II.

Etude expérimentale:
Méthode 1:

1.1. Insérer les blocs nécessaires à la simulation du système corrigé comme

indiqué ci-dessous :

Figure 1: Shema bloc sur matlab

1.2. Relever les allures présentées sur les deux oscilloscopes :
Figure 2 :L’allure scope 1

Figure 3 :L’allure du scope 2

 Méthode 2 : la méthode de Ziegler Nichols

3.1 Expérimentation de la méthode de Ziegler Nichols pour la détermination des

paramètres d’un correcteur PID.

la méthode de Ziegler-Nichols est une approche pratique pour régler les régulateurs
PID, en utilisant les caractéristiques de réponse du système pour obtenir des
performances optimales. Elle permet d'économiser du temps et des ressources, tout
en fournissant une solution robuste pour le contrôle des systèmes asservis.

 Après l’exécution de ce script :

On obtient le tracé de la réponse indicielle:

Figure 4 : la réponse indicielle

 Figure 5:les paramètres trace dans la vidéo
1.2.1. Déterminer alors les paramètres du régulateur PID (K P, KI et Kd) en utilisant
le tableau pour le type de régulateur choisi PID, selon la méthode de
Ziegler Nichols :
1
 La fonction de transfert du correcteur PID s’écrit : c(p)= 𝐾𝑝(1 + + 𝑇𝑑 s)
Ti
 Détermination des paramètres selon la vidéo :

Mode Actions PID

12 A
𝐾𝑝 RL

𝑇𝑖 L
0 ,3

𝑇𝑑 0.5L

k
Sachant que : R= Dt
 D’après le graphe, on relève les paramètres suivants :
K=1,Dt=6.3,L=0.7,A=1
  Donc les paramètres du correcteur PID sont résumé dans le tableau ci-
dessous :

Action PID

1, 2 A 1,2
= =11,42
RL 0 ,7∗0 ,15
𝐾𝑝

L
=2,33
� 0 ,3
�
𝑖

� 0.5 L=0,35
�
�
�

1.2.2. Remplaçant le bloc du correcteur C(p) par un bloc PID comme indiqué sur
la figure 6 ci-dessous :

Figure 6 :correcteur PID en Serie

 Définissant les paramètres du correcteur :
1.3. Relever les allures présentées sur les deux oscilloscopes :

Figure 7 :l’allure de scope 1

 Figure 8 :l’allure du scope 2
Méthode 2:
 Après l’exécution du script ci-dessus :
 On obtient l’allure suivant :

Figure 9 :l’allure de la méthode 2

1.4. Vérifier les performances du système corrigé et imposées par la méthode de
Ziegler Nichols ? Conclure quant à l’intérêt de cette méthode :
D’après les allures, on constate que les résultats imposé dans le cahier des charges
se sont pas réalisé, on trouve les caractéristiques suivants ;
 Erreur statique nulle ε p=0
 D 1% = 1 %
5%
 t r =0.8

Conclusion:
L'intérêt de la méthode de Ziegler-Nichols réside dans sa simplicité et sa
rapidité d'application en tant que point de départ pour le réglage des
régulateurs PID. Cependant, il est important de noter que cette
méthode est basée sur des approximations linéaires simplifiées et peut
ne pas prendre en compte toutes les caractéristiques et exigences
spécifiques du système. Par conséquent, elle peut ne pas être
fonctionnelle dans tous les cas et peut nécessiter des ajustements
supplémentaires pour atteindre une performance optimale.
Bien que La méthode de Ziegler-Nichols présente trois avantages
principaux : simplicité et rapidité d'application, utilisation comme point
de départ pour le réglage des régulateurs PID, et adaptabilité à
différents types de systèmes, elle ne peut pas fonctionner de ce cas .
Comme, était mentionne dans la vidéo, cette méthode sera utile pour
les systèmes qui ont un comportement de première ordre.
Conclusion générale :
En résumé, notre travail pratique sur la synthèse des régulateurs PID pour les
systèmes linéaires invariants continus a été une expérience enrichissante. Nous
avons exploré les régulateurs industriels et compris leur rôle essentiel dans la
correction des systèmes linéaires invariants continus. Grâce à MATLAB/SIMULINK,
nous avons pu mettre en pratique différentes méthodes de correction, notamment
la méthode de Ziegler-Nichols, pour ajuster les paramètres PID et améliorer les
performances du système. Ce TP nous a permis d'acquérir des compétences
pratiques en programmation et en modélisation, ce qui sera bénéfique pour notre
future carrière d'ingénieurs.
On souhaite exprimer notre gratitude envers M. Taouti pour ses efforts lors des
séances de cours. Nous le remercions également pour ce travail pratique qui nous
a permis de découvrir une nouvelle méthode de correction des systèmes asservis,
telle que la méthode de Ziegler-Nichols, qui simplifie le processus de correction des
systèmes asservis.