Solutions TD n° 6

(Critères graphiques)

Exercice

Etude de la stabilité en Boucle Fermée de systèmes dont les Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte sont les
suivantes, en utilisant :
• Le critère de Routh-Hurwitz.
• Le diagramme de Bode et le calcul de Δϕ.
• Le critère de Nyquist.

K
1) G 1(p) = p1 : T
1 + Tp
a) Critère de Routh : p0 : K +1
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ Tp + (K + 1) = 0
Système stable ∀ K, T > 0

b) Diagramme de Bode :
Δϕ > 90° ⇒ Système Stable.

c) Lieu de Nyquist :

P : Nombre de pôles instables de la FTBO(p).

N : Nombre de tours autour du point critique (–1,0) que fait le lieu de Nyquist, lorsqu'il est
parcouru de ω → 0 à ω → ∞ . (N est compté positivement dans le sens
trigonométrique, et négativement dans le sens horaire).
Z : nombre de pôles instables de la FTBF(p). Si Z = 0, alors le système est stable.

P=0 ;N=0 ⇒ Z=P–N=0 ⇒ Système Stable.

Bode Diagram

K
(0)
M a g n itu d e (a b s )

Nyquist Diagram
1 K
ωco
(−1)

ω→∞ ω→0
Imaginary Axis

0
0
-45
ϕ (ωco )
P h a s e (d e g )

-90

-135 Δϕ
-180
-K
1/T -1 0 K
Real Axis
Frequency (rad/sec)

TD6 - 2
 K 1
2) G 2(p ) =
2ξ 1 p2 : K +1
1+ p+ p 2 ωn2
ωn ωn2 ξ
a) Critère de Routh : p1 : 2
ωn
1 ξ
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ p2 + 2 p + (K + 1) = 0
2
ωn ωn p0 : K +1
Système stable ∀ K, ξ, ωn > 0

b) Diagramme de Bode :
Δϕ > 0 ⇒ Système Stable.
La marge de phase est positive mais peut ne pas être suffisante si elle est inférieure à 45°.

c) Lieu de Nyquist :
P=0; N=0 ⇒ Z=P–N=0 ⇒ Système Stable.

Bode Diagram

(0) Nyquist Diagram

K ωco
Magnitude (abs)

(−2)

ω→∞ ω→0
Imaginary Axis

0 0
Phase (deg)

-90

ϕ (ωco )
ωn
Δϕ
-180
-1 0 K
Frequency (rad/sec)
Real Axis

3)

TD6 - 3
 K (1 + T1p)
4) G 4(p) = 2
p (1 + T2 p)(1 + T3 p)
a) Critère de Routh :
4
1+ FTBO(p) = 0 ⇒ T2T3 p + (T2 + T3 )p 3 + p2 + KT1 p + K = 0

p4 : T2T3 1 K

p3 : T2 + T3 KT1
T2 + T3 − KT1T2T3
p2 : K
T2 + T3
2
T1 (T2 + T3 − KT1T2T3 ) − (T2 + T3 )
1
p : K
T2 + T3 − KT1T2T3
p0 : K

(T2 + T3 )(T1 − T2 − T3 )
Système stable ∀K < K limite avec : K limite =
T12T2T3
Mais K limite doit être positif puisque K est positif, ce qui ce exige d'imposer (T1 − T2 − T3 ) > 0 pour
assurer cette stabilité.

Pour récapituler :

9 Si {T1 > (T2 + T3 )} , alors stabilité possible pour K ∈ ]0, K limite [ .

9 Si {T1 < (T2 + T3 )} , alors K limite est négatif et le système est toujours instable.

Nous sommes en présence d'une stabilité conditionnelle dépendant des valeurs relatives de T1 , T2 , et T3 .

b) Diagramme de Bode :

Pour étudier la stabilité à partir du diagramme asymptotique de Bode, il faut considérer plusieurs cas selon
1 1 1
les valeurs relatives de T1 , T2 , et T3 , donc de , , et .
T1 T2 T3
On considère que T2 > T3 . Cela ne change rien aux calculs puisque T2 et T3 sont tous les deux au
dénominateur de la FTBO.

⎧⎪ 1 1 1 1 1 1 ⎫⎪
9 Si {T1 < (T2 + T3 )} , alors ⎪⎨ < < ou < < ⎪⎬
⎪⎩⎪T2 T3 T1 T2 T1 T3 ⎪⎪⎭
⎧⎪ 1 1 1 ⎪⎫
9 Si {T1 > (T2 + T3 )} , alors ⎪⎨ < < ⎪⎬
⎪⎩⎪T1 T2 T3 ⎪⎪⎭
 ⎛1 ⎞ ⎛ ⎞
• ⎜⎜ < 1 < 1 ⎟⎟ • ⎜⎜ 1 < 1 < 1 ⎟⎟
T3 T1 ⎟⎟⎠ T1 T3 ⎟⎟⎠
Cas n° 1 : Cas n° 2 :
⎜⎝T ⎜⎝T
2 2
∀K , −2π < ϕ(ω) < −π ∀K , −3 π 2 < ϕ(ω) < −π
⇒ La marge de phase Δϕ < 0. ⇒ La marge de phase Δϕ < 0.
⇒ Le système est donc instable. ⇒ Le système est donc instable.
log G (ω) log G (ω)
(−2) K (−2) K

(−3) (−3)

ωco (−2) ωco

1 1
log ω log ω
(−4)
(−3)
1 1 1 1 1 1
T2 T3 T1 T2 T1 T3
∠G (ω) ∠G (ω)
log ω log ω
0 0
(−3)
−π −π
ϕ(ωco )

− 3π 2 − 3π 2 ϕ(ωco )
− 2π

Diagramme asymptotique de Bode Diagramme asymptotique de Bode

log G (ω)
ωo (pour K=Klimite )
(−2)
K
(−1)
⎛1 ⎞
• ⎜⎜ < 1 < 1 ⎟⎟ (−2)
T2 T3 ⎠⎟⎟
Cas n° 3 :
⎜⎝T 1 log ω
1
ωco
∀ 0 < K < K limite , −π < ϕ(ω) < − π 2
⇒ La marge de phase Δϕ > 0. 1
log ω
⇒ Le système est donc stable.
(−3)
1 1 1
∀ K limite < K < ∞ , −3 π 2 < ϕ(ω) < −π
T1 T2 T3
⇒ La marge de phase Δϕ < 0.
⇒ Le système est donc instable.

∠G (ω)
log ω
0 −π2
ϕ(ωco )
−π
ϕ(ωo ) − 3π 2

Diagramme asymptotique de Bode

 Pour calculer K limite (gain limite) et ω0 (pulsation limite), on adopte la même procédure que
précédemment (exemple G3) :

⎧
⎪ (T + T3 )(T1 − T2 − T3 )
⎪
⎪K limite = 2
⎧ ⎪
⎪G (ω) = 1
⎪ ⎪
⎪ T12T2T3
⎨ ⇒⎨
⎪∠G (ω) = −π
⎪ ⎪⎪ T1 − T2 − T3
⎪
⎩ ⎪ω0 =
⎪
⎪ T1T2T3
⎪
⎩

c) Lieu de Nyquist :

Dans notre cas, il y a un double intégrateur. Il faut donc faire attention aux variations du lieu
lorsque ω → 0.

⎧
⎪⎪Re = K ⎡−1 − ω2 {T T + T (T − T )}⎤
⎪ ⎤ ⎢⎣ 1 2 3 1 2 ⎥⎦
⎪
⎪
⎪ ⎣
( ) (
ω2 ⎡⎢1 + ω2 T22 + T32 + ω 4 T22T32 )⎥⎦
⎨
⎪⎪ K
⎪Im = 2 ⎡ ( ⎡ ω T − T + T + ω2T T T ⎤
⎤ ⎢⎣ 3 1 2 1 2 3 ⎥⎦)
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎣
(
2
)
ω ⎢1 + ω T2 + T32 + ω 4 T22T32
2
( ) ⎥⎦

⎧
⎪lim Re = −∞
⎪
⎪ ω → 0+
⎪
⎪
⇒ ⎨ K (T3 − T1 + T2 ) +∞ si T1 < (T3 + T2 )
⎪
⎪ = =
⎪lim Im lim
⎪
⎪ ω → 0+
ω → 0+ ω −∞ si T1 > (T3 + T2 )
⎩

⎧⎪lim Re = −∞
⎪⎪ ω → 0+
⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎧ 1 1 1 1 1 1 ⎪⎫
⎪ +∞ si ⎪⎨ < < ou < < ⎪⎬
⇒ ⎨ ⎪⎩⎪T2 T3 T1 T2 T1 T3 ⎪⎪⎭
⎪⎪ =
⎪⎪lim Im ⎪⎧ 1 ⎫
ω → 0+
1 1⎪
⎪⎪ −∞ si ⎪⎨ < < ⎪ ⎬
⎪⎪ ⎪⎩⎪T1 T2 T3 ⎪
⎪⎩ ⎪
⎭
 ⎛1 1 1⎞ ⎛1 1 1⎞
• Cas n° 1 ⎜⎜ < < ⎟⎟⎟ et Cas n° 2 ⎜⎜ < < ⎟⎟⎟
⎜⎝T2 T3 T1 ⎠⎟ ⎜⎝T2 T1 T3 ⎠⎟

Im
∀K , P = 0, N = –2
Cas n° 1
⇒ Z = P – N = 2 (≠ 0)
ω → 0+ Cas n° 2
⇒ Le système est donc instable.

ω → +∞ Re
ω → −∞
−1 0

ω → 0−

Lieu de Nyquist

⎛1 ⎞
• ⎜⎜ < 1 < 1 ⎟⎟
T2 T3 ⎠⎟⎟
Cas n° 3 :
⎜⎝T
1
Im
ω → 0−
K > K limite
K = K limite
∀ 0 < K < K limite K < K limite
P = 0, N = 0
⇒ Z=P–N=0
⇒ Le système est donc stable.
ω → +∞
ω → −∞ Re
−1 0
∀ K > K limite
P = 0, N = –2
⇒ Z = P – N = 2 (≠ 0)
⇒ Le système est donc instable.
ω → 0+

Lieu de Nyquist

Pour calculer K limite (gain limite) et ω0 (pulsation limite), on adopte la même procédure que
précédemment (exemple G3).

⎧
⎪ (T + T3 )(T1 − T2 − T3 )
⎪
⎪K limite = 2
⎧⎪Re = −1 ⎪
⎪ T12T2T3
⎪ ⇒⎨⎪
⎨
⎪⎪Im = 0 ⎪⎪ T1 − T2 − T3
⎩ ⎪ω0 =
⎪
⎪ T1T2T3
⎪
⎩