Université Ibn Tofaïl

Faculté des Sciences

Département de Physique
Kénitra

Filière
Sciences de la Matière Physique
SMP

Cours de Mécanique des Solides

SMP-S3

Auteur : Pr. Mounir FAHOUME

Année Universitaire 2018 - 2019

Page 1
 Chapitre 1

Champs de vecteurs et
torseurs

Page 2
Chapitre 1 Champs de vecteurs et torseurs

I. Champs de vecteurs
A) Application antisymétrique
1) Définition
Pour un espace vectoriel E de dimension 3, une application L : u L (u )
est antisymétrique lorsque u , v  E , v  L ( u )  u  L (v )

2) Conséquences
u  L (u )  0
L est linéaire.
A l’inverse, si u  E , u  L ( u )  0 et L ( u  v )  L ( u )  L (v ) ,
alors L est antisymétrique.
En effet, on a alors ( u  v )  L ( u  v )  0
Donc u  L ( u )  v  L (v )  v  L ( u )  u  L (v )  0 soit
v  L ( u )  u  L (v )  0 donc L est antisymétrique.

3) Représentation matricielle
L’application antisymétrique L est linéaire, elle est représentée par une
matrice antisymétrique L dans la base e1 , e2 , e3 .

 0 r3 r2 
 
L   r3 0 r1  (matrice antisymétrique)
 r 0 
 2 r1

B) Vecteur r de l’application antisymétrique

 Le produit vectoriel définit une application antisymétrique

Pour r fixé dans E, u L (u )  r  u
Alors L est antisymétrique, puisque v  (r  u )  u  (r  v )

 Toute application antisymétrique se met sous la forme d’un produit vectoriel :

Page 3
  0 r3 r2   u1   r1   u1 
      
 r3 0 r1   u2   ...   r2    u2 
 r 0   u3  r  u 
 2 r1  3  3
u

Ainsi, L ( u )  r  u

Champ de vecteurs antisymétrique dans R3 :


Soit H un champ de vecteur antisymétrique c.à.d. H (Q)  H (P)  L (PQ ) .

A tout champ de vecteurs antisymétrique ou équiprojectif H de l’espace vectoriel de
 
dimension 3, correspond un vecteur R et un seul appelé vecteur du champ antisymétrique H
tel que, Pour tout couple de points (P, Q) on a : H(Q)  H(P)  R  PQ

 L ( PQ)  R  PQ c.à.d.  V  E , L ( V )  R  V

Démonstration :
  
Dans la base ( i , j , k ) orthonormée directe, la représentation analytique de l’application
linéaire antisymétrique L est une matrice carrée.
  11  12  13 
 
L    21  22  23 
  33 
 31  32
Raisonnons sur les composantes, pour les trois vecteurs de la base orthonormée
  
directe ( i , j , k ) .
On a :
 11 12 13  1
   
L( i )  L i   21 22 23  0  11 i 21 j  31 k
   0
 31 32 33   
De même
 11 12 13  0
L ( j )  L j   21 22

23 
 
1  12 i 22 j  32 k
  0
 31 32 33   

 11 12 13  0
L ( k )  L k   21 22

23 
 
0  13 i 23 j  33 k
  1
 31 32 33   

Page 4
  
Pour le couple de vecteurs ( i , i ) on a :

i. L ( i)  - i . L (i ) Car l’application Linéaire £ est antisymétrique 

11  -  11   11  0

   
De même pour les couples ( j , j ) et ( k , k ) , on obtient  22   33  0 .
 
Pour le couple ( i , j ) on a : i. L ( j)  - j . L (i )  12  - 21
 
Pour le couple ( j , k ) on a : j. L ( k)  - k . L (j )  23  - 32
 
Pour le couple ( k , i ) on a : k . L ( i)  - i . L (k )  31  - 13

 0  12  13 
 
Donc la matrice L s’écrit : L     12 0  23  (Matrice antisymétrique).
   23 0 
 13

  
Quelque soit le vecteur V (v1 , v 2 , v3 ) dans la base ( i , j , k ) .

 0 12 13  v1  12 v2  13 v3
L (V)  L V    12 0

23 
 
 v2   - 12 v1  23 v3
  0  v  v1 
 13 23  3 - 13 23 v2

i j k r2 v3 - r3 v 2
Et R  V  r1 r2 r3  r3 v1 - r1 v3
v1 v2 v3 r1 v 2 - r2 v1

 r1   32
 
Comme L ( V )  R  V quelques soit le vecteur V alors  r2   13
 r  
 3 21

D’où l’existence et l’unicité du vecteur de champ R .

C) Champ de vecteurs équiprojectif

1) Définition
Un champ vectoriel H est dit équiprojectif si et seulement si pour tout
couple de points (P,Q) on a :

Page 5
  
PQ  H ( P)  PQ  H (Q)

Cette équation traduit l’égalité des projections orthogonales des vecteurs H ( P) et H (Q) sur
la droite ( PQ).

H (P)

P Q 
H (Q)
2) Application antisymétrique associée à un champ équiprojectif
Pour A donné : AP  u
On définit L (u )  L ( AP)  H ( P)  H ( A)
Alors :
- L est antisymétrique :

AQ  L ( AP)  ( AP  PQ)  L ( AP)  PQ  L ( AP)  AP  ( H ( P)  H ( A))

0

 PQ  ( H ( P)  H ( A))  PQ  ( H ( P)  H (Q)  H (Q)  H ( A))

 PQ  ( H (Q)  H ( A))  ( PA  AQ)  ( H (Q)  H ( A))
  AP  L ( AQ)
- L est indépendant de O :

L (OQ  OP)  L (OQ)  L (OP)

Donc L ( PQ)  H (Q)  H ( P)

- L ( PQ)  r  PQ

Ainsi, si H est équiprojectif, alors H (Q)  H ( P)  r  PQ , où r est
indépendant de Q et P.
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement

II. Torseurs
1. Définition
On appelle torseur {T} l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R .
 R 
On le note T P    ou T [ R , M(P) ]
 M  P

Page 6
M et R sont appelés éléments de réduction du torseur T en P ( ils sont appelés aussi
coordonnées vectorielles du torseur en P).
 R est appelé résultante du torseur T

 M est appelé moment du torseur Tau point P.

1.1 Le moment du torseur est antisymétrique

Pour tout couple de point P et Q, nous avons M(P) = M(Q) + R  QP
Cette relation est appelée relation du champ du moment ou relation de Varignon. Elle permet

d’obtenir l’écriture du torseur en n’importe quel point P de l’espace affine avec R unique.

1.2 Le champ M est équiprojectif PQ . M(P) = PQ . M(Q)

Soit une base orthonormée directe (i , j , k )

R = X i + Y j + Z k ; M(P) = L i + M j + N k

X L 
 
On note T P  Y M  ; Le torseur a 6 coordonnées X, Y, Z, L, M et N.
Z N 
 P

2. Espace vectoriel des torseurs

L’ensemble des torseurs définis sur un espace (D) constitue un espace vectoriel.
a) Egalité de deux torseurs
Deux torseurs sont égaux, si et seulement si, il existe un point en lequel les éléments de
réduction des deux torseurs sont égaux.

 R1   R2 
T1P    T2 P   
 M 1 ( P)   M 2 ( P) 

R1 = R 2
T1 = T2    P   tel que 
M 2 (P) = M1 (P)

b) Somme de deux torseurs

La somme de deux torseurs T = T1 +T2  est un torseur qui a pour éléments de

réduction en un point P :

Page 7
 R = R1 + R 2
T = 
M(P) = M1 (P) + M 2 (P)
C) Multiplication par un scalaire

Le torseur T   T1 où   , a pour élément de réduction en un point P :

R    R1
T  
M(P)    M1 (P)

d) Torseur nul

Le torseur nul [0] (ou 0 ), est un torseur neutre pour l’addition de 2 torseurs. Ses éléments
de réduction en tout point sont :

R = 0

M(P) = 0 P  ( D)

3. Invariants d’un torseur

a) Invariant scalaire
L’invariant scalaire d’un torseur est définit par le produit scalaire des deux éléments de
réduction en un point quelconque du torseur considéré.

 = R  M(P)
L’invariant scalaire est indépendant du point choisi.

Démonstration :
Soit P et Q deux points de l’espace E

 = R  M(P)  R  M(Q) + R  (R  QP)  R  M(Q)

 = R  M(P) = R  M(Q)

b) Invariant vectoriel

L’invariant vectoriel est définit pour les torseurs ayant R  0

Page 8
 R R
J =  = {R  M(P)} 
R2 R2

3) Comoment de deux torseurs

 R1   R2 
Considérons 2 torseurs T1P    et T2 P   
 M 1 ( P)   M 2 ( P) 
Le comoment ou le produit scalaire de ces deux torseurs est le réel définit par

T1 ,T2 P  R1  M 2 (P) + R 2  M1 (P)

Il est indépendant du point choisit.
Démonstration :
Soit P et Q deux points de l’espace E

T1 ,T2 P  R1  M 2 (P) + R 2  M1 (P)

= R 1  M 2 (Q) + R 1  (R 2  QP) + R 2  M1 (Q) + R 2  (R1  QP)
= R 1  M 2 (Q) + R 2  M1 (Q) = T1 ,T2 Q

4) Axe central d’un torseur

On appelle axe central Δ d’un torseur de résultante non nulle R l’ensemble de points P de

l’espace ( ξ ) tels que le moment en ces points M(P) est colinéaire à R :


 = P  ξ / M(P) =   R ,     = P  ξ / R  M(P) = 0
  est appelé pas du torseur :

R  M(P) 
= =
R2 R2

 M(I) =   R est appelé moment central.

Page 9
 Equation paramétrique de l’axe central

5. Torseurs particuliers

a) Glisseur

Un torseur de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si son invariant scalaire est

nul.

Cette définition peut se traduire par :

Page 10
Le torseur T=  R , M(P)  est un glisseur si R0 et il existe au moins un point Q, où

M(Q) = 0 .


R  0
T est un glisseur  
 = R  M(P)= 0 ,  P


Dans ce cas, on a :  P , M (P)  R  AP

L’ensemble le plus simple associé à ce torseur est constitué d’un vecteur unique qui passe par
 
Le point A et dont le support est parallèle à R . C’est le cas d’un vecteur lié (A, w )

Le support (axe) d’un glisseur est le lieu des points P pour lesquels le moment est nul.
 

Axe du glisseur Δ  P  ξ/ M(P)  0 

b) Torseur-couple

Un torseur non nul est un torseur-couple si et seulement si, sa résultante est nulle.


R = 0
T est un torseur-couple  
 un point P tel que M(P)  0

D’après la relation d’antisymétrie, on peut déduire que le vecteur-moment d’un torseur-couple
est indépendant du point considéré.

 Q M(Q) = M(P) = M le champ est uniforme

Page 11
Remarque :
Un torseur couple peut être décomposé en la somme de deux glisseurs.

D’une manière générale, Un torseur [T] qui vérifie l’une des propriétés suivantes est par
définition appelé torseur-couple.
 
i) Sa résultante générale R  0

ii) Son moment M est uniforme
 
iii) Il existe un ensemble de deux vecteurs antiparallèles W1 et W2 ayant pour torseur [T].

C) Torseur quelconque

Un torseur est quelconque si et seulement si, son invariant scalaire n’est pas nul.

T est un torseur quelconque   = R  M(P)  0

5- Décomposition d’un Torseur

 T A   R , M(A)  de coordonnées au point A, comme la
 
On peut toujours décomposer un torseur

somme d’un glisseur et d’un couple.

T A
  R , M (A)   T  R , 0   T  0 , M (A)   T A
 G A  C (A)


Où GA est un glisseur dont le support est (A, R ) et C(A) un couple. Cette décomposition est

unique.

6- Exemples de torseurs

a) Torseur associé à un vecteur lié

Définition :
  
Soit (A, W ) un vecteur lié de sommet A et de vecteur W et soit M A le champ antisymétrique
associé à ce vecteur lié.

Page 12
    
 le point P, M A (P)  W Λ AP et M A (A)  0
  
 Le torseur associé au vecteur lié (A, W ) est  TA   W , M A (P) . 

 

Plus exactement le torseur TA   W , M A (P) est un glisseur.

b) Torseur associé à un ensemble fini de vecteurs liés


Par définition, le torseur associé à un ensemble de N vecteurs liés (Ai , Wi ) où i = 1, 2 , …..N est

la somme des torseurs TAi    Wi , M Ai (P)  Wi  A i P  associés à chacun d’eux.

N
Le moment de ce torseur au point P est : M (P)  W A P
i1
i i

 N 
Et sa résultante générale est R  W
i 1
i

Si on prend un autre point O, on a

N N N
M (P)   Wi  (AiO  OP) 
i 1
 Wi  AiO 
i 1
 W  OP
i 1
i  M(O)  R  OP

   
En particulier, si R  0 , il vient M (P)  M(O) . On construit donc un couple.

Page 13
Annexe du chapitre 1

Page 14
 Chapitre 2

Cinématique du solide

Page 15
Chapitre 2 Cinématique du solide

I. Propriétés d’un Solide

A) Définition

Un solide indéformable S est un ensemble de points matériels dont les distances

mutuelles ne varient pas au cours du temps. Mathématiquement on peut le définir comme un

domaine (S) de l’espace affine euclidien E tel que : P, Q S PQ  cte

C’est un ensemble (éventuellement infini) de points cinématiques qui occupe tout

l’espace et dont les distances sont invariantes au cours du temps.
Ainsi, les vitesses relatives sont nulles les unes par rapport aux autres, et les vitesses absolues
ne sont pas indépendantes.
Un point géométrique appartient à une infinité de solides cinématiques

B. Paramétrage de la position
Pour un point matériel, on a besoin de trois paramètres.

Ainsi, pour n points matériels indépendants, il faut 3n paramètres.

Pour un solide, seuls 6 paramètres sont nécessaires :
 On fixe la position de 3 points du solide :

P
M
N
On place M : trois paramètres.
On place ensuite N : plus que deux paramètres (sur une sphère de centre M).
Enfin pour P il n’y a plus qu’un paramètre (sur un cercle d’axe MN)
 On peut aussi choisir de fixer un point et trois angles (« paramétrage par les
angles d’Euler »)

Page 16
 Remarque :
- Si un solide a un point fixe, on n’a plus besoin que de 3 paramètres
- Pour un axe fixe, il suffit d’un paramètre.

II. Champ des vitesses d’un solide

Le fait que les distances soient invariantes impose que les vitesses des différents points
soient liées.

A) Le champ des vitesses d’un solide est équiprojectif

On a pour deux points P et Q du solide :

2
PQ  cte
2
d ( PQ ) d PQ
Donc  0 ,  PQ   0,
dt dt
 
c'est-à-dire PQ  (v (Q)  v ( P))  0

B. Conséquence : le vecteur instantané de rotation


Comme le champ des vitesses est équiprojectif, on peut introduire  tel que :
  
v ( P)  v (Q)  PQ   (formule de Varignon)

  : vecteur instantané de rotation, dépend du mouvement du solide, mais pas
de P et Q.

  dépend du temps.

  dépend du référentiel

  apparaît ici comme un pseudo–vecteur.

C. Torseur des vitesses

Page 17
Pour les moments, on avait :

M ( P)  M (O)  R  OP
 
Ainsi, le torseur des vitesses est le torseur de résultante  et de moment en P v (P ) .
Il faut donc 6 paramètres pour déterminer le champ des vitesses.

D. Dérivation par rapport au temps d’un vecteur lié à S.

 Q
P A


A  PQ .

 dA    
   v (Q)  v ( P )    PQ
Ainsi,  dt 
 R

 dA   
    A.
c'est-à-dire  dt 
 R

III. Mouvements d’un solide

A) Mouvement de translation
 Un solide est dit en translation si, à tout instant, la position du solide se déduit
de la position initiale par une translation :

Q
Q0
P
P0

Ainsi, PQ (t )  P0Q0 .
Remarque :
Le terme de translation n’a de sens que pour un solide.

Page 18
  Propriétés :
- Tous les points du solide ont une trajectoire identique.
- Le champ des vitesses est uniforme (à un instant t, tous les points ont la même

 
vitesse) : PQ (t )  P0Q0 , donc v (Q)  v ( P)  0 ou
 
v (Q)  v ( P) .
 
- 0
   
- Réciproquement, si 0, alors v (Q)  v ( P) , donc

PQ (t )  P0Q0 .
 
Ainsi, on a l’équivalence : S est en translation    0
(Le torseur des vitesses est alors un couple)

B. Mouvement de rotation autour d’un axe

1) Définition
A tout instant, la position du solide se déduit de la position initiale par une
rotation autour d’un axe.

2) Propriétés :
Toutes les trajectoires sont circulaires.

Q
P

Vecteur  :

On oriente  :
uz

On note  la vitesse angulaire de rotation (algébrique)

Page 19
 
uz 
u

ur 
uy

ux
     
On suppose ux , u y , uz fixes, et ur , u , u z liés à S.


u

uy

  ur
ux
 
 du z 
Comme uz est fixe, on a  0 . De plus, uz est lié à S, donc on a
dt

du z    
d’autre part    u z . Ainsi,   u z .
dt

 du r   
Comme ur est lié à S, on a
   ur  u .
dt
 
dur dur  
D’autre part,    u .
dt d
Donc    .

 
Ainsi,   .u z .

Remarque : On retrouve le fait que  est un pseudo–vecteur (dépend de
l’orientation choisie)
Champ des vitesses :

I P

uz

Page 20
       
v ( P)  v ( I )    IP  .u z  (r.ur  ( z p  z I )u z )  r..u

0
.
Remarque :
De même que pour la translation, le mouvement de rotation n’a de sens que
pour un solide.

3. Mouvement de précession
 Définition :
 D

O

C’est un mouvement pour lequel   cte . Ainsi, D va décrire une portion

de cône.
 Equation du mouvement de précession :

 D
uz

u


u z  1, u  cte .
Pour un mouvement de précession :
 
du     
Comme u est lié à D, on a    u   .u z u .
dt

du   
Inversement, si    u où  est de direction fixe, on a :
dt
 
 du   
- u  cte puisque alors u  u   u  0, soit
dt

u 2  cte .
 
- On note   .u z :

Page 21
     
 du d (u  u z )
Ainsi, uz   0 , donc  0 , soit (u ,̂ u z )  cte .
dt dt
 
Ainsi, u est en mouvement de précession autour de uz .

C. Rotation d’un solide autour d’un point

- Degrés de liberté :

Page 22
Page 23
D) Mouvement hélicoïdal
1) Définition
C’est un mouvement composé d’une rotation autour d’un axe  et d’une
translation parallèle à  :
Le solide à un instant t se déduit du solide initial par :

- Une rotation d’angle  autour de .

  
- Une translation de vecteur   a .u z (où  est dirigé par uz )
a s’appelle le pas réduit de l’hélice,  l’axe de rotation et de glissement :

2 a


2) Propriétés

Page 24
  Trajectoire hélicoïdale :
Même axe  , même pas.
 
   .u z (même démonstration que pour une rotation)
 Vitesse d’un point sur l’axe :
 
  a. .u z , donc v  a. .uz  a. . Donc l’axe est l’axe central
du torseur.
a dépend de l’orientation choisie :

Pour un pas de vis, on a a0 (correspond au sens dans lequel on tourne pour
visser en général).
E) Mouvement quelconque
1) Préliminaire – mouvement d’un point matériel


v

Mouvement rectiligne uniforme tangent : c’est le mouvement qui a la même

vitesse et la même position à l’instant t 0 mais dont l’accélération est nulle.

2) Mouvement d’un solide

A t 0 , le champ des vitesses est caractérisé par :


- (t0 )
- l’axe central du torseur, c'est-à-dire le lieu des points I tels que
 
v ( I ) // (t0 )

- v (I ) pour un point I de l’axe central.
C’est aussi le champ des vitesses d’un certain mouvement hélicoïdal.
Ainsi, à tout instant, le champ des vitesses du solide peut être considéré
comme celui d’un mouvement hélicoïdal (appelé mouvement hélicoïdal tangent).

Page 25
 (Mais ce champ n’a pas le même champ d’accélération).

Ainsi,  représente le vecteur instantané de rotation du mouvement
hélicoïdal tangent.

IV. Mouvement de deux solides en contact

Lors d’un contact entre deux solides, il y a généralement des déformations au niveau
de l’aire de contact. Si ces déformations sont faibles, on peut en simplifier l’étude :
D’un point de vue cinématique, on modélise le contact entre deux solides en considérant que
les solides restent indéformables et le contact est quasi ponctuel
A) Contact ponctuel

S1
I
 S2

Il convient alors de distinguer trois points pour le contact entre les solides (S1) et (S2):
- le point I de contact géométrique entre les deux solides à l’instant t,
- le point I1 lié au solide (S1) confondu avec I à l’instant t,
- le point I2 lié au solide (S2) confondu avec I à l’instant t.
Les points I, I1 et I2 sont confondus à l’instant t mais ont des trajectoires différentes et des
vitesses à priori différentes.

Remarque : Le point I peut être considéré en tant que point fixe de  , mais aussi en tant
que point lié à S1 ou à S 2 .

1) Vitesse de glissement de S1/S2

 Définition :
La vitesse du point I1 appartenant au solide (S1) par rapport à un référentiel R2 lié au solide
(S2) caractérise le glissement en I de (S1) par rapport à (S2).

Page 26
 S1 S1
I1 I1
I I
I2
 S2  I2 S2

On appelle vitesse de glissement au point I du solide (S1) par rapport au solide (S2), notée

vg  S1 / S2  la vitesse du point I1 appartenant au solide (S1) par rapport à un référentiel R2

lié au solide (S2) : vg  S1 / S2   v  I1 / R2  ,

 On montre que vg  S1 / S2  s’écrit encore, par rapport à un référentiel quelconque R :

vg  S1 / S2   v  I1 / R   v  I 2 / R 
Cette relation montre que la vitesse de glissement ne dépend pas du référentiel d’étude
mais seulement du mouvement relatif de S1 par rapport à S2.

La vitesse de glissement appartient au plan () tangent au point I commun aux deux solides,
en considérant les deux solides comme indéformables.

Vitesse de glissement de S1/S2

 Propriétés :
 
vg   . En effet, supposons que v g   . On a alors deux cas :


vr ( I1 )

 vr ( I1 )
A l’instant d’après :
– Le solide n’est plus en contact.
– Le solide pénètre dans l’autre.

Page 27
 Dans les deux cas c’est impossible puisque les solides sont en contact, et
qu’ils sont indéformables.
 Expression en fonction des vitesses absolues :
  
vr ( I1 )  va ( I1 )  va ( I 2 ) .
    
(on a en effet va ( I1 )  vr ( I1 )  va ( point coïncidant de I1 )  vr ( I1 )  va ( I 2 ) )
  
Donc
vg  va ( I1 )  va ( I 2 ) .
Condition de non glissement :
 
Il n’y a pas glissement lorsque vg  0 .

Pas de glissement Glissement

2) Roulement et pivotement

Par définition, on appelle vecteur rotation relatif le vecteur défini par :

r  (S1 / S2 )  (S1 )  (S2 )

Page 28
 Ce vecteur peut se décomposer en deux composantes :

- un vecteur normal au plan () en I : c'est le vecteur rotation de pivotement N .

- Un vecteur dans le plan () en I : c'est le vecteur rotation de roulement  T .
 
Ainsi, ( S1 / S 2 )   N   T où T   et  N  .
 
N est la composante de pivotement, T celle de roulement :

S1
S1
S2 S2
roulement pivotement

3) Applications
i) Première application

uy

2
ux I
O1 1 I2 O2
1
On suppose qu’il n’y a pas de glissement.

Quelle relation y a-t-il entre 1 et 2 ?

 
On a v ( I1 )  v ( I 2 ) ,

   
Soit v (O1 )  I1O1  1  v (O2 )  I 2O2   2
   
Donc  R1.u x  1u z  R2 .u x  2u z ,

d’où R11   R22 .

Page 29
Les engrenages tournent bien en sens opposés, le plus petit effectuant la rotation à la plus
grande des vitesses angulaires.

En intégrant, on obtient R11   R2  2 , ce qui signifie que la longueur parcourue

dans un intervalle de temps est égale pour les deux roues.
ii) Deuxième application

B1
B2 
A1 A2 uy
R1 O R2 O2 
1
ux

On suppose que le fil est inextensible et qu’il ne glisse pas sur les roues :
 
Comme il n’y a pas de glissement, v ( A1 )  v ( B1 ) ,
 
v ( A2 )  v ( B2 ) .
Comme le fil est inextensible (et B1 , B2 sont sur le même segment), on a aussi
 
v ( B1 )  v ( B2 ) .
Enfin, d’après la formule de Varignon,
     
v ( A1 )  v (O1 )  A1O1  1u z v ( A2 )  v (O2 )  A2O2  2u z
 
  R  u
1 1 x   R  u
1 1 x

Donc
R11  R22 .

Page 30
 Chapitre 3

Cinétique du solide

Page 31
Chapitre 3 Cinétique du solide

Pour comprendre l’origine du mouvement d’un système, il faut préalablement

s’intéresser à des grandeurs physiques qui caractérisent le mouvement du système dans son
ensemble.
La cinématique des solides s’est intéressée au mouvement des solides sans se préoccuper des
masses et des causes qui les créent. Il est donc nécessaire d’introduire des concepts qui
associent mouvement des solides et masse des solides.

L’introduction de la masse dans la cinématique avec les vitesses et les accélérations

permet de calculer respectivement le torseur cinétique et le torseur dynamique.
La première partie de ce chapitre est donc une introduction aux effets de masse et d’inertie
dans le cadre de la mécanique classique (non relativiste).

I. CARACTERISTIQUES D’INERTIE D’UN SYSTEME MATERIEL

I.1 Masse d’un système matériel
1) Principe de la masse inerte

La masse mesure la quantité de matière contenue dans un volume donné. Dans le

cadre de la mécanique newtonienne, la masse se conserve dans le temps et elle possède
la propriété d’additivité.
A toute particule, on associe une masse m invariante (c'est-à-dire indépendante de
R), positive et additive.

Remarque :
Einstein avait introduit une masse variable :
m0
E  mc2 avec m   m0 .
1  vc 2
2

On a finalement gardé m0 comme définition de la masse (c’est la masse d’une

particule dans son référentiel propre), et on a alors E  m0 c 2 .

Page 32
 2) Schématisation d’un système matériel
Un système matériel est un ensemble discret ou continu de points matériels ou
encore une réunion d’ensembles continus (ou discrets) de points matériels.

a) Système discret

mi

mj

M   mi
i

M est la masse totale du système

b) Système continu
Pour un système continu, si dm est la masse associée à un élément du système
matériel d alors la masse est définie par dm  d

Donc M   d d

Il y a 3 types de distribution de masse :

i- Distribution volumique : d m = d 
ii- Distribution surfacique : d m = d S
iii- Distribution linéique : d m =dl.

I.2 Centre d’inertie d’un système matériel

1) Définition

On appelle centre de masse d’un système matériel S, le barycentre des différents

points de S affectés de leurs masses respectives. Ainsi, pour un système de N points
matériels le centre de masse est le point G défini par :

Page 33
 OG 
 m OP
i i

m
(système discret)
i

ou

OG 
  OPd (système continu)
 d
où le point O est une origine quelconque et M est la masse totale du système,

M   mi (système discret)
i
ou M   d (système continu).

 m OG   m OP   m OG   m GP .
i
i
i
i i
i
i
i
i i


Donc  i i
i
m GP  0


De même,    GP d  0
Ainsi, G correspond au barycentre des points affectés de leur masse.

Le centre d’inertie possède la propriété d’associativité : le centre d’inertie d’un système S

constitué de deux systèmes S1 et S2 de masse m1 et m2 et de centres d’inertie G1 et G2 est
défini par :

(m1  m2 )OG  m1 OG1  m2 OG2

2) Symétries matérielles

a- Définition
On dit qu’un système (S ) possède un élément de symétrie matérielle
(point, droite, plan) si la distribution de masse en tout point P est gale à celle
en P’ point symétrique de P par rapport à cet élément de symétrie :
ñ (P ) = ñ (P ’ ).

Page 34
 Exemples :
i - L a b o u l e B ( O , R ) a d m e t O c o m m e p o i n t d e s ym é t r i e m a t é r i e l .
i i - La demi-boule d’axe Oz et le cône d’axe Oz admettent tous deux l’axe Oz
comme axe de symétrie matérielle. C’est un axe de symétrie de révolution.

b- Propriétés :

i- Si Un système admet un point A comme point de symétrie matérielle,

alors le centre d’inertie G coïncide avec A. Exemple la boule B(O,R), une
tige homogène,...
ii- Si un système admet un axe de symétrie matérielle Ä , alors le centre
d’inertie G ∈ Ä .
Exemple demi- boule, cône,..
iii- Si un s yst èm e adm et un pl an de s ym ét ri e m at éri el l e Π al ors l e
cent re d ’i nert i e G ∈ Π .
Exemple ( boule U cône).

Conclusion : Si un système matériel possède des éléments de

symétrie matérielle, son centre d’inertie est nécessairement situé
sur ces éléments de symétrie.

I.3 Détermination du centre d’inertie par les théorèmes de

Guldin

Les théorèmes de Guldin permettent dans quelques cas particuliers de

trouver très simplement une relation entre la position du centre d’inertie d’une ligne plane (ou
d’une surface plane), de la longueur de la ligne (ou la surface) et de l’aire (ou du volume)
engendré par la rotation de la ligne (ou de la surface) autour d’un axe appartenant à son plan
et ne coupant par la ligne (ou la surface).

Page 35
I .3.1 Premier théorème de Guldin

 Cas de la ligne plane : l’aire de la surface engendrée par une ligne plane tournant
autour d’une droite de son plan, ne la traversant pas, est fonction de la longueur de cette
ligne et du rayon du cercle décrit par le centre de gravité de la ligne.

S = 2.xg.L
L
xg
G

I .3.2 Deuxième théorème de Guldin

 Cas d’une surface plane : Le volume du domaine engendré par une surface plane
tournant autour d’une droite de son plan ne la traversant pas est fonction de l’aire de la
surface et du rayon du cercle décrit par le centre de gravité de la surface.

G
V = 2.xg.S S
xg

1.3.3 Détermination pratique du centre de masse

1) Règles à suivre
a- Rechercher les éléments de symétrie car ils contiennent le centre de
masse.
b- Décomposer le système si c’est possible en parties disjoints simples

Page 36
 et d’en chercher la masse et le centre d’inertie partiel.
c- Utiliser les formules générales tout en employant les axes de projection
les plus commodes.
d- Ut i l i ser si c’est possi bl e l es m ét hodes a ux i li ai res (t héorèm e de
Gul di n , coordonnées polaires, projections,...)

2) Exemples :
 Centre de masse d’un cône :

z R

   cte
h
y
x
On cherche la position de G.
par symétrie, xG  yG  0 .
h

 zd  zd  z. .r dz .

2

zG    0

 d  d

h
  .r dz
2
0

On a r  z tan  .
h


 0
z 3dz

3
Donc zG h
h.
 0
z 2 dz 4

 Centre de masse d’une sphère de rayon R creusée par une sphère de rayon R/2 :

z x

  cte
Sphère de rayon R creusée par une sphère de rayon R / 2 .
Toujours pour des raisons de symétries, on a ici yG  zG  0 .

On a xG   d   xd .

Page 37
 De plus,  d   V1
d   d où V1 est le volume de la sphère de
V2

rayon R, V2 celui de la sphère de rayon R / 2 qui a été retirée.

Donc  xd   V1

xd   xd
V2

Soit (M1  M 2 ) xG  M1 xG1  M 2 xG2 ,

position du barycentre de la sphère complète xG1  0 .

position du barycentre de la sphère retirée xG2  R / 2 .

Enfin, M 1  8M 2 .
Donc 7 M 2 xG  M 2 R / 2 , soit xG   R / 14 (très proche de 0 quand

même)

I.4 Opérateur d’inertie

1. Moment d’inertie par rapport à un axe passant par O

(O : centre du cylindre)
 On voudrait calculer J  …
 Astuce :

 
O u
r y    
P, dm u   
x  
 

( u est unitaire)
On a J    dm.r 2

Page 38
     
Et r 2  (OP  u ) 2  (OP  u )  (OP  u )  u  (OP  (OP  u ))
 
Donc J   u   dm.(OP  (OP  u ))

 On a :
 0 z y  0  z y   
     
 u  (OP  (OP  u ))      z 0  x  z 0  x   
 y x 0   y x 0   

 y2  z2  xy  xz   
  
      xy x z
2 2
 yz   
  xz  yz x 2  y 2   

 J Ox  Pxy  Pxz   
  
Donc par intégration J        Pxy J Oy  Pyz   
 P  Pyz J Oz   
 xz

( Pxy   dm.xy : produit d’inertie)

2. Opérateur d’inertie

 
J   u  J O (u ) où J O est l’endomorphisme de matrice la matrice
précédente.
On appelle J O l’opérateur d’inertie ;

J O (    dm.OP  (OP 

3. Axes principaux d’inertie

 Définition :
 J Ox 0 0 
 
Ce sont trois axes Ox, Oy, Oz tels que la matrice soit  0 J Oy 0 .
 0 J Oz 
 0

 Exemples :
- Parallélépipède rectangle :

Page 39
 z

O y

x
Ox, Oy et Oz sont les axes principaux d’inertie :
Pxy   dm.xy   dm.xy   dm.xy  0
y 0 y 0

 b2  c2 0 0 
M 
On a donc la matrice  0 a c2 2
0 
12 
 0 0 a 2  b 2 

- Pour un cube :
1 0 0
Ma 2  
La matrice devient 0 1 0
6  
0 0 1
Ainsi, le moment d’inertie par rapport à un axe passant par O ne dépend pas
de l’orientation de l’axe.

- Cylindre de révolution :
z

Par symétrie, Oz est un axe principal d’inertie.

On peut ensuite choisir Ox, Oy orthogonaux à Oz.



 M R4  12
2
h 2
 0 0 

 0 M  R2
4  12
h 2
 0 
On a ainsi la matrice  2 

 0 0 M R2 

Page 40
I.5 Moment d’inertie d’un système matériel
1. Définitions

 Par rapport à un point O :

Pi
ri mi

On pose J O   mi ri 2 , ou pour une distribution continue J O   r 2 dm .

i

 Par rapport à un axe D :

Pi
ri mi

J D   mi ri 2 , ou J D   r 2 dm .
i

 Par rapport à un plan  :

Pi m
i
ri

J    mi ri 2 , ou J    r 2 dm .
i

2. Signification physique
 Pour un solide en translation :

G
 
F
  M .a (G )
On a .
action effet

M représente donc le facteur de proportionnalité entre l’action de la force et

son effet.
 Pour un solide en rotation par rapport à un axe  :

Page 41
 On verra que M   J  .
Ainsi, J  représente pour une rotation ce que la masse représente pour une
translation.

Relations entre J O , J  et J  .
 Expression en coordonnées cartésiennes :

y
x

On a J O   r 2 dm   ( x 2  y 2  z 2 )dm ,

J Ox   ( y 2  z 2 )dm , et de même pour les autres axes

J xOy   z 2 dm , et de même pour les autres plans.

Ainsi par exemple, J O  J xOy  J yOz  J xOz , et J Ox  J xOy  J xOz .

 D’où le théorème :
Le moment d’inertie en un point O est le somme des moments d’inertie par
rapport à trois plans orthogonaux qui se coupent en O.
Le moment d’inertie par rapport à un axe  est la somme des moments
d’inertie par rapport à deux plans orthogonaux qui se coupent en  .

3. Théorème de Huygens

 G
d
On suppose que  G passe par G et est parallèle à  .

Alors J   J G  Md 2 .

Page 42
 Démonstration :
Pi

Hi H’i

 G

d
On a :

J    mi ri 2   mi H i Pi   mi ( H i H 'i  H 'i Pi ) 2
2

i i i
 

d
 
  mi d 2   mi H 'i Pi  2d   mi H 'i Pi
2



i
   i
 
i

Md 2 J G   mi H 'i G   mi GPi

i
d
 
i
 
0

 Md  J  G
2

i. Exemples
1. Sphère homogène
Pour une sphère de rayon R, masse M et masse volumique  :
R 1 3
 J O   r 2 dm   4 .r 4 dr    4R 5  MR 2 .
0 5 5
 Calcul de J  :
Par symétrie, le moment d’inertie par rapport à un plan passant par O est le
même quel que soit ce plan.
Donc J O  3J  .

1
Ainsi, J   MR 2 .
5
2
Donc J   2 J   MR 2 .
5
 Application : moment d’inertie de la Terre :
- Modèle sphérique homogène :
M  5,977.10 24 kg , R  6367 ,5km .
2
Donc MR 2  9,7.10 37 kg.m 2 .
5

Page 43
 - Moment d’inertie réel :
J ,axe polaire  8,04.1037 kg.m2 et J ,équateur  8,01.1037 kg.m2 .

- Le modèle de la sphère homogène n’est donc pas convenable, on a en

fait centre  ext (ce qui explique le moment d’inertie plus faible)

J ,axe polaire  J ,équateur , la Terre n’est donc pas tout à fait sphérique. (elle est

un peu aplatie aux pôles, puisque la masse est répartie plus proche de l’axe
équatorial que de l’axe polaire)

2. Parallélépipède rectangle homogène

z
a
c O y
x
b

c/2 abc3 c2
J xOy   z 2 dm   abz 2 dz  M .
c / 2 12 12
De même on calcule J xOz , J yOz …

M 2
J Ox  J xOz  J xOy  (c  b 2 ) .
12
De même pour les autres…

3. Tige homogène

z
l y
x

On suppose la dimension caractéristique de la section de la tige très

inférieure à l. Ainsi :

1 1
J xOy   z 2 dm    .s.z 2 dz  sl 3  Ml 2
12 12
Et J xOz , J yOz  J xOy .

Page 44
 1
Ainsi, J Ox  J xOy  J xOz  J xOy  Ml 2 ,
12
1
J Oy  Ml 2 et J Oz  J Ox , J Oy .
12

O
G y
l/2


1 1 1
J  Ml 2  Ml 2  Ml 2 .
12 4 3

4. Cylindre de révolution homogène

z

yh
x

R R 4
 J Oz   dm.r 2   (  .2 .rdr.h).r 2   h.
0 2
1
Donc J Oz  MR 2 .
2
 J Ox  J xOy  J xOz .
1
On a par symétrie J xOz  J yOz , et J xOz  J yOz  J Oz . Donc J xOz  MR 2 .
4
h2
De plus, J xOy M (vu pour la tige homogène)
12

1 1
Donc J Ox  Mh 2  MR 2
12 4

 Cas du disque :
MR 2 MR 2
On a alors h  R . Donc J Oz  et J Ox  .
2 4

Page 45
II. TORSEUR CINETIQUE ET TORSEUR DYNAMIQUE
II.1 Torseur cinétique
1. Définition

Le torseur cinétique d’un système matériel S dans son mouvement par rapport à un repère R
au point A est le torseur suivant :

P
C ( S / R)A 
 A ( S / R)

P est la résultante cinétique de l’ensemble matériel S dans son mouvement par rapport à R.

 A ( S / R) est le moment cinétique en A de l’ensemble matériel S dans son mouvement
par rapport à R.

2. Résultante cinétique
 Système discret
Pour un système matériel constitué d’un ensemble de N points matériels Pi de masse mi et de
vitesse Vi, la quantité de mouvement ou impulsion est défini par :
 
P   mi vi
i

P est la résultante cinétique du torseur cinétique.

 d OPi  d OPi d   d OG
vi  , donc P   mi    mi OPi   M
dt i dt dt  i  dt
 
Soit P  Mv (G) .

Ainsi la résultante cinétique est égale à la quantité de mouvement qu’aurait toute la masse si
elle était concentrée au centre de masse

 Système continu
A chaque particule élémentaire P de masse dm du système matériel S est associée la quantité
 
de mouvement dP  dm.v ( P) .

Page 46
La résultante cinétique de l’ensemble matériel S dans son mouvement par rapport à R est :

 
P   dm.v

3. Moment cinétique

 Expression :
  
 ( A)   APi  mi vi ou  AP  v d .
i

Remarque : on note parfois le vecteur L (A) .

Dans le cas général, on ne peut pas simplifier l’expression du moment


cinétique comme pour P .
 Composition :
Puisque c’est un torseur, le champ de moment cinétique est antisymétrique.
  
 A (S / R)   B (S / R)  AB  P

II.2 Torseur dynamique

1. Définition
Le torseur dynamique d’un système matériel S dans son mouvement par rapport à un repère R
au point A est le torseur suivant :


 RD
D(S / R)A 
 A ( S / R)


a- Résultante
 Définition :

RD   mi ai
i

Page 47
  d 2 OPi
 Expression : On a ai  .
dt 2
 d2   d 2 OG
Donc RD   mi ai  2   mi OPi   M
i dt  i  dt 2


Soit RD  M .a (G)

b- Moment dynamique


  A (S / R)   APi  mi ai
i

 Composition :

 A (S / R)   B (S / R)  AB  RD .

II.2 Relation entre le moment dynamique et la dérivée du moment cinétique

Dérivation par rapport au temps du torseur cinétique

a- Résultante
 
dP d  dv (G ) 
 ( Mv (G ))  M  Ma (G ) .
dt dt dt

dP
Donc  R D . (attention, le système doit avoir une masse constante)
dt

b- Moment
 Par rapport à un point :
- Cas général :

d ( A) d  
   APi  mi vi 
dt dt  i 
   
  APi  mi ai   (vi  v ( A))  mi vi
i i
 
  ( A)   mi vi  v ( A)
i

Page 48
 
d ( A)  
Soit   ( A)  Mv (G )  v ( A)
dt

- Cas particulier :
Si A est fixe (c'est-à-dire qu’on calcule toujours le moment par rapport au

d ( A)
même point), ou si A  G , on a alors   ( A)
dt
 Par rapport à un axe :
- Cas général :



u
A
   
d  d ( A)  u d ( A)   du
   u   ( A) 
dt dt dt dt

     du
  ( A)  u  Mv (G )  v ( A)  u   ( A) 
 dt


- Cas particuliers :

   d 
(1) Si  est fixe, u  cte , et v ( A)  0 . Donc   .
dt
d 
(2) Si  est de direction fixe passant par G, on a aussi   .
dt

III. ENERGIE CINETIQUE

III.1 Définition
L’énergie cinétique d’un système matériel dans son mouvement par rapport à un repère R est
égal à :

DISTRIBUTION DISCRET
1
: EC  2mv
i
2
i i

Page 49
 1 2
DISTRIBUTION CONTINU : E C   2 v d

1 1
EC   mi vi2   v 2 d .
i 2 2

III.2 Théorèmes de Koenig

Référentiel barycentrique
- Définition
  
On considère un référentiel R absolu, (O, u x , u y , u z ) , S un système quelconque (pas

forcément solide). On définit le référentiel barycentrique Rb en translation par rapport à R et

tel que G soit fixe dans Rb .

  
On peut prendre par exemple (G, u x , u y , u z ) .

- Exemple

G G
Roue homogène Mouvement
du référentiel

- Intérêt
Il est plus facile de déterminer le mouvement des particules dans Rb , puis il
reste simplement à déterminer celui de G dans R.

Premier théorème de Koenig

- Enoncé, démonstration
 
 a (G)   R (G) . b

 
En effet :  a (G)   GPi  mi vi ,a
i
    
On a vi ,a  vi , Rb  ve,i  vi , Rb  ve .
   
Donc  a (G )   GP  m v
i i i , Rb   mi GPi  ve   Rb (G ) .
i

i
 
0

Page 50
 Remarque :
On n’a pas utilisé le fait que G est fixe dans Rb , mais uniquement que G est
le barycentre et que le référentiel est en translation.
  
On a  a ( A)   a (G )  AG  Mva (G ) , donc :

  
 a ( A)   R (G )  AG  Mva (G ) . 1er théorème de Koenig
b

Deuxième théorème de Koenig

 
(Le deuxième est :  a (G )   Rb (G ) )

1 1 1  
On a : EC ,a   mi vi2,a   mi vi2,r   mi ve2   mi vi ,r  ve
i 2 i 2 i 2
    
i




 EC ,Rb  12 Mve2  Pr  Mvr ( G )  0

 
Et, comme ve  va (G) :

1 
EC , a  EC , Rb  Mva (G ) 2 2ème théorème de Koenig
2

IV. CINETIQUE DU SOLIDE

A) Solide en translation
S est alors fixe dans le référentiel barycentrique

- Torseur cinétique
 
Résultante : P  Mv (G) .
  
Moment :  a (G )   Rb (G )  0 .

On a donc un glisseur :

G

Mv (G )

Ainsi, par rapport à un autre point :

 
 a ( A)  AG  Mv (G ) .

Page 51
 - Energie cinétique
1 
On a EC ,a  Mv (G ) 2 (car EC , Rb  0 ).
2

B) Solide en rotation autour d’un axe fixe

 
uz uz 
u ,i
Pi 
u r ,i
G
O

 
  .u z
- Moment cinétique
 Par rapport à O :
 
 i (O)   OPi  mi vi
i

   
OPi  ri u ri  zi u z , vi  ri.u ,i
  
 i (O)   mi ri 2 .u z   mi ri zi .ur ,i


i

 i
J

 
  (O )
O

 Par rapport à  :
 
    a (O)  u z  J 

- Moment dynamique par rapport à  .

d 
Comme  est fixe, on a     J 
dt

Page 52
 - Energie cinétique

1 2
1 1 1
On a EC   mi vi2   mi (ri) 2   mi ri 2 2 , soit EC  J  .
i 2 i 2 2 i 2
1 
(Equivalent pour la translation à EC  Mv (G ) 2 )
2

C) Solide en rotation autour d’un axe de direction fixe passant par G.

(C'est-à-dire en rotation dans Rb autour d’un axe passant par G)

Exemple :

G G
ou même


- Moment cinétique par rapport à l’axe   (G, u ) .
   
 a,   a (G)  u   R (G)  u   R ,  J 
b b

- Energie cinétique
 
EC  EC , Rb  12 Mv (G) 2  12 J  2  12 Mv (G) 2 .

Récapitulatif :
 EC 
   
Translation  a (G)  0 1
2 Mv (G) 2  a (G)  0

Rotation autour de  fixe    J  1

2 J  2    J 

Rotation autour d’un axe  de    J  1
2 J  2  12 Mv (G) 2    J 
direction fixe passant par G.

Page 53
 Compléments
1er complément

On pose une échelle sur un mur, on suppose le mur et le sol très glissants :
y
centre instantané
de rotation

 Etude cinématique :
On note G le milieu de l’échelle (c’en est aussi le barycentre) :
y

O x

L
On a OG  (C’est la longueur de la médiane relative à l’hypoténuse)
2
Ainsi, G décrit un arc de cercle dont le centre est O.

  Oz :
y 
u 
ur
G

O x

Si on suppose que l’échelle reste toujours contre le mur, on a un seul paramètre  .

On a :
 
 Oz   (O)  u z
  
 ( (G )  OG  Mv (G ))  u z
   
  (G )  u z  OG  Mv (G )  u z
  
 Gz

 Gz   J  (pour le signe – : on doit donner l’angle de la direction fixe à la

direction mobile et pas le contraire)

Page 54
 L2 
Soit  Gz   M .
12
L  L    ML2 
De plus, OG  u r , et v (G )  .u donc OG  Mv (G )  u z  .
2 2 4
L2 
Ainsi,  Oz  M 
6

 EC :

EC  12 Mv (G ) 2  12 J  2
L2  2 1 ML2  2
 12 M  2 
4 12
 16 ML2 2

2ème complément


uz O
G
 

I1

G : centre d’inertie du disque homogène.

 Etude cinématique :
Si la pièce peut glisser,  et  peuvent varier indépendamment l’un de l’autre.
On suppose que la pièce roule sans glisser :
I1 : point de contact, appartenant au disque.
 
Condition de roulement sans glissement : v ( I1 )  0 .
      
Donc v (G)  v ( I1 )  GI1   , soit ( R2  R1 ).u  0  R1ur  .u z

Donc ( R2  R1 )   R1 .

  Oz :

Page 55
  
 Oz   (O)  u z
  
 ( (G )  OG  Mv (G ))  u z
  
 12 MR12  ((R2  R1 )ur  M ( R2  R1 ).u )  u z
 1 MR 2  M ( R  R ) 2
2 1 2 1

 EC :

EC  12 Mv (G ) 2  12 J  2
 1 M ( R  R ) 2  2  1  1 MR 2 2
2 2 1 2 2 1

Mouvement d’un solide S autour d’un point fixe O.

(O appartenant à S cinétiquement)

 Moment cinétique :
 
 (O)   OP  dm.v ( P)
  
Et v ( P)  v (O)  PO  

0

  
Donc  (O)    dm.OP  (OP  )  J O ()

 Energie cinétique :
1  1  1 
EC   dm.v ( P) 2   dm.(OP  ) 2      dm.OP  (OP  )
2 2 2
1   1  
   J O ()     (O)
2 2

Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe

z

    
On a   .u z  .u z , et  (O)  J O () (O est toujours fixe)

 Si Oz est axe principal d’inertie :

  
J O ()  J Oz   J Oz.u z

Page 56
  
 (O ) 

 Si Oz n’est pas axe principal d’inertie :

 
  (O )

On a donc un mouvement de précession :


d (O )  
    (O )
dt

Exemple d’application

uz 
u 
g
O G 
ur

(On suppose qu’on a roulement sans glissement)


(O, ur ) est un axe principal d’inertie.
 
On peut prendre (G, u z ) et (G, u ) pour les autres.

On a ainsi la matrice (avec le théorème de Huygens) :

 12 MR 2 0 0 
 
 0 4 MR  Ml 
1 2 2
0
 0 
4 MR  Ml 
1 2 2
 0
  
On a   .ur  .u z .

 12 MR 2 0 0   
  
1

Donc EC   0   0  1
4 MR 2  Ml 2 0  0 
2  0 2  
4 MR  Ml   
 0 1 2


1 1 1 
Soit EC  mR2 2   mR2  ml 2  2 .
4 8 2 

Page 57
 Chapitre 4

Dynamique du solide

Page 58
 Chapitre 4 Dynamique du solide

La dynamique est la partie de la mécanique qui étudie les relations entre les
mouvements des solides (cinématique) et les causes (efforts) qui les créent, c'est-à-dire les
actions mécaniques qui agissent sur eux.

II . Principe fondamental de la dynamique (PFD)

A) Enoncé
Il existe un référentiel d’espace, dit référentiel galiléen, et un référentiel de temps,
dit temps absolu, dans lequel le torseur de tout système matériel est égal au torseur des
actions extérieures appliquées à ce système :
 
[ma ]  [ Fext ] .
   
Ainsi, D  Fext et  ( A)  M ( A), A .
Remarques :
- Cet énoncé contient les trois lois de Newton
- Quand le système est un point matériel, on obtient deux équations vectorielles,
qui sont alors équivalentes.

B) Référentiel galiléen (ou référentiel d’inertie)

1) Relativité galiléenne
 On considère un référentiel R galiléen, absolu, et un référentiel R’, relatif,
en translation rectiligne uniforme par rapport à R :
   
ar  aa , donc [mar ]  [maa ]
   
Or, [ Fext ]  [maa ] , donc [mar ]  [ Fext ] , donc R’ est galiléen.
 Réciproquement, on peut montrer que si R est galiléen et R’ aussi, alors R
est en translation rectiligne uniforme par rapport à R’.

2) Recherche d’un référentiel galiléen

C’est une recherche empirique :

Page 59
 On fait des manipulations, observations. Si elles correspondent aux calculs
faits, on peut considérer que le référentiel est galiléen (dépend de la précision
possible des mesures).
 Référentiel de Copernic :
  
Repère (O, u x , u y , u z ) .

O : centre d’inertie du système solaire.

  
u x , u y , u z : vecteurs fixes par rapport à certaines étoiles.
 Référentiel géocentrique :
O : centre de la Terre
  
u x , u y , u z : fixes par rapport aux mêmes étoiles (Ainsi, le référentiel
géocentrique est en translation par rapport au référentiel de Copernic).
 Référentiel du laboratoire.
O : à la surface terrestre.
  
u x , u y , u z : liés à la Terre.

III .Théorème de l’action et de la réaction

A) Enoncé et démonstration
S

S2
S1
 
S : [ma ]  [ Fext ]
  
S1 : [m1a1 ]  [ Fext 1 ]  [ F21 ]
  
S2 : [m2 a2 ]  [ Fext 2 ]  [ F12 ]
En sommant les deux dernières égalités, on obtient :
   
[ma ]  [ Fext ]  [ F12 ]  [ F21 ]
     
[ F
Ainsi, 12 ]   [ F21 , c'est-à-dire F12   F21 et M 12   M 21 .
]
(Le théorème est faux en relativité)

Page 60
 B) Application

M

G g

↑ : Actions de la poutre sur le mur : compliqué à calculer.

On peut chercher à étudier les actions du mur sur la poutre ?
Torseur dynamique : nul car la poutre ne bouge pas.
Ce torseur est aussi égal à la somme du poids de la poutre (glisseur passant par G)
et de l’action du mur sur la poutre.
Ainsi, l’action du mur compense le poids, et c’est donc aussi un glisseur.

IV . Théorème de la résultante dynamique (TRD)

A) Enoncé
 
D  Fext   
   Ma (G)  Fext
D  Ma (G ) Donc .

B) Interprétation
Le mouvement du centre d’inertie ne dépend que des actions extérieures

C) Exemples
 Plongeur :
   
Quand un plongeur quitte le plongeoir, on a Ma (G )  Mg , soit a (G)  g .
Ainsi, G a une trajectoire parabolique (quoi que fasse le plongeur, à partir du
moment où on peut négliger les frottements de l’air)
 Deux mobiles autoporteurs :

L’ensemble des deux autoporteurs est isolé.

On les envoie l’un sur l’autre :

Page 61
 G

Le mouvement de G ne sera pas perturbé par le choc.

 Obus :

On vise la cible avec l’obus, mais l’obus éclate arrivé en haut…

Si les éclats d’obus n’arrivent pas à terre, le centre d’inertie des éclats d’obus
touchera quand même la cible.

V . Théorème de la résultante cinétique (TRC)

A) Enoncé, démonstration
 
On a D  Fext

 dP
De plus, pour un système fermé,
D
dt .

dP 
Ainsi, pour un système fermé  Fext
dt

B) Intégrale première du mouvement


  dP  
Dans le cas où Fext  0 , on a  0 , donc P  cte : intégrale première du
dt
mouvement (c'est-à-dire qu’au lieu d’une équation différentielle du deuxième ordre du
mouvement, on a pu intégrer une première fois et obtenir une équation différentielle du
premier ordre)

C) Application
1) Recul d’un fusil

Page 62
 m1
m2

Système : balle + fusil

Le système est pseudo-isolé : le poids est compensé.
   
Ainsi, Fext  0 , donc P  cte  0 (initialement)
    
Donc m1v1  m2v2  0 ( P1   P2 )

  m1 
Donc v2  v1 .
m2
La quantité de mouvement est égale (en module) pour chacune des deux masses.

1 2 1 P2
Or, EC  mv  .
2 2 m
EC1 m2
Donc  . L’énergie cinétique est donc plus importante dans la balle.
EC 2 m1

VI . Les théorèmes du moment cinétique

A) Enoncé
1) Théorème du moment cinétique par rapport à un point
 Expression générale :
Principe fondamental de la dynamique :
 
 ( A)  M ( A), A

d ( A)   
  ( A)  Mv (G )  v ( A)
dt

d ( A)   
Donc  M ( A)  Mv (G )  v ( A) (quel que soit le point A)
dt
 Cas particulier :
Si on choisit le point A fixe ou si on prend G :


d ( A) 
 M ( A)
dt

Page 63
 2) Théorème du moment cinétique par rapport à un axe de direction fixe

 
 du  0
u
dt
A

Principe fondamental de la dynamique :    M  , 


du  d    
Si 0,     ( Mv (G )  v ( A))  u
dt dt
d    
Donc  M   ( Mv (G )  v ( A))  u
dt
Cas particulier :
 
Si  est fixe ( v ( A)  0 ) ou de direction fixe passant par G ( A  G ) :

d 
 M
dt

B) Intégrale première du mouvement

  
d ( A)  
- Si M ( A)  0 , alors  0 , soit  ( A)  cte
dt
- Si M   0 , alors    cte

C) Cas particulier : solide en rotation autour d’un axe fixe ou de direction fixe
passant par G.
(fixe dans le référentiel galiléen ou fixe passant par G dans le référentiel
barycentrique). D’après le théorème du moment cinétique, on a :

d  
 M
dt  donc J   M 
   J  

Page 64
D) Application
1) Pendule pesant

u
O  
 G ur g

 Un seul degré de liberté

 Système : {pendule}
 Référentiel du laboratoire, galiléen
 Actions :

Torseur des forces de pesanteur uniforme, glisseur [P ]

Torseur des forces de contact, [R ] .
 Mouvement :
  
TRD : ma (G )  P  R ; inutile ici
Théorème du moment cinétique par rapport à  :

J   M P  M R

On suppose qu’il n’y a pas de frottements, ainsi M R  0

De plus, M P  mg l sin  . Donc M P  mgl sin  .


bras de levier

Ainsi, l’équation différentielle du mouvement est J   mgl sin   0

Si  reste petit : sin   

mgl mgl
    0 , donc    0 cos(t   ) , où  
J J

 Action de contact :
  
ma (G)  ml 2ur  ml.u .
  
P  mg cos .ur  mg sin  .u
   
R  Rr ur  R u  Rz u z

On peut ainsi calculer Rr , R , Rz ( Rz  0 )

Page 65
2) Mouvement d’une boule sur un plan incliné

m, R
f  f0

On pose la boule sans vitesse initiale.
On cherche une condition sur f et  de roulement sans glissement.
 Analyse :
 doit être suffisamment petit, et f suffisamment grand. On aura ainsi une
condition de la forme f   ( ) où  est une fonction croissante de  .
Deux conditions de roulement sans glissement :
 
vG  0
 
T  f0 N .

 Paramétrage :

y
z x 


x  x(G ) .
Roulement sans glissement : x   R .
 Référentiel galiléen
 
 Actions : [P ] , [R ] (pas de frottement de roulement/pivotement)

 Principe fondamental de la dynamique :

- Théorème de la résultante dynamique :

 mx  mg sin   T

0  mg cos   N
Donc N  mg cos .

- Théorème du moment cinétique par rapport à Gz :

Page 66
 J   M P  M N  M T  T  R
 
0 0

2  x 2
Soit mR 2   T R , donc T   mx
5 R 5
7 5
- Ainsi, mx  mg sin  , soit x  g sin 
5 7
2
D’où T   mg sin 
7
2 2
La condition s’écrit donc sin   f cos  , soit f  tan  .
7 7
 On peut montrer que cette condition nécessaire est aussi suffisante.
(avec mes conditions initiales)

3) Machine d’Atwood
y 
z x O
m1
m2 y1
y2

Poulie : masse M, rayon R, moment d’inertie J  .

Fil : masse négligeable, inextensible, ne glisse pas.
On a : y1  R (inextensible, pas de glissement)
y1   y 2 (inextensible)
 Système : fil + poulie + les deux masses (le système n’est pas un solide !)
 Référentiel du laboratoire, galiléen.
   
 [ P1 ] , [ P2 ] , [ PP ] , [R ] (réaction de l’axe de rotation de la poulie).
d 
 Théorème du moment cinétique par rapport à   Oz :  M
dt
On a    J   m1 y1  R  m2 y 2  R  ( J   m1R 2  m2 R 2 )

Et M   M P1  M P2  m1 gR  m2 gR

(m2  m1 ) gR (m2  m1 ) gR2

Donc   , y1 
J   m1 R 2  m2 R 2 J   m1 R 2  m2 R 2

Page 67
VI - Puissance et travail

VI - 1 Cas d’un système matériel ( )

a) Cas de forces concentrées

 
On considère un système de points matériels Pi de vitesses V(Pi /R o ) . Fi est la force qui
s’exerce sur le point Pi.

Par définition, on appelle puissance développée par la force Fi le produit scalaire

  
Pi (Fi )  Fi .V (Pi /Ro )
n n  
La puissance développée par toutes les forces est : P   Pi   Fi .V (Pi /Ro ) .
i 1 i 1

b) Cas d’une densité massique d’efforts


Dans le cas d’une densité massique d’efforts f (P) , la puissance de ces efforts est donnée
   
par : P   f (P) . V (P/Ro ) dm ; dF  f dm est la force élémentaire.
Σ

VI – 2 Puissance d’efforts s’exerçant sur un solide (S)

a) Définition
Le système matériel ( ) se réduit à un solide (S). Soit A un point du solide (S).
  
V (P  S/Ro )  V (A  S/Ro )  Ω (S/Ro) Λ AP

Et par conséquent la puissance des efforts s’exerçant sur le solide est :

PS f (P) . V (P/Ro ) dm  PS f (P) . V(A  S/Ro )  Ω (S/Ro) Λ AP  dm

    
P
   
P  V(A  S/Ro ) . f (P) dm  Ω (S/Ro). AP Λ f (P) dm
P S P S

Le torseur des efforts s’exerçant sur le solide (S) est défini par ses éléments de réduction au
point A :

 TF ( A, S / Ro )    F , M A (F ) 

Page 68
    
Avec F  S f (P) dm et M A ( F )   AP Λ f (P) dm
S

    
 P  V(A  S/Ro ) . F  Ω (S/Ro) . M A ( F )

Par conséquent, dans le cas d’un solide (S), la puissance des efforts s’exerçant sur le
solide (S) est égale au produit scalaire (le comoment) du torseur vitesse (torseur
  

cinématique)  TV (A, S/R o )    (S/Ro ) , V( A  S/Ro ) du solide par le torseur des


  

efforts (torseur force)  TF ( A, S / Ro)   F , M A ( F ) s’exerçant sur le solide (S).


 

  
P(S/Ro )   TV (A, S/Ro ).  TF (A, S/Ro)   Ω (S/Ro ) , V(A  S/Ro ) . F , M A(F) 
    
 P(S/Ro )  F. V (A  S/Ro )  M A(F) . Ω (S/Ro )

Cette expression est indépendante du point A choisi. En effet,

  
 B  S , V (A  S/Ro )  V (B  S/Ro )  Ω (S/Ro) Λ BA
    
et M A ( F )  M B ( F )  F  BA

La puissance des efforts s' exerçants sur le solide (S) est :

    
P(S/Ro )  F. V(A  S/Ro )  M A(F). Ω (S/Ro )

 
  
 
  
 P(S/Ro )  F. V(B  S/Ro )  Ω (S/Ro) Λ BA  M B ( F )  F  BA . Ω (S/Ro )
   

  




 P(S/Ro )  F . V(B  S/Ro )  F. Ω (S/Ro) Λ BA  M B ( F ) . Ω (S/Ro )  F BA . Ω (S/Ro )

Or le produit mixte


   
    
 

F . Ω Λ BA  F, Ω , BA  Ω , BA, F  Ω . BA  F   Ω . F  BA   
    
D' où la puissancce P (S/Ro )  F. V (B  S/Ro )  M B (F) . Ω (S/Ro )

b) Cas de forces concentrées

Page 69
 
Soit la force concentrée F , dont le point d’application A est fixé sur le solide (S). Dans ce cas
   
le moment M A (F)  AA Λ F  0 , le torseur représentatif de ce type d’effort est un glisseur

 
ayant pour axe A, F , et la puissance s’écrit :
 
P(S/Ro )  F. V(A  S/Ro )

Exemple de force concentrée : La force de pesanteur

  
La densité massique d’effort est uniforme f (P)  - g z o . Où z o est la verticale ascendante
   
La résultante F   f (P) dm   - g z o dm  M g z o .
PS PS

Le moment en G est :
  
M G (F)   GP Λ f (P) dm  
PS PS

GP Λ z o dm  
PS
  
GP dm Λ  gz o   0
      
Ou bien F  P  Mg  M G (P)  GG Λ P  0

  
Le torseur associé à la force de pesanteur F  P  M g est un glisseur.
  
Donc la puissance de la force de pesanteur F  P  M g s’écrit :
       
P (F  P)  P. V(G/R o )  Ω (S/R o ).0  M g z o .V (G/R o ) .

c) Cas d’un couple

 
- La résultante des efforts est nulle : F  0

- Le champ des moments est uniforme. Si M est sa valeur alors la puissance
 
P  Ω(S/R o ) . M

d) Cas de forces dérivant d’une énergie potentielle

Considérons un système de forces donné, s’exerçant sur un solide (S), ne dépend que des
paramètres de position mais pas du temps. Si ce système de force dérive d’une énergie
potentielle Ep(S) [ou d’une fonction de force U(s)], alors sa puissance est donnée par :

Page 70
 d d
P  Ep (S)  U (S)
dt dt

e) Cas d’une liaison parfaite

Une liaison est dite parfaite si la puissance de toutes les actions réalisant cette liaison
est nulle pour tout mouvement respectant cette liaison. Les liaisons réalisées par contact
sans frottement ou sans glissement sont parfaites.

VI - 3 Travail développé par un ensemble de forces.


Par définition, le travail développé par un ensemble de forces, F , entre deux instants t1 et t2,
par rapport à un repère Ro, est donné par :

 t t
W (F) Ro   2 dW (S/R o )   2 P dt
t1 t1

VII - Théorème de l’énergie cinétique

VII - 1 Théorème de l’énergie cinétique pour un solide (S)

Enoncé
La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique du solide (S) relativement à un repère
galiléen Ro, est égale à la puissance des efforts extérieurs subis par le solide relativement à
ce même repère.
d
E C (S/R o )  Pext (S/R o )
dt

Démonstration
La puissance des efforts extérieurs exercés sur le solide (S) par rapport au repère Ro, est :
Pext (S/R o )   TV (A, S/R o ) .  TFext (A, S/R o ) .

D’après le principe fondamental de la dynamique :  TFext (S/Ro )   TD (S/Ro ) 

 Pext (S/R o )   TV (A, S/R o ) .  TD (A, S/R o ) 

 

 
 Pext (S/R o )  Ω (S/R o ) , V(A  S/R o ) . S(S/R o ) , D A (S/R o ) 
   
 Pext (S/R o )  S(S/R o ).V(A  S/R o )  D A (S/R o ). Ω (S/R o )

Page 71
    
 Pext (S/R o )    (P/R o ) . V(A  S/R o ) dm  Ω (S/R o ) .  AP   (P/R o ) dm
PS PS
  
Or V (A  S/R o )  V (P  S/R o )  Ω (S/Ro)  AP
   
 Pext (S/R o )    (P/R o ) .V(P/R o ) dm -   (P/R o ) . Ω (S/Ro)  AP dm
PS PS
 
 
 Ω (S/R o ). AP   (P/R o ) dm
PS

 Pext (S/R o )  
PS
 
 (P/R o ) . V (P/R o ) dm - 
PS
 (P/R ) , Ω (S/R ) , AP dm
o o

  Ω (S/R ) , AP, (P/R ) dm

PS
o o

Le produit mixte  Ω (S/R ) , AP ,  (P/R )     (P/R ) , Ω (S/R ) , AP 

   
o o o o

 
 Pext (S/R o )    (P/R o ) . V (P/R o ) dm
PS

d   
 Pext (S/R o )    V(P/R o ) . V(P/R o ) dm
PS  dt  Ro

1 d 
 Pext (S/R o )  
PS 2 dt

V(P/R o )  2 dm
En admettant la " régle de dérivation sous le signe somme"on a :

1 
Pext (S/R o ) 
d
dt PS 2

V(P/R o )  2 dm  dtd  12 PS V 2 (P/R o ) dm
 
d
 Pext (S/R o )  E C (P/R o )
dt
Remarques :
 Dans le cas d’un solide (S), le torseur des efforts intérieurs est nul. Donc la puissance
des efforts intérieurs au solide est nulle. Pint (S/R o )  0 .

 En termes de travail, le théorème de l’énergie cinétique s’exprime comme suit : Dans

tout mouvement d’un solide (S) par rapport à un repère galiléen Ro , le travail

W(Fext ) Ro , des efforts extérieurs exercés sur ce solide entre les instants t1 et t2 est égal
à la variation de l’énergie cinétique de (S) entre ces deux instants.


W (Fext ) Ro  E C2 (S/R o ) - E C1 (S/R o )

Page 72
 Où Ec1 (S/Ro) est l’énergie cinétique du solide à l’instant t1 et Ec2 (S/Ro) est l’énergie
cinétique du solide à l’instant t2.

VII - 2 Théorème de l’énergie cinétique pour un système de solides (∑)

On considère le cas d’un système de solides (∑) composé de deux solides (S1) et (S2) en
mouvement dans un repère galiléen Ro. On a vu que pour chaque solide Pint (S/R o )  0 .
Pour le système de solides (∑), la puissance des forces intérieures se réduit aux actions de
contact entre les solides (S1) et (S2) qui composent (∑).

d
E C (/R o )  Pext (/R o )  Pint (/R o )
dt

Où Pext (∑/Ro) est la puissance des efforts extérieurs qui s’exercent sur le système ∑= S1+S2
par rapport au repère Ro et Pint (∑/Ro) est la puissance des efforts intérieurs au système de
solides (∑) c.à.d. Pint (∑/Ro) = Puissance ( forces de contact entre les solides S1 et S2 ).

a) Puissance des inter-efforts (Pint)

Soient deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport à Ro et soit le système matériel

∑=(S1)+(S2). On appelle TF12  et TF21  , les torseurs des actions de S1 sur S2 et de S2 sur S1

respectivement. La somme des torseurs TF12   TF21   0 d’après le principe de l’action et de

la réaction.

b) Théorème
La puissance des inter-efforts (Pint) entre les solides S1 et S2 qu’on note P(S1  S2 ) est :

Pint  P ( S1  S2 )  P12  P21   TF12  .  TV (S2 /S1 ) 

Où  TV (S2 /S1 )  est le torseur vitesse (torseur cinématique) de S2 en mouvement par rapport
à S1. La puissance des inter-efforts est indépendante du repère.

Page 73
N.B.

 
Le torseur cinématique  TV (S2 /S1 )   Ω (S2 /S1 ) , V (P  S2 /S1 ) 
    
et le vecteur rotation instantanée  (S 2 /S1 )   (S 2 /Ro )   (Ro /S1 )   (S 2 /Ro )   (S1 /Ro )

VIII - Energie potentielle

VIII - 1 définition.

Un champ de force F , appliqué à un solide (S) dérive d’un potentiel Ep(S), appelé énergie
 
potentielle d’interaction, si F  - grad Ep (S) . On dit dans ce cas, que le champ de force F est

conservatif. Pour qu’un champ de force F dérive d’un potentiel scalaire Ep(S), il suffit qu’il
 
soit rotationnel c.à.d. rot F  0 .

Remarques :

 Le champ scalaire U(S)= - Ep(S) est appelé fonction de force.

 Les champs scalaires U(S) et Ep(S) sont définis à une constante additive prés.

 La puissance de ce champ de force F peut s’écrire sous la forme :

 d Ep (S/R o ) dU
P (F)   
dt dt

Exemple : Force de pesanteur

La densité massique des forces de

     
pesanteur f  - g z o  F   f dm   - g z o dm  - m g z o

Page 74
La puissance de la force de pesanteur

       
P( F  P )   TF G . TV G  P. V(G/R o )  Ω (S/R o ) . 0  m g z o . V (G/R o )
   dx  dy  dz   dz d d
 P (P)   m g z o .  xo  y o  z o    m g  (m g z)   ( Ep)
 dt dt dt  dt dt dt
 Ep  mgz  cste et U  - Ep  - m g z  cste

IX - Intégrales premières

IX - 1 Intégrale première de l’énergie

Soit un solide (S) en mouvement dans un repère galiléen Ro. D’après le théorème de l’énergie
d
cinétique E C (S/R o )  Pext (S/R o )  P (f.c)  P (f.n.c) .
dt
f.n.c = forces non conservatives
f.c = forces conservatives

 P(f.n.c)  Ec  Ep   P (f.n.c)

d Ep dU d Ec d Ep d
P (f.c)     
dt dt dt dt dt

Dans le cas très important où la puissance des forces non conservatives est nulle alors

d
Ec  Ep   0  Ec (S/Ro)  Ep (S)  constante
dt

Cette équation, traduisant la conservation de l’énergie mécanique du solide (S) (somme de

l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle), est appelée intégrale première de l’énergie.

IX - 2 Intégrale première du moment cinétique

Le théorème du moment cinétique en un point fixe O d’un repère galiléen Ro s’écrit :

d    
 dt L o (S/R o )   M o (Fext )
Ro

Supposons qu’il existe un vecteur unitaire u tel que :

Page 75
     d  
M o (Fext ) . u  0  u .  L o (S/R o )  0
 dt  Ro

 
 Si le vecteur unitaire u est galiléen ( u appartient au repère galiléen Ro), on peut
écrire


d 
dt
 

L o (S/R o ) . u Ro  0 

Lo (S/R o ) . u  constante

Cette équation est une intégrale première du mouvement. On l’appelle intégrale première du
moment cinétique.

 
 Si le vecteur unitaire u n’est pas galiléen ( u appartient à un repère non galiléen R)

d   d    
L
 dt o (S/R )
o   L (S/R )   (R/R )  L O (S/R o ) d’après la relation de Bour
 Ro  dt
o o  o
R

 d    d     

 u .  L o (S/R o )  u .  L o (S/R o )  u .  (R/R o )  L o (S/R o )  0 
 dt  Ro  dt R

Donc
d
dt
 L o (S/R o ) . u R   u ,  (R/R o ) , L o (S/R o )   0

Remarque importante : Cas d’un solide possédant un axe de symétrie de révolution

 
Dans le cas particulier où u  z n’est pas galiléen et le solide (S) possède une symétrie de

révolution autour de l’axe (OZ ) de vecteur untaire z , on a alors :

 
Lo (S/R o ) . z  cste

En effet le produit mixte  z ,  (R/R o ) , L o (S/Ro )   0 .

Page 76
Démonstration
Le produit mixte
 
   
  
z , Ω (R/Ro ) , Lo (S/Ro )  Ω (R/Ro ) , Lo (S/Ro ) , z   Ω (R/Ro ) .  Lo (S/Ro ) Λ z 
 
On a : Lo(S/Ro )  IIo(S) Ω (S/Ro )

A 0 0
    
Avec II o(S)   0 A 0  et R 2 (O, u, w, z) repère de résal
 0 0 C
 R2

 


A 0 0   θ 
   
Lo (S/Ro )  II o (S) Ω (S/Ro )   0 A 0    sin θ 
 0 0 C   
 R2     cos θ 


 
 
  

 L o (S/R o )  A θ u  A sin θ w  C (  cos θ   ) z

     
  
  
 

 L o (S/R o )  z   A θ u  A sin θ w  C (  cos θ   ) z   z  A  sin θ u - A θ w
 

   A  sin θ 
 

  θ   

  

et Ω (S/R o ) . L o (S/R o )  z    sin θ
 
 .  - A θ   A θ  sin θ - A θ sin θ  0
 



   

    cos 
θ   0 
 

 Le produit mixte  z ,  (R/R o ) , L o (S/R o )     (R/R o ) , L o (S/R o ) , z   0

Et parconséqu ent
d
dt
 L o (S/R o ) . z  R  0   
L o (S/R o ) . z  constante

Page 77
Résumé (cas du solide)

Page 78
Page 79
 Travaux dirigés

Mécanique du solide

Travaux dirigés Page 80

 Série N° 1 : Champs de vecteurs et torseurs
Exercice 1 : Résoudre l’équation vectorielle a  x  b où a et b sont deux vecteurs non nuls.

Exercice 2 :
Soit (A, V ) un vecteur lié défini dans la base du repère orthonormé R(O, i , j , k ) par

A(-2,-1,2) et V  i  2 j  k ; Déterminer :

1) Le moment du vecteur V au point B(2,1,1) .

2) Le moment du vecteur (A, V ) par rapport à l’axe ∆ passant par le point B et parallèle

au vecteur U  2i  3k .

Exercice 3 : Soit A un point de l’espace dans un repère orthonormé R(O, i , j , k ) , avec

21 4 12
OA   i  j  k et un vecteur V1  3i  j  3k dans l’axe passe par le point A.
9 9 9
 R2
Soit le torseur [T2 ]O   défini au point O par ses éléments de réduction
 2
M (O )

 2
R2    4  i   j  3 k et M 2 (O)   2  9  j   3   k
 3

1) Déterminer les éléments de réduction du torseur [T1]O dont la résultante est V1

2) Pour quelle valeur de α les deux torseurs sont égaux.
3) En déduire le pas et l’axe central du torseur [T2]O pour cette valeur de α.
4) Calculer la somme et le produit des deux torseurs pour α=2.

Exercice 4 : Soient deux torseurs [T1]A et [T2]A définis au même point A par leurs éléments
de réduction dans un repère orthonormé R(O, i , j , k ) :

 R1  3i  2 j  2k  R2  3i  2 j  2k
[T1 ]A   et [T2 ]A  
 M1 ( A)  4i  j  7k  M 2 ( A)  4i  j  7k
1) Déterminer l’axe central et le pas du torseur [T1]A.
2) Déterminer l’invariant scalaire du torseur [T1]A , montrer qu’il est indépendant du
point A.
3) Construire le torseur [T]A = a [T1]A + b [T2]A avec a et b 

Travaux dirigés Page 81

 4) Quelle relation doivent vérifier a et b pour que le torseur [T]A soit un torseur couple.
5) Montrer que le torseur couple est indépendant du point où on le mesure.
6) Déterminer le système le plus simple de vecteurs glissants associés au torseur somme
[T1]A + [T2]A

Exercice 5 : Dans un repère orthonormé R(O, i , j , k ) , on considère les trois points O(0,0,0),
A(1, 0, 0) et B(1, 1, 0). Sachant qu’on connaît certaines composantes d’un champ de moment

M(P) en O, A et B à savoir :

   x   y 
     
M(O)    , M(A)  1 -   et M(B)   z 
1  2    
     

1) Déterminer complètement M(A) et M(B) en cherchant les valeurs de x, y, et z en

fonction de α.
2) Calculer la résultante du torseur associé à ce champ de moments.
3) Trouver l’axe central du torseur.
4) Le système de vecteur qui engendre ce champ peut-il être équivalent à un couple ?

Travaux dirigés Page 82

 Série N° 2 : cinématique du solide
Exercice 1 :
Dans les mouvements des solides suivants ; définir les angles d’Euler, en déduire le
nombre de degré de liberté et déterminer les vecteurs vitesses de rotation correspondants.
1) Une barre AB, mobile sur un plan horizontal fixe autour de son milieu O supposé fixe.
2) Un disque de centre D lié à une tige OD (OD contenue dans le plan du disque). Le
mouvement s’effectue dans le plan (X0OY0).
a) La liaison entre le disque et la tige est solidaire.
b) La liaison entre le disque et la tige permet au disque d’effectuer une rotation autour de
l’axe (D Z0).
3) Un disque de centre D solidaire à une tige OD normale au plan du disque. Le système
est mobile autour du point O.

Exercice 2 :
  
Une plaque rectangulaire OABC mobile par rapport à un repère R ( O, x , y , z ) tel
0 0 0 0
que son sommet O reste fixe dans R0. OA reste dans le plan X0OY0. OA=a et AB=b.
1) Déterminer les paramètres définissant le mouvement de la plaque.
2) Trouver le champ de vitesse des points de la plaque (cas A, B, C…).

Exercice 3 : On considère une sphère S homogène, de masse m, de rayon R, de centre G, se

déplaçant sur le plan horizontal fixe ( OX 0 , OY0 ) d’un repère fixe orthonormé direct

RO (O, X O , YO , ZO ) . Soit RS (G, X , Y , Z ) le repère orthonormé direct lié à la sphère. I est le

point de contact entre la sphère S et le plan fixe ( OX 0 , OY0 ). Cette sphère roule sans glisser

sur le plan ( OX 0 , OY0 ).

1) Paramétrer la sphère et donner le nombre de degré de liberté.
2) Déterminer l’expression du vecteur rotation instantané de S par rapport à RO .

3) a) Traduire le non pivotement de S par rapport à RO .

b) Traduire le non roulement de S par rapport au plan ( OX 0 , OY0 ). Montrer que l’une
des relations obtenues est semi-holonome.

Travaux dirigés Page 83

 4) Calculer les vitesses des différents points de contact : Point de la sphère IS ; point du

plan matériel I( OX 0 , OY0 ) et point géométrique I*E.

5) Donner la condition de roulement sans glissement de la sphère S par rapport au plan

( OX 0 , OY0 ).

Exercice 4 :
  *  
Soient deux repères plans R (O, x , y ) fixe et R ( H , x , y ) mobile avec OH = yy0.
0 0 0 0 0 0
Sur l’axe (H, x0) du côté y > 0, on pose un cerceau (C) de centre G et de rayon a qui reste en
contact avec l’axe (H, x0) en I (HI= xx0). Soit M un point lié au cerceau, on pose (x0, GM) =

(t). Soit R(G, x, y) le repère lié au cerceau où x est le vecteur unitaire de GM .

1) Déterminer le nombre de degré de liberté du cerceau (C).
2) Donner l’expression du vecteur rotation instantanée du cerceau par rapport à R0.
3) Montrer qu’il n’y a pas de pivotement du cerceau (C ) par rapport à R0.
*
4) Calculer les vitesses : V (M / R ) , V (M / R ) .
o o
* *
5) Calculer: V (I  C / R ) , V (I / R ) et V (I / R ) , Comparer les trois vitesses.
o o

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 Série N° 3 : Géométrie des masses

Tous les solides sont supposés homogènes et de masse totale m.

Exercice 1 :
Déterminer le centre de masse des solides suivants :
a) Un arc de cercle homogène de rayon R et d’angle 2.
b) Une plaque circulaire homogène de rayon R et d’angle 2.

Exercice 2 :
Trouver le centre d’inertie des solides suivants :
a) Demi-boule de centre O et de rayon R
b) Demi-sphère creuse de centre O et de rayon R
c) Demi-sphère + disque qui le limite.
d) Cône plein surmonté d’une demi-boule.

Exercice 3 :
Déterminer le tenseur d’inertie en O relativement au repère R(O,x,y,z) d’un quart de cercle de
rayon R. Calculer le moment d’inertie par rapport à la droite () passant par le point O et le
point A de coordonnées (R,R,0).

Exercice 4 :
Déterminer la matrice d’inertie des solides suivants :
a) Un quart de disque
b) Une barre de longueur L
c) Disque (D) de centre d’inertie G et de rayon R.
d) Un parallélépipède rectangle.
e) Boule (B) de centre d’inertie G et de rayon R.
f) Cylindre (C) de centre d’inertie G, de rayon R et de hauteur h.
g) Cône (C) de sommet O, de hauteur h et de rayon de base R.

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 Série N° 4 : Cinétique du solide

Exercice 1 :
Un solide parfait S est constitué de deux parties collées : Un disque S1 de centre O, de rayon
R et de masse m, et un disque S2 de centre C (OC=a), de rayon R/4 et de même masse m.
Le solide S tourne à la vitesse angulaire  autour de l’axe OZ0 du repère fixe
  
RO (O, X O , YO , ZO ) . Le repère R ( O, x, y, z ) est lié au solide S.
1) Déterminer la position du centre de masse G du solide S.
2) Exprimer le moment cinétique en O du solide S. En déduire son moment d’inertie IZZ
par rapport à l’axe OZ0.
3) Retrouver IZZ du solide S en appliquant le théorème de Huygens.
4) Exprimer le moment cinétique en G du solide S. En déduire son moment d’inertie IGZ
par rapport à l’axe GZ0.
5) Retrouver IGZ en appliquant le théorème de Huygens.
6) Exprimer l’énergie cinétique EC(S/R0) du solide S et retrouver son moment d’inertie
IZZ par rapport à l’axe OZ0.

Exercice 2 :
Un disque homogène S, de masse m, de rayon R et de centre G, est en mouvement dans le
plan horizontal X0OY0 d’un référentiel fixe RO (O, X O , YO , ZO ) . L’axe OZ0 est vertical
ascendant. Le disque S reste toujours en contact ponctuel avec le plan horizontal et peut
s’incliner par rapport à ce plan.

1) Quelle est l’expression du vecteur rotation ( S / T ) du disque par rapport à R0.
0
2) Déterminer le moment cinétique du disque, au point G, par rapport à R0.
3) Calculer l’énergie cinétique du disque par rapport à R0.

Exercice 3 :
Un solide S est constitué d’une tige homogène OA de masse m et de longueur L à laquelle
est articulé, au point A, un disque homogène de centre A, de masse M et de rayon R. Le
système est en rotation dans le plan autour de l’axe OZ0. On désigne par

Travaux dirigés Page 86

      
Ro ( O, x , y , z ) le référentiel du laboratoire et par R ( O, x, y, z ) un référentiel lié à
0 0 0
la tige OA.
1) Déterminer le nombre de degrés de liberté du système.
2) Calculer la résultante cinétique du système.
3) Déterminer le moment cinétique du système au point O.
4) Calculer l’énergie cinétique du système par rapport à R0.

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 Série N° 5 : Dynamique du solide

Exercice 1 :
Soit une barre homogène (S) de longueur AB = L, de masse m de centre G dont
l’extrémité A repose sur un sol lisse et l’extrémité B s’appuie contre mur vertical parfaitement
lisse (Figure 1). Initialement la barre est au repos et fait un angle θ0 avec le mur. Les deux
extrémités glissent, sans frottement respectivement sur le sol et sur le mur.

Ro (O, X O , YO , ZO ) repère fixe et R1 ( A, X1 , Y1 , Z1 ) repère lié à la barre tel que Z0  Z1

1. Déterminer la vitesse et l’accélération absolues du centre de gravité G par rapport à R0.
2. Déterminer le moment cinétique et le moment dynamique de la barre au point O par
rapport à R0.
3. En utilisant les théorèmes de la résultante dynamique et du moment dynamique, établir les
trois équations scalaires du mouvement de la barre.
.
4. En déduire, à partir de ces équations, l’accélération angulaire  de la barre. En intégrant

l’équation de l’accélération, déterminer l’expression de   en fonction de g, L, θ0 et θ.

5. Retrouver l’expression de   en utilisant le théorème de la conservation de l’énergie
mécanique totale.
6. Déterminer en fonction θ les réactions RA et RB et déduire l’angle pour lequel la barre
quitte le mur.

Figure 1

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Exercice 2 :
Une barre homogène de longueur AB=2L, de centre G et de masse m, glisse sans
frottement le long d’un escalier tel que représenté sur la figure 2. Le point A glisse sur le sol
et le point C glisse sur l’arrête de l’escalier. La position initiale de la barre étant A0B0.
On prendra RO (O, X O , YO , ZO ) comme repère de projection. On donne OA=x(t) et

α=( X 0 , X 1 )=( Y0 , Y1 ).

1) Déterminer les vecteurs OG , V0 (G) et  0 (G) .

2) Appliquer le théorème de la résultante dynamique à la barre.
3) Appliquer le théorème du moment dynamique à la barre au point G.
4) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à la barre.

Figure 2

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