1/4

Liaisons normalisées

On retrouve dans chaque tableau :

– n c : le nombre d’inconnue cinématique ;
– n s : le nombre d’inconnue statique ;
– les symboles normalisés plans ;
– le symbole 3D. ³→
− →
− −´
Remarque : dans les tableaux qui suivent, ? , ? , →
z se lit toute base compor-
tant le vecteur #»
z.
 2/4

Liaison Pivot¡
Liaison Pivot d’axe O, #»
¢
x
Torseur cinématique Torseur des actions transmissibles
ωx 0
   
X 0 
0 0 , nc = 1 Y M , ns = 5
0 0 ∀P∈(O, #» Z N #»
   
x ) ∀P∈(O, x )
³
→
−
´ →
− →
− ³
→
−
´→
− →
−
x,?,? x,?,?
#»
z
#»
z #»
z
#»
y #» O
O O x #»
#»
x y

Liaison Glissière
Liaison Glissière de direction #»
x
   
0 Vx   0 L
0 0 , nc = 1 Y M , ns = 5
0 0 ∀P Z N ∀P
   
³
−
→ → −
− → ´ ³
−
→ → −´
− →
x,?,? x,?,?

#»
z
#»
z #»
z
#»
y #» O
O O x #»
y
#»
x
Liaison Hélicoïdale¡
Liaison Hélicoïdale d’axe O, #»
¢
x
ωx
 
Vx  p 
X L 
 p
Vx = ωx L=− X
0 0 2·π Y M 2·π
0 0 ∀P∈(O, #» nc = 1 Z N ∀P∈(O, #» ns = 5
   
x´ ) x´ )
³
−
→ → −
− → ³
−
→ → −
− →
x,?,? x,?,?

#»
z
#»
z #»
z
#»
y #» O
O O x #»
y
#»
x
Liaison Pivot Glissant¡
Liaison Pivot Glissant d’axe O, #»
¢
x
ωx
   
Vx  0 0 
0 0 , nc = 2 Y M , ns = 4
0 0 ∀P∈(O, #» Z N #»
   
x ) ∀P∈(O, x )
−
→
³ → −
− →´ ³
−
→ −
− →
→ ´
x,?,? x,?,?

#»
z
#»
z #»
z
#»
y #» O
O O x #»
y
#»
x
 3/4

Liaison Sphérique
Liaison Sphérique de centre C
ω x
   
0 X 0
ω 0 , nc = 3 Y 0 , ns = 3
 y
ωy 0 C Z 0 C
  
∀B ∀B

#»
z
#»
z
#» O
O x #»
y
#»
x
Liaison Sphérique à doigt
Liaison Sphérique à doigt de centre C et de doigt a xeOx
 ω x 0
   
X 0 
ω 0 , nc = 2 Y 0 , ns = 4
 y
0 0 C Z N C
  
∀B ∀B

#»
z
#»
z
#» O
O x #»
y
#»
x
Liaison Appui Plan
Liaison Appui Plan de normale #»
z
   
0 Vx  0 L
0 Vz , nc = 3 0 M , ns = 3
ωz 0 ∀P Z 0 ∀P
   
− →
→ − − − →
→ − −´
? , ? ,→ ? , ? ,→
³ ´ ³
z z

#»
z
#»
z
#» O
O x #»
y
#»
x
Liaison Sphère Cylindre - Linéaire Annulaire
Liaison Sphère Cylindre de centre C et d’axe C, #»
¡ ¢
x
ω x
   
Vx   0 0
ω 0 , nc = 4 Y 0 , ns = 2
 y
ωz 0 C³ Z 0
  
C
´
−
→ → −
− → ³ ´
−
→ → −
− →
x,?,? x,?,?
#»
z
#»
z #»
z
#»
y #» O
O O x #»
y
#»
x
 4/4

Liaison Cylindre Plan - Linéaire Rectiligne

Liaison Cylindre Plan de normale #» z et de droite I, #»
¡ ¢
x , I un point de la droite
de contact

ωx Vx 
   
0 0 
0 Vy , nc = 4 0 M , ns = 2
ωz 0 ∀P∈(I, #» Z 0 ∀P∈(I, #»
   
x) x)
(→
−
x ,→
−y ,→
−z
) (→
−
x ,→
−y ,→
−z
)
#»
z
#»
z #»
z
#»
y #» O
O O x #»
y
#»
x
Liaison Sphère Plan¡- ponctuelle
liaison Sphère Plan de normale I, #»
¢
z , I point de contact
ω x
   
Vx   0 0
ω Vy , nc = 5 0 0 , ns = 1
 y
ωz 0 ∀P∈(I, #» Z 0 ∀P∈(I, #»
  
z ´) z ´)
− →
→ − − − →
→ − −
? , ? ,→ ? , ? ,→
³ ³
z z

#»
z
#»
z
#» O
O x #»
y
#»
x