Compte rendu du TP2

Commande numérique des systèmes

Réalisé par
Cheikh Abdallahi

29/10/2018
3EA334 Compte rendu du TP2 2018/2019

Etude et détermination de la réponse théorique

1. Discrétisation

On nous donne un système défini par la fonction de transfert suivante

1
𝐺(𝑝) =
1+𝑝
1. On simule la réponse indicielle en utilisant les bloqueurs d’ordre zéro et un :
 Avec BOZ :

Soit la réponse affichée sur le scoop :

Fig.1

1723 Cheikh Abdallahi 1 sur 9

3EA334 Compte rendu du TP2 2018/2019

 Avec un bloqueur d’ordre 1 :

Soit la réponse affichée :

Fig.2

2. Expression de la fonction de transfert en z :

On a :

1 𝑧
𝐺 (𝑝) = 𝐺 (𝑍) =
1+𝑝 𝑧−𝑒 −1

Expression de la transformée en z du système échantillonné avec un BOZ :

1723 Cheikh Abdallahi 2 sur 9

3EA334 Compte rendu du TP2 2018/2019

Fig.3

3. Réponse indicielle et les valeurs initiales et finales :

La réponse indicielle de système est la réponse lorsque l’entrée est un échelon or la
𝑧
transformée en z de l’échelon est =
𝑧−1
Réponses indicielles Valeur initiale Valeur finale
𝑧2 1 1
Y(z)=G(z)U(z)= = 1.58
(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −1 ) 1−𝑒 −1
0.63𝑧 0 0.63
Y(z)= B0G(z)U(z) = = 1.70
(𝑧−1)(𝑧−0.36) 1−0.63

Simulons la réponse indicielle du système en utilisant les deux types de bloqueurs

(0 et 1)

Soit alors la réponse obtenue :

1723 Cheikh Abdallahi 3 sur 9

3EA334 Compte rendu du TP2 2018/2019

Fig.4

4. Calcule de G(z) pour les différentes périodes d’échantillonnage :

T G(z) B0G(z) Pole

1 𝑧 0.63 0.26
𝑧 − 𝑒 −1 𝑧 − 0.36
0.5 𝑧 0.4 0.21
𝑧 − 𝑒 −1 𝑧 − 0.6
0.25 𝑧 0.22 0.55
𝑧 − 𝑒 −1 𝑧 − 0.77

T= 1s T=0.5s T=0.25s

Fig.5 Fig.6 Fig.7

1723 Cheikh Abdallahi 4 sur 9

3EA334 Compte rendu du TP2 2018/2019

Pour calculer les pôles on calcule les fonctions de transferts en boucle fermé, soit donc pour les
différentes périodes :
T=1s T=0.5s T=0.25s

Fig.8 Fig.9 Fig.10

5. D’une autre façon que celle de la troisième question on va simuler les réponses
indicielles du système continu et des systèmes échantillonnés comme ce que montre la
figure 3 de l’énoncé, puis on va comparer avec les résultats obtenus :

1723 Cheikh Abdallahi 5 sur 9

3EA334 Compte rendu du TP2 2018/2019

Nous obtenons ainsi

Fig.11

On remarque en utilisant la deuxième méthode on s’approche davantage de la réponse

du système continu.

1723 Cheikh Abdallahi 6 sur 9

3EA334 Compte rendu du TP2 2018/2019

2 Régimes libres

2.1 Système du premier ordre

1. On a :

𝑧𝑌(𝑧) 𝑧
= y(k+1) = aku(k)
𝑈(𝑧) 𝑧−𝑎
y(kT)=akT-1 u (kT-1) y(0)= a-1 u(-1) y(k)=ak-1 u(k-1)

2. Simulation en fonction des valeurs d’a :

a=-1.5

Fig.12

a=-1

Fig.13

1723 Cheikh Abdallahi 7 sur 9

3EA334 Compte rendu du TP2 2018/2019

a=-0.5

Fig.14

a=0.5

Fig.15

a=1

Fig.16

1723 Cheikh Abdallahi 8 sur 9

3EA334 Compte rendu du TP2 2018/2019

a=1.5

Fig.17

1723 Cheikh Abdallahi 9 sur 9