Cours : Mécanique du point

Filière : 2 AP1
Module : Mécanique 1
Année universitaire : 2020 - 2021
Chapitre II : Cinématique du Point Matériel
La cinématique du point matériel est définie comme l’étude du mouvement d’un point
matériel, indépendamment des causes qui le produisent. La notion du mouvement est relative,
puisqu’elle est dépendante d’un repère par rapport auquel elle est définie.
I. Définitions
I.1. Point matériel
Un point matériel est un objet dont la forme et la dimension sont négligeables lors de l’étude
de son mouvement. Seule la position du centre de masse d’un point matériel est à considérer.
A chaque instant (t), il est repéré par trois coordonnées : (x,y,z ) ou (  ,  , z ) ou ( r ,  ,  ).
I.2. Trajectoire
La trajectoire est l’ensemble des positions successives occupées par un point matériel au
cours de son mouvement. Sa nature reste toujours relative à un référentiel. La position du
point matériel sur sa trajectoire (C) est repérée par le vecteur
position OM .
Les fonctions x(t), y(t) et z(t) représentent les équations horaires du


mouvement de M dans le repère  O, i , j , k . 

En général, pour déterminer la nature de la trajectoire de M par rapport à  O, i , j , k ; on 
détermine les fonctions scalaires x(t), y(t) et z(t), puis on détermine une relation liant ces
fonctions sous la forme f (x(t), y(t), z(t)) = 0 et en déduire la nature de la trajectoire.
Exemple :
M un point matériel en mouvement dans le plan (xOy) tel que :
x(t )  R cos(t ), y (t )  Rsin(t ) et z(t) = 0.

 
x2  t   y 2  t   R2 cos2 t   R2 sin 2 t   R2 cos2 t   sin 2 t   R2

Cette relation est l’équation caractéristique d’un cercle de rayon R et de

centre O(0.0). Alors la trajectoire est un cercle de rayon R et de centre O.
I.3. Dérivée temporelle d’un vecteur par rapport à un référentiel
La dérivée temporelle d’un vecteur quelconque A par rapport à un référentiel  est la dérivée
par rapport au temps et par rapport à  tout en gardant les vecteurs de la base de  comme des
dA
constantes. Elle est notée
dt 

Prof . ACHEGAF Zineb Page 22

Exemple :

 
 O, i , j , k et 1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) deux référentiels orthonormés directs.
A un vecteur quelconque tel que A  xi1  yj1  zk1 (x = x(t), y = y(t), z = z(t)).


dA


d xi1  yj1  zk1 
dx
 i1  x
di1

dy
j1  y
dj1 dz
 k1  z
dk1
dt 1 dt 1 dt dt 1 dt dt 1 dt dt 1
di1 dj1 dk1
(i1 , j1 , k1 ) est la base de 1 dont ceci se traduit par   0
dt 1 dt 1 dt 1
dA dx dy dz
Cette dérivée devient alors :  i1  j1  k1  xi1  yj1  zk
dt 1 dt dt dt


dA


d xi1  yj1  zk1 
dx di
 i1  x 1 
dy dj dz dk
j1  y 1  k1  z 1
dt  dt  dt dt  dt dt  dt dt 
dA


d xi1  yj1  zk1  di dj dk
 xi1  yj1  zk1  x 1  y 1  z 1
dt  dt  dt  dt  dt 
di1 dj dk1
Pour calculer les dérivées , 1 et , on exprime les vecteurs i1 , j1 et k1 dans la
dt  dt  dt 
base (i , j , k )
I.4. Vecteur vitesse instantané d’un point matériel
Dans un référentiel  , le vecteur vitesse instantané est défini par :

dOM
V  M   Où O est un point quelconque fixe dans  .
dt 
Le vecteur vitesse est toujours tangent en M à la trajectoire et dirigé
suivant le sens du mouvement.
I.5. Vecteur accélération instantané d’un point matériel
Dans un référentiel  , le vecteur accélération instantané est défini par :
dV  M   d 2 OM
  M    2 Où O est un point quelconque fixe dans  .
dt  dt 
II. Composantes des vecteurs vitesse et accélération
 
On désigne par  O, i , j , k le repère cartésien supposé fixe.

L’expression des vecteurs vitesse et accélération dépend de la nature du repère d’étude.

II.1. Expressions en coordonnées cartésiennes

Le vecteur position est donné par OM  xi  yj  zk .Les dérivées temporelles des vecteurs

i , j et k par rapport à  sont nulles.

Prof . ACHEGAF Zineb Page 23

Alors les expressions des vecteurs vitesse et accélération s’écrivent :
dOM dV  M R  d 2 OM
V  M    xi  yj  zk    M     2  xi  yj  zk
dt  dt  dt 
dx dy dz dx dy dz
Avec  x ,  y ,  z ,  x,  y ,  z
dt dt dt dt dt dt
II.2. Expressions en coordonnées cylindriques
Dans la base cylindrique, le vecteur position OM , s’écrit :

OM   e  zez .Le vecteur vitesse s’exprime :

V  M  
dOM d  e  zk
 
d
e  

de dz
 kz
dez
dt  dt  dt dt  dt dt 
de de
  e  zez    z z   e   e  zez
dt  dt 
Avec
de d  cos   i  sin   j 
   sin   i   cos   j    sin   i  cos   j    e
dt  dt 

dez
et 0
dt 
Le vecteur accélération s’écrit :

  M   

dV  M   d  e   e  zez
  e  

de
  e   e  
de
 zez
dt  dt  dt  dt 

 
  e  e  e  e   2e  zez     2 e   2    e  zez
Avec
de d   sin   i  cos   j 
   cos   i   sin   j   cos   i  sin   j    e
dt  dt 
Remarque :
En coordonnées polaires les vecteurs vitesse et accélération
s’écrivent: V  M    e  e

 
et   M      2 e   2    e  z  z  0
II.3. Expressions en coordonnées sphériques
En coordonnées sphériques, le vecteur position OM , s’écrit : OM  rer

Le vecteur vitesse s’exprime :

Prof . ACHEGAF Zineb Page 24

 dOM d  rer  dr de de
V  M     er  r r  rer  r r  rer  r e  r sin   e
dt  dt  dt dt  dt 
Avec
der


d cos   k  sin   e    sin   k   cos   e   sin   e   e   sin   e
dt  dt  

Le vecteur accélération s’écrit :

  M  
dV   M   


d rer  r e  r sin   e 
dt  dt 
de de
 rer  r r  r e  r e  r 
dt  dt 
de
r sin   e  r sin   e  r cos   e  r sin  
dt 
 rer  r e  r sin   e  r e  r e  r er  r cos   e  r sin   e
2

 r sin   e  r cos   e  r 2 sin 2   er  r 2 sin   cos   e

  
  M    r  r 2  r 2 sin 2   er  2r  r  r 2 sin   cos   e 

 2r sin    2r cos    r sin   e 
Avec :
de


d  sin   k  cos   e    cos   k   sin   e   cos   e   er   cos   e
dt  dt  

et
de


d er  e  der
 e  er 
de
  e   sin   er   cos   e
dt  dt  dt  dt  

II.4. Expressions en coordonnées curvilignes

Soient (C) une trajectoire décrite par un point matériel M par rapport à un référentiel et P un
point arbitraire considéré comme une origine sur (C). La longueur de l’arc (PM) est appelée
l’abscisse curviligne s ( PM  s ).
Soit M’ la position de M à l’instant (t + Δt)

OM  t  t   OM  t   OM  OM
,

dOM dOM ds
Le vecteur vitesse est : V  M    
dt  ds  dt
dOM OM ,  OM MM ,
Avec  lim  lim
ds  s0 s s0 s
Si Δt tend vers 0, Δs → 0 et M’ très proche de M. Donc MM ,  s et MM , est tangent à la
trajectoire au point M et par conséquent :

Prof . ACHEGAF Zineb Page 25

 MM , MM ,
lim  lim   (  est donc un vecteur unitaire tangent
s  0 s s  0 MM ,
à la trajectoire au point M). Ainsi, on obtient :
ds V  M 
V  M      s  V  M    s  s   s   
dt V  M 
Le Vecteur déplacement élémentaire s’écrit : d  ds
dV  M   d
Le vecteur accélération s’écrit donc :   M     s  s
dt  dt 
d d
On a   1  cte     s  s , alors le vecteur accélération peut être partagé
dt  dt 
en deux termes :   M    n   t
d
Avec  t  s (accélération tangentielle) et  n  s (accélération normale).
dt 
Les vecteurs   M  ,  n et  t se trouvent dans un même plan instantané, appelé plan
Osculateur  M , , n  .
Rayon de courbure :
A chaque point M de la trajectoire (C), on peut définir un cercle appartenant au plan
Osculateur, de rayon Rc dépendant du temps et appelé rayon de courbure.

V  M 
2

Le rayon de courbure Rc est lié à l’accélération normale par :  n  n

Rc
Avec n est un vecteur unitaire perpendiculaire à  et orienté du point M vers le centre C du
cercle c'est-à-dire MC  Rc n .

Démonstration :
d d ds d
n  s s  s2
dt  ds  dt ds 
d 1 d n
MM ,  ds  Rc d   
ds  Rc d  Rc

V  M 
2

 n  n
Rc
Finalement, le vecteur accélération s’écrit :
d V  M  V  M 
2

  M    n    M    t   n   t   n n
dt Rc
Où  et n sont deux vecteurs unitaires respectivement, tangent et normal à la trajectoire en M.

 
Le système  , n, b    n constitue une base orthonormée directe appelée base de Frenet.

Prof . ACHEGAF Zineb Page 26

Le vecteur b    n est appelé la binormale.
 : Dirigé dans le sens du mouvement
n : Dirigé selon la concavité de la trajectoire
Calcul du rayon de courbure :
 s2  s2 s3
V  M      M    s   s  n   s  s  s  n  b
 Rc  Rc Rc

V M R
3
s3 s3
 V  M     M   b  
Rc Rc Rc

V  M 
3

Ainsi, le rayon de courbure est calculé par : Rc 

V  M     M 
Représentation de la courbure d’une trajectoire :
La courbure au point M est définie de la manière
1 d
suivante : C  
R ds
c
Le rayon de courbure est donné par :
1 ds
R  
c C d

Remarques :
-   M V  M   ss   tV  M 

-   M V  M   0   t et V  M  ont le même sens. Le mouvement est donc

accéléré.
-   M V  M   0   t et V  M  ont deux sens opposés. Le mouvement est donc
retardé ou décéléré.
-   M V  M   0  s  0 , donc le mouvement est uniforme.
III. Exemple des mouvements simples
III.1. Mouvement rectiligne ou uniforme
C’est un mouvement où la trajectoire est une droite.
Exemple :


Soit un point astreint à se déplacer sur l’axe (Ox) d’un repère orthonormé direct  O, i , j , k 
tel que OM  x(t )i .

Prof . ACHEGAF Zineb Page 27

 dOM d  xi 
- V  M     xi  V  M    x
dt  dt 
dV d  xi 
-   M     xi    M    x
dt  dt 
V  M 
-    i  s t   x t 
V  M 
 d V  M  
- t     x    M        0
 dt  t n
 
- V  M      M    xi  xi  0  V  M      M    0

V  M 
3
x3
Rc     . Donc à chaque instant t, le point M se trouve sur un
V  M     M  0

cercle de rayon infini. Puisque, la trajectoire de M est la droite (Ox), on peut déduire que toute
droite est un cercle de rayon infini.
Remarques :

Si V  M    V0  Cte  le mouvement est rectiligne uniforme   M   0 . 

 
 x  V0  x  t   V0t  x0  OM  V0t  x0 i , x  t  0   x0 .

-   M     0  Cte  le mouvement est rectiligne uniformément accéléré

  M  
 V  M    0 ou décéléré   M  V  M    0 . 
1 
1

 x   0  x  t    0t 2  V0t  x0  OM    0t 2  V0t  x0  i ,V  M     0t  V0 i
2 2 

 x  t  0  x0 ,V  t  0   V0 
III.2. Mouvement circulaire
C’est un mouvement tel que la trajectoire est un cercle de rayon constant. Les coordonnées
polaires sont bien adaptées à l’étude du mouvement d’un point
matériel décrivant une trajectoire plane.
Le vecteur position est : OM   e .

Dans le cas d’un mouvement circulaire de rayon constant, le

vecteur position s’écrit : OM  Re    R  Cte  .

Pour ce mouvement on calcul les grandeurs suivantes :

Prof . ACHEGAF Zineb Page 28

- V  M  
dOM d Re 
 
 
Rd e   
 R e  V  M    R
dt  dt  dt 

-   M  
dV


d R e 
 R e  R
d e  
 R e  R 2 e     M    R  2   4
dt  dt  dt 

V  M  R e
-     e
V  M  R
- n  b    k  e  ez  e  e
 d V  M   d  R 
- t       R
 dt  dt
 
-     M     t  R e  R 2e  R e   R 2e  R 2 n
n

- V  M     M   Re   Re  R 2e   R2 3ez  V  M     M   R2 3

 

V  M 
3
R3 3
- Rc   R
V  M     M  R 2 3

Remarques :
-  : vitesse angulaire.

-    k : vecteur vitesse angulaire

- V  M   Re  R k  e   k  Re    OM

-  : accélération angulaire.

- Si   0  Cte  le mouvement est circulaire uniforme   t   0t  0 

- Si    0  Cte  le mouvement est circulaire uniformément varié .

Prof . ACHEGAF Zineb Page 29