Chapitre 1:

Vecteurs et Torseurs

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 Plan
I. Vecteurs
II. Torseurs

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 I- Vecteurs
1) Introduction
❑ L’espace fondamental utilisé en mécanique classique est l’espace ponctuel
euclidien à trois dimensions E.

❑ E est la schématisation mathématique de l’espace physique qui servira de repère

à un observateur

❑ L’espace vectoriel attaché à E est noté E.

❑ A tout couple ordonné (A,B) de points de E est associé un vecteur de E et un

seul, noté AB

❑ Si dans E on fixe un point O, alors à tout point P de E est associé un vecteur unique OP de
E et réciproquement.

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2) Base canonique orthonormée d’orientation directe

❑ La base canonique de l'espace ℝ3 à trois dimensions se compose des trois vecteurs :

❑ Une base est orthonormée si elle est orthogonale et si chaque vecteur est unitaire

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3) Repère orthonormée d’orientation directe

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4) Produit scalaire et norme euclidienne

v

u

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Produit scalaire dans un repère orthonormé

u .v = u . v .cos 
Démonstration : u

si  = 90  u.v = 0

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5) Produit vectoriel

Autre formule :

v  k unitaire et perpendiculaire à u et à v

u
si u et v sont unitaires  u  v = sin  .k

u  v = u . v .sin  .k si  = 0  u  v = 0

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 -
+

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6) Moment en un point d’un vecteur lié

( (
M P, A,U )) = PA  U
Autre méthode de calcul : méthode du bras de levier

A U j

l (bras de levier) i
k sortant
P

( (
M P, A,U )) = ( .l. U ) k
sens du moment :
+ : suivant k direction du moment
- : opposé à k module du vecteur

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7) Champ de vecteurs
a) Définition

b) Exemple 1 :champ des moments

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c) Exemple 2

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 II- Torseurs
La notion de torseur est devenue primordiale en mécanique. Le succès de cet outil
mathématique provient de la concision d’écriture qu’il apporte. On l ’utilise :
➢En Sthénique pour modéliser les actions mécaniques

➢En Cinématique pour caractériser les champ des vitesses des points d ’un solide
➢En cinétique et dynamique pour rendre compte des quantités de mouvement
et des quantités d ’accélération

a) Définition d’un torseur

b) Champ de vecteur antisymétrique

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 M  P  = M  A + PA  R

De la définition du torseur on a : M ( B ) = M ( A) + BA  R
(
= M ( A) + BP + PA  R )
= M ( A) + BP  R + PA  R
= M ( A) + PA  R + BP  R
M ( P)
M ( B ) = M ( P ) + BP  R

c) Relation d’équiprojectivité
M ( B ) = M ( P ) + BP  R (
 BP.M ( B ) = BP. M ( P )+ BP  R )
(
 BP.M ( B ) = BP.M (P) + BP. BP  R )
BP.M ( B ) = BP.M (P)

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 BP.M ( B ) = BP.M (P)

M ( P)
M ( B)
P

d) Invariants d’un torseur

( ) (
M ( B ) = M ( P ) + BP  R  R.M ( B ) = R. M ( P )+ BP  R = R.M (P) + R. BP  R )
 R.M ( B ) = R.M (P) = h CQFD

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e) Égalité de deux torseurs

f) Somme de deux torseurs

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2) Torseurs élémentaires
a) Couple

b) Glisseur

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