Génie mécatronique d’automobile-S8

Rapport tp1 :
Automatique 2

Réalisé par :
EL FAKIR Hajar
EL MEJJATI Houssam-eddine
AMZIL Ibtissame
1 ère manipulation : système a un degré
1.fonction de transfert :
2
H=
s+1
2.application sur MATLAB :
H=tf([2],[1 1]),

H=

-----

s+1

1 ère manipulation : système a plusieurs degrés

Partie 1 :
1.la fonction de transfert :
2 s +1
H=
s +2 s + s3 +2 s 2 +s +5
5 4

2.application sur MATLAB :

H=tf([2 1],[1 2 1 2 1 5 ]),

H=

2s+1

---------------------------------

s^5 + 2 s^4 + s^3 + 2 s^2 + s + 5

3. zéros et pôles de H :

zero(H),

ans =
 -0.5000

pole(H),

ans =

Re img

-2.1173 + 0.0000i

-0.6503 + 1.1371i

-0.6503 - 1.1371i

0.7089 + 0.9347i

0.7089 - 0.9347i

Conclusion :

On a deux pôles avec une partie réelle positive donc le système est instable.

4. diagramme de Nyquist :

nyquist(H),
Partie 2 :
1.fonction de transfert :
100
H=
( s+ 4 ) ( s+5)(s+1)

2.application sur MATLAB:

H(s) = 100/((s+4) *(s+5) *(s+1))

H=H1*H2*H3

On décompose la fonction de transfert en 3 fonctions de 1 er degré :

H1=tf([100],[1 4]),

H1 =

100

-----

s+4

H2=tf([1],[1 5]),

H2 =

-----

s+5

H3=tf([1],[1 1]),

H3 =

-----

s+1
H=H1*H2*H3,

H=

100

------------------------

s^3 + 10 s^2 + 29 s + 20

3. zéros et pôles de H :

zero(H),

ans =

Empty matrix: 0-by-1

Il n’y a pas de zéro car le nominateur est strictement positif.

pole(H),

ans =

-5.0000

-4.0000

-1.0000

Conclusion :

Tous les pôles sont négatifs donc le système est stable.

4. diagramme de Nyquist :

nyquist(H),
Partie 4 :
1.fonction de transfert :
−0.375 s
5e
H=
1+1.21 s

2.application sur MATLAB:

H=tf([5],[1 1.21],'outputdelay',0.375),

H=

5
exp(-0.375*s) * --------
s + 1.21
3. zéros et pôles de H :
zero(H),
ans =

Empty matrix: 0-by-1

>> pole(H),

ans =

-1.2100

4. diagramme de Nyquist :

nyquist(H),
5. Step :

step(H)
Partie 5:
1.fonctions de transfert :
H3=tf([1],[1 1]),

>> H4=tf([1],[1 5]),

H4 =

-----

s+5

>> H5=tf([1],[1 1]),

H5 =

-----

s+1

>> H1=H3*H4*H5,

H1 =

100

------------------------

s^3 + 10 s^2 + 29 s + 20

>> H2=tf([5],[1 1.21],'outputdelay',0.375),

H2 =

exp(-0.375*s) * --------

s + 1.21
>> step(H1,H2),

>> [y,t]=step(H2),

y=

0.0279

0.2126

0.3890

0.5575

0.7184

0.8720

1.0188

1.1589

1.2927

1.4205

1.5426

1.6591

1.7704

.
(les valeurs de chaque step)
2.graphes :
on trace les graphes suivants :

[y1,t]=step(H1);

>> [y2,t]=step(H2);

>> plot(y1,'b'),grid on

>> hold on

>> plot(y2,'b'),grid on

>> plot(y2,'--');