Université Ferhat Abbas Sétif1.

Faculté de Technologie.
Département d’Electrotechnique.
Master 1 MAP74
Module : TP Régulation des système

Rapport de TP N° 01 :
Régulation analogique de vitesse
d’u moteur DC (Méthode de Ziegler
Nichols)

Participant :
Adimi Mortadja Dhia Eddine.
Benstiti Mohaned Tahar.
Harche Abderraouf.
Bendaas Anes Abdelkhalek.
  Introduction :
L’objectif de ce TP est de faire la synthèse de régulateurs PI et PID en analogique pour la régulation de
vitesse d’un moteur DC en utilisant la méthode de Ziegler Nichols.

 Objectif de ce TP :
L’objectif de ce TP est de faire la synthèse de régulateurs PI et PID en analogique pour la régulation de
vitesse d’un moteur DC en utilisant la méthode de Ziegler Nichols.

 Matériels utilisé :

Le système à réguler est constitué des éléments un moteur DC couplé à une génératrice et un capteur
de vitesse (un tachymètre), un capteur de courant, une charge mécanique et une charge électrique
(pour simuler des perturbations), plusieurs sources de tensions et variable).

 Manipulation :
1. Traçage de la réponse y et l’entrée u du système en fonction du temps :

2. Identification de la fonction du transfert du système :

3.1 Identification des valeurs a et L :

→ Et on a donc α = 1.5V et L = 06ms

 3.2 Calcule des paramètres kp et Ti d’un régulateur PI avec la méthode de Ziegler Nichols en
boucle ouverte :

Pour calculer les paramètres "Kp" et "Ti" d’un régulateur PI nous nous fions du tableau suivant :

αKP Ti/L TD/L

P 1
PI 0.9 3
PID 1.2 2 𝐿 ⁄2

0.9 0.9
Et donc : αKP = 0.9 → KP = 𝛼
= 1.5 => kP = 0.6

𝑇𝑖
𝐿
= 3 → 𝑇𝑖 = 3 × 6 = 3 × 6 => 𝑇𝑖 = 18 𝑚𝑠 = 18 × 10−3

4. Le câblage en boucle fermée avec un régulateur PI avec régler les paramètres kp et Ti avec les
potentiomètres présents sur la maquette :

5. Visualisation dans l’oscilloscope la consigne de vitesse et la sortie mesurée de vitesse :

 6. Application de la première perturbation (charge électrique) et visualisation de l’impact sur la
vitesse mesurée :

Lors de l’application de la charge électrique on peut remarquer une petite perturbation sur la forme d’onde
de la sortie puis elle disparait on peut donc dire que l’erreur statique est nul et cela est dû au régulateur PI qui
compense les valeurs du KP et Ti lors de la détection d’une erreur.

7. Application des perturbations mécanique :

Lors de l’application d’un embrayage on peut remarquer une petite perturbation sur la forme
d’onde de la sortie puis elle disparait on peut donc dire que l’erreur statique est nul et cela est dû au
régulateur PI qui compense les valeurs du KP et Ti lors de la détection d’une erreur.

8. Calculer des paramètres kP, Ti et Td d’un PID avec la méthode de Ziegler Nichols en boucle
ouverte :
- Pour calculer les paramètres "KP" et "Ti" d’un régulateur PI nous nous fions au tableau suivant :

αKP Ti/L TD/L

PID 1.2 2 𝐿 ⁄2

1.2 𝑇𝑖
Et donc : 𝛼 × 𝐾𝑃 = 1.2 → 𝐾𝑃 = = 0.8 et = 2 → 𝑇𝑖 = 2 × 𝐿 = 2 × 6 = 12 𝑚𝑠
1.5 𝐿

𝑇𝐷 𝐿 𝐿2 36
= = = = 18 𝑚𝑠
𝐿 2 2 2
9. On fait le câblage en boucle fermée avec un régulateur PID, régler les paramètres kp, Ti et Td
avec les potentiomètres présents sur la maquette du PID analogique (ne pas utiliser le filtre sur
le retour de mesure).

10. Application des perturbations électrique :

- Le régulateur PID arrive mal à réguler la vitesse car l’action D rajoute un bruit.
 11.

- après avoir rajouter un filtre à l’action D Le bruit disparait et le PID régule un peu mieux la vitesse.

12.

Lors de l’application de la charge électrique on peut remarquer une petite perturbation sur la
forme d’onde de la sortie puis elle disparait on peut donc dire que l’erreur statique est nul et cela est dû
au régulateur PID qui compense (tan bien que mal) les valeurs du KP, Ti et TD lors de la détection d’une
erreur.
13.

14.
- la consigne de vitesse et la sortie :

- Les perturbations :

- Remarque :
Le PID compense beaucoup mieux ses valeurs.
15. Conclusion :