Génie mécatronique d’automobile-S8

Rapport :
Automatique 2

Réalisé par :
EL FAKIR Hajar

2019-2020
Partie Pratique : Méthode de Ziegler-Nichols
1.fonction de transfert :
−0.375 s
5e
H=
1+1.21 s

application sur MATLAB :

H=tf([5],[1 1.21],'outputdelay',0.375),

H=

5
exp(-0.375*s) * --------
s + 1.21
zéros et pôles de H :
zero(H),

ans =

Empty matrix: 0-by-1

>> pole(H),

ans =

-1.2100

diagramme de Nyquist :

nyquist(H),
Step : la reponse indicielle

step(H)
2.Realisation graphique du système en utilisant le bloc Simulink :
En utilisant Matlab Simulink, on réalise le schéma de notre système :

Le graphe :

On utilise la méthode de Ziegler-Nichols pour déterminer le gain Kp, en intégrant dans la

boucle un dérivateur et un intégrateur.
Cas 1 :

Tous les gains sont mis en 1 :

Cas 2:

Gain1= 2.7

Gain2 et 3 =0
Le système oscille parfaitement : donc le GAIN CRITIQUE = 2.7

3.Détermination des paramètres d’un régulateur PID :

Pour déterminer les paramètres du régulateur PID, on utilise la méthode de Ziegler-Nichols
avec :

On a : Kp=2.7 et Tu=4.5s

On calcul Kp, Ki et Kd :

Kp=0.6 Ku
1.2 Ku
Ki=
Tu
3 KuTu
Kd =
40

On l’applique sur Simulink :

Avec insertion des paramètres du régulateur PID :

Le graphe qui exprime la régulation est le suivant :

4.Comparaison des deux méthodes de Broida et Ziegler-Nichols :
On remarque que la méthode de Ziegler-Nichols est plus facile et précise que celle de Broida.