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Nabeul --- Licence applique en gnie mcanique CFM.. --- Technologie de construction ---A.

U 2014/2015

1re partie :

Leon1 : modlisation et analyse des liaisons dun mcanisme (rappel)

I- MISE EN SITUATION : Support dtude : Appui rglable


1- Problme propos
Pour certaines pices, relativement flexibles, la prise de pice nest pas gnralement suffisante pour
empcher la flexion de la pice et viter les vibrations pendant lusinage.
des dfauts de forme de la pice.
de mauvaises conditions dusinage (taux de coupe faible)

Fraise

Pice usiner

Table de la machine
2- Solution

Pour amliorer la rigidit de la prise de pice et rduire linfluence des moments dus aux efforts de coupe,
on utilise un appui rglable plac aussi prs que possible de la surface usiner.

Fraise

Pice usiner

h1
Appui rglable (Zone dtude)

Table de la machine

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19 4 Vis CHcM5- 12
18 1 Vis sans tte M5 - 12
17 1 Ecrou de freinage
16 2 Vis CHcM5- 12
15 2 Lardon C35
14 1 Anneau lastique
13 1 Bute de fin de course
12 1 Ressort
11 1 Ecrou de blocage
10 1 Tige filete C35
9 1 Colonne C60
8 1 Bille
7 1 Poussoir Cu Sn 8 P
6 1 Poign de manuvre E 200
5 1 Axe filet C60
4 1 Couvercle C35
2 1 Guide C35
1 1 Corps En-GJL 200
Rep Nb Dsignation Matire Observations
Technologie
Ech : 1 :1 de
2013-2014 APPUI REGLABLE construction
A4 H

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3 Analyse du fonctionnement
Complter la chane cinmatique en mettant en vidence tous les mcanismes intermdiaires qui font passer de
l'entre la sortie par transmission et/ou transformation de puissance.
a- Complter les classes dquivalences cinmatiques:
A = { 1, ..............................................................................................................}
B = { 5, ..............................................................................................................}
C = { 7, ..............................................................................................................}
D = { 8, ..............................................................................................................}
E = { 9, ..............................................................................................................}
b - complter le graphe des liaisons.

B A

C D

c - Complter le schma cinmatique :

4- Analyse des solutions constructives


- Dtailler les solutions constructives utilises pour raliser chaque fonction technique lmentaire.
- Analyser plus finement les formes des pices.
a- Solutions constructives
Fonctions techniques Processeurs
Assurer le guidage en rotation de laxe (5) ..
Guider en translation le poussoir (7) ..
Guider en translation la colonne (9)
Fixer le guide (2) sur le corps (1)
Ramener la colonne (9) sa position initiale ..
Fixer la poigne de manuvre (6) sur (5)
b- Analyse fines des formes
-Pour quelle(s) raison(s) a-t-on prvu des chanfreins (extrieurs) sur le poussoir (7) ?
.

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- Pour quelle(s) raison(s) a-t-on prvu un moletage sur la poign de manuvre (6) ?
.
- Justifier le choix du matriau du poussoir (7) Cu Sn 8P
..
II- MODELISATION DES MECANISMES :

1- Contact entre deux solides :


Le tableau cicontre donne les diffrentes
combinaisons :
Exp : *Contact plan/sphre
*Contact plan/cylindre
*Contact plan/plan
*Contact cylindre/sphre
*Contact cylindre/cylindre
*Contact sphre/sphre

2- Liaison entre deux solides :


2.1 Liaisons lmentaires :
Une liaison lmentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue partir du contact d'une
surface gomtrique lmentaire lie S1 sur une surface gomtrique lmentaire lie S2. Les
surfaces gomtriques lmentaires obtenues partir des principaux procds d'usinage sont le
plan, le cylindre et la sphre.
2.2 Liaisons composes :
Une liaison compose est obtenue par association cohrente de liaisons lmentaires.
Exemples :

Il existe dautres liaisons trs utiles telles que la liaison hlicodale


Une liaison est dite parfaite si:
- Le contact s'tablit thoriquement en un point, sur une ligne ou sur une surface de dfinition
gomtrique simple (plan sphre, cylindre, surface hlicodale, ..);
- Les surfaces de contact sont supposes gomtriquement parfaites;
- la liaison est sans jeu.
La norme NF E04-015 prsente les onze liaisons lmentaires dans le tableau ci-aprs :
2.3 Degrs de libert/liaison :
Les degrs de libert d'une liaison entre deux solides S1 et S2 correspondent aux
mouvements relatifs indpendants autoriss au sein de cette liaison entre S1 et S2.
6 mouvements lmentaires possibles d'un solide dans l'espace rapport un repre (A, x, y, z )
3 translations : Tx, Ty, Tz,
3 rotations : Rx, Ry, Rz.

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Notons m le degr de libert d'une liaison. Le degr de liaison d'une liaison vaut, dans l'espace, 6 m
2.4 Tableau des liaisons :
Liaison encastrement ou liaison complte

On appelle liaison complte une liaison entre deux solides qui annule tous les mouvements.
La liaison encastrement est reprsente par un triangle noirci entre les deux solides.

Exemple technologique Assemblage par soudure


Ou assemblage de deux solides par goupille cannele.

Exemple technologique : Articulation sur coussinet.

Le torseur statique sera le complment du torseur cinmatique


X 0
= Y M
Z N
A

Exemple technologique
Liaison glissire par queue daronde avec rattrapage du jeu.
Le torseur statique sera le complment du torseur cinmatique
0 L
= Y M
A Z N

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2- Modlisation d'un mcanisme, mthode d'analyse :

Un mcanisme tant un ensemble de solides et de liaisons organis, il est indispensable d'en


faire une analyse et une reprsentation logique, conforme sa structure.
Pour cela, on dispose d'outils appropris :
Le graphe de structure (ou graphe des liaisons) et le schma cinmatique dans le cas d'une
tude gomtrique et/ou cinmatique ;
Le graphe des liaisons et efforts, et le schma d'architecture dans le cas d'une tude des
efforts dans les liaisons, en statique ou dynamique.

L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification des groupes cinmatiquement lis et des
surfaces de contact qui les lient (liaisons), ce qui permet de construire son graphe de structure et son
schma cinmatique.
On appelle groupe cinmatiquement li (CEC) un ensemble de solides lis par encastrement.
Par consquent, cet ensemble sera galement reprsent par un seul solide.
On appelle graphe des liaisons, une reprsentation plane qui permet de dcrire l'agencement
des liaisons entre les solides constituant le mcanisme.
On appelle schma cinmatique d'un mcanisme, une reprsentation gomtrique simplifie
des pices et des liaisons qui le constituent et qui fait apparatre clairement sa cinmatique.

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1re partie :

Leon N2 : Thorie des mcanismes


I- OBJECTIFS :
Pour maitriser le comportement dun mcanisme (obtenir une prcision voulue dune mise en position dune pice
p/p une autre, viter une usure prmature, un coincement ou un montage impossible) il faut connaitre prcisment la
position relative de chaque liaison, ainsi que les torseurs daction mcanique correspondants.
Lobjectif de ce cours est dintroduire la thorie des mcanismes, outil prliminaire dans le processus de
conception, qui pour finalit de matriser la mobilit et lhyperstaticit dun mcanisme modlise par des liaisons
thoriques :
- localiser, quand elles existent, les inconnues de liaison (inconnues hyperstatiques) que lon ne peut pas dterminer
uniquement par application du principe fondamental de la statique (ou de la dynamique) ce mcanisme.
- De proposer, ventuellement, des modifications pour rendre le mcanisme isostatique (sans inconnue
hyperstatique).
- Savoir quelles conditions gomtriques de position relative des liaisons correspondent les inconnues
hyperstatiques.
II- DFINITIONS
II. 1 Mcanisme :
Un systme mcanique ou un mcanisme est un ensemble de pices positionnes entre-elles par des contacts (en
liaisons) dans le but de raliser une ou plusieurs fonctions.
On peut schmatiser un mcanisme dans le cas gnral de la faon suivante :

Entres Mcanisme Sorties

Un mcanisme est schmatis par :


Son plan de dfinition.
Son schma cinmatique ou schma de structure
Son graphe de liaisons
Pour ltude de lhyperstatisme et de la mobilit dun mcanisme lutilisation des modles schmatiss (graphe de
liaisons et schma cinmatique ou de structure) est suffisante.
Un mcanisme parfait est un ensemble de solides sans masse, ni inertie assembls laide de liaisons parfaites.
II. 1-1 A chane ouverte :

Pas de boucle ou cycle

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II. 1-2 A chane ferme :

III.

Graphe de liaisons :

3- Chaine ferme : boucle ou cycle


II. 1-2 A chane complexe nombre cyclomatique :
Un mcanisme chane complexe est un mcanisme pour lequel le graphe de liaisons prsente des
cycles imbriqus (partie de chaines fermes) avec ou sans des parties de chanes ouvertes.

Exemple : appui rglable (voir leon1)


Schma cinmatique : Y0

E
Graphe de liaisons:
A D
C

B
L1
B A
L5 A
L2 L3 L4 E
L6
C D A
L7

Dans cet exemple il nexiste pas de chaine ouverte mais il y a . cycles mais seulement .. qui sont
indpendantes ;
Le nombre cyclomatique, not , est le nombre de boucles indpendantes du graphe des liaisons dun
mcanisme.

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Dans lexemple de lappui rglable on 6 boucles ( ..en trait continu et .. en pointille)
Mais uniquement sont indpendantes. On donc =

On la relation suivante entre ces deux nombres et le nombre cyclomatique :

= l-n+1
Vrifions sur notre exemple :
Lappui rglable possde liaisons et solides. On a donc l= .. et n= ce qui donne
= l-n+1= cycles indpendantes.
II. 2 Liaison quivalente : L1 3 L2
Soit un mcanisme dont le graphe de liaisons est le suivant : L3
1 2
On appelle liaison cinmatiquement quivalente entre 2 solides, L5
la liaison qui se substituerait lensemble des liaisons raliss entre L4 L6
4
ces solides avec ou sans pice intermdiaire.
La liaison quivalente est la liaison qui le mme comportement que cette association de liaisons, c'est--dire qui
transmet la mme action mcanique et qui autorise le mme mouvement.
L1-2 est la liaison quivalente entre les pices 1 et 2. L1-2
1 2
Problme : dterminer les torseurs statiques et cinmatiques de cette quivalente, cela dpend de la nature des
liaisons et de la faon dont elles sont associes.

II. 2-1 Liaisons en parallle :


a) Dfinition : L1
n liaisons sont disposes en parallles entre 2 solides L2
Si chaque liaison Li relie les deux solides concerns. Li
1 2
b) Liaison quivalente :
Torseur cinmatique : Ln
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente doit tre compatible

: Torseur cinmatique de la liaison quivalente.


avec tous les torseurs cinmatiques des liaisons entre les pices. Soient :

: Torseur cinmatique de la liaison Li.


; = Cest--dire = = == = =
Torseur statique :

: Torseur statique de la liaison quivalente.


Le torseur statique de la liaison quivalente sobtient en appliquant le principe fondamental de la statique. Soient :

: Torseur statique de la liaison Li.


; = Cest--dire = + + + + +
c) Application : Considrons un arbre (S2) daxe (o, ) mont dans un bti (S1) par lintermdiaire de deux liaisons
(L1) et (L2). La liaison (L1) est une liaison linaire annulaire daxe (o, ), de centre o. La liaison (L2) est une liaison pivot
daxe (o, ).

Question : Dterminer le torseur statique de la liaison quivalente aux 2 liaisons en parallle (L ) et (L ).


1 2

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II. 2-2 Liaisons en srie :
a) Dfinition :
n liaisons sont en srie entre 2 solides (S0) et (Sn) sils sont disposes lune la suite de lautre par lintermdiaire
des (n-1) solides. (Chane ouverte) L0-1 L1-2 L(n-1)-N
b) Liaison quivalente : S0 S1 S2 Sn
Torseur cinmatique :
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente reprsente le mouvement du solide (Sn) par rapport au solide (S0).

: Torseur cinmatique de la liaison quivalente.


Soient :

: Torseur cinmatique de la liaison Li.


/ = / !" 1 % Cest--dire = + + + + + +
Torseur statique :
Le torseur statique de la liaison quivalente doit tre compatible avec tous les torseurs statiques des liaisons entre

= = == == =
ces deux solides. Soient :

c) Applications : S2

c)1) Dterminer la liaison quivalente aux deux liaisons entre (S2) et (S0).
Pour cela on demande de :
Dfinir le graphe de liaisons
Dfinir le torseur cinmatique et statique de la liaison quivalente
Donner lintrt de la ralisation de cette liaison.
S1

S0
c)2) Axe paul :
Choix dun modle de reprsentation :
&
Hypothse 1 : ' > 1
y

&
Hypothse 2 : ' <0.3
x

Question : Tracer les graphes de liaison, les schmas cinmatiques des deux cas, puis dterminer la liaison quivalente.

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III- MOBILIT-TUDE CINMATIQUE :
III- 1 Dfinitions - mobilit interne - mobilit utile :
Notations :
L : Nombre total de liaisons.
N : Nombre total de solides dans le mcanisme.
nci : Nombre dinconnues cinmatiques de la liaison i = nombre de ddl de la liaison i.
Nc : Nombre total dinconnues cinmatiques
-. = / n12

En crivant une fermeture cinmatique pour chaque cycle indpendant du graphe de liaisons, on obtient un
systme dquations 6 quations dans lespace et 3 quations dans le plan :

/ 3(5/(5 + 6) = 9 : ;;< =
<
8

Sur ces 6 quations, seules rc sont indpendantes (rc= nombre dquations cinmatiques indpendantes).
Dfinitions :
On appelle mobilit dun mcanisme le nombre de mouvements indpendants dun mcanisme :
m = Nc - rc avec m = mi + mu

* mi : mobilits internes du mcanisme, mouvements possibles de solides ou densemble de solides nentranant


pas le mouvement des autres solides du mcanisme.
* mu : mobilits utiles du mcanisme (en gnral 1 ou 2)= mouvements fournir (via un actionneur) au
mcanisme pour le mettre en mouvement.
Exemple : systme bielle-manivelle-piston dans lespace

1
2

0 x2

Graphe de liaisons :
L=
N=
Nc =

On vrifie bien que :


=
=
On donc une seule fermeture cinmatique crire :

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IV. HYPERSTATISME ETUDE STATIQUE
IV. 1 Etude statique :
Pour un mcanisme N solides, on a N-1solides si lon ne comptabilise pas le bti (sur lequel on ne peut pas faire
disolement donc sur lequel on ne peut pas appliquer le Principe Fondamental de la Statique PFS)
On peut donc appliquer le Principe Fondamental de la Statique N-1 fois, c'est--dire obtenir un systme a Es=6(N -1)
quations. Sur ces 6(N -1) quations, seules rs sont indpendantes.
Notations :
rs : nombre dquations issues de la statique INDEPENDANTES
Ns =nsi : nombre total dinconnues statiques
nsi : nombre dinconnues statiques de liaison i.
IV. 2 Hyperstatisme-Isostatisme :
Dfinitions :
* On appelle degr dhyperstatisme, not h, dun systme mcanique la quantit h = Ns - rs
* On dit quun systme est isostatique si h = 0 (autant dquations indpendantes que dinconnues) le systme a une
solution unique.
Chaque inconnue non dterminable par le PFS est un degr dhyperstaticit (h>0).
Pourquoi calculer un degr dhyperstaticit ?
Pour dterminer les actions mcaniques transmissibles des liaisons avec les seules quations issues des thormes
gnraux, il est prfrable didentifier si le modle du systme est isostatique (et donc de savoir si cette dtermination
est possible) avant de se lancer dans des calculs parfois longs et fastidieux.
La mise en vidence des liaisons surabondantes conduisant au degr dhyperstaticit aboutit la mise en place de
tolrances gomtriques ncessaires la dfinition fonctionnelle des pices.
Si lobjectif de lingnieur est de calculer les composantes dactions mcaniques transmissibles des liaisons, il
sorientera vers une modlisation minimale conduisant un degr dhyperstaticit le plus faible possible.
Si son objectif est la mise en place de spcifications fonctionnelles, il sorientera linverse vers un degr
dhyperstatisme plus grand.
Un mme systme pouvant tre modlis de diffrentes manires, il est donc ncessaire de calculer un
degr dhyperstaticit pour chacun des modles du mme systme.

Formules mobilit - hyperstaticit :


Pour un systme mcanique form de N solides, et L liaisons nous avons = L-N+1 (1)
Nous avons vu dans ltude statique que le degr dhyperstaticit est donn par :
h = Ns - rs (2)
De mme, la mobilit du mcanisme peut se dduire de ltude statique (nb dquations supplmentaires)
m = Es - rs = 6(N -1) - rs (3)
Mais aussi bien dans ltude cinmatique m = Nc rc (4)

Es=6(N -1) et Ns => %? = > (6 n12 )


Des relations 2 et 3 on dduit m - h = Es - Ns (5)
Or

Ns = 6 L > %B = 6 L Nc
(le nombre dinconnues cinmatiques est le complment 6 du nombre dinconnues statiques)
Donc
En remplaant Ns dans (5) m - h = Es - Ns=6(N -1)- 6 L + Nc
m - h =-6(L-N+1) + Nc
m - h =-6 + Nc

Do la relation entre mobilit et hyperstaticit h = m +6 Nc
On peut aussi crire cette relation m - h= Es - Ns= Ec Nc
Le paramtre m-h est parfois appel indice de mobilit.
Dans le cas dun mcanisme plan on peut crire h = m +3 Nc
Les nombres dinconnues cinmatiques (Nc) et statiques (Ns) peuvent tre nommes respectivement par Ic et Is
V. APPLICATION :
1- Dterminer le degr dhyperstatisme de la modlisation spatiale du systme bielle-manivelle-piston.
2- Dterminer les inconnues hyperstatiques.
3- Montrer que les trois modlisations proposes (figure suivante) sont isostatiques.

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VI. EVALUATION :
La figure 1 schmatise un tau constitu de trois pices :

un mors fixe 1 li un support 0, auquel est attach le repre


r r r
galilen R(O, x, y, z ) ,

un mors mobile 2 en liaison glissire (L1) de direction x avec le


mors fixe 1,
r
une vis 3 en liaison pivot (L2) d'axe (O , x ) avec le mors mobile 2,
r
et en liaison hlicodale (L3) d'axe (O , x ) avec le mors fixe 1.

Premire partie : l'tau ne serre aucune pice. Figure.1

Questions

1. Tracer le graphe des liaisons et dterminer le degr d'hyperstatisme de l'tau.


2. Dans une construction isostatique de l'tau conservant la liaison pivot et la liaison glissire, quelle est la
forme du torseur d'action mcanique transmissible de la liaison (L3) ? Proposer un schma cinmatique pour sa
ralisation.

Deuxime partie : l'tau serre une pice.

L'tau serre une pice 4 ayant la forme d'un paralllpipde rectangle. Les liaisons planes (L4) et (L5) de la
r
pice avec les mors sont de normale x (figure 2).

La liaison (L3) considrer est celle dtermine la question prcdente.

Questions

1. Tracer le graphe des liaisons et dterminer le degr d'hyperstatisme du systme tau-pice.


2. On veut que le contact entre la pice et les mors soit prpondrant, quels jeux peut-on introduire dans la
liaison glissire ?
Remarques
- L'objectif de l'tude est de localiser les inconnues
hyperstatiques du mcanisme, afin d'en modifier la conception, et
non pas de les calculer.

Il est donc inutile de dfinir les actions mcaniques extrieures


au mcanisme.

- Les relations donnant le degr de mobilit et le degr


d'hyperstatisme d'un mcanisme ont t dmontrs dans le cours
en supposant les liaisons sans frottement. Il est donc inutile de se
formaliser si la liaison hlicodale est rversible pour cette tude.
Rponses : Premire partie figure .2
1. Le graphe des liaisons se trace ainsi (figure.3)

Figure. 3

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Le degr d'hyperstatisme de l'tau est donn par la relation :
h = m + 6 Nc
m : degr de mobilit.
: Nombre de cycles indpendants.
Nc: nombre d'inconnues cinmatiques introduites par l'ensemble des liaisons.
Dans le cas prsent :
m = 1, il y a un seul mouvement indpendant.
= 1, le graphe des liaisons a un seul cycle.
Nc = 3, chaque liaison a un degr de libert.
Le degr d'hyperstatisme de l'tau est : h = 4
2. Pour dterminer les inconnues hyperstatiques, appliquons le principe fondamental de la statique au mors
mobile 2 puis a la vis 3 (thorme du moment statique au point O).
Au pralable, dfinissons les torseurs d'action mcanique transmissible des diffrentes liaisons, au point O,
r r r
dans la base du repre R (O, x , y, z ) :

0 L1 X2 0 X 3 pX 3
{12 } = Y1 M1 { 23} = Y2 M 2 { 31} = Y3 M 3
Z N Z N Z N
O 1 1 O 2 2 O 3 3

Les quations d'quilibre s'crivent :


X2 = 0 X2 X3 = 0
Y1 Y2 = 0 Y2 Y3 = 0
Z1 Z2 =0 Z2 Z3 = 0
L1 =0 pX3 = 0
M1 -M2 = 0 M2 M3 = 0
N1 N2 = 0 N2 N3 = 0
Les 4 inconnues hyperstatiques du systme d'quations sont
Y1 ou Y2 ou Y3,
Z1 ou Z2 ou Z3
M1 ou M2 ou M3
N1 ou N2 ou N3
Un moyen de rendre la conception de l'tau isostatique est de donner a la liaison hlicodale quatre degrs de
mobilits supplmentaires en correspondance directe avec les inconnues hyperstatiques, de faon annuler Y3,
Z3, M3, N 3 D'o la forme du torseur d'action mcanique transmissible de la nouvelle liaison (L3) :
X 3 pX 3
{ 31} = 0 0
0 0
O
Remarques
- Les inconnues hyperstatiques de rsultantes, Yi ou Zj, correspondent des conditions dimensionnelles de distance
r r
suivant y ou z , entre les axes des diffrentes liaisons.
- Les inconnues hyperstatiques de moments, Mi ou Nj,
correspondent des conditions dimensionnelles angulaires
r r
autour de y ou z , entre les axes des diffrentes liaisons.
Une solution technologique possible pour obtenir le torseur
d'action mcanique transmissible prcdent est d'installer entre la
vis et le mors un crou "flottant" (ou auto-alignant), dont un
schma cinmatique est donn figure 4. La liaison entre la vis 3
et le mors 1 est obtenue par l'association en srie de trois liaisons
: une liaison hlicodale d'axe (0,1) et deux liaisons pivot glissant
r r
d'axe (O , y ) et (O, z )
Figure. 4

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Remarque : il est facile de vrifier que cette association de liaisons en srie convient en cherchant le torseur
cinmatique de la liaison quivalente, par la relation :

{V (1/3)} = {V (1/6)} + {V (6/5)} + {V (5/3)}

Rponses : Deuxime partie


1- Le graphe des liaisons se trace ainsi (figure. 5).

Figure. 5

Le degr d'hyperstatisme du systme tau-pice est donn par la relation


h = m + 6 Nc
- Degr de mobilit. Lorsque l'tau serre la pice, il n'a plus de mobilit. La mobilit utile est donc nulle. Par
r
contre, la pice a 3 degrs de mobilit interne : une composante de rotation autour de x et deux composantes de
r r
translation suivant y et z Par suite : m = 3.
- Nombres de cycles. le graphe des liaisons a 2 cycles, alors : = 2.
- Nombre d'inconnues cinmatiques. Les liaisons glissire et pivot sont un degr de libert. La liaison qui
remplace la liaison hlicodale est 5 degrs de libert. Chaque liaison plane a trois degrs de libert. Par
consquent : Nc = 13
Le degr d'hyperstatisme du systme tau-pice est : h = 2
2- Pour dterminer les inconnues hyperstatiques, appliquons le principe fondamental de la statique au mors mobile
2, la vis 3 et la pice 4 (thorme du moment statique au point O).
Au pralable, dfinissons les torseurs d'action mcanique transmissible des diffrentes liaisons, au point O, dans la
r r r
base du repre R (O, x , y, z ) :
0 L1 X2 0 X 3 pX 3
{12 } = Y1 M1 { 23} = Y2 M 2 { 31} = Y3 M 3
Z N Z N Z N
O 1 1 O 2 2 O 3 3

X4 0 X5 0

{ 24 } = 0 M 4 {14 } = 0 M 5
0 N 0 N
O 4 O 5

Les quations d'quilibre s'crivent


X2 = 0 L1 =0
Y1 Y2 = 0 M1 -M2 = 0
Z1 Z2 =0 N1 N2 = 0
X2 X3 X4 = 0 X4 X5 = 0
Y2= 0 M4 M5 = 0
Z2 = 0 N4 N5 = 0
pX3 = 0
M2 M4 = 0
N2 N4 = 0
Les 2 inconnues hyperstatiques du systme d'quations sont :
M1 ou M2 ou M4 ou M5
N1 ou N2 ou N4 ou N5
Pour rendre le systme tau-pice isostatique et rendre le contact dans les liaisons planes entre la pice avec
les mors prpondrant devant le contact dans les autres liaisons, on propose d'introduire du jeu dans la
liaison glissire (L1), de faon que : M1 = 0 et N1= 0.

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Le torseur d'action mcanique de la liaison (L1) devient :
0 L1
{12 } = Y1 0
Z 0
O 1
r r
L'introduction d'un jeu dans les deux directions y et z (figure 6) a
galement pour effet de diminuer la prcision du guidage en
translation de la liaison glissire en crant trois mobilits internes
rduites:
r r
translations dans les directions y et z
r
et rotation autour de la direction x .
Corrig de lapplication p 16 ( bielle-manivelle-piston)

1- La relation donnant le degr d'hyperstatisme d'un mcanisme spatial est : h = m + 6


6 Nc
m : degr de mobilit
Nc : nombre d'inconnues cinmatiques introduit par les liaisons
:: nombre de cycles indpendants : = L - N +1
Il y a N = 4 solides runis par L = 4 liaisons ; Par consquent : = 1.
Le nombre d'inconnues cinmatiques, ou de degr de libert, de chaque liaison est :
(L1)=1 (L2 ): 1 (L3):1 (L4):2
Au total, il y a : Nc = 5 inconnues cinmatiques. (fermeture cinmatique) Le mcanisme n'a qu'une mobilit
utile : m = 1 Par suite, le degr d'hyperstatisme est : h =2
2- Afin de localiser les inconnues hyperstatiques, dfinissons les torseurs d'action mcanique transmissible
r r r
E(; ) F(; )
de chaque liaison, dans la base ( x 0, y 0, z 0).

; = D G(; ) H(; ) J ;
O I(; ) 0 r r r
( x , y ,z )

E( F( ) E( F( ) + d. I( ) . f %g
0 0 0

) )

= D G( ) H( ) J = D G( ) H( ) d. I( ) . h fg J
I 0 I( ) d. G( ) . h fg d. E( ) . f %g r r r
A ( ) r r r
( x , y ,z ) O ( x , y ,z )

E( F( K) E( F( K)
0 0 0 0 0 0

K) K)

K = D G( K) H( K) J = D G( K) H( K) i. I( K) J
I( K) 0 r r r I( K) i. G( K) r r r
B ( x , y ,z ) O ( x , y ,z )

0 0
0 0 0 0 0 0

G
K; = D (K;)
H (K;) J
I
B (K;) L (K;) ( x 0, y 0, z 0)
r r r
MNO PQRONSRO TU VWPXQYO ZWVYX\SNO WVYX\SNO NjPRXNSRNO OQYP:
Torseur associ laction mcanique extrieure sur (1), supposons que ce torseur soit un torseur couple
daxe (o,]<^) [couple provenant du moteur pour maintenir (1) sa position] :
0 0
_ = `0 0 c
O 0 ab ( x 0, y 0, z 0)
r r r

Torseur associ laction mcanique extrieure sur le piston (3), supposons que ce
<
B, dont la rsultante d (e 3) est porte par (B,<<<<^)
c torseur soit un glisseur en
; [rsultante des forces
E( K) 0
es de pression sur (3)]:
(3)]

K = ` 0 0c
B 0 0 ( x 0, y 0, zr 0)
r r

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Appliquons successivement le principe fondamental de la statique au solide (1), (2) et (3).

k ; k + k _ = <0
- Equilibre de la manivelle 1.
(I)

k k K = <0
- Equilibre de la bielle 2.
(II)

l K l K; + l K = <0
- Equilibre du piston 3.
(III)

(I) , (II) et (III) entrainent Es=6(N-1)=18 quations statiques

E(; ) - E( ) = 0 F(; ) -F( ) - d. I( ) . f %g =0


G(; ) -G( ) = 0 H(; ) -H( ) + d. I( ) . h fg =0
(1) (4)

I(; ) I( ) = 0 d. G( ) . h fg + d. E( ) . f %gab =0
(2) (5)
(3) (6)

E( ) -E( K) = 0 F( ) F( K) + d. I( ) . f %g =0
G( ) -G( K) = 0 H( ) H( K) + i. I( K) + d. I( ) . h fg = 0
(7) (10)

I( ) - I( K) = 0 d. G( ) . h fg d. E( ) . f %g i. G( K) = 0
(8) (11)
(9) (12)

E( K) + E( K) = 0 F( K) = 0
G( K) - G(K;) =0 H( K) -H(K;) = 0
(13) (16)

I( K) I(K;) =0 L(K;) = 0
(14) (17)
(15) (18)

La somme des inconnues statiques des 4 liaisons est


Ns = Ns1+ Ns2+ Ns3+ Ns4= 19
On suppos ds le dbut que les liaisons sont parfaites, donc le rendement est de 100%, on peut crire que la

m_ = m
puissance dentre et de sortie sont gaux :

ab . n(; / ) = E( K) . (K /;)

ab d. E( ) . f %g d. G( ) . h fg
La loi entre-sortie dgage par une tude cinmatique peut scrire par sa nouvelle faon :
(K/ ;)
= =
n(;/ ) E( K) E( K)
Cette quation introduit une relation entre 3 inconnues E( ) , G( ) et E( K) . La connaissance de 2 permet le
calcul de la 3me ; le rang du systme linaire est donc :
rs=17
Le nombre dinconnues non principales du systme est :
h=Ns- rs=19-17=2

I(; ) ou I( ) ou I( K) ou I(K;) ou F(; ) ou F( )


Ces deux inconnues hyperstatiques sont :

H(; ) ou H( ) ou H( K) ou H(K;)
Remarque : interprtation gomtrique
Si on conserve les liaisons (L1) et (L4), la premire inconnue hyperstatique correspond une libert en
r
translation suivant z qu'il faut donner aux liaisons (L2) ou (L3) pour que le montage de la chane cinmatique soit
possible, ou qu'elle fonctionne sans risque de coincement.
r
La seconde inconnue hyperstatique correspond une libert en rotation suivant y qu'il faut permettre aux
liaisons (L2) ou (L3) pour les mmes raisons que prcdemment.

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3-

Premire modlisation (a) : m = 3 [11 mobilit Utile et 2 mobilit internes : rotation de la bielle 2 sur elle-mme et
rotation du piston 3 sur lui-mme] et = 1 et Nc = 9. ==> h=3+6-9=0
Deuxime modlisation (b) : m = 3 [11 mobilit utile et 2 mobilit internes rotation du piston 3 sur lui-mme
lui et
r
translation de la bielle (2) suivant ( z)] et = 1 et Nc = 9. ==> h=3+6-9=0
Troisime modlisation (c) : m = 1 [mobilit utile et = 1 et Nc = 7. ==> h=1+6-7=0
mobilit utile] 7=0
Les trois modlisations proposes sont isostatiques.

VII. MODLISATION DLMENTS TECHNOLOGIQUES


T PARTICULIERS

Cas des roulements


Le guidage en rotation par rou oulements seffectue presque exclusivementt par paires et constitue
la solution la plus courante pour raliseer une liaison pivot. Cependant, pour prvo
voir son dimensionnement,
il est ncessaire de dterminer les acti tions mcaniques transmissibles pour chacun
un des deux roulements. Il
faut donc proposer une modlisation tenant compte, dune part, des choix de mon ontage raliss et, dautre
part, de la technologique de chacun dess roulements.
Technologiquement, les roulements sont conus pour
permettre la rotation de leur
ur bague extrieure par rapport
leur bague intrieure autour de leur axe de rvolution.
Mais certains roulements possdent en plus des d
possibilits dee rotation autour des deux axes
perpendiculaires leur axe de rvolution. Lorsque cest
c le
cas, on dit que ue le roulement a une possibilit de
rotulage. Par consquent en fonction des indications de
comportement fourniess par les constructeurs, il est
possible de proposer des modlisations diffrentes.

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Roulement radial

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Cas des engrenages
Le contact entre dentures dengrenages est gnralement complexe et dpend du type dengrenage ainsi que des
conditions de fabrication. Les modles couramment utiliss pour les engrenages cylindriques sont la liaison
ponctuelle parfaite dans le cas dengrenages de faibles largeur ou la liaison linaire rectiligne dans le cas des
engrenages de largeur plus importante. Le problme consiste alors rechercher la normale au contact des dents
pour dterminer les relations entre les composantes des efforts.

Dans le cas des engrenages cylindriques denture droite la normale est la ligne daction (appele
aussi droite de pression ) incline dun angle ( est gnralement autour de 20) par rapport la tangente
aux cercles primitifs.
Ces modles ne sont pas valables dans le cas du systme roue-vis sans fin pour lequel les composantes
tangentielles deffort de contact ne peuvent tre raisonnablement ngliges.

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Evaluation 2 : Tambour moteur.

TAMBOUR-MOTEUR
22 9 23 8 4 7 3 2 10 23 21

11 1
12
34
13
17
18
18
17 16

Coll

14 15
19
13
2
24

5
27

20 6 33 30 32 29 28 31 25 26 35

18 2 JOINT A LEVRES
17 2 ANNEAU ELASTIQUE POUR ARBRE 35 1 CLAVETTE
16 2 ANNEAU ELASTIQUE POUR ARBRE 34 6 VIS HC
15 1 AXE SUPPORT 33 1 ANNEAU ELASTIQUE POUR ARBRE
14 1 AXE SUPPORT 32 1 ANNEAU ELASTIQUE POUR ALESAGE
13 2 ROULEMENT A BILLES 31 1 VIS DE PRESSION
12 2 CLAVETTE PARALLELE 30 1 ROULEMENT A BILLES
11 2 VIS DE PRESSION HC 29 1 BAGUE
10 1 CARTER DU REDUCTEUR 28 1 ROUE DENTEE
9 1 CARTER DU REDUCTEUR 27 1 PIGNON ARBRE
8 3 ECROU H 26 1 BAGUE
7 3 TIRANT (GOUJON) 25 1 ROULEMENT A AIGUILLES
6 1 BAGUE ENTRETOISE 24 1 ROUE DENTEE
5 BOBINAGE DU STATOR 23 8 VIS CHc + RONDELLE
4 1 STATOR 22 1 FLASQUE
3 1 ROTOR 21 1 FLASQUE
2 2 ROULEMENT A BILLES 20 1 TAMBOUR
1 1 AXE ROTOR (PIGNON ARBRE) 19 1 ANNEAU ELASTIQUE POUR ALESAGE
REP NB DESIGNATION REP NB DESIGNATION

Document (0)

Le document (0) du dossier technique reprsente le tambour moteur dun tapis roulant.
Larbre (1) du moteur lectrique transmet son mouvement de rotation au tambour (20) grce au rducteur
engrenage constitu par les deux couples 1 - 28 et 27 - 24.

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1. Complter le tableau suivant en indiquant les lments correspondants aux diffrentes classes
dquivalence B, C et D (les sous ensembles fonctionnels).
Groupe Repre des lments cinmatiquement lis

A 18 - 19 - 20 - 21 - 22- 23-24 - 34

B 1-.

C 27-

D 5-6-7-8-9-

2. Tracer le graphe des liaisons et complter le schma architectural du mme mcanisme.

A
A

w
Linaire rectiligne
B
D C
L1 L2 C
v
L1

L2 O2 O1
D
B

r r r
3. Soit R (O, X, Y, Z )
un repre li laxe du rotor (1).

On se propose de dterminer la liaison quivalente aux deux liaisons en parallle entre SE B (moteur) et
SE D (support) et le schma cinmatique quivalent.
3.a. Dterminer la liaison quivalente (LBD : L1+L2) :
Par une tude statique
Par une tude cinmatique
3.b. Dterminer le nombre de chanes continues fermes (nombre cyclomatique ).
3.c. Par une tude cinmatique dterminer le degr de mobilit de la chane complexe. En
dduire son degr dhyperstatisme.
4. On se propose de remplacer toutes les guidages en rotation par roulements en guidages par contact
direct ; pour chacune des liaisons pivot considrs, calculer les valeurs limites des jeux radiaux et axiaux.
Quelle est la liaison dont les jeux sont suffisamment importants pour tre modlis par une liaison linaire
annulaire ? Dfinir celle-ci ; donner alors le nouveau graphe des liaisons du mcanisme.
A A,B,C
Pivot Liaison Ec Eb Db Da
Linaire rectiligne
A-D 20;q;.;KK 20 ;.;
;.;r 10;
q;.; s
10 ;.;;s
;.; r

B-D 12;q;.; t 12 ;.; 10 10


D
u q;.; s ;.;;s
;.;Kr ; ;.; r
Pivot
C

12q;.
q;. 12 ;.Ks 10;
;. s q;.;
10 ;. s
;.
Pivot
B Linaire rectiligne D C-D

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Institut Suprieur des Etudes Technologiques du Kef Anne Universitaire 2012/2013
Dpartement Gnie Mcanique 1er Semestre
DEVOIR SURVEILL
SURVEILL
Matire Technologie de construction Documents Non autoriss
Classe TGM 3,1-2-3-4 Date 05/11/2012
Enseignant BEN AISSA Chokri Dure 1 H00
Support dtude : Appareil brosser les patins de tlcabines
I- MISE EN SITUATION :
Le dessin densemble (page 2/3) reprsente, a lchelle 1:1, le mcanisme de transmission de mouvement en
rotation de lappareil brosser les patins de tlcabines.
Ces cabines doivent tre freines a larrive en gare et acclres au dpart : ceci est ralis grce a des roues
pneumatiques tournant a des vitesses diffrentes.
Lefficacit de lacclration et du freinage dpend du coefficient de frottement entre roues et patins : lappareil
tudi permet damliorer ce coefficient de frottement en liminant la neige et le givre a larrive en gare.

1/3

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Mcanisme de transmission de mouvement en rotation de lappareil brosser les patins de tlcabines Echelle : 1/1

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2/3

Page 28
II-
II- TRAVAIL DEMAND :
1/ Complter le tableau suivant en indiquant les lments correspondants aux diffrentes classes dquivalence A, B
et C (les sous ensembles fonctionnels) (ne pas citer les roulements). (2 Pts)

Groupe Repre des lments cinmatiquement lis


A 22-
.
B 1-.
C 13-

2/ Le mcanisme de transmission de mouvement en rotation de lappareil brosser les patins de tlcabines est
modlisable par le schma architectural suivant.
2-1/ Complter ce schma : (2 Pts)
Y

..
.. O3

O1

..
O6 O4
O5 O O2
X
Brosse

On paramtre le systme dans (o, x ,x,]) : <<<<<<<<<<


O OK = zx ; <<<<<<<<<<
O Or = { ; <<<<<<<<
O O = x ; <<<<<<<<<
O Ou = " + fx
Les liaisons L1, L2, L3, L4, L5 et L6 sont respectivement situes aux centres O1, O2, O3, O4, O5 et O6.
r
2-2/ Dterminer, par une tude statique la liaison quivalente (L1-3 : L1+L3). (3 Pts)
2-3/ Dterminer, par une tude cinmatique la liaison quivalente (L2-4 : L2+L4). (3 Pts)
r
3/ La liaison quivalente (L5+L2-4) au point o est une liaison pivot daxe (o, x ) et lpaisseur des roues dentes est
ngligeable devant leurs diamtres, retracer main leve le schma cinmatique minimal et en dduire le graphe de
liaisons. (2 Pts)
4/ Dterminer le nombre de chanes continues fermes (nombre cyclomatique ). (1 Pts)
5/ Par une tude cinmatique dterminer le degr de mobilit de la chane complexe. (On prend rc=5) ;
En dduire son degr dhyperstatisme. (4 Pts)
6/ On se propose de remplacer les deux guidages en rotation par roulements en guidages par contact direct ; pour
chacune des liaisons pivots considres, calculer les valeurs limites des jeux radiaux et axiaux.

3/3

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CORRECTION DEVOIR SURVEILLE :
1/
Groupe Repre des lments cinmatiquement lis
A 22-2-3-4-6-8-9-14-15-18-19-23-24-25-26
B 1-7-17-21
C 13-10-12-16

2/ 2-1/ Complter ce schma :

E 0 EK 0 EK 0 + zIK E + EK zIK
2-2/ Liaison quivalente (L1-3 : L1+L3) par tude statique : (L1et L3 sont 2 liaisons en parallle)

(> ) = ` 0 0 c ; (>| ) = ` GK 0 c = ` GK 0 c ; (> | ) = ` GK 0 c


O1 I 0 O3 IK 0 O1 IK 0 zEK O1 I + IK zEK
=>

La liaison quivalente L1-3 est une liaison pivot daxe (O1,x <^).

g 0 g 0 gr 0
2-3/ Liaison quivalente (L2-4 : L2+L4) par tude cinmatique. (L2et L4 sont 2 liaisons en parallle)

}(>~ ) = ` 0c ; (> ) = ` 0c = ` r {r c ;
O2 0 O4 0 O2 r {r
g 0 gr 0
=> }(>~ ) = ` 0c = ` r {r c
O2 0 O2 r {r
g = g = gr
= = r
Les relations dduites sont :

= = r
!=0=0
= 0 = {rr = 0 r = 0
n = 0 = {r
g 0
La liaison quivalente L2-4 dont le torseur est : }(>~ ) = ` 0 0c est une liaison pivot daxe (O2,<^).
y
Y C
C 0 0
3/
A
A
pivot pivot
B
B C . B .
Ponctuelle
x
Bross
X
e Br
A
4/ = L-N+1=3-3+1=1

6/ la liaison dont les jeux sont suffisamment importants pour tre modlise par une liaison linaire annulaire est F
5/ m = Nc-Rc = (1+1+5)-5 = 2 ; h = m+6 - Nc = 2+6-7 = 1
l

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