Cours Solide SMP3 19-20

UNIVERSITÉ IBN ZOHR
FACULTÉ DES SCIENCES APPLIQUEES

AIT MELLOUL
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
FILIERE SMP - S3
==========================================
COURS DE MECANIQUE DU SOLIDE
==========================================
Professeur : K. SOUHAR
——————————————————
Année universitaire - 2019/2020

2
i
Table des matières
I NOTIONS SUR LES TORSEURS 1

I APPLICATION ANTISYMETRIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Conséquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3. Expression analytique dans une base orthonormée directe . . . . . . . . . 2
II CHAMP DE VECTEURS ANTISYMETRIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1. Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Champ équiprojectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
III TORSEURS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1. Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Opérations sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Axe central d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4. Exemples de torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
TABLEAU RECAPITULATIF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
II CINEMATIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES 19

I DEFINITION D’UN SOLIDE INDEFORMABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
II CHAMP DES VITESSES D’UN SOLIDE - TORSEUR CINEMATIQUE D’UN
SOLIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
III CHAMP DES ACCELERATIONS D’UN SOLIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
IV DIFFERENTS MOUVEMENTS D’UN SOLIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1. Mouvement de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2. Mouvement de rotation autour d’un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3. Mouvement hélicoïdal simple (Translation + Rotation) . . . . . . . . . . 27
4. Rotation d’un solide autour d’un point fixe-Angles d’Euler . . . . . . . . 29
5. Mouvement général d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
V CINEMATIQUE DE CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES . . . . . . . . . . . 33
ii
III INERTIE DES SOLIDES 37

I DISTRUBITION DE LA MASSE AU SEIN D’UN SOLIDE . . . . . . . . . . . 37
II CENTRE DE MASSE (OU CENTRE D’INERTIE) D’UN SOLIDE . . . . . . . 38
1. Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2. Théorèmes de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
III OPERATEUR D’INERTIE-MATRICE D’INERTIE . . . . . . . . . . . . . . . 40
1. Moments d’inertie d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2. Moments et produits d’inertie d’un solide par rapport aux axes d’un
repère lié à ce solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3. Matrice d’inertie en cas de symétrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
IV MATRICE PRINCIPALE D’INERTIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1. Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2. Propriétés des repères principaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Opérateur d’inertie d’un solide en un point quelconque . . . . . . . . . . 44
4. Théorème d’Huygens généralisé : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
S
5. Expression de I∆ en fonction de l’opérateur d’inertie. . . . . . . . . . . . 48
IV CINETIQUE DES SOLIDES 51

I PRELIMINAIRES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
II TORSEUR CINETIQUE D’UN SOLIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
III TORSEUR DYNAMIQUE D’UN SOLIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
IV ENERGIE CINETIQUE D’UN SOLIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1. Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2. Détermination pratique de l’énergie cinétique Ec du solide : . . . . . . . . 58
V DYNAMIQUE ET ENERGETIQUE DES SOLIDES 63

I CLASSIFICATION DES FORCES S’EXERCANT SUR UN SOLIDE . . . . . . 63
1. Forces extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2. Forces intérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
II PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE . . . . . . . . . . . . . . . 66
1. Enoncé : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2. Théorèmes généraux de la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
III PUISSANCE ET TRAVAIL DES EFFORTS EXTERIEURS -THEOREME DE
L’ENERGIE CINETIQUE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Table des matières iii
1. Puissance des efforts extérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2. Travail des efforts extérieurs exercés sur (S) . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3. Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
IV CONTACT DE DEUX SOLIDES-LOIS DE FROTTEMENT . . . . . . . . . . . 71
1. Loi de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2. Puissance des forces de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
V ENERGIE POTENTIELLE DES EFFORTS EXTERIEURS . . . . . . . . . . . 73
1. Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2. Conservation de l’énergie totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
1
Chapitre
I
NOTIONS SUR LES TORSEURS
La notion de torseur est à la mécanique du solide, ce que le vecteur est à la mécanique

du point. En effet, en mécanique du point, le vecteur est un atout mathématique approprié
pour décrire le mouvement d’un point matériel ; on parle alors de vecteur vitesse, vecteur
accélération ...etc. En mécanique du solide, l’outil mathématique privilégié est le torseur. Il
sert en particulier à représenter le mouvement d’un solide (torseur cinématique), à modéliser
une action mécanique (torseur d’action), à formuler dans sa généralité le principe fondamental
de la dynamique (torseur dynamique) ainsi qu’à exprimer la puissance des efforts extérieurs
subis par un solide. Mais c’est quoi au juste un torseur ? Quelles sont ses propriétés et ses
caractéristiques ? C’est à toutes ces questions qu’on va essayer d’apporter des réponses dans ce
chapitre.
I APPLICATION ANTISYMETRIQUE
1. Définition
Soit (E) un espace vectoriel à trois dimensions et L une application de (E) dans (E), qui à
chaque vecteur →
−a associe le vecteur L(→−a) :
L : (E) 7−→ (E)
→
−
a 7−→ L(−
→
a)
Par définition l’application est dite " antisymétrique " si :
−
→ −
→ −
→ →
∀ (−
→
a, b )∈E×E:−
→
a .L( b ) = − b .L(−
a) (I.1)
Où l’opérateur ”.” étant le produit scalaire.
2. Conséquence
Théorème :
Toute application antisymétrique est linéaire.
2 I. NOTIONS SUR LES TORSEURS
−
→
C’est à dire quelque soit −
→
a et b deux vecteurs de E × E et (α1 et α2 ) deux scalaires de
R2 , nous avons :
L(α1 −
→
a1 + α2 −
→
a2 ) = α1 L(−
→
a1 ) + α2 L(→
−
a2 ) (I.2)
Démonstration
−
→
Soit (α1 −
→
a1 + α2 −
→
a2 ) ∈ E et soit b ∈ E
L’application L est antisymétrique, alors :
−
→ −
→
(α1 →
−
a1 + α2 −
→
a2 ).L( b ) = − b .L(α1 −
→
a1 + α2 −
→
a2 )
Ce qui donne
−
→ −
→ →
−
α1 −
→
a1 .L( b ) + α2 −
→
a2 .L( b ) = − b .L(α1 −
→
a1 + α2 →
−
a2 )
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→
Or a1 .L( b ) = − b .L(− →
a1 ) et − →a2 .L( b ) = − b .L(−
→
a2 )
Ce qui conduit à
− [
→ ] − ( →
→ )
− b . α1 L(→ −
a1 ) + α2 L(−→a2 ) = − b .L α1 −
a1 + α2 −
→
a2
−
→
Cette relation est vraie quelque soit le vecteur b , ce qui montre que :
∀ (−
→
a1 , −
→
a2 ) ∈ E × E et ∀ (α1 , α2 ) ∈ R2
On a ( → )
L α1 −
a1 + α2 −
→
a2 = α1 L(→
−
a1 ) + α2 L(−
→
a2 )
Ce qui prouve que toute application antisymétrique est une application linéaire.
3. Expression analytique dans une base orthonormée directe
−
→ − → − →
Soit B = ( i , j , k ) une base orthonormée directe de (E) :
     
1 0 0
→
−   −
→   −
→  
i = 0 j = 1 k = 0
0 0 1
Dans cette base, l’application linéaire L est représentée par une matrice [L] de composantes :
 
b11 b12 b13
[L] =  b21 b22 b23 
b31 b32 b33
∀ −
→
a ∈E: L(−
→
a ) = [L].−
→
a (I.3)
A chaque vecteur unitaire de la base B l’application L associe une image telles que :
 
b11
→
− →
−
L( i ) = [L]. i =  b21 
b31
I. APPLICATION ANTISYMETRIQUE 3
 
b12
→
− →
−
L( j ) = [L]. j =  b22 
b32
 
b13
→
− →
−
L( k ) = [L]. k =  b23 
b33
Et puisque L est antisymétrique, alors on peut écrire :
→
− →
− −
→ − →
i .L( i ) = − i .L( i ) ⇒ b11 = −b11 ⇒ b11 = 0
→
− →
− −
→ − →
j .L( j ) = − j .L( j ) ⇒ b22 = −b22 ⇒ b22 = 0
→
− →
− −
→ − →
k .L( k ) = − k .L( k ) ⇒ b33 = −b33 ⇒ b33 = 0
et
−
→ − → −
→ − →
i .L( j ) = − j .L( i ) ⇒ b12 = −b21
→ −
− → −
→ − →
i .L( k ) = − k .L( i ) ⇒ b13 = −b31
→ −
− → −
→ − →
j .L( k ) = − k .L( j ) ⇒ b23 = −b32
Finalement la matrice [L] s’écrit sous la forme :
 
0 b12 b13
[L] =  −b12 0 b23 
−b13 −b23 0
Par conséquent la matrice représentative d’une application antisymétrique est antisymétrique.
Posons β1 = −b23 , β2 = b13 , β3 = −b12 , [L] peut s’écrire sous la forme :

 
0 −β3 β2
[L] =  β3 0 −β1 
−β2 β1 0
Pour chaque vecteur − →

a , de composantes (a1 , a2 , a3 ) dans la base B de l’espace E, l’application
L associe le vecteur L(−→
a ), tel que :
    
0 −β3 β2 a1 −a2 β3 + a3 β2
L(−
→a ) = [L].−
→
a =  β3 0 −β1   a2  =  a1 β3 − a3 β1 
−β2 β1 0 a3 −a1 β2 + a2 β1
−
→
Soit le vecteur R de composantes (β1 , β2 , β3 ), on peut vérifier que, l’image de →
−
a par (L)
−
→ →
− −
→
peut s’écrire sous la forme : L( a ) = R ∧ a
−
→
Le vecteur R est appelé le vecteur de l’application antisymétrique, et on dit alors, que pour
−
→
toute application antisymétrique, il existe un vecteur R appelé "vecteur de (L)" tel que :
−
→ →
∀ −
→
a ∈E: L(−
→
a)= R ∧−
a (I.4)
II CHAMP DE VECTEURS ANTISYMETRIQUE
1. Définition
Soit (E) un espace vectoriel de dimension 3, et F l’espace affine associé. Un champ de

vecteur est défini par l’application qui à tout point M de F est associé le vecteur −
→
a (M ) de (E).
→
− −
→
Soient alors, M et P , deux points de F, et a (M ) et a (P ) leurs vecteurs associés.
Le champ − →a est dit "antisymétrique", s’il existe une application antisymétrique (L), de
−
→
vecteur R , telle que :
→
− −−→
∀ (M, P ) ∈ F2 : a (M ) = →
−a (P ) + L(P M ) (I.5)
−
→
Autrement dit le champ −
→
a est "antisymétrique", s’il existe un vecteur R ∈ E, tel que :
−
→ −
→ −−→
∀ (M, P ) ∈ F2 : a (M ) = −
→
a (P ) + R ∧ P M (I.6)
→
−
Dans ce cas R est appelé "vecteur du champ antisymétrique −
→
a"
C’est cette dernière définition (I.6) qu’on va retenir par la suite.
2. Champ équiprojectif
Un champ − →
a est dit "équiprojectif ", si et seulement
si, ∀ (M, P ) ∈ F2 , ayant − →a (M ) et →
−a (P ) comme
vecteurs associés, alors les deux projections respectives
−−→
de −→
a (M ) et →
−
a (P ) sur la direction de P M , sont égales.
Autrement dit, si − →
u est le vecteur unitaire de la
−−→ − → −−→
PM
direction de P M ( u = − −→ ) alors :
∥P M ∥
→
− −−→ −−−→
a (M ).−
→
u =−
→
a (P ).→
−
u ⇐⇒ ∥P P1 ∥ = ∥M M1 ∥ (I.7)
Théorème de Delassus :
Tout champ antisymétrique est un champ équiprojectif et récipro-
quement.
Démonstration
Soit −
→
a un champ antisymétrique, donc on a :
−
→ −
→ −−→
∀ (M, P ) ∈ F2 : a (M ) = −
→
a (P ) + R ∧ P M
III. TORSEURS 5
D’où
−
→ −−→ → −−→ −
→ −−→ −−→
a (M ).P M = −
a (P ).P M + ( R ∧ P M ).P M
Or
−
→ −−→ −−→ −
→ −−→ −−→
(R ∧ PM) ⊥ PM =⇒ ( R ∧ P M ).P M = 0
Donc
−
→ −−→ → −−→
a (M ).P M = −
a (P ).P M càd −
→
a (M ).−
→
u =−
→
a (P ).−
→
u
Le champ est donc "équiprojectif".
De plus, on peut montrer l’inverse, c’est à dire que "tout champ équiprojectif est antisymétrique".
III TORSEURS
1. Définition
−
→ −
→
On appelle "torseur" l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R . On le
note [τ ].
−
→
• Le champ M est appelé le "moment" du torseur. (vecteur lié qui dépend du point P )
−
→
• Le vecteur R est appelé la "résultante générale" du torseur. (vecteur libre indépendant
du point P )
Le moment est défini en tout point de l’espace, par conséquent le torseur l’est aussi.
→
− −
→
Soit P un point quelconque. Les quantités R et M (P ) sont appelés les "éléments de réduc-
tion du torseur [τ ] au point P " ou les coordonnées vectorielles en P . On écrit alors :
−
→
R
[τ ] = − →
P M (P )
− → −
→ − →
Dans la base orthonormée directe ( i , j , k ) le torseur s’écrit :
 
Rx Mx
[τ ] =  Ry My 
P →− →
Rz Mz (− →−
i ,j ,k)
Les coordonnées (Rx , Ry , Rz , Mx , My , Mz ) sont appelées coordonnées scalaires en P du torseur

→
− → − → −
[τ ] dans la base ( i , j , k ) ou coordonnées pluckériennes du torseur.
−
→
Et puisque le champ M est antisymétrique, alors quel que soit un autre point Q nous avons :
−
→ −
→ −
→ −→
M (Q) = M (P ) + R ∧ P Q
(Loi de transport des moments)

Cette relation permet donc de dire qu’à partir de la connaissance des éléments de réduction
d’un torseur en un point quelconque P , on peut déduire les éléments de réduction en n’importe
quel autre point Q de l’espace affine F, qui s’écrivent :
−
→
R
[τ ] = − → −
→ →
− −→
Q M (Q) = M (P ) + R ∧ P Q
2. Opérations sur les torseurs
Les opérations sur les torseurs ne peuvent être effectuées que sur des torseurs exprimés au
même point et dans le même repère.
2.1. Egalité de deux torseurs
Pour que deux torseurs [τ ]1 et [τ ]2 soient égaux, il faut et il suffit qu’ils aient la même
résultante générale, et qu’il existe un point où les moments soient égaux.
On peut montrer que, cette dernière condition implique que les moments des deux torseurs sont
égaux en tout point de l’espace.
Soit, par exemple, P le point où les moments des deux torseurs sont égaux, on écrit alors :
− −
→ →
R1 R2
[τ ]1 = − → et [τ ]2 = − →
P M 1 (P ) P M 2 (P )
Les deux torseurs sont égaux, on a alors :

−
→ →
− −
→ −
→
R1 = R2 et M 1 (P ) = M 2 (P )
Or ∀ Q ∈ F on a
−→ −
→ →
− −→ −
→ −
→ →
− −→ − → →
− −→
M 1 (Q) = M 1 (P ) + R 1 ∧ P Q et M 2 (Q) = M 2 (P ) + R 2 ∧ P Q = M 1 (P ) + R 1 ∧ P Q
−
→ −
→
Donc ∀ Q ∈ F on a : M 1 (Q) = M 2 (Q)
2.2. Somme de deux torseurs
−
→ →
−
Soient deux torseurs [τ ]1 et [τ ]2 de résultantes générales respectives R 1 et R 2 et de moments
−
→ −
→
respectifs M 1 et M 2 . La somme de ces deux torseurs est un torseur [τ ] de résultante générale
−
→ − → −
→ −
→ − → −
→
R = R 1 + R 2 , et de moment M = M 1 + M 2 .
Au point P , les éléments de chaque torseur s’écrivent :
− − −
→ → → − → →
−
R1 R2 R = R1 + R2
[τ ]1 = − → et [τ ]2 = − → =⇒ [τ ] = [τ ]1 +[τ ]2 = −→ −→ −
→
P M 1 (P ) P M 2 (P ) P M (P ) = M 1 (P ) + M 2 (P )
III. TORSEURS 7
Démonstration
∀ (P, Q) de l’espace, on a :
−
→ −
→ →
− −→
M 1 (Q) = M 1 (P ) + R 1 ∧ P Q
−
→ −
→ →
− −→
M 2 (Q) = M 2 (P ) + R 2 ∧ P Q
−
→ −
→ −
→ −
→ (−
→ → ) −→
−
M 1 (Q) + M 2 (Q) = M 1 (P ) + M 2 (P ) + R 1 + R 2 ∧ P Q
−
→ −
→ −
→ −→
M (Q) = M (P ) + R ∧ P Q
La somme de deux torseurs, définie ci-dessus, est associative, commutative.
2.3. Multiplication par un scalaire
−
→ −
→
Soit [τ ] un torseur de résultante générale R , et de moment M , alors la multiplication de ce
→
− −
→
torseur [τ ] par un scalaire α est un torseur [τ ]α , de résultante générale R α = α R et de moment
−
→ −
→
M α = αM .
Démonstration
−
→ −
→ −
→ −→
∀ Q et P, M (Q) = M (P ) + R ∧ P Q
−
→ −
→ −
→ −→
=⇒ αM (Q) = αM (P ) + α R ∧ P Q
−
→ −→ −
→ −→
=⇒ M α (Q) = M α (P ) + R α ∧ P Q
Avec
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→ −
→
M α (Q) = αM (Q) , M α (P ) = αM (P ) et R α = α R
→ →
− −
Rα αR
α[τ ] = [τ ]α = − → = − →
P M α (P ) P αM (P )
La multiplication par un scalaire est associative et distributive.
2.4. Torseur nul
−
→
Un torseur [τ ] est nul si et seulement si, sa résultante R est nulle, et qu’il existe un point
−→
P où le moment M est nul.
Conséquences :
−
→ − → −
→ →
−
[τ ] ≡ [0] ⇐⇒ R = 0 et ∃ P ∈ F tq M (P ) = 0
−
→ −
→ −
→ −→ − →
or ∀ Q, M (Q) = M (P ) + R ∧ P Q = 0
−
→ − → −
→ −
→
Donc [τ ] ≡ [0] ⇐⇒ R = 0 et ∃ Q ∈ F tq M (Q) = 0
2.5. Produit de deux torseurs ou "comoment"
Soient [τ ]1 et [τ ]2 deux torseurs ayant comme éléments de réduction au point P respective-

−
→ − → →
− − →
ment ( R 1 , M 1 (P )) et ( R 2 , M 2 (P )).
− −
→ →
R1 R2
[τ ]1 = − → et [τ ]2 = − →
P M 1 (P ) P M 2 (P )
Par définition, on appelle "comoment", (ou produit) des deux torseurs [τ ]1 et [τ ]2 au point P ,
la grandeur scalaire notée Π(P ) = [τ ]1 .[τ ]2 , définie par :
→
− − → →
− − →
Π(P ) = R 1 .M 2 (P ) + R 2 .M 1 (P ) (I.8)
Montrons maintenant, que cette quantité scalaire est indépendante du point de l’espace. Pour
cela considérons deux points (P, Q) distincts de F auxquels on doit calculer le comoment des
deux torseurs. Soient, donc
−
→ − → →
− − → −
→ − → −
→ − →
Π(P ) = R 1 .M 2 (P ) + R 2 .M 1 (P ) et Π(Q) = R 1 .M 2 (Q) + R 2 .M 1 (Q)
−
→ −
→ →
− −→ −
→ −
→ →
− −→
Sachant que : M 1 (Q) = M 1 (P ) + R 1 ∧ P Q et M 2 (Q) = M 2 (P ) + R 2 ∧ P Q
D’où on a :
→ [−
− → −
→ −→] − → [− → −
→ −→]
Π(Q) = R 1 . M 2 (P ) + R 2 ∧ P Q + R 2 . M 1 (P ) + R 1 ∧ P Q
−
→ − → −
→ − → − (→
→ − −→) → − (→ − −→)
= R 1 .M 2 (P ) + R 2 .M 1 (P ) + R 1 . R 2 ∧ P Q + R 2 . R 1 ∧ P Q
→ (→
− − −→) → (−
− → −→)
Or R 1 . R 2 ∧ P Q = − R 2 . R 1 ∧ P Q
Ce qui donne par conséquent :
−
→ − → →
− − →
Π(Q) = R 1 .M 2 (P ) + R 2 .M 1 (P ) = Π(P )
Ou
Π(Q) = Π(P ) = Π
Le comoment de deux torseurs est indépendant du point P , on dit que c’est un invariant.
2.6. Invariant scalaire d’un torseur
Soit [τ ] un torseur et P et Q, deux points quelconques. Les éléments de réduction de [τ ] aux

point P et Q sont :
− →
→ −
R R
[τ ](P ) = − → et [τ ](Q) = − →
P M (P ) Q M 2 (Q)
−
→ −
→
Calculons alors les produits scalaires des deux vecteurs R et M constituant les éléments de
réduction de [τ ] aux deux point distincts P et Q :
−
→− → →
− −→
IS (P ) = R .M (P ) et IS (Q) = R .M (Q)
III. TORSEURS 9
−
→ −
→ −
→ −→
Or M (Q) = M (P ) + R ∧ P Q donc :
→ [−
− → → −→] −
− →− → → (−
− → −→)
IS (Q) = R . M (P ) + R ∧ P Q = R .M (P ) + R . R ∧ P Q
−
→ −→ −
→
et puisque R ∧ P Q ⊥ R on a :
−
→− →
IS (Q) = R .M (P ) = IS (P )
Le produit IS des éléments de réduction (ou coordonnées vectorielles en un point de l’espace)
d’un torseur est une grandeur indépendante du point choisi, il garde donc la même valeur pour
tous les points de l’espace, et il est appelé "invariant scalaire" du torseur [τ ].
−
→− →
IS (P ) = R .M (P ) = Cste = IS (I.9)
3. Axe central d’un torseur
3.1. Division vectorielle
−
→
Soit E un espace vectoriel à trois dimensions et −→a et b deux vecteurs de E (avec →
−
a ̸= 0).
−
→ −
→ −
→
Montrons que si a ⊥ b , il est toujours possible de trouver au moins un vecteur x tel que :
−
→ −
→
x ∧− →
a = b
−
→
Le vecteur −
→
x est le résultat de la "division vectorielle" de b par −
→
a.
Montrons d’abord qu’il existe une solution particulière →

−
x o orthogonale à −
→
a (−
→
x o .−
→
a = 0).
Le vecteur −
→
x o doit donc vérifier :
−
→ −
→
xo∧− →a = b
→
− [− ] → − →
=⇒ a ∧ → xo∧→ −
a =− a ∧ b
(→
− )→ (− − )→ − −
→
=⇒ a .−
→a − xo− → a .→
xo −a =→
a ∧ b
Or →
−
x o .−
→
a =0
−
→
=⇒ ∥ a ∥2 −
−→ →
xo =− →a ∧ b
−
→ −
→
→
− a ∧ b
=⇒ xo = −
∥→a ∥2
La recherche de la solution générale −

→
x de la relation revient en fait à résoudre l’équation :
(−
→x ∧−→
a ) = (→−
xo∧→−
a)
(→
− ) −
→
=⇒ x −− →xo ∧− →
a = 0
(→
− −
→ ) →
−
=⇒ x − x o et a sont colinéaires et on peut dire donc :
(− − )
∃λ ∈ R, tq →x −→ x = λ−
o
→
a =⇒ − →x =→ −x + λ−
o
→a
On peut écrire finalement :

−
→ −
→
−
→ a ∧ b
x = −→ + λ→
−
a (I.10)
∥a∥ 2
3.2. Axe central d’un torseur
−
→ −
→
R
On appelle "axe central " du torseur [τ ] ≡ −→ l’ensemble des points P tel que M (P )

O M (O)
−
→
soit colinéaire au vecteur R (résultante générale de [τ ]).
−
→ −
→
Cherchons donc l’ensemble des points P vérifiant la condition M (P ) = α R :
−
→ −
→ −
→ →
− −→ →
−
M (P ) = α R ⇐⇒ M (O) + R ∧ OP = α R
−
→ −→ −→ −
→
⇐⇒ R ∧ OP = −M (O) + α R
−→ − → − → −
→
⇐⇒ OP ∧ R = M (O) − α R
On peut dire qu’on est ramené à résoudre un problème de division vectorielle dans laquelle
−→ → →
− −
→ −
→ →
−
l’inconnu −
→
x est le vecteur OP , −
a est la résultante R et b est le vecteur M (O) − α R , à
condition que :
−
→ (−
→ →)
− → (−
− → →)
−
R ⊥ M (O) − α R ⇐⇒ R . M (O) − α R = 0
−
→− → −
→
⇐⇒ R .M (O) − α∥ R ∥2
−
→− →
R .M (O)
⇐⇒ α= −
→
∥ R ∥2
−
→ −
(→ −
→
)
−→ R ∧ M (O)−α R −
→
Par conséquent : OP = −
→ + λR
∥ R ∥2
Ce qui donne enfin :
−
→ − →
−→ R ∧ M (O) −
→
OP = −
→ 2 + λR
∥R∥
−−→ −
→ −→
R ∧M (O)
Soit Po le point tel que : OPo = −
→ 2 Nous avons alors :
∥R∥
−→ −−→ −
→
OP = OPo + λ R
−
→
Et on dit alors, qu’il s’agit d’une droite passant par le point Po et parallèle au vecteur R , cette
droite s’appelle "axe central" du torseur [τ ].
III. TORSEURS 11
4. Exemples de torseurs
4.1. Torseur associé à un vecteur glissant-Glisseur
−
→
On rappelle qu’un vecteur glissant V est un vecteur dont
a précisé le support ∆ sans fixer l’origine A, et il se note
−
→
en général (∆, V ).
−
→
V peut donc "glisser" le long de ∆.
Pour deux origines différentes A1 et A2 , on définit le
→
−
moment de V en un point P de l’espace par :
−
→ − → −−→ − →
Au pointA1 : M 1 ( V ) = P A1 ∧ V
→
− −−→
= V ∧ A1 P
−
→ − → −−→ − → − → −−→
Au pointA2 : M 2 ( V ) = P A2 ∧ V = V ∧ A2 P
→
− −−−→ − → −−→
= V ∧ A2 A1 + V ∧ A1 P
−
→ −−−→ − →
Et puisque V ∧ A2 A1 = 0 , on a :
−
→ − → −−→ − →
M 2 ( V ) = P A2 ∧ V
−
→ −−→
= V ∧ A2 P
−
→ −−→
= V ∧ A1 P
−
→ − → −
→ − →
D’où M 2( V ) = M 1( V )
−
→
On dit alors, que le moment de V (glisseur), est indépendant du choix de l’origine A(A ∈ ∆).
−
→
Considérons maintenant deux points distincts P et Q de l’espace et désignons par M (P ) et
−
→ −
→
M (Q) les moments de V (glisseur) aux points P et Q, respectivement. Nous écrirons alors :
−
→ −→ − → − → −→
M (P ) = P A ∧ V = V ∧ AP
et
−
→ −→ − → − → −→
M (Q) = QA ∧ V = V ∧ AQ
−
→ −→ − → −→
= V ∧ AP + V ∧ P Q
−
→ −
→ −→
= M (P ) + V ∧ P Q
−
→ −
→ −
→
Le moment M d’un vecteur glissant V est donc un champ antisymétrique de vecteur M . Les
−
→ −
→
deux vecteurs M (P ) et V constituent alors, les éléments de réduction au point P du torseur
−
→
associé au vecteur glissant (∆, V ), appelé en général "glisseur".
−
→ −
→ −
→
Par définition le support ∆ de V est l’axe central du glisseur (∀A ∈ ∆, M (A) = 0 ).
Autres définitions d’un glisseur :

−
→
• Si un torseur de résultante V a un moment nul en un point A. Ce torseur est appelé
−
→
"glisseur" associé au vecteur glissant (∆, V ). ∆ étant la droite passant par A, et parallèle
−
→
à V , et représente l’axe central du torseur associé au vecteur glissant.
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→ −→
M (A) = 0 =⇒ ∀A ∈ (∆), M (P ) = M (A) + V ∧ AP
• Pour qu’un torseur soit glisseur, il faut et il suffit, qu’il existe un point A en lequel son
moment est nul.
Remarque
−
→ →
−
Pour un glisseur, si A ∈ (∆), M (A) = 0
−
→ −
→ −
→ −→ − → −→
En plus ∀P ∈ (∆), M (P ) = M (A) + V ∧ AP = V ∧ AP
−
→ −
→
Donc ∀ P, M (P ) ⊥ V .
−
→− →
Par conséquent, l’invariant scalaire est nul : IS = V .M (P ) = 0.
4.2. Torseur associé à une résultante générale nulle-Couple
→
− −
→ →
R −
Lorsqu’un torseur [τ ] ≡ − → ait une résultante générale nulle R = 0 , ce torseur est
O M (O)
−
→
−
→ −
→
0
appelé "couple". [τc ] ≡ − → , et donc ∀(P, Q) ∈ R2 , M (P ) = M (Q).
O M (O)
On dit que le moment d’un couple est "uniforme".
Propriétés immédiates
i- Un couple n’admet pas d’axe central et son invariant scalaire est nul.
ii- La seule caractéristique d’un couple étant son moment puisque le champ antisymétrique
associé à un couple est uniforme.
4.3. Décomposition d’un torseur
−
→

R
Soit [τ ] ≡ −
→ un torseur quelquonce.
O M (O)
−
→− →
i- Suposons que son invariant scalaire est nul (IS = R .M (O) = 0). ce qui correspond à :
−
→ − → − → −
→
• R = 0 et M (O) = 0 =⇒ [τ ] ≡ [0] est nul.
−
→ − → − → −
→
• R = 0 et M (O) ̸= 0 =⇒ [τ ] ≡ [τC ] est un couple.
III. TORSEURS 13
−
→ − → − → −
→
• R ̸= 0 et M (O) = 0 =⇒ [τ ] ≡ [τG ] est un glisseur.
−
→ − → − → −
→ →
− −
→
• R ̸= 0 et M (O) ̸= 0 =⇒ R ⊥ M (O).
→
− −
→
Dans ce dernier cas, puisque R et M (O) sont orthogo-
−→
naux, il est donc possible de trouver un vecteur OA, tel
que :
−→ − → − →
OA ∧ R = M (O)
A étant le point d’intersection de la droite ayant la di-
−
→
rection de R et passant par A et celle joignant les deux
points A et O.
−→
Dans la relation précédente le vecteur cherché OA ne peut être que le résultat de la
−
→ −
→
division vectorielle de M (O) par R , et donc :
−
→ − →
−→ R ∧ M (O) −
→
OA = −
→ 2 + λR
∥R∥
−
→ −→ − → − → −→ →
−
Or M (O) = OA ∧ R = R ∧ AO est le moment du vecteur R au point O, qui s’écrit
−
→ −
→ −
→ −→ −→ −
→
encore M (O) = M (A) + R ∧ AO car M (A) = 0 .
−→ −
→ −
→ −→
Et ∀(P, Q) ∈ F2 , M (Q) = M (P ) + R ∧ P Q
[τ ] ≡ [τG ] est enfin, un torseur associé au vecteur glissant ou est un glisseur.
−
→− →
ii- IS = R .M (O) ̸= 0
Tout torseur peut se décomposer, de façon unique, en somme d’un couple et d’un glisseur
→
− − →
d’axe passant par O, donc le torseur [τ ] de coordonnées vectorielles [ R , M (O)], peut être
considéré comme étant la somme des deux torseurs particuliers, qui sont le couple [τC ] de
→ −
− → −
→ − →
coordonnées vectorielles [ 0 , M (O)], et le glisseur [τG ] de coordonnées [ R , 0 ].
− − −
→ → →
R 0 R
[τ ] −→ = [τ C ] −
→ + [τG ] −
→

O M (O)
O M (O) O 0
4.4. Eléments centraux - Décomposition centrale d’un torseur
−
→ →
−
Soit [τ ] un torseur de moment M et de vecteur R non nul. Par projection orthogonale du
−
→ −
→
moment M (P ) sur la direction du vecteur R et sur la direction orthogonale de ce dernier, on
obtient la décomposition suivante :
−
→ −
→ −
→
M (P ) = M c (P ) + M G (P )
−
→ →
− −→ →
−
Avec M c (P ) ∥ R et M G (P ) ⊥ R .
−
→
Cette décomposition est unique et intrinsèque. Et elle fait apparaître le champ M comme somme
−
→ −→ −
→
de deux champs M c et M G orthogonaux en chaque point de l’espace. La projection M c (P ) de
−
→ →
−
M (P ) sur la direction de R s’écrit :
( → ) −
− → (−→ −)
→
−
→ −
→ R R M (P ). R − → IS −
→
M c (P ) = M (P ). − → → =
− −
→ 2 R = − → 2R
∥R∥ ∥R∥ ∥R∥ ∥R∥
−
→
Où IS étant l’invariant scalaire. Et puisque R (est le vecteur invariant du torseur) est indépen-
dant du point P choisi, alors, la quantité vectorielle définie par la relation précédente est aussi
−
→
indépendante du point choisi, on l’appelle "invariant vectoriel " du torseur, et on le note I v ,
tel que :
−
→ IS −
→
Iv= −
→ 2R
∥R∥
−
→
On vient de montrer que le champ M c est un moment uniforme, c’est-à-dire :
−
→ −
→ IS −→ − →
∀(P, Q) ∈ F2 , → 2 R = M C (Q)
M C (P ) = I v = −
∥R∥
−
→
Le champ M c associé au vecteur nul constitue alors, le torseur d’éléments de réduction en un
−
→ −
→
point P , le vecteur M c (P ) comme moment et de vecteur ( R ) nul, c’est donc le couple [τC ] de
−
→
moment M c .
−
→
Le champ M G , lui aussi apparaît comme différence de deux torseurs [τ ] et [τC ], de vecteurs
−
→ −
→ →
−
respectifs R et le vecteur nul. Par conséquent M G est le moment du torseur [τG ] de vecteur R .
−
→ − → −
→− → −
→ −
→
En outre R ̸= 0 et IS = R .M G = 0 puisque M G (P ) ⊥ R
Ce qui prouve que [τG ] est un glisseur.

L’axe central (∆) du glisseur [τG ] est par définition l’axe central du torseur somme [τ ].
−
→ −
→
En effet, Si (∆) est l’ensemble des points P, alors d’une part ∀P ∈ F, M G (P ) = 0 .
−
→ −
→ −
→ −
→ →
−
Et d’autre part, M (P ) = M C (P ) + M G (P ) = M C (P ) = I v .
−
→ −
→ −
→ →
−
Donc M (P ) = I v =⇒ M (P ) ∥ R .
−
→
(∆) est donc l’ensemble des points P dont le moment est parallèle au vecteur R , ou l’axe
−
→ −
→
central du torseur [τ ] de vecteur R , ce résultat étant évident, car R est à la fois le vecteur du
torseur somme [τ ] et du glisseur [τG ].
−
→ −→
Les trois éléments R , I v et (∆) sont parallèles entre eux, leur donnée détermine le couple
[τC ] et le glisseur [τG ], donc le torseur [τ ], et sont appelés "éléments centraux " du torseur [τ ].
4.5. Torseur associé a un ensemble de vecteurs liés
→
−
Soit (Ai , F i ) avec 1 ≤ i ≤ n, un ensemble de n vecteurs liés, alors le champ de vecteurs
−
→ −
→
M qui a tout point P de l’espace affine fait correspondre le moment M (P ) de l’ensemble des
III. TORSEURS 15
[ →
− ]
−
→ R
vecteurs liés (Ai , F i ) au point P est un torseur qu’on note [τ ] = −
→ :
P M (P )
−
→ −
→ −−→ − →
M : P 7→ M (P ) = ΣP Ai ∧ Fi
i
Démonstration :
∀ (P, Q), on a :
−
→ −−→ − → (−→ −−→) −→
M (P ) = ΣP Ai ∧ Fi = Σ P Q + QAi ∧ Fi
i i
−→ − → −−→ →
−
= ΣP Q ∧ Fi + ΣQAi ∧ Fi
i i
−
→ −
→ −→
= M (Q) + Σ Fi ∧ QP
i
−
→
Il en résulte que le champ de vecteurs M (P ) est un torseur donné par :
 − { −
 →
R = Σ Fi
−
→ → − →
R = Fi
[τ ] = −
→ i
−−→ − → = Σ −
→ −−→ − →
P  M (P ) = ΣP Ai ∧ Fi i P M (P ) = P Ai ∧ Fi
i
Conclusion
−
→
A tout ensemble de vecteurs liés (Ai , F i ) avec 1 ≤ i ≤ n, est associé le torseur [τ ] = Σ[τFi ]
i
−
→
somme des torseurs associés à chacun des vecteurs (Ai , F i ) :
{ −→
Fi
[τ ] = Σ[τFi ] avec [τFi ] = −
→
i Ai 0
4.6. Torseur associé à une densité de vecteurs
→
−
Soit M −→ f (M ) une densité de vecteurs liés définie sur un domaine (D) dépendant
−
→
du point M ∈ (D), alors le champs de vecteurs M qui a tout point P de l’espace affine fait
−
→
correspondre le moment M (P ) tel que :
∫
−
→ −
→ −−→ − →
M : P |−→ M (P ) = P M ∧ f (M )dm
M ∈(D)
est un torseur qu’on note

[ −
→ ∫ →
− ]
R = M ∈(D) f (M )dm
[τ−
→] = −
→ ∫ −−→ − →
f
P M (P ) = M ∈(D) P M ∧ f (M )dm
Démonstration :
∀ (P, Q), on a :
∫ ∫ (−→ −−→) −
−
→ −−→ − → →
M (P ) = P M ∧ f (M )dm = P Q + QM ∧ f (M )dm
M ∈(D) M ∈(D)
∫ ∫
−→ → − −−→ → −
= P Q ∧ f (M )dm + QM ∧ f (M )dm
M ∈(D) M ∈(D)
(∫ )
−
→ −
→ −→
= M (Q) + f (M ) ∧ QP
M ∈(D)
III. TORSEURS 17
TABLEAU RECAPITULATIF
Notion abordée Formulation ou Définition

→
− →
− −−→
Champ antisymétrique a (M ) = →−a (P ) + R ∧ P M
−
→ −→ − −→
Champ équiprojectif a (P ).P Q = → a (Q).P Q
"Tout champ de vecteurs équiprojectif est antisymétrique et

Théorème de Delassus
réciproquement"
Tout champ de vecteurs −

→a (P ) pour lequel il existe un
−
→
Torseur vecteur R tel que ∀ (M, P ) on a :
→
− →
− −−→
a (M ) = →
−
a (P ) + R ∧ P M
−
→

R
Eléments de réduction [τ ] = −
→
P M (P )
{ −
→ } { −
→ }
R1 R2
Π(P ) = [τ ]1 .[τ ]2 = −
→ . −
→
Comoment de 2 torseurs M 1 (P ) M 2 (P )
→
− − → →
− − →
Π(P ) = R 1 .M 2 (P ) + R 2 .M 1 (P )
−
→− →
Invariant scalaire IS (P ) = R .M (P ) = Cste = IS
−
→ IS −
→
Invariant vectoriel Iv= → 2R
−
∥R∥
C’est l’ensemble des points P de l’espace où le moment

Axe central −
→ −
→ − → →
−
M (P ) est colinéaire à la résultante R : M (P ) = λ R
Equation vectorielle de −→ −
→ −→
R ∧M (O) −
→
OP = −
→ 2 + λR
l’axe central ∥R∥
−
→ →
−

R ̸= 0
Torseur glisseur [τ ] est un glisseur [G] ⇐⇒ [τ ] = −
→ −
→
P M (P ) = 0
−
→ − →

R = 0
Torseur couple [τ ] est un couple [C] ⇐⇒ [τ ] = −
→ −
→
P M (P ) ̸= 0
Fin de chapitre !!
19
Chapitre
II
CINEMATIQUE DES SOLIDES IN-
DEFORMABLES
La cinématique est la partie de la mécanique qui étudie le mouvement des corps indépen-
damment des causes qui les produisent (les forces...). Elle s’appuie uniquement sur les notions
de temps et d’espace, et les grandeurs étudiées généralement sont le déplacement, la vitesse et
l’accélération.
I DEFINITION D’UN SOLIDE INDEFORMABLE
Soit un système matériel (S) et soit C(t) l’ensemble des positions des points M de (S) (ou
la configuration du solide (S)) à l’instant t.
Le système matériel (S) est un solide indéformable (parfait) si quelques soient les
Ip
instants t1 et t2 , l’application C(t1 ) −→ C(t2 ) est une isométrie positive.
Une isométrie positive est une application qui conserve les normes et les angles, c’est-à-dire
le produit scalaire. On peut, alors, écrire :
• Quelques soient les point (A, B) de (S) :

−→
d(A, B) = ∥AB∥ = Cte, ∀t (II.1)
• Quelques soient les point (A, B, C) de (S) :

−→ −→ −→ˆ−→
L’angle(AB, AC) = (AB, AC) = Cte, ∀t (II.2)
C’est à dire, quelques soient (P1 , Q1 , P2 , Q2 ) quatre

−
→ −−−→ − → −−−→
points de (S), et si l’on pose A 1 = P1 Q1 et A 2 = P2 Q2
alors :
−
→ − →
A 1 . A 2 = Cte, ∀ t (II.3)
20 II. CINEMATIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES
II CHAMP DES VITESSES D’UN SOLIDE - TORSEUR

CINEMATIQUE D’UN SOLIDE
−
→ − → −→
Soit ℜ(O, i , j , k ) un repère orthonormé direct et soit (S) un solide parfait en mouvement
quelconque par rapport au repère ℜ .
−
→ −−−→
Alors, puisqu’il s’agit d’un solide indéformable on a ∀ (P1 , Q1 , P2 , Q2 ) de (S) A 1 = P1 Q1 et
−
→ −−−→
A 2 = P2 Q2
−
→ − →
A 1 . A 2 = Cte, ∀ t
−
→ − →
d( A 1 . A 2 )
⇐⇒ =0
dt
−
→ →
−
→
− dA2 −
→ dA1
⇐⇒ A 1 = −A2 (II.4)
dt dt
On remarque d’après l’équation I.1 que l’opérateur "dérivée par rapport au temps dtd " est une
application antisymétrique, et par conséquent elle est linéaire. Alors, d’après l’équation I.4, il
−
→ −→
existe un vecteur R tel que l’image par l’application linéaire dtd du vecteur P Q s’écrit :
−→
dP Q −→ −→
= R ∧ PQ
dt
−
→ →
−
Le vecteur R est noté Ω (S/R), et on l’appelle "vecteur rotation instantané" du solide (S) dans
son mouvement par rapport au repère ℜ , et à l’instant t.
−→
dP Q −→ −→
= Ω (S/ℜ) ∧ P Q (II.5)
dt
−→ −→ −→ −→ −→
De plus : P Q = P O + OQ = OQ − OP
Et la relation II.5 prend la forme :
−→ −→ −→
dP Q dOQ dOP →
− −→
= − = Ω (S/ℜ) ∧ P Q
dt dt dt
−→ −→
dOQ dOP − → −→
⇐⇒ = + Ω (S/ℜ) ∧ P Q
dt dt
−
−→ −
−→
Or, les quantités dOQ
dt
et dOP
dt
ne sont rien d’autres que les vecteurs vitesses par rapport au
repère ℜ des deux points P et Q. Nous avons alors la relation importante suivante qui relie les
vecteurs vitesses de deux points quelconques appartenant à un même solide (S) :
−
→ −
→ −
→ −→
V (Q/ℜ) = V (P/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ P Q (II.6)
−
→
Le vecteur Ω (S/ℜ), "vecteur rotation instantanée de (S) dans son mouvement par rapport à
ℜ", est un vecteur qui caractérise le mouvement de (S). On peut le déterminer si on connait la
nature du mouvement.
III. CHAMP DES ACCELERATIONS D’UN SOLIDE 21
L’équation II.6, montre que le champ des vecteurs vitesses d’un solide, défini en tout point
−
→
de ce solide, est un champ antisymétrique de vecteur Ω (S/ℜ).
L’ensemble du champ des vitesses d’un solide et de son vecteur représente le torseur ciné-
matique du solide dans son mouvement par rapport à ℜ. (La résultante générale est le
→
−
vecteur Ω (S/ℜ) et le champ des moments est le champ des vitesses des points de ce solide).
On le note [V(S/ℜ)] et il est défini en tout point du solide (S).
Dans la pratique, pour déterminer le torseur des vitesses on calcule d’une part sa résultante
−
→
générale, c’est-à-dire le vecteur rotation Ω (S/ℜ), et d’autre part la vitesse d’un point particulier
A lié à (S) convenablement choisi (on choisit un point du solide où la vitesse se détermine
facilement). On obtiendra alors le torseur des vitesses par ses coordonnées vectorielles (ou ses
éléments de réduction) en A.
[ −
→ ]
Ω (S/ℜ)
[V(S/ℜ)]A = −
→ avec A ∈ (S) (ou lié à S)
A V (A/ℜ)
A partir de là, on peut déterminer les coordonnées vectorielles de [V(S/ℜ)] en tout point P de
(S), et ce ci grâce à la relation II.6.
[ −→ ]
Ω (S/ℜ)
[V(S/ℜ)]P = −
→ −
→ −
→ −→
P V (P/ℜ) = V (A/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ AP
Loi de composition des torseurs cinématiques
[V(S/ℜ)] = [V(S/ℜ1 )] + [V(ℜ1 /ℜ)]
III CHAMP DES ACCELERATIONS D’UN SOLIDE
On sait maintenant que le champ des vitesses d’un solide est un champ antisymétrique de
−
→
vecteur Ω (S/ℜ). On peut écrire :
−
→ →
− −
→ −→
∀ (P, Q) de (S); V (Q/ℜ) = V (P/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ P Q
Par dérivation, dans le repère ℜ on obtient :

→
− / −
→ / →
− / −→/
d V (Q/ℜ) d V (P/ℜ) d Ω (S/ℜ) −→ − → dP Q
= + ∧ P Q + Ω (S/ℜ) ∧
dt ℜ dt ℜ dt ℜ dt ℜ
−
−→ −
→ −→
Or d’après Eq-II.5 on : dP Q
= Ω (S/ℜ) ∧ P Q
−
→ / →
−
dt
−
→ / −
→
d V (Q/ℜ) d V (P/ℜ)
Et dt
= Γ (Q/ℜ) ; dt
= Γ (P/ℜ)
ℜ ℜ
Finalement :
−
→
−
→ −
→ d Ω (S/ℜ) −→ − → −
→ −→
Γ (Q/ℜ) = Γ (P/ℜ) + ∧ P Q + Ω (S/ℜ) ∧ ( Ω (S/ℜ) ∧ P Q)
dt
−
→
→
− −
→ d Ω (S/ℜ) −→ − → −→ −→ −
→ →
− −→
⇐⇒ Γ (Q/ℜ) = Γ (P/ℜ)+ ∧ P Q+( Ω (S/ℜ).P Q) Ω (S/ℜ)−( Ω (S/ℜ). Ω (S/ℜ))P Q
dt
D’où
−
→
−
→ →
− d Ω (S/ℜ) −→ →
− −→ −→ →
− −→
Γ (Q/ℜ) = Γ (P/ℜ) + ∧ P Q + ( Ω (S/ℜ).P Q) Ω (S/ℜ) − ∥ Ω (S/ℜ)∥2 P Q (II.7)
dt
Cette formule, appelée "Formule de Rivals", montre que le champ des accélérations d’un
solide n’est pas antisymétrique.
IV DIFFERENTS MOUVEMENTS D’UN SOLIDE

→
− → − −→
Soit ℜ(O, i , j , k ) un repère orthonormé direct et (S) un solide en mouvement par rapport
−
→ − → → −
à ℜ. On va lier à ce solide un repère orthonormé direct ℜ1 (O1 , i 1 , j 1 , k 1 ) avec O1 étant un
point quelconque du solide. (On verra plus loin, dans le chapitre suivant, qu’on choisira le point
G appelé centre d’inertie du solide ou bien un point du solide qui reste fixe dans ℜ (s’il existe)).
Parler du mouvement de (S) par rapport à ℜ ou du mouvement de ℜ1 par rapport à ℜ,

−
→ −
→
c’est la même chose. Soit alors Ω (S/ℜ) (ou Ω (ℜ1 /ℜ)), le vecteur rotation instantanée de (S)
par rapport à ℜ. (Ce vecteur peut être déterminé si on connait la nature du mouvement de
(S), comme on va le voir par la suite).
Paramètres de position du solide à chaque instant t :
• Rappelons que la position d’un point matériel P , en mouvement par rapport à un repère ℜ,
est donnée par 3 paramètres. Ce sont les 3 coordonnées cartésiennes ou les 3 coordonnées
cylindriques ou les 3 coordonnées sphériques. On dit que, dans le cas général, un point
matériel a 3 degrés de liberté (3 paramètres de position). Ceux ci correspondent aux 3
translations.
• Pour un solide indéformable (parfait) : Par définition, le solide est parfait si quelques
soient 3 points du solide, leurs distances respectives restent alors constantes au cours du
temps. On a 3 points (donc 9 paramètres de position), mais ces paramètres sont liés par
IV. DIFFERENTS MOUVEMENTS D’UN SOLIDE 23
3 relations (les 3 distances qui doivent rester constantes). Ceci nous donne 9 − 3 = 6
paramètres de position.
Ainsi, dans le cas général, la position d’un solide est déterminée, à chaque instant t, par
6 paramètres de position. On dit que, dans le cas général, un solide a 6 degrés de liberté
(6 paramètres de position). Ceux ci correspondent aux 3 translations et aux 3 rotations.
On verra, dans la suite, comment choisir ces paramètres.
1. Mouvement de translation
−
→ −→ −→
Soit ℜ(O, i , j , k ) un repère orthonormé direct et soit (S) un solide en mouvement par rap-
−
→ → − → −
port à ℜ. On va lier à ce solide un repère orthonormé direct ℜ1 (O1 , i 1 , j 1 , k 1 ). Le mouvement
−
→ −
→
du solide (S) par rapport à ℜ est un mouvement de translation, si les axes (O1 , i 1 ), (O1 , j 1 )
−
→
et (O1 , k 1 ) gardent, au cours du temps, les mêmes directions par rapport à ℜ.
−
→
On sait que quelque soit le vecteur U (t) et quelque soit les deux repères ℜ et ℜ1 on a :
→/
− →/
−
dU dU −
→ −
→
= + Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ U
dt ℜ dt ℜ1
Appliquons cette relation, dans le cas où le mouvement de ℜ1 par rapport à ℜ est une transla-
−
→ −
→
tion, en prenant U (t) ≡ i1
→/
− →/
−
d i1 d i1 −
→ −
→
= + Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ i1
dt ℜ dt ℜ1
−/
Or :
→
d i1 →
− −
→
= 0 car i1 est lié à ℜ1 .
dt ℜ1
→/
et
−
d i1 −
→ −
→
= 0 car i1 garde une direction fixe par rapport à ℜ.
dt ℜ
−
→ −
→ − →
Donc Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ i1 = 0
→
− −
→ −
→ −
→
De même, en prenant ( U (t) ≡ j1 ) ou ( U (t) ≡ k1 ), on trouve :
→
− −
→ → − −
→ −
→ − →
Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ j1 = 0 et Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ k1 = 0
Ces 3 relations imposent donc la relation :
−
→ −
→ −
→
Ω (ℜ1 /ℜ) = Ω (S/ℜ) = 0 (II.8)
Lors d’une translation, le vecteur "rotation instantanée" est donc nul.
−
→ −
→
Dans la pratique, lors d’une translation du solide, on choisit dès le départ les axes (O1 , i 1 ), (O1 , j 1 )
−
→ −
→ −
→ − → →
− −
→ −
→
et (O1 , k 1 ) de telle façon que i 1 = i ; j 1 = i et k 1 = k ;.
Ainsi, nous avons :
→
− → − → − −
→ − → − → −
→ −
→ →
−
ℜ(O, i , j , k ); ℜ1 (O1 , i , j , k ) et Ω (ℜ1 /ℜ) = Ω (S/ℜ) = 0
− → −
→ − → −
→ − → −
→
On dit que le passage du repère ℜ(O, i , j , k )au repère ℜ1 (O1 , i , j , k ), à chaque instant,
se fait par une translation. Cette translation est caractérisée par la donnée des 3 coordonnées
→
− →− →−
du point O1 dans la base ( i , j , k ) :
Translation
−
→ − → − → →
− →− →
−
ℜ(O, i , j , k ) −→−→−→−→−→−→ ℜ1 (O1 , i , j , k ) ≡ (S)

x(t)
−−→
OO1 = → y(t)
− → − → −
( i , j ,k)
z(t)
−
→ −
→ −
→
Et Ω (ℜ1 /ℜ) = Ω (S/ℜ) = 0
On constate que le nombre de paramètres de position du solide, lors d’une translation, est
égal à 3. Ce sont les coordonnées du point O1 .
On peut déterminer le vecteur vitesse du point O1 par rapport à ℜ :
dx
−−−→/ = ẋ
−
→ dOO1 dy
dt
V (S/ℜ) = =→ = ẏ
− →
dt ℜ (−i ,→ − dt
j , k ) dz
dt
= ż
insi, le torseur cinématique du solide dans son mouvement par rapport à ℜ, a pour éléments de
réduction, au point O1 appartenant au solide :
[ −
→ −
→ ]
Ω (S/ℜ) = 0
[V(S/ℜ)] = −
→ −
→ −
→ −
→
O1 ∈(S) V (O1 /ℜ) = ẋ i + ẏ j + ż k
Pour un autre point P quelconque du solide, le vecteur vitesse se détermine en écrivant que le
champ des vitesses d’un solide est un champ antisymétrique (Eq-II.6).
−
→ −
→ −
→ −−→ − →
V (P/ℜ) = V (O1 /ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ O1 P = V (O1 /ℜ)
Et le torseur cinématique du solide dans son mouvement par rapport à ℜ, a pour éléments de
réduction, au point P appartenant au solide :
[ →
− →
− ]
Ω (S/ℜ) = 0
[V(S/ℜ)] = →
− −
→ →
− →
− −
→
P ∈(S) V (P/ℜ) = V (O1 /ℜ) = ẋ i + ẏ j + ż k
Ainsi le torseur cinématique de (S) dans son mouvement par rapport à ℜ est un "Couple". Le
champ des vitesses est uniforme.
−
→ −
→
∀ (P, Q) ∈ (S), V (P/ℜ) = V (Q/ℜ)
Ceci veut dire que les trajectoires de tous les points du solide sont parallèles. Elles ne sont pas
nécessairement rectilignes, mais ce sont des courbes égales qui se déduisent les unes des autres
par des translations géométriques indépendantes du temps.
Si l’une des trajectoires dans ℜ des points liés à (S) est une droite, alors toutes les autres le
−
→
sont, et le mouvement est dit de "translation rectiligne". Cela correspond au cas où V (O1 /ℜ)
garde une direction constante dans ℜ.
−
→ −
→
Si en plus, le module de V (O1 /ℜ) demeure constant dans ℜ (∥ V (O1 /ℜ)∥ = Cte), alors le
mouvement est dit de "translation rectiligne uniforme".
Si la trajectoire de O1 est circulaire (par exemple), la translation est dite circulaire et si en

−
→
plus ∥ V (O1 /ℜ)∥ = Cte, le mouvement est dit "translation circulaire uniforme".
2. Mouvement de rotation autour d’un axe fixe
→
− →− − →
−
→ − → − →
ℜ. On va lier à ce solide un repère orthonormé direct ℜ1 (O1 , i 1 , j 1 , k 1 ).
Supposons que le mouvement du solide (S) est une rotation autour d’un axe (∆) (fixe dans ℜ
), appelé axe de rotation. Pour fixer les idées, prenons l’axe de rotation confondu avec l’axe
−
→
(O, k ). Ceci veut dire que le point O est un point qui appartient aussi au solide.
Pour le choix du repère ℜ1 lié au mouvement du solide, on peut prendre les points O et O1
−
→ −
→
confondus et (O, k ) = (O1 , k 1 ) :
−
→ − → − → −
→ → − → −
ℜ(O, i , j , k ) et ℜ1 (O, i 1 , j 1 , k )
−
→ − → −→ −
→ → − → −
On dit que le passage du repère ℜ(O, i , j , k ) au repère ℜ1 (O, i 1 , j 1 , k ), à chaque
−
→
instant, se fait par une rotation autour de l’axe (O, k ). Cette rotation est caractérisée par la
−
→ ˆ−→ →
− ˆ→−
donnée de l’angle de rotation : θ(t) = ( i , i 1 ) = ( j , j 1 ).
−
→
−
→ − → − → Rotation autour de( O, k ) → → −
− − →
ℜ(O, i , j , k ) −→ −→ −→ −→ −→ ℜ1 (O, i 1 , j 1 , k ) ≡ (S)
θ(t)
On constate que le nombre de paramètres de position du solide, lors d’une

rotation autour d’un axe, est égal à 1. C’est l’angle de rotation θ(t)
−
→
Déterminons maintenant le vecteur Ω (S/ℜ) :
 −
→ →
− →
−

 i 1 = cosθ i + sinθ j
−
→ −
→ −
→
On a : i 1 = −sinθ i + cosθ j

 −
→ −
→
k1= k
/ / /
dθ −
→ −
→ −
→ −
→
−
→ −
→ −
→
On peut vérifier que : d i1
dt
= j
dt 1
= θ̇ j1 ; d j1
dt
= −θ̇ i1 et d k1
dt
= 0
ℜ ℜ ℜ
Appliquons maintenant la relation de la dérivée vectorielle dans deux repères :
→/
− −/
→
d k1 d k1 →
− −
→ −
→ −
→ − →
= + Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ k1 =⇒ Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ k1 = 0
dt ℜ dt ℜ1
−−−−−−→ →
− −
→
Ceci veut dire que Ω(ℜ1 /ℜ) est colinéaire avec k1 = k . Donc, il existe un scalaire λ tel que :
→
− −
→
Ω (S/ℜ) = λ k
Et
→/
− →/
−
d i1 d i1 −
→ −
→ −
→ − → →
− − → −
→
= + Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ i1 =⇒ θ̇ j1 = 0 + λ k ∧ i1 = λ j1 =⇒ λ = θ̇
dt ℜ dt ℜ1
Ce qui donne finalement :

−
→ −
→ −
→
Ω (ℜ1 /ℜ) = Ω (S/ℜ) = θ̇ k (II.9)
Le point O est un point qui appartient au solide (S). Il est fixe dans ℜ. Par conséquent
−
→ −
→
V (O/ℜ) = 0 .
Ainsi, le torseur cinématique du solide dans son mouvement par rapport à ℜ, a pour éléments
de réduction, au point O appartenant au solide :
[ −
→ → ]
−
Ω (S/ℜ) = θ̇ k
[V(S/ℜ)] = −
→ →
−
O∈(S) V (O/ℜ) = 0
champ des vitesses d’un solide est un champ antisymétrique (relation II.6).
−
→ −
→ −
→ −→ →
− −→
V (P/ℜ) = V (O/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ OP = θ̇ k ∧ OP
−
→
Chaque point P de (S) décrit un cercle centré sur l’axe O, k .
Et le torseur cinématique du solide dans son mouvement par rapport à ℜ, a pour éléments
de réduction, au point P appartenant au solide (S) :
[ −
→ −
→ ]
Ω (S/ℜ) = θ̇ k
[V(S/ℜ)] = −
→ −
→ −→
P ∈(S) V (P/ℜ) = θ̇ k ∧ OP
Ainsi le torseur cinématique de (S) dans son mouvement par rapport à ℜ est un "Glisseur"
−
→
d’axe (O, k ).
3. Mouvement hélicoïdal simple (Translation + Rotation)
−
→ − → −→
Soit ℜ(O, i , j , k ) un repère orthonormé direct et (S) un solide en mouvement par rap-
−
→ − → − →
port ℜ. On va lier à ce solide un repère orthonormé direct ℜ1 (O1 , i 1 , j 1 , k 1 ).
−
→
Supposons que le mouvement du solide (S) est une translation suivant l’axe (O, k ) et une
rotation autour de celui ci.
→
− −
→
On choisit, dès le départ :( k1 = k ).
−
→
Considérons tout d’abord la translation suivant l’axe (O, k ) : On introduit un repère ortho-
normé direct intermédiaire qui va caractériser cette translation.
−
→
• Considérons tout d’abord la translation suivant l’axe (O, k ) :
−
→ − → − →
On introduit un repère orthonormé direct intermédiaire ℜo1 (O1 , i , j , k ) qui va carac-
tériser cette translation.
Translation
→
− − → − → − − →
→ → −
ℜ(O, i , j , k ) −→−→−→−→−→−→ ℜo1 (O1 , i , j , k )

x(t) = 0
−−→
OO1 = → y(t) = 0
− → − → −
( i , j ,k)
z(t)
−
→ −
→
Et Ω (ℜo1 /ℜ) = 0
−
→ − → − → →
− → − − →
• Ensuite, on passe du repère ℜo1 (O1 , i , j , k ) au repère lié au solide ℜ1 (O1 , i1 , j1 , k1 ),
−
→ − → −
→ ˆ−
→ −
→ ˆ− →
par une rotation autour de l’axe commun ( k = k1 ) d’angle θ(t) = ( i , i 1 ) = ( j , j 1 )
−
→
−
→ − → − → Rotation autour de( O, k ) − → −
→ − →
ℜ(O, i , j , k ) −→ −→ −→ −→ −→ ℜo1 (O1 , i 1 , j 1 , k ) ≡ (S)
θ(t)
→
− −
→
=⇒=⇒ Ω (ℜ1 /ℜo1 ) = θ̇ k
Donc
−
→ −
→ −
→ −
→
Ω (S/ℜ) = Ω (S/ℜo1 ) + Ω (ℜo1 /ℜ) = θ̇ k
On constate que les paramètres de position du solide, sont z(t) (position de

O1 ) et l’angle de rotation θ(t).
Ainsi, le torseur cinématique du solide dans son mouvement par rapport à ℜ, a pour éléments
de réduction, au point O1 appartenant au solide :
[ −
→ −
→ ]
Ω (S/ℜ) = θ̇ k
[V(S/ℜ)] = −
→ −−→ →
−
O1 ∈(S) V (O1 /ℜ) = dOOdt
1
= ż k
champ des vitesses d’un solide est un champ antisymétrique (relation (II.6)).
→
− −
→ −
→ −−→ →
− −
→ −−→
V (P/ℜ) = V (O1 /ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ O1 P = ż k + θ̇ k ∧ O1 P
réduction, au point P appartenant au solide (S) :
[ →
− →
− ]
Ω (S/ℜ) = θ̇ k
[V(S/ℜ)] = →
− −
→ →
− −−→
P ∈(S) V (P/ℜ) = ż k + θ̇ k ∧ O1 P
La trajectoire du point P est une hélice circulaire.
Ainsi le torseur cinématique de (S) dans son mouvement par rapport à ℜ est la somme d’un
−
→
"Couple" (translation) et d’un "Glisseur" d’axe ( k ).
−
→
L’axe central de ce torseur est l’axe (O, k ). C’est-à-dire que chaque point du solide appartenant,
−
→ −
→
au même temps à l’axe ( k ), a un vecteur vitesse parallèle à Ω (S/ℜ) (Voir en particulier le
point O1 ).
4. Rotation d’un solide autour d’un point fixe-Angles d’Euler
−
→ − → − →
−
→ − → − →
à ℜ. On va lier à ce solide un repère orthonormé direct ℜ1 (O1 , i1 , j1 , k1 ).
Supposons que le mouvement du solide est une rotation autour du point fixe O. On choisit
donc O1 ≡ O. Prenons l’exemple classique de la rotation d’une toupie symétrique autour du
point fixe O :
−
→ − → − → −
→ − → − →
Comment, alors passer de ℜ(O, i , j , k ) à ℜ1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) ?
Pour cela, on va suivre la démarche dite d’Euler. On va voir que ce passage va se faire par
3 rotations successives autour de 3 axes bien précis. Les angles des rotations autour de ces trois
axes sont appelés : Angles d’Euler.
• Prenons tout d’abord, à un instant t, la direction qui est l’intersection des deux plans
−
→ − → →
− → −
( i , j ) et ( i1 , j1 ). Soit alors − →
u un vecteur unitaire orientant cette direction. → −
u ∈
→
− → − −
→ −
→ − → →
− −
→ −
→
plan( i , j ) et u ∈ plan( i1 , j1 ). C’est-à-dire que u est orthogonal à k et k1 .
−
→ − → −
→
Soit le plan formé par (− →u , i , j ) qui est orthogonal à ( k . Appelons ψ(t) l’angle entre
−
→ → −
→ˆ→
les directions i et − u :ψ(t) = ( i , −u)
Soit alors le vecteur unitaire v appartenant à ce plan et orthogonal à →
−
→ −
u . Nous avons
′ →
− →
− →
−
donc un nouveau repère orthonormé direct ℜ (O, u , v , k ). Il est obtenu par rapport à
−
→ −→ −→ →
−
ℜ(O, i , j , k ) par une rotation autour de k d’angle ψ(t).
→
− →
− −
→
u = cosψ i + sinψ j
→
− →
− −
→
→
− ′ −
→
Ω (ℜ /ℜ) = ψ̇ k
L’angle ψ(t) est appelé : Angle de précession.
−
→ −→
• Soit maintenant le plan formé par ( k , k1 ). Il est orthogonal à − →u et il contient obligatoi-
rement −→v.
−
→ − → −
→ˆ− →
Appelons θ(t) l’angle entre les directions k et k1 : θ(t) = ( k , k1 ).
→
−
Soit alors le vecteur unitaire −
→
w appartenant à ce plan et orthogonal à k1 . Nous avons
−
→
donc un nouveau repère orthonormé direct ℜ”(O, → −
u ,−
→
w , k1 ). Il est obtenu par rapport à
−
→
ℜ′ (O, →
−
u ,−
→
v , k ) par une rotation autour de − →u d’angle θ(t).
−
→ −
→
w = cosθ→−v + sinθ k
−
→ −
→
k1 = cosθ→
−v + sinθ k
−
→
Ω (ℜ”/ℜ′ ) = θ̇−
→
u
L’angle θ(t) est appelé : Angle de nutation.
−
→ − → →
−
• Finalement, soit le plan formé par (−→u , i1 , j1 ). Il est orthogonal à k1 et il contient obli-
gatoirement −
→
w.
−
→ ˆ→− ˆ−→
Appelons ϕ(t) l’angle entre les directions −→u et i : θ(t) = (→
1
−u , i ) = (−
1
→
w , j ).
1
−
→ −→ − →
Le repère orthonormé direct ℜ1 (O, i1 , j1 , k1 ), lié au solide, est alors obtenu par rapport
−
→ −
→
à ℜ”(O, →
−u ,→
−
w , k1 ) par une rotation autour de k1 d’angle ϕ(t).
−
→
u = cosϕ−→u + sinϕ→−
w
−
→ −
→
u = cosϕ u + sinϕ w→
−
−
→ −
→
Ω (ℜ1 /ℜ”) = ϕ̇ k1
L’angle ψ(t) est appelé : Angle de rotation propre.
Les trois angles intervenant dans cette transformation sont appelés "angles d’Euler ", et
cette transformation peut être schématisée comme suit :
−
→ −→ − → ψ̇−→
−
→ θ̇− → → ϕ̇−
− →
→
− → − → −
ℜ(O, i , j , k ) −→ ℜ′ (O, −
→
u ,−
→v , k ) −→ ℜ”(O, →
−
u ,→
−
k u k1
w , k1 ) −→ ℜ1 (O1 , i1 , j1 , k1 )
−
→
Finalement le vecteur rotation instantané Ω (S/ℜ) s’exprime en fonction des vecteurs rotation
instantanés lors des rotations simples par :
−
→ −
→ −
→ →
− −
→ →
− −
→
Ω (S/ℜ) = Ω (ℜ1 /ℜ) = Ω (ℜ1 /ℜ”) + Ω (ℜ”/ℜ′ ) + Ω (ℜ′ /ℜ) = ϕ̇ k1 + θ̇−
→
u + ψ̇ k (II.10)
Loi de composition des vecteurs rotation
−
→
Expressions de Ω (S/ℜ) dans les différentes bases :
−
→ −
→
i- Expression de Ω (S/ℜ) dans la base (−
→
u ,−
→
v, k):
 
θ̇
−
→ −
→ −
→
k1 = −sinθ−
→
v + cosθ k =⇒ Ω (S/ℜ) =  −ϕ̇sinϕ 
ψ̇ + ϕ̇cosϕ
−
→ −
→
ii- Expression de Ω (S/ℜ) dans la base (−
→
u ,−
→
w , k1 ) :
 
θ̇
→
− →
− −
→
k = sinθ−
→
w + cosθ k1 =⇒ Ω (S/ℜ) =  ψ̇sinθ 
ϕ̇ + ψ̇cosθ
−
→ −
→ − → − →
iii- Expression de Ω (S/ℜ) dans la base ( i1 , j1 , k1 ) :
 
−
→ −
→ −
→ −
→ ψ̇sinθsinϕ + θ̇cosϕ
k = sinθsinϕ i1 + sinθcosϕ j1 + cosθ k1 −
→
−
→ −
→ −
→ =⇒ Ω (S/ℜ) =  ψ̇sinθcosϕ − θ̇sinϕ 
u = cosϕ i1 − sinϕ j1
ϕ̇ + ψ̇cosθ
−
→ −
→ − → − →
iv- Expression de Ω (S/ℜ) dans la base ( i , j , k ) :
 
−
→ −
→ −
→ →
− ϕ̇sinθsinψ + θ̇cosψ
k1 = sinθsinψ i − sinθcosψ j + cosθ k →
−
−
→ −
→ −
→ =⇒ Ω (S/ℜ) =  −ϕ̇sinθcosψ + θ̇sinψ 
ψ̇ + ϕ̇cosθ
Remarque :
−
→ −
→
On a O ∈ (S) et V (O/ℜ) = 0 , ainsi, le torseur cinématique du solide dans son mouvement
par rapport à ℜ, a pour éléments de réduction, au point O :
[ −
→ ]
Ω (S/ℜ)
[V(S/ℜ)] = −
→ −
→
O∈(S) V (O/ℜ) = 0
champ des vitesses d’un solide est un champ antisymétrique (relation II.6).
−
→ →
− −
→ −→ → − −→
V (P/ℜ) = V (O/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ OP = Ω (S/ℜ) ∧ OP
réduction, au point P appartenant au solide :
[ −
→ ]
Ω (S/ℜ)
[V(S/ℜ)] = −
→ −
→ −→
P ∈(S) V (P/ℜ) = Ω (S/ℜ) ∧ OP
5. Mouvement général d’un solide
−
→ − → − →
Si le solide n’admet pas de point fixe dans le repère ℜ(O, i , j , k ).
−
→ − → − →
Soit O1 un point de (S) (En général on prend son centre d’inertie) et soit ℜ1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) un
repère lié au solide.
Le passage du repère ℜ vers le repère ℜ1 se fait par une translation suivie d’une rotation
autour de O1 :
→
− → − → − Translation OO →
− → − → − RotationsΨ,θ,ϕ →
− − → − →
ℜ(O, i , j , k ) −→−→−→1 ℜO1 (O1 , i , j , k ) −→−→−→ ℜ1 (G, i1 , j1 , k1 )

x(t)
−−→
OO1 = y(t)
ℜ
z(t)
Le nombre de paramètres qui déterminent la position du solide par rapport à ℜ est 6 : Les 3
coordonnées du point O1 dans ℜ et les 3 angles d’Euler habituels Ψ, θ, ϕ.
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→
Ω (S/ℜ) = Ω (S/ℜO1 ) + Ω (ℜO1 /ℜ) = ϕ̇ k1 + θ̇−→
u + ψ̇ k
V. CINEMATIQUE DE CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES 33
V CINEMATIQUE DE CONTACT ENTRE DEUX SO-

LIDES
Soit ℜ un repère quelconque fixe, et soient (S1 ≡ ℜ1 ) et (S2 ≡ ℜ2 ) deux solides en mouve-
ment l’un par rapport à l’autre :
Supposons qu’à l’instant t, S1 et S2 sont en contact en un point géométrique I.

Soient I1 et I2 les deux particules appartenant respectivement à S1 et S2 , et qui occupent
simultanément, à l’instant t, la position I. c’est-à-dire :

I1 ∈ (S1 )

A l’instant t, I = I1 = I2 avec I Point géométrique
I2 ∈ (S2 )
Définition :
On appelle vitesse de glissement de (S1 ) par rapport à (S2 ), la quantité vectorielle :
−
→ −
→
Vg (S1 /S2 ) = V (I ∈ S1 /S2 )
Calcul de la vitesse de glissement (de S1 par rapport à S2 )
i- Cas où (S2 ) est fixe :

Le solide (S2 ) étant lié au repère ℜ fixe, donc ℜ2 = ℜ et
−
→ →
−
Vg (S1 /S2 ) = V (I ∈ S1 /ℜ)
→
− −
→ −
→ −
→
Soit A ∈ S1 : Vg (S1 /S2 ) = V (A ∈ S1 /ℜ) + Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ AI
ii- Cas où S2 est mobile :

Dans ce cas on peut considérer ℜ comme repère absolu et ℜ2 comme repère relatif, et on
écrit :
→
− →
− − →
V (I ∈ S1 /ℜ) = Vr + Ve
−
→ −
→ →
−
La vitesse relative est : Vr (I ∈ S1 ) = V (I ∈ S1 /ℜ2 ) = Vg (S1 /S2 )
−
→ →
−
La vitesse d’entrainement est : Ve (I ∈ S1 ) = V (I ∈ S2 /ℜ)
Car la vitesse d’entrainement d’un point est la vitesse absolue de ce point considéré fixe
par rapport au repère relatif.
Finalement :
−
→ −
→ −
→ →
−
Vg (S1 /S2 ) = V (I ∈ S1 /S2 ) = V (I ∈ S1 /ℜ) − V (I ∈ S2 /ℜ)
−
→
Remarque : La vitesse de glissement Vg (S1 /S2 ) est contenue dans le plan tangent aux deux
−
→
solides S1 et S2 au point commun I, et Vg (S1 /S2 ) est l’une des coordonnées vectorielles (le
moment) du torseur cinématique [V](S1 /S2 ) en I. La résultante de ce dernier est le vecteur
−
→ −
→ −
→
rotation Ω (S1 /S2 ), dont les projections ΩT et Ωn sur le plan tangent π et sur la normale à π
sont respectivement par définition :
−
→
• "le vecteur vitesse (angulaire) de roulement" ΩT dans le plan tangent π.
−
→
• Et "le vecteur vitesse (angulaire) de pivotement" Ωn normal au plan π.
→
−
Lorsque Vg (S1 /S2 ) est nulle, le torseur [V](S1 /S2 ) est donc un glisseur, le solide mobile roule et
pivote sans glisser, d’où la définition suivante :
Définition :
Lorsqu’à tout instant t, au cours d’une phase du mouvement, la vitesse de glissement
de S1 par rapport à S2 en un point de contact I est nulle, on dit que S1 roule (ou
roule et pivote) sans glisser sur S2 en I.
V. CINEMATIQUE DE CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES 35

−−−→ −−−→
Solide indéformable ∀ (P1 , Q1 , P2 , Q2 ) ∈ (S) ; P1 Q1 .P2 Q2 = Cte, ∀t
[ −
→ ]
Ω (S/ℜ)
Torseur cinématique [V(S/ℜ)]P = −
→
P V (P/ℜ)
Relation fondamentale
de la cinématique du →
− −
→ −
→ −→
V (Q ∈ S/ℜ) = V (P ∈ S/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ P Q
solide "Relation de
Varigon"
Champ des accélérations −
→
Γ (Q/ℜ) =
d’un solide "Formule de −
→ −
→ −→ − → →
− −→
Rivals" Γ (P/ℜ) + d Ω (S/ℜ)
dt
∧ P Q + Ω (S/ℜ) ∧ ( Ω (S/ℜ) ∧ P Q)
Axe instantané de
rotation et de glissement C’est l’axe central du torseur cinématique
"AIRG"
Axoïde fixe Ensemble des positions de l’AIRG dans le repère fixe ℜ0 )
Axoïde mobile Ensemble des positions de l’AIRG dans le repère mobile ℜ
Loi de composition des →

− −
→ →
−
Ω (S/ℜ) = Ω (S/ℜ1 ) + Ω (ℜ1 /ℜ)
vecteurs rotation
Loi de composition des
[V(S/ℜ)] = [V(S/ℜ1 )] + [V(ℜ1 /ℜ)]
torseurs cinématiques
On appelle Angles d’Euler, notées habituellement (ψ, θ, ϕ),

Angles d’Euler : les trois angles qui permettent d’orienter une base mobile
liée à un solide (S) par rapport à une base fixe de référence.
Vecteur instantané de −
→ →
− −
→
rotation Ω (S/ℜ) = ϕ̇ k1 + θ̇−
→
u + ψ̇ k
−
→ →
− −
→ −
→
Vitesse de glissement Vg (S1 /S2 ) = V (I ∈ S1 /S2 ) = V (I ∈ S1 /ℜ) − V (I ∈ S2 /ℜ)
Condition de roulement −
→ →
−
Vg (S1 /S2 ) = 0
sans glissement "CRSG"
Fin de chapitre !!
37
Chapitre
III
INERTIE DES SOLIDES
Pour aller plus loin dans la description et la compréhension du mouvement des systèmes
matériels, il est indispensable de connaître un certain nombre de données sur la répartition des
masses des systèmes. C’est essentiellement :
• La localisation du centre d’inertie.

• La détermination des moments d’inertie et produits d’inertie par rapport à des axes
(matrice d’inertie).
I DISTRUBITION DE LA MASSE AU SEIN D’UN SO-

LIDE
Soit un solide (S) de masse m, et M un point courant de (S). L’élément qui entoure M a
une masse dm, de telle façon que : ∫
dm = m
(S)
Considérons maintenant la forme géométrique du solide :
a- Si le solide est "volumineux" de volume V (Sphère pleine, cylindre plein, etc.)∫ : L’élément
qui entoure chaque point M du solide est un élément de volume dV , tel que (S) dV = V .
Soit alors ρ la densité volumique de masse : dm = ρdV
∫ ∫
m= dm = ρdV
(S) (S)
∫ ∫
Si (S) est homogène (ρ = cte), alors : m = (S) ρdV = ρ (S)
dV = ρV
Ce qui donne :
m
ρ=
V
b- Si le solide est "surfacique" de surface s (Disque, plaque, etc.) :
L’élément
∫ qui entoure chaque point M du solide est un élément de surface ds, tel que
(S)
ds = s. Soit alors σ la densité surfacique de masse : dm = σds
∫ ∫
m= dm = σds
(S) (S)
38 III. INERTIE DES SOLIDES
∫ ∫
Si (S) est homogène (σ = cte), alors : m = (S) σds = σ (S) ds = σs
Ce qui donne :
m
σ=
s
c- Si le solide est "linéique" de longueur L (Barre, cerceau, etc.) :
∫L’élément qui entoure chaque point M du solide est un élément de longueur dl, tel que
(S)
dl = L. Soit alors λ la densité linéique de masse : dm = λdl
∫ ∫
m= dm = λdl
(S) (S)
∫ ∫
Si (S) est homogène (λ = cte), alors : m = (S) λdl = λ (S)
dl = λL
Ce qui donne :
m
λ=
L
II CENTRE DE MASSE (OU CENTRE D’INERTIE) D’UN

SOLIDE
Soit un solide (S) de masse m, et M un point courant de (S). L’élément qui entoure M a
une masse dm. Suivant la forme géométrique du solide, nous avons :
dm = λdl , ou dm = σds ou dm = ρdV
1. Définition
a- Définition :
On appelle "centre d’inertie" ou "centre des masses" du solide (S) le point G tel que :
∫
−−→ −
→
GM dm = 0 (III.1)
(S)
→
− → − → −
Soit ℜ(O, i , j , k ) un repère orthonormé direct lié ou non lié au solide :
∫ ∫
−−→ −
→ −→ −−→ −
→
GM dm = 0 =⇒ (GO + OM )dm = 0
(S) (S)
Soit donc : ∫
−→ 1 −−→
OG = OM dm (III.2)
m (S)
Avec : dm = λdl ou dm = σds ou dm = ρdV (selon la forme géométrique du solide).

Si (S) est homogène :
∫ ∫ ∫
−→ 1 −−→ −→ 1 −−→ −→ 1 −−→
OG = OM dv ou OG = OM ds ou OG = OM dl
V (S) S (S) L (S)
II. CENTRE DE MASSE (OU CENTRE D’INERTIE) D’UN SOLIDE 39
→
− → − → −
b- Coordonnées de G dans la base ( i , j , k ) :
Soit (x, y, z) les coordonnées d’un point M de (S), et (xG , yG , zG ) les coordonnées du
− → −
→ − →
point G dans la base ( i , j , k ) :

x xG
−−→ −→
OM = → y Et OG = y
− → − → − →
− → − → − G
( i , j ,k) ( i , j ,k)
z zG
D’où l’on déduit : ∫

xG = m1 (S) x dm
∫
yG = m1 (S) y dm (III.3)
∫
zG = m1 (S) z dm
Si (S) est homogène :

∫ ∫ ∫
xG = V1 (S) x dv xG = S1 (S) x ds xG = L1 (S) x dl
∫ ∫ ∫
yG = V1 (S) y dv Et yG = S1 (S) y ds Et yG = L1 (S) y dl (III.4)
∫ ∫ ∫
zG = V1 (S) z dv zG = 1s (S) z ds zG = L1 (S) z dl
Remarque pratique :
Si le solide (S) admet un point (ou un axe ou un plan) de symétrie matérielle
(symétrie géométrique et massique), alors son centre d’inertie G se trouve en ce
point (ou sur cet axe ou dans ce plan)
c- Centre d’inertie d’un système matériel formé par plusieurs solides :

Soit un système matériel Σ formé par n solides (Si ) de masse mi et de centre d’inertie Gi
(respectivement). Le centre d’inertie G du système matériel Σ est tel que :
−→ −−→ −→ 1 −−→
Σ(mi )OG = Σ(mi OGi ) et OG = Σ(mi OGi )
i i Σ(mi ) i
i
2. Théorèmes de Guldin
2.1. Premier théorème :
Soit une courbe plane (C) homogène, de longueur L

et de centre de masse G. La rotation de cette courbe,
autour d’un axe de rotation (∆) ne la coupant pas, en-
gendre une surface d’aire S. La distance de G à (∆) est
S
d=
2πL
2.2. Deuxième théorème :
Soit une surface plane (S) homogène, d’aire S, et de

centre de masse G. La rotation de cette surface autour
d’un axe (∆), ne la coupant pas, engendre un volume V .
La distance de G à (∆) est :
V
d=
2πS
III OPERATEUR D’INERTIE-MATRICE D’INERTIE
1. Moments d’inertie d’un solide
On appelle "moment d’inertie" d’un solide (S) par rapport à un point O (ou un axe (∆)
ou un plan (π)), la quantité scalaire :
∫
S
IO,∆,π = r2 (M ) dm (III.5)
(S)
Où r(M ) est la distance entre le point M et le point O, l’axe (∆) ou le plan (Π) (cf Figure
ci-dessous) et dm = ρdv, dm = σds, dm = λdl selon la distribution massique.
La relation Eq-III.5 peut s’écrire sous la forme :
par rapport au point O par rapport à la droite (∆) par rapport au plan (π)
∫ −−→2 ∫ −−→2 ∫ −−→2
IOS = M ∈(S)
OM dm S
I∆ = M ∈(S)
KM dm IπS = M ∈(S)
KM dm
Signification physique
Le moment d’inertie caractérise :
III. OPERATEUR D’INERTIE-MATRICE D’INERTIE 41
• la répartition de la masse d’un solide autour d’un point, d’un axe ou d’un plan.
• l’aptitude d’un solide à tourner autour d’un axe :
– Plus le moment d’inertie est grand, plus le solide a du mal à tourner autour de l’axe ;
– Plus l’axe s’éloigne du centre de gravité, plus le moment d’inertie est grand.
2. Moments et produits d’inertie d’un solide par rapport aux axes

d’un repère lié à ce solide
Soit (S) un solide homogène de masse m et de

→ − →
− → −
centre d’inertie G et soit ℜ = (G, i , j , k ) un
repère orthonormé direct lié au solide. Soit M un
point quelconque du solide, tel que :

x
−−→
GM = → y
− → − → −
( i , j ,k)
z
dm = ρdv = m V
dv, dm = σds = mS
ds, dm = λdl =
m
L
dl selon la forme gémétrique et l’homogénéité du
solide.
Définitions :
−
→ −
→
On sait que la distance entre le point M et l’axe (G, k ), (ou l’axe (G, i ) ou l’axe
−
→
(G, j )) est respectivement : x2 + y 2 (ou y 2 + z 2 ou x2 + z 2 ).
Ainsi :
−
→ S
∫
Moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (G, i ) : A = IG, − =
→ (S)
(y 2 + z 2 ) dm
−
→ S
i
∫
Moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (G, j ) : B = IG,−→ = (S)
(x2 + z 2 ) dm
−
→
j
∫
Moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (G, k ) : C = IS −
→ = (S)
(x2 + y 2 ) dm
G, k
Remarquons que le moment d’inertie du solide par rapport au point G est la demi-somme
des trois moments d’inertie précédents :
∫
1[ S ]
IGS = (x2 + y 2 + z 2 ) dm = IG,− S
→+I −
i
S
→+I −
G, j
→
(S) 2 G, k
Nous définissons, aussi ce qu’on appelle "Produits d’inertie du solide par rapport aux 3 axes du
repère" :
∫ ∫ ∫
D=− xy dm; E = − xz dm; F = − yz dm
(S) (S) (S)
Finalement, nous définissons ce qu’on appelle la "Matrice d’inertie du solide au point G,

−
→ − → − →
dans la base ( i , j , k )" notée :
 
A D E
→ =  D B F 
S
MG, −
→− →−
i ,j ,k
E F C
Les termes diagonaux de cette matrice sont les moments d’inertie, et les termes non diagonaux
sont les produits d’inertie. C’est une matrice symétrique.
On verra, dans la suite de ce chapitre, l’utilité de cette matrice d’inertie.
−
→ −
→ −
→
Notons seulement que si les axes (G, i ), (G, j ) et (G, k ) sont des axes de symétrie maté-
rielle, alors les produits d’inertie sont nuls (D = E = F = 0). Dans ce cas on dit que le repère
−
→ − → − →
ℜ = (G, i , j , k ) est un repère principal d’inertie et les moments A, B et C sont les moments
principaux d’inertie du solide.
Remarques :
i- Si au lieu de choisir l’origine du repère au point G, on la choisit en un autre point O

appartenant, ou non appartement, au solide.
On peut, de la même façon que précédemment,

définir les moments d’inertie, les produits d’inertie
−
→ −
→ −
→
par rapport aux axes O, i , O, j et O, k , ainsi
que la matrice d’inertie du solide, au point O et
→
− →− → −
dans la base ( i , j , k ). Il faut noté que, ici x, y
et z sont les coordonnées cartésiennes du vecteur
−−→ −−→
OM et non GM comme précédemment.
−
→ − → − →
ii- Si on prend un point matériel P de masse m et un repère ℜ = (O, i , j , k )
−
→
- Moment d’inertie du point P par rapport à (O, i ) :
P 2 2
A = IO, → = m(y + z )
−
i
−
→
- Moment d’inertie du point P par rapport à (O, j ) :
P 2 2
B = IO, → = m(x + z )
−
j
−
→
- Moment d’inertie du point P par rapport à (O, k ) :
P 2 2
C = IO, → = m(x + y )
−
i
- Les produits d’inertie du point P par rapport aux 3 axes du repère :
D = −mxy ; E = −mxz ; F = −myz
IV. MATRICE PRINCIPALE D’INERTIE 43
La matrice d’inertie du point P , au point O, dans la base est :

 
A D E
MO,−P
→− →− → =  D B F 
i ,j ,k
E F C
3. Matrice d’inertie en cas de symétrie
Si le solide (S) possède des éléments de symétrie matérielle (axe de rotation, plan de symé-
trie,...), certains éléments de la matrice d’inertie s’annulent.
• Cas 1 : (Oz) est un axe de symétrie matérielle

L’image d’un point P (x, y, z) du solide par l’axe de symétrie (Oz) est un point P ′ (−x, −y, z)
du solide. ∫ ∫ ∫
Alors : E = − (S) xz dm = − z≥0 xz dm − z≤0 xz dm = 0
∫
De manière similaire, on peut montrer que : F = − (S) yz dm = 0
Par conséquent si (Oz) est un axe de symétrie matérielle alors E = F = 0.
• Cas 2 : (xOy) est un plan de symétrie matérielle

L’image d’un point P (x, y, z) du solide par le plan de symétrie (xOy) est un point
P ′ (x, y, −z) du∫solide. ∫ ∫
Alors : E = − (S) xz dm = − z≥0 xz dm − z≤0 xz dm = 0
∫
De manière similaire, on peut montrer que : F = − (S) yz dm = 0
Par conséquent si (xOy) est un plan de symétrie matérielle alors E = F = 0
• Cas 3 : (Oz) est axe de symétrie de révolution matérielle

Tout plan contenant l’axe (Oz) est un plan de symétrie matérielle.
Donc, d’après l’exemple−2 :
– (xOz) est un plan de symétrie matérielle alors : F = D = 0

– (yOz) est un plan de symétrie matérielle alors : E = D = 0
IV MATRICE PRINCIPALE D’INERTIE
1. Définitions
La matrice d’inertie est symétrique, donc elle est diagonalisable et ses valeurs propres sont
réelles. Elle possède un système de trois vecteurs propres deux à deux orthogonaux qui forment
une base principale d’inertie. Les repères associés aux bases principales s’appellent les repères
principaux d’inertie dont les axes s’appellent les axes principaux d’inertie. Dans un repère
principal, d’origine O la matrice d’inertie est diagonale :
 
A 0 0
→ =  0 B 0 
S
MO, −
→− →−
i ,j ,k
0 0 C
2. Propriétés des repères principaux

a - D = E = 0 si et seulement si (Ox) est un axe principal d’inertie.
D = F = 0 si et seulement si (Oy) est un axe principal d’inertie.
E = F = 0 si et seulement si (Oz) est un axe principal d’inertie.
b - Tout axe de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie.
c - Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie.
d - Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système (S) deux plans
de symétrie est un repère principal d’inertie.
e - Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système (S) deux axes
de symétrie est un repère principal d’inertie.
3. Opérateur d’inertie d’un solide en un point quelconque
(S) est un solide de masse m. Soient M un point de (S), tel que l’élément qui l’entoure est
d’une masse dm, et O un point quelconque. On appelle "opérateur d’inertie" en O, du solide
(S), l’application vectorielle qui à tout vecteur −
→
u , fait correspondre le vecteur :
−
→ ∫
S −→ −−→ −−→ −
JO ( u ) = − OM ∧ (OM ∧ →
u ) dm (III.6)
(S)
C’est un objet mathématique modélisant la répartition de la masse d’un solide autour d’un
point dans les trois directions de l’espace.
3.1. Propriétés
a- Linéarité :
Soient deux vecteurs quelconques →
−
u et →
−
v et λ et µ deux réels, on a alors :
−→ ∫ −
→ ∫
S −
→ −−→ −−→ − → S −
→ −−→ −−→ −
JO ( u ) = − OM ∧ (OM ∧ u ) dm et JO ( v ) = − OM ∧ (OM ∧ → v ) dm
(S) (S)
−
→ →
Calculons JOS (λ−
u + µ→
−
v)
−
→ ∫
−
→ →
− −−→ −−→
JO (λ u + µ v ) = −
S
OM ∧ [OM ∧ (λ−
→u + µ→−
v )] dm
(S)
∫ ∫
−−→ −−→ −
→ −−→ −−→
= − OM ∧ (OM ∧ λ u ) dm − OM ∧ (OM ∧ µ−
→v ) dm
(S) (S)
∫ ∫
−−→ −−→ − → −−→ −−→ −
= −λ OM ∧ (OM ∧ u ) dm − µ OM ∧ (OM ∧ →
v ) dm
(S) (S)
−
→ − −
→→ −
→→
Donc JOS (λ→
u + µ−
→
v ) = λJOS (−
u ) + µJOS (−
v)
L’opérateur d’inertie est donc "linéaire".
b- Symetrie :
−
→
L’opérateur JOS est dit symétrique si quelque soient les vecteurs →
−
u et →
−
v
−
→ −
→→ −
→→
v JOS (−
u)=−
→
u JOS (−
v)
Pour cela considérons deux vecteurs − →u et −

→
v quelconques, et calculons le premier membre
de l’égalité précédente :
−→ ∫ ∫
−
→ S −
→ −
→ −−→ −−→ − → −
→ −−→ −−→ →
u JO ( v ) = − u OM ∧ (OM ∧ u ) dm = − u .[OM ∧ (OM ∧ − u )] dm
(S) (S)
∫ ∫
−−→ −−→ − → →
− −−→ −−→ →
= − [OM ∧ (OM ∧ u )]. u dm = − (→
−
u ∧ OM ).(OM ∧ − v ) dm
(S) (S)
∫ ∫
→
− →
− −−→ −−→ −
→ −−→ −−→
= − v [( u ∧ OM ) ∧ OM ] dm = − v (−
→
u ∧ OM ) ∧ OM dm
(S) (S)
−
→→
= −
→
v JOS (−
u)
→
− −
→− −
→→
Donc v JOS (→
u)=−
→
u JOS (−
v)
−
→
L’opérateur JOS est "symétrique".
3.2. Conclusion
L’opérateur d’inertie est une grandeur vectorielle, linéaire et symétrique. Alors dans un
−
→ −→ − →
repère orthonormé direct ℜ(O, i , j , k ), il peut être représenté par une matrice symétrique
notée M S −
→−→−→ . Alors, on peut écrire :
O, i , j , k
−
→−
JOS (→ S
u ) = MO, −
→− →−
−
→
→. u
i ,j ,k
On verra ci-dessous que cette matrice correspond, en fait, à la matrice d’inertie du solide, au
−
→ − → − →
point O et dans la base ( i , j , k ).
Cas particulier-point matériel :

Quand il s’agit d’un point matériel P , de masse m, on appelle opérateur d’inertie de la particule
P en un point O quelconque, l’opérateur qui à tout vecteur → −u fait associer :
−
→→ −→ −→ →
JOP (−
u ) = −mOP ∧ (OP ∧ −
u)
Détermination des coefficients de la matrice M S − →− →− → :

O, i , j , k
−
→ −→ − →
Dans une base ( i , j , k ), un vecteur −
→
u quelconque est donné par ses composantes (u1 , u2 , u3 )
et le point M du solide
 est repéré
 par les coordonnées (x, y, z).
A D E
S
Posons MO,x,y,z = D B F 
E F C
−
→ ∫ ∫ ∫
S →− −−→ −−→ − → −−→ −
→ −−→ −−→ −−→ →
JO ( u ) = − OM ∧ (OM ∧ u ) dm = − (OM . u )OM dm + (OM .OM )−
u dm
(S) (S) (S)
∫ ∫
−−→ →
− −−→ −−→ →
= − (OM . u )OM dm + ∥OM ∥2 − u dm
(S) (S)
Avec :

x u1
−−→ −
→ −−→ −−→ 2 →
−
(OM . u )OM = (xu1 + yu2 + zu3 ) y 2
et ∥OM ∥ u = (x + y + z ) u2
2 2
z u3
Après tout calcul fait, on obtient :

 [∫ ] [ ∫ ] [ ∫ ] 
(y 2
+ z 2
) dm u 1 + − xy dm u2 + − xz dm u3
−
→  [∫(S) ] [∫ (S)
] [ ∫ (S) ] 
 
JOS (−
→
u ) =  (S) xy dm u1 + (S) (x2 + z 2 ) dm u2 + − (S) yz dm u3 
 [ ∫ ] [ ∫ ] [∫ ] 
− (S) xz dm u1 + − (S) yz dm u2 + (S) (x2 + y 2 ) dm u3
D’autre part :
    
−
→ A D E u1 Au1 + Du2 + Eu3
JOS (−
→ S
u ) = MO,x,y,z .→
−
u =  D B F   u2  =  Du1 + Bu2 + F u3 
E F C u3 Eu1 + F u2 + Cu3
On vérifie, donc,
∫ bien que : ∫ ∫
S 2 2 S 2 2 S 2 2
A = IO,−→ = (S) (y + z ) dm ; B = I − → = (S) (x + z ) dm ; C = I −→ = (S) (x + y ) dm
i ∫ ∫ O, j ∫ O, k
et D = − (S) xy dm ; E = − (S) xz dm ; F = − (S) yz dm
En résumé :
−→ ∫
−
→ S −→ −−→ −−→ −
∀ u ; JO ( u ) = OM ∧ (OM ∧ → S
u ) dm = MO,xyz .−
→
u (III.7)
(S)
4. Théorème d’Huygens généralisé :
−
→ − → − →
Soit (S) un solide homogène de masse m et de centre d’inertie G et soit ( i , j , k ) une
base orthonormée directe et O un point quelconque :
La matrice d’inertie en un point O(arbitraire), d’un solide (S) de masse m,

est égale à la somme de la matrice d’inertie du solide au point G et la matrice
d’inertie du point G, affecté de la masse totale m, au point O
S S G,m
M(O, −
→− →− → = M
i ,j ,k)
−
→− →− → +M
(G, i , j , k )
−
→−→−
→ (III.8)
(O, i , j , k )
Démonstration :
Soit (S) un solide de masse m. et soit M un point de (S) dont l’élément qui l’entoure ayant
comme masse dm. On note ainsi, par G le centre d’inertie, et par O un point quelconque. On
écrit alors ∀ −
→
u :
−→ ∫
S →
− −−→ −−→ −
JO ( u ) = − OM ∧ (OM ∧ → u ) dm
(S)
∫ [
−→ −−→] [ −→ −−→ − ]
= − OG + GM ∧ (OG + GM ) ∧ → u dm
(S)
[ ∫ ] [ ∫ ]
−→ −→ − → −−→ −→ − →
= − OG ∧ (OG ∧ u ) dm + − GM ∧ (OG ∧ u ) dm
(S) (S)
[ ∫ ] [ ∫ ]
−→ −−→ − → −−→ −−→ − →
+ − OG ∧ (GM ∧ u ) dm + − GM ∧ (GM ∧ u ) dm
(S) (S)
= [1] + [2] + [3] + [4]
Avec :
∫ ∫
−→ −→ − −→ −→ → −→ −→ →
[1] = − OG ∧ (OG ∧ →
u ) dm = −OG ∧ (OG ∧ −
u) dm = −mOG ∧ (OG ∧ −
u)
(S) (S)
−−→ −−→ →
[1] = JO (−
[G] →
⇐⇒ u ) = JOG,m (−
u)
∫ [∫ ]
−−→ −→ − → −−→ −→ → →
−
[2] = − GM ∧ (OG ∧ u ) dm = − GM dm ∧ (OG ∧ −
u)= 0
(S) (S)
∫ ([∫ ] )
−→ −−→ − −→ −−→ −
→
[3] = − OG ∧ (GM ∧ →
u ) dm = −OG ∧ →
−
GM dm ∧ u = 0
(S) (S)
∫ −−→
−−→ −−→ →
GM ∧ (GM ∧ −
u ) dm = JG (−
(S) →
[4] = − u)
(S)
−
→→ −
→− −−→ →
Donc ∀−
→
u; JOS (−
u ) = JGS (→
u ) + JOG,m (−
u)
−
→ − → − →
Soit la base orthonormée directe ( i , j , k ). La relation précédente peut s’écrire sous la
forme : M S − −
→
→ .u = M
S →
−
− .u +M
G,m
→ .u.
−
→
→− →− −
→− →→ −
→− →−
(O, i , j , k ) (G, i , j , k ) (O, i , j , k )
Ceci est vrai quel que soit le vecteur − →
u , et donc :
S S G,m
M(O, −
→− →− → = M
i ,j ,k)
−
→− →− → +M
(G, i , j , k )
−
→−→−
→
(O, i , j , k )
S
5. Expression de I∆ en fonction de l’opérateur d’inertie.
Soient (S) un solide de masse m et M un point de (S) dont

l’élément qui l’entoure ayant comme masse dm et (∆) un axe
quelconque. Soit −→u un vecteur unitaire porté par cet axe, et
O l’un de ses points quelconque.
−
→ − → −→
Soit ℜ = (O, i , j , k ) un repère orthonormé direct.
−−→ − −−→ → −−→ ∥−

→
∥OM ∧ → u ∥|sinα| = ∥OM ∥ −−→ = ∥−
u ∥ = ∥OM ∥∥− →
r (M )∥
r (M )∥
∥OM ∥
Ce qui donne
−−→ → 2 −−→
∥−
→
r (M )∥2 = ∥OM ∧ −
u ∥ = ∥−
→
u ∧ OM ∥2
Ou tout simplement
−−→ → 2 −−→ − −−→ → −−−→ −−−→ − −−−→ −−−→ −
(OM ∧ − u ) = (OM ∧ →
u )(OM ∧ −
u ) = [(OM1 + M1 M ) ∧ →
u ][(OM1 + M1 M ) ∧ →
u]
−−−→ → −−−→ − −−−→ → −−−→ →
[M1 M ∧ −
u ][M1 M ∧ →
u]=−
→
r 2 = r2 car (OM1 ∥ −
u ) et (M1 M ⊥ −
u)
ce qui justifie pour K ≡ O, l’égalité ( ! ! ! ! !)
∫ ∫
−
→ −−→
S
I∆ = 2
r (M ) dm = (−
→
u ∧ KM )2 dm
(S) (S)
Par suite
−−→ → 2 −−→ − −−→ →
∥−
→r (M )∥2 = ∥OM ∧ − u ∥ = (OM ∧ → u ).(OM ∧ −u)
−
→ −
→ −
→
En plus, on démontre que ∀ ( u , v , w ) de l’espace vectoriel, on a :
→
−
u .(−
→
v ∧ (→
−
w ∧−
→
v )) = (−
→
u ∧−
→
v ).(−
→
w ∧−
→
v)
−−→ → −−→ −−→ → −−→ −−→ −−→ −
=⇒ r2 (M ) = (−
→
u ∧ OM ).(−
u ∧ OM ) = −
→
u .(OM ∧ (−
u ∧ OM )) = −−
→
u .[OM ∧ (OM ∧ →
u )]
Et par conséquent
∫ ∫
−−→ −−→ −
S
I∆ = 2
r (M ) dm = −−
→
u .[OM ∧ (OM ∧ →
u )] dm
(S) (S)
∫ −−→
−−→ −−→ →
=→
− −[OM ∧ (OM ∧ −
u )] dm = −
→
u .JO (→
S (S) −
=⇒ I∆ u. u)
(S)
−−→
=−
→
u .JO (−
(S) →
S
I∆ u ) =t −
→ S
u .M(O, −
→− →−
−
→
→ .u
i ,j ,k)
(III.9)
Conséquences :
D’après le théorème d’Huygens Koenig, on a :
−
→→ −
→− −−→ →
∀−
→
u; JOS (−
u ) = JGS (→
u ) + JOG,m (−
u)
Pour un vecteur unitaire −

→
u porté par (∆), on écrit :
→
− −
→− −
→→ −−→ →
u .JOS (→
u)=−
→
u .JGS (−
u)+→
−
u .JOG,m (−
u)
Soit (∆G ) une droite passant par le point G et parallèle à (∆) (donc elle orientée par le même
vecteur unitaire →
−
u ). Nous déduisons que :
S S [G] S
I∆ = I∆ G
+ I∆ = I∆ G
+ md2
Théorème d’Huygens ou théorème des axes paral-

lèles :
Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G et soit
D une droite quelconque. Soit DG une droite parallèle à D et
qui passe par le point G et d la distance entre les deux droites.
Alors nous avons :
S S
ID = ID G
+ md2

Centre d’inertie d’un −→ 1
∫ −−→
OG = OM dm
système m (S)
Coordonnées du centre 1
∫ 1
∫ 1
∫
xG = m (S)
x dm ; yG = m (S)
y dm ; zG = m (S)
z dm
d’inertie
Cas d’un système −→ 1 −−→
OG = Σ(mi OGi )
Σ(mi ) i
composé i
Si un solide homogène possède un élément (point, axe, plan) de

Propriété de symétrie
symétrie, alors G appartient à cet élément.
−
→→ ∫ −−→ −−→ −
Opérateur d’inertie JOS (−
u ) = − (S) OM ∧ (OM ∧ →
u ) dm
 
A D E
Matrice d’inertie MP −
→− →− → = D B F 
(O, i , j , k )
E F C
∫ ∫ ∫
Moments d’inertie A= (S)
(y 2 + z 2 )dm ; B = (S)
(x2 + z 2 )dm ; C = (S)
(x2 + y 2 )dm
∫ ∫ ∫
Produits d’inertie D=− (S)
xy dm ; E = − (S)
xz dm ; F = − (S)
yz dm
Moment d’inertie en
fonction de la matrice
S
I∆ =t−
→
u .M S −
→− →− → .
−
→
u
(O, i , j , k )
d’inertie
On dit qu’il y a symétrie matérielle quand il y a à la fois
Symétrie matérielle symétrie géométrique et symétrie de répartition de la masse
pour le système matériel considéré.
Il existe toujours en tout point, au moins une base orthonormée

Base principale d’inertie directe dans laquelle la matrice d’inertie est diagonale (produits
d’inertie nuls). Cette base est appelée base principale d’inertie.
S S
Théorème de Huygens I∆ = I∆ G
+ md2
Fin de chapitre !!
51
Chapitre
IV
CINETIQUE DES SOLIDES
La cinétique est définie à partir de la cinématique en introduisant la notion de masse.

C’est la relation ou l’interaction entre la cinématique et l’inertie du solide. Son objectif est
l’étude des mouvements des masses indépendamment des causes qui les provoquent. Le torseur
cinématique ne suffit plus lorsqu’on désire modéliser la dynamique du mouvement, c’est-à-dire
représenter le mouvement des masses. Il est nécessaire de définir deux nouveaux torseurs appelés
torseur cinétique et torseur dynamique. L’idée de base est simple, elle consiste à décomposer la
dynamique du solide en deux termes. Le premier représente la dynamique d’un point particulier
qui est le centre d’inertie. Le second terme modélise la dynamique du mouvement autour de ce
même point. Ce mouvement se compose d’une combinaison complexe de rotations.
I PRELIMINAIRES
→
− − → − →
Soit (S) un solide de masse m et de centre d’inertie G. Soit ℜ1 (G, i 1 , j 1 , k 1 ) un repère
orthonormé direct lié à ce solide. Soit M un point courant de (S) dont l’élément qui l’entoure
−−→ →
− −
→ →
−
est de masse dm tel que : GM = x1 i 1 + y1 j 1 + z1 k 1
−
→ − → − →
Soit alors la matrice d’inertie du solide, au point G, dans la base ( i 1 , j 1 , k 1 ) :
 
A D E
S
M(G,−→
i
→ −
− → = D B F 
1,
j 1, k 1)
E F C
→
− −
→
Avec : A, B et C sont les moments d’inertie du solide par rapport aux axes (G, i 1 ), (G, j 1 )
→
−
et (G, k 1 ) respectivement
∫ : ∫ ∫
S 2 2 S 2 2 S 2 2
A = IG,−→ = (S) (y1 + z1 ) dm ; B = I −→ = (S) (x1 + z1 ) dm ; C = I − → = (S) (x1 + y1 ) dm
i1 G, j1 G,k1
Et D, E et F sont les produits d’inertie :
∫ ∫ ∫
D=− x1 y1 dm; E=− x1 z1 dm; F =− y1 z1 dm
(S) (S) (S)
dm = ρdv = m V
dv, dm = σds = m
S
ds, dm = λdl = m
L
dl selon la forme gémétrique et l’homogé-
néité du solide.
52 IV. CINETIQUE DES SOLIDES
−
→ →
−
Dans la pratique, on choisit le repère ℜ1 de telle façon que ses axes (G, i 1 ), (G, j 1 ) et
−
→
(G, k 1 ) soient des axes de symétrie matérielle, ce qui donne D = E = F = 0.
Supposons maintenant que ce solide

est en mouvement quelconque par
rapport à un repère orthonormé direct
→
− →− → −
ℜ(O, i , j , k ).
Le passage du repère ℜ vers le repère
ℜ1 , (dans le cas du mouvement le plus
−→
général), se fait par une translation OG
suivie d’une rotation autour de G :
−
→ − → − → Translation OG −
→ − → → − RotationsΨ,θ,ϕ →
− → − → −
ℜ(O, i , j , k ) −→−→−→ ℜG (G, i , j , k ) −→−→−→ ℜ1 (G, i1 , j1 , k1 )

x(t)
−→
OG = y(t)
ℜ
z(t)
−
→
Soit alors Ω (S/ℜ), le vecteur rotation instantanée de (S) par rapport à ℜ.
Ainsi, le torseur cinématique du solide dans son mouvement par rapport à ℜ, défini en tout
point du solide, a pour éléments de réduction au point G ∈ (S) :
[ −
→ ]
Ω (S/ℜ)
[V(S/ℜ)] = −
→ −
→ −
→ →
−
G∈(S) V (G/ℜ) = ẋ i + ẏ j + ż k
Ce torseur cinématique du solide dans son mouvement par rapport à ℜ, a pour éléments de
réduction, en un point M quelconque appartenant au solide :
[ −
→ ]
Ω (S/ℜ)
[V(S/ℜ)] = −
→ →
− →
− −−→
M ∈(S) V (M/ℜ) = V (G/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ GM
Nous pouvons aussi déterminer le vecteur accélération du point M par la relation :

−→ /
−
→
γ (M ) =
d V (M/ℜ)
dt ℜ
II TORSEUR CINETIQUE D’UN SOLIDE
On appelle "vecteur quantité de mouvement" (ou quantités des vitesses) de (S) dans
son mouvement par rapport à ℜ, le vecteur :
II. TORSEUR CINETIQUE D’UN SOLIDE 53
∫
−
→ →
−
P (S/ℜ) = V (M/ℜ) dm (IV.1)
(S)
[∫ ] [ ∫ ] [ −→ ]
→
− d −−→ d 1 −−→ dOG −
→
P (S/ℜ) = OM dm =m OM dm =m = m V (G/ℜ)
dt (S) ℜ dt m (S) ℜ dt ℜ
Donc :
−
→ →
−
P (S/ℜ) = m V (G/ℜ) (IV.2)
Soit P un point quelconque de l’espace. On appelle "moment cinétique" de (S), au point

P , dans son mouvement par rapport à ℜ, le vecteur :
∫
−
→ −−→ − →
σ (P, S/ℜ) = P M ∧ V (M/ℜ) dm (IV.3)
(S)
−
→
C’est, en fait, la somme des moments des vecteurs V (M/ℜ) par rapport au point P .
Soit Q un point quelconque de l’espace :
∫
−
→ −−→ −→
σ (Q, S/ℜ) = QM ∧ V (M/ℜ) dm
(S)
[∫ ] [∫ ]
−→ − → −−→ − →
= QP ∧ V (M/ℜ) dm + P M ∧ V (M/ℜ) dm = [1] + [2]
(S) (S)
∫ ∫
−→ − → −→ →
− −→ − → −
→ −→
[1] = QP ∧ V (M/ℜ) dm = QP ∧ V (M/ℜ) dm = mQP ∧ V (G/ℜ) = m V (G/ℜ) ∧ P Q
(S) (S)
∫
−−→ − →
[2] = P M ∧ V (M/ℜ) dm = −
→
σ (P, S/ℜ)
(S)
Par conséquent ∀ (P, Q) de l’espace on a :

→
− −
→ −→
σ (Q, S/ℜ) = −
→
σ (P, S/ℜ) + m V (G/ℜ) ∧ P Q (IV.4)
Ce qui veut dire que le champ des moments cinétiques d’un solide dans son mouvement
par rapport à ℜ, défini en tout point de l’espace, est un champ antisymétrique de vecteur
−
→
,m V (G/ℜ), (qui est le vecteur quantité de mouvement).
Ainsi on définit un torseur noté [C(S/ℜ)], et appelé "Torseur cinétique du solide (S)
dans son mouvement par rapport à ℜ". Il est défini en tout point de l’espace. Ses éléments
de réduction au point P sont :
[ −→ ]
m V (G/ℜ)
[C(S/ℜ)] = −
→ ∫ −−→ − → (IV.5)
P σ (P, S/ℜ) = (S) P M ∧ V (M/ℜ) dm
−
→
m V (G/ℜ) est la résultante cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à ℜ.
−
→
σ (P, S/ℜ) est le moment cinétique en P de (S) dans son mouvement par rapport à ℜ.
En un autre point Q, les éléments de réduction du torseur cinétique sont :

[ − → ]
m V (G/ℜ)
[C(S/ℜ)] = −
→ ∫ −−→ − → −
→ −→
Q σ (Q, S/ℜ) = (S) QM ∧ V (M/ℜ) dm = → −σ (P, S/ℜ) + m V (G/ℜ) ∧ P Q
Détermination pratique du moment cinétique →

−
σ (P, S/ℜ)(Théorème de Koenig) :
i- Cherchons, tout d’abord ce moment cinétique au point G centre d’inertie du solide :

∫
−
→ −−→ − →
σ (G, S/ℜ) = GM ∧ V (M/ℜ) dm
(S)
→
− −
→ −
→ −−→
Or V (M/ℜ) = V (G/ℜ) + Ω (M/ℜ) ∧ GM
∫ ∫
−
→ −−→ →− −−→ [−
→ −−→]
=⇒ σ (G, S/ℜ) = GM ∧ V (G/ℜ) dm + GM ∧ Ω (M/ℜ) ∧ GM dm
(S) (S)
[∫ ] ∫
→
− −−→ →
− −−→ [−−→ −→ ]
=⇒ σ (G, S/ℜ) = GM dm ∧ V (G/ℜ) − GM ∧ GM ∧ Ω (M/ℜ) dm
(S) (S)
−
→ → −
− →→ −
=⇒ σ (G, S/ℜ) = 0 + JGS ( Ω (s/ℜ))
Finalement nous avons la relation suivante :
−
→ S →
−
σ (G, S/ℜ) = M(G,−→
i
→ −
− → . Ω (s/ℜ) (IV.6)
1,
j 1, k 1)
A partir de cette relation, on peut déterminer le moment cinétique en n’importe quel

point P , en se basant sur le fait que ce champ est antisymétrique :
→
− →
− −→
σ (P, S/ℜ) = −
→
σ (G, S/ℜ) + m V (G/ℜ) ∧ GP
ii- On peut aussi trouver une expression simple pour le moment cinétique en un point ap-
partenant au solide et qui est fixe dans ℜ.
{
A ∈ (S)
Soit A un point tel que : −
→ −
→
A fixe dans ℜ ( V (A/ℜ) = 0 )
∫
−
→ −−→ −→
σ (A, S/ℜ) = AM ∧ V (M/ℜ) dm
(S)
→
− −
→ −
→ −−→ −→ −−→
Or V (M/ℜ) = V (A/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ AM = Ω (S/ℜ) ∧ AM
∫
→
− −−→ [→
− −−→]
=⇒ σ (A, S/ℜ) = AM ∧ Ω (S/ℜ) ∧ AM dm
(S)
III. TORSEUR DYNAMIQUE D’UN SOLIDE 55
∫
−
→ −−→ [−−→ →− ]
=⇒ σ (A, S/ℜ) = − AM ∧ AM ∧ Ω (M/ℜ) dm
(S)
−
→ −
→− →
=⇒ σ (A, S/ℜ) = JAS ( Ω (S/ℜ))
Finalement nous avons la relation suivante :
→
− S −
→
σ (A, S/ℜ) = M(A, −
→− →− → . Ω (S/ℜ)
i , j ,k )
(IV.7)
1 1 1
{
A ∈ (S)
Avec : −
→ →
−
A fixe dans ℜ ( V (A/ℜ) = 0 )
A partir de cette relation, on peut déterminer le moment cinétique en n’importe quel
point P , en se basant sur le fait que ce champ est antisymétrique :
−
→ →
− −→
σ (P, S/ℜ) = →
−
σ (A, S/ℜ) + m V (G/ℜ) ∧ AP
III TORSEUR DYNAMIQUE D’UN SOLIDE
On appelle "vecteur quantité des accélérations" de (S) dans son mouvement par rapport à
ℜ, le vecteur :
∫
−
→ →
−
Γ (S/ℜ) = γ (M/ℜ) dm (IV.8)
(S)
[∫ ] [ ∫ ] [ −→ ]
−
→ d2 −−→ d2 1 −−→ d2 OG
Γ (S/ℜ) = 2 OM dm =m 2 OM dm =m = m−
→
γ (G/ℜ)
dt (S) ℜ dt m (S) ℜ dt2 ℜ
Donc :
−
→
Γ (S/ℜ) = m→
−
γ (G/ℜ) (IV.9)
Soit P un point quelconque de l’espace. On appelle "moment dynamique" de (S), au point
P , dans son mouvement par rapport à ℜ, le vecteur :
∫
−
→ −−→ −
δ (P, S/ℜ) = PM ∧ → γ (M/ℜ) dm (IV.10)
(S)
C’est, en fait, la somme des moments des vecteurs →

−
γ (M/ℜ) par rapport au point P .
Soit Q un point quelconque de l’espace :
∫
→
− −−→ →
δ (Q, S/ℜ) = QM ∧ −
γ (M/ℜ) dm
(S)
[∫ ] [∫ ]
−→ − → −−→ −
= QP ∧ γ (M/ℜ) dm + PM ∧ →
γ (M/ℜ) dm
(S) (S)
= [1] + [2]
∫ ∫
−→ → −→
[1] = QP ∧ −
γ (M/ℜ) dm = QP ∧ −
→
γ (M/ℜ) dm
(S) (S)
−→ −→
= QP ∧ m−
→
γ (G/ℜ) = m−→
γ (G/ℜ) ∧ P Q
∫
−−→ − −
→
[2] = PM ∧ →γ (M/ℜ) dm = δ (P, S/ℜ)
(S)
Par conséquent ∀ (P, Q) de l’espace on a :
→
− −
→ −→
δ (Q, S/ℜ) = δ (P, S/ℜ) + m−
→
γ (G/ℜ) ∧ P Q (IV.11)
Ce qui veut dire que le champ des moments dynamiques d’un solide dans son mouvement
par rapport à ℜ, défini en tout point de l’espace, est un champ antisymétrique de vecteur
m−→
γ (G/ℜ).
Ainsi on définit un torseur noté [D(S/ℜ)], et appelé "Torseur dynamique du solide (S)
dans son mouvement par rapport à ℜ". Il est défini en tout point de l’espace. Ses éléments
de réduction au point P sont :
[ ]
m→−
γ (G/ℜ)
→
− ∫ −−→ −
δ (P, S/ℜ) = (S) P M ∧ →
[D(S/ℜ)] = (IV.12)
P γ (M/ℜ) dm
m−→
γ (G/ℜ) est la résultante dynamique de (S) dans son mouvement par rapport à ℜ.
−
→
δ (P, S/ℜ) est le moment dynaique en P de (S) dans son mouvement par rapport à ℜ.
En un autre point Q, les éléments de réduction du torseur dynamique sont :
[ ]
m−→
γ (G/ℜ)
−
→ ∫ −−→ → −
→ −→
δ (Q, S/ℜ) = (S) QM ∧ −
γ (M/ℜ) dm = δ (P, S/ℜ) + m−
→
[D(S/ℜ)] =
Q γ (G/ℜ) ∧ P Q
→
−
Détermination pratique du moment cinétique δ (P, S/ℜ)
Relation entre le moment dynamique et la dérivée du moment cinétique :
Soit P un point quelconque :
∫ ∫ [−−→ −→] −
→
− −−→ − → →
σ (P, S/ℜ) = P M ∧ V (M/ℜ) dm = OM − OP ∧ V (M/ℜ) dm
(S) (S)
III. TORSEUR DYNAMIQUE D’UN SOLIDE 57
∫ [ −−→ −→ ]
d − −
→
[→
dOM dOP
σ (P, S/ℜ)] = − ∧ V (M/ℜ) dm
dt ℜ (S) dt dt ℜ
∫ [
−−→ −→] d [− → ]
+ OM − OP ∧ V (M/ℜ) dm
(S) dt ℜ
∫ [ ] −
−
→ −
→ →
= V (M/ℜ) − V (P/ℜ) ∧ V (M/ℜ) dm
(S)
∫ [
−−→ −→] →
+ OM − OP ∧ − γ (M/ℜ) dm
(S)
[∫ ] ∫
−
→ →
− −−→ −
= − V (P/ℜ) ∧ V (M/ℜ) dm + PM ∧ →γ (M/ℜ) dm
(S) (S)
−
→ −
→ −
→
= − V (P/ℜ) ∧ V (G/ℜ) + δ (P, S/ℜ)
Finalement nous avons en tout point P de l’espace :
−
→ d → →
− →
−
δ (P, S/ℜ) = [−
σ (P, S/ℜ)] + V (P/ℜ) ∧ V (G/ℜ) (IV.13)
dt ℜ
Nous constatons qu’il y a deux cas particuliers :
i- Si P est confondu avec G :
−
→ d −
δ (G, S/ℜ) = [→
σ (G, S/ℜ)] (IV.14)
dt ℜ
−
→ −
→
Avec : σ (G, S/ℜ) = M S −
→− →− → . Ω (S/ℜ)
(G, i1 , j1 ,k1 )
A partir de cette relation, on peut déterminer le moment dynamique en n’importe quel

point Q, en se basant sur le fait que ce champ est antisymétrique :
→
− −
→ −→
δ (Q, S/ℜ) = δ (G, S/ℜ) + m→
−
γ (G/ℜ) ∧ GQ
ii- Si P est un point fixe dans ℜ :
−
→ d −
δ (Pf ixe , S/ℜ) = [→
σ (Pf ixe , S/ℜ)] (IV.15)
dt ℜ
IV ENERGIE CINETIQUE D’UN SOLIDE
1. Définition
L’énergie cinétique d’un point matériel doté de la masse élémentaire dm, et animé de la
−
→
vitesse V (M/ℜ) est donnée par :
1 [→
− ]2
δEC (M/ℜ) = V (M/ℜ) dm
2
On appelle "énergie cinétique" d’un solide dans son mouvement par rapport au
repère ℜ, la quantité scalaire définie par :
∫ [ ]2
1 −
→
δEC (M/ℜ) = V (M/ℜ) dm (IV.16)
2 (S)
2. Détermination pratique de l’énergie cinétique Ec du solide :
−
→ →
− →
− −−→
On a V (M/ℜ) = V (G/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ GM
Donc
[−
→ ]2 [−
→ ]2 −→ [−
→ −−→] [−
→ −−→] [−
→ −−→]
V (M/ℜ) = V (G/ℜ) +2 V (G/ℜ) Ω (S/ℜ) ∧ GM + Ω (S/ℜ) ∧ GM Ω (S/ℜ) ∧ GM
Alors
∫ [ ]2
1 −
→
EC (M/ℜ) = V (M/ℜ) dm
2 (S)
∫ [ ]2 ∫ [−
1 −
→ −
→ → −−→]
= V (G/ℜ) dm + V (G/ℜ) Ω (S/ℜ) ∧ GM dm
2 (S) (S)
∫ [ ] [
1 −
→ −−→ − → −−→]
+ Ω (S/ℜ) ∧ GM Ω (S/ℜ) ∧ GM dm
2 (S)
∫ [− → ]2 [→
− ]2
Or 12 (S) V (M/ℜ) dm = 12 V (G/ℜ)
∫ →− [−
→ −−→] →
− [−→ ∫ −−→ ]
et (S) V (G/ℜ) Ω (S/ℜ) ∧ GM dm = V (G/ℜ) Ω (S/ℜ) ∧ (S) GM dm = 0
et
∫ [ ∫ [
1 −
→ −−→] [→
− −−→] 1 →
− −−→] [−−→ − → ]
Ω (S/ℜ) ∧ GM Ω (S/ℜ) ∧ GM dm = − Ω (S/ℜ) ∧ GM GM ∧ Ω (S/ℜ) dm
2 (S) 2 (S)
∫ [→
1 −
→ − −−→ −−→]
= − Ω (S/ℜ). ( Ω (S/ℜ) ∧ GM ) ∧ GM dm
2 (S)
∫ [ ]
1−→ −−→ −−→ − →
= − Ω (S/ℜ). GM ∧ (GM ∧ Ω (S/ℜ)) dm
2 (S)
1→− −→ −
→
= Ω (S/ℜ).JGS ( Ω (S/ℜ))
2
1 t−
→ S −
→
= Ω (S/ℜ).M(G, −
→− →− → Ω (S/ℜ)
2 i 1 , j 1 , k1 )
IV. ENERGIE CINETIQUE D’UN SOLIDE 59
Finalement :
1 [→
− ]2 1 −
→ −
→
EC (M/ℜ) = m V (G/ℜ) + t Ω (S/ℜ).M(G,
S
−→− →− → . Ω (S/ℜ) (IV.17)
2 2 i , j
1 1 1,k )
[−
→ ]2
1
La quantité 2
m V (G/ℜ) correspond à l’énergie cinétique de translation.
−
→ −
→
La quantité 12 t Ω (S/ℜ).M S −
→− →−→ . Ω (S/ℜ) correspond à l’énergie cinétique de rotation.
(G, i1 , j1 ,k1 )
Remarques :
i- On peut remarquer que l’énergie cinétique du solide est la moitié du " Comoment " des
torseurs cinématique et cinétique de ce solideOn peut remarquer que l’énergie cinétique
du solide est la moitié du "Comoment" des torseurs cinématique et cinétique de ce solide :
[ −
→ −
→ ] [ ]
−
→
Ω (S/ℜ) = Ω (S/ℜG ) m V (G/ℜ)
[V(S/ℜ)] = −
→ ; [C(S/ℜ)] = →
−
G V (G/ℜ) G σ (G, S/ℜ)
On rappelle que le "Comoment" de deux torseurs est indépendant du point où on le calcul.
Théorème :
"L’énergie cinétique d’un solide (S), est égale au demi-produit de son torseur
cinématique par son torseur cinétique".
1
EC (M/ℜ) = [V(S/ℜ)] ⊗ [C(S/ℜ)] (IV.18)
2
ii- Si le solide (S) admet un point A qui reste fixe dans ℜ, alors l’énergie cinétique du solide
s’écrit sous la forme :
1 t→
− S −
→
EC (S/ℜ) = Ω (S/ℜ).M(A,−→− →− → . Ω (S/ℜ) (IV.19)
2 i1 , j 1 ,k 1 )
Démonstration :
Il suffit de faire la même démarche que ci-dessus, en raisonnant par rapport au point A :
−
→ →
− →
− −−→
V (M/ℜ) = V (A/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ AM
et on remplace dans l’expression de Ec :

∫ [→ ]2 ∫ [
1 − 1 →
− −−→] [−
→ −−→]
EC (S/ℜ) = V (M/ℜ) dm = Ω (S/ℜ) ∧ AM Ω (S/ℜ) ∧ AM dm
2 (S) 2 (S)
∫ [ ] [ ]
1 −→ −−→ −−→ − →
= − Ω (S/ℜ) ∧ AM AM ∧ Ω (S/ℜ) dm
2 (S)
∫ [−
1 −
→ → −−→ −−→]
= − Ω (S/ℜ). ( Ω (S/ℜ) ∧ AM ) ∧ AM dm
2 (S)
∫ [ ]
1−→ −−→ −−→ − →
= − Ω (S/ℜ). AM ∧ (AM ∧ Ω (S/ℜ)) dm
2 (S)
1−→ −→ −
→
= Ω (S/ℜ).JAS ( Ω (S/ℜ))
2
1 t−
→ S −
→
= Ω (S/ℜ).M(A, −
→− →− → Ω (S/ℜ)
2 i , j
1 1 1,k )
IV. ENERGIE CINETIQUE D’UN SOLIDE 61

[ −
→ −
→ ]
Torseur cinétique d’un R C = m V (G/ℜ)
[C(S/ℜ)] = −
→ ∫ −−→ − →
système P σ (P, S/ℜ) = (S) P M ∧ V (M/ℜ) dm
Loi de transport des →

− →
− −→
σ (Q, S/ℜ) = −
→
σ (P, S/ℜ) + m V (G/ℜ) ∧ P Q
moments cinétiques
[ −
→ ]
Torseur dynamique d’un R D = m−→γ (G/ℜ)
[D(S/ℜ)] = −
→ ∫ −−→ →
système P δ (P, S/ℜ) = (S) P M ∧ −
γ (M/ℜ) dm
Loi de transport des →

− −
→ −→
moments dynamiques δ (Q, S/ℜ) = δ (P, S/ℜ) + m→
−
γ (G/ℜ) ∧ P Q
Relation entre les

−
→ [−
→ ]
d
résultantes cinétique et RD = dt
RC
ℜ
dynamique
Relation entre les
−
→ −
→ −
→
moments cinétique et δ (P, S/ℜ) = d
dt
[−
→
σ (P, S/ℜ)] + V (P/ℜ) ∧ m V (G/ℜ)
ℜ
dynamique
Energie cinétique - ∫ [−
→ ]2
1
EC (M/ℜ) = V (M/ℜ) dm
Définition générale 2 (S)
Energie cinétique
EC (M/ℜ) = 12 [V(S/ℜ)] ⊗ [C(S/ℜ)]
Expression torsorielle
Fin de chapitre !!
63
Chapitre
V
DYNAMIQUE ET ENERGETIQUE
DES SOLIDES
Dans ce chapitre, nous allons lier le mouvement d’un solide aux efforts et aux moments
extérieurs auxquels il est soumis. C’est-à-dire que nous allons faire le lien entre les causes
(efforts) et les effets (mouvement).
Soit (S) un solide de masse m

et de centre d’inertie G et soit
−
→ − → − →
ℜ1 (G, i 1 , j 1 , k 1 ) un repère ortho-
normé direct lié à ce solide. Soit M un
point courant de (S) dont l’élément qui
l’entoure est de masse dm. Supposons
que ce solide est en mouvement quel-
conque par rapport à un repère ortho-
−
→ −→ −→
normé direct ℜ(O, i , j , k ) supposé
galiléen.
Soit alors le torseur dynamique [D(S/ℜ)] du solide dans son mouvement par rapport à ℜ.
Il est défini en tout point de l’espace. Au point P, ses éléments de réduction sont :
[ ]
m→−
γ (G/ℜ)
→
− ∫ −−→ −
δ (P, S/ℜ) = (S) P M ∧ →
[D(S/ℜ)] =
P γ (M/ℜ) dm
I CLASSIFICATION DES FORCES S’EXERCANT SUR

UN SOLIDE
1. Forces extérieures
On distingue deux catégories :

64 V. DYNAMIQUE ET ENERGETIQUE DES SOLIDES
1.1. Forces massiques (ou forces volumiques)
Ce sont les forces extérieures à (S), exercées sur chaque particule M de (S) de masse dm
(on entend par particule M , un élément de (S) qui entoure le point M ). Sur chaque particule
s’exerce alors, la force élémentaire définie par
−→ −
→
dF M = f M dm (V.1)
−
→
Où f M intervient dans cette expression comme étant "la densité massique de force". La résul-
tante de ces forces extérieures est obtenue par une simple intégration :
∫ ∫
→
−e −→ −
→
F = dF M = f M dm (V.2)
(S) (S)
Exemple : forces de pesanteur (poids)
−
→ −→
fm=−→g =⇒ dF M = −→
g dm
∫ ∫
→
−e −→ −
→
F = dF M dm = g dm
(S) (S)
Si −
→
g est supposé constant, on aura :
∫
−
→e − → −
→
F =P = g dm = m→−
g
(S)
1.2. Forces concentrées
Ce sont les forces extérieures à (S), s’exerçant sur quelques particules seulement de (S). On
−
→
peut dire que ces forces Fj sont dénombrables, et leur résultante est obtenue par sommation
sur toutes les particules Mj sur lesquelles sont exercées ces forces.
→
−e −
→
F = Σ Fj (V.3)
j
Exemple : forces de contact
(S2 ) exerce sur (S1 ) au point de contact I une force de

−
→ − → − → → −
réaction R : R = T + N
−
→
N : Composante normale, elle est toujours orthogonale
au déplacement, et par conséquent, son travail est tou-
jours nul. sens du mouvement
−
→
T : Composante tangentielle portée par la tangente à la
trajectoire, son travail dépend de la nature de contact
entre les deux solides, par exemple, il s’annule dans le cas
d’un contact sans glissement (ou frottement bloquant).
I. CLASSIFICATION DES FORCES S’EXERCANT SUR UN SOLIDE 65
1.3. Torseur des efforts extérieur
On appelle torseur des efforts extérieurs exercés sur un solide (S) le torseur de résultante
−
→
générale F e (somme de toutes les forces extérieures exercées sur (S)), et de champ des moments
de ces forces en un point quelconque noté [F]Ext . Ses éléments de réduction en un point P
quelconque de l’espace sont :
 →
− e ∫ −→ −
→ 
F = (S) dF M + ΣFj
[F]Ext =  − → ∫ −−→ j −→ −−→ − →  (V.4)
P M (P ) = (S) P M ∧ dF M + ΣP Mj ∧ Fj
j
En un autre point Q de l’espace, ses éléments de réduction sont :

 →
− e ∫ −→ −
→ 
F = (S) dF M + ΣFj
 j ( ) 
[F]Ext =  − → ∫ −−→ −→ − −→ −
→ −
→ ∫ −→ −
→ −→ 
Q M (Q) = (S) QM ∧ dF M + ΣQMj ∧ Fj = M (P ) + (S) dF M + ΣFj ∧ P Q
j j
2. Forces intérieures
Théorème 1 :
"La résultante des forces intérieures à un solide (S) est nulle".
Tout d’abord, ce sont des forces qui s’exercent mutuellement entre les particules M d’un
solide (S). Pour fixer les idées, supposons que le solide ou système est constitué de N particules.
−
→
On note les forces mutuelles exercées entre les deux particules Mi et Mj de (S) par F i ji la force
qu’exerce la particule Mi sur la particule Mj , et inversement est la force exercée par la particule
−
→ →
−
Mj sur la particule Mi avec (i ̸= j ou F i ij = 0 pour i = j). Autrement dit, pour une valeur
de i fixée, il y a (N − 1) forces qui s’exercent sur la particule Mi dont la résultante s’écrit :
−
→ N −
→
F i i = Σ F i ij avec i ̸= j
j=1
Le système renferme N particules, donc, la résultante des forces internes à (S) est obtenue par
sommation de toutes les résultantes exercées sur les N particules de (S).
−
→ N N −
→ −
→ −
→
F i = Σ Σ F i ij avec F i ij = 0 pour i = j
i=1j=1
Et puisque ces forces s’exercent mutuellement, alors, d’après le principe de l’action et de la

réaction, on écrit pour deux valeurs distinctes données de i et j :
−→ −
→ →
− −
→ −
→
F i ij + F i ji = 0 =⇒ F i ij = −F i ji
Elles sont donc deux à deux opposées, et la résultante est enfin nulle :
−
→ N N −
→ N −
→ →
−
F i = Σ Σ F i ij = Σ F i ij = 0
i=1j=1 i,j=1
Théorème 2 :
"Le moment résultant des forces intérieures à (S) par rapport à un point quel-
conque O est nul".
−
→ N −
→
F i i = Σ F i ij étant la résultante des forces exercées par les particules Mj sur la particule Mi ,
j=1
et a comme moment par rapport à un point O :
→
− −
→ −−→ − → N −−→ − → −
→ −
→
m o (F i i ) = OMi ∧ F i i = Σ OM i ∧ F i ij avec F i ij = 0 pour i = j
j=1
Et le moment résultant vaut :

−
→ −
→ −
→ N N −−→ − →
m o (F i ) = Σ →
−
N
m o (F i i ) = Σ Σ OM i ∧ F i ij
i=1 i=1j=1
i et j sont des indices muets, donc, on peut écrire :

−
→ −
→ −
→ N N −−→ − →
m o (F i ) = Σ −
→
N
m o (F i i ) = Σ Σ OM j ∧ F i ij
i=1 i=1j=1
ou [ ]
−
→ −
→i N
−→ −
→i 1 N N −−→ − →i N N − −→ −→i
m o (F ) = Σ m o (F i ) = Σ Σ OM i ∧ F ij + Σ Σ OM j ∧ F ji
i=1 2 i=1j=1 i=1j=1
[ ]
−
→i −
→i −
→ −
→i N N − −→ −−→ −
→i
or F ij = −F ji donc m o (F ) = 2 Σ Σ (OM i − OM j ) ∧ F ij
1
i=1j=1
Alors [ ]
→
− −
→ 1 N N −−−→ − →i →
− −−−→ − →
m o (F i ) = Σ Σ Mj Mi ∧ F ij = 0 puisque Mj Mi ∥ F i ij
2 i=1j=1
Finalement −
→i → −

F = 0
→ −
− → −
→ =⇒ [F]Int = [0]
M O (F i ) = 0
Le torseur des efforts intérieures à (S) est donc un torseur nul.
II PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE
1. Enoncé :
"Il existe au moins un repère absolu ℜ appelé galiléen tel que le torseur des efforts extérieurs
s’exerçant sur un solide (S) est égal au torseur dynamique de (S) dans son mouvement par
rapport à ℜ".
[F]Ext = [D(S/ℜ)]
En un point P quelconque de l’espace :
→ ∫ −→
− −
→ [ ]
m−→
e
F = (S) dF M dm + Σ Fj γ (G/ℜ)
−
→ ∫ −−→ −→j −−→ − → −
→ ∫ −−→ →
δ (P, S/ℜ) = (S) P M ∧ −
=
P M (P ) =
(S)
P M ∧ dF M + ΣP Mj ∧ Fj P γ (M/ℜ)dm
j
II. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE 67
Ce qui donne :
→e ∫ −→
− −
→
F = (S) dF M dm + ΣFj = m− →γ (G/ℜ)
−
→ ∫ −−→ −→
j
−−→ − → → − (V.5)
M (P ) = (S) P M ∧ dF M + ΣP Mj ∧ Fj = δ (P, S/ℜ)
j
2. Théorèmes généraux de la mécanique
2.1. Théorème de la résultante générale
"Au cours du mouvement d’un solide (S), sa résultante dynamique galiléenne

−
→
m γ (G/ℜ), est égale à chaque instant à la somme des forces extérieures auxquelles
il est soumis". ∫
−
→e −→ −
→
F = dF M dm + ΣFj = m−
→
γ (G/ℜ) (V.6)
(S) j
Ce théorème se traduit par le système des équations différentielles suivant :

e
Fx = mẍG
−
→e −
→e −
→
F = ΣFk = m γ (G/ℜ) ⇐⇒ Fye = mÿG
k F e = mz̈G
z
Ces équations permettent de définir la loi du mouvement du solide. Elles sont appelées "équa-
tions différentielles du mouvement du système". Car, en principe, connaissant les efforts exté-
rieurs s’exerçant sur (S), et les conditions initiales, ce système d’équations permet la détermi-
nation, à chaque instant t, des coordonnées du centre de masse (ou d’inertie) du système, et
par conséquent, le mouvement de G.
2.2. Théorème du moment dynamique (ou du moment cinétique)
"Le moment dynamique du solide, dans son mouvement par rapport à un repère
galiléen, en un point P quelconque de l’espace, est égal aux moments des efforts
extérieurs par rapport à ce point"
∫
−
→ −−→ −→ −−→ − → − →
M (P ) = P M ∧ dF M + ΣP Mj ∧ Fj = δ (P, S/ℜ) (V.7)
(S) j
−
→
L’expression de δ (P, S/ℜ) a été établi au chapitre précédent.
Dans la pratique :
i- On détermine tout d’abord le moment cinétique au point G (centre d’inertie) par la

relation :
−
→ S −
→
σ (G, S/ℜ) = M(G,−→− →− → . Ω (S/ℜ)
i , j ,k )
1 1 1
Puis on détermine le moment dynamique au point G par la relation :

−
→ d −
δ (G, S/ℜ) = [→
σ (G, S/ℜ)]
dt ℜ
Et pour un point P quelconque :

→
− −
→ −→
δ (P, S/ℜ) = δ (G, S/ℜ) + m→
−
γ (G/ℜ) ∧ GP
ii- Si le solide admet un point A fixe dans le repère ℜ, on peut utiliser la démarche suivante :
−
→ S →
−
σ (A, S/ℜ) = M(A, −
→− →− → Ω (S/ℜ)
i , j ,k )
1 1 1
−
→ d −
δ (A, S/ℜ) = [→
σ (A, S/ℜ)]
dt ℜ
−
→ →
− −→
δ (P, S/ℜ) = δ (A, S/ℜ) + m→ −
γ (G/ℜ) ∧ AP
Les équations V.6 et V.7 forment un système de 6 équations différentielles. La

résolution de ce système combiné avec les conditions initiales donne l’évolution des
paramètres de position du solide en fonction du temps.
III PUISSANCE ET TRAVAIL DES EFFORTS EXTE-

RIEURS -THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE.
1. Puissance des efforts extérieurs

−
→
Soit (S) un solide en mouvement dans un repère quelconque et F e la résultante des efforts
extérieurs s’exerçant sur (S), telle que :
∫
−
→e →
− −
→
F = f M dm + ΣFje
(S) j
"On appelle puissance, dans le repère ℜ, des efforts extérieurs qui s’exercent sur le solide (S)
en mouvement dans ℜ, la quantité scalaire définie par " :
∫
−
→ −
→ −
→ −→
P = V (M/ℜ). f M dm + Σ V (Mj /ℜ).Fje (V.8)
(S) j
−
→ −
→
Où V (M/ℜ) et V (Mj /ℜ) sont respectivement les vitesses par rapport à ℜ d’un point courant
→
−
M dont l’élément qui l’entoure de (S) est soumis à la force élémentaire f M , et d’un point Mj
−
→
de (S) sur lequel s’exerce la force concentrée Fje .
En plus, si G est le centre d’inertie de (S), alors :
−
→ →
− →
− −−→
V (M/ℜ) = V (G/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ GM
−
→ −
→ −
→ −−→
V (Mj /ℜ) = V (G/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ GMj
III. PUISSANCE ET TRAVAIL DES EFFORTS EXTERIEURS -THEOREME
DE L’ENERGIE CINETIQUE. 69
Donc :
∫ →
− −
→ ∫ [− → −−→] →− −
→ −
→
P = (S) V (G/ℜ). f M dm + (S) Ω (S/ℜ) ∧ GM . f M dm + Σ V (G/ℜ).Fje
[−
→ −−→] − →e
j
+Σ Ω (S/ℜ) ∧ GMj .Fj

−
→
j
∫ − → [∫ −−→ → − ] −
→ −
→ −→
P = V (G/ℜ). (S) f M dm + (S) GM ∧ f M dm . Ω (S/ℜ) + V (G/ℜ).ΣFje
[ ] j
−−→ − →e −→
+ ΣGMj ∧ Fj . Ω (S/ℜ)
[ j ] [ ]
−
→ ∫ − → −
→e −
→ ∫ −−→ −
→ −−→ −
→e
P = V (G/ℜ). (S) f M dm + ΣFj + Ω (S/ℜ). (S) (GM ∧ f M ) dm + Σ(GMj ∧ Fj )
j j
−
→ −→e − → −
→
P = V (G/ℜ).F + Ω (S/ℜ).M (G)
Cette expression n’est rien d’autre que le comoment (ou produit) des torseurs, cinématique et
celui des efforts extérieurs.
− ∫ −→
→ −→
F e = (S) dF M + ΣFje
[ −→ ]
Ω (S/ℜ)
[F]Ext = − → ∫ −−→ j −→ −−→ − →e et [V(S/ℜ)] = −
→
G M (G) =
(S)
GM ∧ dF M + Σ GM j ∧ F j G V (G/ℜ)
j
P = [V (S/ℜ)] ⊗ [F ]Ext (V.9)
Théorème :
La puissance des efforts extérieurs s’exerçant sur un solide (S) dans son mouvement
dans un repère ℜ est égale au produit de son torseur des vitesses par rapport à ℜ
et du torseur des efforts extérieurs exercés sur (S) dans son mouvement dans ℜ.
Remarque :
Puisque le calcul du comoment (ou produit) de deux torseurs est indépendant du point de
l’espace, alors, le calcul de la puissance des efforts extérieurs s’exerçant sur un solide (S) en
mouvement est aussi indépendant du point (G ou un autre point du solide).
2. Travail des efforts extérieurs exercés sur (S)
Le travail, dans ℜ, entre les instants et des efforts extérieurs qui s’exercent sur un solide (S)
en mouvement dans ℜ est le scalaire W défini par :
∫ t1 ∫ t1
W = P dt = [V (S/ℜ)] ⊗ [F ]Ext dt (V.10)
to to
3. Théorème de l’énergie cinétique
Supposons que ℜ est galiléen, c’est-à-dire :

[F ]Ext = [D(S/ℜ)]
Donc, la puissance des efforts extérieurs dans ℜ est égale à :

P = [V (S/ℜ)] ⊗ [F ]Ext = [V (S/ℜ)] ⊗ [D(S/ℜ)] (V.11)
D’autre part : la dérivée de l’énergie cinétique par rapport au temps est :
∫ −
→ /
d 1 −
→ d V (M/ℜ)
[Ec (S/ℜ)] = 2 V (M/ℜ). dm
dt 2 (S) dt ℜ
∫
−
→
= V (M/ℜ).−→
γ (M/ℜ)dm
(S)
−
→ −
→ →
− −−→
Or V (M/ℜ) = V (G/ℜ) + Ω (S/ℜ) ∧ GM Ce qui donne :
∫ ∫ [
−
→ −
→ −
→ −−→] →
Ω (S/ℜ) ∧ GM .−
d
[Ec (S/ℜ)] = V (G/ℜ). γ (M/ℜ)dm + γ (M/ℜ)dm
dt (S) (S)
∫ [∫ ]
−
→ −
→ −−→ − → →
−
= V (G/ℜ). γ (M/ℜ)dm + GM ∧ γ (M/ℜ)dm . Ω (S/ℜ)
(S) (S)
−
→ −
→ →
−
= V (G/ℜ).m→
−
γ (G/ℜ) + δ (G, S/ℜ). Ω (S/ℜ)
d
[Ec (S/ℜ)] = [V (S/ℜ)] ⊗ [D(S/ℜ)]Ext (V.12)
dt
En comparant Eq-V.11 et Eq-V.12, on déduit que :
d
P = [Ec (S/ℜ)] (V.13)
dt
Théorème :
La puissance des efforts extérieurs exercés sur un solide est égale à la dérivée de
l’énergie cinétique de ce solide par rapport au temps.
Remarque :
Le travail des efforts extérieurs entre deux instants to et t1 , tel que, dt = δt = t1 − to soit
infiniment court, est défini par :
δW = P.dt
Or, d’après la relation V.13, si ℜ est galiléen, on a :
P.dt = dEc (S/ℜ)
δW = dEc (S/ℜ) (V.14)

Le théorème de l’énergie cinétique peut être donc, s’énoncé comme suit :
Le travail (fini ou élémentaire) entre les instants to et t1 des efforts extérieurs

s’exerçant sur un solide (S) est égal à la variation (finie ou infinitésimale) de
l’énergie cinétique du solide (S) dans son mouvement dans ℜ entre ces instants.
IV. CONTACT DE DEUX SOLIDES-LOIS DE FROTTEMENT 71
IV CONTACT DE DEUX SOLIDES-LOIS DE FROTTE-

MENT
1. Loi de Coulomb
ℜ étant un repère lié à un plan (π).

Soient (S) un solide en contact ponctuel avec le
plan π. Ce plan exerce sur (S) une force de contact
dite "force de réaction".
Cette force de réaction admet deux composantes :
- Composante normale (orthogonale au plan π),
appelée " réaction normale"
- Composante tangentielle (contenue dans le plan
π), appelée "force de frottement".
→
− −
→ − →
On écrit donc : R = N + T
En général :
→
−
La composante tangentielle T a la même direction que la vitesse, et a l’effet de freinage (elle
s’oppose au mouvement).
−
→
Tandis qu’à la composante normale N , elle est portée par la normale au plan du mouvement,
et a le rôle d’équilibrage avec la composante normale de la résultante des efforts de contact
s’exerçant par le premier solide (S) sur le second solide (π).
Le plus simple c’est d’exprimer ces composantes dans le trièdre de Serret-Freinet, telle que :
→
− −
→
T = R = T−
t
→τ
−
→ − →
N = Rn = N−→
n
−
→ → − →
−
R = Rn + Rt = N n + T→
→
− −
τ
−
→ −
→
T = R t dépend directement de la nature de contact (états de surfaces des deux solides,
contact lubrifié ou sec,...), elle dépend donc de la vitesse de glissement entre les deux solides.
On a montré expérimentalement qu’elle s’annule quand il y a glissement total entre les deux
solides, et on a décollement entre les deux solides, si elle atteint une certaine valeur maximale
définie par un coefficient (défini lui aussi expérimentalement), dit "coefficient de frottement".
Soit alors f , ce coefficient de frottement, on a mis en place expérimentalement des lois régissant
cette force de frottement en fonction de la nature de contact entre les solides en contact, telles
que :
→
− −
→ −
→
∥ T ∥ ≤ tg(α) ∥ N ∥ = f ∥ N ∥
Où α est l’angle définissant le cône de frottement. Alors, on montre que :
−
→ −
→ −
→ → −
• S’il y a un glissement total : pas de frottement, R t = T →
−
τ = 0 ⇐⇒ R = R n = N →
−
n,
on dit qu’on a glissement parfait (cas idéal).
−
→ −
→ −
→
• Si on a un mouvement avec glissement V g = V (I ∈ S/ℜ) ̸= 0 , on montre (toujours
expérimentalement) que
→
− −
→ −
→
∥ T ∥ = tg(α) ∥ N ∥ = f ∥ N ∥
• Si le contact entre les deux solides se fait sans glissement (frottement fort ou bloquant)
−
→ −
→ →
−
∥ T ∥ ≤ tg(α) ∥ N ∥ = f ∥ N ∥
Ces lois expérimentales sont appelées "lois de Coulomb".
Nous notons d’une part que le modèle du frottement de Coulomb, régit les frottements par
une liaison entre les deux composantes de la réaction, ce qui semble logique, car pour avoir des
frottements, les solides doivent d’abord être en contact, celui-ci est justifié par la composante
normale. Autrement dit, on ne peut jamais avoir des frottement pour une composante normale
−
→ −
→ −
→ −
→
nulle ( N = 0 et T ̸= 0 impossible). Ce cas est exclu par le fait que dans le modèle de
Coulomb, on a :
→
−
∥T ∥ −
→
tg(α) = f = → − avec ∥ N ∥ = ̸ 0
∥N ∥
D’autres part, des modèles du frottement ont été formulés, mais parmi les plus usuels, on
en trouve celui de Coulomb que nous venons d’exposé, et celui de Tresca qui ne fait intervenir
−
→
dans sa modélisation que la composante tangentielle R t = T −
→
τ.
2. Puissance des forces de contact
Au point de contact I, les éléments de réduction, au point de contact I, du torseur des

forces de contact, et ceux du torseur des vitesses de (S) sont données par :
− [ − ]
→ →
R Ω (S/ℜ)
[F]Cont
= −
→ −
→ ; [V(S/ℜ)] = −
→
I∈S M (I) = 0 I∈(S) V (I ∈ S/ℜ)
Et dans ℜ la puissance des forces extérieures (de contact) exercées sur (S) est égale au produit
des deux torseurs précédents, tel que :
→
− −→
P = [V (S/ℜ)] ⊗ [F ]Cont ⇐⇒ P = R . V (I ∈ S/ℜ)
→
− −
→ − → − →
On remarque que si R = N + T = 0 alors la puissance s’annule P = 0.
−
→ → − −
→ −
→ −
→ − → −
→
• soit dans le cas où R ⊥ V (I ∈ S/ℜ) ⇐⇒ R = R n et T = R t = 0 : cas du mouvement
sans frottement ou avec glissement total.
→
− −
→
• Soit dans le cas où V (I ∈ S/ℜ) = 0 : cas du mouvement sans glissement.
V. ENERGIE POTENTIELLE DES EFFORTS EXTERIEURS 73
V ENERGIE POTENTIELLE DES EFFORTS EXTERIEURS
1. Définition
→
−
On dit qu’une distribution de forces F (ou de couples C) exercée sur un système matériel
dont la position par rapport à un repère galiléen ℜ, dépend de n paramètres dérive d’une
fonction de force Ep si d’une part Ep = Ep(qi ) est une grandeur dépendant uniquement de
la position de Σ dans ℜ, et si d’autre part pour une classe particulière de mouvements, la
−
→
puissance des forces extérieures F (ou de C) est égale à la dérivée de Ep(qi ) :
dEp(qi )
P (t) =
dt
−
→
Ep(qi ) : est appelée "énergie potentiel" de F .
−
→
Le travail de F entre les instants to et t1 , est donné par :
∫ t1 ∫ t1
W = P dt = − dEp = Epto (qi ) − Ept1 (qi )
to to
−
→
On remarque que le travail élémentaire (ou infinitésimal) δW de F e est égal à la diminution
de l’énergie potentielle entre les instants to et t1 .
dW = δW = −dEp
→ →
− −
dW = F e .dr = −dEp
→
− −
→ dr
dr(qi ) =⇒ dr = Σ
i dqi
dEp
dEp(qi ) =⇒ dEp = Σ
i dqi
dEp(qi ) −
→ −−→
P (t) = − ⇐⇒ F = −gradEp
dt
En effet,
→−
− → −−→ −
→
dW = F .dr = −gradEp.dr = −dEp
2. Conservation de l’énergie totale
Supposons que les efforts extérieurs exercés sur un solide (S) soient des efforts dont la
puissance, dans ℜ est nulle, et des efforts admettant une énergie potentielle.
Alors on a d’une part :
dEp(qi ) dEp
P (t) = 0 − =−
dt dt
Et d’autre part, si ℜ est galiléen,
d
P (t) = [Ec (S/ℜ)]
dt
D’où l’on déduit

d dEp
[Ec (S/ℜ)] + =0
dt dt
Donc
Ec (S/ℜ) + Ep = cte = E (V.15)
La quantité E = Ec + Ep est appelée "énergie mécanique" ou "énergie totale" du solide.
Et dans ce cas, on dit qu’on a conservation de l’énergie totale (ou mécanique), c’est-à-dire une
diminution de l’énergie potentielle est récompensée par une augmentation de l’énergie cinétique.
Théorème :
Soit (S) un solide en mouvement dans un repère galiléen ℜ. Si les efforts extérieurs
exercés sur (S) sont des efforts ayant une puissance nulle, et des efforts dérivant d’une
énergie potentielle Ep, alors, l’énergie totale E se conserve au cours du mouvement.
Fin de chapitre !!

Cours Solide SMP3 19-20

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UNIVERSITÉ IBN ZOHR

FACULTÉ DES SCIENCES APPLIQUEES

Année universitaire - 2019/2020

Table des matières

I NOTIONS SUR LES TORSEURS 1

II CINEMATIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES 19

III INERTIE DES SOLIDES 37

IV CINETIQUE DES SOLIDES 51

V DYNAMIQUE ET ENERGETIQUE DES SOLIDES 63

1. Puissance des eﬀorts extérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

La notion de torseur est à la mécanique du solide, ce que le vecteur est à la mécanique

L : (E) 7−→ (E)

Où l’opérateur ”.” étant le produit scalaire.

3. Expression analytique dans une base orthonormée directe

Par conséquent la matrice représentative d’une application antisymétrique est antisymétrique.

Posons β1 = −b23 , β2 = b13 , β3 = −b12 , [L] peut s’écrire sous la forme :

Pour chaque vecteur − →

II CHAMP DE VECTEURS ANTISYMETRIQUE

Soit (E) un espace vectoriel de dimension 3, et F l’espace aﬃne associé. Un champ de

C’est cette dernière déﬁnition (I.6) qu’on va retenir par la suite.

Les coordonnées (Rx , Ry , Rz , Mx , My , Mz ) sont appelées coordonnées scalaires en P du torseur

(Loi de transport des moments)

2. Opérations sur les torseurs

2.1. Egalité de deux torseurs

Les deux torseurs sont égaux, on a alors :

2.2. Somme de deux torseurs

2.3. Multiplication par un scalaire

La multiplication par un scalaire est associative et distributive.

2.4. Torseur nul

2.5. Produit de deux torseurs ou "comoment"

Soient [τ ]1 et [τ ]2 deux torseurs ayant comme éléments de réduction au point P respective-

2.6. Invariant scalaire d’un torseur

Soit [τ ] un torseur et P et Q, deux points quelconques. Les éléments de réduction de [τ ] aux

3. Axe central d’un torseur

3.1. Division vectorielle

Montrons d’abord qu’il existe une solution particulière →

La recherche de la solution générale −

On peut écrire ﬁnalement :

3.2. Axe central d’un torseur

4.1. Torseur associé à un vecteur glissant-Glisseur

Autres déﬁnitions d’un glisseur :

4.2. Torseur associé à une résultante générale nulle-Couple

4.3. Décomposition d’un torseur

4.4. Eléments centraux - Décomposition centrale d’un torseur

Ce qui prouve que [τG ] est un glisseur.

4.5. Torseur associé a un ensemble de vecteurs liés

4.6. Torseur associé à une densité de vecteurs

est un torseur qu’on note

Notion abordée Formulation ou Déﬁnition

"Tout champ de vecteurs équiprojectif est antisymétrique et

Tout champ de vecteurs −

C’est l’ensemble des points P de l’espace où le moment

I DEFINITION D’UN SOLIDE INDEFORMABLE

• Quelques soient les point (A, B) de (S) :

• Quelques soient les point (A, B, C) de (S) :

C’est à dire, quelques soient (P1 , Q1 , P2 , Q2 ) quatre

II CHAMP DES VITESSES D’UN SOLIDE - TORSEUR

Loi de composition des torseurs cinématiques

[V(S/ℜ)] = [V(S/ℜ1 )] + [V(ℜ1 /ℜ)]

III CHAMP DES ACCELERATIONS D’UN SOLIDE

Par dérivation, dans le repère ℜ on obtient :

IV DIFFERENTS MOUVEMENTS D’UN SOLIDE

Parler du mouvement de (S) par rapport à ℜ ou du mouvement de ℜ1 par rapport à ℜ,