) x1  ( x2 z3  x3 z2 ) y1 + ( x2 y3  x3 y2 ) z1 (2.18)
x3 y3 z3
10/ MOMENT D’UN VECTEUR PAR RAPPORT A UN POINT DE L’ESPACE

(*-. " (   4)
 Définition : Le moment d’un vecteur par rapport à un point de l’espace est le
vecteur défini par :

 
 

!O = OA  V (2.19)
 Remarque :


!O = au double de l’aire du triangle AOB . (Figure2.10-a-)
11/ MOMENT D’UN VECTEUR PAR RAPPORT A UN AXE

(UZL Qb cd ef)
 Première définition : Le moment d’un vecteur par rapport à un axe est égal à la
projection de ce vecteur par rapport à un point quelconque de cet axe.



 Deuxième définition : Le moment du vecteur V par rapport à un axe " ,


d’origine O et de vecteur unitaire u , est égal au produit mixte :
(OA  V ) .u

  
 
 
!" = ! O .u = (2.20)
 Remarque : Le moment d’un vecteur par rapport à un axe est une grandeur
scalaire, par contre le moment d’un vecteur par rapport à un point de l’espace est
un vecteur (Figure2.10-b-)


!O
!" 

!O

u
O O
!" B


!O'
B


V
O'


V A
A
(")
12/GRADIENT, DIVERGENCE ET ROTATIONNEL (iUjO j OS klUOS) :
 Définitions :
 On dit que la fonction f ( x, y, z ) est un champ scalaire si la fonction f ( x, y , z )
est un scalaire.

 On dit que la fonction V ( x, y , z ) est un champ vectoriel si la fonction est

vectorielle.
On définit l’opérateur (mnL ) différentiel vectoriel #(nabla ) par :

$ $ $ 
#=
  
i + j + k (2.21)
$x $y $z
Où :
$ $ $
, et sont respectivement les dérivées partielles par rapport à , y et z .
$ $y $
Nous allons définir le gradient, la divergence et le rotationnel à l’aide de cet
opérateur.

 LE GRADIENT (lUOS ):
Si f ( x, y , z ) est une fonction scalaire, son gradient est un vecteur défini comme
étant :


$f $f $f 
#( f ) =
  
rad f = i + j+ k (2.22)
$x $y $z
2 3
 Exemple 2.7 : Calculer le gradient de la fonction f ( x, y, z ) = f = 3 x y z .

 
Réponse : grad f = 6 xy 3 z.i + 9x

2
y 2 z. j + 3x
2
y 3 .k
 LA DIVERGENCE (OS ):

Si V = (V x ,V y , V z ) est une fonction vectorielle, sa divergence est un scalaire défini

comme étant :
$Vx $Vy $Vz

= #.V =
  
divV + + (2.23)
$x $y $z
 Exemple 2.7 : Calculer la divergence de la fonction vectorielle


V ( x, y, z ) = 2 xyi  3 yz 2 j
  
+ 9 xy 3 k
 3z 2 0 = 2 y  3z 2

Réponse : divV = 2 y +
 LE ROTATIONNEL (iUjO ):

Si V = (V x ,V y , V z ) est une fonction vectorielle, son rotationnel est un vecteur

défini comme étant :


 
 $Vz $Vy   $Vz $Vx   $Vy $Vx  
rot (V ) = #  V   .i    
  
=  .j +   .k (2.24)
 $y $z   $x $z   $x $y 
Démarche à suivre :
a/ Etablir la matrice suivante :

j
 
+i +k

 
$ $ $
rotV = = A+ B +C
$x $y $z
Vx Vy Vz
b/ Pour calculer , B, C il suffit de se rappeler de la règle du produit vectoriel :

Principaux systèmes de coordonnées 42   
   
r = r.u r = Om + mM
   
Om =  .u  =  i.cos  + j sin  
 
  
mM = z.k = k .r cos  .
 = r.sin 
   
Nous en déduisons : r = r i.cos .sin  + j.sin  .sin  + k.cos  
 

Il nous apparaît clairement l’expression de u :
   
ur = i.cos  .sin  + j.sin  .sin  + k .cos  (3.16)
Connaissant le vecteur :
  
u = i .sin  + j .cos 
   
Il nous reste à déterminer le vecteur u . La base u r , u , u ( ) étant orthogonale, le
  
vecteur unitaire u est donc le résultat du produit vectoriel entre u et u .
     
u = u  ur = i .cos cos + j .cos sin   k .sin  (3.17)
7/ LES COORDONNEES CURVILIGNES (## )

Nous pouvons repérer la position du mobile sur la trajectoire elle-même à l’aide de
l’abscisse curviligne ( ). Pour ce faire :
-On oriente la trajectoire au hasard,
- on choisit un point fixe 0 sur la trajectoire, comme étant l’origine des abscisses,
L’abscisse curviligne est défini comme étant la grandeur algébrique s de l’arc
appartenant à la trajectoire de 0 jusqu’à M.

OM = s (18.3)

Exercice 3.1 1.3 
Convertir le vecteur suivant des coordonnées
     
(i , j )
 
cartésiennes en coordonnées
   ( i , j ) 
 


( ur , u ) :
 
 
polaires V = Xi + Yj 

: ( ur , u ) !
 
V = Xi + Yj
 
Exercice 3.2 2.3 

     
( ur , u , u )
  
sphériques en coordonnées
   ( ur , u , u )    
(i , j, k )
 

 
  
cartésiennes: V = Vr u r + V u + V u
V = Vr u r + V u + V u : ( i , j , k ) 

 
 
  
Exercice 3.3 3.3 

     
(i , j, k )

 
   ( i , j , k ) 
  


( u , u , u z ) :
  
V Xi Yi Zi
  
cylindriques = + + 

: ( u , u , u z ) #$%
  
V = Xi + Yi + Zi
  
Exercice 3.4 : 4.3 

     
(i , j , k )
  
   ( i , j , k ) 
  

( ur , u , u ) :

 
  
sphériques V = Xi + Yj + Zk 

V = Xi + Yj + Zk : ( ur , u , u ) 

 
  
Exercice 3.5 5.3 

Convertir le vecteur suivant en coordonnées
     
( ur , u , u ) : A =  2 .u + cos .u

    
sphériques
A =  2 .u  + cos .u : ( ur , u , u ) 

    
Exercice 3.6 6.3 

     
( u , u , u z )
  
cylindriques en coordonnées cartésiennes

   ( u , u , u z ) #$%   
(i , j, k )
 
 
:V Vr ur

V u

V zu z

= + +
V = Vr u r + V u + V zu z : ( i , j , k ) 
   
  
A.FIZAZI Univ-BECHAR 43
LMD1/SM_ST
Exercice 3.7 :7.3 

Trouver la distance entre les deux points
!#  &$  
(  M ,  M , zM ) et (  , N , zN ) par les deux
méthodes :
'(   (  M ,  M , zM )
N (  , N , zN )
1/ en convertissant l’expression du vecteur


N en :)* !

coordonnées cartésiennes.   N    /1

2/ par le calcul direct.
Montrer que la distance entre les points et
,
s’écrit :  &$ /  . -$ /2

 N2 +  M2 +
2
( zN  zM )  :  - N  !#
MN = 2
2  N . M .cos ( M   N ) 
 N2 +  M2 + ( z N  zM ) 
MN =
2  N . M .cos ( M   N )
A.FIZAZI Univ-BECHAR 44
LMD1/SM_ST
Corrigés des exercices 3.1 à 3.7 7.3  1.3   
Exercice 3.1:
  
Si l’expression du vecteur en coordonnées cartésiennes est V = Xi + Yj , alors, il est
possible d’écrire l’expression du même vecteur en coordonnées polaires sous la forme :


   
V = Vr .ur + V .u . Connaissant les expressions des vecteurs unitaires u et u dans la
 
base ( i , j ) , on peut déterminer les valeurs V et V .
  
ur = i .cos  + j .sin      
  V = Vr ( i .cos  + j .sin  ) + V ( i .sin  + j .cos  )
i .sin  + j .cos 

u =
En organisant la dernière équation :


    
i  Vr cos   V sin   + j Vr sin  V cos  
 
V = +
 
 
  
  

 X   Y 
Ainsi nous aboutissons à un système de deux équations à deux inconnues V et V :
Vr cos   V sin  = X

Vr sin  + V cos  = Y
Après résolution on trouve :
Vr = X cos  + Y sin  ; V =  X sin  + Y cos 


L’expression du vecteur V est donc :



( X cos  + Y sin  ) u r + (  X sin  + Y cos ) u

 
V =
Nous constatons que, pour trouver les deux résultats précédents, il y a beaucoup de calculs
à faire si on suit la méthode algébrique ordinaire. Il est plus facile et plus rapide si on opte
pour la méthode des matrices. Rappelons brièvement cette dernière méthode :
On part de l’étape où nous avons obtenu les deux équations :
X = Vr cos   V sin 
Y = Vr sin  + V cos 
Nous créons une matrice de déplacement :
 X  cos   sin   Vr  Vr   cos  sin    X 
 Y  =  sin   V   V  =   
   cos           sin  cos    Y 
Le résultat est :
Vr = X cos  + Y sin  ; V =  X sin  + Y cos 

  
L’expression du vecteur V = Xi + Yj en coordonnées polaires est donc :


( X cos  + Y sin  ) u r + (  X sin  + Y cos ) u

 
V =
Exercice 3.2:

  
Le vecteur s’écrit : V = Vr .u r + V .u + V .u
   
 
( )
 
Dans la base i , j , k , il s’écrit V = Xi + Yj + Zk
  
Rappelons-nous des expressions des vecteurs unitaires ( ur , u , u ) en fonction de i , j , k :

  

  

ur = i .sin  cos  + j .sin  sin  + k .cos
  
j .cos  sin   k .sin 


u = i .cos  cos  +
 
 i .sin  + j .cos 

u =
D’où en remplaçant :

  
(
 
) (
 
V = Vr i .sin  cos  + j .sin  sin  + k .cos  + V i .cos  cos  + j .cos sin   k .sin ) +
 
V ( i .sin  + j .cos  )


Développons et organisons la dernière équation pour trouver l’expression du vecteur V en

coordonnées cartésiennes :

    
i  Vr sin  cos  V sin   +
 
V = + V cos cos  + j Vr sin  sin  + V cos sin  + cos  +
     
 X   Y 
 
k  Vr cos   V sin  
    
 Z 
Les coordonnées cartésiennes sont :

X = Vr sin  cos  + V cos  cos   V sin 
Y = Vr sin  sin  + V cos  sin  + V cos 
Z = Vr cos   V sin 

   
( ):
  
Le vecteur V = Vr .ur + V .u + V .u s’écrit donc dans la base i , j , k
  
V = (Vr sin  cos  + V cos cos   V sin  ) i + (Vr sin sin  + V cos sin + V cos ) j +

( Vr cos   V sin  ) k
Exercice 3.3:
 

Le vecteur V dans la base ( u  , u , u z ) s’écrit sous la forme : V

     
= V .u  + V .u + V z .u z
  
Connaissant les expressions des vecteurs unitaires ( u , u , u z ) en fonction de i , j , k on

  
peut écrire :
  
u = i .cos  + j .sin 
  
     
 i .sin  + j .cos   V Vr ( i .cos  j .sin  ) + V ( i .sin  j .cos  ) + Vz k


u = = + +


uz = k
En organisant l’expression obtenue elle devient :

    
i  V cos   V sin   + j V sin  V cos   + Vz k
  
V = +
 
 
  
  
 
 X   Y  Z
On obtient un système d’équations de trois équations à trois inconnues V , V et Vz

 X = Vr cos   V sin 

Y = Vr sin  + V cos 

 Z = Vz

On a le droit de choisir la méthode que nous maîtrisons le mieux pour arriver au résultat
attendu. Si on choisit la méthode des matrices le raisonnement est le suivant :
On crée une matrice de déplacement à partir du système d’équations obtenu :
 X  cos   sin  0  V  V   cos  sin  0 X 

 Y  =  sin  cos 
 
0 V 
V  =  sin  cos  0
 Y 
         
 Z   0 0 1  Vz  Vz   0 0 1   Z 
Le résultat se déduit directement :
V = X cos  + Y sin  ; V =  X sin  + Y cos  ; Vz = Z



( X cos  + Y sin  ) u  + (  X sin  + Y cos  ) u + Zu z

  
V =
Exercice 3.4:
 

Le vecteur V dans la base ( ur , u , u ) s’écrit sous la forme : V

     
= Vr .u r + V .u + V .u
  
Connaissant les expressions des vecteurs unitaires ( ur , u , u ) en fonction de i , j , k , on

  
peut écrire :
  

ur = i .sin  cos  + j .sin  sin  + k .cos
  
j .cos  sin   k .sin 


u = i .cos  cos  +
 
 i .sin  + j .cos 

u =

      
V = (
Vr i .sin  cos  + j .sin  sin  + k .cos  ) + (
V i .cos  cos  + j .cos sin   k .sin ) +
 
V ( i .sin  + j .cos  )
Développons puis organisons l’équation précédente pour obtenir :

    
i  Vr sin  cos  V sin   +
 
V = + V cos cos  + j Vr sin  sin  + V cos sin  + cos  +
     
 X   Y 
 
k  Vr cos   V sin  
    
 Z 
On constitue un système de trois équations à trois inconnuesV , V et V :
 X = Vr sin  cos  + V cos  cos   V sin 

Y = Vr sin  sin  + V cos  sin  + V cos

 Z = Vr cos   V sin 
Si on choisit la méthode des matrices, qui a fait preuve d’à aboutir au résultat escompté très
facilement et très rapidement, on doit d’abord construire la matrice de déplacement à partir du
système d’équations précédent :
 X  sin  cos  cos  cos   sin   Vr  Vr   sin  cos sin sin  cos   X 
 Y  =  sin  sin  cos  sin 
 
cos  V  
  
 sin   Y 
    V  =  cos cos cos sin
 Z   cos   sin  0  V  V    sin 
   sin  0   Z 

On trouve :
Vr = X sin  cos  + Y sin  sin  + Z cos ; V = X cos cos  + Y cos sin   Z sin
V =  X sin  + Y cos 

   
En fin de compte l’expression du vecteur V = Xi + Yj + Zk en coordonnées sphériques est :



( X sin  cos  + Y sin  sin  + Z cos ) u r + ( X cos cos + Y cos sin   Z sin ) u
 
V = +
(  X sin  + Y cos  ) u

Exercice 3.5:

 2 .u 
 
Commençons par transformer le vecteur B = + cos .u en coordonnées
cartésiennes :
    
A =  2 ( i .cos  + j .sin  ) + cos  ( i sin  + j cos  )

En développant et en organisant l’équation, nous obtenons l’expression du vecteur A en
coordonnées cartésiennes :
       
A = i   2 .cos   cos .sin   + j   2 sin  + cos 2   + 0 k

     
    Z 
 X   Y 
X =  .cos   cos  .sin  ; Y= sin  + cos  ; Z=0
2 2 2
On doit maintenant transformer cette dernière expression en coordonnées sphériques en

faisant appel au résultat de l’exercice 3.4 :


( X cos cos + Y cos sin   Z sin ) u

 
A = ( X sin  cos  + Y sin  sin  + Z cos ) u r + +
(  X sin  + Y cos  ) u

Il ne nous reste plus qu’à remplacer X , Y , Z par leurs valeurs respectives trouvées ci-
dessus :

A = (  2 .cos   cos  .sin  ) sin  cos + (  sin  + cos  ) sin sin   u r +

2 2 
 
(  2 .cos   cos  .sin  ) cos cos + (  2 sin + cos2  ) cos sin  u +
 
(   2 .cos  + cos  .sin  ) sin  + (  2 sin  + cos 2  ) cos  u
 
Exercice 3.6:
 

dans la base ( u , u , u z )
     
Le vecteur V est V = V .u  + V .u + V z .u z . Partant des
  
expressions connues des vecteurs unitaires ( u  , u , u z ) en fonction de i , j , k , on peut écrire :

  
  
u = i .cos  + j .sin 
  
     
 i .sin  + j .cos   V Vr ( i .cos  j .sin  ) + V ( i .sin  j .cos  ) + Vz k


u = = + +


uz = k
Organisée elle devient :


    
i  V cos   V sin   + j V sin  V cos   + Vz k
  
V = +
 
 
  
  
 
 X   Y  Z
Par identification nous arrivons à :

X = Vr cos   V sin 
Y = Vr sin  + V cos 
Z = Vz
   
Le résultat final est : V = i (Vr cos   V sin  ) + j (Vr sin  + V cos  ) + kVz
Exercice 3.7:
1/ Première méthode : Trouver la distance entre les deux points (  M ,  M , z M ) et


(  N ,  N , z N ) en transformant l’expression du vecteur N en coordonnées cartésiennes.

La figure montre que la distance entre les points et N est égale au module du


vecteur N :

  

ON  OM ( z N u z )  (  M u M zMu z )
   
N = = N uN + +

  

ON  OM ( u N   M u M ) ( z N u z  z M u z )  (1)
   
MN = = N +
N
M 

OM


uz = k

M
O j Y

i M
M

u M
M
N N
xN
X

u N

Mouvement dans le plan 78  
    
v = r.ur + r..u vr = r.ur
       v = r 2 + ( r.) 2
v = vr + v v = r..u
 L’accélération :
    
En coordonnées rectangulaires : a = v = 
r = 
xi + 
yj
En coordonnées polaires : Nous dérivons la relation de la vitesse 4.26 par rapport
au temps et en utilisant l’expression 4.25, nous obtenons la formule de l’accélération :
 
  dur  du  
a = v = r. + r.ur
 + r.. + r..u + r..u
dt dt
  d   d  
a = r.(u . ) + 
r .ur + r..( ur ) + r..u + r..u
dt dt
En ordonnant cette expression, et en utilisant la notation de Newton, on arrive à la
formule définitive de l’accélération en coordonnées polaires :
     
a = r.u . + 
r.ur + r..( ur) + r..u + r..u
 2  
a = (
r
  r. ).ur
  + (2
 .
r 
+ r. ).u
 (4.27)
ar a
 
Remarquons que l’accélération a deux composantes, radiale a et transversale a :
  
a = ar + a (4.28)
Quant à son module il est égal à :
r  r . ) (2r. + r.)
2 2 2
a = ( + (4.29)
 Cas particulier, Le mouvement circulaire(  : ) :

te
Puisque r = R = C , le vecteur vitesse est donc :
 
v = Ru (4.30)
Et l’expression du vecteur accélération est :
  
a =  R. 2 ..ur + R ..u (4.31)
Remarquons que cette accélération a deux composantes :


 Accélération normale ( ) notée par a , portée par la normale, dirigée

vers le centre , et de sens contraire à a , elle indique la variation de la direction de
la vitesse.
  
aN = r = a R 2u r  ar = aN = R 2 (4.32)

 Accélération tangentielle ( ) notée par aT , portée par la tangente à la
trajectoire au point , elle indique la variation du module de la vitesse.
  
a = aT = Ru  a = aT = R (4.33)

 Autre cas particulier, le mouvement circulaire uniforme (UV W- ):

Pour ce mouvement la vitesse est constante en module. Et puisque r = R = C te , la
vitesse est donc :
v = R = R (4.34)
Nous reconnaissons la vitesse angulaire  qui représente l’angle balayé par unité
de temps et dont l’unité est le radian par seconde ( rad.s 1 ) .
Quant à l’accélération elle vaut :
v2  
a = ar = aN = R 2 = R 2 =  aN = R 2 .ur (4.35)
R
2/ LES COMPOSANTES NORMALE ET TANGENTIELLE DE LA VITESSE ET DE

L’ACCELERATION DANS LE REPERE DE FRENET :
On considère maintenant un mouvement dont la trajectoire est une courbe plane
quelconque (C) . Nous dessinons un repère composé de l’axe MT, tangent à la trajectoire au
point M et porte le vecteur vitesse, et de l’axe MN perpendiculaire à l’axe MT.
 
Soient u T et u les deux vecteurs unitaires suivant MT et MN respectivement. On
remarque sur la figure 4.13 que la vitesse s’écrit alors:
 
v = v.uT (4.36)
  
L’accélération s’écrit : a = aT + aN
  
Donc : a = aT .uT + a N .u N (4.37)
N

a

a
(C )

uN
  
uT v aT T
Fig 4.13: vitesse et accélération dans le repère Frenet
De ce qui précède, apparaît :

dv
aT = 2
dt   v
2
  v2 
2
a .uT
=v + .u N a= v
2
+ 
v R R
aN =
R
On appelle les expressions (4.36) et (4.37), respectivement les composantes de la vitesse et de

l’accélération dans le repère de Frenet, ou les composantes propres, ou encore les
composantes locales.

Si ds est le déplacement élémentaire il est tout à fait logique que le vecteur position est :
 
r = u T
.ds (4.38)
Pour clore ce chapitre, abordons l’exemple suivant :
Exemple 4.8 : La trajectoire plane d’un point matériel en coordonnées polaires est
2 
donnée par l’équation :  .cos = a , où a est une constante.
2
On suppose que le module v de la vitesse de ce point matériel est proportionnel à  :
v = k , où k est une constante positive.
Calculer les composantes normale v et transversale v du vecteur vitesse.
Réponse :
     
On sait que : v =  .u  + .u  v = v + v
Remarquer que nous avons remplacé les lettres par  et  par  ( le but : n’apprenez
pas les lettres !!!).
Partant des données nous faisons les calculs suivants :
a
 cos 2 ( / 2) = a   =
2
cos ( / 2)
En dérivant l’expression de  par rapport au temps, nous obtenons la vitesse normale v :
d d  d a.cos( / 2).sin( / 2)
v = = .  v = .
dt d dt cos 4 ( / 2)
Quant à la vitesse transversale elle est :
v =  .
2 2 2
Mais  reste inconnue. Pour cela il faut la calculer ce  à partir de v = v + v
2
2 2 2 2 a
D’après les données : v = k . = k .
cos 4 ( / 2)
Donc :
a
2
a
2
.sin 2 ( / 2) a
2
 sin 2 ( / 2)  2
k
2
. = . 2
+ .  k
2 2
=  + 1 .

cos 4 ( / 2) cos6 ( / 2) cos4 ( / 2) 2
 cos ( / 2) 
D’où : 
2
= k
2
.cos2 ( / 2)   = k .cos( / 2)
En remplaçant  par sa valeur littérale dans les deux composantes de la vitesse, on trouve ce
qui est demandé :
a.k .sin( / 2)
v =  v = v.sin( / 2)
cos2 ( / 2)
a.k
v =
cos( / 2)

Exercice 4.14 :14.4 
Une particule se déplace dans un plan XY selon la   XY    
loi : vx = 4t 3 + 4t et v y = 4t .
    . v y = 4t  vx = 4t 3 + 4t
Si le mobile se trouvait au point (1, 2 ) à l’instant
   ! t = 0   (1, 2 ) 
t = 0 , trouver l’équation de la trajectoire en
coordonnées cartésiennes.
."# $%&'
Exercice 4.15 :15.4 

Une particule se déplace dans un plan XY selon la
  XY    
loi : ax =  4sin t et a y = 3cos t .
  ( ) . a y = 3cos t  ax = 4sin t
Sachant que pour t = 0 on ait x = 0 ! y =  3 !
! vy = 0  vx = 4 ! y = 3 ! x = 0  t = 0
vx = 4  v y = 0 ! trouver :
:
1/ l’équation de la trajectoire, quelle est son allure ?
,(#-  !  /1

2/ la valeur de la vitesse à l’instant t = s. 
4 . t = s   ) . /2
4
Exercice 4.16 :16.4 

Soit le mouvement défini par sa trajectoire
y = 3 ( x + 2 ) et son équation horaire s ( t ) = 2t 2 .
 y = 3 ( x + 2 ) /'  # #
Sachant que x =  2 et y = 0 quand s ( 0 ) = 0 et
 x = 2  ). s ( t ) = 2t 2 " 0'
: y " 1 " s  # ! s ( 0 ) = 0  y = 0
que s croit avec la croissance de :
1/ trouver les équations paramétriques ( t ) et ( t )  ( t )    /1
!#
( t ) du mouvement, .#  2   2  /2
2/ déterminer l’accélération normale et l’accélération
tangentielle du mouvement.
Exercice 4.17 :17.4 

On donne les équations paramétriques de la
trajectoire plane d'un point mobile par rapport à un
 4    3
référentiel : = 2t et = 4t 2  4t . y = 4t 2  4t  = 2t :1 ''
1/ Déterminer l'équation de la trajectoire, Quelle est ,(#-  !   /1
son allure ? ! ) 5/2
2/Calculer la vitesse du mobile,
3/Montrer que son accélération est constante,
!$'% ()  /' /3
4/Déterminer les composantes normale et 6  2    '#  /4
tangentielle de l'accélération dans un repère de Frenet. !$
5/En déduire le rayon de courbure. .78 . 9: ; /5
Exercice 4.18 :18.4 

Le plan est rapporté à un repère orthonormé
  Oy 6789:; < =;8>:; ?@>; ABC DE:FGBH IFJK
Oy d'origine O et de base ( i , j ). Les coordonnées  
  < x S8:TUH=VWH XTY:P . ( i , j ) OP=Q8R < O LM=N;
et y d'un point mobile dans le plan ( O, i , j)
varient avec le temps suivant la loi:

 
x = 2cos
t
et y = 2sin
t
.
d;eBH f; ( O, i , j ) DE:FGBH à ]bXc:; ]^_JB
2 2 t t
1/ Déterminer la nature de la trajectoire,

.y = 2sin < x = 2cos : SE78_BH IFV
2/ Déterminer les composantes du vecteur vitesse v , 2 2
ds .g8FGBH ]>TNh i=V /1

3/ Déterminer l'expression de la vitesse , ainsi l v ]QXFBH j8>k `:NbX; i=V /2
dt
ds
que celle de l'abscisse curviligne s du point à s ]TUH=VWH mg8NQ Hnb < ]QXFBH mg8NQ i=V /3
l'instant t , en prenant comme condition dt
initiale s = 0 quand t = 0 , `pH=:qWH rXsBH ntuq l t ]oc@BH à ]^_JB ]TJcJGBH
4/ déterminer les composantes normale et l t = 0 8GB s = 0
tangentielle de l'accélération dans un repère de Frenet, ?@>; à jg8F:@B ]TGv8JBH < ]Tw8GGBH dT:NbXGBH i=V /4
5/ en déduire le rayon de courbure de la trajectoire.
6/ La trajectoire reste la même, mais maintenant le
lxJKXa
.y8Jc7zH X^R {|7 }:J:wC /5
point subit une accélération angulaire
jg8F:q ]^_JBH XUu:P dTV à OB8V A@Q •8q g8FGBH /6
d 2
=  = 0, 2t . A quelle date le point d 2
dt 2 ]^_JBH ‚@NP ]ocB €M à . =  = 0, 2t €<H
1 dt 2
atteindra-t-il une vitesse de 10ms , sachant qu'il est
parti du repos. Quelle distance a-t-il alors parcourue ? `… 8; .SEƒFBH d; x_@^7H 8„7M 8G@Q l 10ms 1 ]QXw
†8„:>^R `:BH ]a8FGBH
Exercice 4.19 19.4 

:
Une particule soumise à des champs électriques et
magnétiques complexes est en mouvement dans un
m=_>; ]TFTh8JY; < ]Tp8qX„b ‹E_cB ]>Œ8t ]GTF Ž_:JP
référentiel galiléen. Les équations horaires sont, en ]TN^_BH 8TUH=VW8q S8:TJ;eBH S8:Bi8>GBH .`@T@ fX; à
t t
 t 
t
coordonnées polaires : r = r0 e b
et  = , 0 et
.S8NE; S8:q8U b < 0 l = < r = r0 e b
8G…
b b
b sont des constantes positives. l]bXc@B ]QXFBH j8>k IFVM /1
 
1/ Calculer le vecteur vitesse de la particule,
 
†]K<HeBH Ln… €<8FP ?b .]:q8U ( v , u ) ]K<HeBH SM d‘Tq /2
2/ Montrer que l’angle ( v , u ) est constant. Que l]bXc@B jg8F:BH j8>k IFVM /3
vaut cet angle ?  
Ln… €<8FP ?b .]:q8U ( a , u N ) ]K<HeBH SM d‘Tq /4
3/ Calculer le vecteur accélération de la particule,
4/ Montrer que l’angle
 
( a , u N ) est constant. Que
l(2‹H’FB8q dT>:F7)†]K<HeBH
.g8FGBH y8Jc7H X^R {|7 IFVM /5
vaut cet angle ? (On se servira de la question2),
5/ Calculer le rayon de courbure de la trajectoire.

u
uT

u
uN

O
x
Exercice 4.20 20.4 

:
Un bras OA tournant avec une vitesse  autour    '% " )'  OA 

d’un axe O , est articulé en A avec une tige AB . . AB 5=. 1 A ) :< ' -  ! O
La tige AB est solidaire d’un curseur B pouvant '. .8" ' B ) :< AB 5=
coulisser le long de l’axe Ox . le bras et la tige OA '= # . Ox   3) 8">
peuvent se croiser lorsque la tige passe par derrière
:< 9? .8"      AB 
l’articulation en O . Sachant que AB = L : OA = R  AB = L #  . O
et OA = R :
 A  ) B # "   /1
1/ trouver l’équation horaire du mouvement de B ,
! t = 0 " ) A0 
sachant que B passe en A0 au temps t = 0 ,
,) 6 $ 4  /2
2/ à quel instants la vitesse s’annule-t-elle ?
Y A
L
R
t B
O A0
X
Exercice 4.21
  
:21.4 
  
Dans le plan ( XOY ) d’un repère ( O, i , j , k ) , un
  ! ( O, i , j , k ) 6 ( XOY )  
point P se déplace sur un cercle de rayon R et de
. I ( R,0,0 ) /"#  R /. 9: @A 3) P
centre I ( R ,0,0 ) .
 A ( 2 R, 0, 0 )  P  l t = 0  
A l’instant t = 0 , P se trouve en A ( 2 R, 0, 0 ) et 
 . v0 ( 0, v0 , 0 ) ' ) 5#
possède la vitesse positive v0 ( 0, v0 , 0 ) .
.   B' P B ' $%& 3 "
On désigne par et  les coordonnées polaires de P .
0 ; !@A '  # /1
1/ Former l’équation polaire du cercle, en déduire son
équation cartésienne.
.#
   
2/ Représenter sur la figure la base polaire ( ur , u ) . P B ( r )
u , u ' @) #- 3) C% /2
de P . Calculer en fonction de  et de ses dérivées " ''  0- 
  8' 5
successives par rapport au temps les composantes  P B a 2  v ) )- $%
 
polaires des vecteurs vitesse v et a de P dans le   
   . ( O, ur , u , k ) 6
repère ( O, ur , u , k ) .
:( A  ') P B s  :< # /3
3/ Soit s l’abscisse curviligne de P (l’origine est en !  8' s @') ) •
A).  
• Donner l’expression de s en fonction de  .
. P B ( uT , u N )  @) #- 3) C% •
• Représenter sur la figure la base intrinsèque
 
" ''  0-   8' 5•
 
( uT , u N ) de P . . 6 /  a  v0 $%
 
• Calculer en fonction de  et de ses dérivées . u N  uT ' '# 5 •
successives par rapport au temps les composantes de
  ' '# - F/     •
v0 et a dans cette base.  
  . a  v0 B
• Calculer les composantes polaires de uT et de u .
Retrouver dans ces conditions les composantes
 ! P B " ]QXF@B  B' " /4
  .'% 1'  #  /'
polaires de v0 et a .
. 6%  ') ! t 8' ) •
4/ On désigne par  la vitesse angulaire de P , dont  
on suppose dans tout ce qui suit qu’elle est constante.  ' )  a  v ') ; •

• Donner en fonction de t , les expressions de  puis .$ @).

de .
 
• En déduire les expressions de v et a en fonction
 
de t de v0 et a dans les bases polaire et de Frenet.

Corrigés des exercices 4.14 à 21.4 21.4  14.4   
Exercice 4.14 :
En intégrant nous obtenons les deux équations horaires :
4t 3  ( 4t + 4t )dt  x = t + 2t
3 4 2
vx = + 4t , x = + Cx
v = 4t , y= 4t.dt  y=2t + C 2

y
Les conditions initiales nous permettent de déterminer les deux constantes d’intégration
C x et C :
t = 0 , x=1 , y=2  C x =1 , Cy = 2
On obtient : x = t4 + 2t 2 +1 , y=2t 2 + 2
D’où l’équation de la trajectoire :

2
x = (t 2 +1 ) , y=2 ( t 2 +1 ) y = 2 x
Exercice 4.15 :
1/ En intégrant deux fois de suite, nous obtenons les deux équations horaires du
mouvement :
ax 4sin t  vx = 4 cos t + v0 x , x = 4sin t + v0 x .t + Cx
=
a = 3cos t  v y = 3sin t + v0 y , y = 3sin t + v0 y .t + Cy
Les conditions initiales nous permettent d’obtenir les constantes d’intégration : v0 x  v0  Cx

et C :
t = 0 , x=0 , y=-3 , v x=4 , v y =0  v0x =0 , v0y =0 , Cx = 0 , Cy = 0
Nous obtenons :
vx = 4 cos t , v y = 3sin t
x = 4sin t , y = -3cos t
L’équation de la trajectoire est donc :
y2 x2
x = 4sin t, y=-3cost  + =1
9 16
La trajectoire est une ellipse.


2/ La vitesse au temps t = s est :
4

 
v= vx2 + v y2  v = 16sin 2 + 9 cos
2
 v = 3, 53ms1
4 4
Exercice 4.16 :
L’équation horaire en coordonnées curviligne est s ( t ) = 2t 2 . Nous avons vu dans le
ds ds
cours que la vitesse est v = . Calculons cette vitesse : v = = 4t . Ceci nous informe que
dt dt
les équations horaires et sont du second degré par rapport au temps. Partant de cela
nous pouvons écrire :
x = t
2
+  t + x0  vx = 2 t + 
y t 2
y0  vy
 v2 = ( 4 2 2
t + 2 + 4 .t ) + ( 4 2 t 2 +
2
+ 4 .t )
= +t + = 2 t + 
Organisons cette dernière équation sous la forme :
v2 = ( 4 2
+ 4
2
) t + ( 4 + 4 ) t + 
2 2
+
2
Nous avons trouvé précédemment v 2 = 4t 2
Par identification des deux équations précédentes, nous obtenons un système de trois
équations à trois inconnues :
( 4 2
+ 4 2 ) t 2 = 4t 2  (1)
( 4 + 4 ) t = 0  ( 2 )
2 +
2
= 0  ( 3)
De ( 3) on en déduit  = =0, des conditions initiales on tire x0 = 2 et y0 = 0.
Les deux équations horaires sont donc :

x =  t 2  2 , y= t 2  ( 4 )
Reste à déterminer  et  .
Nous remplaçons dans l’équation de la trajectoire pour obtenir :
y = ( x + 2 ) = 3 ( t 2  2 + 2 )  y = 3 t 2  (5 )
On égalise les deux équations ( 4 ) et ( 5 ) pour déduire la valeur de  :
y = 3 t 2 = t2   = 3
2 2
De l’équation (1) on obtient : 4 + 4 = 4 . Donc :
 = 3 2 2
2 2
 =± ,  = ±3
4 + 4 = 4 5 5
Puisque l’abscisse curviligne s croît avec y , nous n’acceptons que les racines positives, et par
substitution dans l’équation ( 4 ) on obtient:
2 2
= t2  2 , y = 3 t2
5 5

Exercice 4.17 :
1/ Equation de la trajectoire : On élimine le temps entre les équations horaires pour
1
obtenir y = f ( x ) : t = x  y = x 2  2 x . La trajectoire est une parabole.
2
2/ La vitesse du mobile : On dérive le vecteur position par rapport au temps :
vx = 2 2
 v = vx2 + v y2  v = ( 8t  4 ) + 4 ( ms1 )
v y = 8t  4
3/ Accélération du mobile : En dérivant le vecteur vitesse par rapport au temps on arrive

à:
dvx
ax = = 0
dt
 a = 8ms 2 = C te
dv y
ay = = 8
dt
4/ L’accélération tangentielle est la dérivée du module de la vitesse par rapport au temps,

donc :
dv 8 ( 8t  4 )
aT =
dt
 aT =
2
( ms  )
2
( 8t  4 ) +4
L’accélération normale vaut :
16
aN2 = a 2  aT2  a N = ( ms  )
2
( 8t  4 ) 2
+ 4
 
5/ Le rayon de courbure est :
v2 v2 16
aN = , r =  r= ( m)
r aN ( 8t  4 )3 + 4 
 
Exercice 4.18 :
1/ En éliminant le temps entre les équations paramétriques, et cela en les élevant au carré
d’abord puis en les additionnant membre à membre, on obtient l’équation de la
trajectoire x 2 + y2 = 4 . La trajectoire tracée par le mobile est un cercle de centreO et de
rayon R = 2 .
2/ Les deux composantes du vecteur accélération et le module du vecteur vitesse sont:
t t ds
vx =  sin , vy = cos ; v2 = vx2 + v2y  v2 =1 , v= = 1ms
-1
2 2 dt

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AHMED FIZAZI

Maître assistant chargé de cours

MECANIQUE DU POINT MATERIEL

Destiné aux étudiants de première année de

7. Les coordonnées curvilignes……………………………………......................... 42

EXERCICES 5.1 à 5.20…………………………………………………….. 156

B-I/ CALCUL DES INCERTITUDES

1/ La grandeur physique (  ):

2/ Notion de mesure (- ./01) :

Quelque soit la précision de la mesure d’une grandeur X , nous n’obtenons qu’une

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L’incertitude absolue X de X s’écrit donc :

3/ Théorème des incertitudes ( ):

Soit la somme algébrique : nu + pv  qw + k où n, p et q sont des coefficients

Important : Nous écrivons toujours le résultat d’une mesure sous la forme :

0 : valeur exacte y : valeur approchée

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Premier cas : grandeurs indépendantes.

Nous retiendrons la règle générale qui gère ce type de calcul :

Deuxième cas : grandeurs dépendantes les unes des autres.

log y = log k +  log u +  log v   log ( u + v )   log t

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Exemple1.7 : Calculer l’incertitude relative puis l’incertitude absolue de l’énergie électrique

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Exercice 1.8 8.1 

Exercice 1.9 9.1 

Exercice 1.10 10.1 

Exercice 1.11 11.1 

Exercice 1.12 12.1 

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V1.V2 = x1.x2 + y1. y2 . (2.14)

Dans l’espace (*-. ,) :

Soit les deux vecteurs V1 et V2 dans le repère R (O ; i , j ; k ) :

Non associatif (

V1. V 2 + .V3 1 2 + V1 .V3

 Exemple 2.5 : Calculer l’angle compris entre les deux vecteurs : V 1 = 3i + 2 j k

V1.V 1 = 3 + 4  3 = 2 ; V1 = 9 + 4 + 1 = 3,74 ; V2 = 1 + 4 + 9 = 3,74

cos(V 1V 2 ) = = = 0,143   = (V 1V 2 ) = 96, 2°

8/ LE PRODUIT VECTORIEL ( *) :

 Définition : On appelle produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 le vecteur W

Nous écrivons par convention : W = V1  V2 = V1 × V 2

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Fig 2.9: produit vectoriel

 caractéristiques du vecteur W ( )4)

W = W = V1.V2 .sin(V1 .V2 ) (2.16)

Remarque : la grandeur W = W = V1 .V2 .sin(V1 ;V2 ) représente l’aire du parallélogramme

En utilisant les coordonnées cartésiennes dans le repère R (O ; i , j , k ) , on peut écrire :

Le module du vecteur est donné par l’expression :

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W = + ( x1 z 2 + ( x1 y2 = V1 .V2 .sin(V1 ,V2 ) (2.17)

 Propriétés du produit vectoriel ( NOP ]^_`)

Anticommutatif (-  ) V 1  V 2 = V 2  V 1

Distributif (4) par rapport à la somme vectorielle :

 Exemple 2.6 : Calculer le vecteur W , produit des deux vecteurs : V1 =

(1, 0, 2) , en déduire l’angle  compris entre eux.

9/ LE PRODUIT MIXTE ((2 * ):

Le produit mixte de trois vecteurs V 1 , V 2 et V 3 est la quantité scalaire définie par :

10/ MOMENT D’UN VECTEUR PAR RAPPORT A UN POINT DE L’ESPACE

!O = au double de l’aire du triangle AOB . (Figure2.10-a-)

11/ MOMENT D’UN VECTEUR PAR RAPPORT A UN AXE

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 Deuxième définition : Le moment du vecteur V par rapport à un axe " ,

d’origine O et de vecteur unitaire u , est égal au produit mixte :