LIAISONS ENTRE SOLIDES

Représentation plane Perspective

y y y Torseur Torseur des
Désignation
z x z cinématique inter-efforts
x
r ⎧X L ⎫
Encastrement ⎧0⎫ ⎪ ⎪
⎨r ⎬ ⎨Y M ⎬
ou liaison fixe 0
∀M ⎩ ⎭ ⎪Z N ⎪
∀M ⎩ ⎭
O O ⎧0 0⎫ ⎧X L ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Pivot ⎨0 0⎬ ⎨Y M ⎬
⎪ω 0⎪⎭ ⎪Z 0 ⎪
∀M∈( O , z ) ⎩ z ∀M∈( O , z ) ⎩ ⎭
r r

⎧0 0 ⎫ ⎧X L ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Glissière ⎨0 0 ⎬ ⎨Y M ⎬
⎪0 v ⎪ ⎪0 N⎪
∀M ⎩ z⎭ ∀M ⎩ ⎭

O ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
O O ⎪0 0 ⎪ ⎪⎪X L ⎪
⎪ ⎪ ⎪
Hélicoïdale ⎨0 0 ⎬ ⎨Y M ⎬
⎪ω pω z ⎪ ⎪Z − pZ ⎪
r ⎪
z
2π ⎪⎭ r ⎪ 2π ⎪⎭
∀M∈( O , z ) ⎩ ∀M∈( O , z ) ⎩

O ⎧0 0⎫ ⎧X L ⎫
O ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Pivot glissant ⎨0 0⎬ ⎨Y M ⎬
⎪ω v z ⎪⎭ ⎪0 0 ⎪
∀M∈( O , z ) ⎩ z ∀M∈( O , z ) ⎩ ⎭
r r

⎧ω x 0⎫ ⎧X 0⎫
Sphérique à O O ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ω y 0⎬ ⎨Y 0⎬
doigt ⎪0
O⎩
0⎪⎭ ⎪Z
O⎩
N ⎪⎭
⎧0 vx ⎫ ⎧0 L⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Appui plan ⎨ω y 0⎬ ⎨Y 0 ⎬
⎪0 v z ⎪⎭ ⎪ 0 N⎪
∀M ⎩ ∀M ⎩ ⎭
⎧ω x 0⎫ ⎧X 0 ⎫
Rotule ou O ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
O ⎨ω y 0⎬ ⎨Y 0 ⎬
sphérique ⎪ω
O⎩ z
0⎪⎭ ⎪ Z 0⎪
O⎩ ⎭
⎧0 vx ⎫
Linéaire ⎪ ⎪ ⎧ 0 L⎫
O ⎨ω y 0⎬ ⎪ ⎪
rectiligne ou ⎪ω ⎨Y 0 ⎬
cylindre-plan
O
∀M∈( O , y , z ) ⎩ z
r r v z ⎪⎭ ⎪ 0 0⎪
∀M∈( O , y , z ) ⎩ ⎭
r r

Linéaire O O O ⎧ω x 0⎫ ⎧X 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
annulaire ou ⎨ω y 0⎬ ⎨Y 0 ⎬
sphère-cylindre ⎪ω v z ⎪⎭ ⎪ 0 0⎪
O⎩ z O⎩ ⎭

O
O
⎧ω x vx ⎫ ⎧ 0 0⎫
Ponctuelle ou ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ω y vy ⎬ ⎨ 0 0⎬
sphère-plan ⎪ω
O
∀M∈( O , z ) ⎩ z
r 0 ⎪⎭ ⎪ Z 0⎪
∀M∈( O , z ) ⎩
r ⎭