A nnexe - TABLEAU DES LIAISONS

Nature liaison Schématisation plane Schématisation Torseur Torseur Forme

et spatiale cinématique statique canonique
repère associé conservée
encastrement ⎧0 0 ⎫ ⎧X L⎫ ∀P
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ou ⎨0 0 ⎬ ⎨Y M⎬
⎪0 0 ⎪ ⎪Z N ⎪⎭P
G ⎩ ⎭P ⎩
G
liaison pivot * z ⎧ω x 0⎫ ⎧X 0⎫ ∀P ∈ ( 0, x )
G
d'axe ( 0, x ) ou
G JG
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
O ⎨0 0⎬ ⎨Y M⎬
x y ⎪0 0 ⎭⎪ P ⎪Z N ⎪⎭P
G ⎩ ⎩
liaison glissière
G
z ⎧0 V X ⎫ ⎧0 L⎫ ∀P
de direction x JG ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
G y ⎨0 0 ⎬ ⎨Y M⎬
x ⎪0 0 ⎪ ⎪Z N ⎪⎭P
⎩ ⎭P ⎩
G G
liaison hélicoïdale A droite
Ou * z ou ⎧ p ⎫ ⎧ p ⎫ ∀P ∈ ( 0, x )
G
d'axe ( 0, x ) ⎪ω x 2π
ωx ⎪ ⎪X −
2π
X⎪
G O JG ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
A gauche x y ⎨0 0 ⎬ ⎨Y M ⎬
⎪0 0 ⎪ ⎪Z N ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎭P ⎩ ⎭P
G
G
liaison pivot glissant * z ⎧ωx Vx ⎫ ⎧0 0⎫ ∀P ∈ ( 0, x )
G
d'axe ( 0, x ) ou
G JG
⎪
⎨ 0 0⎬
⎪ ⎪
⎨Y M⎬
⎪
O
x y ⎪ 0 0⎪ ⎪Z N ⎪⎭P
G ⎩ ⎭P ⎩
z
liaison appui plan ⎧0 VX ⎫ ⎧0 L⎫ ∀P
(ou plane) G JG ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
G y ⎨0 Vy ⎬ ⎨0 M⎬
x
de normale z ⎪ω 0 ⎪⎭P ⎪Z 0 ⎪⎭P
G ⎩ z ⎩
z
liaison sphérique ou ⎧ωx 0⎫ ⎧X 0⎫ En O,
rotule G JG ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ centre de
de centre O O ⎨ω y 0⎬ ⎨Y 0⎬
la sphère
x y ⎪ω
⎩ z 0 ⎪⎭0 ⎪Z
⎩ 0 ⎪⎭0
liaison sphérique à ⎧ωx 0⎫ ⎧X 0⎫ En O,
doigt de centre O, G ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ centre de
de plan de rainure O x ⎨0 0⎬ ⎨Y M⎬
la sphère
JG G G ⎪ω 0 ⎪⎭0 ⎪Z 0 ⎪⎭0
O, y, z , de doigt Oz ⎩ z ⎩
G G G
liaison linéaire
z ⎧ωx Vx ⎫ ⎧0 0⎫ ∀P ∈ ( x, O, z
rectiligne (ou arête- ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
plan) ⎨ 0 Vy ⎬ ⎨0 M⎬
⎪ω ⎪ ⎪Z 0 ⎪⎭P
de droite de G O JG ⎩ z 0 ⎭P ⎩
G x
contact Ox , de y
G
normale z G
liaison linéaire z ⎧ ωx Vx ⎫ ⎧0 0⎫ En O,
annulaire (ou ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ centre de
sphère-cylindre) de
G O JG ⎨ω y 0⎬ ⎨Y 0⎬
la sphère
x y ⎪
centre O et ⎩ ωz 0 ⎭⎪0 ⎪Z
⎩ 0 ⎪⎭0
G
d'axe ( 0, x ) G
G
liaison ponctuelle * z
⎧ωx 0 ⎫ ⎧X 0⎫ ∀P ∈ ( 0, x )
(ou sphère–plan) en ou G JG * ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
O x O ⎨ ω y Vy ⎬ ⎨0 0⎬
y ⎪0
G ⎪ω V ⎪
⎩ z z ⎭P ⎩ 0 ⎪⎭P
de normale x

ou

M.Qaissouni Page 1