UNIVERSITE KASDI MERBAH DE OUARGLA

Département de Génie Electrique

• Module : asservissement des systèmes discrets
• Niveau : Master Electrotechnique
TP N°02 « Modélisation des systèmes dynamiques »
• Année Universitaire : 2012/2013
Chargé TP: Mr. AMIEUR TOUFIK

• Création d’un modèle linéaire continu :

Nous allons voir comment créer un système dynamique linéaire en utilisant les commandes matlab :
tf, zpk, ss, frd, c2d, d2c, d2d
1) Fonction de transfert du modèle :
Soit : H(s) la fonction de transfert du système :

Cette fonction est sous forme d’un numérateur A(s) et d’un dénominateur B(s)

 Exemple :

Avec: A(s) = s et B(s) = s2+2s+10

Alors sous matlab, on déclare cette fonction comme suit :

A= [1]
B= [1 2 10]
H = tf(A,B)
Hd= c2d(H,Te) avec Te : période d’échantillonnage

• Question : on veut avoir la fonction de transfert suivante : H(s) = s+1/ s3 +2s2+1, comment la déclarer
sous matlab ?

• Si Te=0.1 Second donner la fonction de transfert en temps discret sous matlab

• Tracer la réponse Step (H,’-’, Hd,’- - ‘)

• On peut spécifier directement les zéros, pôles et le gain de la fonction en utilisant la commande zpk

 Exemple :

Sous matlab :

z = 0; % Zeros
p = [ 2 1+i 1-i ]; % Poles
 k = -2; % Gain
H = zpk(z,p,k)

• Si Te=0.1 Second donner la fonction de transfert en temps discret sous matlab

• Tracer la réponse Step (H,’-’, Hd,’- - ‘)

Question : on veut avoir la fonction de transfert suivante : H(s) = comment

la déclarer sous matlab ?

• Création d’un modèle d’état :

 Exemple :

Sous matlab, on doit déclarer les matrices A B C et D :

A = [ 0 1 ; -5 -2 ]; B = [ 0 ; 3 ]; C = [ 1 0 ]; D = 0;
Pour construire le modèle, on doit utiliser la commande ss (state space)

H = ss(A,B,C,D)

• Si Te=0.1 Second donner la fonction de transfert en temps discret sous matlab

Création d’un système discret:

Z +1 Z −1 + Z −2
H 1(Z ) = H 2(Z ) = Te : période d’échantillonnage
Z + 2Z + 3
2
1 + 2 Z −1 + 3Z − 2

Alors sous matlab, on déclare cette fonction comme suit :

A=[1 1] B=[1 2 3] H1 = tf(A,B,Te) H2 = tf(A,B,Te,’z^-1’)

H = zpk(z,p,k,-1)

Z − 0.7
H 1(Z ) = Te =0.1S
Z − 0.5
H 1= zpk(0.7,0.5,1,0.1)
Pour Te =0.5S H 1= d2d(H1,0.5)