Cours de Mécanique1 Professeur ABDELKRIM FARKHSI

RAPPELS ET COMPEMENTS DE MATHEMATIQUES

I./ ANALYSE VECTORIELLE

I.1 / définition d'un vecteur

   
Dans le repère cartésien , , de base (e x , e y , e z ) un vecteur V n'est entièrement
défini que si ses trois caractéristiques,

direction, sens, et le module V , sont connues. z . M
Exemple : sur la figure 1, le vecteur
    
V  xe x  ye y  ze z est défini par: V

- sa direction la droite passant par O et ez

- son sens de O  M O ey y
 
- son module V  x2  y2  z2 . ex
x Figure.1
I.2 / Opérations sur les vecteurs

I.2.1 / Produit scalaire

 
Par définition, le produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 est le scalaire :
   
V1.V2  V1 . V2 . cos  (1) z
 
où  est l'angle que fait V1 avec V2 (figure.2) .

Notons que la relation (1) représente le calcul V1
pratique d'un produit scalaire.
Dans la base cartésienne orthonormée
     
(ex , e y , ez ) , V1 et V2 s'écrivent respectivement : V2
        
V1  x1ex  y1e y  z1ez , V2  x2ex  y2e y  z2ez ez 
   
 V1.V2  x1x2  y1 y2  z1z2 (2) ex O ey y

(2) dans (1) donne : x Figure.2

x1x2  y1 y2  z1z2
cos   (3)
x12  y12  z12 . x22  y22  z22

 / Propriétés :
   
a / Commutativité : V1.V2  V2.V1
     
b / multiplication par un réel :  (V1.V2 )  (V1).V2  V1.(V2 )

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  
c / Calculs sur les vecteurs unitaires d'une base orthonormée directe (ex , e y , ez ) :
     
ex .ex  e y .e y  ez .ez  1
      (4)
ex .e y  e y .ez  ez .ex  0

 
d / la projection d'un vecteur quelconque V sur un axe (  ) de vecteur unitaire u vaut :
 
Pr ojV  V .u (5)

I.2.2 / Produit vectoriel

     
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 est le vecteur W noté W  V1  V2 tel que:
 
- sa direction est perpendiculaire à V1 et à V2 ,
  
- son sens est tel que le trièdre (V1,V2 ,W ) soit direct,
    
- sa norme vaut : W  V1  V2  V1 . V2 .sin  (6)

  
Dans la base cartésienne orthonormée (ex , e y , ez ) nous avons:
  
ex e y ez
    
V1  V2  x1 y1 z1  ( y1z2  z1 y2 )ex  ( z1x2  x1z2 )e y  ( x1 y2  y1x2 )ez (7)
x2 y2 z2

 / Propriétés

a / Le produit vectoriel est anticommutatif : V1  V2  V2  V1 .

  
b / La norme de W représente l'aire du parallélogramme construit avec V1 et V2 .
    
c / Si V1 et V2 sont colinéaires, alors : W  V1  V2 = 0.
  
d / Calculs sur les vecteurs unitaires d'une base orthonormée directe (ex , e y , ez ) :
        
- ex  e y  ez , e y  ez  ex et ez  ex  e y
     
- ex  ex  e y  e y  ez  ez  0 (8)

I.2.3 / Double produit vectoriel, produit mixte

I.2.3.1/ Double produit vectoriel

  
Par définition, le double produit vectoriel des vecteurs V1 , V2 et V3 le vecteur noté :

        
(V1  V2 )  V3  (V1.V3 )V2  (V2.V3 )V1 (9)

I.2.3.2 / Produit mixte

  
Par définition, le produit mixte des vecteurs V1 , V2 et V3 est la quantité scalaire :

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V1.(V2  V3 )  V2 .(V3  V1 )  V3.(V1  V2 )  (V1 ,V2 ,V3 ) (10)

 / Propriétés

- Si l'un des vecteurs est une combinaison linéaire des deux autres nous aurons :
  
V1.(V2 V3 )  0 .
- Le produit mixte défini ci-dessus représente le volume du parallélépipède construit sur les
  
vecteurs V1 , V2 et V3 .

I.2.4 / Division vectorielle

  
Etant donné deux vecteurs V1 et V2 orthogonaux, si on peut trouver un vecteur V tel que :
     
V  V1  V2 , on dit que V est la division vectorielle de V2 par V .
 
 V1  V2 
En fait la solution n'est pas unique et on obtient : V    V1 (11)
2
V1

I.2.5 / Moment d'un vecteur par rapport à un point et par rapport à un axe (  )

I.2.5.1 / Moment d'un vecteur V par rapport à un point O
 
(O,V )

On appelle moment d'un vecteur V  AM , par rapport
 
à un point O, le vecteur (O,V ) (figure 3) d'origine O et
d’expression :
    
(O,V )  OA  V  tOV , avec : M

(12) O V
   
(O,V )  OA . V .sin   OH . V 
A
Si nous considérons un autre point O on aura : H
Fig.I.3
    
(O,V )  (O,V )  OO  V (13)

I.2.5.2 / Moment d'un vecteur V par rapport à un axe (  )

Le moment par rapport à un axe (  ), d'un vecteur V d 'origine P, est égale au produit scalaire
 
entre le vecteur unitaire u de l'axe (  ) et le moment de V par rapport à un point A
quelconque de cet axe. Son expression est donné par :
      
(,V )  u.( A,V )  u.( AP  V ) (14)

Si on considère un autre point A de l'axe (  ) nous aurons :

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     
 (,V )  u.( AP  V )  u.( AA  AP)  V
       (15)
 (,V )  u.( AP  V )  u. ( A,V )

I.3/ Dérivée d'un vecteur

I.3.1/ Dérivée d'un vecteur par rapport au temps


Considérons un vecteur V , quelconque, de l'espace vectoriel E de dimension 3 et de base
  
(e1 , e2 , e3 ) tel que :
   
V (t )  X (t )e1  Y (t )e2  Z (t )e3 .

La dérivée de V par rapport au temps est :


dV dX (t )  dY (t )  dZ (t ) 
 e1  e2  e3 
dt dt dt dt (16)
  
de1 de2 de3
X (t )  Y (t )  Z (t )
dt dt dt
  
Si e1 , e2 , et , e3 sont constants par rapport au temps, on aurait :

dV (t ) dX (t )  dY (t )  dZ (t ) 
 e1  e2  e3
dt dt dt dt

I.3.2/ Dérivée d'un vecteur de module constant


Soit V un vecteur de module constant.
2    
 2   dV d (V .V )  dV dV 
V  cte  V  V .V  cte , d'où : 0  2V .  V
dt dt dt dt

I.3.3/ Formules de dérivation des vecteurs

   
d (V1.V2 )  dV2  dV1
*/  V1.  V2 .
dt
  dt
 dt 
d (V1  V2 ) dV1   dV2
*/   V2  V1  (17)
dt  dt   dt

d (V1  V2 ) dV dV
*/  1  2
dt dt dt 
d ( f (t )V (t )) df (t )  dV (t )
*/  .V (t )  f (t ).
dt dt dt

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I.4 / Opérateurs différentiels

I.4.1/ Gradient d’une fonction
I.4.1.1/ Définition

Soit f(x, y, z) une fonction de point c’est-à-dire une fonction scalaire attachée à
tout point M d’un domaine donné.
Dans le repère cartésien R(O, ex , ey , ez ) la différentielle totale de la fonction f(M) s’écrit :
f f f
df  dx  dy  dz (18)
x y z
Cette relation peut s’écrire sous la forme suivante : df  grad f .dM (19)
Où grad f , vecteur gradient de la fonction f.

I.4.1.2/ Composantes du vecteur gradient

a / Coordonnées cartésiennes :

En coordonnées cartésiennes le vecteur déplacement s’écrit : dM  dxex  dyey  dzez

Il en résulte alors :
f
 x

 f
grad f   (20)
 y
 f

ex , e y , ez  z

b / Coordonnées polaires (r , ) :
Dans ce cas le vecteur déplacement s’écrit : dM  drer  rd e
 f
 r
Il en résulte : grad f   (21)
 1 f
er , e  r 

c/ Coordonnées cylindriques (  ,  , z) :
Le vecteur déplacement s’écrit : dM  d  e   d e  zdzez
 f
 

 1 f
Il en résulte : grad f   (22)
  
 f

e , e , ez  z

d/ Coordonnées sphériques (r , ,  ) :

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En coordonnées sphériques on a : dM  drer  rd e  r sin  d e

f
 r

 1 f
Il en résulte : grad f   (23)
 r 
 1 f
 r sin  
er , e , e 

I.4.2/ Divergence d’un vecteur

I.4.2.1/ Définition :
Soit A un champ de vecteurs, de composantes Ax , Ay , Az , dans un système de
coordonnées cartésiennes.
On appelle divergence du champ du vecteur A la quantité :

Ax Ay Az

divA    (24)
x y z

I.4.2.2/ Expression de la divergence d’un vecteur dans les  systèmes de coordonnées

a/ En coordonnées cylindriques, A  A e  A e  Az ez . Il en résulte alors :

1 (  A ) 1 A Az A A 1 A Az

divA        (25)
    z     z

b/ En coordonnées sphériques
Le vecteur A s’écrit : A  Ar er  A e  A e . Il en résulte alors :

1  2  1 A
divA 
r r
2  r Ar  
1
r sin  
 sin  A  
r sin  
(26)

I.4.3/ Rotationnel d’un vecteur

I.4.3.1/ Définition

Par définition, le rotationnel d’un champ de vecteur A , de composantes Ax , Ay , Az , dans un

 A Ay   Ax Az   Ay Ax 
repère cartésien le vecteur : rotA   z   ex     ey     ez (27)
 y z   z x   x y 

I.4.3.2/ Expression du rotationnel d’un vecteur dans les  systèmes de coordonnées

a/ Système de coordonnées cylindriques :

 1 Az A   A Az  1     A  A 

rotA    
  
e   
e     ez (28)
   z   z       


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b/ Système de coordonnées sphériques :

1    sin  A  A  1  Ar (rA )     rA  Ar 

rotA     er    sin   e     e (29)
r sin      r sin    r   r  
 

I.4.4/ Opérateur nabla

On appelle opérateur nabla, noté  , l’opérateur différentiel défini, dans le repère cartésien,
par :
  
  ex  ey  ez (30)
x y z

D’où : grad f  f , divA  . A et rotA    A (31)

I.4.5/ Quelques formules utiles

U, V : champs scalaires ; A, B... : champ de vecteurs

*/   U  0 * / .U  U

 
*/ .   A  0  
* /     A   . A  A 
*/  UV   U V  V U  
* /  UV   U V  2(U ). V  V U (32)

 
*/ . UA  U . A  A.U * /   UA   U   A  U  A

*/ .  A  B   B.    A   A.    B 

II / EQUATIONS DIFFERENTIELLES

II.1 / Equations différentielles linéaires de premier ordre

Ce sont des équations de la forme :

dy
A( x)  B( x) y  C ( x) (33)
dx

Où A(x), B(x) et C(x) sont des fonctions de x, qui peuvent dans certains cas particuliers se
réduire à des constantes.
Suivant la valeur de C(x) on distingue les deux cas suivants :

A/ C(x)=0, équations différentielles linéaires sans second membre

dy
Elle est de la forme : A( x)  B( x) y  0 (34)
dx

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La solution générale de cette équation s'obtient en séparant les variables x et y. On obtient :

dy B( x) dy B( x)
y

A( x)
dx , d'où  y
 
A( x)
dx  cte

B( x)
Soit y1( x)  K1 exp(   dx) (35)
A( x)

B / C(x)  0, équation différentielle linéaire avec second membre

Pour résoudre cette équation on cherche une solution particulière y1( x) de l'équation sans
second membre (34), puis on cherche une solution de la forme y2 ( x)  y1( x)V ( x) , V(x) étant
une nouvelle solution inconnue ; on constate que V(x) est solution d'une équation simplifiée
dont on détermine l'expression à une constante additive K 2 près.
La solution générale de l'équation (33) a alors pour expression :

y2 ( x)  y1( x)[V ( x)  K2 ] (36)

Remarque
B( x)
Comme la solution de l'équation (34) est y1( x)  K1 exp(   dx) et que l'on cherche une
A( x)
solution de la forme y2 ( x)  y1( x)V ( x) , cela revient à considérer la constante d'intégration
K1 de l'équation sans second membre comme une fonction de x pour la recherche de la
solution complète de l'équation (33).

II.2/ Equations différentielles linéaires de second ordre à coefficients constants

Ce sont des équations différentielles de type :

ay( x)  by( x)  cy ( x)  R( x) (37)

dy d2y
Où a, b, c sont des constantes et où y  ; y  2
dx dx

La solution générale de cette équation est la somme de la solution générale de l'équation sans
second membre :

ay( x)  by( x)  cy ( x)  0 (38), et d'une solution particulière de l'équation (37).

II.1/ Solution générale de l'équation sans second membre :

La solution de l'équation sans second membre (38) est de type :

y  erx , (39)

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où r est un coefficient réel ou complexe à déterminer et x la variable.

(39) dans (38) donne :

ar 2  br  c  0 (40)

L'équation (40) est appelée équation caractéristique. Ses racines s'obtiennent facilement.
Suivant le signe de   b2  4ac , on distingue les trois cas suivants :

a/  >0:
L'équation caractéristique admet deux racines réelles distinctes :
b  b 
r1  et r2  .
2a 2a

D'où la solution générale sans second membre :

y1  C1er1x  C2er2 x (41)

b/  =0:
b
L'équation caractéristique admet une racine double r1  r2  r  .
2a
La solution générale de l'équation différentielle sans second membre s'écrit dans ce cas :

y1  (C1x  C2 ).erx (42)

c/  <0:
L'équation caractéristique admet deux racines complexes conjuguées :

bi  bi 
r1    i  et r2    i  .
2a 2a
La solution générale de l'équation différentielle sans second membre s'écrit alors :

y1  ex C1 cos x  C2 sin x 

ou (43)
y1  Aex . cos x   

Les constantes C1,C2 , A et  sont à déterminer à partir des conditions initiales.

II.2./ Détermination de la solution particulière de l'équation complète ( 37)

Le choix de la forme de la solution particulière y2 ( x) de l'équation (37) dépend de la forme

de la fonction R(x).

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a / R( x)  A0  A1x  A2 x 2  ..... An xn

- Si c  0, on remplace y par un polynôme de degré n à coefficients inconnus et on identifie.

- Si c = 0 et b  0 ,la solution y2 ( x) est un polynôme de degré n+1 .

- Si c = 0 ,b = 0 et a  0 , on intègre deux fois le second membre . En effet :

1  1 
ay  R(x)  y   R( x)dx et y     R( x)dx .dx
a  a 

b / R( x)  A cos x  B sin x

- Si (i ) n'est pas racine de l'équation caractéristique (40), alors la solution particulière
y2 ( x) est de la forme :

y2 ( x)  C cos x  D sin x (44)

- Si (i ) est racine de l'équation caractéristique, y2 ( x) sera de la forme :

y2 ( x)  x(C cos x  D sin x) (45)

Les constantes C et D sont à déterminer.

III / FONCTIONS CIRCULAIRES ET HYPERBOLIQUES

RAPPELES DE DEFINITIONS ET PROPRIETES

d (sin  .t )
- ei.t  cos .t  i sin .t - ei.t  cos .t  i sin .t -   cos  .t
dt
ei .t  ei .t ei .t  ei .t d (cos  .t )
- cos  .t  - sin  .t  -   sin  .t
2 2i dt
e  e .t
 .t
e .t  e .t
- cos 2 .t  sin 2 .t  1 - ch .t  - sh .t 
2 2
d ( sh .t ) d (ch .t )
- ch 2.t  sh2.t  1 -   .ch .t -   .sh .t
dt dt

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EXERCICES SUR LES RAPPELS MATHEMATIQUES

Exercice n°1 :
  
On considère les trois vecteurs suivants : V1 (1,1,1) , V2 (1,2,3) et V3 (5,4,1) .
1/ vérifier que ces vecteurs sont deux à deux orthogonaux.
     
2/ calculer les produits vectoriels : V1 V2 , V2 V3 et V1 V3 .

Exercice n°2 :
  
Dans le repère cartésien (O,ex,ey,ez) on vous donne les trois vecteurs suivants :
  
V1 (1,1,0) ; V2 (1,0,1) ; V3 (1,1,1) .
     
1/ Calculer les angles : 1 (V1 ,V2 ) ; 2 (V2 ,V3 ) et 3 (V3 ,V1 ) .
        
2/ Calculer les produit mixtes : V1 .(V2 V3 ) ; V2 .(V3 V1 ) et V3 .(V1 V2 ) .conclure.
  
3/ Calculer le double produit vectoriel suivant : V1 (V2 V3 ) .

Exercice n° 3:
  
Soit, dans le trièdre Oxyz de base (e x , e y , ez ) les deux points :
P(1, -3, 2) et Q (2, 1, -1)   
1/ Donner les composantes des vecteurs OP, OQ et PQ est en déduire leurs cosinus
directeurs.
  .
2/ Calculer l’angle POQ

3/ Calculer le moment du vecteur PQ par rapport au point O, en déduire son moment
  
par rapport aux 3 axes Ox , Oy et Oz .

Exercice n°4 :
On donne les fonctions OA(t) et OB(t) telles que la longueur du vecteur AB soit
constante. Montrer que les projections orthogonales sur la droite AB des vecteurs
dOA(t) dOB(t)
et sont égales.
dt dt

Exercice n°5
er
On vous donne la fonction scalaire U  r   k r 2 et le champ de vecteur A   .
r2
r
Sachant que r  x 2  y 2  z 2 et er  , Calculer :
r
1/ Le gradient de la fonction scalaire U : grad U  U .
2/ Le rotationnel du champ de vecteur A : rotA    A .
3/ La divergence du champ de vecteur A : div . A  . A .
4/ Montrer que le champ de vecteurs A dérive d’une fonction scalaire V qu’on
déterminera.

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Exercice n° 6 :
y  y  2 y  0 où y est une fonction du temps.
Résoudre l’équation différentielle 

Exercice n°7 :
Trouver la fonction X satisfaisant l’équation différentielle suivante :
X  X  t (1  t ) , avec les conditions initiales : à t = 0, X  2 et X  1 .

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Chapitre 1
CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

La cinématique est l’étude du mouvement d’un point matériel indépendamment de toute cause
capable de le provoquer ou le modifier. Elle sert à décrire les mouvements mais non à les
expliquer.
La connaissance du mouvement d’un point matériel nécessite de faire un repérage des
positions et du temps.

I/ OBSERVATEUR ET REPERE

I.1/ Repérage du temps

Le repérage d’un évènement par un observateur dans le temps suppose implicitement

une orientation du temps, du passé vers le futur, et exige le choix d’une origine (instant initial
pour lequel l’état du système est généralement connu). Le repérage du temps se fait à l’aide
d’une Horloge. L’unité du temps est la seconde.

I.2/ Repérage de l’espace ou des positions

Le repérage de l’espace ou des positions se fait à l’aide d’un repère + le choix d’un
système de coordonnées le plus adapté au type de mouvement à étudier.
On appelle repère d’espace , , un ensemble de points dont les distances
mutuelles sont invariables au cours du temps.

On caractérise généralement un tel repère d’espace par un point O, choisi comme

  
origine du repère et une base orthonormée (ex ,ey ,ez ) . On note alors le repère cartésien
par , , .

Remarque :
L’ensemble d’un repère d’espace , , et d’un repère du temps (horloge)
associés, constitue un référentiel noté  .

II/ VECTEUR POSITION

II.1/ Définition

Dans un référentiel  la position d’un point matériel M à l’instant t est définie par le
vecteur r (t )  OM , appelé vecteur position du point M.

II.2/ Expression du vecteur position dans les différents systèmes de coordonnées.

II.2.1/ Système de coordonnées cartésiennes (figure I.1)

13
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  
Les coordonnées cartésiennes sont x, y et z. La base cartésienne (ex ,ey ,ez ) est orthonormée
directe.

Le vecteur position OM est donné par :

  
OM  xex  yey  zez . (I.1)


ez

O ey y

ex
x Figure. I.1

II.2.2/ Système de coordonnées polaires (figure I.2)

Les coordonnées polaires du point M sont : r OM rayon polaire,  (Ox,OM) angle polaire.

 
La base polaire est (er ,e ) . Le rayon vecteur OM s’écrit dans cette base sous forme :
  
OM rer rcos.ex rsin.ey (I.2)

y
 
e er
M

ey r Figure I.2


O ex x

II.2.3/ Système de coordonnées cylindriques (figureI.3)

Les coordonnées cylindriques sont :   Om ,   (Ox, Om) et zmM (m est la projection

de M sur le plan xOy ).
La base cylindrique est (e , e , ez ) , elle est orthonormée directe. Ses vecteurs unitaires
s’écrivent dans la base cartésienne sous forme :

14
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e  cos .ex  sin .ey z

e   sin .ex  cos .ey (I.3) M
ez  ez

Le rayon vecteur a pour expression : OM   e  zez (I.4) ez
 
O ey ez e y
 m e

x
Figure I.3
II.2.4/ Système de coordonnées sphériques (figure I.4)
  
La base sphérique est (er ,e ,e ) , elle est orthonormée directe. Ses vecteurs unitaires ont pour
   
expression : er sin cos.ex sin sin.ey cos.ez
   
e coscos.ex cossin.ey sin.ez (I.5)
e   sin .ex  cos .ey
z

- Les coordonnées du point M, sont : r OM , er

 (Oz,OM) et  (Ox,Om) , avec : 0 et 0 2 . e M
  
- Le rayon vecteur a pour expression : r OM r.er e
 r

ez

Figure I.4 O ey y

ex 
m
x

III / TRAJECTOIRE DU POINT MATÉRIEL

III.1/ Définition

La trajectoire du point matériel M dans un repère est le lieu géométrique (c) de toutes les
positions occupées par M pendant le mouvement.

III.2/ Équation de la trajectoire

Considérons dans le repère , , , un point matériel M de coordonnées x, y et z tel

que: x = x(t), y = y(t) et z = z(t).
L’équation cartésienne de la trajectoire peut être obtenue en éliminant le paramètre t entre les
équations horaires du mouvement x = x (t), y = y(t) et z = z(t). On obtient alors une équation
de la forme : f(x, y, z) = 0.

15
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III.3/ Exemples
 
1/ Si OM r cost.ex rsint.ey , c’est à dire : x x(t)rcost et y y(t)rsint , alors,
l’équation de la trajectoire est : x2  y 2 r 2 , c’est un cercle de centre O et de rayon r.
 
2/ Si OM acost.ex bsint.ey , c’est à dire : x x(t)acost et y y(t)bsint , l’équation de
2 2
 x  y
la trajectoire est       1 , c’est une ellipse.
a b

IV / LES VECTEURS VITESSE v(M) ET ACCÉLÉRATION (M)

On se propose d’étudier le mouvement d’un point matériel M dans un référentiel  d’origine

  
O et de base (ex ,ey ,ez ) .

IV.1/ Le vecteur vitesse v (M)

IV.1.1/ Vitesse moyenne

Á l’instant t, la particule est au point z

M et à l’instant t ' t t elle est en M’ (Fig.I.5) . M0 (t0)
Par définition, la vitesse moyenne de M (t)

la particule entre les positions M et M’ v (M)
est égale au rapport : r . M’ (t’) (C)
 
vm(M /) OM'OM  MM' (I.6) ez
t't t
 
ex O ey y
 s(t')s(t)
Son module est: vm vm  MM'  , où x
t t
Figure I.5

s(t )  M 0 M est l’abscisse curviligne, et où M0 est l’origine qu’on a choisi sur la trajectoire
(C) à t0 .

IV.1.2/Vitesse instantanée

La vitesse instantanée du point matériel en ce même point M, par rapport au référentiel  est
la dérivée par rapport au temps de vecteur position du point M.

  
v (M /)lim t ' t MM'  dOM  (I.7)
t  dt 

En introduisant l’abscisse curviligne on obtient :

16
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 dOM   dOM  ds 
    . v.et , avec :
 dt   ds  dt
- v ds : vitesse scalaire au point M,
dt


- et  dOM : vecteur tangent à la trajectoire (C) au point M.
ds
   
D’où : v (M /) dOM  v.et (I.8)
 dt 

C’est la composante intrinsèque ou de Frenet de la vitesse.

Le vecteur vitesse instantanée est caractérisé par :
- son point d’application qui est la position de la particule à l’instant t considéré,
- sa direction est tangente à la trajectoire de la particule en cette position,
- son sens est donné par le sens de parcours de la trajectoire.
L’unité de la vitesse est le mètre par seconde (m/s)

IV.1.3/ L’ Hodographe d’un mouvement

Soit O, un point fixe quelconque. L’ hodographe (H) d’un mouvement est l’ensemble des

points P tel que : OPv (M /)  t (Figure I.6).
L’équation de l’hodographe est donc la relation indépendante du temps entre les composantes

du vecteur vitesse v (M /) .

(H)
P

v (M /)

Figure I.6
O

IV.2/ Le vecteur accélération (M /)

Le vecteur accélération, (M /) , d’un point matériel M, par rapport au référentiel  , est la
dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse du point M:

dv (M /)   d OM 
 2
  
(M /) (M)   dt 2  (I.9)
 dt 
 

Le vecteur accélération est tangent à l’hodographe (H) du mouvement.

L’unité de l’accélération est le mètre par seconde au carré (m/s2 ).

17
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 
IV.3/ Composantes des vecteurs v (M /) et (M /) dans les différents système de
coordonnées.

IV.3.1/Système de coordonnées cartésiennes

a / Les composantes de la vitesse sont :

     
v (M / ) dOM   xex  ye y  zez , d’où :
 dt 
 dx
x
dt
 dy
v(M) 
y (I.10)
dt

  
ex ,ey ,ez  dz
z
dt

b/ Les composantes de l’accélération sont :

  d 2OM 
(M /)   xex  yey zez d’où :
 dt 2
 

d 2x
x

dt 2
 d2y
(M /) y
 (I.11)
dt 2

   d 2z
ex ,ey ,ez z

dt 2
IV.3.2/ Système de coordonnées polaires

a/ Les composantes de la vitesse sont :

      
v(M) dOM   dr .er r der 
 dt  dt  dt 

 der   der  d     
Or     . .e  v(M)rer r.e .
 dt   d  dt

D’où :
 dr , composante radiale
r
dt

v(M) (I.12)
 
er,e r , composante ortho radiale

18
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b/ Les composantes de l’accélération sont :

  d 2(rer )   dv (M)   

 (M)   
  (rr 2).er (r2r).e .
 dt   dt 
2
  
D’où :
 r 2 , composante radiale
r


(M /) (I.13)
 
er,e r2r , composante ortho radiale

IV.3.3/ Système de coordonnées cylindriques

IV.3.3.1/ Composantes du vecteur vitesse

 dOM  d  de  dz
v ( M )     .e      .ez  v  e  .e  zez ,
 dt 
 dt  dt   dt
d’où :



v(M)  (I.14)
e , e , ez z

IV.3.3.2 Composantes de l’accélération

 dv  d  de   de  dz

  (M )     .e   
 dt   (    ).e  . 
 dt   .ez
 dt  dt     dt

  (M )  (    2 ).e  (2    ).e  z.ez ,

d’où :
   2

 (M) 2   
e , e , ez z (I.15)

IV.3.4/ Système de coordonnées sphériques

IV.3.4.1/ Composantes de la vitesse

19
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     
v(M) dOM  r.er r.e r sin.e , d’où :
 dt 

r

v(M) = r (I.16)
  
er ,e ,e r sin

IV.3.4 .2 / Composantes de l’accélération

L’accélération du point matériel M est définit par :

 dv ( M ) 
  (M )     rer  (r  r ).e  (r sin   r sin   r cos  ).e 
 dt 
 de   de   de 
 r  r   r     r sin   
 dt
 dt   dt   

Avec :
 der  er d er d
   .  .   e   sin  e ,
 dt   dt  dt
 de  e d e d  
 
 dt    . dt   . dt .er cos..e et

 
 de   
   sin.er  cos.e .
 dt 
rr 2 sin 2 r 2

D’où :  (M) = rr 2 sin.cos 2r (I.17)
  
er ,e ,e rsin 2rcos 2r sin

IV.3.5/ Composantes intrinsèques des vecteurs vitesse et accélération

IV.3.5.1/ Description du repère de Frenet (Figure I.7)

Les composantes de Frenet-Serret sont celles relatives au trièdre défini en un point M de

la trajectoire (C) par les trois vecteurs suivants :
 dOM  v
* et     : vecteur unitaire tangent à la trajectoire (C),
 ds  v

* en : vecteur unitaire normal à la trajectoire (C) tel que :
det en de
  en   t , (I.18)
ds  ds

où s représente l’abscisse curviligne sur (C) orientée et  est le rayon de courbures.

20
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  
* eb et en .

( C) M0


M eb

 
en et

O y

x
Figure I.7

Remarques :
 
1/ Le plan (M, et , en ) est appelé plan osculateur .
 
2/ Les composantes intrinsèques des vecteurs, vitesse v(M) et accélération  (M) sont
généralement les plus adaptées à la résolution des problèmes que pose la mécanique d’un
point matériel lorsque l’on connaît la trajectoire du mouvement.

IV.3.5.2/ Composantes intrinsèques de la vitesse et de l’accélération


a/ Composantes intrinsèques de la vitesse v(M)

La composante intrinsèque de la vitesse v(M) est donnée par :

ds
v ( M )  v.et  .et (I.19)
dt

Dans la base de Frenet, le vecteur vitesse v(M) n’a qu’une seule composante.


b/ Composantes intrinsèques de l’accélération  (M)

En dérivant la relation (I.19) par rapport au temps t dans le référentiel  nous obtenons les
composantes intrinsèques de l’accélération :

 dv.et  dv v2
  (M )     .e  .en   t .et   n .en (I.20)

t
 dt  dt
Avec :

21
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  
*  t  t .et  dv .et , représente l’accélération tangentielle à la trajectoire (C), elle est due à
dt
la variation algébrique de v.
 de  v2
*  n   n .en  v  t   .en , représente l’accélération normale à la trajectoire (C).Elle
 dt  
est due à la variation de la direction de la vitesse donc liée à la courbure de la trajectoire.
Le rayon de courbure  est défini par :

v3 v3
v (M )    (M )  eb et   (I.21)
 v ( M )    ( M )

V / EXEMPLES DE MOUVEMENTS

V.1 / Nature de mouvement


* Un mouvement est accéléré si v(M) croit. Nous en déduisons :
  2

d v(M) d v(M) dv 2  dv (M)
0  0  0 , d’où : v(M).  0
dt dt dt dt
 
Soit v(M). (M)0 .


* Un mouvement est retardé si v(M) décroît. Nous en déduisons :
  2

d v(M) d v(M) dv 2  dv (M)
0  0  0 , d’où : v(M).  0 .
dt dt dt dt
 
Soit v(M). (M)0 .


* un mouvement est uniforme si v(M) = cte. Nous déduisons :
  2

d v(M) d v(M) dv 2  dv (M)
0  0  0 , d’où : v(M).  0 .
dt dt dt dt
 
Soit : v(M). (M)0 .

Dans ce cas, il y a deux possibilités :


-  (M)0 , le mouvement du point M est mouvement rectiligne uniforme,

 
2

- v(M), (M)  , le mouvement du point M est un mouvement circulaire
uniforme.

V.2 / Mouvement rectiligne

22
Cours de Mécanique1 Professeur ABDELKRIM FARKHSI

C’est un mouvement dans lequel la trajectoire est une droite (Figure I.8), donc le rayon de

courbure  est infini  1 0 et  n 0 .

- Le vecteur position OM s’écrit :

OM  x.ex M
 
x’ O ex  (M) x
Figure I.8

 
- Le vecteur vitesse s’écrit : v(M) x.ex , il est porté par l’axe x ' Ox .
  
- Le vecteur accélération est tangentiel, porté par la trajectoire x ' Ox .  (M) t  x.ex .

Remarque :


a/ Si  (M)0 ,le mouvement est rectiligne uniforme d’équation : x(t)v0.t  x0 (I.22)

b/ Si  (M) 0 =cte, le mouvement est rectiligne uniformément varié d’équation :

x(t) 1  0 t 2 v0t  x0 (I.23)

2

On distingue deux cas suivant le signe de  0 :

-  0 0 , le mouvement est uniformément accéléré.

-  0 0 , le mouvement est uniformément retardé.

V.3/ Mouvement circulaire

La trajectoire est un cercle de rayon R constant. Le mouvement circulaire est un mouvement

plan (Figure I.9).
L’abscisse curviligne du point matériel M dans ce cas vaut :
s(t )  M 0 M  R (t ) , d’où : ds(t )  Rd (t ) .
 
Les vecteurs vitesse v(M) et accélération  (M) sont alors donnés par :
ds(t )
v ( M )  .et  R.et
dt
 
Si on pose  .ez , vitesse angulaire on a :
       
v (M) R.et  OM , et  (M) R.et  R 2.en r.et  R 2.en , avec :
 

R  est l’accélération tangentielle, R  2 est l’accélération normale ou centripète.

Dans le cas d’un mouvement circulaire uniforme

 = cte  v(M)  R cte et
  
 (M) n  R 2.ex (I.24)

23
Cours de Mécanique1 Professeur ABDELKRIM FARKHSI


 Figure I.9

ez
O y
  
ex en ey

x M0  (t) et
M

V.4 / Mouvement hélicoïdal (Figure I.10)

La trajectoire est une hélice circulaire inscrite sur un cylindre d’axe Oz et de rayon r = R. Les
coordonnées du point matériel M, dans le référentiel (Oxyz) , sont :

 x  R cos 
  
 y  R sin  en et
 z  h


A’ B’

Le pas de l’hélice est : ez
p 2h AA'  BB ' A B
  
ex O ey et y
x  e

Figure I.10

Le vecteur position en coordonnées cylindriques s’écrit : OM  R.e  h .ez .


 Les composantes du vecteur vitesse v(M) dans la base cylindrique ( e , e , ez ) sont :

0

v ( M )   R  v (M )  R.e  h.ez (I.25)
h
e , e , ez 

24
Cours de Mécanique1 Professeur ABDELKRIM FARKHSI

L’hodographe du mouvement (H) est un cercle de centre I et de rayon :

IP  v (M ) .sin   R

I P

α

v(M)

 Les composantes du vecteur accélération dans la base cylindrique sont :

 R 2

  (M )   R    (M )   R 2 .er  R.e  h.ez (I.26)
h
e , e , ez 

 Le rayon de courbure est défini par :

R 2  h2
  (M )   n  R .en 2
d’où :  (I.27)
R

V.5 / Mouvement à accélération centrale.

V.5.1/ Définition

Le mouvement d’un point matériel est à accélération centrale s’il existe un point O fixe appelé

centre du mouvement tel que les vecteurs OM et  (M) soient toujours colinéaires.

On écrira :   ( M )   (r ).er et OM   (M) = 0.

Conséquences :

- Le moment du vecteur vitesse par rapport au point O est fixe et est perpendiculaire au

plan formé par les vecteurs OM et v(M) .

- Le plan contenant la trajectoire et le vecteur vitesse v(M) est un plan fixe, donc la
trajectoire est plane.
   
En effet, le moment de v(M) par rapport au point O est : tOv(M)OM v(M) (I.28)
Sa dérivée par rapport au temps donne :

25
Cours de Mécanique1 Professeur ABDELKRIM FARKHSI

 d(OM v (M)   dOM    dv(M) 

     v (M)  OM   
 dt   dt    dt 
 
  
  
= v(M)v(M)OM  (M)0 .

  
D’où : tOv(M)cte .C


La constante C est appelée constante des aires son expression en coordonnées polaires
est :

 tO v ( M )  C  r.er (rer  re )  r 2.ez  Cr 2 (I.29)

M’
y

V.5.2 / Loi des aires (Figure I.11) v(M) M

L’aire balayée par unité du temps par


le rayon vecteur OM r vaut : ds  1 r 2d . r d
2

La vitesse aréolaire est donnée par : ey 
ds  1 r 2 d  1 r 2  1 C  
dt 2 dt 2 2 d’où : ez O ex x

C
s  1 Cdt  s0  1 Ct  s0 (I.30) z
2 2

Dans un mouvement à accélération centrale,


l’aire balayée par le rayon vecteur OM r est Figure I.11
proportionnelle au temps. C’est la loi des aires.

V.5.3/ Formules de Binet

26
Cours de Mécanique1 Professeur ABDELKRIM FARKHSI

Elles permettent d’obtenir les composantes des vecteurs, vitesse et accélération en fonction
des dérivées de u  1 par rapport à l’angle  .
r
En coordonnées polaires le module du vecteur vitesse s’écrit :
 2
v (M) r 2 (r)2 , avec :


 dr C dr
d(1)
r   2 . C r et r  C
d r d d r

  2
 v2 (M)C 2 u 2  du 
 d 
(I.31)

C’est la première formule de Binet.


L’expression de l’accélération  (M) en coordonnées polaires est :

 
 (M)(rr 2).er , avec : dr  dr

1
C2 d 2 r
r   2 . 2 et r 2 C 2u 3 ,
dt d r d
 d 2u 
D’où :  (M)C 2u 2 u  2  (I.32)
 d 

C’est la seconde formule de Binet.

VI/ CHANGEMENT DE REFERENTIEL

Jusqu’à présent, le mouvement du point matériel M n’a été étudié que par rapport à un
référentiel fixe (Oxyz) . Dans ce paragraphe, nous allons étudier le mouvement du point
matériel par rapport à un référentiel quelconque 1 (O1 x1 y1 z1 ) lui même en mouvement par
rapport au référentiel fixe (Oxyz) .

VI.1/ Définitions

1/ On appelle mouvement relatif, le mouvement du point matériel M par rapport au référentiel

mobile (relatif) 1 (O1 x1 y1 z1 ) .

2/ On appelle mouvement absolu, celui du point matériel M par rapport au référentiel fixe
(absolu) (Oxyz) .

3/ On appelle mouvement d’entraînement, le mouvement du référentiel relatif 1 (O1 x1 y1 z1 )

par rapport au référentiel absolu (Oxyz) .

4/ On appelle point coïncident, un point P attaché au référentiel mobile 1 (O1 x1 y1 z1 ) , qui à


l’instant t où l’on mesure la vitesse v(M) , coïncide avec le point M.


VI.2 / Vecteur instantané de rotation (1 / ) du référentiel mobile 1 par rapport au
référentiel fixe 

27
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Le mouvement du référentiel relatif 1 par rapport au référentiel absolu  , peut toujours se

composer d’un mouvement de translation et ou d’un mouvement de rotation, défini par le

vecteur instantané de rotation (1 / ) .
On montre facilement que ce vecteur est lié aux dérivées par rapport au temps, des vecteurs
  
unitaires ex , e y et ez , dans le référentiel  , par les relations suivantes :
1 1 1

 de    de    de  

 x1  ( / )e ,
  y1  ( / )e et  z1  ( / )e
 dt  1 x1  dt  1 y1  dt  1 z1
     
   
Où : (1 /)1 .ex 2.ey 3.ez (I.33)
1 1 1

VI.2.1/ Propriétés des vecteurs instantanés de rotations.

Quelque soient les référentiels  , 1 et  2 on montre que :

  
* (2 /)(2 /1 )(1 /)
 
* (2 /)(/2)

VI.2.2/ Applications
La rotation instantanée du référentiel c , associé aux coordonnées cylindriques  ,  et z ,

d’un point matériel M, par rapport au référentiel fixe  , vaut :

 (c / )   ez

Celle du référentiel  s , associé aux coordonnées sphériques r,  et  d’un point matériel M,

par rapport au référentiel  vaut :
   
(s /) cos.er  sin.e .e


VI.2.3/ Dérivée dans le référentiel  ,d’un vecteur W exprimé dans 1
   
Considérons un vecteur W  x1 e  y1 e  z1 e , exprimé dans le référentiel 1 , mobile
x1 y1 z1

par rapport au référentiel fixe  . Si  ( 1 /  ) est le vecteur instantané de rotation de 1

par rapport à  , la dérivée de W par rapport à  vaut :

 
 dW   dW   ( / )  W
    (I.34)
 dt   dt 1 1

28
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VI.3/ Loi de composition des vitesses

z z1

M
Considérons deux référentiels  et 1 tel que :
- Le référentiel (Oxyz) est fixe (absolu), sa base r1 y1
  
( ex ,e y ,ez ) est orthonormée. r O1

- Le référentiel 1 (O1 x1 y1 z1 ) (relatif) est mobile

  
par rapport à  et sa base ( e ,e ,e ) est aussi x1
x1 y1 z1
orthonormée. O y
Le point matériel M est en mouvement dans les
deux référentiels.

VI.3.1/ Vitesse absolue du point matériel M

Par définition la vitesse absolue du point M c’est la vitesse de M par rapport au référentiel
fixe (Oxyz) .Son expression est donnée par :

      
va  v(M)   dOM  , avec : OM  OO1  O1 M  OO1  x1 e  y1 e  z1 e
 dt  x1 y1 z1

d’où :
   de   de   de 
  dOO1    x   y   z 
va (M)    
x e
1 x  
y e
1 y  
z e
1 z  x1  dt
1
  y1  1
  z1  1  (I.35)
 dt  1 1 1    dt   dt 
       

VI.3.2/ Vitesse relative du point matériel M

C’est la vitesse du point matériel M par rapport au référentiel mobile (relatif) 1 (O1 x1 y1 z1 ) .
Son expression est :

 
   dO M    
vr (M)  v (M)  1   x1 ex  y1 e y  z1 ez (I.36)
1
 dt  1 1 1
 1

VI.3.3/ Vitesse d’entraînement du référentiel 1 par rapport à 

29
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On appelle vitesse d’entraînement la vitesse, dans le référentiel  , du point coïncidant P. Son

expression est :

  
ve (1 / )   dOP 
 dt 
     de   de   de 
 dOO1   dO1 P    x   y   z 
 
  dt   v (O
 1 )  x1  dt
1
  y1  1
  z1  1  (I.37)
 dt       dt   dt 
         
 
v(O1 )  (1 / )  O1 M

VI.3.4/ Composition des vitesses

D’après les relations (I.35), (I.36) et (I.37) nous déduisons :

  
va (M)  vr (M)  ve (1 / ) (I.38)

La vitesse absolue est égale à la somme des vitesses relative et d’entraînement. C’est la loi de
composition des vitesses.

VI.4/ Loi de composition des accélérations


VI.4.1/ Accélération relative du point matériel  r (M)

C’est l’accélération du point matériel M par rapport au référentiel mobile 1 (O1 x1 y1 z1 ) . Son
expression est :

 2 
   dvr (M)   d O1 M 
 (M)   r (M)      
1  dt   dt 
 1
 1 (I.39)
  
 x1 e  y1 e  z1 e
x1 y1 z1


VI.4.2/ Accélération d’entraînement  e (1 / )

Soit P le point fixe de 1 (O1 x1 y1 z1 ) qui coïncide avec le point matériel M à l’instant t (point
coïncidant). Par définition, l’accélération d’entraînement de M est égale à l’accélération de P :
  
 e (1 /)   e (M)  (P) , son expression est :

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  
 2   d  (1 / ) 
  d OO1      
 e (1 / )       O1 M  (1 / )  (1 / )O1 M 
 dt 2   dt   
   
 
(I.40)

VI.4.3/ Accélération complémentaire ou de Coriolis

Elle est définie par la relation suivante :

  
 c (1 / )  2( 1 /  )  v (M) (I.41)
1


VI.4.4/ Accélération absolue  (M)

C’est l’accélération du point matériel M par rapport au référentiel fixe (Oxyz) , son
expression est :

  dv (M)   dvr (M)   dve ( / ) 

 a (M)   a      1 .
 dt   dt   dt 
     
 dvr   dvr 
Avec :      (  /  )  vr (M) ,
 dt   dt  1
   1
et
 
 dve   d 2 OO   d (  (1 / )  O1 M ) 
   
1
   
 dt  dt 2   dt 
 
 
 

 d 2 OO   d  ( / )    
  1
  1
  O M     dO1 M     O1 M 
 dt 2   dt 
1
 dt  
   1 

d’où :

31
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 dvr ( M )   d 2 OO   d ( / ) 
 a (M )      1
  1
  O1 M 
 dt 1  dt  2   dt 


(I.42)

 
 (1 / )   (1 / )  O1 M  2 (1 / )  vr ( M )

VI.4.5/ Composition des accélérations

D’après les relations (I.39), (I.40), (I.41) et (I.42) nous déduisons que :

   
 a (M)   r (M)   e (1 / )   c (1 / ) (I.43)

C’est la loi de composition des accélérations.

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EXERCICES SUR LE CHAPITRE 1

Exercice n°1 :

Le mouvement d’un point est défini dans le référentiel cartésien (Oxyz) par les
composantes de sa vitesse en fonction du temps :
t
vx  2 , v y  2t
(t  1)
On sait de plus, qu’à l’instant t = 0, x = 0, y =1.
Déterminer l’équation y = f(x) du mouvement ainsi que les composantes  x (t ) et  y (t ) .
Exercice n°2
t2
L’équation du mouvement d’une particule est : x  t , y  .
2
1/ Quelle est sa trajectoire. La représenter graphiquement.
2/ Calculer les composantes de la vitesse et de l’accélération ainsi que les normes de ces
vecteurs.
3/ Trouver les composantes normale et tangentielle de l’accélération et calculer le rayon de
courbure  de la trajectoire en fonction du temps.

Exercice n°3 :

Les coordonnées d’une particule, dans le référentiel (Oxyz) , sont données en

fonction du temps par :

 x  2(3t  e  t )  1

 y  5 cos t  3t  2
z  3 sin t  t  2

 
Calculer les composantes des vecteurs, vitesse V(M) et accélération  (M) .

Exercice n°4 :

Dans le référentiel (Oxyz) , un point matériel M décrit la courbe d’équation en

coordonnées polaires planes r  2 R cos , avec une vitesse angulaire  constante de valeur
o .
1/ Calculer, dans la base des coordonnées polaires planes, les composantes de la vitesse
 
V(M) et de l’accélération  (M) . Donner leurs normes respectives.

2/ C désignant le centre du cercle trajectoire, montrer que l’accélération est colinéaire à CM .
Donner l’interprétation physique.

Exercice n°5 :

Un mobile, supposé ponctuel, décrit la courbe plane dont l’équation, en coordonnées

polaires (r,) est :

33
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1
r r (1  cos )
2 0
Où r0 désigne une longueur donnée.
1/ a) Quelle est l’allure de la trajectoire du mobile ?
Précisez les positions des points d’intersection de cette trajectoire avec les axes cartésiens Ox
et Oy .
b/ Exprimer, en fonction de l’ange polaire , l’abscisse curviligne s du mobile, comptée à
partir du point A qui correspond à  = 0°. Pour quel angle polaire a-t-on s = r0 ? On notera B
la position correspondante du mobile.
c/ En déduire le périmètre de la trajectoire fermée, étudiée ici.
2/ On choisira comme origine des temps, l’instant où le mobile passe en A, et on admet que la

trajectoire est décrite avec une vitesse angulaire constante  . Exprimer la vitesse linéaire du
mobile.
a/ En fonction du temps t
b/ En fonction du rayon polaire r.
3/ a/ Déterminer les composantes radiale  r , ortho radiale   et le module  de l’accélération
du mobile, en fonction du temps t.
b/ En utilisant les expressions  r ,   , déterminer la composante  n de l’accélération à
l’instant t.
c/ En déduire le rayon de courbure c de la trajectoire en fonction de . Retrouver ce
résultat directement.
4/ Application numérique : r 0=50cm, =3,2rad/s.
Calculer la vitesse, l’accélération et le rayon de courbure de la trajectoire en A puis en B.

Exercice n°6

1/ Le mouvement d’une particule M, qui se projette orthogonalement en m sur le plan

xOy, d’un référentiel (Oxyz) , est défini par les 3 coordonnées cylindriques : le rayon
 
polaire r = Om , l’angle polaire   (Ox , Om) et la cote Z = mM .
  
Soient er , e et ez les vecteurs unitaires cylindriques.
   
Soient Ar , A , Az les composantes du vecteur A dans la base cylindriques ( er , e , ez ).

dA   
a/ Etablir l’expression du vecteur /  dans la base ( er , e , ez ).
dt  
b/ En déduire les expressions des vecteurs - vitesses V(M) et accélération  (M) du
  
mobile M, repéré en coordonnées cylindriques, dans la base cylindrique ( er , e , ez ).
2/ Application au mouvement hélicoïdal :
La particule M décrit une hélice circulaire définie par les coordonnées cartésiennes

 x  R cos

 y  R sin 
z  h


où R et h (pas de l’hélice) sont des constantes.

d
Soit   la vitesse angulaire de la particule.
dt

34
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a/ Déterminer les composantes des vecteurs - vitesses et accélération de M dans la base

  
( er , e , ez ) et leur module.
b/ Dans le cas où  = cte , que peut-on dire de l’accélération ? En déduire le rayon de
courbure c de l’hélice en fonction du rayon R de l’hélice et du pas h.
c/ Déterminer, dans le cas ou v = cte, l’hodographe de pôle O, du mouvement de M.

Exercice n°7 :

Un point A se déplace le long d’un cercle, de rayon r, qui tourne uniformément

autour d’un diamètre vertical. On note  l’angle (Oz , OA) qui situe le point sur le cercle et
   la vitesse angulaire du cercle.
1°/ Exprimer, en fonction du paramètre, la vitesse et l’accélération de A par rapport à
1 (Ox1 y1 z1 ) , dans la base de Frénet.
2°/ Ecrire, dans la base de 1 , la vitesse d’entraînement, l’accélération d’entraînement et
l’accélération de coriolis.
3°/ En déduire la vitesse et l’accélération de A par rapport à  , exprimées dans la base de 1 .

Retrouver ces résultats directement à partir des composantes de OA dans la base de 1 .

35
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Chapitre 2
DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

La dynamique est l'étude du mouvement du point matériel en relation avec les causes,
appelées forces, qui le produisent. Elle repose sur un principe fondamental qui découle de
l'observation et semble être vérifié par l'ensemble de ses conséquences.

I / CINETIQUE DU POINT MATERIEL

La cinétique est un ensemble de définitions permettant le passage de la cinématique à la

dynamique.

I.1/ Quantité de mouvement

I.1.1/ Masse d'un point matériel

C'est une grandeur physique qui mesure les propriétés d'inertie et de gravitation d'un point
matériel.
L'unité de la masse dans le système international est le kilogramme (Kg).

I.1.2/ Quantité de mouvement d'un point matériel


La quantité de mouvement d'un point matériel M est le vecteur p (M ) produit de sa masse

m par sa vitesse v (M ) :
 
p (M )  mv (M ) (II.1)


Tout comme la vitesse, p (M ) est défini par rapport à un référentiel  .

L'unité du vecteur p (M ) dans le système international est :( Kg.m.s-1).

Exemple : l’expression du vecteur quantité de mouvement en coordonnées sphériques est :

   
p (M )  mrer  mr.e  mr sin .e

I.2/ Moment cinétique d'un point matériel

I.2.1/ Définition

On appelle moment cinétique d'un point matériel M, en un point O d'un référentiel  , le

moment de sa quantité de mouvement par rapport à ce point.

  
 O (M )  OM  p (M )  OM  mv (M ) (II.2)


L'unité de  O (M ) dans le système international est : ( Kg.m2.s-1 ).

36
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
I.2.2/ Expression de  O (M ) dans les systèmes de coordonnées.

I.2.2.1/ Système de coordonnées cartésiennes (x,y,z)

      
Dans ce système, nous avons : OM  xex  ye y  zez et v (M )  xex  ye y  zez

   
d'où :  O (M )  m( yz  zy )ex  m( zx  xz)e y  m( xy  yx )ez

I.2.2.2/ Système de coordonnées cylindriques   ,  , z 

Dans ce système nous avons : OM   e  zez et v (M )   e  .e  zez ,

d’où :  O (M )  mz .e  m( z    z)e  m 2.ez

I.2.2.3/ Système de coordonnées polaires (r,)

   
Dans ce cas nous avons : OM  rer et v (M )  rer  r.e ,

 
d'où:  O (M )  mr 2.ez

I.2.2.4/ Système de coordonnées sphériques (r,,)

    
Nous avons dans ce cas : OM  rer et v (M )  rer  r.e  r sin .e ,

 
d'où :  O (M )  mr 2 sin .e  mr 2.e

I.3 / Energie cinétique d'un point matériel


L'énergie cinétique d'un point matériel M, de masse m, et de quantité de mouvement p (M ) ,
est par définition le scalaire :

2
1 2 1 p (M )
Ec ( M )  mv ( M )  (II.3)
2 2 m

L'unité de l'énergie cinétique dans le système S.I. est le joule (J)

I.4 / Moment dynamique d'un point matériel

On appelle moment dynamique en O, d'un point matériel M en mouvement par rapport à un


référentiel  , le vecteur  O (M ) , défini par :

37
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 
 O (M )  OM  m  (M ) (II.4)

L'unité de moment dynamique dans le système S.I. est (Kg.m2.s-2).


Exemple : L'expression de  O (M ) en coordonnées polaires (r,  ) est donnée par :

 
 O (M )  mr(r  2r).ez

I.5 / Schématisation des forces

I.5.1/ Définition

Une force est une grandeur vectorielle qui mesure l'influence mécanique exercée sur un point
matériel par d'autres points matériels ou champs.
L'unité de la force dans le système S.I. est le Newton (N). 1N=1Kg.m.s -2
  
Remarque : Si un point matériel M est soumis à plusieurs forces F1, F2 ,......, FN , l'action de
 N 
ces forces sur M, est équivalente à celle de la force F   Fi appelée résultante des forces.
i 1
I.5.2 / Classification des forces

On distingue deux types de forces : les forces réelles et les forces d'inertie.

I.5.2.1 / Forces réelles

Les forces réelles se divisent en deux catégories :

a / Forces à distance ou forces fondamentales

Ce sont des forces dues à un champ donc dérivant d'un potentiel.

 
Exemple: - Forces de gravitation : P  mg
 
- Forces électrostatiques : F  qE
  
- Forces magnétiques : F  qv  B

b / Forces de contact

Ce sont des forces exercées sur le point matériel M par des corps situés dans son voisinage
immédiat et transmises par l'intermédiaire de leurs frontières communes.
 
Exemple : - Forces de frottement : f r  hv (M )

- Forces de liaison : T (tension d'un fil)

- Forces élastiques : F   K OM .

I.5.2.2 / Forces d'inertie

Ces forces apparaissent dans les référentiels non galiléens. On distingue :

a / Force d'inertie d'entraînement : Fie  m e (1 / )

38
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 
b / Force d'inertie complémentaire : Fic  m c (1 / )

II / PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

Le principe fondamental de la dynamique a été énoncé par Newton sous forme de deux lois
suivantes :

II.1 / Première loi de Newton, principe de l’inertie.

II.1.1/ Définition

On appelle référentiel galiléen (ou référentiel d'inertie) un référentiel, dans lequel, un point
 
matériel isolé a un mouvement rectiligne uniforme ( v (M ) = cte et p (M ) = cte).
L'existence de tels référentiels est à la base de la mécanique newtonienne et constitue le
principe d’inertie (1ere loi de Newton).
Notons que tout référentiel 1 en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au
référentiel galiléen  est aussi galiléen.

II.1.2/ Exemple de référentiel galiléen :

*/ Le référentiel de Copernic est constitué d'un observateur au centre du système solaire visant
trois étoiles lointaines.
*/ Le référentiel galiléen géocentrique est constitué d'un observateur au centre de masse de la
terre visant trois étoiles lointaines.
*/ Le référentiel terrestre est constitué d'un observateur et de trois directions liées à la partie
solide de la terre. Ce référentiel usuel est une bonne approximation d'un référentiel galiléen
pour la plupart des expériences courantes.

II.2 / Deuxième loi de Newton .Principe fondamental de la dynamique dans un

référentiel galiléen

Par rapport à tout référentiel galiléen (Oxyz ) , le mouvement d'un point matériel M, de masse
 
m, soumis à plusieurs forces, dont la résultante F   Fi , satisfait la relation :
i
  
dp ( M ) 
/    Fi  F , ce qui s'écrit aussi compte tenu de l'expression de p (M ) :
dt i
 
 Fext  m  (M ) (II.5)

II.3 / Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen

Soit 1(O1x1 y1z1) , un référentiel non galiléen, en mouvement par rapport à un référentiel
 
galiléen (Oxyz ) ; et soit F   Fext la résultante des forces appliquées au point matériel
M, de masse m. Le principe fondamental de la dynamique s'écrit dans 1 :
   
 Fext  Fie  Fic  m  (M ) 1
(II.6)

39
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Où
 
Fie  m e (1 / ) , et Fic  m c (1 / ) (II.7)

Pour exprimer correctement le principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non


galiléen, il faut ajouter à la somme des forces réelles, les forces d'inertie d'entraînement Fie et

de Coriolis Fic .

III / PRINCIPE DE L'ACTION ET DE LA REACTION- PRINCIPE

D'INTERACTION

Si un point matériel M1 , de masse m1 , exerce sur un autre point matériel M 2 , de masse m2 ,

 
une force f12 , alors M 2 exerce sur M1 une force f 21 (figure II.1) telle que :
 
f 21   f12 (II.8)

m2

m1 . f12

f 21 Figure II.1

Ce principe est indispensable pour passer de la mécanique du point matériel à la mécanique

des systèmes.

Remarque :

Le principe d'interaction permet d'établir un résultat important relatif à un système de deux

points matériels soumis à leurs seules actions mutuelles :

 
p ( M1)  p (M 2 )  cte

dp ( M1 ) dp ( M 2 )
En effet : des relations /   f 21 , /   f12 , il résulte que :
dt dt
  d [ p ( M1 )  p ( M 2 )]
f 21   f12  /  0 .
dt
 
D'où : p ( M1)  p (M 2 )  cte

La quantité de mouvement d'un système isolé de deux points matériels est une constante
vectorielle.

IV / EQUILIBRE D'UN POINT MATERIEL

Par définition, un point matériel M, de masse m, est en équilibre dans un référentiel

quelconque  si le vecteur position qui définit sa position par rapport à  est constant.
( OM  cte ), d’où v (M )  0 et   (M )  0 , ce que se traduit par :

40
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- F ext  0 , si  est un référentiel galiléen,

  
-  ext
F + Fie  0 , si  est un référentiel non galiléen [ Fic  0 puisque v (M )  0 ].

V / THEOREME DU MOMENT CINETIQUE

V .1 / Théorème du moment cinétique dans un référentiel galiléen

Considérons un point M, de masse m, en mouvement par rapport à un référentiel

galiléen (Oxyz ) . Et soit O un point fixe de  . Par définition, la dérivée par rapport au

temps du moment cinétique  O (M ) au point O, est égale à la somme des moment en O de
toutes les forces qui lui sont appliquées.
En effet :
 
  d O ( M ) d OM  dv ( M )
 O (M )  OM  mv (m)  / = /   mv ( M )  OM  m /
dt dt dt
 
= OM  m  (M )  OM   Fext
Soit :

d O ( M )   t 
/   OM   Fext  OM  F  M O F (II.9)
dt

Remarque : Si le moment cinétique est calculé en un point O1 mobile dans, on obtient :


d O1 ( M )     
/   v (O1)  mv ( M )  O1M  F  tO F (II.10)
dt 1

En effet :
 
 O1 ( M )  O1M  mv ( M )
 
d O1 ( M ) d O1M  dv ( M )
/  /   mv ( M )  O1M  m / ,
dt dt dt

dO1O dOM
 /   mv ( M )  /   mv ( M )  O1M  m  ( M )
dt dt

 v (O1 )  mv ( M )  O1M   Fext ,

D’où :

d O1 ( M )     
/   v (O1)  mv ( M )  O1M  F  tO F
dt 1

V .2 / Théorème du moment cinétique dans un référentiel non galiléen

Considérons un point matériel M, de masse m, en mouvement par rapport à un référentiel non

galiléen 1(O1x1 y1z1) . Le moment cinétique en O1 dans 1 s'écrit :

41
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 
 O1 ( M )  O1M  mv1 ( M )
d ' où :
 
d O1 ( M ) d O1M  dv1( M ) 
/ 1  / 1  mv1( M )  O1M  m / 1  O1M  m 1 ( M )
dt dt dt
      
Or : m 1 (M )  F  m e  m c  F  Fie  Fic
Le théorème du moment cinétique s'écrit:

d O1 ( M )         
/ 1  O1M  ( F  Fie  Fic )  tO F  tO Fie  tO Fic (II.11)
dt 1 1 1

VI / PUISSANCE ET TRAVAIL D'UNE FORCE

VI.1/ Puissance d'une force


Considérons, dans un référentiel (Oxyz ) , une force F appliquée à un point matériel M de

vitesse v (M ) (figure II.2).

On appelle puissance de la force F , à l'instant t, dans, le produit scalaire :
   
( F / )  F .v (M )  Fx .x  Fy . y  Fz .z  F . v (M ) . cos  (II.12)


F

z M  vR
Selon le signe de cos, on distingue 3 cas :
 
*si     ( F / )  0 : F est dite motrice M1(t1)
2
 
*si     ( F / )  0 : F est dite résistance
2
 
*si     ( F / )  0 : F a une puissance nulle. M2(t2 )
2

. ez
 
Figure II.2 ex O e y y
x

Remarque : Bien que la puissance ( F / ) soit relative à un référentiel  , elle peut être
 
calculée à l'aide des composantes des vecteurs F et v (M ) dans n'importe quel référentiel.
L'unité de la puissance est le watt (W) ; 1W = 1 N.m.s -1

VI.2/ Travail d'une force


Dans le référentiel (Oxyz ) , le travail de la force F s'exerçant sur le point matériel M entre
les instants t1 et t2 est:

42
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t2 t2
  
W  ( F / ).dt   F .v .dt   .dl .
F (II.13)
t1 t1 M 1M 2

Où M1M 2 est l'arc de la trajectoire décrite entre les instants t1 et t2 (figure II.2).
L'unité du travail est le joule (J) ; 1J= 1N.m =1Kg.m 2 s-2

Remarques :

1/ Le travail élémentaire de la force F dans un référentiel  est par définition

W  F .dl . Tout comme la puissance, le travail dépend du référentiel choisi.

2/ Si F est une force constante au cours du mouvement du point M, par rapport à  , alors :

   
WM1 M 2   F .dl  F .  dl  F .M1M 2  F . M1M 2 . cos  (II.14)
M 1M 2 M 1M 2

Le travail d'une force constante dans un référentiel  ne dépend pas du chemin suivi.

VI.3/ Changement de référentiel


VI.3.1/ Puissance et travail d'une force F

Soit R(O, ex , ey , ez ) un repère associé au référentiel  dit absolu et R1 (O1 , ex1 , ey1 , ez1 ) celui
associer au référentiel 1 qualifié de relatif (figure II.3). La loi de composition des vitesses
s'écrit:
z z1

  
v (M )  v1 (M )  ve , il vient: y1
M . O1
   
( F / )  F .v (m)  F .v1 ( M )  F .ve (1 / ) 
  (II.15) F x1
a  r ( F )  e ( F )

Avec: O y

 
a ( F )  F .v (M ) , est la puissance absolue x Figure II.3
 
r ( F )  F .v1 ( M ),relative
 
e ( F )  F .ve (1 / ),d ' entraînement.

Nous en déduisons pour le travail :

43
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t2 t2 t2
    
Wa  a ( F )dt  r ( F )dt  e ( F )dt  Wr ( F )  We ( F ) (II.16)
t1 t1 t1
Avec :
t2
  
Wr ( F )   F .v1 ( M )dt   F .dlr
t1 M 1M 2
t2
  
We ( F )   F .ve (1 / )dt   F .dle (II.17)
t1 M 1M 2
 
où : dlr  v1 ( M )dt  dle  ve (1 / )dt

VI.3.2/ Energie cinétique

Par définition, l'énergie cinétique d'un point matériel M, de masse m, par rapport à  (absolu)
ou 1(relatif) est le scalaire :

1 2 1   1 2 1   
Ec ( M / )  mv ( M )  m[v1 ( M )  ve (1 / )]2  mv  mve2  mv1 .ve
2 2 2 1 2
 
Ec (M / )  Ec (M / 1)  Ec (1 / )  mv1 .ve (1 / )
 
D’où : Eca  Ecr  Ece  mv1 (M ).ve (1 / ) (II.18)

L'énergie cinétique n'est pas additive dans la composition des mouvements.

VII / THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE

VII.1/ Mouvement dans un référentiel galiléen 


Soit (Oxyz ) un référentiel galiléen et F la résultante des forces appliquées au point matériel
M, de masse m.
Le principe fondamental de la dynamique s'écrit :
 
 dv ( M )
F  m  ( M )  m / .
 dt
La puissance de la force F est :
1 2
   d [ mv ( M )]
dv ( M ) 
( F / )  F .v ( M )  m /  .v ( M )  2 / 
dt dt

 dE ( M / )
( F / )  c (II.19)
dt

D'où le théorème de l'énergie-puissance suivant :

Dans un référentiel galiléen, la dérivée par rapport au temps de l'énergie cinétique d'un point
matériel est égale à la puissance de la résultante des forces s'exerçant sur lui.

44
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La relation précédente peut s'écrire sous forme :

 
 ( F / )dt  dEc (M / )  W ( F / ) , soit :

Ec  Ec (M 2 )  Ec (M1)  W12 ( F ) (II.20)

D'où le théorème de l'énergie cinétique :

Dans un référentiel galiléen, la variation de l'énergie cinétique d'un point matériel M, de

masse m, entre deux points M1 et M2, est égale au travail de la somme des forces s'exerçant sur
lui entre ces deux points.

VII.2/ Mouvement dans un référentiel non galiléen

L'application du principe fondamental de la dynamique au point matériel M, de masse m, dans

un référentiel non galiléen 1(O1x1 y1z1) donne:
        
m 1 (M )  F  m e  m c  F  Fie  Fic , où F   Fext .

En multipliant les deux membres de cette relation par v1 ( M ) on obtient :
    
m 1 (M ).v (M )  ( F / 1) ( Fie / 1) ( Fic / 1) .
1
   
Or ( Fic / 1)  2m[ (1 / )  v1 ].v1 (M )  0
L'expression du théorème de l'énergie-puissance dans un référentiel non galiléen 1 s'écrit :

dEc ( M / 1)  
 ( F / 1)  ( Fie / 1) (II.21)
dt

Le théorème de l'énergie cinétique s'écrit dans 1 :

 
Ec (M 2 / 1)  Ec (M1 / 1)  W1 ( F )  W1 ( Fie ) (II.22)
Avec :
t2
  
W ( F )   F .v1 ( M )dt   .dl
F
1
t1 M 1M 2
(II.23)
t2
   
W1 ( Fie )   Fie .v1 ( M )dt   ie.dl
F
t1 M 1M 2

où dl est un déplacement élémentaire le long de la trajectoire décrite par M dans 1.

VIII / ENERGIE MECANIQUE

VIII.1 / Forces conservatives, énergie potentielle

 
Une force F est dite conservative s'elle obéit à une relation de type : F   grad E p (r ) ,
dans laquelle, la fonction E p (r ) ,ne dépend que des coordonnées de positions du point

45
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matériel M. Cette fonction est appelée énergie potentielle du point matériel M dans le champ
de forces considéré .
L'énergie potentielle est définie à une constante additive près. Seules les variations de E p (r )
ont, en fait, un intérêt physique.

VIII.1.1 / Travail d'une force conservative

Entre les instants t et (t + dt), le travail d'une force conservative a pour expression dans le
 
référentiel (Oxyz ) : W ( F )  F .dr   grad E p (r ).dr  dE p (r ) (II.24)
Entre les instants quelconques t1 et t2 , le point matériel M se déplace de M1 à M 2 , d'où:
M2
WM 1  M 2    dE p (r )  WM1 M 2  E p (M1)  E p (M 2 ) (II.25)
M1

Le travail d'une force conservative, dans un référentiel  , ne dépend pas du chemin suivi.
Ce travail est nul sur un parcours fermé.

VIII.1.2 / Rotationnel d'une force conservative


On montre facilement que si F est une force conservative, alors son rotationnel est nul.

En effet : rotF  rot grad E p (r )  0 (II.26)


Une condition nécessaire et suffisante pour qu'une force F soit conservative est que son
rotationnel soit nul.

VIII.1.3 / Exemples de forces conservatives

 
VIII.1.3.1/ Champ de forces constant : le poids P  mg

    
Le travail élémentaire de P s'écrit dans le référentiel  : W ( P)  P.dl , avec: P  mgez
   
et dl  dxex  dye y  dzez d'où : W ( P)  mgdz

Le travail de P entre deux points M1 et M 2 est:

z2

WM1 M 2 ( P)    mgdz  mgz1  mgz 2 (II.27)
z1

Avec Oz comme axe vertical ascendant.

 
L'énergie potentielle de P est : E p (r )    W ( P)   mgdz  mgz  cte (II.28)

VIII.1.3.2 / Force de gravitation

46
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Soit une masse m1 placée à l'origine O d'un référentiel (Oxyz ) . Cette masse crée un champ
de forces en tout point de l'espace.
Une masse m2 en un point M subit la force gravitationnelle suivante :

 mm 
F  G 1 2 .er . z
r2
 
Le travail élémentaire de cette force (Figure II.4) est : e F
 
W ( F )  F .dM , où : M
   
dM  dr.er  rd .e  r sin .d .e e
 mm
 W ( F )  G 1 2 2 .dr  dE p (r )  M'
r
L'expression de l'énergie potentielle est :
mm mm  
E p (r )    G 1 2 .dr  G 1 2  cte . ez er
2 r
r
 
On prendra l'énergie potentielle nulle à l'infini ex O ey y
 cte = 0 

D' où: x
m .m
E p (r )  G 1 2 Figure II.4
r

VIII.1.3.3 / Force coulombienne

1
Il suffit de remplacer mi par les charges qi et G par (  ), si les charges ponctuelles
4 0
sont situées dans le vide, et nous obtenons :

1 qq
E p (r )  . 1 2  cte
4 0 r

VIII.1.3.4 / Force d'inertie

Dans certains cas, les forces d'inertie peuvent dériver d'une fonction énergie potentielle.
Exemple :

La force d'inertie centrifuge F  m 2 HM (figure II.5), où HM  x 2  y 2   , dans le plan
xOy.

H est la projection de M sur l'axe de rotation Oz.

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z
L'expression de l'énergie potentielle est :
H ρ

H  Fie
M
1 1
E p (  )   m 2  2   m 2 ( x 2  y 2 )
2 2
O y

VIII.2 / Energie mécanique

x Figure II.5
VIII.2.1 / Intégrale première du mouvement

VIII.2.1.1 / Cas d'un référentiel galiléen

Considérons, dans un référentiel galiléen  , un point matériel M, de masse m, soumis à un


champ de forces F ( M , t ) dérivant d'une énergie potentielle E p ( M , t ) .
Le théorème de l'énergie cinétique appliqué à ce point matériel donne :

dEc  W  dE p , ou d ( Ec  E p )  0

 Ec  E p  cte  Ec0  E p0 .

Où Ec0 et E p0 sont des constantes fixées généralement par les conditions initiales.
Cette quantité: Em  Ec  E p , qui se conserve au cours du mouvement, est l ' énergie
mécanique du point M dans le champ de forces. Elle exprime une intégrale première du
mouvement.

VIII.2.1.2 / Cas d'un référentiel non galiléen 1(O1x1 y1z1) .

Le théorème de l’énergie cinétique s'écrit dans ce cas :

 W ( F  Fie )  dEc (M / 1 )  dE p  dE pe , soit d[ Ec (M / 1)  E p  E pe ]  0

 Ec (M / 1)  E p  E pe  cte  Em (II.29)

Em est l ' énergie mécanique du point matériel M, de masse m , dans le référentiel non
galiléen 1(O1x1 y1z1) .

VIII.2.2 / Forces dissipatives

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Une force est dite dissipative si son travail est négatif et s'elle ne dérive pas d'une énergie
potentielle. C'est le cas des forces de frottement.
Dans ce cas, le théorème d'énergie cinétique s'écrit :
  
dEc  W ( F )  W ( Fdiss )  dE p  W ( Fdiss )


 d ( Ec  E p )  W ( Fdiss )  0

Nous pouvons donc attribuer au point matériel M une énergie mécanique qui ne se conserve
pas, elle ne peut que diminuer dans ce cas.

VIII.3 / Etude énergétique des mouvements "système conservatif "

VIII.3.1/ Oscillateurs harmoniques (figure II.6)

 
Le point matériel M, de masse m, est soumis K F R
 
en plus de son poids P et de la réaction R , à une force O M(m) x
  
de rappelle F  kx.ex de la part du ressort. P
Le travail élémentaire de cette force est donné par : Figure II.6
 1 2
W ( F )   Kxdx  dE p  E p   Kxdx  Kx  cte à t= 0 x = 0 et E p = 0 
2
1 2
E p  Kx
2
   
D'autre part W ( P)  W ( R)  0 car P et R sont normales à dl . D'où l'énergie mécanique
du système est :

1
Em  E p  Ec  ( Kx 2  mx 2 )  cte . (II.30)
2

En dérivant Em par rapport au temps, on obtient l'équation différentielle du mouvement de la

K
masse m : x  0 2 x  0 , avec :  02  .
m

La solution de cette équation est :

x0
x  X 0 cos 0t  sin 0t .
0

VIII.3.2 / Particule dans un champ newtonien

Un champ de forces est dit newtonien quand l'énergie potentielle dont il dérive est de la forme
k
Ep   .
r

49
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Ep
Exemple : Le champ de gravitation (K>0). E3
1  K
Son énergie mécanique est : Em  mv 2 
2 r
1 K
 mv2  Em   0  Em  E p  0 , O rA E2  0 r
2 r
d'où : Em > E p
A E1
Pour qu'un point matériel soit en mouvement
il faut que son énergie mécanique soit supérieur
à son énergie potentielle .
Suivant la valeur de Em on distingue trois cas: Figure II.7

a/ Cas où Em  E1  0 :

Le point matériel ne peut pas dépasser rA (figure II.7). Nous avons un cas lié (cas des
satellites).

b/ cas où : Em  E2  0 :

Le point matériel arrive à l'infini avec une vitesse nulle. Nous avons un état de diffusion (cas
du mouvement parabolique d'une sonde).

c/ cas où : Em  E3  0 :

Le point matériel est toujours en mouvement et peut aller à l'infini. Nous avons un état de
diffusion.

VIII.4 / Positions d'équilibre et stabilité pour une force conservative.

Considérons un point matériel M, de masse m , se déplaçant sur un axe Ox et soumis à une

force dérivant d'une énergie potentielle E p (x) .

VIII.4.1 Position d'équilibre

  dE p ( x)
La force F étant conservative  F   grad E p qui s'écrire aussi : F   .
dx
 dE p 
 
x0 est une position d'équilibre si F( x0 ) = 0 , donc si  dx   0 (II.31)
  x0

Les positions d'équilibre s'obtiennent en cherchant les extremums de E p (x) .

VIII.4.2 / Stabilité

50
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Plaçons-nous à la position d'équilibre x0 et effectuons un petit déplacement ( x  x0 ) à partir

de cette position. En nous limitant au deuxième ordre, nous pouvons écrire :
 F 
F ( x)  F ( x0 )  ( x  x0 ).  .
 x  x
0

Or à l’équilibre F ( x0 )  0 , d'où :
 2E p 
F ( x)  ( x  x0 )  (II.32)
 x 2 
  x0
 2E p 
Selon le signe de   on distingue 2 cas : E p (x)
 x 2 
  x0
 2E p 
1/ premier cas :   > 0 (figure II.8) Equilibre stable
 x 2 
  x0
F(x) est de signe opposé à ( x  x0 ) , le point
matériel M est soumis à une force qui le x0
rappelle vers sa position d'équilibre x0 . O x
L'équilibre est stable.
 
F x0 F
( x  x0 ) < 0 ( x  x0 ) > 0
F(x)> 0 F(x) < 0
Figure II.8
 2E p 
2 / deuxième cas :   < 0, (figure II.9) E p (x)
 x 2 
  x0
F(x) est de même signe que ( x  x0 ) , le point
matériel tend à s'écarter de sa position d’équilibre.
L'équilibre est instable.

La stabilité s'étudie à partir du signe de la

dérivée seconde de l'énergie potentielle.

O x0 x
 
F F

( x  x0 ) <0 , F(x)<0 ( x  x0 ) >0, F(x)>0

Figure II.9

51
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EXERCICES SUR LE CHAPITRE 2

Exercice :1
Un point matériel M, de masse m, glisse à l'intérieur d'un tube T, de faible section, dont une extrémité
O est fixe dans le référentiel  (Oxyz). Ce tube a, par rapport à  , un mouvement quelconque caractérisé par
les paramètres  et  (figure 1).
On appelle T (Or ) le référentiel sphérique lié au tube T.
 
1°/ Calculer la vitesse et l'accélération relatives vr (M ) et  r (M ) .
 
2°/ Calculer la vitesse d'entraînement ve (T / ) en déduire la vitesse absolue v a (M ) .
 
3°/ Calculer les accélérations d'entraînement et de Coriolis  e (T / ) et  c (T / ) , en déduire

l'accélération absolue  a (M ) .
4°/ on ce place dans le cas particulier où  = /2 et  = t ( = cte).Le tube T est donc animé d'un mouvement
de rotation uniforme ,autour de l'axe Oz, dans le plan horizontal Oxy.
On suppose que  est galiléen, que le point matériel M glisse sans frottement à l'intérieur du tube et qu'il est
 
soumis, en plus de son poids P , à une force F   K OM .
  
a / Que deviennent les expressions des vitesses vr (M ) , ve (T / ) et v a (M ) .
   
b/ Que deviennent les expressions des accélérations  r (M ) ,  e (T / ) ,  c (T / ) et  a (M ) .
c / Quelles sont les forces qui s'exercent sur la masse m selon que l'on se place dans le référentiel galiléen
 ou dans  T ?
d / En utilisant le principe fondamental de la dynamique ,écrire les équations différentielles du mouvement
K
et les résoudre dans le cas où 2  .
m
Les conditions initiales sont : à t = 0 , r = a et r  0 .

Exercice :2

Un point pesant M de masse m est mobile sans frottement dans un plan vertical repéré par l’axe Ox1
horizontal et l’axe Oy1 = Oy vertical, dirigé vers le haut. Le plan est animé d’un mouvement circulaire uniforme
à la vitesse  = cte autour de l’axe Oy.
Le point pesant est lâché sans vitesse initiale à x1 = a, y1 = 0.
1°/ Déterminer l’accélération d’entraînement ainsi que l’accélération de Coriolis dans le référentiel
1 (Ox1 yz1 ) lié au plan.
2°/ En appliquant le principe fondamental de la dynamique, étudier le mouvement du point pesant M dans le

référentiel mobile 1 . En déduire la réaction R du plan.

Exercice :3
   
Soit un champ de force F (M ) défini dans un repère ( O, e x , e y , e z ) en tout point
M(x, y, z) de l’espace par :
   
F  k[( yz  2 xy )ex  ( xz  x 2 )ey  xyez ] ( K constante).
1/ Montrer que cette force dérive d'une énergie potentielle.
2/Calculer cette énergie potentielle.
3/ Calculer le travail de cette force quand son point d'application se déplace de A(1,1,1) à B(1,0,2). L'unité de
longueur est le mètre, la force est exprimée en newton.

52
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Exercice 4:
Une équerre O1O2 B , astreinte à rester verticale, glisse le long de la plus grande pente d'un plan
incliné faisant l'angle  avec l'horizontale (figure.2).
 
Au référentiel galiléen  du plan incliné, nous associons le repère ( O, e x , e y ). Au référentiel 1 de l'équerre
 
nous associons le repère ( O2 , e x1 , e y1 ).
O2 B glisse sans frottement un point matériel M de masse m.
Sur le côté
 
Le mouvement de l'équerre est donné par OO1  x(t )e x et la position de M, par rapport à l’équerre, par
 
O2 M  x1 (t )e x1 .

1/ Dans 1 , calculer l'énergie potentielle du poids de M .Quelle est la puissance de la réaction R qu'exerce
l'équerre sur M?

2/ Dans  , calculer l'énergie potentielle du poids de M. Quelle est la puissance de la réaction R ? Cette force
dérive t’elle a priori d'une énergie potentielle ?

Exercice 5
Un point matériel M, de masse m, glisse sans frottement à l’intérieur d’un tube T de faible section. Ce
tube est porté par l’axe O1 x1 d’un référentiel 1 (O1 x1 y1 z1 ) mobile par rapport au référentiel fixe

(Oxyz ) (figure 3).Le mouvement du référentiel 1 par rapport au référentiel  se compose d’un mouvement
 
de rotation autour de l’axe Oz , défini par le vecteur  (1 / )   ez ,et d’un mouvement de translation le


long de cet axe, défini par OO1  t 2ez .

  
I/ Cinématique : Calculer, dans la base (e , e , e ) du référentiel 1 :
x1 y1 z1
  
1/ Les vitesses relative v ( M ) et d’entraînement ve (1 / ) , en déduire la vitesse absolue v (M ) .
1
  
2/ Les accélérations relative d’entraînement et de Coriolis  ( M ) ,  e (1 / ) et  c (1 / ) , en déduire
1

l’accélération absolue   (M ) .
  
II/ Cinétique : Calculer par rapport au référentiel absolu (Oxyz ) , la base de projection étant (e , e , e )
x1 y1 z1

1/ Le moment cinétique  O (M ) du point matériel M, par rapport au point O.

2/ Le moment dynamique  O (M ) du point matériel M, par rapport au point O.
 
III/ Dynamique : Le point matériel M est soumis en plus de son poids P et de la réaction de la tige R à une
 
force F   K OM1   Kx1 e .
x1
1/ Par application de la relation fondamentale de la dynamique dans le référentiel absolu (Oxyz ) , la base de
  
projection étant (e , e , e ) déterminer :
x1 y1 z1
a) l’équation différentielle du mouvement du point matériel M.

b) les composantes R
y1
et R
z1
de la réaction du tube T, R.
K
2/ En posant   02 , résoudre l’équation différentielle du mouvement dans les trois cas suivants :
m

53
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  0 ,   0 et   0 .

Les conditions initiales sont : à t = 0, x1 (0)  0 et x1 (0)  a

Exercice 6 :
Un point matériel M1, de masse m1, est astreint à se déplacer sans frottement sur un axe vertical
x’Ox orienté dans le sens du vecteur accélération de la pesanteur. Un point matériel M 2, de masse m2, est astreint
à se déplacer sans frottement sur l ‘axe horizontal y’Oy.
Les points M1 et M2, reliés par un ressort de raideur K, de longueur à vide l 0 et de masse négligeable, sont
repérés par x  0M1  0 et y  0M 2  0.

Le système est mis en rotation avec une vitesse angulaire  autour de l’axe vertical x’Ox.
1/ Déterminer l’énergie potentielle Ep(x) du système dans le référentiel tournant Oxyz.
2/ a/ Déterminer les positions d’équilibre de ce système de points en fonction de l 0 et des paramètres sans
dimensions.
m1 g m2 2
 et  
Kl0 K
b/ Préciser, suivant les valeurs de  , l’existence de ces positions d’équilibre.
3/ Le ressort étant au repos, en position verticale (M2 en 0), on augmente la vitesse angulaire de zéro à une valeur
très grande.
Préciser suivant les valeurs de  , la stabilité de cette position d’équilibre verticale du ressort. On rappelle que
l’extremum d’une fonction f(x, y) correspond à un minimum si les deux conditions sont réalisées :

Exercice 7 :
Soit ( Oxy ) un plan horizontal d'un repère galiléen R(O ,x ,y ,z ). Dans ce plan tourne, autour d'un de
ses points O, un cerceau de centre A et de rayon b.
Un petit anneau M de masse m glisse sans frottement le long du cerceau. Soit  la vitesse angulaire constante de
rotation du cerceau autour de l'axe Oz et R1 un repère (O, x1 , y1 , z1 ) lié au cerceau. Dans ce repère, la position
 
de M est définie par   ( Ax1 , AM ) (figure.4)
1/ Ecrire dans R1 l'expression de l'énergie mécanique de l'anneau M.
2/ En déduire, dans R1 , l'équation horaire du mouvement.
Chercher, dans R1 , les positions d'équilibre et discuter leur stabilité.

y M T

(M,m) r Figure 1
Figure 4 x1 

e

y1 
A   t O y

x  m

O x e

54
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y1

O2

O1

B
x
x1 Figure:2

z=z1

y1

O1

θ = ωt y
M
O
x

x1
Figure 3

55
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Chapitre 3
FORCES CENTRALES

Considérons un point matériel M, de masse m , z

en mouvement dans un référentiel (Oxyz ) . Ce point
 
est soumis à une force F ,dont la direction passe constamment F M(m)
par un point fixe O de  voir la figure ci- contre .

ez

O ey y

I / MOMENT CINETIQUE ex

I.1 / Expression du moment cinétique x

Par définition, le moment cinétique en O par rapport à  , du point matériel M est donné par :
 
 O (M )  OM  mv (M ) . (III.1)

d O ( M )  
Si le référentiel  est galiléen, /   OM  F  0 car OM et F sont
dt
colinéaires. Le moment cinétique du point matériel M est donc constant. Il est déterminé par
les conditions initiales .Nous avons :

   
 O (M )  OM  mv (M )  OM 0  mv0  mC  cte (III.2)

I.2 / Conséquences

a / Le rayon vecteur OM est constamment perpendiculaire au moment cinétique


 O (M ) qui est constant  la trajectoire est donc plane .

b / En coordonnées polaires (r ,  ) , l'expression de  O (M ) devient :
  
 O (M )  mr 2.e z  mCe z  cte
D’où : r 2  C  cte .

La constante C est appelée constante des aires.


c / Dans un mouvement à force centrale (figure III.1) , le rayon vecteur r  OM balaye des
aires égales pendant des durées égales. C'est la loi des aires. En effet,
1 2 1
dS  r d  r 2.dt  l'expression de la vitesse aréolaire :
2 2
dS 1 1
 C  r 2
dt 2 2
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1
D'où : S  ct  cte y M'
2 
e

er
r d  M(m)
 F
ey 

O ex x

. Figure III.1

II / ETUDE ENERGETIQUE
Nous allons nous intéresser au cas où la force centrale ne dépend que de la distance r au point O appelé pôle
 
 F  f (r ).er

II.1/ Energie mécanique


Considérons le cas où la force centrale F dérive d'une énergie potentielle E p (r ) , donc
conservative. Si le point matériel M n'est soumis qu’à cette force et si le référentiel (Oxyz )
est galiléen, l'énergie mécanique dans  est constante. Son expression est :
1 2
Em  mv ( M )  E p (r )  cte .
2
2
En utilisant l'expression de la vitesse en coordonnées polaires ( v (M )  r2  (r )2 ) et la
relation r 2  C , l’expression de l'énergie mécanique devient :

1 2 1 C2
Em  mr  [ m  E p (r )] (III.3)
2 2 r2

1 C2
L’expression m  E p (r ) , qui ne dépend que de r , est appelée énergie potentielle
2 r2
efficace . On a :
1 C2
E peff (r ) = m  E p (r ) . (III.4)
2 r2
1
D'où Em  mr 2  E peff  cte (III.5)
2

Dans le cas d'une interaction newtonienne :

 K  K 1 C2 K
F   er  E p (r )   et E peff  m 2 
r2 r 2 r r

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1 2 1 C2 K
 Em  mr  m   cte (III.6)
2 2 r2 r

Avec K> 0 pour une interaction attractive et K < 0 pour une interaction répulsive.

II.2 / Expression particulière de l'énergie cinétique et de la force

II.2.1 / Expression particulière de l'énergie cinétique

1 2
L'expression de l'énergie cinétique est : Ec  mv ( M ) .
2
D'après la première formule de Binet (voir mouvement à accélération centrale) nous avons :
   du  
2
1
v2 ( M )  C 2 u 2     , avec u  , d'où l'expression particulière de l'énergie cinétique :
  d   r

1  2  du  2 
Ec  mC u  
2
  (III.7)
2   d  


II.2.2 / Expression particulière de la force centrale F

Le principe fondamental de la dynamique , dans le référentiel galiléen  s'écrit :

  
F (r )  m  (M )  m  (M ).er .
 d 2u 
En utilisant la deuxième formule de Binet,   ( M )  C 2 u 2 u   , l'expression de la
 d 2 
force centrale devient :
2 2 d 2u  

F (r )  mC u u  .er (III.8)
 d 2 

III / TRAJECTOIRE DU POINT MATERIEL M DANS UN CHAMP

NEWTONIEN
La force étant centrale, la trajectoire est donc plane, nous avons :
 K   d 2u  
F (r )   2 .er  mC 2 u 2 u  .er , d'où l'équation différentielle de la trajectoire :
r  d 2 
K 2 2 d 2u  K 2
 C u u   u .
mr 2  d 2  m

K 1 1 d 2u
Posons   u (III.9)
mr 2 p p d 2

58
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La solution de cette équation différentielle est de la forme :

1
u  u 0 cos(   ) (III.10)
p

u 0 et  seront définis par les conditions initiales.

IV / NATURE DE LA TRAJECTOIRE EN FONCTION DE L 'ENERGIE

MECANIQUE
 K 
Considérons un point matériel M , de masse m , soumis à une force centrale F   .er ,
r2
dans un référentiel (Oxyz ) . L'énergie mécanique de ce point matériel, dans le référentiel,
s'écrit :
1 2 1 1 C2 K
Em ( M / )  mv ( M )  E p (r )  mr 2  m   cte .
2 2 2 r2 r
En utilisant la première formule de Binet l'expression de l'énergie mécanique devient :

mC 2  2  du  2  1 1  e cos 
E m ( M / )   Ku  u     , avec u   ,
2   d   r p
où :
mC 2
* p : est appelé paramètre focal de la conique
K
et
* e  u0 p : est appelée excentricité de la conique.

D'où : Em 
mC 2
2p 2
1  e 2

 2e cos  
K
p
1  e cos   il vient finalement :

Em ( M / ) 
K 2
2p

e 1  (III.11)

La nature de la trajectoire du point matériel M sera donc fonction de son énergie mécanique
Em ( M / ) .
K
*/ Si e = 0, Em ( M / )   < 0  la trajectoire est un cercle.
2p
K
*/ Si 0 < e < 1, 0  Em ( M / )    la trajectoire est une ellipse.
2p
*/ Si e = 1, Em (M / )  0  la trajectoire est une parabole.

*/ si e > 1, Em (M / )  0  la trajectoire est une hyperbole.

V / QUELQUES RAPPELS MATHEMATIQUES SUR LES CONIQUES

V.1 / Equation des coniques en coordonnés polaires

59
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Considérons une droite (  ) appelée directrice et un point O appelé foyer. Par définition, une
conique est l'ensemble des points dont le rapport des distances à O et à (  ) est constant. Ce
rapport est appelé excentricité e de la conique.
Comme la droite (  ) coupe le plan en deux régions (1) et (2), on distingue deux cas :

a / Le point M de la conique est situé dans la région (1) (figure III.2)

L'excentricité e de cette conique est : (1) ( ) (2)

OM r
e  , avec OH  h (III.12)
MP h  r cos 
 l'équation de la branche de la conique
relative au foyer O est donnée par : M P Figure III.2

1 1  e cos  1  e cos 
  (III.13) r 
r eh p
O M H
où p = eh est le paramètre de la conique .

b / Le point M de la conique est situé dans la région (2).(figure III.3)

(1) () (2)

Dans ce cas l'excentricité de la conique vaut :
OM r
e  avec OH  h P M
MP r cos   h
d'où l'équation de la branche de la conique r
à l'autre foyer : O  H

1  1  e cos 
 Figure III.3
r p

V.2 / Différentes coniques

Suivant la valeur de l'excentricité e ,on distingue les coniques suivantes :

a / Premier cas e < 1 , la conique est une ellipse (figureIV.4)

L'ellipse possède un centre de symétrie  et deux foyers O et O .Elle est également
caractérisée par les paramètres :
a  A  A et c  O  O
AO AO OO c
Les points A et A appartiennent à l'ellipse  e   or e  
AH AH AA a

a(1  e2 )
 h et p  eh  a(1  e2 ) (III.14)
e

60
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()

B
K

. b a
A O  c O A H

Figure III.4

Nous appelons a le demi grand axe de l'ellipse. Son demi petit axe est B  b . Pour calculer
b , écrivons que B appartient à l'ellipse :
BO c
e  , et d'après le triangle rectangle BO a 2  b2  c 2 il vient :
BK a
b2
b  a 2  c 2  a 1  e2 . Notons que p . (III.15)
a
b / Deuxième cas e > 1 , la conique est une hyperbole (figure III.5)

L'hyperbole possède un centre de symétrie

 et deux foyers O et O .Elle est également
caractérisée par les paramètres :
a  A  A et c  O  O . c
Nous avons des relations analogues à celles b
de l'ellipse . Les points A et A appartiennent O A H  a A O
à l'hyperbole 
AO AO ac
e   et comme
AH AH a  c  h

Figure III.5 ()

OO c
e  , alors h  OH  a(e2  1) / e
AA a

et

p  eh  a(e2  1) (III.16)

c / Troisième cas e = 1, la conique est une parabole

61
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Nous avons dans ce cas :

OA  AH  a ,
et p  h  2a (III.17)

O A H

()

VI / EXPRESSION DE LA VITESSE
VI.1/ Mouvement elliptique
K 1 2 K
Dans ce cas p  a(1  e2 ) et ( e < 1)  Em   mv  , avec : (K= G. M .m),
2a 2 r

d’où :
K 2 1
v2     (III.18)
mr a

VI.2/ Mouvement circulaire

K 1 2 K
Dans ce cas, p = a = r et( e = 0)  Em   mv  ,
2r 2 r
K
d’où : v2  (III.19)
mr

VI.3/ Mouvement parabolique

1 2 K
Nous avons, dans ce cas, (e=1) et Em  0  mv  ,
2 r
2K
d’où : v2  (III.20)
mr

VI.3/ Mouvement hyperbolique

K 1 2 K
Dans ce cas p  a(e2  1) et ( e >1)  Em   mv  ,
2a 2 r
d’où :
K 2 1
v2     (III.21)
mr a

VII / MOUVEMENT DES PLANETES ET SATELLITES

62
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VII .1/ Mouvement des planètes : lois de Kepler

L’allemand Kepler (1571-1630) a étudié le mouvement des planètes qui gravitent autour du
soleil.
En admettant que le soleil de masse M est fixe , chaque planète de masse m, soumise de la
 K 
part du soleil à une force attractive newtonienne F   er , possède un mouvement par
r2
rapport au soleil qui obéit aux trois lois de Kepler suivantes :

a/ La planète décrit une orbite elliptique dont le foyer est le centre du soleil.

b/ Le rayon vecteur , qui joint le centre du soleil au centre de la planète , balaie des aires
égales pendant des durées égales .

c/ Le carré de la période T de résolution de la planète est proportionnel au cube du demi-

grand axe a de l’orbite elliptique :

T2 4 2 4 2
   Cte (III.22)
a3 G( M  m) GM

En effet, l’aire de l’ellipse est donnée par :

1
S  ab , la loi des aires s’écrit : dS  Cdt en intégrant sur une période on obtient :
2
S ab C C 2  2a 2b 2 Kp b2 T 2 4 2m 4 2m 4 2
     , or p     
T T 2 4 T2 4m a a3 K GMm GM

VII.2/ Mouvement des satellites artificiels

Les lois précédentes s’appliquent au mouvement d’un satellite de masse m autour d’une
planète de masse M et de rayon R.

Pour mettre un satellite sur orbite elliptique (de grand axe 2a) il faut lui communiquer une

2GM
vitesse inférieure à la vitesse de libération : v  vl  , (III.23)
R

et lui communiquer l’énergie :

  GMm   GMm  1 1 
E     E  GMm   (III.24)
 2a   R   R 2a 
 
énergie totale énergie totale
sur son orbite sur la planète
au départ

La période orbitale d’un satellite artificiel est donnée par la troisième loi de Kepler :

63
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4 2a3
T (III.25)
GM

Remarque

On appelle vitesse de libération du satellite, la vitesse minimale qu’il faut communiquer au

satellite à la surface de la planète pour qu’il puisse se libérer de l’attraction de la planète, son
2GM
expression est : vl  .
R
En effet, la loi de conservation de l’énergie mécanique du satellite s’écrit :
1 mGM 1 2 mGM
Em  mv 2   mv0  , où v0 désigne la vitesse de lancement à la surface de a
2 r 2 R
planète (r =R).

La vitesse v du satellite, à la distance r > R du centre de la planète est :

2GM R
v 2  v02  (1  )
R r
Le satellite se libèrera de l’attraction de la planète si r   , auquel cas sa vitesse sera
2GM 2GM 2GM
v  v02  , ce qui n’est possible que lorsque v02  0 ou v0 .
R R R
2GM
La vitesse de libération a donc pour expression : vl  .
R

64
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EXERCICES SUR LE CHAPITRE 3

Exercice 1 :
Un électron M se déplace autour du noyau O de façon que son accélération soit
constamment dirigée vers O.
1°/ Montrer que le mouvement de l’électron s’effectue dans un plan fixe.
2°/ Montrer que la vitesse aréolaire reste constante au cours du mouvement.
3°/ A quelle condition l’hodographe du mouvement est un cercle de centre 0 ?
4°/ En déduire les formules de Binet donnant la vitesse et l’accélération de M en fonction de la constante des
1
aires C, de u  (r  OM ) ,et des dérivées de u par rapport à l’angle polaire .
r
Exercice 2 :
1/ Déterminer les énergies potentielles qui correspondant aux forces suivantes appliquées à une particule M
définie par sa position
a/ Force centrale attractive (de centre 0), de module : f=u/r2 , f=u/r, f=ur (la constante u est positive).
2u cos u sin 
b/ Force exercée par un dipôle sur une charge ( f r  3 , f  ) en coordonnées
r r3
polaires.
2/a/ Dans le cas de la force centrale attractive de module f = u/r, quel est le travail de cette force lorsque la
particule se déplace de M1(r1 ) à M2 (r2)(r2=2r1) ?
b/ Déterminer la trajectoire lieu des points de même énergie potentielle dans le cas de la force de la question
1/ b/.
Retrouver l’équation de la trajectoire en remarquant que la particule peut se déplacer sans fournir de travail sur
cette trajectoire. Les conditions initiales sont : t = 0, r = r0 et  = 0.

Exercice 3 :
Une particule de masse m décrit la trajectoire elliptique, d'excentricité e, de demi axes a et b, de centre
     
O, d'équation : OM  r  a cos tex  b sin te y , où e x et e y désignent les vecteurs unitaires
dans le repère cartésien Oxy orthonormé .

1/a/ Montrer que la résultante F des forces agissant sur M, dérive d'une énergie potentielle Ep qu'on

déterminera en fonction de m, et r  OM .

b/ En déduire le travail de F lorsque la particule se déplace de M 1 (OM1  r1 ) vers M 2 (OM 2  r2 ) .
2/a/ Calculer le rapport des énergies cinétiques de la particule en A et B, en fonction de l'excentricité e de la
trajectoire.
b/ Vérifier le théorème de l'énergie cinétique , entre les positions A et B .
3/a/ Vérifier le principe de conservation de l'énergie totale de la particule.
b/ En déduire la position de M et les instants où l'énergie se répartit en quantités égales sous forme cinétique
et sous forme potentielle.

Exercice 4
On supposera la Terre et les satellites envisagés isolés dans l’espace. Les satellites seront repérés par
rapport à un référentiel (Oxyz ) centré au centre de la Terre et supposé galiléen. Dans ce référentiel, la Terre
tourne sur elle- même avec une période T0 .Un satellite artificiel de masse m, décrit autour de la Terre supposée
sphérique, de masse M, de rayon R, une orbite circulaire de rayon r = R+ z, où z est l’altitude du satellite, dans
1
le plan Oxy .La loi d’attraction est en , et on désigne par g 0 le champ de gravitation terrestre au niveau du
r2
sol.
1°/ Déterminer en fonction de m, R, z et g 0 :
a/ le module de la vitesse orbitale v du satellite ,

65
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b/ l’énergie totale E du satellite ,


c/ le module du moment cinétique O du satellite par rapport au centre O de la Terre.
d/ la période de révolution T du satellite,
e/ l’altitude z 0 pour laquelle un satellite tournant sur une trajectoire circulaire dans le plan de l’équateur
terrestre , reste toujours à la verticale du même point de la Terre.

2°/ Calculer les valeurs de v, E, O , T, et z 0 avec les données numériques suivantes :
2
g 0  10ms , z = 2000 Km, R = 6400 Km, m = 120 kg et T0 =86164s .

66
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Chapitre IV
SYSTEME DE DEUX PARTICULES CHOCS

I/ SYSTEME DE DEUX PARTICULES REFERENTIEL DU CENTRE DE

MASSE
I.1/ Mouvement relatif
Considérons, dans le référentiel du laboratoire qu’on suppose galiléen (figure IV.1),
deux points matériels et de masse . Ces deux points sont repérés par les
vecteurs positions :
et

X1

O y

x
Figure IV.1

Par définition la position relative des deux points et est le vecteur :

(VI.1)
Soit un référentiel lié au point M1 et en translation par rapport à .
La vitesse relative de la particule M 2 dans le référentiel est :
(IV.2)
De même l’accélération relative de M2 dans le référentiel est :
(IV.3)

I.2/ Référentiel du centre de masse

C’est un référentiel lié au centre de masse G du système des deux points M 1 et M2. Les axes
, et de ce référentiel sont parallèles aux axes Ox, Oy et Oz du référentiel .

67
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G Y*

O y

x
Figure IV.2

Le centre de masse G du système de deux points est définit dans par :

, avec : et
D’où :
(IV.4)
En général le référentiel n’est galiléen que si le système des deux points matériels est
mécaniquement isolé.
Remarque :
Si le système contient plusieurs points matériels, le centre du masse de ce système est défini
par :
(IV.5)

I.2.1 / Vitesse du centre de masse

Par rapport au référentiel galiléen , le vecteur vitesse du centre de masse est défini
par :
(6)
Où :
et sont les vecteurs quantité de mouvement des deux
points matériels M1 et M2 dans .
Remarque :
Si le système contient plusieurs points matériels M1 , M2 , …….., Mn, on aura :

(7)

I.2.2/ Vecteur quantité de mouvement dans le référentiel barycedntique

68
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Les vecteurs quantités de mouvement des points matériels M1 et M2 , dans le référentiel du

centre de masse sont donnés par :

(8)
Où : (9
est la masse réduite du système des deux points matériels M1 et M2.
Dans le référentiel , la quantité de mouvement totale du système est nulle.

I.2.3/ Energie cinétique totale dans

Dans le référentiel du centre de masse , l’énergie cinétique totale des deux points
matériels M1 et M2 est donnée par :

(10)

I.2.4/ Moment cinétique du système dans le référentiel

Le moment cinétique du système des deux points matériels M 1 et M2, dans le référentiel ,
part rapport au centre de masse G est :
(11)

I.3/ Etude des mouvements des points M1 et M2 à partir du mouvement de la

particule fictive dans .
Le système formé de deux points matériels M1 et M2 étant isolé, est galiléen. Le principe
fondamental de la dynamique appliqué au point matériel M2 dans s’écrit :

On constate qu’il est commode de considérer une particule fictive M, de masse , située à la
distance , animée dans le référentiel de la vitesse :
.
Cette particule fictive M aura, dans le référentiel , la même énergie cinétique et le même
moment cinétique que le système de deux points matériels M 1 et M2 :
et
On montre facilement que est un vecteur constant.

En effet :

D’où :
I.3.2/ Conséquences
1 – Puisque , le mouvement de la particule fictive M dans est un mouvement
plan, ce plan est perpendiculaire à la direction de et passe par G.

69
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2 – La puissance de la force est égale à la dérivée par rapport au temps de l’énergie

cinétique de la particule fictive :
(12)
3/ Si est conservative, nous pouvons définir l’énergie potentielle telle que :
(13)
Cette énergie potentielle est également énergie potentielle du système de deux points
matériels. Elle ne dépend que de la distance relative .
L’intégrale première du mouvement de la particule fictive M est :

D’où : (14)
Cette intégrale première est aussi celle du système des deux points matériels M1 et M2 dans le
référentiel barycentrique .
En effet :
4/ Les mouvements des deux points matériels M1 et M2 dans se déduisent de celui de la
particule fictive M par :
et (15)

I.3.3/ Mouvement de M 1 et M2 dans le référentiel galiléen

Si le système des deux points matériels M1 et M2 est isolé, le mouvement du centre de masse
G est uniforme :

Les positions des points matériels M1 et M2 dans le référentiel sont données par :

(16)

Avec : et ,

II/ CHOCS DE DEUX PARTICULES

II.1/ Définition
On appelle collision ou choc, l’interaction résultant du contact entre deux particules.
Au cours du processus de déformation des particules accompagnant le choc apparaissent des
forces instantanées considérables. Elles représentent des forces intérieures pour le système.

II.2/ Conséquences
Les forces extérieurs étant donc négligeables, le système des deux particules M1 et M2 peut
être considéré alors comme isolé. Il en résulte au cours du choc et dans tous les cas, la
conservation de la quantité de mouvement du système.
Dans le référentiel
(17)
Dans le référentiel
L’équation (17) est insuffisante pour déterminer l’état de vitesse après le choc .Il faudrait
donc connaître la nature de l’interaction.

II.3/ Divers types de chocs .Coefficient de restitution

70
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On appelle Coefficient de restitution le rapport positif des vitesses relatives de M 2 par rapport
à M1 après et avant le choc.
0≤e≤1 (18)
Les relations (17) et (18) permettent de connaître l’état des vitesses après le choc si on connaît
l’état des vitesses avant le choc.

II.3.1) Choc parfaitement élastique (e=1)

Si e=1 → →conservation de l’énergie cinétique totale avant et après le choc.
Nous aurons donc :
Ec = Ec’ → dans .
Où
Ec*=Ec* ’ → dans .

III.3.2) Choc mou ou parfaitement inélastique (e=0)

Les particules restent collées ensemble après le choc.
e=0 → pour la particule fictive, d’où :
.

III.3.3) Choc inélastique 0 < e < 1

Il n’y a plus conservation de l’énergie cinétique. Une partie de l’énergie cinétique W est
absorbée pendant le choc, on aura :
qui peut s’écrire aussi dans :

ou
, dans . (19)

II.4/ Etude du choc de deux particules dans le référentiel

II.4.1/ Problème de l’indétermination
On suppose que les vitesses des deux particules avant le choc et , sont connues. Il faut
calculer et vitesses après le choc.
- Si le mouvement a lieu dans l’espace, nous avons 6 inconnues (3 composantes pour
et 3 pour ), 4 équations (3 équations pour , et une pour , donc
deux paramètres.
- Si le mouvement a lieu dans le plan, nous avons quatre inconnues (2 composantes
pour et 2 pour ), trois équations (2 équations pour et une pour
), donc un paramètre.
- Si le mouvement a lieu suivant un axe, nous avons deux équations (une équation pour
et une pour ), deux inconnues ( , ), donc la solution et unique.

II.4.2/ Choc élastique de plein fouet

Un choc est dit direct ou de plein fouet si les vecteurs vitesses avant et après le choc ,
, et sont colinéaires.
Ecrivons les équations de conservation :

71
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-Conservation de la quantité de mouvement :

→ (20)
-Conservation de l’énergie cinétique :
(21)
En projetant (20) sur l’axe , on obtient :
(22)
(22) dans (21) donne : (23)
D’où le système suivant :

La solution de ce système est :

(24)

Cas particuliers :
a) – Si et , nous avons alors : , la particule incidente
s’arrête et cède toute son énergie cinétique à l’autre .

- Si , on aura , , il y’a échange de vitesse entre les deux

particules après le choc .
b) Si et ; nous avons alors :
, , il y’a inversion des sens des mouvements des particules.

II.4.3) Choc inélastique de plein fouet

La conservation de la quantité de mouvement , après projection sur l’axe
de mouvement donne :
(25)

La définition du coefficient de restitution e, permet d’écrire :

, avec (26)
D’où le système suivant :

(27)

La résolution de ce système donne :

Et (28)

72
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Remarque :
Si e = 1, on retrouve les relations (24).

II.4.4/ Choc mou

Les deux particules, après le choc, forment une particule unique. La vitesse relative des deux
particules est nulle.
Nous avons dans ce cas :
et e = 0, l’équation de conservation de la quantité de mouvement donne :
(10)
C’est le cas limite du choc inélastique lorsque e = 0. La perte d’énergie cinétique est alors :
(11)

II.4.5/ Choc élastique dans le plan

Un point matériel M1, de masse m1, vient heurter un point M2 , de masse m2 immobile dans le
référentiel . Après le choc, les particules ont des trajectoires rectilignes, dans le
plan.
Nous avons vu que ce problème n’a pas de solution unique mais dépend d’un paramètre. Nous
choisissons l’angle comme paramètre.
Nous allons calculer, en suite, la norme de en fonction des données et de .

M1 M2
x

Figure IV.3

Les équations qui régissent le choc sont :

- Conservation de la quantité de mouvement

(1)

- Conservation de l’énergie cinétique Ec

(2)

73
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La projection de l’équation (1) sur les axes Ox et Oy donne :

(3)

En éliminant l’angle et la vitesse on obtient :

(4)
Pour chaque valeur de nous avons une valeur de .
Cas particulier : Si et , alors :
et
D’où : les deux directions, après le choc sont .

II.5/ Etude du choc élastique par utilisation du référentiel

II.5.1/ Choc élastique dans le référentiel

Les deux particules M 1 et M2 forment un système isolé, le référentiel est

galiléen. Les équations de conservation sont :

II.5.1.1/ Conservation de la quantité de mouvement

et (36)

II.5.1.2/ Conservation de l’énergie cinétique

(37)
(36) dans (37) donne :

(En norme)
(En norme) (38)
(En norme)

Dans le référentiel du centre de masse , le choc élastique se traduit par les trois propriétés
suivantes :
- Les deux particules ont toujours des quantités de mouvement de même norme.
- La norme de la vitesse de chacune des particules est conservée.
- La droite portant les vecteurs vitesses tourne d’un angle appelé angle de déviation
(figure IV.4).

74
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Figure IV.4

II.5.2/ Choc dans le référentiel

Le choc est étudié dans le référentiel en prenant l’angle pour paramètre. Les vecteurs
vitesses après le choc, dans , seront déterminés en utilisant les relations suivantes :
et (39)
Ces deux relations vont nous permettre de construire et connaissant , et . En
supposant , nous aurons :
, et (40)
Avec et en norme.
La construction et , dans le cas où se fait de façon suivante :
- Construisons qui donne la droite des vitesses dans le référentiel avant le choc.
- Plaçons ensuite la droite des vitesses après le choc, dans , faisant l’angle avec la
droite précédente.
- Plaçons les vecteurs et d’origine G, en remarquant que et .
- Effectuons ensuite la somme vectorielle :
et .

Les angles et représentent les angles de déviations des vitesses

de M1 et M2 dans le référentiel . Les expressions de et en fonction sont :

et (41)

Lorsque varie l’angle passe par un maximum et diminue. La valeur maximale de

correspond à la position de tangente au cercle lieu des extrémités de :

(42)

75
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A G
H

76
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Exercices sur le chapitre IV

Exercices n°1

Montrer que dans le référentiel barycentrique, le moment cinétique du système de deux

particules M1 et M2 ne dépend pas du point où nous le calculons.

Exercices n°2

Dans une étoile double, les deux étoiles composantes, en interaction gravitationnelle, sont
considérées comme isolées mécaniquement.
L’étoile de masse décrit une trajectoire circulaire uniforme de rayon r autour de l’étoile de
masse dans le référentiel du centre d’inertie.
1. Quelles sont les trajectoires des deux étoiles autour du centre d’inertie de ces étoiles ?
2. Soit la vitesse angulaire de rotation de l’étoile dans le repère du centre d’inertie.
Calculer en fonction de , , et G ( constante de gravitation ).
3. Déterminer l’énergie cinétique totale du système dans le repère du centre d’inertie,
l’énergie potentielle et l’énergie mécanique.
La force de gravitation est

Exercices n°3

Deux points matériels M 1 et M2 , de masses et sont reliés par un ressort de

longueur à vide et de raideur k. Un dispositif assure le guidage, sans frottement le long de
l’axe du référentiel galiléen . Le point matériel M1 est placé à l’origine O
d’abscisse 0 le point matériel M2 a pour abscisse et leurs vitesses sont nulles. Un point
matériel M, de masse arrive sur M1 avec la vitesse ( et le heurte selon un
choc mou, à l’instant t = 0 (figure 1)
1/ Déterminer la position et la vitesse de M1 et M2 immédiatement après le choc, sachant qu’il
est infiniment bref.
2/ Etudier les mouvements de M1 et M2 suivant l’axe .

M M2
M1

O
x
Figure 1

Exercice n°4

Un point matériel M1 de masse m1 arrive sur le sol avec la vitesse . Il subit un choc
élastique. Déterminer sa vitesse après le choc sachant que le référentiel lié au sol set
galiléen.

Exercice n°5

77
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Deux particules M1 et M2, de masses m1 et m2, sont astreintes à demeurer sur trajectoire
rectiligne . Elles sont animées, dans le référentiel , de vitesses de mesures
algébriques et , juste avant leur rencontre (choc direct). On pose , le rapport des
masses des deux particules.
1/ a/ Déterminer les mesures algébriques des vitesses et des deux particules juste après
le choc, en fonction de , , et e (coefficient de restitution).
b/ Exprimer ces vitesses dans les trois cas particuliers :
- Choc parfaitement élastique,
- Choc inélastique, défini par e = 0.5
- Choc parfaitement mou.

78
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Chapitre 5
OSCILLATEURS MECANIQUES

Dans ce chapitre nous n’allons étudier que les oscillateurs harmoniques à un degré de liberté
libres et amortis. L’étude détaillée sur les oscillateurs sera faite dans l’élément du module
(ondes et vibrations) S5.

I/ QU’EST-CE QU’UN OSCILLAEUR HARMONIQUE ?

Il s’agit de système à un degré de liberté c’est-à-dire dont l’état est entièrement déterminé par
la connaissance d’une variable q et sa dérivée par rapport au temps, (q = élongation, pression,
tension, angle, vitesse….).
Leur énergie est composée de deux types :
- une énergie potentielle quadratique en q : E p  1 Aq 2 (V.1)
2
- une énergie cinétique quadratique en q : Ec  1 Bq 2 (V.2)
2
Si aucun mécanisme de dissipation interne n’existe et si le seul apport d’énergie au système
est le fait d’une action extérieur, on dira qu’on a affaire à oscillateur harmonique simple.
Si un mécanisme de dissipation existe entraînant une perte d’énergie du système distincte de
l’apport extérieur précédent (présence de forces de frottements), le système est dit oscillateur
harmonique amorti.

II/ OSCILLATEUR HARMONIQUE SIMPLE

II.1/Oscillations libres
Ce sont les oscillations décrites par un oscillateur simple livré à lui- même à l’instant initial
( t  0, q q0 ,q q0 ) sans sollicitation extérieure pour t>0.

II.1.1/ Oscillateurs mécaniques simples

II.1.1.1/ Pendule élastique ( q  x et q  x )
A/ Dispositif

M(m)

O’ O ex x
Figure V.1

79
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Il est constitué d’un ressort de raideur K et de longueur à vide, disposé selon un axe horizontal
Ox. Comme le montre la figure V.1, l’extrémité O’de ce ressort est fixe, à l’autre extrémité
M est fixée une masse m qui peut coulisser sans frottement sur l’axe.
Le dispositif est tel qu’écarté de sa position d’équilibre, il y est ramené par une force de
rappel : F   K (l  l0 )ex   K x ex , où lOM . (IV.3)

Une seule variable (q = x) définit la position de la masse, l’oscillateur est dit à un seul degré
de liberté.

B/ Mise en équation


K R

M (m)

O’ F x

P Figure V.2

O ex x

Le principe fondamental de la dynamique, appliqué à la masse m, dans le référentiel galiléen

(Oxyz) , s’écrit :
   
F  P  R  m (M) . (V.4)
  
Puisqu’il n y a pas de frottement, P  mg et R sont  Ox .

La projection de l’équation (V.4) sur l’axe Ox donne l’équation différentielle suivante:

x  02 x  0 (V.5)

où , 0  K , est appelée pulsation propre de l’oscillateur.

m
La solution d’une telle équation est de type :

x(t) X cos(0t  ) (V.6)

Où on désigne par :
X : L’amplitude ou élongation maximale.
 : La phase à l’origine.
X et  sont fixées par les conditions initiales sur x et x .

80
Cours de Mécanique1 Professeur ABDELKRIM FARKHSI

Exemple : x0  X cos

x02
x0  0 X sin , soit : X  x02
02

x0
tg  (V.7)
 0 x0


Le mouvement est sinusoïdal de fréquence f  0 et de période T tel que :
2

T  1  2  2 m (V.8)
f  K
0

II.1.1.2/ Pendule simple (Dans le cas de l’approximation des petits angles)

Le pendule simple est constitué d’un fil inextensible, de longueur l, de masse négligeable, au
bout duquel est attachée une masse m, l’autre extrémité du fil étant fixe en O (figure IV.3). Le
point matériel M est à chaque instant repéré par ses coordonnées polaires r  OM  l et

  (Oz ,OM ) , dans le plan vertical yOz . Le pendule simple écarté de sa position
d’équilibre définie par  0 , d’un angle  0 et abandonné, oscille autour de cette position
d’équilibre.
Le principe fondamental de la dynamique appliqué, dans le référentiel (Oxyz ) , au point
matériel M donne :

T  P  m  (M ) (V.9)

O
y
l
e
θ M(m)
er

Figure V.3

81
Cours de Mécanique1 Professeur ABDELKRIM FARKHSI

La relation (V.9) peut s’écrire, dans la base polaire (er , e ) , sous forme :
(mg cos  T )er  mg sin  e  ml 2er  ml e . (V.10)
La projection de la relation (V.10) sur l’axe radial donne :

mg cos  T  ml 2  T  mg cos  ml 2 (V.11)

La projection (V.10) sur l’axe ortho radial donne :

g
mg sin   ml  0    sin   0 (V.12)
l

L’équation différentielle du mouvement du pendule simple (IV.12) n’est équivalente à celle

d’un oscillateur harmonique que dans l’approximation des petits angles  1 . Dans ce cas,
g
sin    , et en prenant  0 2  on obtient :
l

  02  0 (V.13)

La solution de l’équation (IV.13) est de forme :

   m cos(0t   )

 m et  sont des constantes qu’on détermine à partir des conditions initiales: à l’instant t = 0,
  0 et   0 .

0  02
D’où : tg  et  m   02  (V.14)
0 0 02

Le mouvement est sinusoïdal de période :

2 l
T  2 (V.15)
0 g

II.1.2/ Problème général.

L’oscillateur harmonique simple en oscillation libre est un système isolé d’énergie mécanique
constante.
L’intégrale première de l’énergie est :

1 2 1 2
Em  Ec  E p  Aq  Bq  Cte (V.16)
2 2

82
Cours de Mécanique1 Professeur ABDELKRIM FARKHSI

La dérivation par rapport au temps de (V.16) fournie ( q  0 écarté) l’équation :

A
q  0 q  0 , où :  02  (V.17)
B

La solution de cette équation différentielle est identique à celle du pendule simple :

q  Q cos(0t   ) . (V.18)

B
Le mouvement est sinusoïdal de période : T  2 (V.19)
A

II.2/ Etude énergétique

Dans un oscillateur harmonique simple en oscillation libre, donc isolé, l’énergie mécanique
est constante, mais apparaît tantôt exclusivement sous forme d’énergie potentielle à
l’élongation maximale, tantôt sous forme d’énergie cinétique au passage à l’origine (voir
figure V.4).
1
Si q = Q  Em  AQ 2  E p .
2
1
Si q = 0  Em  B02Q 2  Ec
2

Ep

Em
M0
M

Ec Ec
Ep

Ep
q
-Q O Q

Figure V.4

III/ OSCILLATIONS AMORTIES

L’expérience montre que les oscillations s’éteignent progressivement, amorties par des forces
de frottement. Ceci se traduit par une diminution de l’amplitude et par l’apparition de chaleur
dans le système et le milieu ambiant.

83
Cours de Mécanique1 Professeur ABDELKRIM FARKHSI

III.1/ Mise en équation

Un oscillateur comporte un amortissement de type visqueux si toute grandeur q qui le

caractérise satisfait à l’équation :

q  2 q  02 q  0 (V.20)
Où  et  0 sont fonction uniquement des caractéristiques de l’oscillateur. En introduisant le
1
temps de relaxation   , l’équation (V.20) devient :

2
q  q   02 q  0 (V.21)


Exemple : oscillateur élastique amorti

y
k
F
R
M
O o ex x

P
h f

Figure V.5

Le système (masse, ressort) est soumet à une force supplémentaire de type visqueux :
dOM
f  h /   hv ( M ) , créée par un dispositif appelé amortisseur (figure V.5).
dt
Le principe fondamental de la dynamique appliqué à la masse m dans le référentiel (Oxyz )
donne :

F  f  P  R  m  (M ) , qui peut s’écrire aussi :

kxex  hxex  mgey  Re y  mxex (V.22)

La projection de l’équation (IV.19) sur l’axe Ox donne l’équation différentielle suivante :

x  2 x  02 x  0 , dans laquelle :

h k
 et 02  (V.23)
2m m

III.2/ Résolution de l’équation différentielle (V.23)

84
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On cherche des solutions de la forme : x  ert .On obtient l’équation caractéristique suivante :

(V.24) r 2  2 r  02  0 , donnant toujours deux solutions pour r, dépendant du signe

de discriminant réduit,    2  02 .
On distingue les trois régimes suivants :

III.2.1/ Régime pseudo- périodique

 0 , donc  0  l’amortissement est faible. Les deux solutions sont complexes. Posant
2  02   2 , les racines r1 et r2 de l’équation (V.24) sont :
r1    i et r2    i .
D’où la solution suivante :

x(t )  e t  A cos t  B sin t 

(V.25)
 ae t cos(t  )

Les constantes (A, B) ou (a,  ) seront déterminées par les conditions initiales.
La courbe de variation de x(t) est représentée sur la figure V.6

X(t)

Figure V.6

2
La fonction cosinus est périodique, de période T  , mais x(t+T) < x(t), donc le

mouvement n’est pas périodique, il est dit pseudo- périodique. La pseudo- période est :

2 2 T0
T   (V.26)
  02   2   
2

1  
 0 

2
Si , l’amortissement est très faible, dans ce cas T T0 (1  2 )  T0
2 0

85
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A/ Décrément logarithmique

A partir des élongations maximales x1 , x2 , x3 ,....., xn (figure V.6), nous définissons le

décrément logarithmique  par :

1 x1
  Log  T (V.27)
n xn 1

Où : xn1  x(t  nT ) .

Ce décrément logarithmique est lié aux caractéristiques de l’oscillateur, k, h, par les relations :

k m
 2
 4 2 
et h
2m
(V.28)
2
T T

B / Aspect énergétique

En multipliant l’équation différentielle (V.20) par x on obtient :

dE 1 1
mxx  kxx  hx 2  m , car Em  mx 2  kx 2 .
dt 2 2
La dérivée par rapport au temps de l’énergie mécanique étant négative  l’énergie totale de
l’oscillateur diminue avec le temps.
La variation de l’énergie totale entre deux élongations maximales successives x1 et x2 pour
lesquelles la vitesse est nulle vaut :
1 2   x2  
2
1
Em  Em,2  Em,1  k ( x2  x1 )   kx1 1    
2 2

2 2   x1  

  kx12 1  e 2 
1
2
1
Si  << 1, nous avons : e2  1  2  Em   kx12 , T  T0 et Em  kx12 .
2
2
D’où : Em  2 Em T0  2 Em  .
0

2 Em 0 
Et nous en déduisons :   Q. (V.29)
Em 2 

Si le mouvement oscillatoire est très faiblement amorti, l’énergie dissipée par oscillation est
très faible et le facteur de qualité Q est très grand.

III.2.2/ Régime critique

  0 , donc   0 , l’amortissement est critique. L’équation caractéristique admet une racine

double r1  r2    0 .la solution s’écrit :
x(t )  et (   t ) (V.30)

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 et  seront déterminées par les conditions initiales. Le mouvement n’est pas oscillatoire.
La courbe de variation de x(t) est représentée sur la figure (V.7).
Le réglage autour de l’amortissement critique est important pour les dispositifs devant
atteindre rapidement une position d’équilibre.

x


Figure IV.7

III.2.3/ Régime apériodique

 0 , donc  0 , l’amortissement est fort. Les deux racines r1 et r2 de l’équation (V.21)

sont réelles et négatives. r1     et r2     ,où : 2   2  02 . La
solution de l’équation différentielle s’écrit :

x(t )  e t (Cet  De t )

(V.31)
 be t ch(t   )

La courbe x = f(t) est représentée sur la figure V.8.

bch 

t
Figure V.8

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EXERCICES SUR LE CHAPITRE 5

Exercice n°1 :

On communique un mouvement vibratoire à l’air contenu dans le col, maintenu

horizontal, d’un ballon B. On donne la pression po de l’air à l’équilibre dans le ballon, le
volume Vo de celui-ci, la masse volumique ao de l’air à la température ambiante T o de
l’expérience, le rapport  des capacités thermiques massiques, de l’air. Le mouvement est
supposé limiter à la colonne d’air de longueur l, de section S contenue dans le col, celui
contenu dans le ballon jouant le rôle d’un ressort.
En admettant que les compressions et détentes dans le ballon sont adiabatiques et en leur
appliquant la loi des adiabatiques quasi statiques d’un gaz parfait, calculer la fréquence des
oscillations de l’air contenu dans le col.

Exercice n°2 :

Un pendule renversé est constitué d’une tige de longueur l, de masse négligeable,

mobile dans le plan de la figure 1 autour du point O, portant à son extrémité M une masse m
que l’on suppose ponctuelle. En A, à une distance a du point O, sont accrochés deux ressorts
de dureté K tendus entre A et deux points symétriques O 1 et O2 . On demande de déterminer,
lorsque la position d’équilibre du pendule est stable, la fréquence de ses oscillations de faible
amplitude.

Exercice n° 3:

On considère le système mécanique constitué de la masse m, du ressort de raideur

K et d 'un amortisseur de type visqueux de coefficient d 'amortissement h exerçant sur la
  
masse m, la force de frottement f = - h V = -hx e x . L’origine O de l’axe horizontal
correspond à la position de repos de l’oscillateur.
1/ A l’aide de l’équation fondamentale de la dynamique écrire l’équation différentielle
du mouvement de la masse m en fonction des paramètres x, 0 2 = k/m et  = h/2m.
2/ En intégrant l’équation différentielle précédente dire pourquoi il y a 3 types de mouvement.
3/ Sachant qu’à l’instant initial t = 0, x = a et x = 0, déterminer la loi du mouvement
oscillatoire amorti (régime pseudopériodique).
4/ Sachant que le rapport des amplitudes de la première oscillation et la sixième oscillation est
de 10, déterminer la valeur numérique du décrément logarithmique .

Exercice n°4:

Une particule assimilée à un point matériel M de masse m, se déplace sur la rainure

intérieure d’un cerceau de centre o, de rayon R et d’axe horizontal OZ, avec une force de
  
frottement visqueux : f  bmV , ou V désigne la vitesse relative de la particule par rapport
au cerceau,
  et b un coefficient positif constant. La particule est repérée par l’angle orienté
  (OX , OM ) , où Ox désigne la verticale descendante ; on supposera  petit dans tout le
problème. On désignera g l’accélération de la pesanteur. La particule est abandonnée à
l’instant t = o depuis la position   o , sans vitesse initiale. Le cerceau est immobile.
1/ Ecrire l’équation différentielle du second ordre vérifiée par  (t).

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2 / a/ Quelle valeur Rc faut-il donner au rayon du cerceau pour que la particule atteigne
l’équilibre le plus rapidement possible ? Déterminer la loi horaire  (t) .
b/ Calculer dans ces conditions la valeur maximale du module de la vitesse de la particule
et la réaction correspondante.
3/ Déterminer l’équation horaire  (t) pour R < Rc et exprimer le décrément logarithmique en
fonction de b, R et g.

M(m)

k k
O1 O2
A

l a Figure 1

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BIBLIOGRAPHIE

1/ J. BOUTIGNY Mécanique 1 (cours).

2/ M. BERTIN Elément de la mécanique du point (cours).
3/ H. LUMBROSO Problèmes résolus de Mécanique de point..
4/ R. ATLANI Rappel de cours et exercices corrigés de Mécanique.
5/ J. P. SARMANT Exercices et problèmes de Mécanique.

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