LST IEEA(S5) Mini Projet Rgulation Industrielle

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FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUE DE MARRAKESH
LICENCE INFORMATIQUE ELECTRONIQUE ELECTROTHECHNIQUE AUTOMATIQUE








Prparer Par:

- RIDOUANE LAKRAA
- MOHAMED BOUABOULA

Responsable:

- Mr BAKRIM
LST IEEA(S5) Mini Projet Rgulation Industrielle
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1- Calcul Du Correcteur C(s) :

On a la fonction de transfert a rgule : 2 5 0 2
2 1 0
= = = , . , K
) s )( s (
K
1 1
2 1
0
+ +
= F(s) Devient :
) s )( s . ( 1 2 1 5 0
2
+ +
= F(s)
On veut obtenir en BF, les performances suivantes
0 ) (
p
= et 0.7 = .
Donc la fonction de transfert du systme en BF est de 2
nd
Ordre :

2
2
2
1
n n

p
p

K
+ +
= H(s)
Daprs 0 = |

\
|
p on a 1 K = ;
On a 0.7 = sa correspond a 3 =
n r
t donc
3
r
n
t
= s rad
n
/ 3 =
Donc :
2
12 0 47 0 1
1
s . s . + +
= H(s)

Et on connat que La FTBF scrit :
CF 1
CF
H(s)
+
= Ce qui donne :
H(s) 1
H(s)
CF

=
On obtient :
2
2
12 0 47 0 1
1
1
12 0 47 0 1
1
s s
s s
. .
. .
CF
+ +

+ +
=

Alors :
) . . (
CF(s)
s s s . s . 12 0 47 0
1
12 0 47 0
1
2
+
=
+
=

( )
) )( . (
s F
1 2 1 5 0
2
+ +
=
s s
( )
2
1 2 1 5 0
12 0 47 0
1 ) )( . (
) . . (
s C
+ +
+
=
s s
s s

( )
s s
s
s s
s s
26 0 1
1
94 0
1
064 1 66 2
26 0 1 94 0
1 5 2
2
. .
. .
) . ( .
.
s C
+
|

\
|
+ + =
+
+ +
=

On le met sous la forme standard dun PID Mixte filtr : ( )
s
s a
s
d
d
i
r
T
T
T
G s C
+
(

+ + =
1
1 1
1
On obtient : ( )
s
s
s 26 0 1
1
4 0
5 2
1
1 66 2
.
.
.
. s C
+
(

+ + =

Par identification en trouve :
54 1 4 0
26 0
5 2
66 2
. . T
. T
. T
. G
= =
=
=
=
a a
s
s
d
d
i
r


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2- CONSTRUCTION DU SYSTEME :

a- Rgulateur C(s) :

Le fichier est nomm controleur.mdl
Le Correcteur est de type PID Mixte Filtr, le schma suivant lillustre :


Figure 1 : Construction de correcteur sous Simulink

Le transformer vers un sous system a laide de la commande Sub System

Figure 2 : le rsultat

b- Indice de Performance J :
La ralisation de l quation ( )dt t e J
T
p
=
0
2
nous donne :

Figure 3 : Le sous programme de calcul dIndice de Performance J


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3- EVALUER LES PERFORMANCES DE C(s) :

Sous Simulink on fait le montage du systme en BF avec et sans correcteur, le nom de fichier
montage_sys.mdl

Figure 4 : - En bas la F(s) en BF sans correcteur, En haut la F(s) en BF avec correcteur

Lallure des sorties :
- La rponse en BF du systme F(s) sans et avec correcteur,
- Lindice de performance J avec et sans correcteur,


Figure 4 : Les Rponses du systme F(s) en BF avec et sans Correcteur
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Figure : Lindice de performance du systme F(s) en BF avec et sans correcteur

Le tableau suivant montre les diffrentes caractristiques de systme en BF avec/sans correcteur :

D%
r
t 5%
p
J
Systme sans PIDmf 3.8 1.735 -0.667
Systme avec PIDmf 10.9 4.384 0 2.565


4- La Rponse du systme avec C(s) satur :

Le nom de fichier avec et sans Bloc de saturation sys_satura.mdl ;
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- La comparaison entre le correcteur avec saturation et donner :

D%
r
t 5%
p
J
Systme avec PIDmf satur 11.4 4.4829 0 2.6
Systme avec PIDmf non
satur
10.9 4.4 0 2.565

- On voit la saturation entraine une augmentation de dpassement, temps de rponse et lindice de
performance ;
- Commentaire : Rellement un PID cause de la saturation, et laction proportionnelle qui la cause ;on constate
donc que si lerreur est trs grande laction P risque dtre satur se qui augmenter par consquent les
valeur de dpassement, temps de rponse et lindice de performance ;